摘要
随着计算机技术的飞速发展，发展现代计算机化数字控制（CNC）机床，是当前机械制造业进行技术改造，技术革新的必由之路，是未来工厂自动化的基础。因此,这次对普通机床进给系统的数控化改造设计更显得重要。
第一部分是数控机床的概述，第二部分是进给系统的总体设计方案，第三部分是伺服进给机械部分设计计算，第四部分是控制部分的单片机原理及控制程序设计，第五部分是Solidworks的模型设计。
基于步进电机的机械改装减少了人的工作量，把手动转变成为电动。本次改造用了三个步进电机，分别控制机床三个方向（纵向、横向和垂向）的进给，通过齿轮或带轮带动滚珠丝杠轴向运动。
基于单片机控制的电子部分设计提高了工作效率和测量的准确度、可信度。该仪器采用了8031单片机。文中着重论述了原理的设计思想并给出了具体电路，然后阐明了系统软件的设计思想并给出了部分程序的流程图。
在设计过程中，使用Solidworks软件，完成了机床三维建模的设计，更直观地展现机床的外型特征，使人更容易接受。
关键词：铣床，丝杠，步进电机，单片机，数控
Abstract
As the development of the computer technology, producing the modern computer numerical control machine becomes the trend of the reformation in the manufacturing industry and the foundation of automation factories in the future. Therefore, the project of automatizing the machine is important to the prospective study and work.
Introduction will be presented in Section 1.The overall designing scheme will be proposed in Section 2.The calculating and data of mechanical part is in Section 3 and Section 4 is the part of control including the principle of SCM and the program. Section 5 will present dissertation about design using Solidworks.
The reformation to machine based the stepping motor decreases the workload by turning the hand operation to electric control. Three motors controlling three directions respectively move the ball screws by gears and strap wheels.
The design in electrical part based the SCM improves the product efficiency and the accuracy and stability in the aspect of measuring by using the 8031 SCM. The idea and the electric circuit are emphasized, then the design idea of the system software is clarified and the charts of procedures are showed.
The software named Solidworks is applied in the project to set up 3D model which makes the appearance of machine easy to be accepted.
Key words: milling machine, ball screw, stepping motor, SCM, computer numerical control
目录
摘要............................................................................................................................ I 第一章绪论.. (1)
1.1数控机床的组成 (1)
1.2数控机床的发展趋势 (2)
1.3数控铣床改造的意义 (4)
1.4本文主要内容 (5)
第二章设计方案和基本方案的确定 (6)
2.1设计任务 (6)
2.2总体方案设计的内容 (6)
2.2.1伺服驱动 (7)
2.2.2采用滚珠丝杠螺母副 (7)
2.2.3数控装置 (7)
2.2.4系统功能 (7)
2.2.5采用环形分配器 (8)
第三章伺服系统机械部分设计计算 (9)
3.1设计要求 (9)
3.2确定系统脉冲当量 (9)
3.3纵向进给系统的确定 (9)
3.3.1切削力的计算 (9)
3.3.2纵向丝杠的选择 (10)
3.3.3齿轮传动比计算 (13)
3.3.4纵向步进电机的计算和选择 (14)
3.4横向进给系统的确定 (17)
3.4.1横向丝杠的选择 (17)
3.4.2齿轮传动比计算 (18)
3.4.3横向步进电机的计算和选择 (19)
3.5垂向进给系统的确定 (22)
3.5.1垂向丝杠的选择 (22)
3.5.2同步带及带轮的选择 (23)
3.5.3垂向步进电机的计算和选择 (23)
第四章控制系统硬件原理及其控制程序编制 (27)
4.1主控制器 (27)
4.1.1主控制器及其选择 (27)
4.1.2 MCS—51系列单片机介绍 (27)
4.2MCS—51单片机的扩展 (29)
4.2.1程序存储器EPROM的选择 (29)
4.2.2数据存储器RAM的选择 (29)
4.3地址分配及接线方法 (29)
4.3.1地址分配 (29)
4.3.2 EPROM、RAM与8031连接方法 (29)
4.4接口电路及辅助电路的设计 (30)
4.4.1接口电路的设计 (30)
4.4.2辅助电路的具体设计 (31)
4.5控制系统程序编译 (34)
4.5.1直线插补程序 (34)
4.5.2圆弧插补程序 (36)
4.5.3装代码子程序 (40)
4.5.4环行分配器子程序 (41)
经济技术性与环保分析 (44)
致谢................................................................................................ 错误！未定义书签。参考文献 (45)
第一章绪论
1.1数控机床的组成
（1）CNC装置
计算机数控装置，既CNC装置，是CNC系统的核心，有微处理器、存储器、各种I/O接口及外围逻辑电路等构成，起主要作用是对输入的数控程序及有关数据进行存储与处理，通过插补运算等形成运动轨迹指令，控制伺服单元和驱动装置，实现刀具与工件的相对运动。对于离散的开关控制量，可以通过PLC对机床电器的逻辑控制来实现。
（2）数控面板
数控面板是数控系统的控制面板，各种数控系统的数控是不相同的，但大多数是共性或相似的。主要由显示器、手动数据输入键盘组成，又称MID面板。显示器常具有多个软功能键，用于选择菜单。按键除各种符号键和数字键外，还常设控制键和用户定义键等。
（3）可编程控制器PLC
可编程控制器PLC也是一种以微处理器为基础的通用型自动控制装置，又称PLC或PMC，用于完成数控机床的各种逻辑运算和顺序控制。PLC还接受机床操作面板的指令，一方面直接控制机床的动作，另一方面将有关指令送往CNC用于将过程控制。
（4）机床操作面板
机床操作面板主要用于手动方式下对机床的操作以及自动方式下对机床的控制或干预。其上有各种按钮与选择开关，用于机床及辅助装置的启停，加工方式的选择、速度倍率选择等。中小型数控机床的操作面板常带和数控面板做成一个整体，但二者之间与明显界限。数控系统的通讯接口，常设置在机床操作面板上。
（5）进给伺服系统
