伺服通俗理解之——说明书的正确解读，松下A5伺服为例
使用伺服，由充分读懂说明书起，唯有这样，才能充分认识该伺服的性能、功能和特点，特性，并根据这些规范使用环境，和调设参数使之性能最佳化。相信看过007系列电影的人很是迷醉主角那种扔掉厚厚的说明书，动手操控新工具了解熟悉其功能般的潇洒，然现实不是电影，伺服这等工控产品更是要通过说明书了解产品功能性能，以及参数设置技巧！
那么，如何准确解读说明书上的关键内容，就变得相当重要了。下图是松下A5系列伺服X4口，也就是我们通常说的控制接口、I/O接口，在位置控制模式之下的各功能引脚，和接线方式。
由于干扰问题是伺服使用者遇见最多、最为头痛的问题，本章节就专门针对这个，解读图中脉冲输入接线要求，和避免干扰的技巧。
上图可见，松下伺服在位置控制模式中的脉冲输入分两种，接3、4、5、6脚的集电极开路输入模式，和接44、45、46、47脚长线驱动模式。由于两种输入对线缆的要求一样，而且用户采用最多的也是集电极开路模式控制，所以以集电极输入模式解说接线图包含的信息，如下图：
Panasonic 松下数字交流伺服 安装调试说明书 （２００３．１１版本）
目 录 １． 松下连接示意图 ２． 通电前的检查 ３． 通电时的检查 ４． 松下伺服驱动器的参数设定 ５． 松下伺服驱动器的参数和性能优化调整
１． 松下连接示意图 重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。否则，会损坏编码器。（此种 情况，不在松下的保修范围！） ２． 通电前的检查 １） 确认松下伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确： Ａ．中惯量电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 注： 电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
Ｂ．中惯量电机ＭＤＭＡ ０．７５ＫＷ－２．５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ｆ Ｖ Ｉ Ｗ Ｂ 接地 Ｄ 刹车电源 Ｇ 刹车电源 Ｈ Ｃ． 中惯量电机ＭＤＭＡ ３ＫＷ－５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ｄ Ｖ Ｅ Ｗ Ｆ 接地 Ｇ 刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｂ ２）确认松下伺服驱动器ＣＮ ＳＩＧ和松下伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。 ３）确认松下伺服驱动器ＣＮ Ｉ／Ｆ和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。 ３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。 建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。 ２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
安川/ 富士/ 松下/ 开通 伺服单元调试经验参数 高档数控国家工程研究中心 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司 各种伺服调试经验参数 1、富士交流伺服单元（FALDIC-W 系列） 连接富士交流伺服单元（FALDIC-W）系列伺服单元，有以下几个常用参数需要设置： ?控制模式的设定： 09号参数用于设定控制模式（速度/位置/转矩控制）。一 般情况下： 设定为“0”：位置控制模式 设定为“1”：速度控制模式 设定为“2”：转矩控制模式 使用者，根据具体情况选择控制模式。 ?脉冲指令形式的设定： 对于位置控制模式，使用者还应当设定脉冲指令的工作 方式，03号参数用于设定脉冲指令的工作方式： 设定为“0”：命令脉冲+命令符号 设定为“1”：正转脉冲+反转脉冲 设定为“2”：90°相位差2路信号 ?编码器PG分周比设定： 19号参数用来设定电机每转动一周，编码器返回的脉冲 数量，范围是16~32768，依据用户的设定值设定上位机 的参数。 ?加速时间参数的设定： 35号参数用于设定马达的加速时间，范围是0.000~9.999 秒。使用者可以通过设定此参数，来改变马达的加速时 间。 ?减速时间参数的设定： 36号参数用于设定马达的减速时间，范围是0.000~9.999 秒。使用者可以通过设定此参数，来改变马达的减速时 间。减速时间应尽量与加速时间设置相同的值。 ?自动调谐增益的设定： 07号参数用来设定伺服单元自动/半自动调整模式时的
调谐增益，连接滚珠丝杠的机械装置时，一般情况下此 参数设置的范围为10~15，（建议设置为12以上），此参 数可以抑制过冲/下冲现象。使用者可以根据实际情况设 定。 如果没有异常现象，则其余的参数采用缺省的默认设置值即可。 注意：对于模拟量连接的方式时，还应当将CONT3信号（CN1插座的4号引脚）与+24V地短接，再将驱动器的12号参数设置为15（手动正转方式FWD），模拟信号才可以正常的工作。 2、安川交流伺服单元（ΣII系列） 连接安川的ΣII系列伺服单元，有以下几个常用参数需要设置： ?正转驱动禁止的解除： 参数Pn50A.3用来设定正转驱动禁止的解除，将“.3”位 （第四位）参数由缺省的“2”改为“8”，即可解除正转驱 动禁止。 ?反转驱动禁止的解除： 参数Pn50B.0用来设定反转驱动禁止的解除，将“.0”位 （第一位）参数由缺省的“3”改为“8”，即可解除反转驱 动禁止。 ?编码器PG分周比设定： 参数Pn201用来设定电机每转动一周，编码器返回的脉冲 数量，范围是16~16384，依据用户的设定值设定上位机的 参数。 ?控制模式的设定： 参数Pn000.1用于设定控制模式（速度/位置/转矩控制）。 一般情况下： Pn000.1设定为“0”：速度控制模式 Pn000.1设定为“1”：位置控制模式 Pn000.1设定为“2”：转矩控制模式 使用者，根据具体情况选择控制模式。 ?脉冲指令形式的设定： 对于位置控制模式，使用者还应当设定脉冲指令的工作 方式，参数Pn200.0用于设定脉冲指令的工作方式： Pn200.0设定为“0”：DIR工作方式 Pn200.0设定为“1”：CW+CCW工作方式 Pn200.0设定为“2”：2向脉冲，相位差为90°方式 ?伺服单元额定工作电压的设定： 参数Pn300的值的设定表示马达额定转速时的工作电压， 一般设定为“6V”，使用者可以根据实际情况更改。
