第二单元万以内的加法和减法（一）
第1课时《两位数加两位数》
主备人刘玉娟
教学目标：
1、使学生掌握口算两位数加两位数的计算方法，并能正确地进行口算。
2、能够从生活中发现数学问题，整理、分析数据，解决实际问题。
3、培养学生解决问题方法多样化，提高思维的灵活性。
教学重点：
1、正确地进行两位数加法的口算。
2、能够根据具体情况选择适当的解决问题的方法。
教学难点：培养学生的口算能力。
教学过程：
一、新课导入
用两位数加、减整十或一位数。
26+30 48+20 49-20 56+3 28-9
24+9 35-20 46-7 98-90 78+9
二、探究新知
1、两位数加两位数不进位口算方法。
（1）观察教材第9页的主题图，从图中你获得了哪些消息？
学生汇报。（一至五年级参加“世博会”的各班人数）
（2）出示问题：一年级一共要买多少张车票？
（3）提问：如何解决这个问题？
求一共多少张车票就是求一年级一共有多少人，一年级一班35人，二班34人，用加法计算，列式：35+34。
（4）这个算是如何计算？互相交流算法。
师：我们学习过两位数加整十数、两位数加一位数，通过观察我们知道35+34
中的两个加数没有一个是整十数或一位数，但是我们是否可以把它们转化成我
们学习过的加法然后进行计算呢？如果可以怎么计算？
生：可以把其中的一个加数拆分成整十数加一位数。比如34可以看成30+4，
先算35+30=65，再算65+4=69.
师：除了这种方法以外，还有别的方法吗？
生1：还可以拆分另一个加数35，把35看成30+5，先算30+34=64，再算
64+5=69.
生2：除此之外，同时把这两个加数拆成整十数加一位数，然后进行计算也很
简便，34看成30+4，35看成30+5，先算30+30=60，4+5=9，再算60+9=69。
2、两位数加两位数的进位口算方法。
（1）出示问题：二年级一共要买多少张车票？
（2）列式计算：39+44
（3）学生尝试计算39+44，并说说算法。
经学生自由讨论，大致有以下几种方法。
A、39+40=79 79+4=83
B、30+44=74 74+9=83
C、30+40=70 9+4=13 70+13=83
3、比较算式，发现规律。
师：对比两个算式，它们有什么相同和不相同的地方？
相同点：都是两位数加两位数。
不同点：前者个位数相加不进位，后者个位数相加进位。
三、巩固练习
1、看谁算得又对又快。
54+21= 15+55= 61+39= 35+66= 23+28= 32+46= 53+36= 37+54= 15+65= 18+26= 41+56= 13+29= 2、春节小明用压岁钱买一个玩具汽车39元，买一个天线宝宝75元，问他一共用去多少钱？组织学生分组练习，并在小组内互检。
四、课堂小结
1、在这一节课中，我们学习了两位数加两位数，以及它们的计算方法，我们要利用这个计算方法，熟练地进行计算。
2、你还有哪些疑问的地方？
教学反思：
第2课时《两位数减两位数》
主备人刘玉娟
教学目标：
1、能正确口算百以内的两位数减两位数。
2、经历探索两位数口算方法的过程，体会算法的多样化。
3、增强学生讲所学知识应用于生活的意识及创新意识。
4、培养学生的口算能力、解决问题的能力。
教学重点：
学会两位数减两位数的口算方法。
教学难点：
培养学生的计算能力以及解决问题的能力。
教学步骤：
一、新课导入
1、口算。
26+41= 19+41= 56+28= 83+12= 75+11= 75+21=
67+21= 72+15= 45+24= 58+42= 57+17= 48+37=
2、谈一谈你是怎样算的。
35-20= 35-2= 36-8=
二、探究新知
1、获取信息，理解题意。谈话：请同学们阅读教材第11页的例2内容，说一说从图文中你获得了哪些信息？
（专线大巴票价：48元，普通快客票价：65元，动车票价：54元）
提问：我们需要解决的问题是什么？
（1）普通快客的票价比动车贵多少元？
（2）专线大巴的票价比普通快客便宜多少元？
2、尝试解决，探究算法。
（1）两位数的不退位减。
师：我们先来解决第一个问题，这个问题该怎么列式呢？
生：用减法计算，列式65-34.
师：我们学习过两位数减整十数、一位数的计算方法，这道题中的减数既不是整十数，又不是一位数，应该怎么计算呢？
学生在小组内讨论、交流，然后汇报。
生1：先算65-50=15，再算15-4=11。
生2：也可以先算65-4=61，再算61-50=11。
师：同学们回答得很好，这两种方法都是把减数54分成50和4两部分，然后从被减数65中先后去掉50和4，在口算两位数减两位数时，可以把它们转化成我们学过的两位数减整十数、一位数。
（2）两位数的退位减。
师：怎么解决第二个问题呢？
生：列式65-48.
师：请根据刚刚的口算经验，尝试算一算65-48是多少,并说说你们是怎么想的。然后尝试填写下列（）：先算65-（）=（）再算（）○
（）=（）
生：把48拆分成40和8两部分，从65里分别去掉40和8。可以先算65-
40=25，然后再算25-8=17，
（3）比较算式。
师：观察上边的两个算式，它们有什么相同点和不同点？
相同点：都是两位数减去两位数。
不同点：前者不退位，计算时直接个位数减个位数，十位数减十位数；后者退位，计算不能直接减。
三、巩固练习
1、完成“练习二”第6题。以开火车的方式完成计算，看谁算得又快又准。
2、完成“练习二”第7题。
（1）学生读题，理解题意，独立思考后填空。
（2）指名回答，集体订正。
3、接力赛。
老师给每一组的第一个同学一个数字，后面的同学每人给一个运算符号和一个数字，第一个同学把数字告诉第二个同学，第二个同学根据第一个同学
数进行计算，然后告诉下一个同学结果，以此类推完成接力赛。
四、课堂小结
这节课主要讲了两位数减两位数的口算方法，一般把减数看成一个整十数和一个一位数，再从被减数里依次减去整十数和一位数。
教学反思：
第3课时《几百几十加减几百几十》
主备人刘玉娟
教学目标：
1、学习几百几十加减几百几十，能正确进行计算，掌握笔算方法。
2、培养学生迁移旧知识解决新问题的意识和能力。
3、培养学生的计算能力。
教学重点：
1、正确计算几百几十加减几百几十。
2、培养学生解决问题及计算的能力。
教学难点：
掌握几百几十加减几百几十口算和笔算的算法。
教学准备：
多媒体课件、口算卡。
教学步骤：
一、新课导入
1、口算。
53+6= 85-5= 67+9= 72-6=
20+40+3000= 900-700+80= 300+20+60=
80-60+200= 100+400+50= 900-300-200=
2、口答。
（1）6个百和7个十组成的数是多少？
67个十组成的数是多少？
（2）540是由几个百和几个十组成的？
540是由多少个十组成的？
3、拆数游戏。
（1）把下列各数拆成整百和整十数。
360 480 520 790 210
（2）把下列各数拆成整百和一百几十的数。
720 270 450 840 910
二、探究新知
1、几百几十加几百几十的笔算方法。
（1）出示教材例3的第（1）问题。从题中你获得了哪些信息？要求的问
题是什么？
（2）列式计算：380+550
（3）探究算法。（学生自由发表意见）
算法1：38+55=93，所以380+550=930。
算法2：300+500=800 80+50=130 800+100+30=930
算法3：因为38个十加55个十等于93个十，所以380+550=930。