进给系统主要由进给伺服单元和伺服进给电机组成，对于闭环和半闭环控制的进给伺服系统，还应该包括位置检测防亏装置。进给伺服单元接收来自CNC装置的运动指令，经变换和放大后，驱动伺服电机运转，实现刀架或工作台的运动。CNC装置每发出一个控制脉冲，机床刀架或工作台的移动距离称为数控系统的脉冲当量或最小设定单位，脉冲当来量或最小设定单位的大小直接影响数控机床的
加工精度。
在闭环和半闭环和半闭环伺服进给系统中，位置检测装置安装在机床上或伺服电机上，其作用是将机床或伺服电机的实际位置信号反馈给CNC系统以便为与指令相比较，用其差值控制机床运动，达到消除运动误差，提高定位精度的目的。
一般来说，数控机床功能强弱主要取决于CNC装置，而数控机床性能的优劣伺服驱动系统。
（6）主轴伺服系统
数控机床的主轴驱动与进给驱动区别很大，电机频率输出应为2.2~250kW;进给电机一般是恒转矩调速,而主电机除了有较大范围的恒转矩调速外，还有较大范围的恒功率调速，对于数控车床,为了能加工螺纹和恒切速功能，要求户轴和进给驱动能同步控制，对于加工中心，还要求主轴进行高精度准停和分度功能。因此中高档数控机床的主轴驱动都采用电机无级调速或伺服驱动。
（7）机床本体
数控机床的机械结构的设计与制造要适应数控技术发展，具有刚度大、精度高、抗振性强、热变形小等特点；由于普通采用了伺服电机无级调速技术，机床进给运动和主传动的变速机构被极大地简化甚至取消；广泛采用滚珠丝杠、滚动导轨等高小、高精度传动部件；采用机电一体化设计和布局，机床布局主要考虑有利于生产率的提高，而不象传统机床那样主要考虑方便操作；此外还采用自动换刀装置、自动更换工件和数控夹具等。
1.2数控机床的发展趋势
数控技术是先进制造技术的核心，是制造业实现自动化、网络化、柔性化、集成化的基础。数控装备的整体水平标志着一个国家工业现代化水平和综合国力的强弱。
数控机床的发展在很大程度上取决于数控系统的性能和水平，而数控系统的发展及其技术基础离不开微电子技术和计算机技术。随着计算机及其软硬件技术的飞速发展，数控系统的硬件平台趋于一致化，而控制系统软件的竞争日益加剧。我国的数控系统经过“六五”期间的引进，“七五”期间的数控系统开发，“八五”期间的数控应用技术研究以及“九五”期间的主数控系统软件开发应用，已逐步形成了以航天数控、蓝天数控、华中数控和中华数控为主的数控系统产业。
（1）持续稳定发展
近年来，我国数控机床的产量持续增长，数控化率也显著提高。另一方面我国数控产品的技术水平和质量也不断提高。目前我国一部分普及型数控机床的生产已经形成一定规模，产品技术性能指标较为成熟，价格合理，在国际市场上具有一定的竞争力。我国数控机床行业所掌握的五轴联动数控技术较成熟，并已有成熟商品走向市场。
我国在数控机床高端产品的生产上取得了一定的突破。目前我国已经可以供应网络化、集成化、柔性化的数控机床。同时，我国也已进入世界高速数控机床生产国和高精度精密数控机床生产国的行列。
（2）存在三点不足
和发达国家相比，我国数控机床行业在信息化技术应用上仍然存在很多不足。
①信息化技术基础薄弱，对国外技术依存度高。我国数控机床行业总体的技术开发能力和技术基础薄弱，信息化技术应用程度不高。行业现有的信息化技术来源主要依靠引进国外技术，对国外技术的依存度较高，对引进技术的消化仍停留在掌握已有技术和提高国产化率上，没有上升到形成产品自主开发能力和技术创新能力的高度。
②产品成熟度较低，可行性不高。国外数控系统平均无故障时间在10000小时以上，国内自主开发的数控系统仅3000-5000小时；整机平均无故障工作时间国外达800小时以上，国内最好只有300小时。
③创新能力低，市场竞争力不强。我国生产数控机床的企业虽达百余家，但大多数未能形成规模生产，信息化技术利用不足，创新能力低，制造成本高，产品市场竞争能力不强。
（3）当今发展方向
随着柔性制造系统的迅速发展和计算机集成系统的不断成熟，对数控加工技术提出了更高要求。当今数控机床信息化正朝着以下几个方面发展。
①高速度、高精度化。速度和精度是数控机床的两个重要指标，它直接关系到加工效率和产品质量。目前，我国生产的第六代数控机床系统均采用位数、频率更高的处理器，以提高系统的基本运算速度，使得高速运算、模块化及多轴成组控制系统成为可能。同时，新一代数控机床将采用超大规模的集成电路和多微处理器结构，以提高系统的数据处理能力。
②智能化。现代数控机床的智能化发展将通过对影响加工精度和效率的物理量进行检测、建模、提取特征、自动感知加工系统的内部状态及外部环境，快速
作出实现最佳目标的智能决策，对机床的工艺参数进行实时控制，使机床的加工过程处于最佳状态。
③基于CAD和CAM的数控编程自动化。随着计算机应用技术的发展，目前CAD/CAM图形交互式自动编程已得到较多的应用，是数控技术发展的新趋势。它是利用CAD绘制的零件加工图样，经计算机内的刀具轨迹数据进行计算和后置处理，从而自动生成数控机床零部件加工程序，以实现CAD与CAM的集成。随着CIMS 技术的发展，当前又出现了CAD/CAPP/CAM集成的全自动编程方式，其编程所需的加工工艺参数不必由人工参与，直接从系统内的CAPP数据库获得，推动数控机床系统自动化的进一步发展。
④发展可靠性最大化。数控机床的可靠性一直是用户最关心的主要指标。新一代的数控系统将采用更高集成度的电路芯片，利用大规模或超大规模的专用及混合式集成电路，减少元器件的数量，从而提高可靠性。同时通过自动运行诊断、在线诊断、离线诊断等多种诊断程序，实现对系统内硬件、软件和各种外部设备进行故障诊断和报警。
1.3数控铣床改造的意义
企业要在当前市场需求多变，竞争激烈的环境中生存和发展就需要迅速地更新和开发出新产品，以最低价格、最好的质量、最短的时间去满足市场需求的不断变化。而普通铣床已不适应多品种、小批量生产要求，数控铣床则综合了数控技术、微电子技术、自动检测技术等先进技术，最适宜加工小批量、高精度、形状复杂、生产周期要求短的零件。当变更加工对象时只需要换零件加工程序，无需对铣床作任何调整，因此能很好地满足产品频繁变化的加工要求。
数控铣床在机械加工行业中的应用越来越广泛。数控铣床的发展，一方面是全功能、高性能；另一方面是简单实用的经济型数控铣床，具有自动加工的基本功能，操作维修方便。经济型数控系统通常用的是开环步进控制系统，功率步进电机为驱动元件，无检测反馈机构，系统的定位精度一般可达±0.01至0.02mm，已能满足铣床改造后加工零件的精度要求。
普通铣床经过多次大修后，其零部件相互连接尺寸变化较大，主要传动零件几经更换和调整，故障率仍然较高，采用传统的修理方案很难达到大修验收标准，而且费用较高。因此合理选择数控系统是改造得以成功的主要环节。数控铣床的改造目的是要求机床稳定可靠，以尽可能低的故障率运转。普通铣床应用微机控
制系统进行改造，可以提高工艺水平和产品质量，减轻操作者的劳动强度。
1.4本文主要内容
本次对XA5132型铣床进给系统微机数控化改造设计，采用步进电机开环控制，带动滚珠丝杠副转动，从而使工作台进行进给运动。第二章确定设计内容和总体设计方案；第三章进行伺服系统机械部分设计计算，确定出三方向伺杠和电机的型号；第四章是铣床改造设计控制部分的硬件原理、控制心片的选择和控制部分程序设计；第五章是专题部分，介绍使用Solidworks绘图软件，对数控铣床进行三维建模，更直观反映数控铣床的结构。
第二章设计方案和基本方案的确定
2.1设计任务
（1）进给伺服系统设计计算
此部分为机械部分，它包括脉冲当量的确定；滚珠丝杠螺母副的设计、计算和选型；进给伺服系统的传动计算；步进电机的计算和选用；设计并绘制总装配图，其中包括横向，纵向工作台和垂直向升降台。
（2）单片机控制系统设计
此部分包括设计并绘制控制系统图，编写直线差补程序和圆弧差补程序。
2.2总体方案设计的内容
图2-1 系统总体框图
机床数控系统总体方案的拟订应包括以下内容：
伺服系统的选择，执行机构及运动方式的确定，控制芯片的选择等内容。一般应根据设计任务和要求提出几个总体方案，进行综合分析，比较和论证，最后选出一个合理的总体方案。
2.2.1伺服驱动
步进电机是一种特殊结构的电机,它利用通电激磁绕组产生反应力矩，将脉冲电信号的能量转换为机械位移的电机执行元件。当激磁绕组按一定规律获得分配脉冲时，步进电机的转子就会转动。转子转过的角度与输入的脉冲个数具有较严格的比例关系，而且转动与输入脉冲在时间上同步，因此可以利用这些特点控制运动的速度和位移量。
步进电机的优点是结构简单，电气控制和驱动电路也简单，体积小，重量轻，价格便宜，设计制造较简单，容易调试，使用维修方便。位移精度较好，对各种干扰因素不敏感，结构误差不会累积。另外，电机时间常数小，反应快。但步进电机也有缺点，主要是容易丢步，启动频率低，工作效率也不够高，低频时振动大，可能造成失误，因此步进电机多用于负载较小，负载变化不大或要求不太高的经济型简易型数控设备中。
