“工业机器人”设计大作业
作品题目：货物装卸机器人
专业：机械设计制造及其自动化
姓名：班级：学号：
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指导教师：陈明
1 前言
货物装卸作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。货物装卸机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件货物装卸工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。目前世界上使用的货物装卸机器人愈10 万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛货物装卸、集装箱等的自动货物装卸。部分发达国家已制定出人工货物装卸的最大限度，超过限度的必须由货物装卸机器人来完成。装卸货物装卸是物流的功能要素之一，在物流系统中发生的频率很高
2 设计方案论证
本课题通过对货物装卸机器人工作对象及工作场所的分析研究，深入了解其工作是
如何进行，各部分零部件应该如何运行以及如何紧密配合，先确定其总体结构再对主要
零部件进行设计计算确定其尺寸大小以及确定电机型号。
2.1 基本思想
（1）设计要考虑要求和工作环境的限制。
（2）考虑到货物装卸货物时所需要精确度不是很高，为了简化结构，境地成本，采用
角铁焊接结构。
（3）为了满足设计要求，须设计三个独立的电机驱动系统，各部分之间通过计算
机控制、协调工作。
（4）本次设计只是该题目的机械部分，而对应控制部件的考虑较少。
3 仓库货物装卸机器人的设计计算
3.1 货物装载伸缩装置的设计
3.1.1 确定传动方案
我们所学的传动方式有以下几种：带传动、链传动、齿轮传动、蜗轮蜗杆传动和钢
丝绳传动等，一般地说，啮合传动传递功率的能力高于摩擦传动；蜗轮传动工作的发热
情况较为严重，因而传动的功率不宜过大；摩擦轮传动由于必须有足够的压紧力，故而
在传递同一圆周力时，其压轴力比齿轮传动的大几倍，因而不宜用于大功率传动。带传
动具有结构简单，传动平稳，价格低廉和缓冲吸振特点。可是容易磨损松弛，易出现打
滑现象；链传动只能实现平行轴间同向传动而且运动时不能保持恒定瞬时传动比；齿轮
传动效率高，结构紧凑，工作可靠，寿命长，传动比稳定但是齿轮传动制造及安装精度
要求高价格较贵而且不宜用于传动距离过大场合。
此次设计由于机器人用于货物装卸，其货物装卸高度为500mm-2500mm，而且货物架需要灵活且运动平稳速度不宜过大，综合考虑以上因素本次设计采用蜗轮蜗杆减速器和钢丝绳传动。
钢丝绳传动是利用摩擦力来传动的，而钢丝绳本身截面为圆型，且钢丝绳本身直径
很小，所以导致其摩擦面积很小，这样很不利于摩擦传动。上图中标号1 的零件为传动用钢丝绳磙子，为了克服钢丝绳的摩擦面积小的缺点，将该部分设计成将钢丝绳在磙子
上缠绕几圈，以次来增加钢丝绳与磙子之间的接触面积，从而增加了摩擦力，增加了摩
擦传动效率。
3.1.2 选择电动机的类型与结构
电动机在工业生产中实现生产机械的启动、停止以及速度调节，完成各种生产工艺
过程的要求，保证生产过程的正常运行。电动机的型号有多种，主要有以下几种：直流
电动机、交流电动机（三相异步电动机、单相异步电动机、同步电动机）、伺服电动机等。交流电动机与直流电动机相比具有结构简单、制造容易、维护方便、运行可靠，价
格便宜，具有较好的稳态和动态特性，因此，它是工业中使用得最为广泛的一种电动机。由于此次设计的机器人是应用于仓库货物装卸业，而且货物装卸货物最大重量为40 ㎏，故而需要一个能够提供足够大动力的电机来提供动力，因此应选用冶金及起重用三相异步电动机。
3.1.3 选择电动机的功率（容量）
依据所选择的电动机额定功率应大于工作机所需的电动机功率
由于考虑到动力设备不能与所货物装卸货物干涉，因此动力设备应尽可能的占
用较少面积。因此选用电动机和蜗轮蜗杆整合在一起的动力设备，以此来减少所占
用的空间。因此查表可选Y 系列三相异步电动机：德国动力设备
GKS05-3MV071-32。
该设备将蜗轮蜗杆减速器和制动设备整合在一起。有效的控制了动力设备所占
用的空间。
3.1.4 钢丝绳的选用
根据伸缩装置与导轨的摩擦力以及钢丝绳作用种类为牵引及传动，所以选择钢
丝绳种类为点接触钢丝绳，查表可选钢丝绳牌号为6*19。
根据伸缩装置结构布局，查表选择钢丝绳直径为3mm。
3.1.5 钢丝绳磙子的设计
根据伸缩装置的结构及功能需求，可知需要2 种钢丝绳磙子。一种为传动作用，一种为导向作用。由于传动用钢丝绳磙子上受钢丝绳的径向载荷，因此设计其直径为16mm，材料选用45 号钢。其与磙子支架之间以滑动轴承连接。由于导向用钢丝绳磙子不与钢丝绳有载荷，因此设计其直径为8mm，材料选用45 号钢。其与磙子支架之间以滑动轴承连接。
上图为货物装载伸缩装置的侧视图，其中：
（1）电机减速器（2）钢丝绳（3）货物伸缩托架（4）链板及整体托架（5）磙子链条
3.2 底盘系统的设计
3.2.1 确定传动方案
我们所学的传动方式有以下几种：带传动、链传动、齿轮传动、蜗轮蜗杆传动和钢丝绳传动等，一般地说，啮合传动传递功率的能力高于摩擦传动；蜗轮传动工作的发热情况较为严重，因而传动的功率不宜过大；摩擦轮传动由于必须有足够的压紧力，故而在传递同一圆周力时，其压轴力比齿轮传动的大几倍，因而不宜用于大功率传动。带传动容易磨损松弛易出现打滑现象；齿轮传动制造及安装精度要求高价格较贵而且不宜用于传动距离过大场合；链传动与摩擦型带传动相比，链传动
无弹性滑动和整体打滑现象，因而能保持准确的平均传动比，传动效率高；又因为链不需要像带那样张得很紧，故而作用于轴上的径向压力较小；链条采用金属材料制造，在同样的使用条件下，链传动的整体尺寸较小，结构比较紧凑，多用于低速重载。综合考虑以上因素本次设计采用蜗杆减速和链传动。
3.2.2 选择电动机的类型与结构
电动机在工业生产中实现生产机械的启动、停止以及速度调节，完成各种生产工艺过程的要求，保证生产过程的正常运行。电动机的型号有多种主要有以下几种：直流电动机、交流电动机（三相异步电动机、单相异步电动机、同步电动机）、伺服电动机等。交流电动机与直流电动机相比具有结构简单、制造容易、维护方便、运行可靠，价格便宜，具有较好的稳态和动态特性，因此，它是工业中使用得最为广泛的一种电动机。由于此次设计的机器人是应用于仓库货物装卸业而且货物装卸货物最大重量为40 ㎏，故而需要一个能够提供足够大动力的电机来提供动力，因此综上所述选用冶金及起重用三相异步电动机。
3.2.3 选择电动机的功率（容量）
依据所选择的电动机额定功率应大于工作机所需的电动机功率
即：
6) 计算中心距
580.52mm
(4)联轴器的选择
联轴器是机械传动中的一种常用轴系部件，它的基本功用是联接两轴，并传递动力和转矩。联轴器联接的两轴，只有在其停车后并经过拆卸才能被彼此分开。在机械中应用联轴器，可以方便地将组成机器的各个部分连接起来，有利于机器的设计、制造、运输和维修。