松下A5系列伺服参数 一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。但 是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。 参数号功能设定值设定值说明 Pr5.28* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。（该参数为指令脉冲总和） Pr0.01* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制 Pr0.02 设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴 Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。实时自动增益调整时机器刚性设定。 Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM 中刷新保存。 Pr0.05 指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口） Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时， Pr0.09＝10000 Pr0.10＝螺距5mm /脉冲当量0.001mm＝5000 即：Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1 Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000 二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。 方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ； ②按 SET键，显示EEP －； ③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断 电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。 三、电子齿轮比的计算（针对松下A5驱动），有两种计算方式： 1、松下专有方式：Pr0.08* 电机每旋转一次的指令脉冲数=螺距/脉冲当量 2、通用计算方式：当Pr0.08参数为0时，电子齿轮比=分子/分母=Pr0.09/Pr0.10=编码器分辨率*脉冲当量*机械减速比/螺距（=10000*0.001*1/5=2/1） 四、惯量比的调节 Pr0.04惯量比该参数对机床运行的平稳性、加工效果等起到了很重要的作用，比如：机床振动、机床电机发出异常声音、加工出来的圆不圆、加工的工件粗糙、加工的工件变形等，只有设置合理的惯量比，机床才能发挥出最大的优势，才能加工出更好的工件。 惯量比的设定有两种方法： 其一、手动设定直接手动将估算的惯量比设置到【Pr0.04】里。如果手动设置，需要你估算该机床的惯量比，既然估算，很难达到理想的惯量比，机床就很难发挥出最大的优势。 其二、自动设定机床运动。只有适合机床的惯量比，加工出来的工件才是最好的 下面我将详细介绍惯量比的自动调节： 1) 调节【Pr0.02】实时自动增益调整模式设定【Pr0.02】 X轴、Y轴设为【1】【Pr0.02】
松下伺服A面板操作 HEN system office room 【HEN16H-HENS2AHENS8Q8-HENH1688】
A5面板操作 1、驱动器上电后按一次设置键S进入（电机转速），按3次上键显示（转矩指令），再按一次设置键S进入监控值状态； 2、驱动器上电后按一次设置键S进入（电机转速），按4次上键显示（反馈脉冲总和），再按一次设置键S进入监控值状态； 3、驱动器上电后按一次设置键S进入（电机转速），按5次上键显示（指令脉冲总和），再按一次设置键S进入监控值状态； 4、驱动器上电后按一次设置键S进入（电机转速），按13次上键显示d15. oL （过载率），再按一次设置键S进入监控值状态； 5、驱动器上电后按一次设置键S进入（电机转速），按9次下键显示d27. Pn（PN 间电压），再按一次设置键S进入监控值状态； 三、参数的修改 1、驱动器上电后按一次设置键S进入； 2、按一次模式键M进入参数设定模式，通过上、下、左键选择所要修改的参数，按设置键S进入该参数的设定值； 3、把对应参数的设定值修改后，再按住设置键S约2秒后，界面自动返回到对应的参数设定模式PAr.***；
四、EEPROM写入模式 1、在返回到对应的参数设定模式PAr.***后，再按一次模式键M进入参数EEPROM 写入模式EE_SEt； 2、按一次设置键S进入EEP - 模式； 3、再按住向上键约5秒后，显示EEP---逐渐增加直到显示rESEt或FiniSh为止，设置参数写入完毕。 五、JOG试运行方法 1、驱动器上电后按一次设置键S进入； 2、按3次模式键M进入辅助模式AF_ACL，按4次向上键直到出现AF_JOG； 3、按一次设置键S进入JOG - 模式；再按住向上键约5秒后，显示JOG---逐渐增加直到显示rEAdy为止； 4、再按住向左键约5秒后，右边的小数点逐渐向左边移动，直到显示SrV_on为止； 5、此时按住上、下键即可进行电机正反转。 六、参数恢复出厂值方法 1、驱动器上电后按一次设置键S进入； 2、按3次模式键M进入辅助模式AF_ACL，按6次向上键直到出现AF_ini； 3、按一次设置键S进入ini - 模式；再按住向上键约5秒后，显示ini---逐渐增加直到显示FiniSh为止，设置参数恢复出厂值完毕。