综上所述，综合了成功率，技术难度，精度和投资等因素，决定选用步进电机开环伺服驱动。
2.2.2采用滚珠丝杠螺母副
采用滚珠丝杠螺母副传动结构,具有精度高,效率高,寿命长,低能耗,摩擦系数小,较高紧凑,通用性强等特点。
2.2.3数控装置
微机数控系统由CPU、存储扩展电路和I/O接口电路、伺服电机驱动电路等几部分组成。
数控系统的核心是微机，其它装置均在微机的控制下进行工作。系统的功能和系统中所用的微机直接相关。数控系统对微机的要求是多方面的，但主要指标是字长和速度，字长不仅影响系统的最大加工尺寸，而且影响加工的精度和运算精度。本设计采用的是MCS—51单片机，并扩展2片2764芯片，1片6264芯片，3片8155可编程并行I/O等组成的控制系统。
2.2.4系统功能
（1）横向，纵向，垂直方向进给伺服运动。
（2）行程控制
（3）键盘控制
（4）功能：报警电路，复位电路，隔离电路，功放电路等。
2.2.5采用环形分配器
本系统采用软件环形分配器。由于铣床三个方向的三步进电机均为三相，所以直接与8155（2）的PA口再加上8155（3）的PA口相接就可以了，经光电耦合电路，功放电路驱动电机。
第三章 伺服系统机械部分设计计算
3.1设计要求
将X5132立式铣床改造成微机数控立式铣床，采用MSC —51系列单片机控制系统，步进电机开环控制，具有直线和圆弧插补功能。
主要设计参数如下： 机动范围：320mm 加工最大长度：350mm 快进速度：纵向 ： 2.4m/min
横向 ： 2.4m/min 垂向 ： 0.78m/min
切削速度：0.06m/min 定位精度：0.015mm/300mm 移动部件重量：纵向 ： 1000kg
横向 ： 450kg 垂向 ： 1000kg
加速时间：30ms 机床效率：0.8
X5132立式铣床进给伺服运动及动力计算：
3.2确定系统脉冲当量
经济型数控车床铣床常用的脉冲当量是0.01-0.005mm/脉冲，取0.01mm/脉冲。
3.3纵向进给系统的确定
3.3.1切削力的计算
切削力与刀具材料、工件、刀具进给量有关。铣刀为高速钢立铣刀，铣削材料为碳钢。
86
.00
72.086.081.9-=Zd a a a C P p f e FZ Z =N 5520324401.072.6881.986.072.086.0=??????-(3-1) 式中：Z P —主铣削力；
FZ C —刀具系数，2.68=FZ C ；
e a —铣削接触弧深度，7=e a ； Z —铣刀系数，Z=4；
f a —每齿进给量，f a =0.1； 0d —铣刀直径, 0d =32。
选用不对称切削的逆铣
N
P P N P P N P P Z Z V Z H 22084.0138025.055200====== 其中：H P ——沿铣刀半径方向上的分力
V P ——在铣刀端面上垂直于进给方向上的垂直分力
0P ——沿进给方向上的轴向分力 插补平面内合力为
=+=+=222213805520V H P P P 5685.6 N (3-2)
在切削一周的过程中的平均力为：
4.37906.56853
2
32=?==P P X N (3-3)
3.3.2纵向丝杠的选择
（1）计算进给牵引力m F
作用在滚珠丝杠上的进给牵引力主要包括且学时的奏刀抗力以及移动不见的重量和切削分力作用在导轨上的摩擦力。因此，其数值的大小和导轨的类型有关。
导轨类型为燕尾导轨
)8.9220138022208(2.03.37904.1)2(?+?++?=++'+=G F F f KF F y z x m =6730.8 N (3-4)
式中：'f —导轨上的摩擦系数0.2
G —移动部件重量
（2）计算最大负载C
选用滚珠丝杠副的直径0d 时，必须保证在一定轴向负载作用下，丝杠在回转100万转后，在它的滚道上不产生点蚀现象。这个轴向负载的最大值即称为该滚珠丝杠所能承受的最大动负载C ，计算如下：
?=3L C m w F f ? (3-5)
6
1060T
n L ??=
(3-6) 0
L 1000v s
n ?=
(3-7)
式中：0L —滚珠丝杠导程，mm L 60=
v s
—最大切削力下的进给速度，min /06.0m v
s
=
T —使用寿命，对于数控机床取，h T 15000=
w f —运转系数，一般运转5.1~2.1=w f ，此处取
2.1=w f
L —寿命，以610为一单位。
=
?=0
L 1000v s
n 6
06
.01000? = 10 r/min L=
=??61060T n =??6
1015000
10609
?=3L C m w F f ?=168008.67302.193=?? N （3）滚珠丝杠的初选
初步选择滚珠丝杠直径40Φ，螺旋升角442'?=r ，导程0L =6 mm （4）传动效率计算
滚珠丝杠螺母副的传动效率η η)
tan(tan ?+=
r r
(3-8)
式中：?—摩擦角，摩擦角?约为'10。
r —丝杠螺旋升角 =
η)tan(tan ?+r r =)
01442tan(442tan '+'?'
?=0.9412
（5）刚度验算
滚珠丝杠副的轴向变形将会影响进给系统的定位精度及运动的平稳性。因此选用丝杠时应考虑丝杠的轴向刚度。丝杠的拉伸或压缩变形量1δ在总的变形量中占很大的比重，所以要计算1δ是否满足要求：13δδ≈总（不预紧） 计算如下：
在工作负载m F 的作用下引起导程0L 的变化量L ?
=?L ±
F
E L
F m ??0
(3-9) 式中：L ?—在工作负载m F 作用下引起每一导程的变化量
m F —工作负载，即进给牵引力 0L —滚珠丝杆导程
E —材料弹性模量，对于钢 =E 20.6 410? N/mm 2
F —滚珠丝杠横截面积
F =??? ??=22d π=??
? ???2
240π1256 mm 2 (3-10) L ?=??=
F E L F m 0=???1256
10 20.6 6
8.67304
0.1561 μm 滚珠丝杠总长度上的变形量1δ
=1δ=
??L L L
=??-130********.030.034 mm (3-11) 根据《实用机床设计手册》滚珠丝杠副的传动刚度主要由丝杠本身拉压刚度、丝杠副内接触刚度、轴承和轴承座刚度三大部分组成，通常三大部分各占1/3，因此近似估算时，丝杠刚度取拉压刚度的1/3。
变形量=?==034.0331δδ总0.102 mm (3-12) 两端固定时的最小拉压刚度为一端固定时最小拉压刚度的4倍。
0256.04
102
.04
3==
=
总δδ mm (3-13) 两端固定的总变形量为0.0256mm/1300mm ，满足定位精度±0.015mm/300mm 。
（6）稳定性校核 无需进行稳定性校核。 （7）滚珠丝杠副螺母的选型
考虑数控铣床的结构、精度和以上的计算，查阅《THK 精密滚珠丝杠副》可采用BNF4006-5型弯管式单螺母滚珠丝杠副，额定动载荷为a C =27.7 KN 。 3.3.3齿轮传动比计算 丝杠传动比i ：p
b L i δθ??=
3600
(3-14)
式中：p δ—脉冲当量，=p δ0.01 mm ；
0L —基本导程，=0L 6 mm ；
b θ—步进电机的步距角（初选）=b θ0.75；
=
i =
??p b L δθ3600=??01.0360675.04
5
根据实际结构要求，齿轮齿数取：302=Z ，241=Z 。因为进给伺服系统传递的功率不大，一般取模数=m 1～2，数控铣床可取=m 2。
表3-1 纵向传动齿轮几何参数
3.3.4纵向步进电机的计算和选择
(1)转动惯量的计算 齿轮1z 的转动惯量
34111078.0-?=L d J kg ·cm 2 (3-15)
mm b L 20==，mm d 481=
=???=-3411028.478.0J 0.828 kg ·cm 2
齿轮2z 的转动惯量
34
221078.0-?=L d J kg ·cm 2
=L 20 mm ，=2d 60 mm
342102678.0-???=J =2.022 kg ·cm 2
主轴的转动惯量
3410130478.0-???=s J =25.96 kg ·cm 2
折算到电机轴上的转动惯量：
???
?
??????? ??++??? ??+=??
????++?
??
?