联轴器的类型很多，通常根据相对位移有无补偿能力划分为刚性联轴器和挠性联轴器两大类
刚性联轴器对相对位移无补偿能力，且全部由刚性零件组成，也没有缓冲减震能力，故适用于被联接的两轴严格对中，在和平稳的场合。
挠性联轴器因具有挠性，对相对位移具有补偿能力。他按是否具有弹性元件又分为无弹性元件的挠性联轴器和有弹性元件的脑性联轴器两种。有弹性元件的挠性联轴器，可以依靠弹性元件的变形与蓄能性来缓冲、减振、改善传动系统的工作性能。
选用GB/T5843—1986 YL 型凸缘联轴器。
（5）滚动轴承的选择
选择轴承时，首先必须了解和掌握所需配备轴承的机械设备性能，再根据各类轴承的技术特性和具体工作条件等要求进行轴承类型的选择，最终应该满足设备的使用要求。具体选择时可以参考以下几个方面：
1）轴承的载荷
轴承所承受载荷的大小、方向、和性质是选择轴承类型的主要依据。一般棍子轴承的承载能力大于求轴承，并且承受冲击载荷的能力强，所以载荷较大的工作场合，优先选用棍子轴承。
轴承承受纯径向载荷时，可以选用深沟球轴承，圆柱滚子轴承或者滚针轴承；所承受纯轴向载荷，可选用推力轴承；当径向载荷和轴向载荷联合作用时，一般选用角接触球轴承和圆锥滚子轴承；若径向载荷很大，而轴向载荷很小时，也可以选用深沟球轴承，若轴向载荷很大，径向载荷较小时，可用推力调心滚子轴承，也可用圆柱滚子轴承或者深沟球轴承和推力轴承联合使用。
2）支撑限位要求：
可以承受双向轴向载荷的轴承，可以作固定支撑用。只承受单向轴向载荷的轴承可以作单向限位支撑。游动支撑轴向不限位，可使轴在支撑上自由伸缩游动，此时可用内，外圈不可分的向心轴承在座孔内游动，也可以用内，外圈可用的圆柱滚子轴承，其内，外圈相对游动。
3）轴承的调心性能
当轴的中心线与轴承座中心线由于加工、安装等误差的影响而不重合时，或因受力后使轴向弯曲而挠度较大时，会造成轴承的内外圈轴线发生偏斜，这时应该选用调心性能好的调心球轴承或者调心滚子轴承，使轴的偏转角控制在需用值以内，否则会降低轴承寿命。
4）轴承的安装和拆卸
方便地装拆轴承，也是选用轴承类型时应该考虑的因素之一。当轴承座保护是
剖分式而必须沿轴向安装和拆卸轴承时，应优先选用内外圈可分离的轴承。
上边所设计的底盘钢架结构由材料力学知识计算能够满足设计要求且具有成本低的特点。此底盘的扩展空间较大，可适合于各种方位的货架，并且具有较高的承载能力。可以满足提升各种货物的需求。
3.3 升降装置的设计
3.3.1 确定传动方案
我们所学的传动方式有以下几种：带传动、链传动、齿轮传动、蜗轮蜗杆传动和钢丝绳传动等，一般地说，啮合传动传递功率的能力高于摩擦传动；蜗轮传动工作的发热情况较为严重，因而传动的功率不宜过大；摩擦轮传动由于必须有足够的压紧力，故而在传递同一圆周力时，其压轴力比齿轮传动的大几倍，因而不宜用于大功率传动。带传动容易磨损松弛易出现打滑现象；齿轮传动制造及安装精度要求高价格较贵而且不宜用于传动距离过大场合；链传动与摩擦型带传动相比，链传动无弹性滑动和整体打滑现象，因而能保持准确的平均传动比，传动效率高；又因为链不需要像带那样张得很紧，故而作用于轴上的径向压力较小；链条采用金属材料制造，在同样的使用条件下，链传动的整体尺寸较小，结构比较紧凑，多用于低速重载。综合考虑以上因素本次设计采用蜗轮
蜗杆减速和链传动。
3.3.2 选择电动机类型与结构
电动机在工业生产中实现生产机械的启动、停止以及速度调节，完成各种生产工艺过程的要求，保证生产过程的正常运行。电动机的型号有多种主要有以下几种：直流电动机、交流电动机（三相异步电动机、单相异步电动机、同步电动机）、伺服电动机等。
交流电动机与直流电动机相比具有结构简单、制造容易、维护方便、运行可靠，价格便宜，具有较好的稳态和动态特性，因此，它是工业中使用得最为广泛的一种电动机。由于此次设计的机器人是应用于仓库货物装卸业而且货物装卸货物最大重量为㎏，故而需要一个能够提供足够大动力的电机来提供动力，因此综上所述选用冶金及起重用三相异步电动机。
联轴器联接的两轴，只有在及其停车后并经过拆卸才能被彼此分开。在机械中应用联轴器，可以方便地将组成机器的各个部分连接起来，有利于机器的设计、制造、运输和维修。联轴器的类型很多，通常根据相对位移有无补偿能力划分为刚性联轴器和挠性联轴器两大类。
刚性联轴器对相对位移无补偿能力，且全部由刚性零件组成，也没有缓冲减震能力，故适用于被联接的两轴严格对中，在和平稳的场合。
挠性联轴器因具有挠性，对相对位移具有补偿能力。
3.4 重心与整机性能的关系
货物装卸机器人的重心是机器人所受外力的合力的作用点。
质心的位置，与受力的情况有密切的关系，直接影响轴荷分配、稳定性和平顺性以及制动、驱动和坡道行驶时的前后轴质量的转移。质心过高，则稳定性就不好，转弯时容易发生侧倾。在机器人使用时，要注意合理装载，降低质心高度。较重的货物应尽可能装在下部，而把较轻的货物装在上部。重心的高低,直接影响机器稳定性的好坏。另外,在整机运输当中,也是一个必不可少的技术参数。所以在JB2405-79 标准中,把重心位置的测定列为整机性能试验的项目之一。最近，在具体设计中，在对机器人整体发动机功率和牵引性能计算时，就需要用到有关机器人的总重及重心所在位置。机器人的自重及其位置对于一些旧有车型的改
进设计来说，可以方便地取得，而且比较准确可靠。
3.5 货物装卸机器人的运动过程
（1）计算机控制驱动装置，使仓库货物装卸机器人在仓库内固定轨迹上前进，车轮上装有传感器，随时将车体位置形成反馈传到计算机中。到达所要求位置时，计算机发出指令控制底盘驱动装置中的电机停止转动，因所选用的电机本身具有制动功能，且减速器采用了蜗轮蜗杆装置，所以具有定位准确的特点。
（2）到达指定货架前时，计算机接受到传感器反馈的信息，经处理，向升降装置
中的电机发出指令，电机开始正转，货叉开始上升，到达所要求的位置后，计算机发出停止指令，货叉随即停止，因所要求的定位精度不高，允许有一定的误差。（3）当货叉达到指定高度时，计算机随即发出指令，控制伸缩机构电机转动，此
电机带有减速器和制动装置，当伸出所需长度后，电机停止转动，货物就被放到货叉上，当货叉完全伸出后，有延时，数秒钟后，电机反向转动，货物被移出货架。（4）为防止货物位于整个仓库货物装卸机器人车体上面而导致车体行走时所带来的不稳定因素，计算机应该再次发出控制指令，升降装置中电机得到指令，使货物降到合适位置。
（5）至此，货物被装好，计算机随即发出与开始相反的指令，控制底盘驱动装置，让仓库货物装卸机器人按原路返回到出发点。
“工业机器人”设计大作业 作品题目：货物装卸机器人 专业：机械设计制造及其自动化 姓名：班级：学号： 姓名：班级：学号： 姓名：班级：学号： 指导教师：陈明