师：同学们提出了这么多计算方法，很厉害，实际上除了用口算的方法计
算之外，还有一种笔算的方法，可以更加简便地计算出结果，我们一起来看看。师板书笔算竖式：
百十个
3 8 0
+ 5 5 0
9 3 0
在竖式计算加法时各数数位对齐，从个位加起，哪一位上满十向前一位进一。
提问：A、竖式中的十位为什么写3呢？
B、为什么百位上不是8？（百位上3+5=8，还要加上从十位进上来
的1，所以是9）
注意：为了不遗漏加上满十进上来的一，通常情况下会在相应的数位上标上一
个小一点的“1”,如十位相加为13，十位上写3，向百位进一
在百位上写一个小一点的1，百位相加为8，再加上进上来的1，百位写9。
2、几百几十减几百几十的笔算方法。
（1）出示教材例3的第（2）问题，从题中你获得了哪些信息？要求的问
题是什么？
（2）列式：550-380
（3）探究算法。（学生自由发表意见）
算法1：55-38=17，所以550=380=170。
算法2：55个十减38个十等于17个十。
师：同样的，这样的问题除了口算外还可以列竖式进行计算。
师板书笔算竖式：
百十个
5 5 0
- 3 8 0
1 7 0
师介绍，竖式计算减法，从个位减起，遇到不够减的从上一位退一当十继
续减。如550-380，个位相减为0，十位不够减，从百位上借1，则十位上多了
10个十，加上原来的5个十，是15个十，减去8个十，十位上为，同时百位上退1后剩下4，减3，为1。
追问：为什么百位上是1？
注意：为了不遗漏从某数位上推掉的1，通常会在此数位上写上一个退位点。
3、总结算法。
小结：用竖式计算加法时，需要注意相同数位必须对齐，满十要向前一位
进1，算到这位时，不要忘了加上进上来的“1”。竖式计算减法时，哪一位上
不够减，就向上一位借一当十，合起来再减。
三、巩固练习
1、完成“练习三”第1题。
请学生板演，然后集体订正。
2、完成“练习三”第2题。
（1）学生独立思考，解决问题
（2）教师指名回答，说说怎么想的。
3、完成“练习三”第3题。
小组内以开火车的方式说答案，看谁说的又快又准。
4、完成“练习三”第4题。
先说说解题思路，然后指名回答。
四、课堂小结
这节课你收获了哪些知识？在笔算加减法时需要注意什么？
教学反思：
第4课时《估算》
主备人刘玉娟
教学目标：
1、体会估算在日常生活中的应用，增强估算的意识及能力，并能结合具体情
境进行估算。
2、在解决简单的实际问题的过程中，进一步体验数学与生活的密切联系，增强应用数学的意识。
3、培养学生的学习主动及合作、交往的意识，产生对数学的积极情感，初步形成独立思考的习惯。
教学重点：掌握加、减法估算的方法。
教学难点：培养学生的估算意识和解决问题的能力。
教学步骤：
一、新课导入
1、填空。
（1）实验小学今年有学生1021人，约是（）人。
（2）小明家到学生有492米，约是（）米。
（3）一台电视机售价是1095元，约是（）元。
（4）学校图书馆又买来新书702本，约是（）本。
小结：这种猜测大约数量的过程叫估计。
2、结合生活实际，了解估算。
（1）小红想买一支5元的钢笔，一个4元的笔记本，你能快速说一说小红大约要带多少钱吗？
（2）一盆花25朵，一盆花33朵，一共大约几十朵花？（多媒体出示图片）
总结：刚才的过程不仅估计了价钱和数量还进行了计算，就是一种估算。（板书：估算）
二、探究新知
1、阅读与理解。
提问：观察教材第15页图文，题中的问题是什么？解决这个需要利用哪些信息？组织学生读题，并思考。
（1）六个年级的学生共约多少人？
（2）怎么才能使电影院里坐得下六个年级的学生？
2、分析与解答。
师：怎么解决六个年级的学生同时看巨幕电影坐得下的问题呢？
生：先求出六个年级的总数，然后将总人数与电影院的座位数进行比较，小于
座位数时能坐得下。
师：六个年级的总人数是221+239，这是我们没有学过的运算，它等于多少呢？师明确要向知道总人数是否小于座位数，除了计算出221+239的准确值外，还
可以进行估算，然后比较大小。
学生在小组内讨论交流估算的方法，然后交流。
生1：221大于200,239也大于200,221+239一定大于400，但还是不确定是否
大于441。
生2：这样的估算差距有点的，可以把221看成220,239看成230,221大于220,239大于230,220+230=450,221+239一定大于450,450比441，坐不下。师：同学们回答得很好，估算时，采取的策略不同，估算的结果也不同。这两
种方法都是估算，但是第二种方法更加合理，如果电影院的座位数时390个，
那么刚刚提到的估算哪个更好呢？（学生1的方法）所以，我们在进行估算时，要多观察，然后选择合理的估算策略。
3、回顾与反思。
（1）说一说你是怎么估算的，你的估算合理吗？
（2）如果两个旅行团分别有196名和226名团员，这两个旅行团同时看巨幕电影坐得下吗？
三、巩固练习
1、完成“练习三”第6题。
先让学生估算出写在鱼身上的得数，再填一填将鱼分别写在相应的框里，然后
在小组中交流。
2、完成“练习三”第8题。
要求学生观察题目，弄清楚题目要求，再按要求进行估算，把结果写在教材上，然后相互交流。、
3、完成“练习三”第13题。
根据条件想一想能够提出哪些问题。
四、课堂小结
这节课你学习了哪些知识？你还有什么疑问吗？
教学反思：
第5课时《整理和复习》
主备人刘玉娟
教学目标：
1、通过梳理知识点一级具体的题目练习，让学生进一步掌握本单元所学的口算、笔算的方法，能够正确、熟练地计算。
2、通过创设具体情境，让学生进一步体会估算的方法和意义，能根据具体的情况选择合适的估算策略。
3、培养学生总结、归纳及灵活运用知识的能力。
教学重点：
正确、熟练地计算两位数加、减两位数、几百几十加减几百几十。
教学难点：
能够进行合理的估算并能运用所学知识解决问题。
教学步骤：
一、复习导入
1、两位数加、减两位数的口算方法。
（1）提问：怎么口算两位数加两位数？
小结：两位数加两位数，可以把其中一个加数拆成整十数和一位数，然后与另一个加数依次相加，这样口算更加快捷。
（2）提问：怎么口算两位数减两位数？
小结：两位数减两位数，可以把减数拆成整十数和一位数，然后从被减数中依次减去，这样口算比较便捷。
2、几百几十加、减几百几十的笔算。
提问：计算几百几十加、减几百几十的笔算需要注意什么？
小结：列竖式时，数位对齐，相同数位上的数才能相加减，从个位加（减）起，哪一位上满十向前进一（哪一位上不够减向前一位退一当十），主要不要漏加进来的一（不要漏减走的一）。
3、它们之间有什么联系？
（1）几百几十加、减几百几十可以用两位数的加减法进行口算。如650+340其实就是65个十减34个十，等于31个十。
（2）方式虽然不同，一个口算，一个笔算，但是运算的算理一样，都是满十进一，退一当十。
（给学生自由发言，只要合理都给予肯定）
二、基本练习
1、口算。
52+35= 86-34= 47+33= 36+20=
23+69= 62-18= 70-26= 65-15=
学生独立思考后，指名回答，说说口算思路。
提问：口算时要注意什么？哪些地方容易出错？
2、计算。
650+340= 370+480= 390+250= 520+300=
840-560= 750-540= 440-150= 600-240=
分组活动，看哪一组最快最准做完？然后各组委派一人汇报结果。可以选择口算的方法，也可以选择列竖式的方法。
3、估算。
（1）出示教材第19页第2题课件，组织学生读题，从中获取信息。思考：如何列式计算？
（2）学生交流后板书：632-441.