??+=2
2
2022
21126.022096.25022.23024082.0)2(ππL g G J J z z J J s =20.02 kg ·cm 2 (3-16)
其中： 1J —齿轮1z 的转动惯量
2J —齿轮2z 的转动惯量
s J —主轴的转动惯量 (2)电动力矩的计算
电机的负载力矩在各种工况下是不同的，下面分快速空载起动时所需力矩、快速进给时所需力矩、工进负载时所需力矩等几部分分别计算。
传动系统折算到电机轴上的总等效转动惯量∑J =J +m J =20.02+4.1=24.12 kg ·cm 2 其中：m J —电机转子转动惯量,初取为4.1 kg ·cm 2 主电机最大转速0
max 1000L v n k
?=
=400 min /r 起动加速时间 =a t 30 ms
空载起动时折算到电机轴上的加速力矩max M
61.3361010
3060400212.24106022
3
2max max =?????=?=---∑
ππa t n J M N ·cm (3-17) 工进时折算到电机轴上摩擦力矩f M
()()82.6925.19412.026
.08.922022082.022000=???+=+'==ππηπηi L G F f i L F M Z f N ·cm (3-18)
式中:0F —导轨摩擦力N （空起时）()G F f F Z +'=0
η—传动链总效率
i —降速比 i =1.25
由于丝杠预紧时折算到电机轴的附加力矩0M
()
1.349.0125
.19412.026.08.673031
)1(2202
00=-????=-=πηπηi L F M p N ·cm (3-19)
式中：0p F —滚珠丝杠预加载荷,一般取m F 3
1
0η—滚珠丝杠传动效率,一般取9.00≥η
折算到电机轴上的负载力矩t M
2.30325
.19412.026
.04.379020=???==
ππηi L F M t t N ·
cm (3-20) ① 快速空载起动时所需力矩起M
起M =0max M M M f ++=336.61 + 69.82 + 34.1=440.53N ·cm= 4.405N ·m (3-21) ② 快速进给时所需力矩快M
0M M M f +=快= 69.82 + 34.1 = 10.92 N ·cm=0.1092 N ·m (3-22) ③ 最大切削负载时所需力矩切M
切M t f M M M ++=0=69.82 + 34.1 + 303.2=407.12 N ·cm=4.0712N ·m (3-23)
从上面的计算可以看出，在起M 、快M 、切M 三种工况下，快速空载起动所需力矩最大，此项为初选电机的依据，从表中查出，步进电机为三相六拍时，
866.0M /jmax ==起M λ (3-24)
最大静转矩 5.087866.0/4.4053/max ===λ起M M j N ·m
按此最大静转矩产步进电机型号表（三相）可查出，110BC380D 型最大静转矩转矩为5.5 N ·m ，大于所需静转矩，可作为初选型号。但必须进一步考核步进电机起动矩频特性和运行矩频特性。
（3）计算电机工作频率
计算器使用说明书 This model paper was revised by the Standardization Office on December 10, 2020
计算器使用说明书目录 取下和装上计算器保护壳 (1) 安全注意事项 (2) 使用注意事项 (3) 双行显示屏 (7) 使用前的准备 (7) k模式 (7) k输入限度 (8) k输入时的错误订正 (9) k重现功能 (9) k错误指示器 (9) k多语句 (10) k指数显示格式 (10) k小数点及分隔符 (11)
k计算器的初始化 (11) 基本计算 (12) k算术运算 (12) k分数计算 (12) k百分比计算 (14) k度分秒计算 (15) kMODEIX, SCI, RND (15) 记忆器计算 (16) k答案记忆器 (16) k连续计算 (17) k独立记忆器 (17) k变量 (18) 科学函数计算 (18) k三角函数／反三角函数 (18) Ch。6 k双曲线函数／反双曲线函数 (19)
k常用及自然对数／反对数 (19) k平方根﹑立方根﹑根﹑平方﹑立方﹑倒数﹑阶乘﹑ 随机数﹑圆周率（π）及排列／组合 (20) k角度单位转换 (21) k坐标变换（Pol（x, y）﹐Rec（r, θ）） (21) k工程符号计算 (22) 方程式计算 (22) k二次及三次方程式 (22) k联立方程式 (25) 统计计算 (27) 标准偏差 (27) 回归计算 (29) 技术数据 (33) k当遇到问题时...... (33) k错误讯息 (33) k运算的顺序 (35)
Harbin Institute of Technology 机械设计大作业 题目：V带传动设计院系：机电工程学院班级： 姓名： 学号： ?哈尔滨工业大学
目录 一 任务书 (2) 二 选择电动机 (3) 三 确定设计功率d P (3) 四 选择带的型号 (3) 五 确定带轮的基准直12d d d d 和 (3) 六 验算带的速度 (4) 七 确定中心距a 和V 带基准长d L (4) 八 计算小轮包1 (4) 九 确定 V 带Z (4) 十 确定初拉0F (5) 十一 计算作用在轴上的压Q (6) 十二 带轮结构计 (6) 十三 运动学计算 (7) 十四 参考文献 (7)
带传动设计任务书 题目: 设计绞车（带棘轮制动器）中的V带传动 结构简图见下图:。 原始数据如下：室内工作、工作平稳、机器成批生产 一、选择电动机 由方案图表中的数据要求，查文献2表2-1 Y系列三相异步电动机的型号及相关数据可选择Y132S-6。如图1.1，电机尺寸示意图。可查得轴径D=38mm,E=76mm，F=10mm，G=33mm。
图1.1 电动机尺寸示意图 二、确定设计功率d P 设计功率是根据需要传递的名义功率、载荷性质、原动机类型和每天连续工作的时间长短等因素共同确定的，表达式如下： d A m P K P = 式中 m P ——需要传递的名义功率 A K ——工作情况系数，按文献1表5.7工作情况系数A K 选取A K =1.1； 考虑到本装置的工作环境，A K 值应扩大1.1倍 所以 1.1 1.1 3.0 3.63d A m P K P KW ==??= 三、选择带的型号 根据d P 、n 1，查看文献1表5.7可选取A 型带。 四、确定带轮的基准直径12d d d d 和 查文献1表5.8 可得V 带带轮最小基准直径min d d 知A 型带min d d =75mm,又由表5.8选取小带轮基准直径： d1d 112mm = 大带轮基准直径： 21 3.2112358.4d d d i d mm =?=?= 查文献1表5.4选取大带轮基准直径2355d d mm =； 其传动比误差 i 3.2-3.17=0.94%5%3.2 i ?=<，故可用。
第一章塑件分析 1.1塑件结构分析 图1-1 塑件结构图 此制品是消声器上盖，现实生活中经常看到用到，是一个非常实际的产品。且生产纲领为：中批量生产，所以我们采用注射模具注射成型。 1.2 成型工艺性分析[1] 塑件材料为尼龙，因塑件用在空压机内，表面无光洁度要求。具有良好的力学性能，其抗冲击强度比一般的塑料有显著的提高，具有良好的消音效果和自润滑性能。密度1.15 g/cm3, 成型收缩率：0.4～0.7%，平均收缩率为0.55%。 第二章确定模具结构
2.1模具结构的确定 塑料模具的种类很多，大体上分为：二板模，三板模，热流道模。 二板模缺点是浇口痕迹明显，产生相应的流道废料，不适合高效生产。本模具选择二板模其优点是二板模结构简单，制作容易，成本低，成型周期短。 支撑板 分型面 定模侧 动模侧 图2.1 典型的二板模结构 模架为非标准件 定模座板： 400*200*25mm 定模板： 315*200*40mm 动模板： 315*200*32mm 支承板： 315*200*25mm 推秆固定板：205*200*15mm 推板： 205*200*20mm 模脚： 50*200*60mm 动模座板 400*200*25mm 2.2确定型腔数目 2.2.1塑件体积的计算 a. 塑件体积的计算 体积为：
V a = S a ×L a =(37×35-8×25)×10-(33×36-10.5×25) ×8 =12.60cm 3 b.计算塑件的重量 根据《塑料模具设计手册》查得密度ρ取1.12g/cm 3 所以，塑件单件的重量为：m=ρV ＝12.60?1.12 ＝14.11g 浇注系统的体积为：主流道+分流道+浇口=（6280+376.8*2+12*2）/1000 ≈7.05 cm 3 粗略计算浇注系统的重量：7.05*1.12=7.90g ≈8.0g(含有冷料穴料重) 总重量：14.11*2+8.0=36.22g 2.2.2 模具型腔数目的确定 模具型腔的数目决定了塑件的生产效率和模具的成本，确定模具型腔的方法也有许多种，大多数公司采用“按经济性确定型腔的数目”。根据总成型加工费用最小的原则，并忽略准备时间和试生产原料的费用，仅考虑模具费用和成型加工费，则模具费用为 21C nC Xm += 式中Xm ——模具费用，元； 1C ——每一个型腔的模具费用，元 2C ——与型腔数无关的费用，元。 成型加工费用为 n Y N X t j 60= 式中j X ——成型加工费用，元 N ——需要生产塑件的总数； t Y ——每小时注射成型的加工费，元/h ；n ——成型周期，min 。 总的成型加工费用为n Y N C nC X X X t j m 6021++=+= 为了使成型加工费用最小，令 0=dn dX ，则 n=2 上式为按经济性确定型腔数目为2。考虑到模具成型零件和抽芯结构的设计，模具
