ICS 65.060.10 CCS T 69 拖拉机自动辅助驾驶显控系统技术规范 Technical specifications for tractor automatic assistant steering display and control systems （征求意见稿） 中关村空间信息产业技术联盟发布
T/ZKJXX XXXX—2020 目次 前言...................................................................................................................................................................... I I 1 范围 (1) 2 规范性引用文件 (1) 3 术语和定义 (1) 3.1自动辅助驾驶显控系统 (1) 3.2农具重叠 (1) 3.3农具跳过 (1) 3.4作业管理 (2) 3.5光靶 (2) 3.6引导线 (2) 4 略缩语 (2) 5 拖拉机自动辅助驾驶显控系统组成 (2) 6 显控系统要求 (2) 6.1 显控单元技术要求 (2) 6.2 控制执行单元技术要求 (3) 6.3 显控系统接口 (3) 6.4 外观要求 (3) 6.5 电气要求 (3) 6.6 环境适应性要求 (4) 6.7 功能要求 (4) 6.8 性能要求 (5) 7 试验方法 (5) 7.1 试验条件 (5) 7.2 性能试验 (5) 7.3 环境试验 (5) 8 检验方法 (5) 8.1 检验条件 (6) 8.2 显控系统性能检验 (6) 8.3 显控系统环境检验 (6) 9 标志、包装、运输和贮存 (6) 9.1 标志 (6) 9.2 包装 (7) 9.3 贮存和运输 (7) I
第二部分 技术科目考试内容与评定标准 一、场地驾驶技能考试 (一)方向盘式拖拉机场地驾驶考试 1、图形： 2、图例： ○桩位，—边线，→前进线，┄┄→倒车线。 3、尺寸： (1)起点：距甲库外边线1.5倍机长； (2)路宽：机长的1.5倍；
(3)库长：机长的2倍； (4)库宽：大中型拖拉机为机宽加60厘米，小型拖拉机为机宽加50厘米。 4、操作要求： 采用单机进行，从起点倒车入乙库停正，然后两进两退移位到甲库停正，前进穿过乙库至路上，倒入甲库停正，前进返回起点。 5、考试内容 (1)在规定场地内，按照规定的行驶路线和操作要求完成驾驶拖拉机的情况； (2)对拖拉机前、后、左、右空间位置的判断能力； (3)对拖拉机基本驾驶技能的掌握情况。 6、合格标准 未出现下列情形的，考试合格： (1)不按规定路线、顺序行驶； (2)碰擦桩杆； (3)机身出线； (4)移库不入； (5)在不准停机的行驶过程中停机两次以上； (6)发动机熄火； (7)原地打方向； (8)使用半联动离合器或者单边制动器； (9)违反考场纪律。
(二)手扶式拖拉机场地驾驶考试 1、图形： 2、图例： ○桩位，—边线，→前进线，—→倒车线。 3、尺寸： (1)桩间距：机长加40厘米； (2)桩与边线间距：机宽加30厘米。 4、操作要求： 手扶式拖拉机考试应挂接挂车进行。按考试图规定的路线行驶，从起点按虚线绕桩倒车行驶，再按实线绕桩前进驶出。 5、考试内容 (1)在规定场地内，按照规定的行驶路线和操作要求完成驾驶拖拉机的情况； (2)对拖拉机前、后、左、右空间位置的判断能力； (3)对拖拉机基本驾驶技能的掌握情况。 6、合格标准
拖拉机驾驶员理论知识考试卷及答案 拖拉机驾驶员理论知识考试卷及答案姓名： __________准考证号：___________考核日期：___年___月____日题型填空题选择题判断题问答题总分分数 评分人一、填空题（22 分，每空格1 1、机器性能指标体系分成两类：一是_____________结构参数，二是________参数。2、发动机冒烟有三种颜色的烟，一是__________；二是________三是___________________。拖拉机的起动电路主要由__________电源开关、起动开关、预热器和 ____________________等组成。4、拖拉机液压悬挂系统一般由_____________，___________和_______________三大部分组成。5、小型拖拉机液压系统的柱塞泵，其上方有一单向阀。柱塞供油时单向阀______________ 、变速器的装配一般分为两步进行，一是进行_____________的装配，二是进行____________装配。9、按获取机器技术状态信息的手段，技术诊断方法分为_______诊断法和_________诊断法。10、主观诊断有__________、、_______和触诊五种方法。二、选择题（将正确答案的代号填入括号内。20 分，每小题2 1、职业道德是指从业人员在职业活动中应遵循的（规章制度B、行为准则社会公德D、传统习惯2、职业素质的核心内容是（文化基础知识C、专业知识和专业技能