1 前言 货物装卸作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。货物装卸机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件货物装卸工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。目前世界上使用的货物装卸机器人愈10 万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛货物装卸、集装箱等的自动货物装卸。部分发达国家已制定出人工货物装卸的最大限度，超过限度的必须由货物装卸机器人来完成。装卸货物装卸是物流的功能要素之一，在物流系统中发生的频率很高 2 设计方案论证 本课题通过对货物装卸机器人工作对象及工作场所的分析研究，深入了解其工作是 如何进行，各部分零部件应该如何运行以及如何紧密配合，先确定其总体结构再对主要 零部件进行设计计算确定其尺寸大小以及确定电机型号。 2.1 基本思想 （1）设计要考虑要求和工作环境的限制。 （2）考虑到货物装卸货物时所需要精确度不是很高，为了简化结构，境地成本，采用 角铁焊接结构。 （3）为了满足设计要求，须设计三个独立的电机驱动系统，各部分之间通过计算 机控制、协调工作。 （4）本次设计只是该题目的机械部分，而对应控制部件的考虑较少。 3 仓库货物装卸机器人的设计计算 3.1 货物装载伸缩装置的设计 3.1.1 确定传动方案 我们所学的传动方式有以下几种：带传动、链传动、齿轮传动、蜗轮蜗杆传动和钢 丝绳传动等，一般地说，啮合传动传递功率的能力高于摩擦传动；蜗轮传动工作的发热 情况较为严重，因而传动的功率不宜过大；摩擦轮传动由于必须有足够的压紧力，故而 在传递同一圆周力时，其压轴力比齿轮传动的大几倍，因而不宜用于大功率传动。带传
工业设计专业面试自我介绍精选范文 范文一 我叫XXX，是***大学工业设计专业的学生，我热爱我的专业，因为学设计可以绘画出自己.让人感觉到你的快乐。 四年里，我参与了一定的社会实践活动，还多次参加了多次设计大赛，很好的锻炼自己，包括专业知识、心理素质，使自己更加理性成熟。参与使我充实、快乐，使我成长。此外，我热爱文学，能够把丰富的文学知识运用到学习与创作中。 在校学习期间，我热爱社会主义，拥护中国共产党和他的领导面试自我介绍——平面设计专业学生的自我介绍。自觉遵守国家的法律和学校的纪律。积极参加各种校内党校活动，向党组织靠拢，并取得了党校结业证书。在学校里，我积极参加从班到系、学校的各种集体活动，并为集体出谋献策。时刻关心同学，与大家关系融洽。 作为班干部，我努力为同学服务，积极协助老师的工作，开展各种形式的活动，协调同学与集体的关系，使我们班成为一个充满生气、有活力的班集体。 学习方面。本人以专业为主体，其他科目知识为辅。大学四年认真学习各科专业课程，已基本掌握专业知识以及与专业相关的知识体系。期间一些公司委托我设计的海报和名片得到了采纳。另外，我非常注重英语能力的培养，每天早上坚持起来晨读，注重英语口语能力的培养。大学期间顺利通过英语四六级考试。 社会实践方面。通过参加寒暑假社会实践工作，我懂得了劳动的艰辛，懂得了做任何事都需要认真、耐心和良好的职业道德素质，让我更珍惜所有劳动成果，更合理使用父母的血汗钱。在其中我更是学到了一些为人处世的方法，懂得人与人之间的沟通。 虽说现在我的社会经验和工作经验不足，但我觉得时间和用心可以弥补一切，在今后的日子里，我将努力锻炼坚强的意志品质，以适应社会发展需求，增强适应各种工作的能力，拓宽专业知识面，努力掌握专业知识和技能，将理论与实践相结合，全心全意投入到未来的工作、事业中。
第四章工业机器人设计思考题与习题 1.工业机器人的定义是什么？操作机的定义是什么？ 答：我国国家标准GT/T12643-1997《工业机器人词汇》将工业机器人定义为“是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度操作机，能搬运物料、工件或夹持工具，用以完成各种作业”；将操作机定义为“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其它操作的机械装置”。 2.工业机器人由哪几部分组成？并比较它与数控机床组成的区别。 答：工业机器人由操作机、驱动单元和控制装置组成。数控机床一般由机床本体、伺服系统和数控装置组成。二者组成的区别主要在于机械本体，机器人操作机通常由末端执行器、手腕、手臂和机座组成，而数控机床机械本体通常包含主运动部件、进给运动部件、支承部件、冷却润滑、排屑等部分。 3.工业机器人的基本功能和基本工作原理是什么？它与机床主要有何相同和不同之处？ 答：工业机器人基本功能是提供作业所需的运动和动力，其基本工作原理是通过操作机上各运动构件的运动，自动地实现手部作业的动作功能及技术要求。 在基本功能及基本工作原理上，工业机器人与机床有如下相同之处：二者的末端执行器都有位姿变化要求；二者都是通过坐标运动来实现末端执行器的位姿变化要求。二者的主要不同之处有：机床是以直角坐标形式运
动为主，而机器人是以关节形式运动为主；机床对刚度、精度要求很高，其灵活性相对较低；而机器人对灵活性要求很高，其刚度、精度相对较低 4.工业机器人的结构类型有哪几类？各种类型的特点如何？ 答：工业机器人的结构类型有如下四类： 关节型机器人，其特点是关节一般为回转运动副，灵活性好，工作空间范围大（同样占地面积情况下），但刚度和精度较低；球坐标型机器人，其特点是按球坐标形式动作（运动），灵活性好，工作空间范围大，但刚度、精度较差；圆柱坐标型机器人，其特点是按圆柱坐标形式动作，灵活性较好，工作空间范围较大，刚度、精度较好；直角坐标型机器人，其特点是按直角坐标形式动作，刚度和精度高，但灵活性差，工作空间范围小。 5.如何选择和确定机器人的坐标系？分析图4-5所示的PUMA机器人的坐标系是如何确定的？ 答：坐标系按右手定则确定。绝对坐标系X-Y-Z，机座坐标系X0-Y0-Z0和机械接坐标系Xm-Ym-Zm的取法参考GB-T16977-1997《工业机器人坐标系和运动命名》。 关节坐标系Xi-Yi-Zi以下简明的方法确定： (1)确定基准状态—般可取机器人处于机械原点时的状态作为基准状态。也可以取机器人各关节轴线(或大部分关节轴线)与机座直角坐标系轴线平行时的状态作为基准状态。(2)关节坐标轴轴线位置的选取取Zi轴与i关节的运动方向一致。对于回转关节，取Zi轴与i关节的轴线重合；对于移动关节，取Zi轴与i关节的运动方向平行(或重合)。(3)关节坐标方向的选取采用右手坐标系，规定Xi、Zi轴的方向，Yi轴方向就自然确定了。原则上Xi、Zi轴的正向可视方便任意选取，但应尽可能使各坐标
编号： 目录 摘要 (3) 1引言 (3) 2工业机器人技术现状与发展 (3) 2.1工业机器人技术概念 (3) 2.2工业机器人技术发展现状 (3) 2.3技术发展趋势 (5) 3外工业机器人现状 (5) 4国内工业机器人现状 (6) 5工业机器人市场现状 (8) 5.1工业机器人的需求情况 (8) 5.2工业机器人的销售情况 (8) 5.3国内工业机器人的市场特征 (9) 6工业机器人产业未来发展 (9) 7结语 (10) 参考文献 (11)