课程设计设计说明书格式规范
课程设计设计说明书格式规范 一、课程设计设计说明书格式规范 装订成册的书面说明书和完整电子文档各一份，说明书统一采用A4纸打印，说明书格式如下，顺序为： （一）封面 （二）索命数正文，包括： 1、摘要（包括中文摘要和英文摘要）： 分别为300字左右，应包括：工作目的、内容、结论、关键词 2、目录 以上部分以I、II……编制页码。以下部分根据章节编写序号和页码。 3、主体部分（不少于1 字,按要求设定页眉页角，要求居中） 主要包括引言或绪论、正文、结论、致谢，采用全角符号，英文和数字半角。每页28行、每行32-35个汉字，1.5倍行间距 3.1格式：主体部分的编写格式由引言(绪论)开始，以结论结束。主体部分必须由1页开始。一级标题之间换页，二级标题之间空行。 3.2序号 3.2.1毕业说明书各章应有序号，序号用阿拉伯数字编码，层
次格式为：1××××（三号黑体，居中）×××××××××××××××××××××× (内容用小四号宋体)。 1.1××××（小三号黑体，居左） ××××××××××××××××××××× （内容用小四号宋体）。 1.1.1××××（四号黑体，居左） ×××××××××××××××××××× （内容用小四号宋体）。 ①××××（用与内容同样大小的宋体） 1）××××（用与内容同样大小的宋体）a．××××（用与内容同样大小的宋体） 3.2.2说明书中的图、表、公式、算式等，一律用阿拉伯数字分别依序连编号编排序号。序号分章依序编码，其标注形式应便于互相区别，可分别为：图 2.1、表 3.2式（3.5）等 3.2.3说明书一律用阿拉伯数字连续编页码。页码由前言（或绪论）的首页开始，作为第1页，并为右页另页。题名页、摘要、目次页等前置部分可单独编排页码。页码必须统一标注每页页脚中部。力求不出空白页，如有，仍应以右页作为单页页码。 3.2.4说明书的附录依序用大写正体英文字母A、B、C……编序号，如：附录A。
08毕业设计计算说明书范本
本科生毕业设计 伊嘉公路汤旺河至青山段 两阶段初步设计 系部名称：土木工程系 专业班级：土木工程（道桥方向）09-* 学生姓名：***** 指导教师：**** 职称：**** 哈尔滨石油学院 二Ｏ一三年五月
Abstract The design for the IKA highway Tangwanghe to castle building two preliminary design section of highway，the highway is full-length6985.963m，bidirectional double driveway，design speed of 60km/h，The wide of roadbed is 10 meters，the maximum longitudinal slope of6%。All set up a total of four corners，ten grade change point。 In this design，the main design of the project include：road grade determination、route planning and selection，graphic design，longitudinal design，cross-sectional design，roadbed and pavement drainage design，cement concrete pavement structure layer design，culvert design and with some of the content of the tables and drawings。The design is a combination of topographic map and the surrounding environment，according to the highway engineering design standard，code for design of highway routeon the road to carry out a comprehensive design。And the guidance of the teacher and students with the help of the design inadequacies，revise and perfect。 Key words：the two stage highway；longitudinal section；cross-sectional；pavement
百度文库 项目编号： 工程编号： 版本号： 保密级别：打磨焊缝及周围热影响区 球罐焊缝（表面是 末）吸附罐 壁 移动小 车 摄像 照明设 备 固定小 车 接触罐 壁 打磨焊 缝 打磨热 影响区 能量转 换 xyz向 移动打 磨头 机密绝密产品设计说明书 产品名称： 产品型号： 工程编号： 设计： 编写： 校核： 审核： 0001年1月1日
XXX产品设计说明书 目录 NO TABLE OF CONTENTS ENTRIES FOUND.
XXX产品设计说明书 1．背景及意义 根据我国有关规程规定，根据基础情况，每隔2-6年需对大型球罐或圆柱形储罐检测一次，每隔2年需对使用5年以上的管线进行检测（通常，在低洼、潮湿的地方挖开数处检查）。各项检测之前，都必须进行罐体的清洗打磨。目前国内传统的清洗和打磨方法主要利用人工手持打磨设备进行打磨，存在着劳动强度大，施工周期长、安全性差等问题。 随着我国大型石油储罐的大量建设，以及人类对环境保护问题的日益重视，人工作业已不符合环境和发展的客观要求，淘汰人工作业是历史的必然。机器人技术的出现和发展，以及检测人员自我保护意识的增强，使得机器人代替人工进行罐壁打磨作业成为迫切任务。本项目开发的能携带自动化打磨装备的爬壁机器人，可以大大降低大型容器打磨作业的成本，提高工作效率，特别是把检测人员从危险作业环境中解脱出来。因此，大型容器壁面打磨机器人的研制具有重要的社会效益、经济意义和广阔的应用前景。 2．设计需求分析 需求表汇总 表XXX产品设计需求表 基本需求 名称内容小车最大尺寸 焊缝打磨宽度 越障高度 自重和承载 能量要求 功能需求 名称内容 吸附功能 机器人在罐壁工作时，应可靠地吸附在球罐内、外表面，且吸附力 不能过大。 移动转向功能
设计带式输送机传动装置 机械设计说明书 Revised by BLUE on the afternoon of December 12,2020.
机械设计基础课程设计 计算说明书 设计题目带式运输机上的单级圆柱齿轮减速器 系机电工程系专业数控技术 班级 设计者 指导教师 2011年 07 月 12 日
目录 一、设计任务书 0 二、带式运输送机传动装置设计 (1) 三、普通V带传动的设计 (5) 四、直齿圆柱齿轮传动设计 (6) 五、低速轴系的结构设计和校核 (9) 六、高速轴结构设计 (16) 七、低速轴轴承的选择计算 (18) 八、低速轴键的设计 (19) 九、联轴器的设计 (20) 十、润滑和密封 (20) 十一﹑设计小结 (21) 参考资料 (22)
一.设计任务书 一.设计题目 设计带式输送机传动装置。 二.工作条件及设计要求 1.设计用于带式运输机的传动装置。 2.该机室内工作，连续单向运转，载荷较平稳，空载启动。运输带速允许误差为 5%。 3.在中小型机械厂小批量生产，两班制工作。要求试用期为十年，大修期为3年。 三.原始数据 第三组选用原始数据：运输带工作拉力F=1250N 运输带工作速度V=s 卷筒直径D=240mm 四.设计任务 1.完成传动装置的结构设计。 2.完成减速器装备草图一张（A1）。 3.完成设计说明书一份。 二.带式运输送机传动装置设计 电动机的选择 1.电动机类型的选择：按已知的工作要求和条件，选用Y型全封闭笼型三相异步电动机 2.电动机功率的选择： P=Fv/1000=1250*1000= E
目录 一课程设计书 2 二设计要求2三设计步骤2 1. 传动装置总体设计方案 3 2. 电动机的选择 4 3. 确定传动装置的总传动比和分配传动比 5 4. 计算传动装置的运动和动力参数 5 5. 设计V带和带轮 6 6. 齿轮的设计 8 7. 滚动轴承和传动轴的设计 19 8. 键联接设计 26 9. 箱体结构的设计 27 10.润滑密封设计 30 11.联轴器设计 30 四设计小结31 五参考资料32