（3）提问：这个和我们例4中的估算有什么不一样？如何进行估算呢？
（4）学生讨论估算的方法，然后交流算法。
算法一：632大约是600,441大约是400,600-400=200，大约多200个座位。算法二：把632看成620,441看成440,620-440=180，大约多180个座位。……
估算的方法不局限于一种，只要学生回答的合情合理，均给予肯定。并比较这些估算的方法有什么不同，哪种更合理。
三、巩固练习
1、完成“练习四”的第1题。
两人一组，轮流出题计算，比一比，看谁算得又快又准，互相之间评一评。
2、完成“练习四”的第2题。
比较每一题的大小。此题不能直接进行比较，需先进行加、减法的计算，得出
结果后才能把左右两边进行比较。
3、完成“练习四”的第3题。
仔细观察图文，明确需要解决的问题，以及解决问题所需的条件，然后根据具体情况合理地进行估算。并想一想，提出其他的数学问题并解答。
四、课堂小结
本节课我们梳理了哪些知识？本单元的知识中你还有哪些不明白的地方？
学生发言，教师点评，解疑答惑。
教学反思：
工业机器人技术应用实操试卷2 一、考核形式 实操考试 二、考核时间安排 每人30分钟，4个人同时进行。在考前5分钟进行抽签，抽取自己考试的 内容。 三、考核内容 1、涵盖的课程内容知识点： 手动和自动方式来操作机器人；示教器的使用；坐标系的选择；系统的I/O 设定与程序控制中的应用；工业机器人工作站的工艺流程设计；程序指令及程序设计方法的使用；判断设备运行状态。 2、职业技能和通用能力： 能手动和自动方式来操作机器人；能正确使用工业机器人的示教器；能根据需要切换机器人的坐标系并了解机器人在各种坐标系下的运行情况；能进行系统的I/O设定并应用与程序控制中，完成系统的工艺要求；能根据工艺要求设计工业机器人工作站的工作流程；能按照操作要求设计机器人的运行轨迹并编程实现；能熟练使用程序指令及程序设计方法；能判断设备运行状态。 3、实操内容 根据4台工业机器人的工艺要求不同，完成具体工艺要求下的机器人系统路径的规划，选择合适的指令编写程序并调试程序，进行机器人运动轨迹的优化分析。并在路径中体现该机器人系统的工艺设计要求。并在机器人操作过程中能够随时解决遇到的一些实际问题；同时可以根据已有的知识和技能进行创新性设计。 四、对学生的要求 能手动和自动方式来操作机器人；能正确使用工业机器人的示教器；能根据需要切换机器人的坐标系并了解机器人在各种坐标系下的运行情况；能进行系统的I/O设定并应用与程序控制中，完成系统的工艺要求；能对工作中设计的知识和技能进行分析；能根据工艺要求设计工业机器人工作站的工作流程；能按照操作要求设计机器人的运行轨迹；根据需要可灵活调整计划；能解决工作工程中遇到的一些实际问题；根据已有的知识和技能进行创新性设计。 五、所用设备或场地 ABB IRB120机器人实训室机器人设备 六、评分标准
《窗》学案主备人:陈敬波 学习目标： 1、知识与能力： (1)通过两个病人形象，看清人性的美与丑； (2)体会小说精巧的构思及对比手法的运用； (3)品味小说精练含蓄的语言。 2、过程与方法：学习分析小说的简单方法。 3、情感态度与价值观：领悟到做人要有一颗纯洁善良的心灵。 学习重点： 1、理解人性的美与丑。 2、体会在课文中波澜起伏的构思及精炼的语言。 学时安排：一学时 一、自主预习： 1、给下列加横线字注音： 戛（）然而止栩（）栩如生气喘吁（）吁一泓（）五彩斑斓（）俯瞰（）漱（）洗困扰（）充塞（）2、小说三要素是：、、。 中心要素是：。 3、小说按故事情节发展一般可分为、、、四部分。 二、学习过程： （一）预习反馈：（约3分钟） （二）自学尝试：完成下列思考题（约18分钟） 1、认真听读课文，请用简洁的语言来概括故事情节。 2、跳读课文，结合课文分析两个病人的性格有怎样的不同？ 3、小说为什么以“窗”为标题？透过《窗》你看到了什么？ 4、小说语言精炼含蓄，特别是在词语上用的更是精彩。看下列句子，体会加横线成语的作用，看 能否去掉他们？为什么？ （1）躺着的那位病人津津有味地听着这一切。这个时刻的每一分钟对他来说都是一种享受。 （2）接着，又是一场扣人心弦的网球赛。他听着这栩栩如生的描述，仿佛亲眼看到了窗外发生的一切。 （3）结果，病情一天天加重了，医生们对其病因不得而知。 （4）第二天早晨，医护人员送来了漱洗水，发现那个病人早已咽气了，他们静悄悄地把尸体抬了出去，丝毫没有大惊小怪。 （5）好的作品结尾，往往不是思绪的终结，而是思绪更加激越腾飞。“他看到的只是光秃秃的一堵墙。”读到结尾这一句，你是不是受到心灵的震撼？你最强烈的感受是什么？ （三）合作互助：（约4分钟） 1、小组合作，讨论解决自学中存在的问题。 2、小组选出代表，准备展示。 （四）展示与释疑：（约14分钟） （小组代表展示，师生互动释疑。） （五）检测与反馈：（约6分钟） 对照学习目标，自我总结完成情况，准备发言。 （六）课外拓展： 根据你对文章的理解，放飞你的思维，让小说故事情节再向前发展一步。 （请你为小说续写一段话） 课后反思：
Word 格式 工业机器人技术题库及答案 一、判断题 第一章 1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。√ 2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。 × 3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器 4 大件组成。 × 4、示教盒属于机器人 - 环境交互系统。× 5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。× 6、机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。√ 7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。× 第二章 1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。√ 2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。× 3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。√ 4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。√ 5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。√ 6、柔性手属于仿生多指灵巧手。√ 7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。√ 8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。√ 9、一般工业机器人手臂有 4 个自由度。× 10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。× 11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。√ 12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。√ 13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。√ 第三章 1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。× 2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。√ 第四章 1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。√ 2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。× 3、工业机器人用力觉控制握力。× 4、超声波式传感器属于接近觉传感器。√ 5、光电式传感器属于接触觉传感器。× 6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。√ 7、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。√ 8、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。× 9、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用, 则提高了机器人的认知水平。 √ 第五章 1、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。√
