目录 一、直流电机控制的设计思路: (2) 二、直流电机控制的硬件框图： (2) 2.1并行I\O口输入、输出 (2) 2.2输出锁存 (3) 2.3电机驱动模块 (4) 2.4仿真模拟图 (5) 三、软件设计 (6) 3.1程序流程图 (6) 3.2程序代码 (7) 四、项目体会 (9)
一、直流电机控制的设计思路: 1）通过按键改变电动机的启动与停止,当启动后再由按键选择工作方式。 2）通过改变pwm的极性从而改变电机的转向，实现正反转。 3）可实现顺、逆旋转的直接切换，不用按下停止后再启动反向运转。 二、直流电机控制的硬件框图： 通过按钮来控制电机的顺、逆时针转,并且可以实现顺、逆旋转直接切换，无需中间停顿。 2.1并行I\O口输入、输出 采用8255A作为信号的输入与输出接口，使用前需设置芯片的控制
字来确定其工作方式，以及端口的使用。本次采用的控制字为90H，即A组工作在方式0，作为输入接口，连接按钮，B组工作在方式0，作为输出接口连接电机驱动模块。 8255AI\O接口使用 2.2输出锁存 使用常见的74HC373芯片来实现输出锁存，由于按钮具有复位功能，当按钮按下后的一瞬间才产生输入，所以需要输出锁存来保持电机的连续运转，本次采用两块74HC373，一块与8255A的A0、A1口连接作为电机运行信号的控制，另一块与3-8译码器74H138相连，接入8255A的片选信号输入端，选中8255A运行。
74H373接口使用 2.3电机驱动模块 通过对IN1、IN2的状态改变来控制L293D芯片的输出，从而实现电机的顺、逆时针转动 电机驱动模块
直流电机控制系统
摘要：本文利用MCS-51系列单片机产生PWM信号，采用了自己设计的电机驱动电路，实现对直流电机的转速和控制方向的控制，并着重对电机驱动电路的设计进行叙述。主要模块包括单片机控制模块、电机驱动模块、电机接口模块、电源模块、键盘控制模块。 关键词：PWM信号，直流电机，电机驱动，单片机
引言 随着科学技术的迅猛发展,电气设备发展日新月异.尤其以计算机,信息技术为代表的高新技术的发展,使制造技术的内涵和外延发生了革命性的变化,传统的电气设备设计,制造技术不断吸收信息控制,材料,能量及管理等领域的现代成果,综合应用于产品设计,制造,检测,生产管理和售后服务.在生产技术和生产模式等方面,许多新的思想和概念不断涌现,而且,不同科学之间相互渗透,交叉融合,迅速改变着传统电气设备制造业的面貌,从而使得产品频繁的更新换代,这就使得电机成为社会生产和生活中必不可少的工具.随着科学技术的不断发展,人类社会的不断进步,人们对生活产品的需求要不断趋向多样化,这就要求生产设备必须具有良好的动态性能,在不同的时候进行不同的操作,完成不同的任务.为了使系统具有良好的动态性能必须对系统进行设计.特别是大型的钢铁行业和材料生产行业,为达到很高的控制精度,速度的稳定性,调速范围等国产直流电机简介为了满足各行业按不同运行条件对电动机提出的要求,将直流电机制造成不同型号的系列.所谓系列就是指结构形状基本相似,而容量按一定比例递增的一系列电机.它们的电压,转速,机座型号和铁心长度都是一定的等级.现将我国目前生产的几个主要系列直流电机简要的介绍如下。Z2系列为普通用途的中,小型电机.它的容量从400W到200KW,电动机的额定电压有200V和110V两种,额定转速有3000,1500,1000,750及600r/min五个等级.Z2系列普通用