摘要：机器人的应用越来越广泛，需求越来越大，其技术研究与发展越来越深入。这将提高社会生产率与产品质量，为社会创造巨大的财富！ Abstrent：The application of robot has been more and more widely used and the require is bigger and bigger．Its research and development becomes deeper and deeper．This will improve the effective of society and the quality of production．Also it will make great poverty for the society． 关键词：工业机器人技术、市场需求、技术应用、研究进展、发展趋势 一、引言 工业机器人诞生于20世纪60年代,在20世纪90年代得到迅速发展,是最先产业化的机器人技术。它是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。它的出现是为了适应制造业规模化生产,解决单调、重复的体力劳动和提高生产质量而代替人工作业。在我国,工业机器人的真正使用到现在已经接近20多年了,已经基本实现了试验、引进到自主开发的转变,促进了我国制造业、勘探业等行业的发展。随着我国改革开放的逐渐深入,国内的工业机器人产业将面对越来越大的竞争与冲击,因此,掌握国内工业机器人市场的实际情况,把握我国工业机器人的相关技术与研究进展,显得十分重要。 二、工业机器人技术现状与发展 2.1工业机器人技术概念 工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。
工业机器人课程设计基于Matlab的工业机器人运动学和雅克比运动分析 班级： 学号 姓名：
目录 摘要 ..................................................................................................................................................... - 2 - PUMA560机器人简介 ...................................................................................................................... - 3 - 一、PUMA560机器人的正解 .......................................................................................................... - 4 - 1.1、确定D-H 坐标系 .................................................................................................................... - 4 - 1.2、确定各连杆D-H 参数和关节变量 ........................................................................................ - 4 - 1.3、求出两杆间的位姿矩阵 ......................................................................................................... - 4 - 1.4、求末杆的位姿矩阵 ................................................................................................................. - 5 - 1.5、M A TLAB 编程求解 .................................................................................................................. - 6 - 1.6、验证 ......................................................................................................................................... - 6 - 二、PUMA560机器人的逆解 .......................................................................................................... - 7 - 2.1、求1θ ........................................................................................................................................ - 7 - 2.2、求3θ ........................................................................................................................................ - 7 - 2.3、求2θ ........................................................................................................................................ - 8 - 2.4、求4θ ........................................................................................................................................ - 9 - 2.5、求5θ ........................................................................................................................................ - 9 - 