《变色龙》学案主备人：陈敬波 学习目标： 知识目标 1．理解、积累“沉静、无精打采、异想天开、径自”等词语。 2．了解契诃夫的小说创作及本文的写作背景。 3．把握奥楚蔑洛夫这个人物形象及小说主题。 能力目标 1．理解小说的故事情节。 2．体会语言描写、细节描写等在小说中的作用。 3．领会小说的讽刺艺术。 德育目标 认识沙皇专制统治的腐朽黑暗，培养学生做人正直、表里如一的意识。 学习重点 小说用个性化人物语言刻画奥楚蔑洛夫欺下媚上、见风使舵的性格特征。 学习难点 理解奥楚蔑洛夫这一人物形象的深刻社会意义。 学时安排：2学时 第一学时 自主预习： 1、资料助读 契诃夫(1860～1904)，是十九世纪末具有世界声誉的俄国短篇小说大师，杰出的批判现实主义作家，戏剧革新家。出生于小市民家庭，靠当家庭教师读完中学。1879年入莫斯科大学学医，1884年毕业后在当医生之余从事文学创作。在行医过程中，他扩大了眼界，丰富了知识，积累了创作素材。他的早期创作讽刺和揭露了俄国社会官场人物媚上欺下的丑恶面目，写得谐趣横生，发人深思。八十年代中期，他创作了既幽默又富于悲剧性的短篇小说，反映了社会底层人民的被侮辱被损害的不幸生活，具有深刻的思想意义。八十年代下半期，随着社会阶级斗争的日益尖锐，他的创作视野逐渐宽阔，题材愈加丰富，批判性也随之加强。1890年。他到库页岛旅行，进一步了解了沙皇专制政治的罪恶。1892年后定居莫斯科乡下，从事戏剧创作。契诃夫一生写了大量的中、短篇小说，其中名篇有《变色龙》《苦恼》《万卡》《第六病室》《装在套子里的人》《新娘》等。剧本有《海鸥》《万尼亚舅舅》《三姊妹》《樱桃园》等。 《变色龙》写作于1884年，是契诃夫早期创作的一篇讽刺小说。当时的俄国沙皇亚历山大三世，为了强化反动统治。豢养了一批欺下媚上的走狗，为其镇压人民服务。他也制定了一些掩人耳目的法令，给残暴的专制主义蒙上了一层面纱。沙皇专制警察往往打着遵守法令的官腔，而干的却是趋炎附势、欺下媚上的勾当。《变色龙》中的奥楚蔑洛夫正是其中的典型代表。 2、为加横线字词注音并解释词语 沉静：无精打采： 魁梧( )：异想天开： 荒唐( )：洋溢( ) 伶俐（ )：恐吓( )： 径自： 学习过程： 自学尝试： 一、预习反馈： 二、读课文思考问题： 1、选取日常生活的片断进行艺术概括，以此来反映尖锐重大的社会问题。是契诃夫小说创作的特色。那么，本文写了怎样一件事?主要人物是谁?文章又是主要采用什么方法来表现人物性格的? 2、根据对小说内容的初步理解，给课文另拟一个题目。 3、速读全文，理清故事情节。思考：奥楚蔑洛夫警官在处理“狗咬人”事件过程中，前后态度发生了怎样的变化?请用简洁的语言概括变化的原因和内容。 4、警官奥楚蔑洛夫在处理“狗咬人”事件中，态度五次变化，那么其中有没有始终不变的地方? 5、归结奥楚蔑洛夫的形象。 三、合作互助： 1、小组合作，讨论自学中存在的问题。 2、小组选出代表，准备展示。 四、展示与释疑： 小组代表展示，师生互动释疑。 五、布置作业 续写课文内容。要求：想象警官走后又发生了什么事。400字左右。 反思：
ABB机器人考试试题 姓名：李智鹏 班级：工业机器人161 一、判断题(Y/N) 正确填Y 错误填N 1．机械手亦可称之为机器人。（Y） 2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（Y） 3、关节空间是由全部关节参数构成的。（Y） 4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（Y） 5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N） 6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N） 7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（N） 8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y）9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（Y） 11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（N） 12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是
在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y） 13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N） 14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（N） 15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。（Y） 二、填空题 安全防护： 1.万一发生火灾，请使用（二氧化碳）灭火器对机器人进行灭火。 2 机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用 （急停）键，停止运行。 3. 气路系统中的压力可达（0.6）MP，任何相关检修都要 切断气源。 4.如果在（CPU）非常忙的时候发生断电，有可能由于系 统无法正常关机而导致无法重新启动。在这种情况下机器人系统将显示错误信息 5使能器—使动装置是一个位于示教器一侧的按钮，将该按钮按下一半可使系统切换至（ON）状态。释放或全按使动装置时，机器人切换至OFF 状态。 6. 机器人在（紧急停止）模式下，使能器无效。 7、在手动回“home”位置时，出现（80001）错误，可以
1【考点】物理变化和化学变物理性化2质和化学3化学反应的类型性质【复习目标】1理解物理变化和化学变化，从微观角度认识两种变化。2掌握化学变化的类型。3了解物质的物理性质和认识物质的化学性质。P85 【框架与梳理】见指导丛书
．用糯米、酒曲和水制甜酒酿 B A．用少量食醋除去水壶中的水垢．用木炭除去冰箱中的异味D．用C75%的酒精杀菌消毒下列变化属于化学变化的是：3D海水通过高分子分离膜制淡水电解水制氢气和氧气B C汽油挥发A干冰升华4下列变化中，前者是化学变化，后者是物理变化的是米酿成醋 B．牛奶变酸A．用海水晒盐浓硫酸使白纸变黑酒精挥发．蜡烛燃烧食物腐烂 D．矿石粉碎C 下列过程中主要只涉及物理变化的是5 ．用灼烧法鉴别羊毛和合成纤维B ．浓硫酸使白纸变黑A．用酒精浸泡紫罗兰花自制酸碱指示剂D C．生石灰遇水变成熟石灰 下列物质的用途主要利用其化学性质的是6． B“干冰”用于人工降雨C．生铁铸造铁锅D．铜用于制造导线A．可燃冰用作燃料7.下列物质的用途，是利用其化学性质的是A．活性炭除去冰箱内的异味B．金刚石刻划玻璃D．稀硫酸除铁锈C．干冰进行人工降雨 日在南京展区圆满结束。航天所用燃料之一为月24 ”于5飞天壮歌—一-—中国首次太空漫步航天展8“的化学性质的是液氢，下列说法中属于H2．燃烧产生淡蓝色火焰C．氢气具有可燃性DA．液氢燃烧B．氢气是最轻的气体9.下列性质属于化学性质的是D．溶解性．硬度．沸点 B C．还原性A右图模型是科学研究中一种常用的方法，它可以帮助人们认识和理解一些不能直接观察到的事物。10 应物与形象地表示了在一定条件下，某化学反应前后反