3、能保证瞬时传动比恒定的传动方式是形带传动C、链传动D、齿轮传动 4、普通螺旋千分尺的测量精度为（A、0.1mmB、0.05mm C、0.01mm D、0.001mm 油选用时，原则上要求柴油的（）低于当时的气温。燃点B、闪点D、粘度6、汽油选用的主要依据是发动机的（排量B、压缩比新旧程度D、冷却方式缸体B、气缸C、缸盖9、配气机构主要由（）等组成。活塞组和连杆组B、气门和进排气管C、气门组和气门传动组10、柴油机的燃料供给系一般由柴油箱、柴油滤清器、输油泵、油管、（）等组成。泵和喷油嘴B、集滤器和喷油器C、喷油泵和喷油器D、喷油泵和火花塞判断题（对“”，错“”。30分，每小题1、拖拉机驾驶员不仅要遵守一般的法律、法规，还要严格遵守农业机械操作规程、农机安全监理规章和道路管理规定等。（2、灰口铁铸造性能好，易切削加工，有较好的减振性和耐磨性。（汽油机油箱中的汽油，长时间存放后会产生胶质。（ 5、纳基润滑脂具有良好的耐热性，但耐水性差。（7、皮带传动是依靠带与带轮间的摩擦力传动的。（9、故障的表现形式称为故障征象或故障模式。（10、发动机的排气烟色为白色，表明燃料燃烧不完全。（12、拖拉机液压系统安全阀的压力不能随意调整。（13、发动机的排气烟色为白色，表明燃料燃烧不完全。（111一林红叶一霜染,一场秋雨一地寒。一栏落霞一处忧，一卷诗情一夕游。一渡飞瀑半山下，一
拖拉机自动驾驶变速机构控制器的研制1 祝仕平，毛恩荣 中国农业大学 100083 E-mail：lusonly@https://www.doczj.com/doc/9315096075.html, 摘要：本文简要介绍了国内外拖拉机自动驾驶技术的研究现状，论述了拖拉机自动驾驶系统的关键技术、拖拉机自动驾驶变速系统的组成部分以及变速机构控制器的控制对象。针对铁牛654拖拉机，提出了变速机构控制器的系统结构、控制原理以及软件设计方案。 关键词：拖拉机自动驾驶，变速机构控制器，ARM 1 引言 随着计算机技术、全球卫星定位技术、地理信息技术的发展以及精细农业的兴起，国内外许多研究机构开始围绕拖拉机自动驾驶技术展开研究工作。国外在农用车辆自动驾驶方面的研究进行得较早，20世纪70年代，世界各国许多工程师都对农田机械的自动导航进行了研究【1】。20世纪80年代末以来，随着传感器性能和性价比不断地提高，工程师们又研究出以机器视觉传感器和全球定位为核心的农田机械自动导航系统。1999年，法国雷诺拖拉机公司与法国Cemagref研究中心和法国巴斯卡尔（Pascal）大学电子自动化科研实验室合作，经过两年多的研制和实验，研制成功首台通过GPS操作的无人驾驶（自动）农用拖拉机。GPS 系统以及用于定位的传感器的最新发展，使农用拖拉机无人驾驶的研究出现繁荣景象，美国、日本、英国、丹麦、德国以及荷兰等国开始围绕拖拉机自动驾驶展开研究，并取得了一些成果【2】【3】【4】。在国内，针对拖拉机自动驾驶的研究较少，目前主要有：南京农业大学、西安交通科技大学对拖拉机视觉导航的研究以及中国农业大学对触觉式秸秆导向的研究【5】【6】。 拖拉机自动驾驶系统主要包括导航控制、路径规划、自动转向、自动变速等关键技术。其中，自动变速系统的ECU控制对象除了自动变速器中的选档机构、换档机构、离合机构，还包括油门机构、制动机构。本文所研究的变速控制器控制对象为制动机构、离合机构、油门机构，旨在实现拖拉机自动起步、加速、恒速、减速以及停车等功能。 2 系统结构 本项研究采用AMR7系列LPC2292芯片作为控制器ECU【7】【8】，如图1所示，控制器主要分为以下四个模块： ⑴A/D采集模块 对车速传感器、制动压力传感器、离合位置传感器的信号进行A/D转换和数据采集。 ⑵GPIO输出模块 1本科题资金来源：“中国农业大学211工程”重点学科建设项目。 -1-
标准编号标准名称采标情况代替标准 拖拉机综合 GB 6230—1986 拖拉机操纵装置的安装位置和操作方法 GB 6376—2008拖拉机噪声限值GB 6376—1995 GB/T 6960.7—2007 拖拉机术语第7部分：驾驶室、驾驶座和覆盖件GB/T 6960.7—1995 GB 7258—2004 机动车运行安全技术条件GB 7258—1997 GB/T 15369—2004 农林拖拉机和机械安全技术要求第3部分：拖拉 机 ISO 4254-3:1992，IDT GB/T 15369—1994 GB 16151.1—2008 农业机械运行安全技术条件第1部分：拖拉机GB 16151.1-1996, GB 16151.2-1996, GB 16151.3-1996 GB/T 20341—2006 农林拖拉机和自走式机械操作者操纵机构操纵 力、位移量、操纵位置和方法 ISO/TS 15077:2002， IDT JB/T 6677.1—1993 农林拖拉机和机械、草坪和园艺机械通用操纵装置 的位置和操纵方法 eqv ISO 3789.1:1982 JB/T 6677.2—1993 农林拖拉机和机械、草坪和园艺机械草坪和园艺机 械的操纵装置的位置和操纵方法 eqv ISO 3789.3:1989 GB/T 3871.7—2006 农业拖拉机试验规程第7部分：驾驶员的视野ISO 5721:1989,MOD GB/T 3871.7—1993 GB/T 3871.8—2006 农业拖拉机试验规程第8部分：噪声测量OECD R5:2002,MOD GB/T 3871.8—1993 JB/T 6712—2004 拖拉机外观质量要求JB/T 6712—1993 电气仪表 GB/T 20948—2007 农林拖拉机后视镜技术要求 GB/T 20949—2007 农林轮式拖拉机照明和灯光信号装置的安装规定 GB/T 25424—2010 农林拖拉机和机械风挡玻璃雨刷器 JB/T 6701—2008 拖拉机前照灯