2.6、求 6 θ ...................................................................................................................................... - 10 - 2.7、解的多重性 ........................................................................................................................... - 10 - 2.8、M A TLAB 编程求解 ................................................................................................................ - 10 - 2.9、对于机器人解的分析 ........................................................................................................... - 10 - 三、机器人的雅克比矩阵 ............................................................................................................... - 11 - 3.1、定义 ....................................................................................................................................... - 11 - 3.2、雅可比矩阵的求法 ............................................................................................................... - 11 - 3.3、微分变换法求机器人的雅可比矩阵 ................................................................................... - 12 - 3.4、矢量积法求机器人的雅克比矩阵 ....................................................................................... - 13 - 3.5、M A TLAB 编程求解 ................................................................................................................ - 14 - 附录 ................................................................................................................................................... - 15 - 1、M ATLAB 程序 ........................................................................................................................... - 15 - 2、三维图 ...................................................................................................................................... - 24 -
IRB1600型机器人的运动学分析及仿真
目录 1.引言................................................................................................................ - 2 - 1.1 ABB公司简介.................................................................................... - 3 - 1.2ABB发展历史 .................................................................................... - 4 - 2. IRB1600 ........................................................................................................ - 5 - 2.1 IRB1600的资料................................................................................. - 6 - 2.2建立基于D-H方法的连杆坐标系 ................................................... - 8 - 2.3建立六自由度点焊机器人的运动学方程....................................... - 10 - 3. 虚拟样机的建立........................................................................................ - 12 - 3.1 导入.................................................................................................. - 12 - 3.2 添加约束副...................................................................................... - 13 - 3.3 基于ADAMS的机器人运动学仿真 ............................................. - 14 - 4. 结语............................................................................................................ - 18 - 5. 参考资料.................................................................................................... - 19 -