福建工贸学校泉州校区泉州闽南工贸学校 2017—2018学年度第二学期 《工业机器人》A试卷数控大、中印80份满分：100分成绩： 一、填空题28%（每一格1分） 1、机器人的英文名称是：。它是的机器装置，既可以接受人类的指挥，又可以程序，也可以根据技术制定的原则纲领行动。 2、国际标准组织（ISO）为机器人下的定义是：机器人是一种、位置可控的、具有能力的多功能操作机。 3、工业机器人是机器人的一种，是面向工业领域的多关节 或的机器装置。 4、工业机器人按用途可分为机器人、机器人、机器人、机器人等多种。 5、1954年，美国最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。 6、智能机器人不仅具备了能力，而且还具 有，并具有记忆、的能力，因而能够完成更加复杂的动作。 7、工业机器人的机械结构主要由四大部分构成，分别 是、、和。 8、工业机器人的手不仅是一个的机构，它还应 该具有的功能，这就是我们通常所说的“触觉”。 9、夹持式取料手分为三种：、和。 10、夹钳式取料手一般由、、和 支架组成。 11、机器人的手腕是连接和的部件，它的
主要作用是确定手部的作业方向。 二、判断题20%（每题2分） 1、工业机器人是一种能自动控制，可以重复编程，多功能、 多自由度的操作机。（） 2、直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点， 是目前工业机器人大多采用的结构形式。（） 3、工业关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（） 4、球面关节允许两边杆之间有三个独立的相对轴动，这种关 节具有三个自由度。（） 5、机器人的工作空间是指机器人手臂或手部安装点所能达到 的所有空间区域，以及手部本身所能到达的区域。（）6、钩拖式手部主要是靠夹紧力来夹持工件。（）7、手腕按驱动方式，可分为直接驱动手腕和间接驱动手腕。 （） 8、目前，大部分工业机器人的手部只有2个手指，而且手指 上一般没有关节。（） 9、为安全考虑，规定在低速运行时所能抓取的工件重量做为 承载能力载荷（） 10、分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最 小转动角度。（） 三、选择题20%（每题2分） 1、型机器人具有三个相互垂直的移动轴线，通过手臂 的上下、左右移动和前后伸缩构成坐标系。
高一政治集体备课资料 主备人：赖宏斌，成员：高一政治备课组全体成员 第一框政府的职能：管理与服务 第三课我国政府是人民的政府 第一框政府的职能：管理与服务 【教师寄语】有志者自有千计万计，无志者只感千难万难！ 【课标要求】列举生活中的实例，评议政府履行职责的表现；说明政府部门和公职人员依法行使职权对我们生活的影响和作用。 【学习目标】 ◇知识目标：明确我国政府的性质和职能，知道我国正在建设服务型政府。 ◇能力目标：归纳我国政府的基本职能，用政府职能知识分析和评价政府部门的作为，全面看待政府的作用。 ◇情感、态度和价值观目标：体会我国政府是便民利民的政府，了解、理解、相信、支持和监督政府。 【学习重难点】 我国政府的性质和职能 【学习方法】 课前预习、问题导引、事例探究、讨论交流等方法进行自主、合作学习 【学习过程】 （一）“公仆”的本色 情景一
今年两会期间，江苏省南京市城市管理局局长许卫宁在《小崔会客》栏目中谈到城市管理理念时，他说：“第一，城市管理就是管理这座城市的事和物，而不是管理这座城市的人，我 们服务的主体是这座城市的广大市民，应该把管理变为服务，让市民参与城市管理。第二，就是把老百姓的投诉作为领导的批示，真正关心民意，接受民意的选择，来解决民意”。 思考：通过以上材料体会我国政府是什么性质的政府？它是由什么决定的？ 情景二： 3月5日温家宝总理在十一届全国人大第四次会议上作政府工作报告。 思考：政府为什么要在人大会议上作报告？ （二）政府的职能 情景三： 2011年，是“十二五”开局之年，做好今年的工作对于完成“十二五”各项目标任务至关重要。温家宝在政府工作报告中强调，今年重点要做好以下几方面工作： （一）保持物价总水平基本稳定要以经济和法律手段为主，辅之以必要的行政手段，全面加强价格调控和监管（二）进一步扩大内需特别是居民消费需求（三）巩固和加强农业基础地位（四）加快推进经济结构战略性调整（五）大力实施科教兴国战略和人才强国战略（六）加强社会建设和保障改善民生让全体人民老有所养、病有所医、住有所居（七）大力加强文化建设（八）深入推进重点领域改革（九）进一步提高对外开放水平（十）加强廉政建设和反腐败工作思考：上述材料体现了我国政府的哪些职能？ 从我国经济的发展，老百姓的吃穿住行用方面，都与政府的工作紧密相关。因此有人说，政府管的越多越好。这种说法对吗？为什么？ （三）便民利民的政府 在日常生活中，我们每时每刻都会感受到政府的作用…
一年级第二单元集体备 一． 教学内容：第一册数学第19——21页——分类 二． 教学目的： ． 结合实际生活感受分类的意义，通过动手操作初步学会分类的方法。 2． 在解决问题的过程中，初步学会条理的思考问题。 3． 培养学生的观察力，比较能力。 三． 教学重点： 不同标准下的分类。 四． 教学方法： 谈话法，讨论法，自主探索法。 五，教学准备： 投影仪，投影片，例图图片，各式本子。 结构程序
教学过程及内容 教师活动 学生活动 创设请境激学导思 一．导 教师出示一摞各式的本子，提问：“本子这么乱怎么办？你来帮帮我吧！” 教师小结：我们刚才就是进行了分类整理。 出示题：分类 学生用自己的经验，一边分，一边讨论方法。 自主探索 探求规律 二．新 教师引导：分类在我们生活中的用处可大了，你看妈妈正需要你的帮助呢！ 出示图片 教师小结：同学们想出了各种方法帮妈妈，你认为他们的方法怎样？ 引导学生分类总结。 “我们用了不同的标准进分类，分出的结果就不一样。
积极参与，大胆发言。 学生讨论如何帮妈妈整理衣服 把爸爸妈妈和小明的分开。 2按上衣和下衣分 ……… 能用自己的话说出不同得分类标准。 结构程序 教学过程及内容 教师活动 学生活动 教师引导：妈妈很辛苦，我们应该帮助妈妈做点什么呢？培养热爱劳动和关妈妈的感情 谈自己的想法，至少说出一个例子，并说出分类的方法巩固练习 提高能力 四，练习 自主练习 哪些是鸟类？圈出来。 2分一分，说一说。 3想一想，有哪几种分法？ 能正确的圈出，并说明理由
讨论完成，说明理由。 学生独立完成，然后组内交流。说出理由。概括总结 四．总结 “今天我们学习了什么数学知识？” 引导学生总结 能用自己的话回答主要内容。 板书： 妈妈的小帮手 ——分类 ． 按颜色分（布料……） 2． 按上衣，下衣分 3． 按季节 4． 按年龄（性别） ……………
西南大学网络与继续教育学院课程考试试卷 专业：机电一体化技术2014年8月 课程名称【编号】：工业机器人【0941】B卷 闭 / 开卷闭卷考试时间：80分钟满分：100分 答案必须做在答题卷上，做在试卷上不予记分。 一、填空（每空 1.5 分，共 18 分） （ 1）机器人是（指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械）（第一章学习单元1） （ 2）在定的直角坐系{A} 中，空任一点P 的位置可用的位置矢量 A P表示，其 左上 A 代表定的参考坐系，P x P y P z是点P在坐系{A}中的三个位置坐 分量。（第二章学元1） 答： 3×1 （3）次坐的表示不是的，我将其各元素同乘一非零因子后，仍然代表同一点。 （第二章学元1） 答：唯一。 （4）斯坦福机器人的手臂有关，且两个关的相交于一点，一个移关，共三个自由度。 （第二章学元 5） 答：两个。 （ 5）在θ和d出后,可以算出斯坦福机器人手部坐系{6} 的和姿n、o、a， 就是斯坦福机器人手部位姿的解，个求解程叫做斯坦福机器人运学正解。（第二章学元 5） 答：位置 p。 （ 6）若定了体上和体在空的姿，个体在空上是完全确定的。 （第二章学元1） 答：某一点的位置。 （ 7）机器人运学逆解的求解主要存在三个：逆解可能不存在、和求解方法的多性。（第二章学元6） 答：逆解的多重性 （ 8）机器人逆运学求解有多种方法，一般分两：封解和。（第二章学元 6） 答：数解（9）“角度定法”就是采用相参考坐系或相运坐系作三次来定姿的 方法。和欧拉角法、 RPY 角法是角度定法中常用的方法。（第二章学元7）答： （10）在工机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到似的雅可比矩，我称 之工机器人雅可比矩，或称雅可比，一般用符号表示。（第三章学元 1）答：J 。之的关系且 dX 此表示微小位移。 J 反映了关空微小运 dθ与 （11） （第三章学元 1） 答：手部作空微小位移 dX 。 （12）于n个自由度的工机器人，其关量可以用广关量q 表示；当关 关， qi＝ di，当关移关， qi＝di， dq＝[dq1 dq2 ? dqn]T，反映了关 空的。（第三章学元 1） 答：微小运。 二、名解（每 3 分，共 6 分） 1、柔性手（第四章学习单元1） 可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。 2、制动器失效抱闸（第四章学习单元1） 指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。 三、答（每 6 分，共 36 分） 1、简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。（第五章学习单元3） 在脉冲回波式中，先将超声波用脉冲调制后发射，根据经被测物体反射回来的回波延迟时间 t，计算出被测物体的距离R，假设空气中的声速为v，则被测物与传感器间的距离R 为：如果空气温度为T（℃ )，则声速v 可由下式求得： 2、机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？（第五章学习单元9） (1)景物和距离传感器，常用的有摄像机、CCD图像传感器、超声波传感器和结构光设备等； (2)视频信号数字化设备，其任务是把摄像机或者 CCD输出的信号转换成方便计算和分析的数 字信号； (3) 视频信号处理器，视频信号实时、快速、并行算法的硬件实现设备：如DSP系统； (4)计算机及其设备，根据系统的需要可以选用不同的计算机及其外设来满足机器人视觉信息 处理及其机器人控制的需要； (5)机器人或机械手及其控制器。 3、为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？（第五章学习单元9） 预处理的主要目的是清楚原始图像中各种噪声等无用的信息，改进图像的质量，增强兴趣的有用信息的可检测性。从而使得后面的分割、特征抽取和识别处理得以简化，并提高其可靠性。机器视觉常用的预处理包括去噪、灰度变换和锐化等。 4、为什么我们说步进电动机是是位置控制中不可缺少的执行装置？他有什么优缺点？（第六章学习单元 6） 因为可以对数字信号直接进行控制，能够很容易地与微型计算机相连接，不需要反馈控制， 电路简单，容易用微型计算机控制，且停止时能保持转矩，维护也比较方便，但工作效率低， 容易引起失歩，有时也有振荡现象产生。
主备人兰楠课题解直三角形应用（五）课型新授课教 学 目 标 知识和能力 巩固直角三角形中锐角的三角函数，学会解关于坡度角和有关角度的问题过程和方法 逐步培养学生分析问题解决问题的能力，进一步渗透数形结合的数学思想和方 法． 情感态度价值 观 培养学生用数学的意识；渗透数学来源于实践又反过来作用于实践的辩证唯物主 义观点． 教学重点能熟练运用有关三角函数知识． 教学难点解决实际问题． 教学准备教师多媒体课件学生“五个一” 课堂教学程序设计设计意图1．探究活动一 教师出示投影片，出示例题． 例1 如图6-29，在山坡上种树，要求株距(相邻两树间的水平距离)是5.5m，测得斜 坡的倾斜角是24°，求斜坡上相邻两树的坡面距离是多少(精确到0.1m)． 分析：1．例题中出现许多术语——株距，倾斜角，这些概念学生未接触过，比较生 疏，而株距概念又是学生易记错之处，因此教师最好准备教具：用木板钉成一斜坡， 再在斜坡上钉几个铁钉，利用这种直观教具更容易说明术语，符合学生的思维特点． 2．引导学生将实际问题转化为数学问题画出图形(上图6-29(2))．已知：Rt△ABC中， ∠C=90°，AC=5.5，∠A=24°，求AB． 3．学生运用解直角三角形知识完全可以独立解决例1．教师可请一名同学上黑板做， 其余同学在练习本上做，教师巡视． 答：斜坡上相邻两树间的坡面距离约是6.0米．
教师引导学生评价黑板上的解题过程，做到全体学生都掌握． 2．探究活动二 例2 如图6-30，沿AC方向开山修渠，为了加快施工速度，要从小山的另一边同时施工，从AC上的一点B取∠ABD=140°，BD=52cm，∠D=50°，那么开挖点E离D 多远(精确到0.1m)，正好能使A、C、E成一条直线？ 这是实际施工中经常遇到的问题．应首先引导学生将实际问题转化为数学问题． 由题目的已知条件，∠D=50°，∠ABD=140°，BD=520米，求DE为多少时，A、C、E在一条直线上。 学生观察图形，不难发现，∠E=90°，这样此题就转化为解直角三角形的问题了，全班学生应该能独立准确地完成． 解：要使A、C、E在同一直线上，则∠ABD是△BDE的一个外角． ∴∠BED=∠ABD-∠D=90°． ∴DE=BD·cosD =520×0.6428=334.256≈334.3(m)． 答：开挖点E离D334.3米，正好能使A、C、E成一直线， 提到角度问题，初一教材曾提到过方向角，但应用较少．因此本节课很有必要补充一道涉及方向角的实际应用问题，出示投影片． 练习P95 练习1，2。 补充题：正午10点整，一渔轮在小岛O的北偏东30°方向，距离等于10海里的A 处，正以每小时10海里的速度向南偏东60°方向航行．那么渔轮到达小岛O的正东方向是什么时间？(精确到1分)． 学生虽然在初一接触过方向角，但应用很少，所以学生在解决这个问题时，可能出现不会画图，无法将实际问题转化为几何问题的情况．因此教师在学生独自尝试之后应加以引导： (1)确定小岛O点；(2)画出10时船的位置A；(3)小船在A点向南偏东60°航行，到达O的正东方向位置在哪？设为B；(4)结合图形引导学生加以分析，可以解决这一问题． 此题的解答过程非常简单，对于程度较好的班级可以口答，以节省时间补充一道有关方向角的应用问题，达到熟练程度．对于程度一般的班级可以不必再补充，只需理解前三例即可． 补充题：如图6-32，海岛A的周围8海里内有暗礁，鱼船跟踪鱼群由西向东航行，
第二单元备课计划 第二单元第 5 课主备教师：高培荣复备教师：
教学准备 教师：搜集图片，制作课件。 学生：预习寓言。 课前导学教师笔记（二次备课） 1、了解寓言。 2、多音字组词： dài( ) gěng( ) 待颈 dāi( ) jǐng( ) 3、借助拼音自读课文，想想课文讲了什么事。 课上互学 第一课时 一、谈话导入，揭题解题 1．同学们，学过寓言故事吗，有什么特点？下面考考你，根据图片、能不能猜出故事名称？ 2．出示图片(守株待兔)。今天咱们看看古人是怎么讲这个故事的。 (1)板书课题。随机指导“株”“待”的写法。 (2) 提问“株”是什么意思？“守株待兔”是什么意思？ (3) 读了课题，你想知道什么？ 二、初读课文，学习生字 1．这些问题的答案就藏在课文里，请你打开课本，结合注音，借助课后生字表，读准字音，读通课文，难读的地方多读几遍。 2．请五名学生接读课文，每人一句。老师随机正音。 三、复习生字，指导写字 1．课件出示生字，自由练读。 2．生字组词，巩固识字。 3．指导书写“守”和“宋”。引导学生观察两个字的异同。 第二课时 一、理解句意，疏通文意 1．再读课文。 (1) 结合注释再读课文。 (2) 读文的过程中，你能读懂哪个问题？ 出示：谁在等兔子？为什么守着树桩等兔子？等到了吗？ 2．学习第一句。 (1) 谁在等兔子？ (2) 这个宋国人是干什么的？
