2011普及赛程序中各个变量程序修改指南
CZTD技术部
0512-********-8013
https://www.doczj.com/doc/8417819077.html,
一、比赛要求
1.1左下方为起始区，右上方为终点区。九宫格正下方、正中央为可变拼装块区，小学组任务为必须先通过可变拼装块区1，中学组任务为必须先通过可变拼装块区1、2。然后才可以回到终点区或去寻找可乐罐再回到终点区。裁判在比赛前随机抽取（小学组为1、2拼装块中抽取一块，中学组为1、2、3拼装块中抽取二块，2号拼装块比赛时有可能旋转90度）放入可变拼装块区。要求机器人按照轨迹线行走，机器人行走到拐弯处有明显的拐弯动作。
1.2.比赛计分将根据机器人的任务完成程度与完成时间进行计分。
1.3.机器人任意时刻任何部分投影离开轨迹线或比赛开始后时间超过2分钟或则停止在原地超过10秒表示本次比赛结束。
1.4.可乐罐必须触碰到，可乐罐由裁判在比赛前随机摆放。
1.52011-2012赛季基本任务描述：
表1任务描述
基本任务任务描述计分
基本任务1：离开起始区10
基本任务2：到达停止区10
基本任务3：到达入口点（计时）10
基本任务4：通过可变拼装快区150
基本任务6：通过可变拼装快区250
附加任务任务描述计分
时间附加分见表2120-T
可乐罐碰撞任务：碰到可乐罐120
二、流程图样例
第一步：测算光值。将图示流程图下载到机器人中，然后运行机器人，将灰度传感器分别置于白色区域和黑色线上即可读取光值，便可知晓如何取定光值标准，建议在比赛场地的各处多取几次，然后得到黑值和白值。将黑值和白值分别求取平均值，然后我们进入下一步。根据实验，新光感测出来的白值应该大于黑值，大约300到400的差值，仅供参考。
注：因为显示不便，所以将程序分开展示
第二步：测光程序
将测值程序移走，加入测光程序，我们取光值为固定值，估算得出，例如，白值1400，黑值1100，则取值为1250.
第三步：巡线+左转+右转程序
场地除了几个变量之外，最主要的是走直线，左转或者右转，由此在加上根据抽签决定的变量后，就能组成一个完整的程序了。
若走线不稳定，要适当调整马达速度，在保证稳定的情况下提高速度，提高速度一般就是提高小车在直线上的速度，转弯时求稳
为主。另外光值对巡线的作用非常大，一定要测算好光值。
巡线算法解释：
A:第一个马达模块
第一个马达模块表示，从出发区域先冲出一段距离再开始进行巡线检测
该算法表示判断两侧最外端的光感是否检测到黑值，检测到了就表明到路口了
这个模块表示，当两侧最外端的光感是黑值的时候，先前进一小段距离，这样的操作是为了方便转弯。
D
这段语句中，电机启动和延时等待可以删除，其作用也是
为了方便转弯，当小车检测到路口后，前进一段距离，停下并发音，提示到路口要转弯了。
接下来，我们观察巡线程序的右边
这段程序是用来巡线的，具体思路可以参考3光感巡线
A:3个光值判断
B：
两侧最外端的马达模块窗口
C
另外两个马达模块
1）向左调整的程序
当小车中间三个光感中，左边的光感检测到黑值时，小车向左调整
2）向右调整的程序
当小车中间三个光感中，右边的光感检测到黑值时，小车向右调整，通过上面这2段程序达成巡线的目的
左转程序流程图及JC代码
A：程序开头：左转
左转一定时间，接下来让中间的光感检测到黑线停止
B：程序中间：检测黑线
语法解释：最中间的光感检测到黑线，这就表明小车已经成功转弯了
C：程序末尾：矫正小车姿态
这是为了防止小车转弯过头，导致路线偏差从而检测不到黑线，一瞬间的向右转弯，调整车头方向
右转程序流程图及JC代码
左转和右转算法一样，只是马达运动方向不同。若转弯不好，则打开第一个电机启动图标，调整马达速度即可。
调电机功率即可调马达转动速度。正为前进，负为后退，零为停止。注意不要弄错马达接口。当机器人运动不稳定，或者由于速度过快容易偏离轨迹时，可调整速度再做测试。
第四步：3个变量的情况展示图
注意：从一个路口到另外一个路口就是一个56巡线程序，例如情况一从起始区到左转就需要两个巡线程序
情况一：
此变量为直线，因此只需用通用走线的子程序即可完成。
情况二：
在变量开始前，最好先前冲一小段距离，这样方便巡线。