附件1： 大中型拖拉机驾驶员培训 教学计划、教学大纲 本计划、大纲适用于方向盘式大中型拖拉机驾驶员培训。 第一篇大中型拖拉机驾驶员培训教学计划 一、培训目标 通过培训，使学员掌握道路交通安全和农机管理法律、法规及农机安全规章；熟悉大中型拖拉机及其配套机具的基本知识；懂得使用维护技术；具备独立操作技能；遵纪守法，具有良好的职业道德；达到大中型拖拉机驾驶员考试要求的水平。 二、培训对象 符合拖拉机驾驶证申请条件，报名参加培训者。 三、课程设置和顺序 （一）道路交通安全法律、法规和农机安全规章 （二）大中型拖拉机基础知识 （三）大中型拖拉机安全驾驶技术 （四）大中型拖拉机及配套机具使用技术 （五）实习 四、教学要求 （一）了解《中华人民共和国道路交通安全法》、《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》、农机安全管理法规及规章，具有较强的安全意识。 （二）熟悉大中型拖拉机发动机、底盘和配套机具的基本构
造、工作原理。 （三）掌握大中型拖拉机场地驾驶、道路驾驶、配套机具挂接和田间作业技能以及安全驾驶知识。 （四）学会大中型拖拉机及其配套机具的维护保养技术和常用调整方法；会分析排除常见故障；了解必要的伤员急救常识。 五、培训方式 按照“保证质量、方便学员”的原则，可采取全日制、学时制等培训方式。 六、教学方法 采用课堂讲授、实物教学、电化教学、现场教学及实验实习相结合的方法。 课堂讲授应突出重点、联系实际，借助电教设备、实物、挂图、示教板等，力求直观、形象、生动。 实习课教练员应做必要的讲解和示范，重点指导学员动手操作。每项实习各地可根据农时季节具体安排。 七、培训时间与学时分配 培训时间按学时计算，每学时为1小时。理论教学42学时；实习64学时。学时分配见《大中型拖拉机驾驶员培训学时分配表》（附后）。 无论采取何种培训方式，必须达到规定学时。 八、成绩考核 培训结束后，应对学员的学习效果进行考核，检查教学质量和评定学员的学习成绩。 考核办法参照《拖拉机驾驶证申领和使用规定》中拖拉机驾驶人考试科目内容、顺序与评定标准进行。 培训机构对考核合格者发给结业证书和培训记录。
拖拉机自动驾驶平台的研究分类：技术研究2007-04-07 01:59 1.1研究意义 中国是一个农业大国，用占世界7％的耕地解决了世界22％的人口温饱问题，取得了举世瞩目的成就。目前，我国面对“人多地少，资源短缺，环境恶化，人增地减”的趋势不可逆转。保证21世纪我国16亿人口的食物安全，关键在于推动农业科技的进步。正如江泽民同志所指出的“中国的农业问题，粮食问题要靠中国人自己解决。这就要求我们的农业科技必须要有一个大的发展，必然要进行一次新的农业科技革命”。纵观世界现代农业发展动态，一个新的农业科技革命的序幕已经拉开。以生物技术、信息技术为先导的现代科学技术发展及其在农业上的广泛应用，为世界各国农业发展提供了前所未有的机遇。“精细农业”技术正是在这种环境下应运而生，成为农业信息技术应用的一个重要分支。其核心是用现代高新技术特别是信息技术来改造传统农业，在机械化的基础上，把地理信息系统（GIS）、定位系统（GPS）、决策支持系统、传感技术进行集成，使作物生产更加科学，减少投入，提高产出，实现高效利用各种农业资源，保护生态环境的农业可持续发展目标[1]。 我国60岁以上的老年人口已近一亿（约有70%居民在农村），约占全世界老年人口的22%，占亚洲老年人口的50%。进入二十一世纪后，我国面临着比现在(现在就是二十一世纪，与前面的“进入二十一世纪后”矛盾，应该指出：“现在”的具体年份；或指出前面“二十一世纪”的间段，如二十一世纪中叶)多三、四倍的老年人，人口老龄化会对生产、消费、劳动生产率、产业结构等产生巨大影响[2]。改革开放以后，中国劳动力产业结构转换的进程加快。到1998年，中国第一产业就业人口所占比重已降至49.8%，比1980年下降了19个百分点，第二、三产业所占比重分别上升至23.7%和26.4%。中国劳动力产业结构转换速度已超过了同期东北亚的大多数国家。农村劳动力平均年龄也由10年前的不到37岁上升到40岁。据预测，即使（“即使”是否该改为“随着”）城镇化进程加快，到2040年人口老龄化峰值期，60岁以上人口将超过4亿人，农村老年人口总数超过城镇[3]。因此为了应对农业就业人口的减少和老龄化问题，必须加速农业机械化和信息化的发展。 农业作业若不采用机械化，“精细农业”就无法实施。如联合收割机、播种机、施肥机、喷药机、喷灌机等。（不是单独句子，需重组）机械化、自动化程度越高，越利于实施“精细农业”[1]。拖拉机是实现各种机械化作业的动力，是农业生产中最重要的动力机械。它可以与附装的、悬挂的或牵引的农机具一起完成大部分的田间作业，还可以牵引挂车进行运输作业，所以拖拉机是精细农业实施的一个必不可少物质载体，相应地，拖拉机的自动驾驶则是精细农业系统的一个有机组成部分。 ／＊（以下部分的说明好象有点混乱，我建议对以下２段落中的语句进行重组，从两方面来说明拖拉机自动驾驶的必要性：1.拖拉机自动驾驶能够满足农业作业的精度――农田作业按精度，农机手和自动驾驶的精度；2. 拖拉机自动驾驶能够提高农业劳动的生产率，从而提升中国农业产业在国际上的竞争力――拖拉机作业环境和作业工况，自动驾驶的利点）由于拖拉机在工作方式上与汽车有很大不同，特别是拖拉机的作业环境比较恶劣，作业工况复杂多变，再加上农机操作手技术水平的差异等原因，导致耕作精度低，造成土地资源浪费，并且不能保证拖拉机在作业中的生产效率和燃油经济性。这样即使是拖拉机本身已经具有了较好的设计性能指标，也往往由于使用者的个人经验不足、熟练程度不同而难以完全发挥出来，如何将汽车自动驾驶技术合理应用于拖拉机是一项艰巨而意义深远的任务[21-25]。Auernhanmmer和Muhr1991年将农田作业按精度分为粗糙作业（rough operations）如土壤采样（soil sampling）、除杂草（weeding）；精细作业（fine operations）如喷洒农药（pesticide