一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。但 是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。 参数号功能设定值设定值说明 * LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。（该参数为指令脉冲总和） * 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制 设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴 实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。实时自动增益调整时机器刚性设定。 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。 指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口） 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量时， ＝10000 ＝螺距5mm /脉冲当量＝5000 即：=10000/5000=2/1 指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000 二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。 方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ； ②按 SET键，显示EEP －； ③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断 电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。
松下伺服调试参数 Prepared on 22 November 2020
松下 A5系列伺服参数 一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。但 是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。 参数号功能设定值设定值说明 * LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。（该参数为指令脉冲总和） * 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制 设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴 实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。实时自动增益调整时机器刚性设定。 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口） 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量时，＝10000 ＝螺距5mm /脉冲当量＝5000 即：=10000/5000=2/1 指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000 二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。 方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ； ②按 SET键，显示EEP －；
松下A5系列伺服位置控制使用方法 一、位置控制参数 二、参数设置模式（Prr000）：上电显示“ro”按S键——按M键按到参数设置模式(Pr r 000)-----按上下键或<键（可移动小数点）到要设定的参数——按S键进入、修改（按上升
键或下降键）——按S键保持3秒——按一下M键>写入模式(EE_SEb)>再按”S”键>执行显示（EEP -)按上升键保持5秒----EEP --、EEP ---、EEP ----、--------SbRrb---Finish，结束。 三、辅助功能模式（AF_RcL）：按上升或者下降键选择项目 1、自动补偿调整（AF_oF1、oF 2、oF3）AF_RcL>下降键>AF_oF1>S键>oF1 --持续按上升键执行。 2、试运行（JOG）持续按上升键(CW)--rERdy------<键---SrU_on---持续上升键（CCW） 3、参数初始化（AF_ini）---按“S”键----ini----持续按上升键5秒-------Finish----------结束 4、前面板锁定解除（AF_unL)---按“S”键---unL--持续按上升键5秒----SbRrb----unL------、------------Finish 结束。以上字母只是近似面板上显示的简码。 四、常见报警及其原因 1、“11”---控制电源电压不足电源电压低或者驱动器故障 2、“16”过载负载过重或电机电源线相序错误 3、“21”编码器通讯异常编码器断线或者虚焊、漏焊、脱焊 4、“24”位置偏差过大电机未按指令动作加大的值或者设为0 五、接线 1、主电源及编码器接线：