河南机电高等专科学校《机器人应用技术》课程作品 设计说明书 作品名称：多功能机械手 专业：机电一体化技术 班级：机电124班 扣号： 姓名：流星 2014 年 10 月 1 日
目录 一课题概述 (2) 1、选题背景 (2) 2、发展现状和趋势 (3) 3、研究调研 (4) 二机械手组成及工作过程 (6) 1、整体结构分析 (6) 2、所需器材 (6) 3、底座部分 (8) 4、躯干部分 (9) 5、上臂部分 (10) 6、手爪部分 (11) 7、机械手系统的总调试 (12) 三软件部分 (13) 1、机械手软件编制流程图 (13) 2、机械手运行控制程序图 (14) 四设计体会 (15) 一课题概述 1、选题背景 随着我国经济的高速发展，各种电子产品和各种创新机械结构的出现，工业机器人的作用在装配制造业产业中的地位更加重要了。另一方面随着人们生活水平的提高传统制造产业劳动力生产成本进一
步提高，这也使企业意识到用高速准确的机械自动化生产代替传统人工操作的重要性。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。 在这样一个大的背景下结合自己的专业机电一体化，我们选择多功能机械手来作为我们的设计题目。结合专业特点使用德国慧鱼机器人教学模型作为我们实现这一课题的元件。利用慧鱼模型的各种机械结构组装出机械手的机械部分，用pc编程实现对机械手的自动控制，利用限位开关来保护电机和控制机械手位置的准停。 这个课题可以充分的体现机电一体化的由程序自动控制机械结构的运动，对自己以前的所学的课程也是一种巩固。另一方面这个机械手可以实现一定的搬运功能具有很强的实用性能。 2、发展现状和趋势
工业设计专业大学生职业生涯规划 一、引言 在今天这个人才竞争的时代，怎样才能让自己脱颖而出，成就自己的一番事业，是值得我们每一个人思考的。时间如流水稍纵即逝，生命如火花一晃而过。对于我来说，大学生活已走过三分之一。也是时候该对自己的职业生涯做一下规划，不能让自己踏入社会感到茫然、无助、没有方向，而是要自己在最快的时间适应社会。因此，，我试着为自己拟定一份职业生涯规划，将自己的未来好好的设计一下。有了目标，才会有动力。 二、自我评估 个人性格：我是一个爱笑、大大咧咧、在困难面前绝不退缩、敢于挑战自己的极限的一个女生。但有时也很胆小、内向。 个人兴趣：喜欢设计、画画、看关于心理学方面的书籍、爬山、外出旅游等等。 个人特长：在困难面前绝不低头，敢于挑战自己。 个人学识：专科 个人志向：很简单，我的最终目标是开一家属于自己的五星级酒店。就现目前而言，我学的工程造价，这也是我喜欢的，既然当初我选择学，那我就一定会在这方面做出一定的成绩来，并且考取建造师证，让自己能够成长，从而去实现最终的目标。 自我分析小结：总的来讲，自己的性格还是可以，现目前来讲，
要努力发展自己的特长，改掉自己的缺点。多发展兴趣和特长。为自己的目标加油！ 三、环境评估 家庭环境：爸爸一直从事建筑行业，自己搞工程，并且在此期间不断的考取相关证。家里随处可见建筑图纸等，经常在工地上去等。也许就是这些原因，我对建筑的兴趣还行。他也一直要求我从建筑方面发展。就这样，我选择了工程造价。 学校环境：在学校，我学的工程造价，在专业课上，我学到了很多关于建筑方面的知识，并且产生了浓厚的兴趣。所以我决定要在建筑行业干出一番事业。 社会环境：就目前的社会形势看来，建筑这个行业有相当大的发展空间。并且也需要相关知识的人才。所以我选择了工程造价。 职业环境：就建筑行业的发展趋势来看，需要造价员，且有相当大的发展空间。作为一名造价员，必须具备的就是细心，专心，信心。并且要有自己的一套做事方式，快而准。这样企业才会喜欢你，聘用你。 四、职业目标 就目前情况来看，自己学的工程造价，既然当初选择的是建筑，就做好了心理准备，毕业出来，就先在工地上去实习，然后做相关工程造价的工作。等时间成熟了，就考建造师证。时间在一天天过去，我也在一天天成熟，稳重。我会为自己的终极目标而奋斗。就是开五星级酒店。当然我不会放弃在建筑方面的成就。
机器人测控技术 大作业 题目: 电气工程学院 学院名称：电气工程学院 专业班级：自动 学生姓名： 学号： 2015 指导教师：张世杰
考虑如图1所示的双关节刚性机械臂，试分析以下问题： 图1 双关节机械臂示意图 （1） 用D-H 建模法建立上述机械臂的运动学方程； （2） 忽略重力、摩擦力和干扰项的情况下，建立该机械臂的动力学 方程； （3） 如果取11l =，20.8l =，120.5m m ==，初始状态： 11220.100.10q q q q ???? ????????=?????????? ?? 试设计一个PD 控制器，让其跟踪一条如下指定的曲线： 12sin 2sin 2d d q t q t ππ=?? =?，并利用Matlab 中给出仿真结果。 解： Y 0 X 0 X 1 Y 1 X 2 Y2
①建立坐标系 a 、机座坐标系｛0｝ b 、杆件坐标系｛i ｝ ②确定参数 d i ——相邻坐标系x 轴之间的距离； θi ——相邻坐标系x 轴之间的夹角； l i ——相邻坐标系z 轴之间的距离； αi ——相邻坐标系z 轴之间的夹角。 ③相邻杆件位姿矩阵 M 01=Rot(z,θ1)·Trans(l 1,0,0) = 1 00 01000011 011θθθθc s s c - 1 000010000101 l 001 = 1 01001 1011 1 1011θθθθθθs L c s c L s c - 同理可得： M 12=Rot(z,θ2)·Trans(l 2,0,0) = 1 01002 20222 2022θθθθθθs L c s c L s c - M 23（h ）=Rot(z,θ3)·Trans(l 3,0,0) = 1 01003 30333 3033θθθθθθs L c s c L s c -
《机器人应用技术》课程作品 设计说明书 作品名称：多功能机械手 专业：机电一体化技术 班级：机电124班 2014 年10 月1 日
目录 一课题概述 (2) 1、选题背景 (2) 2、发展现状和趋势 (3) 3、研究调研 (4) 二机械手组成及工作过程 (6) 1、整体结构分析 (6) 2、所需器材 (6) 3、底座部分 (8) 4、躯干部分 (9) 5、上臂部分 (10) 6、手爪部分 (11) 7、机械手系统的总调试 (12) 三软件部分 (13) 1、机械手软件编制流程图 (13) 2、机械手运行控制程序图 (14) 四设计体会 (15)