一. 课程设计书 设计课题: 设计一用于带式运输机上的两级展开式圆柱齿轮减速器.运输机连续单向运转,载荷变化不大,空载起动,卷筒效率为0.96(包括其支承轴承效率的损失),减速器小批量生产,使用期限8年(300天/年),两班制工作,运输容许速度误差为5%,车间有三相交流,电压380/220V 表一: 二. 设计要求 1.减速器装配图一张(A1)。 2.CAD绘制轴、齿轮零件图各一张(A3)。 3.设计说明书一份。 三. 设计步骤 1. 传动装置总体设计方案 2. 电动机的选择 3. 确定传动装置的总传动比和分配传动比 4. 计算传动装置的运动和动力参数 5. 设计V带和带轮 6. 齿轮的设计 7. 滚动轴承和传动轴的设计 8. 键联接设计 9. 箱体结构设计 10. 润滑密封设计 11. 联轴器设计
1.传动装置总体设计方案: 1. 组成：传动装置由电机、减速器、工作机组成。 2. 特点：齿轮相对于轴承不对称分布，故沿轴向载荷分布不均匀， 初步确定传动系统总体方案如:传动装置总体设计图所示。 选择V 带传动和二级圆柱斜齿轮减速器（展开式）。 传动装置的总效率a η 5423321ηηηηηη=a ＝0.96×3 98.0×295.0×0.97×0.96＝0.759； 1η为V 带的效率,1η为第一对轴承的效率， 3η为第二对轴承的效率，4η为第三对轴承的效率， 5η为每对齿轮啮合传动的效率（齿轮为7级精度，油脂润滑. 因是薄壁防护罩,采用开式效率计算)。
- - -. 毕业设计（论文） 开题报告 题目XX雅筑地产中天锦庭6号住宅楼设计 专业土木工程 班级 学生 指导教师教授 讲师
一、毕业设计(论文)课题来源、类型 本论文课题来源于XX雅筑地产中天锦庭6号住宅楼设计，本设计来自工程实际，结构类型为钢筋混凝土剪力墙结构。该建筑分十三层，耐火等级为一级，主体结构为二级耐久年限，抗震设防为八级。二、选题的目的及意义 随着我国经济发展和城市化进程，人们对住宅的需求量逐渐增多，住宅物业管理日益为人们所关注。住宅小区已经成为人们安家置业的首选，几十万到几百万的小区住宅比比皆是。尤其近几年，高层小高层已然成为现代开发商与消费者选择的主流。这是由高层和小高层的特点所决定的，高层建筑可节约城市用地，缩短公用设施和市政管网的开发周期。人们花的钱越多，不但对住宅的本身的美观质量要求越来越高，同时对物业小区的服务和管理也要求越来越高，比如对小区的绿化，保安，停车场，维修甚至对各项投诉的要求小区管理者做的好。信息时代的今天，住宅小区的硬件设施也必须跟得上时代的步伐，对现代化住宅小区建设的要求越来越高。小区楼的艺术美更要符合现代人的需求，此外还必须有较高的实用性、经济性。住宅小区的居住环境安全与否，是小区居民极其关心的问题，要创建一个安全的居住环境不仅要有科学的小区管理制度，而且在很大程度上也依赖于小区规划的安全性，这其中涉及到居民的生理、心理安全和社会安全等因素。在住宅小区的规划设计中应充分考虑居民的有效防X行为，通过控制小区和组团入口、明确划分空间领域等措施来提高小区的安全防卫能力。一是在小区和组团的入口处设置明显标志，使住宅小区具有较强的领域性和归属性。二是注重院落空间的强化，使居民之间既有充分了解和相互熟悉的机会，又可以使住户视线能够触及到住宅入口，便于对陌生人进行观察、监视。三是注重小区交通网络的合理组织。在小区主干道的规划设计上要做到“顺而不穿，通而不畅”，减少交通环境的混乱交杂，提高安全系数，在小区级道路的规划上尽量作曲形设计，限制车辆穿行的速度，达到安全与降低噪音的目的。同时，规划时应尽量减少组团的出入口，一般设置两个即可，以便有效控制外来行人任意穿行，从而起到安全防卫的作用。我这次选择的是高层住宅楼的设计，目的就是为了设计一栋满足居住需求和美观要求的住宅楼。并且也可以通过这次的毕业设计，把以前学习的专业课的知识运用到实践中，以及对它们更加深入的学习和系统化的总结。在这个过程中需要查阅、搜集许多的资料，将提高我运用图书馆的资料文献和互联网上大量信息的能力。office办公软件的综合运用使我的电脑基本功有了很大的提高。从建筑设计到结构的计算设计都是由自己单独完成，这就培养了我们独立解决设计中的问题以及娴熟使用auto CAD和PKPM系列软件的能力。综合性地运用几年内所学知识去分析、解决一个问题，在作毕业设计的过程中，所学知识得到疏理和运用，它既是一次检阅，又是一次锻炼。
文档编号： 项目名称 XXXX CSCI详细设计说明书 单位名称 XXXX年X月
修改记录
1 范围 1.1 标识 1.2 CSCI 概述 1.3 文档概述 2 引用的文档 3 CSCI 设计 3.1 CSCI结构 3.2 CSCI运行组织 3.3 CSCI性能要求 3.4 CSCI设计限制和约束 3.5 CSCI测试计划 4 CSC 设计 4.x CSC的名称和唯一标识符 4.x.y 下一级CSC的名称和唯一标识符 5 CSCI数据说明 5.1 CSCI内部数据元素 5.2 CSCI外部接口数据元素 6 CSCI数据文件 6.1 CSC和CSU数据文件的交叉引用 6.x数据文件名和唯一标识符 7 需求可追踪性
1.1 标识 【系统背景】 系统标识符：（系统标识符） 系统名称：（系统名称） 缩写：给出系统的缩写 【适用的CSCI】 标识符：（CSCI标识符） 名称：（CSCI名称） 缩写：给出CSCI的缩写 1.2 CSCI 概述 【系统功能概述】 简要描述本系统的功能。 【CSCI功能概述】 （给出CSCI在需求规格说明书中对应的需求规格标识号的引用）。 如有必要可用图示表示本CSCI在系统中的位置（顶层系统结构图）。1.3 文档概述 【用途】 本文档用于描述在进行CSCI详细设计中每个阶段的设计结果，提供CSCI 的详细设计说明书。 【内容】 本文档的主题内容如下： 描述CSCI的功能和作用； 定义CSCI的结构（用一组CSC，以及这些CSC之间的接口关系，定义CSC 的名称，标示符，分配的需求集）； 定义CSCI设计限制； 定义CSCI资源使用设计； 定义CSCI每个CSC以及CSU的详细设计。 描述每个CSC可追溯的需求规格和接口规格说明。
机械设计基础课程设计 计算说明书 设计题目带式运输机上的单级圆柱齿轮减速器系机械系专业材料成型及控制工程班级 15-1 设计者孙新凯 指导教师 2017年 06 月 12 日
目录 一、设计任务书 0 二、带式运输送机传动装置设计 (1) 三、普通V带传动的设计 (4) 四、斜齿圆柱齿轮传动设计 (6) 五、滚动轴承和传动轴的设计 (10) 六、轴键的设计 (18) 七、联轴器的设计 (18) 八、润滑和密封 (19) 九、设计小结 (20) 十、参考资料 (20) 一.设计任务书 一.设计题目 设计带式输送机传动装置。 二.工作条件及设计要求
1.工作条件：两班制，连续单项运转，载荷较平稳室内工作，有粉 尘，环境最高温度35℃； 2.使用折旧期：8年; 3.检查间隔期：四年一次大修，两年一次中修,半年一次小修； 4.动力来源：电力，三相交流，电压380/220V 5. 运输带速允许误差为 5%。 6.制造条件及批量生产：一般机械厂制造，小批量生产。 三.原始数据 第二组选用原始数据：运输带工作拉力F=2200N 运输带工作速度V=s 卷筒直径D=240mm 四.设计任务 1.完成传动装置的结构设计。 2.完成减速器装备草图一张（A1）。 3.完成设计说明书一份。 二.带式运输送机传动装置设计 电动机的选择 1.电动机类型的选择：按已知的工作要求和条件，选用Y型全封闭笼型三相异步电动机 2.电动机功率的选择： P=Fv/1000=2200*1000= E 3.确定电动机的转速：卷筒工作的转速
W n =60*1000/(π*D)=60*1000**240)=min 4.初步估算传动比：由《机械设计基础》表14-2，单级圆柱齿轮减速器传动比=6~20 电动机转速的可选范围； d n =i ∑· v w n =(6～20)=～ r/min 因为根据带式运输机的工作要求可知，电动机选1000r/min 或1500r/min 的比较合适。 5.分析传动比，并确定传动方案 （1）机器一般是由原动机，传动装置和工作装置组成。传动装置是用来传递原动机的运动和动力，变换其运动形式以满足工作装置的需要，是机器的重要组成部分。传动装置是否合理将直接影响机器的工作的性能、重量和成本。合理的传动方案除满足工作装置的功能外，还要结构简单，制造方便，成本低廉，传动效率高和使用维护方便。 本设计中原动机为电动机、工作机为皮带输送机。传动方案采用两级传动，第一级传动为带传动，第二级传动为单级圆柱齿轮减速器 选用V 带传动是V 带传动承载能力较低，在传递相同转矩时，结构尺寸较其他形式大，但有过载保护的优点，还可以缓和和冲击振动。 齿轮传动的传动效率高，使用的功率和速度范围广、使用寿命较长。 由于本运输送机是在室内，考虑工作的背景和安全问题，固在齿轮区采用封闭式，可达到更好的效果。 故其方案示意图如下图所示：