松下A5 系列伺服参数 一、松下MINASA5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINASA5系列伺服驱动器，设定以 下参数后，机床即可工作。但 是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。参数号功能设定值设定值说明 Pr5.28* LED 初始状态6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。在维宏控制系统里面，通过脉冲监测， 来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。（该参数为指令脉冲总和） Pr0.01* 控制方式选择0 0 ：位置控制1 ：速度控制2 ：转矩控制 Pr0.02 设定实时自动调整调试设定0 ：无效1 ：标准3 ：垂直轴 Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定0 —31 ，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。实时自动增益调整时机器刚性设定。 Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。设定值（%）=（负 载惯量/ 转子惯量）*100。实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30 分钟在EEPROM 中刷新保存。 Pr0.05 指令脉冲输入选择1 0 ：光电耦合器输入（低速接口）1 ：长线驱动器专用输入（高速接口） Pr0.07 指令脉冲输入方式选择3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。 Pr0.09第一指令脉冲分倍频分子需计算1?10000典型值：螺距5mm编码器分辨率 10000,连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时， Pr0.09 = 10000 Pr0.10 = 螺距5mm / 脉冲当量0.001mm = 5000 即 Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1 Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算1 ?10000 二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM写入模式。 方法如下：①按MODE键，选择EEPROI W入显示模式EE_SEt; ②按SET键，显示EEP ―; ③按住上翻键约3秒，显示EEP --------------- 到一--------------------- 到StArt, 参数保存完 显示F iniSh .表示参数写入有效，显示rESEt .表示需关断 电源，重新通电设定值才能生效；显示Error .表示写入无效，需重新设定参数。 三、电子齿轮比的计算（针对松下A5驱动），有两种计算方式： 1、松下专有方式：Pr0.08* 电机每旋转一次的指令脉冲数=螺距/ 脉冲当量 2、通用计算方式：当Pr0.08 参数为0 时,电子齿轮比=分子/分母=Pr0.09/Pr0.10= 编码器 分辨率*脉冲当量*机械减速比/螺距（=10000*0.001*1/5=2/1 ） 四、惯量比的调节 Pr0.04 惯量比该参数对机床运行的平稳性、加工效果等起到了很重要的作用,比如：机床振动、机床电机发出异常声音、加工出来的圆不圆、加工的工件粗糙、加工的工件变形等, 只有设置合理的惯量比,机床才能发挥出最大的优势,才能加工出更好的工件。 惯量比的设定有两种方法：其一、手动设定直接手动将估算的惯量比设置到【Pr0.04 】里。如果手动设置,需要你估算该机床的惯量比,既然估算,很难达到理想的惯量比,机床就很难发挥出最大的优势。 其二、自动设定机床运动。只有适合机床的惯量比,加工出来的工件才是最好的下面我将详细介绍惯量比的自动调 节： 1) 调节【Pr0.02】实时自动增益调整模式设定【Pr0.02】X轴、Y轴设为【1】【Pr0.02】 Z 轴设为【3】 2) 调节【Pr0.03 】实时自动调整机械刚性选择 该参数非常重要，决定了机床的平稳性以及加工效果。一般设定值在0?31之间。X轴丫轴 Z轴可根据机床本身任意设，在机床运动时机床不振动、电机不发出嗡嗡声音的前提下，尽量增大参数的值，因为该
交流伺服马达-驱动器MINAS A5系列 一、在使用之前确认型号和设置 1、关于驱动器 铭牌容 型号说明
各部分的名称 关于电机 1、确认型号 2、确认驱动器和电机的配套型号 3、控制器安装方法 1、本机为立式结构。请垂直安装驱动器，并保证其周围有足够的通风空间。 2、A型~D型驱动器的背面板安装型为标配。 4、电机安装方法 1、水平安装：请将电缆出口向下，以免油、水渗入电机部 2、垂直安装：附有减速机的电机轴向上安装时，请使用有油封的电机，以免减速机油渗入电机部。 5、安装注意事项 1、在电机轴端安装或拆卸联轴器时，请勿使用铁锤直接敲击轴端。 2、需充分同轴（否则会导致振动或损坏轴承）。
3、电机轴在未接地的情况下运转时，根据电机情况及安装环境不同，可能会导致电机轴承发生电腐蚀和轴承音过大，需确认和检查。 二、准备运转的方法、配线的方法、前面板的使用方法 1、连接器的接线方法 （a）使用附属的操作杆插入 （b）使用一字螺丝刀（刀尖宽3.0~3.5mm）插入。 2、参数的设定 参数的构成一览表 常用的基本设定
3、前面板的使用方法面板的概要
三、设定、参数的详情 1、参数详情（常用的基本设定）旋转方向设定P0 电机的刚性设置P3 电机每转一周的指令脉冲数P8
四、出现问题时，主要的故障处理和出错处理 1、出现故障时 确认要点：如果伺服控制器和电机报错，都将会在前面板上显示出相应的错误代码，并且在不停的闪烁。 保护功能（错误码） a、驱动器具有各种保护功能。保护功能动作时，会停止电机转动并显示报警状态，关闭伺服报警输出（ALM）。 b、报警状态和处理 ·在报警状态时，前面板LED显示错误代码No.伺服开启无法执行。 ·解除错误报警状态，将报警解除输入（A-CLR)接通120ms以上即可。 过载保护动作时，可在发生警报约10秒后通过报警解除信号清除。驱动器的控制电源关闭时，过载保护限时特性被解除。 ·报警清除请务必在确保安全停止的状态中进行。 c、错误代码用ErrXX.Y的格式（XX：主码、Y：辅码）进行标记。