直流电机控制电路集锦 直流电机的类型 按：直流电机在家用电器、电子仪器设备、电子玩具、录相机及各种自动控制中都有广泛的应用。但对它的使用和控制，很多读者还不熟悉，而且其技术资料亦难于查找。直流电机控制电路集锦，将使读者“得来全不费功夫”! 在现代电子产品中，自动控制系统，电子仪器设备、家用电器、电子玩具等等方面，直流电机都得到了广泛的应用。大家熟悉的录音机、电唱机、录相机、电子计算机等，都不能缺少直流电机。所以直流电机的控制是一门很实用的技术。本文将详细介绍各种直流电机的控制技术。 站长的几句说明：本文内容比较详实完整，但遗憾的是原稿的印刷质量和绘图的确很差，尽管采取了很多措施，有些图仍可能看不太清楚。 直流电机，大体上可分为四类： 第一类为有几相绕组的步进电机。这些步进电机，外加适当的序列脉冲，可使主轴转动一个精密的角度(通常在1.8°--7.5°之间)。只要施加合适的脉冲序列，电机可以按照人们的预定的速度或方向进行连续的转动。 步进电机用微处理器或专用步进电机驱动集成电路，很容易实现控制。例如常用的SAAl027或SAAl024专用步进电机控制电路。 步进电机广泛用于需要角度转动精确计量的地方。例如：机器人手臂的运动，高级字轮的字符选择，计算机驱动器的磁头控制，打印机的字头控制等，都要用到步进电机。 第二类为永磁式换流器直流电机，它的设计很简单，但使用极为广泛。当外加额定直流电压时，转速几乎相等。这类电机用于录音机、录相机、唱机或激光唱机等固定转速的机器或设备中。也用于变速范围很宽的驱动装置，例如：小型电钻、模型火车、电子玩具等。在这些应用中，它借助于电子控制电路的作用，使电机功能大大加强。 第三类是所谓的伺服电机，伺服电机是自动装置中的执行元件，它的最大特点是可控。在有控制信号时，伺服电机就转动，且转速大小正比于控制电压的大小，除去控制信号电压后，伺服电机就立即停止转动。伺服电机应用甚广，几乎所有的自动控制系统中都需要用到。例如测速电机，它的输出正比于电机的速度；或者齿轮盒驱动电位器机构，它的输出正比于电位器移动的位置．当这类电机与适当的功率控制反馈环配合时，它的速度可以与外部振荡器频率精确锁定，或与外部位移控制旋钮进行锁定。 唱机或激光唱机的转盘常用伺服电机。天线转动系统，遥控模型飞机和舰船也都要用到伺服电机。 最后一类为两相低电压交流电机。这类电机通常是直流电源供给一个低频振荡器，然后再用低频低压的交流去驱动电机。这类电机偶尔也用在转盘驱动机构中。 步进电机的基本工作原理
专业资料 电机简要学习手册 2015-2-3
一、直流电机原理与控制方法 1直流电机简介 直流电机（DM）是指能将直流电能转换成机械能（直流电动机）或将机械能转换成直流电能 （直流发电机）的旋转电机。 它是能实现直流电能和机械 能互相转换的电机。当它作电 动机运行时是直流电动机，将 电能转换为机械能；作发电机 运行时是直流发电机，将机械 能转换为电能。 直流电机由转子（电枢）、定子（励磁绕组或者永磁体）、换向器、电刷等部分构成，以其良好的调速性能以至于在矢量控制出现以前基本占据了电机控制领域的整座江山。但随着交流电机控制技术的发展，直流电机的弊端也逐渐显现，在很多领域都逐渐被交流电机所取代。但如今直流电机仍然占据着不可忽视的地位，广泛用于对调速要求较高的生产机械上，如轧钢机、电力牵引、挖掘机械、纺织机械，龙门刨床等等，所以对直流电机的了解和研究仍然意义重大。 2 直流电动机基本结构与工作原理 2.1 直流电机结构
如下图，是直流电机结构图，电枢绕组通过换向器流过直流电流与定子绕组磁场发生作用，产生转矩。定子按照励磁可分为直励，他励，复励。电枢产生的磁场会叠加在定子磁场上使得气隙主磁通产生一个偏角，称为电枢反应，通常加补偿绕组使磁通畸变得以修正。 2.2 直流电机工作原理 如图所示给两个电刷加上直流电源，如上图（a）所示，则有直流电流从电刷 A 流入，经过线圈abcd，从电刷 B 流出，根据电磁力定律，载流导体ab和 cd收到电磁力的作用， 其方向可由左手定则判 定，两段导体受到的力 形成了一个转矩，使得 转子逆时针转动。如果 转子转到如上图（b）所 示的位置，电刷 A 和换向片2接触，电刷 B 和换向片1接触，直流电流从电刷 A 流入，在线圈中的流动方向是dcba，从电刷 B 流出。 此时载流导体ab和cd受到电磁力的作用方向同样可由左手定