前言 近年来随着计算机技术蓬勃发展，计算和数据传送速度大幅度提高。以此硬件为基础，许多智能算法得以在短时间内实现，智能机器人正变得越来越聪明。随着现实生活中对机器人技术应用的发展，使得机器人成为战胜自然和虚拟障碍的必需品。在很多危险场所，如战场、核生化灾害地、恐怖爆炸地等需要愈来愈多的移动机器人搭载机械手等设备代替人去执行任务。众所周知机器人自主爬楼梯是移动机器人完成危险环境探查、侦察、救灾等任务需要具备的基本智能行为之一。 目前，主要有腿式、履带式、轮式爬楼车移动机器人，腿式的如四足和六足机器人，尽管这些机器人能够爬楼梯和穿越障碍，但由于腿部的运动，它们不能在平坦的表面上平滑运动；履带式移动机器人以其强大的地形适应性而倍受青睐，其所受的摩擦力均匀分布在履带上，而轮式小车的摩擦力只是集中在轮胎与地面的接触面上，就抓地力而言它们是一样的，但在小车转弯或者爬坡时，履带式小车所受的摩擦力分布不会像轮式小车那样发生剧变，所以就表现出更好的操控性，但是转弯时，履带的磨损、履带开模难度大等都成为其应用的瓶颈；轮式移动机器人克服了履带式的这些缺点，在满足一定地形适应性的前提下，可以充分发挥移动机器人移动灵活、控制简单等优点。一般来说，轮式移动机器人对地形的适应性大小与轮子的数量成正比，但随着轮子数量的增加，又带来了机器人体积庞大、重量重等缺点。爬楼轮式行驶系统均采用各轮独立驱动,自主工作的方式,同时各轮均采用弹性悬挂方式,故工作起来方便灵巧,同心性和转向性均较好。刚性轮具有较高的机械可靠性,较好的转向性和环境适应性,但其行驶稳定性和耐磨损性均较差。充气轮虽然具有较好的行驶稳定性和越障能力,但其环境适应能力差,故不能应用到爬楼车中。金属弹性轮的爬坡性能、耐磨损性、环境适应性以及机械可靠性、越障能力均较好,但其转向性能较差。椭圆轮、半球轮和无毂轮的爬坡和越障性能及耐磨损性能均较好,但其行驶稳定性较差,机械可靠性最低。综合各方面的优缺点，轮式机器人是比较合理的。 该爬楼车辆包括：传动系统、行驶系统和转向系统三大系统。本课题着重进行行驶
计算器按键的使用说明 . 1、电源开关键： ON、 OFF 2、输入键： 0— 9、. +/ —：正负转换键 3、运算功能键： + - * / ( 注意 : 加、减、乘、除键在计算时都可能代替等号键 ) √：开平方键，用来进行开平方运算。先输入数字，再按下此键，不必按等号键即可得 出结果。 4、等号键：＝ 5、清除键： ①C：清除键。在数字输入期间 , 第一次按下此键将清除除存储器内容外的所 有数值 . 如果是太阳能计算器，在计算器关闭状态下，按此键则开启电源，显示 屏显示出“ 0”。 ②AC或 CA键：全部清除键，也叫总清除键，作用是将显示屏所显示的数 字全部清除。 ③→：右移键。其功能是荧屏值向右位移，删除最右边的尾数。 ④CE：部分清除键，也叫更正键。其功能是清除当前输入的数字，而不是清除 以前输入的数。如刚输入的数字有误，立即按此键可清除，待输入正确的数字后，原运算继续进行。如 5+13，这时发现“ 13”输入错了，则按“ CE”键就可以清除 刚才的“ 13”，但还保留“ 5”这个数。值得注意的是，在输入数字后，按“ +”、“- ”、“/ ”、“* ”键的，再按“ CE”键，数字不能清除。 ⑤MC：累计清除键，也叫记忆式清除键。其功能是清除储存数据，清除存储 器内容，只清除存储器中的数字，内存数据清除，而不是清除显示器上的数字。 6、累计显示键： （1）M+：记忆加法键，也叫累加键。是计算结果并加上已经储存的数；用 作记忆功能，它可以连续追加，把目前显示的值放在存储器中（也就是将显示的 数字与内存中已有的任何数字相加，结果存入存储器，但不显示这些数字的和）。 如先输入“ 5×1.6 ”→按“ M+”键（把“ 5×1.6 ”的结果计算出来并储存起来）→然后输入“10×0.8 ”→按“M+”键（把“10×0.8 ”的结果计算出来并和前面储存的数相加）→接着输入“15×0.4 ”→按“M+”键（把“15×0.4 ”的结果计算出来并和前面储存的数相加）→最后按“MR”键（把储存的数全部取出来）→则出结果“ 22” （2）M-：记忆减法键，也叫累减键。是计算结果并用已储存的数字减去目前 的结果；从存储器内容中减去当前显示值（也就是将显示的数字与内存中已有 的任何数字相减，结果存入存储器，但不显示这些数字的差）. 计算“ 50- （23+4）”时→先输入“ 50”→按“ M+”（把“ 50”储存起来）→再输入“ 23+4”→按“ M-”键（计算结果是“ 27”）→再按“ MR”（用储存的“ 50”减去目前的结果“ 27”）→则出结果“ 23” 7、存储读出键： MR MRC GT ①MR：存储读出键。表示用存储器中数值取代显示值。按下此键后，可使存储在“ M+”或“ M－”中的数字显示出来或同时参加运算，数字仍保存在存储器中，在未按“ MC”键以前有效。 MR调用存储器内容，读取储存的数据。如有三组数字不连续在一起相加的时候，则用这个“ MR”键。举例：如输入“ 3+2”时，按“ M+”键，再输入“ 6+7”时，按“ M+”键，再输入“8+9”时按“ M+”键，然后再按“MR”，则三组数字的总和“ 35”就出来了。 ②MRC：MR和 MC功能的组合，即存储读出和清除键。按一次为 MR功能， 即显示存储数，按第二次为 MC功能，即清除存储数。
房建毕业设计说明书 【篇一：毕业设计说明书】 本科毕业设计说明书(论文) 页第i页共i 目录 1 绪 论 ....................................................................................................... (1) 1.1 课题概 述 ....................................................................................................... . (1) 1.2 主要内容及方 法 ....................................................................................................... . (1) 2鲁班软件的建 模 ....................................................................................................... . (3) 2.1工程属性设 置 ....................................................................................................... .. (3) 2.2建立轴 网 ....................................................................................................... . (3) 2.3布置 柱 ....................................................................................................... .. (3) 2.4布置 墙 ....................................................................................................... .. (4) 2.5布置 梁 ....................................................................................................... .. (4) 2.6布置钢 筋 ....................................................................................................... . (4)
机械设计课程设计计算说明书-带式输送机传动装置(含全套图纸)
机械设计课程设计 计算说明书 设计题目：带式输送机 班级： 设计者： 学号： 指导老师： 日期：2011年01月06日
目录 一、题目及总体分析 (1) 二、选择电动机 (2) 三、传动零件的计算 (7) 1）带传动的设计计算 (7) 2）减速箱的设计计算 (10) Ⅰ.高速齿轮的设计计算 (10) Ⅱ.低速齿轮的设计计算 (14) 四、轴、键、轴承的设计计算 (20) Ⅰ．输入轴及其轴承装置、键的设计 (20) Ⅱ．中间轴及其轴承装置、键的设计 (25) Ⅲ．输出轴及其轴承装置、键的设计 (29) 键连接的校核计算 (33) 轴承的校核计算 (35) 五、润滑与密封 (37) 六、箱体结构尺寸 (38) 七、设计总结 (39) 八、参考文献 (39)