一、基本接线 主电源输入采用～220V，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）； 控制电源输入r、t也可直接接～220V; 电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。 二、试机步骤 1.JOG试机功能 仅按基本接线就可试机； 在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF－AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’; 按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’; 按住‘<’键直至显示‘SrV-o n’; 按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。 按‘SET’键结束。 2.内部速度控制方式 COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-; 参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电） 调节参数No.53,即可使电机转动。参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。 3.位置控制方式 COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-; PLUS1（3脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V）； PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN（6脚）接方向信号； 参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1； PLUS（4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转向。 另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。 二、常见问题解决方法: 1.松下数字式交流伺服系统MHMA 2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？ 这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。请调整参数No.10、No.11、N o.12，适当降低系统增益。（请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容） 2.松下交流伺服驱动器上电就出现22号报警，为什么？ 22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有：
Panasonic（MINAS A系列）伺服參數設定說明：
备注: 1、首先设置驱动器的电子齿轮比和需要马达转一圈回授的脉冲数计算方法如下：MSMA042A1A 通常新代控制器所设精度单位1um/Pules （可在系统参数17中设所 需精度单位） 通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81~100中所设轴 卡的倍频） 计算公式： F= f ×(Pr 46 ×2Pr 4A) ／Pr 4B = 10000或(217) 注： F —电机转一圈所需的内部指令脉冲数（编码器的分辨率） f —电机转一圈所需指令脉冲数 马达转一圈回授的脉冲数= 负载转一圈移动量脉冲数÷控制器内部所 设的倍频4 ****** ex：****** 当螺杆的节距是10mm，马达选用A 型编码器分辨率，采用直传连轴器 那齿轮比计算如下： 负载转一圈移动量脉冲数= 10mm÷1um/Pules =104 Pules M / N = 1 / 1 F(10000) = f(10000) ×{ Pr 46 ×2Pr 4A) ÷Pr 4B 把Pr 4A = 0 1、Pr 46 = 10000 2、Pr 4B = 10000 2、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pr 4A、Pr 46、Pr 4B为上面 公式根据实际情况计算出来的值；Pr 10、Pr 11、Pr 12先不修改数值，为出厂值； 3、调整机台的刚性，先进行X、Y、Z 轴的来回运动，通过自动整定调谐驱动 器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。注意一点：调完后，需把X、Y、Z的位置增益Pr 10设成一样大； 注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。
松下伺服电机调整参考与常见问题解决方法 一、基本接线 主电源输入采用～220V，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）； 控制电源输入r、t也可直接接～220V; 电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。 二、试机步骤 1.JOG试机功能 仅按基本接线就可试机； 在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF －AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’; 按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’; 按住‘<’键直至显示‘SrV-on’; 按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。 按‘SET’键结束。 2.内部速度控制方式 COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-; 参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电） 调节参数No.53,即可使电机转动。参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。 3.位置控制方式 COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-; PLUS1（3脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V）； PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN（6脚）接方向信号； 参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1； PLUS（4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转向。 另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。