电机简要学习手册 2015-2-3
一、直流电机原理与控制方法 1直流电机简介 直流电机（DM）是指能将 直流电能转换成机械能（直流 电动机）或将机械能转换成直 流电能（直流发电机）的旋转 电机。它是能实现直流电能和机械能互相转换的电机。当它作电动机运行时是直流电动机，将电能转换为机械能；作发电机运行时是直流发电机，将机械能转换为电能。 直流电机由转子（电枢）、定子（励磁绕组或者永磁体）、换向器、电刷等部分构成，以其良好的调速性能以至于在矢量控制出现以前基本占据了电机控制领域的整座江山。但随着交流电机控制技术的发展，直流电机的弊端也逐渐显现，在很多领域都逐渐被交流电机所取代。但如今直流电机仍然占据着不可忽视的地位，广泛用于对调速要求较高的生产机械上，如轧钢机、电力牵引、挖掘机械、纺织机械，龙门刨床等等，所以对直流电机的了解和研究仍然意义重大。
2 直流电动机基本结构与工作原理 2.1 直流电机结构 如下图，是直流电机结构图，电枢绕组通过换向器流过直流电流与定子绕组磁场发生作用，产生转矩。定子按照励磁可分为直励，他励，复励。电枢产生的磁场会叠加在定子磁场上使得气隙主磁通产生一个偏角，称为电枢反应，通常加补偿绕组使磁通畸变得以修正。 2.2 直流电机工作原理 如图所示给两个电刷加上直流电源，如上图（a）所示，则有直流电流从电刷 A 流入，经过线圈abcd，从电刷 B 流出，根据电磁力定律，载流导体ab和 cd收到电磁力的作用， 其方向可由左手定则判 定，两段导体受到的力 形成了一个转矩，使得 转子逆时针转动。如果 转子转到如上图（b）所
示的位置，电刷 A 和换向片2接触，电刷 B 和换向片1接触，直流电流从电刷 A 流入，在线圈中的流动方向是dcba，从电刷 B 流出。 此时载流导体ab和cd受到电磁力的作用方向同样可由左手定则判定，它们产生的转矩仍然使得转子逆时针转动。这就是直流电动机的工作原理。外加的电源是直流的，但由于电刷和换向片的作用，在线圈中流过的电流是交流的，其产生的转矩的方向却是不变的。 发电机的原理则是电机的逆过程：原动机提供转矩，利用法拉第电磁感应产生直流电流。 如下图，比较清晰的说明了直流电动机的原理。 3直流电机重要特性 如下图，更加清晰的揭示了直流电机电流电压与转速转矩之间的关系。 我们可以得到直流电机的四个基本方程：
直流电机的控制原理 直流无刷电机的控制原理：要让电机转动起来，首先控制部就必须根据hall-sensor感应到的电机转子目前所在位置，然后依照定子绕线决定开启(或关闭)换流器(inverter)中功率晶体管的顺序，inverter中之AH、BH、CH(这些称为上臂功率晶体管)及AL、BL、CL(这些称为下臂功率晶体管)，使电流依序流经电机线圈产生顺向(或逆向)旋转磁场，并与转子的磁铁相互作用，如此就能使电机顺时/逆时转动。当电机转子转动到hall-sensor感应出另一组信号的位置时，控制部又再开启下一组功率晶体管，如此循环电机就可以依同一方向继续转动直到控制部决定要电机转子停止则关闭功率晶体管(或只开下臂功率晶体管);要电机转子反向则功率晶体管开启顺序相反。 基本上功率晶体管的开法可举例如下：AH、BL一组→AH、CL一组→BH、CL一组→BH、AL一组 →CH、AL一组→CH、BL一组，但绝不能开成AH、AL或BH、BL或CH、CL。此外因为电子零件总有开关的响应时间，所以功率晶体管在关与开的交错时间要将零件的响应时间考虑进去，否则当上臂(或下臂)尚未完全关闭，下臂(或上臂)就已开启，结果就造成上、下臂短路而使功率晶体管烧毁。 当电机转动起来，控制部会再根据驱动器设定的速度