自动变速器控制系统由各种控制阀板总成、电磁阀、控制开关、控制电路等组成，电子控制自动变速器的控制系统还包括各种传感器、执行器、电脑等。 控制系统的主要任务是控制油泵的泵油压力，使之符合自动变速器各系统的工作需要；根据操纵手柄的位置和汽车行驶状态实现自动换挡；控制变矩器中液压油的循环和冷却，以及控制变矩器中锁止离合器的工作。控制系统的工作介质是油泵运转时产生的液压油。油泵运转时产生的液压油进入控制系统后被分成两个部分：一部分用于控制系统本身的工作，另一部分则在控制系统的控制下送至变矩器或指定的换挡执行元件，用于操纵变矩器及换挡执行元件的工作。 （一）自动换挡控制的原理 为实现自动换挡，必须以某种（或某些）参数作为控制的依据，而且这种参数应能用来描述车辆对动力传动装置各项性能和使用的要求，能够作为合理选挡的依据，同时，在结构上易于实现，便于准确可靠地获取。目前常用的控制参数是车速和发动机节气门开度。 至目前为止，常用的控制系统有两种：一种是只以车速或变速器输出轴转速作为控制参数的系统称为单参数控制系统；另一种是以车速和节气门开度作为控制参数的系统称为双参数控制系统。 （二）自动换挡控制信号及装置 车速和节气门开度的变化要转变成油液压力变化的控制信号，输入到相应的控制系统，改变液压控制系统的工作状态，并通过各自的控制执行机构来进行各种控制，从而实现自动换挡。这种转速装置，称为信号发生器或传感器，常用的控制信号有液压信号和电气信号。 1、液压信号装置 液压信号装置是将发动机负荷（节气门开度）和车速的变化转变成液压信号的装置。常见的液压信号装置有节气门调压阀（简称节气门阀）和速度调压阀（简称速度阀或调速器）两种。 2、电气信号 将控制参数的变化转换成电气信号（通常是电压或频率的变化），经调制后再输入控制器。或将电器信号输入电子计算机，电子计算机根据各种信号输入，作出是否需要换挡的决定，并给换挡控制系统发出换挡指令。在计算机控制的自动变速器上，传感器节气门开度信号的是节气门位置传感器，感传车速变化信号的是速度传感器。 （三）自动换挡控制装置的结构与工作原理
机械控制工程 汽车自动变速器的控制系统 专业车辆工程 学号 0802020120 姓名冮地
自动变速器根据汽车速度、发动机转速、动力负荷等因素自动进行升降档位，不需由驾驶者操作离合器换档，使用很方便。特别在交通比较拥挤的城区马路行驶，自动变速器体现出很好的便利性。自动变速器比手动变速器复杂得多，有很多方面不相同，但最大的区别在于控制方面。手动变速器由驾驶员操纵档位，加档或减档由人工操作，而自动变速器是由机器自动控制档位，变换档位是由液压控制装置进行的。 以一个典型的自动变速器为例，液压控制装置根据节气门（油门）开度和变速器输出轴上输送来的信号控制升降档。根据节气门开度变化，液压控制装置中的调节阀产生与加速踏板踏下量成正比的液压，该液压作为节气门开度“信号”加到液压控制装置；另外有装配在输出轴上的速控液压阀可产生与转速（车速）成正比的液压，作为车速“信号”加到液压控制装置。因此，就有节气门开度“信号”和车速“信号”，液压控制装置根据这两个“信号”自动调节变速器油量，从而控制换档时机。 下面具体分析一下该控制系统的结构和原理 自动变速器控制系统的结构与工作道理（一）液压控制系统 自动变速器的自动控制是靠液压系统来完成的。液压系统由动力源、控制机构、执行机构三部门组成。 动力源是被液力变距器驱动的油泵，它除开向控制器提供冷却补偿油液，并使其内部具有一定压力，除此之外还向行星齿轮变速器供润滑油。 控制机构大体包括主油系统、换档信号系统，换档阀系统和缓冲安全系统。根据其换档信号系统和换档阀系统接纳的是全液压元件还是电子控制元件可将控制机构分为液控式和电控式两种。 执行机构包括各聚散器制动器的液压缸。 1、油泵 自动变速器中油泵是重要总成之一，它技术状况的好坏，对自变器的性能及使用寿命有很大影响。油泵通常装在变距器的后端，有的是在变速器的后端，但是不管何位都是变距器的泵通过轴套或轴来驱动，转速与发动机相同。 2.主油路系统 自动变速器油从油泵泵出，既进入主油路系统。由于油泵是发动机直接驱动的，因此它的输出流量和压力都受到发动机运转状况的影响。发动机运行过程中，转速从1000r/min变化，从而使得油泵的输出流量和压力变化很大。当主油路压力过高时，会引起换档冲击和增加功率耗损，当主油路压力过低时，又会引起聚散器制动器的打滑，二者都会影响液压系统的工作，因此在主油路系统中必须设置主油路调压阀。 主油路调压阀：效用是将油泵输出压力精确调节到所需的油压后再输入主油路，多余的油返回油底壳。是系统压力稳定在一定范围内。 主油调压阀还应能满足主油路系统在不同工况，不同档位时，具有不同油压的功能要求： 1）骨气门开度小时，自变器所传距较小，聚散器制动器不易打滑，主油路压力可以降低一些与之相反，应使油压升高。 2）自变器处于抵挡行驶，所需转距较大，主油压要高而在高档时，自变器所传距小，可降低主油压。 3）倒档使用时间较少，为减少自变器尺寸，倒档执行机构做得较小，为避免打滑应提高油压。