松下PLC控制伺服电机实例程序 上位机设定伺服电机旋转速度单位为（转/分），伺服电机设定为1000个脉冲转一圈. PLC输出脉冲频率=（速度设定值/6）*100（HZ）。 上位机设定伺服电机行走长度单位为(0.1mm)，伺服电机每转一圈的行走长度10mm，伺服电机转一圈需要的脉冲数为1000，故PLC发出一个脉冲的行走长度为0.01mm(一个丝)。 PLC输出脉冲数=长度设定值*10。 上面两点的计算都是在伺服电机参数设定完的基础上得出的。也就是说，在计算PLC发出脉冲频率与脉冲前，必须先根据机械条件，综合考虑精度与速度要求设定好伺服电机的电子齿轮比！大致方法如下： 机械安装结束，伺服电机转动一圈的行走长度已经固定（如上面所说的10mm），设计要求的行走精度为0.1mm(10个丝)。为了保证此精度，一般情况下是让一个脉冲的行走长度低于0.1mm，如设定一个脉冲的行走长度为如上所述的0.01mm，于是电机转一圈所需要脉冲数即为1000个脉冲。此种设定当电机速度要求为1200转/分时，PLC应该发出的脉冲频率为20K。松下PLC的CPU本体可以发脉冲频率为100K，完全可以满足要求。 如果电机转动一圈为100mm,设定一个脉冲行走仍然是0.01mm，电机转一圈所需要脉冲数即为10000个脉冲，电机速度为1200转时所需要脉冲频率就是200K。PLC的CPU本体就不够了。需要加大成本，如增加脉冲输出专用模块等方式。 知道了频率与脉冲数的算法就简单了，只需应用PLC的相应脉冲指令发出脉冲即可，松下PLC的程序图如下：
松下伺服常见问题 一、基本接线 主电源输入采用～220V，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）； 控制电源输入r、t也可直接接～220V; 电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。 二、试机步骤 1.JOG试机功能 仅按基本接线就可试机； 在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF－AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’; 按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’; 按住‘<’键直至显示‘SrV-on’; 按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。 按‘SET’键结束。 2.内部速度控制方式 COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-; 参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电）
松下 A5 系列伺服参数 一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定： 用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定 以下参数后，机床即可工作。但 是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。 参数 号 功能 设定值 设定值说明 Pr5.28* LED 初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。在维宏控制系统里 面，通过脉冲监测，来 检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问 题。（该参数为指令脉冲总和） Pr0.01* 控制方式选择 0 0 ：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制 Pr0.02 设定实时自动调整 调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴 Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定 调试设定 0— 31 ，设定值越高，响应越快，但值太高， 容易产生振动。实时自动增益调整时机器刚性 设定。 Pr0.04 惯量比 调试设定 设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。 设定值（ %）=（负 载惯量 /转子惯量） *100。 实时自动增益调整时， 此参数可自动估算并每 30 分钟在 EEPROM 中刷新保存。 Pr0.05 指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入 （低速接口） 1：长线驱动器专用输入 （高 速接口） 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻 辑。 需计算1?10000典型值：螺距 5mm ，编码器分辨率 0.001mm 时， Pr0.09 = 10000 Pr0.10 =螺距 5mm / 脉冲当量 0.001mm = 5000 即 Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1 Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母 需计算 1?10000 二、 松下驱动器的调节 松下伺服器修改参数设定值后，须选择 EEPROM 写入模式。 