及加/减速率所组成的命令(Command)与hall-sensor信号变化的速度加以比对(或由软件运算)再来决定由下一组(AH、BL或AH、CL或BH、CL或……)开关导通，以及导通时间长短。速度不够则开长，速度过头则减短，此部份工作就由PWM 来完成。PWM是决定电机转速快或慢的方式，如何产生这样的PWM才是要达到较精准速度控制的核心。
长春大学 课程设计说明书 题目名称直流电机速度PID控制与仿真 院（系）电子信息工程学院 专业（班级）自动化13403 学生姓名张华挺 指导教师曹福成 起止日期2016.10.24——2016.11.04
┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊ 直流电机速度PID控制与仿真 摘要：在本次课程设计中重点研究直流电机的工作原理以及直流电机的各种调速方法。在调速控制中，我们包含两个大的部分，一个是直流电机的开环控制，另一个是直流电机的闭环控制，在直流电机的闭环控制中，又分别介绍转速闭环控制和PID闭环控制，并且对直流电机的每个模型进行建模并仿真，观察其动态性能，分析研究直流电机的各个控制的优缺点。 关键词：直流电动机；转速控制；PID控制；Matlab仿真
┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊ DC Motor Speed PID Control and Simulation Abstract: In this curriculum design, the work principle of DC motor and DC motor speed control methods are studied. In speed control, we include two parts, one is the open loop control of DC motor, the other is a closed loop DC motor control in DC motor closed-loop control, and introduces the speed closed-loop control and PID control, and each model of the DC motor for modeling and simulation to observe the dynamic performance analysis of DC motor control and the advantages and disadvantages of each. Keywords: DC motor; speed control; PID control; Matlab simulation
河南科技大学 课程设计说明书 课程名称现代电子系统课程设计题目直流电机控制设计 学院电子信息工程学院 班级电子信息科学与技术062班学生姓名**** 指导教师齐晶晶，张雷鸣 日期＿＿＿2010年1月10号＿＿＿＿
摘要 使用直流电源的电机叫做直流电机。只要把直流电机的端子接到直流电源上就可以简单使其运转。直流电机是一种具有优良控制特性的电机。因此，在角位移控制和速度控制的伺服系统中有着广泛的应用。为了调整直流电机的转速和输出转矩，可以采用改变电枢直流电压的方法来实现，主要的控制方法有线性控制方式和PWM（脉宽调制）控制方式。一般小功率电机平滑转速控制常采用线性控制方式，而大功率电机高效控制时，则常使用PWM控制方式。本文介绍的是利用FPGA实现PWM脉宽调制信号的产生和相应的用数字电路的方法实现的换档、正反向控制等。