MC伺服控制器简明调试
How to Commissioning the MC Controller for Start Up
摘要本文介绍了MC的基本功能，以及如何通过简单的参数设定来来实现轴运行，并详细讲解了如何通过DriveMonitor软件来进行调试。
关键词伺服控制器，伺服电机，DriveMonitor,编码器
Key Word MC, Servo Motor, DriveMonitor, Encoder
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目录
1 系统概述 (4)
2 编码器的使用 (5)
3 电机类型 (6)
4 系统设定 (6)
4.1 恢复工厂设定 (6)
4.2使用西门子标准电机时的系统参数设定 (7)
4.3 第三方电机设定 (8)
5 系统标准配置（p368） (12)
6 DriveMonitor软件调试 (16)
7 激活位置控制器 (18)
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1 系统概述
MASTERDIVE 家族的6SE70系列变频器包含VC 和 MC 两种变频器。
MC 专门应用于运动控制系统，广泛应用于精加工行业：车床，印刷，纺织，机械加工等。 使用MC 控制器可实现如下功能：
? 速度控制 ? 位置控制
? 装置之间的角同步控制 MC 中包含模块化的软件设计：
? 强大的自由功能块（包含基本定位功能） ? 工艺软件包F01
MC 系统的功率部分与VC 的功率部分相同，按照不同装置结构可划分为（见图1）：
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增强书本型
书本型 2.2kw----37kw
装机装柜型 0.55kw---18.5kw
45kw----250kw
图1
其中增强书本型装置，控制板与功率元件为一体，以得到更加紧凑的结构，而书本型装置和
装机装柜型装置则拥有独立的电子箱，控制板可以插拔，方便更换。更换书本型或装机装柜型装置的控制板后，操作如下：
根据每个装置的订货号，可
以查到一个MFLB 号码，将该数值输入到P070
2 编码器的使用
MC 要实现定位控制，需要使用编码器作为速度和位置的反馈信号。
编码器在安装使用上分为电机编码器，外部编码器。二者可以同时使用，也可以单独使用。 电机编码器，安装在电机轴上，可以测量电机的转速以及电机的位置，同时可以通过机械设备的变比关系，反映出机械设备的位置。
外部编码器，安装在机械设备上，用于检测设备的位置，可以更准确地反映最终机械设备的位置。
电机编码器需要将编码器板装在C 槽。
可以使用的编码器类型，以及编码器接口模板如图3所示
编码器模板
编码器类型
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图3
Sin/Cos encoder (正余弦编码器) Pulse encoder （脉冲编码器）
Resolver (旋转变压器）
3 电机类型
MC 控制器可以驱动同步电机，异步电机, 类型通过P095进行选择。（图4）
西门子标准电机 （自动生成电机参数）
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图4 注意：
在使用永磁同步电机时，需要注意转子零点的问题。
西门子标准同步伺服电机在出厂时，已经保证编码器的零点与转子零点对应，此时需要保证动力电缆的相序U,V,W 与变频器的输出相序相同。
对于没有确定转子极位置的同步电机，或者用户自己更换了编码器，需要进行转子零点的校正，否则会导致电机失控。
4 系统设定
4.1 恢复工厂设定
第一次使用MC 控制器，首先进行参数的工厂复位，保证参数恢复到工厂设定值。
图5
P095=1
同步伺服电机
1FT6/1FK6/1FK7
防爆伺服电机 1FS6
P096选择电机的订货号 P095=2 P095=5 异步伺服电机 1PH7/1PL6 同步转矩电机 1FW3 P099 P097选择电机的订货号 P097选择电机的订货号P095=4
异步伺服电机
P095=3
同步伺服电机
第三方电机（列表中无法找到的电机需要手动设定电机参数）
4.2使用西门子标准电机时的系统参数设定
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4.3 第三方电机设定
当使用第三方电机时，如果用户想要使用标准的控制方案则需要首先进行下列操作。
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图8
0，1，5，6，选择编码器接口板
编码器每圈脉冲数
编码器每圈脉冲数（如果p136中没有包含，可通过p144设定
选择编码器协议
绝对值编码器零点偏差
绝对值编码器设定
绝对值编码器协议设定T0采样频率设定
设定触发脉冲频率 设定参考电流
设定参考电压 设定参考频率
设定参考转速
设定参考转矩
由于第三方电机通常不提供抗等参数，所以需要进行优化来寻找这些电机的参数：
图9 电机的阻
A078报警出现30s 内 故障
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5 系统标准配置（p368）
p368=1 端子控制
图10
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控制
图11 p368=3端子和电动电位计设定控制
图12 p368=2端子和固定频率设定IA&DT Service & Support
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运行故障
固定速度选择1固定速度选择2故障复位启动
速度设定P401 02 P404
P4P403
速度设定
实际速度
输出信号＋/－10V 对应＋/100%
p368=0 PMU 面板控制（仅对于书本型和装机装柜型装置）
368=6 PROFIBUS DP 通讯控制 IA&DT Service & Support
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图13
p368=4 USS 通讯控制
速度设定
图14
p
图15
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6 DriveMonitor软件调试
打开软件，设置连接端口：
图16 选择装置类型，建立参数表：选择工具栏Tools选项
在Interface 窗口中设定
端口和波特率
波特率要与p701中的一致通常工厂默认38400
根据装置类型选择MASTERDRIVES MC plus 或MASTERDRIVES MC 版本选择要与r069的一致
图17
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进入参数表，选择在线连接按钮
：
图18
打
开屏幕下部工具栏的操作面板：
图19
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激活主控请求，可以通过该操作面板进行控制（必须首先完成系统参数设定）
图20
激活位置控制器
7
在保证速度模式能正常工作后，如果需要使用MC系统的定位功能，则需要手动激活位置控制器。
设定P210=1即可。通常采用的定位方式有如下三种：
1. 直接位置控制
在该方式下，通过参数P209设定目标位置，在启动命令后，电机直接运行到目标位置，该模式比较简单，但是容易产生冲击，因此在设定目标位置的时候，尽量将设定位置经过斜坡发生器的方式作为给定，以避免位置设定的阶跃。
2. 基本定位功能
在MC的自由功能块中，专门开发了基本定位功能，可以实现一些简单的定位操作，能够满足绝大部分的定位控制。详细操作及描述见基本定位功能简单调试手册。
3. F01工艺软件
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在MC 中同时集成了更加全面的定位控制工艺包，可以满足多种复杂的定位控制要求，但是要使用该软件包，需要购买授权码，来激活该工艺包。关于F01工艺软件
如果您对该文档有任何建议，请将您的宝贵建议提交至下载中心留言板的使用，请参考F01简单调试手册。
。 该文档的文档编号：A0481
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附录－
驱动技术
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