大、小球分拣装置示意图如图7-25所示，要求设计控制程序。
(1)分拣过程
1)当输送机处于起始位置(SQl、SQ3压下)，并且分拣箱中确有需分拣的球(接近开关SP接通)时，按下起动按钮，则机械手下行。
2)如果机械手下行2s后压合下限开关SQ2(即分拣位置处的球为小球)，则电磁铁线圈得电，机械手抓紧；1s后，机械手上行；压合上限开关SQ3时，机械手再右行；压合小球箱位置开关SQ4，机械手下行，然后电磁铁线圈失电，机械手放松，球落入小球箱内；1s后，机械手上行、左行返回原位。
3)如果机械手下行2s后未压合下限位开关SQ2(即分拣位置处的球为大球)，则电磁铁线圈得电，机械手抓住大球；1s后，机械手上行；压合上限开关SQ3时，机械手再右行；压合大球箱位置开关SQ5，机械手下行，然后电磁铁线圈失电，机械手放松，球落入大球箱内；1s后，机械手上行、左行返回原位。
4)机械手在原位时，要由指示灯显示。输送机由电动机M拖动，电动机M正转，机械手向右运行，电动机M反转，机械手向左运行。机械手的下行和上行由双线圈两位电磁阀驱动气缸实现，放松/抓紧操作是由1个单线圈两位电磁阀驱动气缸来实现。