直流电机的转动速度调节则归结于对驱动脉宽的占空比的调节上，通过调节占空比而改变单位时间内直流电机的通电时间长短，即改变了电机的转速。转动方向可用功率放大电路和H 桥组成的正反向功率驱动电路来实现 直流电机控制电路主要由五部分组成： ●PWM脉宽调制信号产生电路：主要功能是产生pwm信号，并控制转速。 ●FPGA中正/反转方向控制：用2选1数据选择器控制电机的pwm信号的输入端，从而实现正反转。 ●由功率放大电路和H桥组成的正反转功率驱动电路： ●分频和去抖电路模块：通过两个维持阻塞D触发器实现消抖。 ●测量转速模块：通过红外线测量电机每转一周产生的脉冲实现转速测量。 关键词：速度调节、旋转方向控制、去抖动电路、数字显示转速、PWM、占空比、FPGA
直流无刷电动机及其调速控制 1．直流无刷电动机的发展概况与应用 有刷直流电动机从19世纪40年代出现以来，以其优良的转矩控制特性，在相当长的一段时间内一直在运动控制领域占据主导地位。但是，有机械接触电刷-换向器一直是电流电机的一个致命弱点，它降低了系统的可靠性，限制了其在很多场合中的使用。为了取代有刷直流电动机的机械换向装置，人们进行了长期的探索。早在1917年，Bolgior就提出了用整流管代替有刷直流电动机的机械电刷，从而诞生了无刷直流电机的基本思想。 1955年美国的D.Harrison等首次申请了用晶体管换相线路代替有刷直流电动机的机械电刷的专利，标志着现代无刷直流电动机的诞生。无刷直流电动机的发展在很大程度上取决于电力电子技术的进步，在无刷直流电动机发展的早期，由于当时大功率开关器件仅处于初级发展阶段，可靠性差，价格昂贵，加上永磁材料和驱动控制技术水平的制约，使得无刷直流电动机自发明以后的一个相当长的时间内，性能都不理想，只能停留在实验室阶段，无法推广使用。1970年以后，随着电力半导体工业的飞速发展，许多新型的全控型半导体功率器件（如GTR、MOSFET、IGBT等）相继问世，加之高磁能积永磁材料（如SmCo、NsFeB）陆续出现，这些均为无刷直流电动机广泛应用奠定了坚实的基础。在1978年汉诺威贸易博览会上，前联邦德国的MANNESMANN公司正式推出了MAC无刷直流电动机及其驱动器，引起了世界各国的关注，随即在国际上掀起了研制和生产无刷直流系统的热潮，这业标志着无刷直流电动机走向实用阶段。 随着现代永磁材料和相关电子元器件的性能不断提高，价格不断下降，无刷电动机的到了快速发展，并被广泛应用于各个领域，例如，在数控机床、工业机器人以及医疗器械、仪器仪表、化工、轻纺机械和家用电器等小功率场合，计算机的硬盘驱动和软盘驱动器器中的主轴电动机、录像机中的伺服电动机等。 2．直流无刷电动机的基本结构和工作原理 2.1直流无刷电动机的结构 直流无刷电动机的结构 示意图如图2-1所示。 无刷直流电动机由它是 由电动机本体、位置检测器、 逆变器和控制器组成。无刷 直流电动机最初的设计思想 来自普通的有刷直流电动 机，不同的是将直流电动机 的定子、转子位置进行了互 换，其转子为永磁结构，产 生气隙磁通；定子为电枢， 有多相对称绕组。原直流电 图2-1 无刷直流电机机构示意图 动机的电刷和机械换向器被 逆变器和转子位置检测器所代替。所以无刷直流电动机的电机本体实际上是一种
实训报告 实训名称直流电机调速试验系别电子与电气工程学院专业、班级09测控C1 学生姓名、学号刘凡094821257 学生姓名、学号沈阳094821345 学生姓名、学号覃新造094820364 指导教师陈进 实训地点16号楼212室 实训日期2012 年5月20日