基于自适应模糊控制的拖拉机自动导航系统 摘要：阐述了一种基于自适应模糊控制的拖拉机自动导航系统。由PLC、电控开关液压阀和比例方向液压阀组成自动转向控制系统，设计了PD转向控制算法；为提高拖拉机自动导航的精度和稳定性，提出了一种基于遗传算法的自适应模糊控制方法，采用遗传算法在线优化模糊控制规则以及输出比例因子，既保留了传统模糊控制的优点，又有效了改善了系统的控制品质；仿真和田间实验结果表明，该方法可以迅速消除跟踪误差，相应速度快，超调小，系统工作稳定，稳态跟踪误差不超过10cm。 关键词：拖拉机；模糊控制；遗传算法；自动导航；自适应控制 引言 为提高农用车辆自动导航的精度和稳定性，许多学者对其导航方法进行了研究。文献[1～11]分别对线性模糊控制方法、模糊控制方法、最优控制方法、神经网络控制方法以及纯追踪算法进行了研究。总体来说，目前对于自适应导航控制方法研究较少。 模糊控制具有不依赖精确的数学模型、鲁棒性好等特点。对于一个确定的模糊控制器，当被控对象受到参数摄动和外部干扰等不确定因素影响时，仍可以保证系统最终趋于稳定，但是会降低系统的控制品质，出现诸如振荡加剧、过渡时间过长等缺点。因此有必要研究自适应模糊控制方法，在控制过程中的不同阶段，对模糊控制器进行自动调整。拖拉机本身是一个具有大延迟、高度非线性以及时变性和不确定性的复杂系统，而且农田地况较差，轮胎和地面作用过程复杂，难以建立精确的数学模型，因此应避免运用车辆模型进行控制，但是也应该充分挖掘车辆模型所蕴含的车辆状态信息，以改善导航系统性能。 本文提出一种基于遗传算法的自适应模糊控制算法，以RTK-DGPS为导航传感器，构建拖拉机自动导航系统，并进行拖拉机田间自动导航实验。 1 拖拉机自动导航控制系统 研究平台为福田雷沃FT704拖拉机，前轮转向，后轮驱动。自动导航控制系统如图1所示。
拖拉机驾驶实习报告 45140213 王增光 为了进一步了解拖拉机的基本构造以及掌握拖拉机的基础驾驶操作，学院为我们安排了为期两周的拖拉机驾驶实习，借此机会让我们更深入的了解我们的专业。 实习开始的第一天上午，学院为我们开展了实习动员大会，袁老师为我们讲解了我们两周实习的日程安排及需要注意的事项。下午我们来到了拖拉机实验室先了解一下我们驾驶的拖拉机，袁老师首先为我们讲解了拖拉机的型号及其驱动方式，然后为我们讲解了拖拉机的三点悬挂机构，使我们明白了拖拉机悬挂农机具的方式及原理，最后老师又为我们讲解了拖拉机的档位布局，了解到拖拉机共分两次挂档，一个是控制快慢及后退，另一个分为一二三四共四个档位。 实习场地确定后，我们便开始了实习之旅。拖拉机驾驶的第一天我们练习了拖拉机的起停，直行及后退。开始老师为我们做了一遍演示，然后我们便开始自主练习。由于第一次接触拖拉机，自己还是有点紧张，在挂档时离合没踩实，导致挂不上档或者挂档特别费力；在停车时忘记把档位制空导致无法停车。经过几轮的练习，我慢慢掌握了这些操作，刚开始我只敢慢挡驾驶，慢慢的我变换档位提高驾驶速度也不会慌张。第一天的实习结束时大家也都掌握了这些驾驶操作，虽然天气热但大家还是激情满满的。 第二天我们就开始了学习如何倒车使拖拉机与农机具实现三点挂接，我们需要把拖拉机开出车库然后倒回车库与车桩完好接触，这与
我们第一天的训练相比增加了很大难度。首先我们在倒车的时候不能压桩，这就要求我们在倒车快要入库时车身要调正。我们需要把方向盘打死进行转弯，然后通过微调方向盘进行车身的调正。最后再对车身进行微调实现无缝挂接，这就要求对方向的精确把控。 最后的一周我们就开始训练拖拉机的出库，入库和移库。先有袁老师为我们讲解一下移库的注意事项然后做了一遍演示，我们就开始了练习。由于我们实习考核就是拖拉机的移库，所以大家都格外努力。而在移库过程中不能压车库线，我们要控制好什么时候把方向盘打死，如何对方向进行细微调整，才能很好的完成操作。 在实习的最后一天我们进行了实习考核，全班同学按学号进行考核。虽然在平时训练时失误很少，但在考核过程中还是不小心压了一次线，这也是我此次实习最遗憾的地方。 经过为期两周的驾驶实习，我掌握了拖拉机的构造原理及拖拉机的一些基本驾驶操作，增长了对专业的认知，受益匪浅，也为我后的驾车考核打下良好的基础！而且在实习过程中，我经历了一些困难，在老师的细心指导下也一一克服，在此过程中磨砺了我不惧困难的精神。最后谢谢老师们这些天对我们的指导和照顾，使我们在短时间里学到了这么多知识技能，你们辛苦了！！
Trimble自动驾驶系统的工作原理Trimble自动驾驶系统的组成及工作原理 Trimble的autopilot自动导航驾驶系统通过高精度的GPS+GLONASS卫星定位系统，通过控制拖拉机的转向液压系统，使拖拉机按照设定的路线（直线或曲线）自动行驶，不需驾驶员操作方向盘。在保证农机直线行驶的同时，结合线之间的偏差可以控制在2.5厘米以内，充分解决拖拉机作业过程中重叠或遗漏的问题，降低生产成本，提高土地利用效率。 Trimble自动驾驶系统的组成 Trimble自动驾驶系统主要可分为两部分：RTK基站部分和拖拉机车载部分。 RTK基站部分主要包括： AG432接收机：接收卫星信号，并实时输出高精度的CMR+差分数据到服务器。 服务器；通过Internet网络接受通信模块的通讯请求，建立连接后实时向通信模块输出高精度的CMR+差分数据。 拖拉机车载部分主要包括； 天线：接收卫星信号。 通信模块：接收服务器输出的高精度差分信号。 EZ-GUIDE500：实时处理天线接收到的卫星信号和通信模块接收到的差分信号，解算出±2.5厘米的高精度坐标，并将高精度坐标数据传输给NAV2 控制器。 方向传感器：实时感应拖拉机的转向方向和转向角度的大小。 液压阀：实时接收NAV2 控制器发出的控制信号，并将控制信号转换为液压油信号，实时控制液压油的流量和流向，从而控制拖拉机的转向。 NAV2 控制器：实时接收方向传感器的转向信号和光靶的位置信号，依据自身独有的T3补偿技术，向液压阀发出拖拉机的实时转向命令。