方法如下： ①按 MODE 键，选择EEPROM 写入显示模式EE_SEt; ②按SET 键，显示EEP ―; ③按住上翻键约 3秒，显示EEP ------------ 到一 ------------------ 到StArt, 参数保存完 显示F iniSh ?表示参数写入有效，显示rESEt ?表示需关断 电源，重新通电设定值才能生效；显示Error ?表示写入无效，需重新设定参数。 三、 电子齿轮比的计算（针对松下 A5驱动），有两种计算方式： 1、 松下专有方式：Pr0.08*电机每旋转一次的指令脉冲数=螺距/脉冲当量 2、 通用计算方式：当 Pr0.08参数为0时，电子齿轮比=分子/分母=Pr0.09/Pr0.10=编码器分 辨率*脉冲当量*机械减速比/螺距（=10000*0.001*1/5=2/1 ） 四、 惯量比的调节 Pr0.04惯量比 该参数对机床运行的平稳性、加工效果等起到了很重要的作用，比如：机床 振动、机床电机发出异常声音、加工出来的圆不圆、加工的工件粗糙、加工的工件变形等， 只有设置合理的惯量比，机床才能发挥出最大的优势，才能加工出更好的工件。 惯量比的设定有两种方法： 其一、手动设定直接手动将估算的惯量比设置到【 Pr0.04】里。如果手动设置，需要你估算 该机床的惯量比，既然估算，很难达到理想的惯量比，机床就很难发挥出最大的优势。 其二、自动设定机床运动。只有适合机床的惯量比，加工出来的工件才是最好的 下面我将详细介绍惯量比的自动调节： 1）调节【Pr0.02】实时自动增益调整模式设定 【Pr0.02】X 轴、Y 轴设为【1】【Pr0.02】 Z 轴设为【 3】 2） 调节【Pr0.03】实时自动调整机械刚性选择 Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子 10000，连 轴器直拖，脉冲当量
松下伺服A面板操作 Document number【SA80SAB-SAA9SYT-SAATC-SA6UT-SA18】
A5面板操作 一、需要设定的参数 二、监视器的观测 1、驱动器上电后按一次设置键S进入（电机转速），按3次上键显示（转矩指令），再按一次设置键S进入监控值状态； 2、驱动器上电后按一次设置键S进入（电机转速），按4次上键显示（反馈脉冲总和），再按一次设置键S进入监控值状态； 3、驱动器上电后按一次设置键S进入（电机转速），按5次上键显示（指令脉冲总和），再按一次设置键S进入监控值状态； 4、驱动器上电后按一次设置键S进入（电机转速），按13次上键显示d15. oL（过载率），再按一次设置键S进入监控值状态； 5、驱动器上电后按一次设置键S进入（电机转速），按9次下键显示d27. Pn （PN间电压），再按一次设置键S进入监控值状态；
三、参数的修改 1、驱动器上电后按一次设置键S进入； 2、按一次模式键M进入参数设定模式，通过上、下、左键选择所要修改的参数，按设置键S进入该参数的设定值； 3、把对应参数的设定值修改后，再按住设置键S约2秒后，界面自动返回到对应的参数设定模式PAr.***；
四、EEPROM写入模式 1、在返回到对应的参数设定模式PAr.***后，再按一次模式键M进入参数EEPROM写入模式EE_SEt； 2、按一次设置键S进入EEP - 模式； 3、再按住向上键约5秒后，显示EEP---逐渐增加直到显示rESEt或FiniSh为止，设置参数写入完毕。
五、JOG试运行方法 1、驱动器上电后按一次设置键S进入； 2、按3次模式键M进入辅助模式AF_ACL，按4次向上键直到出现AF_JOG； 3、按一次设置键S进入JOG - 模式；再按住向上键约5秒后，显示JOG---逐渐增加直到显示rEAdy为止； 4、再按住向左键约5秒后，右边的小数点逐渐向左边移动，直到显示SrV_on 为止； 5、此时按住上、下键即可进行电机正反转。
松下 A5系列伺服参数 一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。但 是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。 参数号功能设定值设定值说明 Pr5.28* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。（该参数为指令脉冲总和） Pr0.01* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制 Pr0.02 设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴 Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。实时自动增益调整时机器刚性设定。 Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM 中刷新保存。 Pr0.05 指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口） Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时， Pr0.09＝10000 Pr0.10＝螺距5mm /脉冲当量0.001mm＝5000 即：Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1 Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000 二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。 方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ； ②按 SET键，显示EEP －； ③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断 电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。 三、电子齿轮比的计算（针对松下A5驱动），有两种计算方式： 1、松下专有方式：Pr0.08* 电机每旋转一次的指令脉冲数=螺距/脉冲当量 2、通用计算方式：当Pr0.08参数为0时，电子齿轮比=分子/分母=Pr0.09/Pr0.10=编码器分辨率*脉冲当量*机械减速比/螺距（=10000*0.001*1/5=2/1） 四、惯量比的调节 Pr0.04惯量比该参数对机床运行的平稳性、加工效果等起到了很重要的作用，比如：机床振动、机床电机发出异常声音、加工出来的圆不圆、加工的工件粗糙、加工的工件变形等，只有设置合理的惯量比，机床才能发挥出最大的优势，才能加工出更好的工件。 惯量比的设定有两种方法： 其一、手动设定直接手动将估算的惯量比设置到【Pr0.04】里。如果手动设置，需要你估算该机床的惯量比，既然估算，很难达到理想的惯量比，机床就很难发挥出最大的优势。 其二、自动设定机床运动。只有适合机床的惯量比，加工出来的工件才是最好的 下面我将详细介绍惯量比的自动调节：