一课题概述 1、选题背景 随着我国经济的高速发展，各种电子产品和各种创新机械结构的出现，工业机器人的作用在装配制造业产业中的地位更加重要了。另一方面随着人们生活水平的提高传统制造产业劳动力生产成本进一步提高，这也使企业意识到用高速准确的机械自动化生产代替传统人工操作的重要性。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。 在这样一个大的背景下结合自己的专业机电一体化，我们选择多功能机械手来作为我们的设计题目。结合专业特点使用德国慧鱼机器人教学模型作为我们实现这一课题的元件。利用慧鱼模型的各种机械结构组装出机械手的机械部分，用pc编程实现对机械手的自动控制，
第一章绪论 一、填空 1、手臂、 下肢运动 2、示教再现机器人、感知机器人、智能机器人 3、日系、欧 系二、选择 1、D 2、D 3、C 三、判断 1、√ 2、√ 3、× 第二章工业机器人的机械结构和运动控制 一、填空 1、自由 度 2、操作机、控制器、示教器、末端执行器、操作机、控制 器、示教器 3、点位运动（PTP）、连续路径运动（CP）、CP 4、正 向二、选 择 1、D 2、D 三、判断 1、√ 2、√ 3、× 第三章手动操纵工业机器人 一、填空 1、机器人轴、基座轴、基座 轴、外部轴 2、工具 3、点动 二、选择 1、D 2、D 三、判断 1、× 2、× 3、√ 4、× 5、√ 四、综合应用
表 3-6 手动移动机器人要领
第四章初识工业机器人的作业编程一、填空 1、示教、程 序、再现 2、跟踪 3、离线编程 二、选择 1、B 2、D 3、D 三、判断 1、√ 2、√ 3、× 4、× 5、√ 四、综合应用 表 4-6 直线轨迹作业示教
第五章搬运机器人的作业编程 一、填空 1、龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、 摆臂式搬运机器人 2、吸附式、夹钳式、仿人式 3、机器人控制柜、示教器、气体发生装置、气吸附手爪 二、选择 1、D 2、D 三、判断 1、√ 2、√ 3、√ 四、综合应用 略 第六章码垛机器人的作业编程 一、填空 1、龙门式码垛机器人、摆臂式码垛机器人 2、吸附式、夹板式、抓 取式、组合式 3、 操作机、机器人控制柜、示教器、真空发生装置、气体发生装置 4、一进一出、一进两出、两进两出 二、选择 1、A 2、A 三、判断 1、× 2、× 3、√ 四、综合应用 略 第七章焊接机器人的作业编程 一、填空 1、关 节式 2、C 型、伺服 3、弧焊、示教器、焊枪、操作机、弧焊电源 4、双、 双、H 二、选择 1、B 2、D 3、D
环境工程设计基础 期末大作业要求 题目：某企业污水处理工艺初步设计方案。 内容：针对某企业污水排放水质特点，设计污水处理工艺的初步方案。要求先针对各股废水特点给出相应处理方案，并说明设计原因，绘出单项污水处理工艺流程图。再对全厂污水处理工艺进行综合，绘出全厂污水处理工艺流程图。最后绘出平面布置和高程设计的简图，并做简要说明。 要求：1、字数不少于3000字； 2、格式完整，应包括封面、目录、正文、参考标准、附图等部分； 3、正文内容应概念清楚，层次清晰，对内容进行分析、整理和综合，不得相互抄袭，内容雷同者都以课程不及格处理； 4、作业提交：大作业专用纸，可提交打印稿，12周周末前交。 评分标准： 1、内容丰富，字数超过3000字。（20分） 2、格式正确，符合论文格式要求。（20分） 3、工艺流程图设计合理，依据充分。（30分） 4、符合大作业要求。（30分）
某企业污水处理工艺初步设计资料 1、项目概述 某企业新建一座日处理能力 600t/d 的污水处理设施。利用厂区的排水管网，将各排水点的污水汇集到厂区污水处理站进行预处理，使处理后出水达到开发区污水处理厂接管标准后，再通过市政管网排入污水处理厂进行深度处理。 2 设计基础数据 2.1 污水的来源 结合企业现场情况，可知：废水主要为生产过程中产生的工艺废水（含涨型污水W1 、超声波清洗废水 W2 、化学抛光废水 W3 、剥漆清洗废水 W4 ）、废气处理废水（含酸雾洗涤水、漆雾洗涤水）和办公生活污水等。 超声波清洗废水、涨型废水及喷漆废水主要含悬浮物、石油类、酸、碱、表面活性剂等有机或无机污染物，混合后废水的 pH 可达 11；废水中的石油类主要以浮油和乳化油的形式存在，乳化油的油粒直径大都在 0.1-2um 之间，高度分散、且悬浮在水中；此外，废水中还含有大量的有机物质，各种表面活性剂组成的乳化剂耗氧量很高。含磷废水来自于酸洗、磷化工段，这股废水 pH 较低，其值通常小于 2，废水中主要含有悬浮物、磷酸盐、COD等污染物。厂区生活污水可生化性较好，其 B/C 一般在 0.5 以上，可作为四股生产废水的营养源，来提高综合废水的可生化性。 工艺废水和废气处理废水进入本设计废水处理站区处理达标后，与经过化粪池处理的职工生活污水调节后排入园区污水管网。 2.2 设计规模 本次设计处理规模为 600m3/d，24 小时运行，平均处理能力 25m3/h。 2.3 设计进、出水水质 企业各废水源强水质情况详见表 3.1-1（表格中数据均为最大值），单位mg/L。根据表 3.1-1内容计算进入调节水质，见表 3.1-2 所示（表格中数据均为最大值）。 处理出水排入经济技术开发区污水处理厂，应执行污水处理厂接管标准，详见表 3.1-2 所示，单位mg/L。
河南机电高等专科学校 《机器人应用技术》课程作品 设计说明书 作品名称：多功能机械手 专业：机电一体化技术 班级：机电124班 扣号：1534542251 姓名：流星 2014 年10 月1 日
目录 一课题概述 (2) 1、选题背景 (2) 2、发展现状和趋势 (3) 3、研究调研 (4) 二机械手组成及工作过程 (6) 1、整体结构分析 (6) 2、所需器材 (6) 3、底座部分 (8) 4、躯干部分 (9) 5、上臂部分 (10) 6、手爪部分 (11) 7、机械手系统的总调试 (12) 三软件部分 (13) 1、机械手软件编制流程图 (13) 2、机械手运行控制程序图 (14) 四设计体会 (15)
一课题概述 1、选题背景 随着我国经济的高速发展，各种电子产品和各种创新机械结构的出现，工业机器人的作用在装配制造业产业中的地位更加重要了。另一方面随着人们生活水平的提高传统制造产业劳动力生产成本进一步提高，这也使企业意识到用高速准确的机械自动化生产代替传统人工操作的重要性。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。 在这样一个大的背景下结合自己的专业机电一体化，我们选择多功能机械手来作为我们的设计题目。结合专业特点使用德国慧鱼机器人教学模型作为我们实现这一课题的元件。利用慧鱼模型的各种机械结构组装出机械手的机械部分，用pc编程实现对机械手的自动控制，
可编辑版 《机器人技术》大作业 （2015年秋季学期） 题目工业机器人概述 姓名 学号 班级 专业机械设计制造及其自动化 报告提交日期2015年12月5日 哈尔滨工业大学 .