Trimble 自动驾驶系统的工作原理 在EZ-GUIDE500上设定拖拉机的行走路线，设置导航模式（直线或者曲线）。 EZ-GUIDE500实时接收RTK 基站差分数据和卫星信号，实现厘米级别的RTK 卫星定位，实时向控制器发送精确的定位信息。 方向传感器实时向控制器发送车轮的运动方向。 NV A2控制器根据卫星定位的坐标及车轮的转动情况，实时向液压控制阀发送指令，通过控制液压系统油量的流量和流向，控制车辆的行驶，确保车辆按照预先设定的路线行驶。并将拖拉机的作业精度控制在±2.5厘米以内。 EZ-GUIDE500 NAV2 控制器 液压阀 方向传感器 电源 卫星 天线
北斗农机自动驾驶系统的发展现状及未来趋势 司南导航张冬冬 近年来随着我国北斗系统的大规模推广和北斗地面接收设备的日趋成熟，北斗在很多行业正逐步替代GPS，农业方面也不例外。在国家的大力支持下，目前北斗在农业领域的应用已经从单纯提供定位信息，发展成为将卫星定位与液压控制、传感器技术、拖拉机电子控制相结合，进而实现农业作业的全程自动化。因此，本篇主要介绍卫星定位技术与液压控制、传感器技术相结合的产物——北斗农机自动驾驶系统（以下简称自动驾驶系统）。 一、何为北斗农机自动驾驶系统？ “北斗农机自动驾驶系统”通俗解释来说，就是利用北斗卫星的定位信号来设计车辆的行驶轨迹，在车辆作业过程中综合车辆的位置信息、姿态信息、航向角信息、传感器信息，通过控制液压系统，最终达到实现控制拖拉机的转向按照设计路径行驶的目的。 自动驾驶系统一般由以下几个部分组成，如显示器、控制器、液压阀（方向盘电机）、角度传感器、接收机、卫星天线以及配套线缆。 其中每个小部件发挥着各自的作用又紧密配合： ●显示器——主要作用是系统调试、显示系统的状态以及与用户界面。 ●控制器——综合卫星信号、车辆姿态信号、传感器信号，输出控制信号。 ●液压阀——按照控制给出的信号改变方向系统中的液压油的流量、流向， 进而改变车辆的行驶方向。 ●角度传感器——实时感应车辆转向轮的转向角度。 ●卫星天线——接收北斗卫星的信号。 ●接收机——实时解算卫星信号，输出定位信息。
自动驾驶系统具有显著特点： ●定位精度高——采用司南自主研发的北斗高精度GNSS接收机及卫星天 线，支持北斗、GPS、GLONASS三系统定位。 ●作业标准高——定位精度1cm，往复结合线误差2.5cm。 ●作业范围广——根据选用的基站不同支持最小5公里，最大50公里作业。 ●适应能力强——可以24小时不间断作业，无论是在东北的丘陵还是在新 疆的戈壁，都能保证很高的作业标准，同时支持跨区域作业。 二、北斗农机自动驾驶系统的发展现状 自动驾驶系统是精准农业发展到后期的产物，最早被称为“辅助驾驶系统”，它的诞生也仅仅是为了减轻驾驶员的疲劳程度、提高工作效率。随着精准农业的不断发展、人们对于土地利用及产出最大化的不懈追求，自动驾驶系统在直线度、精度方面的要求也渐渐提高，逐步发展成为现在我们使用的这套完整解决方案。 国内最早引进自动驾驶系统并进行规模化应用的是黑龙江农垦，它最初引用的是美国天宝的系统。黑龙江地广人稀，到处都是一望无际的农田，一块地的面积普遍在百亩以上，大的甚至超过上万亩，这么大面积的土地无法通过人工灌溉方式，只能靠天吃饭。农垦采取垄作的方式，既能保证作物的生长也能蓄水。每年的春秋两季，大量的拖拉机将投入到起垄作业中，而他们传统采用的方式是标杆加划印器——驾驶员在拖拉机头配重铁的位置附近，即车的中心轴位置插一根标杆，第一趟走的时候通过人工用米尺等工具画出一条直线，并在上面插上小旗，驾驶员坐在车上让标杆和小旗形成一条直线并不断修正，使拖拉机沿着划好的线前进、作业，同时划印器会在没有工作的区域留下一条计划路径的平行线；然后驾驶员下一趟作业时会沿着这条平行线行驶，这样就保证了起垄的直线性和垄间距。 但是这种作业方式的难点在于对驾驶员的要求很高，一旦驾驶疲劳或者水平不高，就会导致出现弯或者垄间距与标准间距相差过大，给后期收获机的收获造成影响（在出弯或者间距不标准的区域，很多粮食收不上来，这样就造成了粮食的浪费和减产）。而自动驾驶系统的出现恰恰可以解决这一问题：一方面系统的
拖拉机驾驶员理论知识考试卷及答案（A卷） 一、填空题（22分，每空格1分） 1、机器性能指标体系分成两类：一是_____________结构参数，二是________参数。 2、发动机冒烟有三种颜色的烟，一是__________；二是________三是___________________。 3、拖拉机的起动电路主要由__________电源开关、起动开关、预热器和____________________等组成。 4、拖拉机液压悬挂系统一般由_____________，___________和_______________三大部分组成。 5、小型拖拉机液压系统的柱塞泵，其上方有一单向阀。柱塞供油时单向阀______________，吸油时_______________。 6、发动机气缸盖、气缸体为灰铸铁，其可焊性较____________。 7、在使用中，发动机活塞环磨损后，其________间隙和____________增大。 8、变速器的装配一般分为两步进行，一是进行_____________的装配，二是进行____________装配。 9、按获取机器技术状态信息的手段，技术诊断方法分为_______诊断法和_________诊断法。 10、主观诊断有__________、 ___________、 ___________ 、_______和触诊五种方法。 二、选择题（将正确答案的代号填入括号内。20分，每小题2分。） 1、职业道德是指从业人员在职业活动中应遵循的（）。 A、规章制度 B、行为准则 C、社会公德 D、传统习惯 2、职业素质的核心内容是（）。 