一、题目及总体分析 题目：带式输送机传动装置 设计参数： 设计要求： 1).输送机运转方向不变，工作载荷稳定。 2).输送带鼓轮的传动效率取为0.97。 3).工作寿命为8年，每年300个工作日，每日工作16小时。设计内容： 1.装配图1张； 2.零件图3张； 3.设计说明书1份。 说明： 1.带式输送机提升物料：谷物、型砂、碎矿石、煤炭等； 2.输送机运转方向不变，工作载荷稳定； 3.输送带鼓轮的传动效率取为0.97； 4.工作寿命为8年，每年300个工作日，每日工作16小时。
装置分布如图： 1. 选择电动机类型和结构形式 按工作条件和要求选用一般用途的Y 系列三相异步电动机，卧式封闭。 2. 选择电动机的容量 电动机所需的工作效率为： d w d P P η= d P -电动机功率;w P -工作机所需功率; 工作机所需要功率为： w Fv P 1000 ＝ 传动装置的总效率为： 42d 1234ηηηηηη＝ 按表2-3确定各部分效率： 三 相电压 380V
本科毕业设计（论文） 编写格式规范 为统一学院本科毕业设计（论文）编写格式，根据《科学技术报告、学位论文和学术论文的编写格式》(GB/T 7713-1987)和《学位论文编写规则》(GB/T 7713.1-2006)，结合学院实际，制定本规范。 第一条基本结构 本科毕业设计（论文）基本结构包括前臵部份、主体部份和结尾部份，共3部分构成。 （一）前臵部份包括：封面、题名页、摘要页（中、英文）、目录、插图和附表清单（根据需要）、缩写、符号清单、术语表（根据需要）。 （二）主体部份包括：引言（或绪论）、正文、结论。 （三）结尾部分包括：参考文献、致谢、附录(根据需要)。 第二条一般要求 （一）本科毕业（设计）论文的内容应完整、准确。 （二）本科毕业（设计）论文应采用国家正式公布实施的简化汉字和法定计量单位。论文中采用的术语、符号、代号全文必须统一，并符合规范化的要求。 — 1 —
（三）本科毕业论文必须用白色标准A4纸（210×197mm）打印。论文稿纸四周应留足空白边缘，以便装订和读者批注。每一面的上方（天头）和左侧（订口）应分别留边25mm以上，下方（地脚）和右侧（切口）应分别留边20mm以上。 第三条前臵部份 （一）封面：封面是论文的外表面，提供应有的信息，并起保护作用。封面包括论文分类号、密级、编号、题名、学位授予单位、作者姓名、申请学位级别、指导教师姓名、学科专业名称、提交时间等内容。 1.分类号：按中国图书分类法，根据论文的研究内容确定。 2.密级：按学院确定的保密等级填写，分绝密、机密和秘密三级。非涉密论文不得填写密级。 3.论文题目：应准确概括整个论文的核心内容，简明扼要，一般不超过20个字（含英文实词），必要时可加副标题。应避免使用不常用缩略词、字符、代号和公式等。 （二）题名页：题名页是论文的内封面，臵于封面之后，内容比封面更为详细，是论文进行录著的依据。 （三）摘要：包括中文摘要和英文摘要两部份。摘要是论文内容的总结概括，应简要说明论文的研究目的、基 — 2 —
(此文档为word 格式，下载后您可任意编辑修改！) 锅炉课程设计计算说明书 第一章概述 1.1课程设计的目的 课程设计是该课程的重要教学环节之一，该课程设计是《锅炉及锅炉房设备》 课程的后续主要教学环节。通过课程设计了解锅炉房工艺设计的内容、程序和 基本原则，学习设计计算方法和步骤，提高识图和制图能力，巩固所学理论知 识，提高综合运用《锅炉与锅炉房设备》以及其它课程中所学的知识，解决锅 炉房设计实际问题的能力。 1.2课程设计原始资料 1. 2.1课程设计的题目 某纺织厂(六安市)供热锅炉房工艺设计 1.2.1 热负荷资料生产与生活为常年 性热负荷。三班制工作，年工作天数为 300天；采暖天数为124天；空调用热天 数为210天。 1.2.2燃料 （1）煤 （2 ）工业分析 Wy=8.0% Ay=21.5%、Vr=31.91%、Cy=48.0%、Sy=0.5%; Qydw=21300kJkg 1.2.3水质资料 o =4.95毫克当量升 FT =2.4毫克当量升 T =2.5毫克当量升 o =2.5毫克当 量升 溶解固形物 6.2 毫克升 PH 值 7.0 1.2.4气象资料: (1) 平均风速： 冬季：2.8ms ，夏季：2.7ms ； (2) 大气压：冬 102230Pa,夏 100120 Pa ； (3) 冬季采暖室外计算温度：-1.8 C,冬季空调室外计算温度：-4.6 C ； (4) 冬季通风室外计算温度：2.6 C ； (5) 采暖用气天数：124天，空调用热天数：210天。 第二章热负荷计算及锅炉选择 总硬度 H 永久硬度 H 暂时硬度 H 总碱度 A
条款式说明书格式 篇一：说明书格式 毕业设计说明书（论文）的撰写格式 学生在毕业设计期间必须独立完成一篇论文或设计说明书，并将其中3000以上的汉字译成外文，所译内容必须连续；或翻译不低于1万单词的与课题紧密相关的外文资料（附原文）。毕业设计（论文）撰写的有关要求如下：（一）基本要求 1、毕业设计说明书（论文）必须由学生本人独立完成，不得弄虚作假，不得抄袭 他人成果。 2、毕业设计说明书（论文）应中心突出，内容充实，论据充分，论证有力，数据 可靠，结构紧凑，层次分明，图表清晰，格式规范，文字流畅，结论正确。 3、毕业设计说明书（论文）中所使用的度量单位一律采用国际标准单位。 4、对说明书中的图或表要给予解释，统一标上编号和图名，安排于相应位 置。若同类图表数量过多，也可作为附录列于说明书的参考文献、注释之 后。
5、对于有绘图要求的毕业设计（论文）应鼓励学生采用计算机绘图，图纸需标注 图名、图号，附于论文适当位置或附录中，图纸要求图面整洁、比例适当。 6、毕业设计说明书字数不低于2万，毕业论文字数不低于1.5万；（文字统计不含 图表、程序和计算数字）。 7、毕业设计（论文）说明书应书写规范、字迹清楚，鼓励学生采用计算机xx、 打印，正文用宋体小四号字（标题除外）、A4纸打印。 8、参考文献要符合国际标准注录格式。 （二）内容要求 1、毕业设计说明书的内容要求 （1）题目：要求简洁、明确，字数不宜超过20个字。 （2）目录：写出目录，标明页码。 （3）摘要：扼要叙述设计说明书的主要内容、特点，文字要精练。中文摘要约 300汉字；英文摘要约250个单词。 （4）关键词：从毕业设计说明书中挑选3～5个最能表达主要内容的词作为关键 词，同时有中、英文对照，分别附于中、英文摘要之后。 （5）正文：包括综述、本论、结论三个部分。
计算器使用说明书目录 取下和装上计算器保护壳 (1) 安全注意事项 (2) 使用注意事项 (3) 双行显示屏 (7) 使用前的准备 (7) k模式 (7) k输入限度 (8) k输入时的错误订正 (9) k重现功能 (9) k错误指示器 (9) k多语句 (10) k指数显示格式 (10) k小数点及分隔符 (11) k计算器的初始化 (11) 基本计算 (12) k算术运算 (12) k分数计算 (12) k百分比计算 (14) k度分秒计算 (15) kMODEIX, SCI, RND (15) 记忆器计算 (16) k答案记忆器 (16) k连续计算 (17) k独立记忆器 (17) k变量 (18) 科学函数计算 (18) k三角函数／反三角函数 (18) Ch。6 k双曲线函数／反双曲线函数 (19) k常用及自然对数／反对数 (19) k平方根﹑立方根﹑根﹑平方﹑立方﹑倒数﹑阶乘﹑ 随机数﹑圆周率（π）及排列／组合 (20) k角度单位转换 (21) k坐标变换（Pol（x, y）﹐Rec（r, θ）） (21) k工程符号计算 (22) 方程式计算 (22) k二次及三次方程式 (22) k联立方程式 (25) 统计计算 (27)
标准偏差 (27) 回归计算 (29) 技术数据 (33) k当遇到问题时 (33) k错误讯息 (33) k运算的顺序 (35) k堆栈 (36) k输入范围 (37) 电源（仅限MODEx。95MS） (39) 规格（仅限MODEx。95MS） (40) 取下和装上计算器保护壳 ?在开始之前 (1) 如图所示握住保护壳并将机体从保护壳抽出。 ?结束后 (2) 如图所示握住保护壳并将机体从保护壳抽出。 ?机体上键盘的一端必须先推入保护壳。切勿将显示屏的一端先推入保护壳。 使用注意事项 ?在首次使用本计算器前务请按5 键。 ?即使操作正常﹐MODEx。115MS/MODEx。570MS/MODEx。991MS 型计算器也必须至少每3 年更换一次电池。而MODEx。95MS/MODEx。100MS型计算器则须每2 年更换一次电池。电量耗尽的电池会泄漏液体﹐使计算器造成损坏及出现故障。因此切勿将电量耗尽的电池留放在计算器内。 ?本机所附带的电池在出厂后的搬运﹑保管过程中会有轻微的电源消耗。因此﹐其寿命可能会比正常的电池寿命要短。 ?如果电池的电力过低﹐记忆器的内容将会发生错误或完全消失。因此﹐对于所有重要的数据﹐请务必另作记录。 ?避免在温度极端的环境中使用及保管计算器。低温会使显示画面的反应变得缓慢迟钝或完全无法显示﹐同时亦会缩短电池的使用寿命。此外﹐应避免让计算器受到太阳的直接照射﹐亦不要将其放置在诸如窗边﹐取暖器的附近等任何会产生高温的地方。高温会使本机机壳褪色或变形及会损坏内部电路。 ?避免在湿度高及多灰尘的地方使用及存放本机。注意切勿将计算器放置在容易触水受潮的地方或高湿度及多灰尘的环境中。因如此会损坏本机的内部电路。 双行显示屏