3．学习第二句。 (1) 图中除了有农夫还有什么？ (2) 课文中是怎么说的？ 4．学习第三句。 (1) 这只又肥又大的兔子，为什么会被农夫得到？ (2) 为什么兔子会撞到树桩上？ 5．学习第四句。 (1) 白白捡到又肥又大的兔子后，农夫是怎么做的呢？ (2) “耒”字教学。 6．学习第五句。 (1) 他这样一直等，有什么收获吗？(板书：收获) (2) 课文里怎么说的？ 7．疏通课文。 (1) 让我们把这几句话送回到原文中，好好读一读。 (2) 谁能试着像读第四句一样读出节奏感？(配音乐) 二、写话表情，总结寓意 1．读了这则寓言，你想对农夫说什么呢？把你想说的话，简单写写吧。 老师也有两句话想送给他，(补充板书)谁来读一读。 2．兔子是经常撞在树桩上吗？所以还有一句话，想要送给农夫，谁来读一读。 出示：不能把偶然的现象当成经常发生的事。 三、指导背诵，拓展阅读 1．背诵课文 (1) 课文填空形式提示背诵。 (2) 出示五幅图片，看图片背诵。 2．拓展阅读。 (1) 学生读《南辕北辙》，先读通顺。 (2) 根据问题再读课文，《南辕北辙》中坐车的人犯了什么错误？ 课外读一读《中国古代寓言故事》，相信你们会有更大的收获。 板书设计 起因：兔走触株，折颈而死 5 守株待兔经过：放下农具，守株待兔要想不劳而获 结果：兔不复得，为宋国笑终将一无所获
一、单项选择题 1.对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示 教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（B），可进行 共同作业。 A．不需要事先接受过专门的培训 B．必须事先接受过专门的培训 C．没有事先接受过专门的培训也可以 D. 具有经验即可 2.使用焊枪示教前, 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常, 同时对电 极头的要求是（A）。 A．更换新的电极头 B．使用磨耗量大的电极头 C．新的或旧的都行 D. 电极头无影响 3.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（A）, 可 提高工作效率。 A．相同 B．不同 C．无所谓 D．分离越大越好 4.为了确保安全, 用示教编程器手动运行机器人时, 机器人的最高速度限制为（B）。 A．50mm/s B．250mm/s C．800mm/s D．1600mm/s 5.正常联动生产时, 机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。 A．操作模式 B．编辑模式 C．管理模式 D. 安全模式 6.示教编程器上安全开关握紧为 ON, 松开为 OFF 状态, 作为进而追加的功能, 当握紧力过大时, 为（C）状态。 A．不变 B．ON C．OFF D. 急停报错 7.对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出 的启动信号（A）。 A．无效 B．有效 C．延时后有效 D. 视情况而定 8.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度, 设定了合适的位置等级 时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（A）。 A．CNT值越小, 运行轨迹越精准 B．CNT值大小, 与运行轨迹关系不大 C．CNT值越大, 运行轨迹越精准 D. 只与运动速度有关
六年级下册第二单元集体备课 整理人：白倩倩 一、第二单元教学内容 本组教材围绕“中华民风民俗”这一专题选编了四篇课文。四篇文章从不同的角度介绍了各具特色的民风民俗，反映了中华文化的丰厚博大。《北京的春节》描绘的是节日风俗。作者老舍先生用朴素自然、流畅通达的语言，展示了丰富多彩的节日习俗，再现了老北京人过春节的隆重与热闹、温馨与美好。藏戏被称为藏文化的“活化石”，课文讲的是藏戏的形成和独具特色的艺术形式。《各具特色的民居》侧重写了被誉为“世界民居奇葩”的客家土楼和“傍水而居”的傣家竹楼的鲜明特色。《和田的维吾尔》介绍了能歌善舞的维吾尔族人豁达乐观的性格特征及许多饶有趣味的风俗。 二、第二单元实化教学目标 1.认读识记本单元出现的生字词，积累好词佳句； 2.有感情地朗读课文，能概括出文章大意，说明文章的思想感情； 3.了解一些传统的民风民俗，吸收民族文化智慧，感受这些独具魅力的民俗风情中蕴涵的民族文明和传统美德； 4.进一步了解文章的表达方法，体会作者是怎样谋篇布局、准确用词、生动表达的，并在习作中加以运用。 三、每课实化教学目标及评价方法设计 第一课：《北京的春节》 （一）原虚化目标为： 1.会写14个生字，正确读写“腊月、初旬、展览、蒜瓣、饺子、翡翠、杂拌儿、榛子、栗子、爆竹、风筝、逛庙会、走马灯、零七八碎、万象更新、张灯结彩”等词语。 2.有感情地朗读课文，了解老北京春节的习俗，感受节日的
热闹气氛，理解节日习俗中的民族文明和传统文化。 3.揣摩文章的表达顺序，体会详写、略写的好处。 （二）经研讨制定的实化目标为： 1.会写14个生字，正确读写“腊月、初旬、展览、蒜瓣、饺子、翡翠、杂拌儿、榛子、栗子、爆竹、风筝、逛庙会、走马灯、零七八碎、万象更新、张灯结彩”等词语。 2.有感情地朗读课文，了解老北京的习俗，找出能够体现节日热闹气氛的语句并加以积累。 3.找出表示时间的词语，明确文章的表达顺序。 4.分别找出详写和略写的内容，并能说出详略得当的表达方法的好处。 （三）评价方法设计： 1.教师范写难写易混的字词，并对生字词进行当堂达标检测。 2.说说北京的春节从整体上给你留下了怎样的印象？在这一个多月额的时间里，老舍先生写了哪些天的事情呢？把老舍先生写到的时间画出来，填在表格的左边；在看看这些时间里具体有哪些风俗习惯，填在表格的右边。根据表格的提示同学们发现了课文是按怎样的顺序写的？ 3文章哪些部分写得详细，哪些部分写得简略？为什么要做这样的安排，这样的安排有什么好处？ 4.老舍先生详写的四天中，你最喜欢的是哪天呢？深入地读一读，勾画出印象最深的地方，结合自己过年的感受，做一些批注，然后和大家交流。 第二课：《藏戏》 （一）原虚化目标为： 1.读读记记“剧种、面具、激流、发誓、旷野、布施、鼻祖、柔顺、压抑、能歌善舞、别无所求、蜂拥而至、铺天盖地、美不胜收肃然起敬”等词语。
精品文档 2008 至 2009学年第 一 学期 工业机器人技术 试卷B 卷 答案及评分标准 复查总分 总复查人 （本题36分）一、简答(每小题6分，共36分) 1．简述工业机器人的主要应用场合。 1) 恶劣工作环境及危险工作，如：压铸车间及核工业等领域的作业环境。(2分) 2) 特殊作业场合和极限作业，如：火山探险、深海探密和空间探索等领域。(2分) 3) 自动化生产领域，如：焊接机器人、材料搬运机器人、检测机器人、装配机器人、喷漆和喷涂 机器人。(2分) 2．说明工业机器人的基本组成部分。 工业机器人由三大部分六个子系统组成。 三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。 六个子系统是驱动系统(1分)、机械结构系统(1分)、感受系统(1分)、机器人－环境交互系统(1分)、人机交互系统(1分)和控制系统。(1分) 3．简述工业机器人关节制动器的作用。 许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器, 其作用是: 在机器人停止工作时, 保持机械臂的位置不变; 在电源发生故障时, 保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。(6分) 4．机器人的新型驱动方式有哪些？新型驱动方式有什么优点？ 磁致伸缩驱动、压电晶体驱动器、形状记忆金属、静电驱动器(4分)。新型驱动方式可以实现驱动元件的简单化和微型化，更适宜于机器人的使用。(2分) 5．试述运用D-H 方法建立机器人运动学方程时，如何建立连杆坐标系？ 建立连杆坐标系的规则如下: ① 连杆n 坐标系的坐标原点位于n +1关节轴线上,是关节n +1的关节轴线与n 和n +1关节轴 线公垂线的交点。(2分) ② Z 轴与n +1关节轴线重合。 (2分) ③ X 轴与公垂线重合;从n 指向n +1关节。(1分) ④ Y 轴按右手螺旋法则确定。(1分) 6．工业机器人控制系统的特点有哪些？ (1) 机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。(2分) (2) 是一个多变量控制系统，要求系统具有一定的智能性。(1分) (3) 是一个复杂的计算机控制系统。(1分) (4) 描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型,各变量之间还存在耦合。(1分) (5) 机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成, 因此存在一个“最优”的问题。(1分) （本题10分）二、有一旋转变换，先绕固定坐标系0X 轴转30°，再绕0Y 轴转60°， 最后沿0Z 轴移动10，试求其变换矩阵。(列出A 的计算式4分，列出齐次变换矩阵4分，得出答案2分) 解： 学院名称 专业班级 姓名： 学号： 密 封 线 内 不 要 答 题 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 密 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 封 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 线 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃
第二单元测试卷 主备人：审核人：时间：班级：姓名： 一、积累运用(30分) 1．下列词语中加点字的注音完全正确的一项是()(3分) A．肆虐．(nüè) 撰．写(zhuàn) 融．化(yóng) 熙．熙攘攘(xī) B．湛．蓝(zhàn) 咀嚼．(jué) 载．途(zài) 诸．如此类(zhù) C．吞噬．(shì) 瑕疵．(cī) 脂．肪(zhī) 难以置．信(zhì) D．咨．询(zī) 缄．默(jiān) 蔓．延(màn) 贫瘠．荒凉(jǐ) 2．下列词语中没有错别字的一项是()(3分) A．严峻凝结沼泽草长莺飞 B．痴迷弥漫盘旋豪无疑问 C．松驰翩然狩猎海枯石烂 D．阵容暄嚷凋零周而复始 3．下列句子中加点成语使用不正确的一项是()(3分) A．这篇推理小说的结构，简直是天衣无缝 ．．．．、无懈可击。 B．四季轮回，周而复始 ．．．．，但今天可以过得不一样。 C．取得一点儿小成绩就骄傲的人迟早会在人群中销声匿迹 ．．．．的。 D．她无时无刻 ．．．．都在展现着自信，这可能就是她的最大魅力吧。 4．(2017·江西)下列句子没有语病的一项是()(3分) A．读经典作品，会拓宽我们的人生感受和视野。 B．浅浅的水面托起无数错落的石山、石壁，又折映出婆娑多姿。 C．邓稼先是中国几千年传统文化孕育出来的有最高奉献精神的儿子。 D．恐龙灭绝事件被认为是由约6 600万年前的一颗陨石撞击地球所导致的。 5．(2017·邵阳)下列句子组成语段，顺序排列正确的一项是()(3分) ①这些经典作品，经过时间的淘汰与筛选，其中有着最伟大的思想、最丰富的内容、最高尚的品格，是人类迄今为止所能达到的巅峰。 ②一个人能够获得多大的能量，取得多高的成就，很大程度上取决于这种循环往复的阅读。 ③阅读是一种循环往复的过程。 ④对于这些举世公认的中西社科、文学名著，我们自然要尽情揣摩，反复精读，把握其内涵与要旨。 ⑤这种循环往复，就是人们常说的精读。 A．④②①③⑤ B．③⑤①④② C．②③⑤①④ D．③⑤①②④
四年级上册第二单元《Unit 2 My schoolbag 》 集体备课教案 主备：欧德水二次使用修改教师： 1、知识与能力目标 1）能够听、说、认读句型：What’s in your schoolbag? An English book… What colour is it? It’s…. 2)能够在情景中运用句型What’s in your…? 询问并回答某处有什么物品。 3）能够在情景中运用句型What colour is it? It’s…询问并回答物品的颜色。 4）能够按意群朗读I have two storybooks, three keys, some candies…等句子。 5）能够听、说、认读单词：schoolbag, maths book, English book, Chinese book, storybook, candy, notebook, toy, key. 6）能够正确使用上述单词描述书包里的物品 7）能够在有意义的语境中抄写上述话题词汇 8）能够掌握i-e的发音规则,拼写出规则单词。 2、情感态度、文化意识、学习策略目标 1）学习教科书名称，了解教科书重要性，爱护书本 2）了解Hope School, Lost & Found 的意思 3）根据i-e发音规则拼读单词，根据发音拼写单词。 重点： 1、听懂、会说本单元的对话，用What’s in your…进行问答,用I have…回答。 2、听、说、认读本单元有关教科书的单词。 3、能够掌握i-e发音规则，拼写出规则单词。 难点：难点单词的正确发音 第一课时
第二课时
天津市工业机器人技术应用技能大赛 暨第三届全国工业机器人技术应用技能大赛选拔赛 理论竞赛试题 考试时间 ：60 分钟 选手将答案填写在答题纸上，答题纸以外的答案无效 一、单项选择题 （共 50 题 ，每题 1 分，共 50 分） 1．电气控制线路原理图中，触头的位置是处于（ D ）。 A 不确定 B 通电状态 C 根据情况确定状态 D 未通电状态 2．在文字符号标志的电阻法中， 4K5 的阻值是（ C ）。 A 450K Ω B 45K Ω C 4.5K Ω D 4 x105K Ω 3．为保证机床操作者的安全，机床照明灯的电压应选（ D ）。 A 380V B 220V C 110V D 36V 以下 4．运 算 放 大 器 电 路 如 图 所 示 ，该 电 路 中 反 馈 类 型 为 （ A ）。 A 串 联 电 压 负 反 馈 B 串 联 电 流 负 反 馈 C 并 联 电 压 负 反 馈 D 并 联 电 流 负 反 馈 5.如图 13-64 所示，多匝电感线圈 L 的电阻和电池内阻都忽略不计， 两个电阻的阻值都是 R ， 电键 S 原来打开，电流 I 0 /2R ，今合上电键将一电阻短路，于是线圈有自感电动势产 生，这电动势（ D ） A. 有阻碍电流的作用，最后电流由 I 0减少到零 B. 有阻碍电流的作用，最后电流总小于 I 0 C. 有阻碍电流增大的作用，因而电流 I 0 保持不变 D. 有阻碍电流增大的作用，但电流最后还是增大到 2I 0 L S I 0 u O
ε RR 图13-64 6．电器设备铭牌上所标出的电压、电流值都是指（ B ）。 A 最大值 B 有效值 C 瞬时值 D 平均值7．水平放置的带电平行板电容器两板间，悬浮着一个带负电的微粒，若从微粒取走一些负电荷（质量不变），为使它仍能悬浮，应该（A ） A 减小两板正对面积 B 增大两板的正对面积 C 使两板靠近些 D 使两板分开些 8．如图所示，闭合导线框的质量可忽略不计，将它从图示位置匀速拉出匀强磁场，若第一次用0.3 s 时间拉出，外力所做功为W1，通过导线横截面的电量为q1，第二次用0.9 s 时间拉出，外力做功为W2，通过导线截面电量为q2，则（C ） A. W1W2，q1q2 B. W1W2，q1q2 C. W1 W2，q1 q2 D. W1 W2 ，q1 q2 9．一带电粒子射入一固定在O 点的点电荷的电场中，粒子运动轨迹如图中虚线所示，图中实线是同心圆弧，表示电场的等势面，不计重力，可以判断（A ） A.此粒子一直受到静电排斥力作用 B.粒子在b 点电势能一定大于在a 点的电势能 C.粒子在b 点速度一定大于在a 点速度 D.粒子在a 点和c点速度大小一定相等 10．关于提高功率因数的说法，正确的是（ A ） A 在感性负载上并联电容可以提高功率因数 B 在感性负载上串联电容可以提高功率因数 C 在阻性负载上并联电感可以提高功率因数