A、思想政治水平 B、文化基础知识 C、专业知识和专业技能 3、能保证瞬时传动比恒定的传动方式是（）。 A、平皮带传动 B、V形带传动 C、链传动 D、齿轮传动 4、普通螺旋千分尺的测量精度为（）。 A、0.1mm B、0.05mm C、0.01mm D、0.001mm 5、柴油选用时，原则上要求柴油的（）低于当时的气温。 A、燃点 B、闪点 C、凝点 D、粘度 6、汽油选用的主要依据是发动机的（）。 A、排量 B、压缩比 C、新旧程度 D、冷却方式 7、（）润滑脂具有良好的抗水性，但耐热性差。 A、钙基 B、钠基 C、钙钠基 D、锂基 8、气缸体中用作活塞往复运动的内腔，称为（）。 A、缸体 B、气缸 C、缸盖 D、水套 9、配气机构主要由（）等组成。 A、活塞组和连杆组 B、气门和进排气管 C、气门组和气门传动组 10、柴油机的燃料供给系一般由柴油箱、柴油滤清器、输油泵、油管、（）等组成。 A、油泵和喷油嘴 B、集滤器和喷油器 C、喷油泵和喷油器 D、喷油泵和火花塞 三、判断题（对“√”，错“×”。30分，每小题2分） 1、拖拉机驾驶员不仅要遵守一般的法律、法规，还要严格遵守农业机械操作规
X xx有限公司企业标准Q/320111x x x001-2015农业机械自动驾驶系统 2014-09-28发布2014-10-08实施 Q/320111 xxx 001-2015 Xxx有限公司发布
前言 本公司生产的农业机械自动驾驶系统是用于农业机械自动化控制的新型仪器，因无国家和行业标准，特制定本企业标准作为组织生产和质量控制的依据。 本标准按照GB/T 1.1-2009《标准化工作导则第1部分：标准的结构和编写规则》编写。 本标准由xxx有限公司提出并起草。 本标准主要起草人：xx、xxx 本标准于2014年9月首次发布。
农业机械自动驾驶系统 1 范围 本标准规定了农业机械自动驾驶系统的术语与定义、产品型号及基本参数、要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存。 本标准适用于我公司生产的所有农业机械自动驾驶系统（以下简称自动驾驶系统）产品。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T2828.1-2003 计数抽样程序第1部分：按接受质量限(AQL)检查的逐批抽样检验计划（适用于大批量检测） GB/T 5667 农业机械生产试验方法 GB/T 9480 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械使用说明书编写规则 GB 10395.1 农林拖拉机和机械安全技术要求第1部分：总则 GB 10396 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械安全标志和危险图形总则 GB/T 13306-2011 标牌 GB/T 2423.1 电工电子产品环境试验第2部分:试验方法试验A:低温 GB/T 2423.2 电工电子产品环境试验第2部分:试验方法试验B:高温 NY/T 2082-2011 农业机械试验鉴定 3 术语与定义 NY/T 2082-2011中涉及到的术语适用本标准。 3.1 位置差分 以差分基准接收机提供的位置误差作为修正量的局域差分GPS，它要求基准站GPS接收机和用户接收机使用相同的卫星组进行定位解算 3.2 实时动态测量(RTK) 利用数据链将基站GPS接收机的载波相位和码伪距观测量传送给用户，用户接收机采用双差分以及其他处理，快速解算出载波整周多值性，以实现动态高精度的实时定位系统 4 结构 农业机械自动驾驶系统包括自动驾驶方向盘、显示器和接收机。（待细化） 5 产品型号及基本参数 5.1 产品型号命名规则 本公司农机自动化系列产品，命名为：（BDJZ-xxx）（序号） 例如：BDJS-150 BDJS-140 BDJS-250 等型号。
长安福特福克斯自动变速器电控系统特点与检修(图) 长安福特1.8L和2.0L福克斯装备的自动变速器都是4F27E型，其中4表示4个前进挡，F表示前轮驱动，27表示最大输入扭矩365N·m, E表示电子控制。 一、电控系统的组成 4F27E型自动变速器电子控制系统主要由涡轮轴转速传感器、输出轴转速传感器、变速器油温传感器、挡位开关、制动开关、手动模式开关、增/减挡开关、换挡电磁阀、压力控制电磁阀和变速器控制模块等组成。其他信号如：节气门位置信号、空气流量信号、发动机温度信号、发动机冷却液温度信号等都是通过网路线从发动机控制模块取得。 1.涡轮轴转速传感器(TSS) 涡轮轴转速传感器位于变速器外壳上，用于感知变速器涡轮轴的转速。涡轮轴转速传感器的类型是电磁感应式，其电阻为330～390Ω（在21℃时），如果它出现故障，变速器控制模块将用输出轴转速传感器的信号取代它，车载诊断系统会纪录相应的故障码，并点亮故障指示灯。 2.输出轴转速传感器（OSS） 输出轴转速传感器位于差速器处的变速器壳体上，用于感知变速器的输出轴转速。此信号不作为车辆速度信号使用，车辆速度信号来自ABS的轮速传感器。输出轴转速传感器的类型是电磁感应式，其电阻值800～900Ω（在21℃时），如果它出现故障，变速器控制模块将用涡轮轴转速传感器的信号取代它，车载诊断系统会纪录相应的故障码，并点亮故障指示灯。 3.变速器油温传感器（TFT） 变速器油温传感器位于变速器内，用于感知变速器油液温度。在极冷和极热的变速器油温下，变速器控制模块根据此信号控制管路压力、换挡和变矩器锁止离合器。传感器的类型是热敏电阻式，其电阻值如表1所示。