内容及要求 1.以某种机器人(如搬运、焊接、喷漆、装配等工业机器人；服务机器人； 仿生鱼、蛇等仿生机器人；军用及其它机器人等)为例，撰写一篇大作业，题目自拟，以下内容仅作参考： 1) 机器人的机械结构设计(包括各部分名称、功能、传动等)； 2) 机器人的运动学及动力学分析； 3) 机器人的控制及轨迹规划； 4) 驱动及伺服系统设计； 5) 电气控制电路图及部分控制子程序。 2.题目自拟，拒绝雷同和抄袭； 3.参考文献不少于7篇，其中至少有2篇外文文献； 4.报告统一用该模板撰写，字数不少于5000字，上限不限； 5.正文为小四号宋体，1.25倍行距；图表规范，标注为五号宋体； 6.用A4纸单面打印；左侧装订，1枚钉； 7.提交打印稿及03版word电子文档，由班长收齐。 8.此页不得删除。 评语： 成绩（20分）：教师签名： 年月 日
工业机器人概述 机器人学是当今世界极为活跃的研究领域之一，它涉及计算机科学、机械学、电子学、自动控制、人工智能等多种学科。随着计算机、人工智能和光机电一体化技术的迅速发展，机器人已经成为人类的好帮手。在航空航天，深海探测中，往往使用机器人代替人类去完成复杂的极限工作任务。 工业机器人是一个多功能、多自由度的机械和电气一体化的自动机械设备和系统，它可以在制造过程中完成各种任务。它结合制造主机或生产线，可以形成一个单一的或多台机器自动化系统，在无人参与下，实现搬运、焊接、装配和喷涂等多种生产作业。目前，工业机器人技术飞速发展，在生产中的应用日益广泛，已成为现代制造业重要的生产高度自动化设备。 一、工业机器人特性 自20世纪60年代美国第一代机器人的开始，工业机器人的发展和应用迅速发展起来，工业机器人的最重要的特性概括如下。 1、可编程。生产自动化的进一步发展是柔性自动化。工业机器人能根据工作环境不同、做出相应规划和变化，因而在小批量多品种的高效柔性制造过程可以起到很好的作用，是柔性制造系统（FMS）的重要组成部分。 2、拟人化。工业机器人在机械结构上类似于人体行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪和部分，在控制上有计算机类似大脑。此外，智能工业机器人具有许多类似生物传的感器，如皮肤接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声传感器、语言功能等。该传感器提高了自适应能力。 3、通用性。除了专门的特种工业机器人外，一般工业机器人在执行不同任务时具有很好的通用性。例如，更换工业机器人末端执行器（夹具、工具等）可以执行不同的任务。 4、机电一体化。工业机器人技术涉及的学科相当广泛，但总结起来就是是机电一体化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外界环境信息的能力，而且具有记忆、语言理解、图像识别、推理和判断等能力，这与微电子技术、特别是计算机技术的应用有着密切的关系。因此，机器人技术的发展将带动其他技术的发展，机器人技术的发展和应用也可以验证一个国家科技和工业技术的发展和水平。 二、工业机器人组成 工业机器人系统由三大部分和六个子系统组成。三大部分：机部分、传感部分、控制部分。六个子系统：驱动系统、机械结构系统、感觉系统、机器人环境交互系统、人机交互系统、控制系统。 1、驱动系统，要使机器人运行起来，就需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置，这就是驱动系统。驱动系统可以是液压传动、气动传动、电动传动，或者把它们结合起来应用的综合系统；可以直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动
沈阳工程学院 课程设计 设计题目：三自由度微型直角坐标工业机器人模型设计 系别自控系班级测本081 学生姓名步勇捷学号 2008310110 指导教师祝尚臻职称讲师 起止日期：2012年 1 月 2 日起——至 2012 年 1 月13 日止 - I -
沈阳工程学院 课程设计任务书 课程设计题目：三自由度直角坐标工业机器人设计 系别自动控制工程系班级 学生姓名学号 指导教师职称讲师 课程设计进行地点： F430 任务下达时间： 2011年 12月31日 起止日期：2012 年 1 月2日起——至 2012 年 1 月13日止教研室主任年月日批准 - II -
三自由度直角坐标工业机器人设计 1 设计主要内容及要求 1.1 设计目的： 1了解工业机器人技术的基本知识以及单片机、机械设计、传感器等相关技术。 2初步掌握工业机器人的运动学原理、传动机构、驱动系统及控制系统并应用于工业机器人的设计中。3通过学习，掌握工业机器人的驱动机构、控制技术，并使机器人能独立执行一定的任务。 1.2 基本要求 1要求设计一个微型的三自由度的直角坐标工业机器人； 2要求设计机器人的机械机构（示意图），传动机构、控制系统、及必需的内外部传感器的种类和数量布局。 3要有控制系统硬件设计电路。 1.3 发挥部分 自由发挥 2 设计过程及论文的基本要求： 2.1 设计过程的基本要求 （1）基本部分必须完成，发挥部分可任选； （2）符合设计要求的报告一份，其中包括总体设计框图、电路原理图各一份； （3）设计过程的资料保留并随设计报告一起上交；报告的电子档需全班统一存盘上交。 2.2 课程设计论文的基本要求 （1）参照毕业设计论文规范打印，包括附录中的图纸。项目齐全、不许涂改，不少于3000字。图纸为A4，所有插图不允许复印。 （2）装订顺序：封面、任务书、成绩评审意见表、中文摘要、关键词、目录、正文（设计题目、设计任务、设计思路、设计框图、各部分电路及相应的详细的功能分析和重要的参数计算、工作过程分析、元器件清单、主要器件介绍）、小结、参考文献、附录（总体设计框图与电路原理图）。 3 时间进度安排 顺序阶段日期计划完成内容备注 1 2012.1. 2 讲解主要设计内容，布置任务打分 2 2012.1. 3 检查框图及初步原理图完成情况，讲解及纠正错误打分 3 2012.1. 4 检查机械结构设计并指出错误及纠正；打分 4 2012.1. 5 继续机械机构和传动机构设计打分 5 2012.1. 6 进行控制系统设计打分 6 2012.1.9 检查控制系统原理图设计草图打分 7 2012.1.10 完善并确定控制系统打分 8 2012.1.11 指导学生进行驱动机构的选择打分 9 2012.1.12 进行传感器的选择和软件流程设计打分 10 2012.1.13 检查任务完成情况并答辩打分 - III -