A5面板操作 一、需要设定的参数 二、监视器的观测 1、驱动器上电后按一次设置键S进入（电机转速），按3次上键显示（转矩指令），再按一次设置键S进入监控值状态； 2、驱动器上电后按一次设置键S进入（电机转速），按4次上键显示（反馈脉冲总和），再按一次设置键S进入监控值状态； 3、驱动器上电后按一次设置键S进入（电机转速），按5次上键显示（指令脉冲总和），再按一次设置键S进入监控值状态； 4、驱动器上电后按一次设置键S进入（电机转速），按13次上键显示d15. oL（过载率），再按一次设置键S进入监控值状态； 5、驱动器上电后按一次设置键S进入（电机转速），按9次下键显示d27. Pn（PN间电压），再按一次设置键S进入监控值状态； 三、参数的修改? 1、驱动器上电后按一次设置键S进入；? 2、按一次模式键M进入参数设定模式，通过上、下、左键选择所要修改的参数，按设置键S进入该参数的设定值； 3、把对应参数的设定值修改后，再按住设置键S约2秒后，界面自动返回到对应的参数设定模式PAr.***； 四、EEPROM写入模式? 1、在返回到对应的参数设定模式PAr.***后，再按一次模式键M进入参数EEPROM写入模式 EE_SEt?； 2、按一次设置键S进入EEP - 模式； 3、再按住向上键约5秒后，显示EEP-?-?-逐渐增加?直到显示rESEt或FiniSh为止，设置参数写入完毕。 五、JOG试运行方法 1、驱动器上电后按一次设置键S进入；?
2、按3次模式键M进入辅助模式AF_ACL，按4次向上键直到出现AF_JOG； 3、按一次设置键S进入JOG - 模式；再按住向上键约5秒后，显示JOG-?-?-逐渐增加?直到显示rEAdy为止； 4、再按住向左键约5秒后，右边的小数点逐渐向左边移动，?直到显示SrV_on为止； 5、此时按住上、下键即可进行电机正反转。 六、参数恢复出厂值方法 1、驱动器上电后按一次设置键S进入；? 2、按3次模式键M进入辅助模式AF_ACL，按6次向上键直到出现AF_ini； 3、按一次设置键S进入ini - 模式；再按住向上键约5秒后，显示ini-?-?-逐渐增加直到显示FiniSh为止，设置参数恢复出厂值完毕。
松下伺服电机常见问题及处理办法 一、基本接线 主电源输入采用～220V ，从L1、L3 接入（实际使用应参照操作手册）； 控制电源输入r、t 也可直接接～220V ； 电机接线见操作手册第22、23 页，编码器接线见操作手册第24～26 页，切勿接错。 二、试机步骤 1. J OG 试机功能 仅按基本接线就可试机； 在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET ’键，然后连续按‘MODE ’键直至数码显示为‘AF －AcL ’，然后按上、下键至‘AF-JoG ’; 按‘SET ’键，显示‘JoG - ’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy ’; 按住‘<’键直至显示‘SrV-on ’; 按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57 设定。 按‘SET ’键结束。 2. 内部速度控制方式 COM ＋（7 脚）接＋12～24VDC,COM- （41 脚）接该直流电源地；SRV－ON（29 脚）接COM-; 参数No.53 、No.05 设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM, 并重新上电） 调节参数No.53, 即可使电机转动。参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。
3. 位置控制方式 COM ＋（7 脚）接＋12～24VDC,COM- （41 脚）接该直流电源地；SRV－ON（29 脚）接COM-; PLUS1 （3 脚）、SIGN1 （5 脚）接脉冲源的电源正极（＋5V ）； PLUS2 （4 脚）接脉冲信号，SIGN （6 脚）接方向信号； 参数No.02 设置为0，No42 设置为3，No43 设置为1； PLUS （4 脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2 即可改变电机转向。 另外，调整参数No.46 、No.4B, 可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。 常见问题解决方法: 1. 松下数字式交流伺服系统MHMA 2KW ，试机时一上电，电机就振动并有很大 的噪声，然后驱动器出现16 号报警，该怎么解决？ 这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。请调整参数No.10 、No.11 、No.12 ，适当降低系统增益。（请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容） 2. 松下交流伺服驱动器上电就出现22 号报警，为什么？ 22 号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有： 编码器接线有问题：断线、短路、接错等等，请仔细查对； 电机上的编码器有问题：错位、损坏等，请送修。 3. 松下伺服电机在很低的速度运行时，时快时慢，象爬行一样，怎么办？