大中型拖拉机驾驶员培训教学计划、教学大纲 第一篇大中型拖拉机驾驶员培训教学计划 一、培训目标 通过培训，使学员掌握道路交通安全和农机管理法律、法规及农机安全规章；熟悉大中型拖拉机及其配套机具的基本知识；懂得使用维护技术；具备独立操作技能；遵纪守法，具有良好的职业道德；达到大中型拖拉机驾驶员考试要求的水平。 二、培训对象 符合拖拉机驾驶证申请条件，报名参加培训者。 三、课程设置和顺序 （一）道路交通安全法律、法规和农机安全规章 （二）大中型拖拉机基础知识 （三）大中型拖拉机安全驾驶技术 （四）大中型拖拉机及配套机具使用技术 （五）实习 四、教学要求 （一）了解《中华人民共和国道路交通安全法》、《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》、农机安全管理法规及规章，具有较强的安全意识。 （二）熟悉大中型拖拉机发动机、底盘和配套机具的基本构造、工作原理。 （三）掌握大中型拖拉机场地驾驶、道路驾驶、配套机具挂接和田间作业技能以及安全驾驶知识。 （四）学会大中型拖拉机及其配套机具的维护保养技术和常用调整方法；会分析排除常见故障；了解必要的伤员急救常识。 五、培训方式 按照“保证质量、方便学员”的原则，可采取全日制、学时制等培训方式。 六、教学方法 采用课堂讲授、实物教学、电化教学、现场教学及实验实习相结合的方法。
课堂讲授应突出重点、联系实际，借助电教设备、实物、挂图、示教板等，力求直观、形象、生动。 实习课教练员应做必要的讲解和示范，重点指导学员动手操作。每项实习各地可根据农时季节具体安排。 七、培训时间与学时分配 培训时间按学时计算，每学时为1小时。理论教学42学时；实习64学时。学时分配见《大中型拖拉机驾驶员培训学时分配表》（附后）。无论采取何种培训方式，必须达到规定学时。 八、成绩考核 培训结束后，应对学员的学习效果进行考核，检查教学质量和评定学员的学习成绩。 考核办法参照《拖拉机驾驶证申领和使用规定》中拖拉机驾驶人考试科目内容、顺序与评定标准进行。 培训机构对考核合格者发给结业证书和培训记录。 说明：“初学”是指初次参加申领拖拉机驾驶证的培训，“增驾”是指申请增加准驾机型。G表示持有准许驾驶大中型方向盘式拖拉机驾驶证；Ｈ表示持有准许驾驶小型方向盘式拖拉机驾驶证；Ｋ表示持有准许驾驶小型手扶式拖拉机驾驶证。 第二篇大中型拖拉机驾驶员培训理论教学大纲 第一部分教学内容 第一章道路交通安全法律、法规和规章 一、道路交通安全法规 （一）《中华人民共和国道路交通安全法》 （二）《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》 （三）公安部道路交通违章及事故处理相关规定 （四）地方道路交通安全管理法规 二、农机安全监理规定 （一）《拖拉机驾驶证申领和使用规定》 （二）《拖拉机登记规定》 （三）拖拉机违章及事故处理相关规定
自动变速汽车智能换档控制系统研究
自动变速汽车智能换档控制系统研究 （一）引言 换档控制策略是汽车自动变速控制的关键技术。传统的基本换档规律按照换档控制参数的不同，有单参数换档规律、两参数换档规律和三参数换档规律。然而不论是基于稳定行驶工况的两参数换档规律，还是基于动态过程的三参数换档规律，都只能反映汽车的行驶状态，而没有充分考虑驾驶员操纵意愿以及汽车行驶环境对换档时刻的影响。因此，近年来智能控制理论不断地被引人到汽车换档控制研究中来。目前，基于智能换档控制策略的研究主要有两条路径：第一，应用智能控制理论等一些方法自动识别出当前行驶中的驾驶员意图和汽车行驶环境，以此调整或选择合适的换档规律进行换档控制；第二，利用驾驶员的驾驶经验及相关专家的知识形成模糊推理规则，根据当前汽车行驶参数，直接推理输出档位的基于专家系统的换档控制策略。本文将根据第一条路径，详细阐述不同驾驶员意图和行驶环境的识别方法及相应的换档控制策略，并以此建立汽车智能换档控制系统。 （二）基本换档规律的弊端 汽车基本换档规律包括最佳动力性和最佳经济性换档规律。最佳动力性换档规律是在汽车行驶加速度曲线上，取同一油门开度下相邻两档加速度曲线的交点，然后将不同油门下相邻两档加速度的交点连成曲线而获得的。最佳经济性换档规律则是保持油门不变，以原地起步连续换档加速至某一车速时，总油耗最小为目标函数而求得的。因此，当汽车的实际行驶环境和汽车行驶状态与求解最优换档规律的实验条件相近时，传统的换档规律给出的是使某一指标最优的档位，如最佳经济性、最佳动力性。但是当汽车实际行驶条件与最优规律求解过程设定的条件有较大差别时，显然给出的档位不是最优的或在某些区域不是最佳的。此外，当汽车行驶中某一段时间内追求的操作目标与优化目标不一致时，最优规律给出的档位或确定的换档点就可能是无法接受的。例如，在坡道行驶时的换档循环问题，低附着路面下的打滑问题，以及在拥挤市区行驶时的频繁换档问题等。 由此我们发现，自动变速系统必须识别出行驶中的驾驶员意图和当前的行驶环境，然后据此调整或选择相适应的换档规律。以下我们将用汽车上通用传感器信号来获知汽车行驶状态参数和驾驶员操纵特征参数，以此来推知驾驶员意图和汽车行驶环境。 （三）驾驶员意图的识别 一般来说，驾驶员驾驶汽车采用大油门开度或急踩油门加速时，表明他需要很强的加速性能，则此时自动变速应选择最佳动力性换档规律；当油门开度不大，汽车在平直公路上高速行驶时，表明他需要较高的燃油经济性，所以此时应选择最佳经济性换档规律；然而驾驶员意图不只是这两种情况，更多的时候，驾驶员希望的是能够兼顾动力性和经济性的中间规律。因此本文提出用[0,1]中的一个实数来描述这种驾驶员的意图，称之为“经济性权数”，相应地动力性权数二1-经济性权数（1）