基于STC52单片机的直流电机PWM调速系统 摘要 本文介绍一种基于STC52单片机控制的PWM直流电机脉宽调速系统。系统以廉价的STC52单片机为控制核心，以直流电机为控制对象。从系统的角度出发，对电路进行总体方案论证设计，确定电路各个的功能模块之间的功能衔接和接口设置，详细分析了各个模块的方案论证和参数设置。整个系统利用52单片机的定时器产生1K左右的PWM脉冲，通过快速光耦6N137实现控制单元与驱动单元的强弱电隔离，采用4个9013和2个9012构成的H桥电路实现对直流电机的调速，用光电编码盘完成测速功能。 关键字STC52，PWM，光耦隔离，光电编码盘
1前言 1.1数字直流调速的意义 现在电气传动的主要方向之一是电机调速系统采用微处理器实现数字化控制。从上世纪80年代中后期起，世界各大电气公司如ABB、通用、西屋、西门子等都在竞相开发数字式调速传动装置，经过二十几年的发展，当前直流调速已发展到一个很高的技术水平：功率元件采用可控硅；控制板采用表面安装技术；控制方式采用电源换相、相位控制[1]。特别是采用了微处理器及其他先进电力电子技术，使数字式直流调速装置在精度的准确性、控制性能的优良性和抗干扰的性能有很大的提高和发展，在国内外得到广泛的应用。数字化直流调速装置作为目前最新控制水平的传动方式显示了强大优势。全数字化直流调速系统不断升级换代，为工程应用和工业生产提供了优越的条件。 采用微处理器控制，使整个调速系统的数字化程度，智能化程度有很大改观；采用微处理器控制，使调速系统在结构上简单化，可靠性提高，操作维护变得简捷，电机稳态运行时转速精度等方面达到较高水平。由于微处理器具有较佳的性价比，所以微处理器在工业过程及设备控制中得到日益广泛的应用。近年来，尽管交流调速系统发展很快，但是直流电机凭借其良好的启动、制动性能，在金属切削机床、轧钢机、海洋钻机、挖掘机、造纸机、矿井卷扬机、电镀、高层电梯等需要广泛范围内平滑调速的高性能可控电力拖动领域中仍得到了广泛的应用。 现阶段，我国还没有自主的全数字化直流调速控制装置生产商，而国外先进的控制器价格昂贵，且技术转让受限，为此研究及更好的使用国外先进的控制器，吸收国外先进的数字化直流电机调速装置的优点，具有重要的实际意义和重大的经济价值。 1.2研究现状综述 1.2.1电气传动的发展现状 20世纪70年代以来，直流电机传动经历了重大的技术、装备变革。整流器的更新换代，以晶闸管整流装置取代了习用已久的直流发电机电动机组及水银整流装置使直流电气传动完成了一次大的跃进[1]。同时，高集成化、小型化、高可靠性及低成本成为控制的电路的发展方向。使直流调速系统的性能指标大幅提高，应用范围不断扩大。直流调速技术不断发展，走向成熟化、完善化、系列化、标准化，在可逆脉宽调速、高精度的电气传动领域中仍然难以替代[1]。 早期直流传动的控制系统采用模拟分离器件构成，由于模拟器件有其固有的缺点，
直流电机的P W M控制 The Standardization Office was revised on the afternoon of December 13, 2020
设计报告 课程名称在系统编程技术 任课教师 设计题目直流电机的PWM控制班级 姓名 学号 日期 2011年6月13日
一、题目分析 本实验设计的直流电机的PWM控制系统需要满足以下两点要求： ○1直流电机的转速具有4个档位可供调节； ○2通过按键控制直流电机的转向。 二、方案选择 方案一：采用AT89S52单片机控制产生PWM信号。一般的，通过模拟比较器产生PWM波，比较器的一端接给定的参考电压，另一端接周期性线性增加的锯齿波电压。当锯齿波的电压小于比较器的参考电压（阈值电压）时输出低电平，反之输出高电平。通过改变比较器的参考电压来改变PWM波形中高电平的宽度，即占空比。系统具体框图如下图所示： 图1单片机实现PWM控制系统框图 方案二：利用FPGA内部资源实现产生PWM波。用VHDL语言描述设计数字比较器，数字比较器的一端接设定值计数器输出，另一端接线性递增计数器输出端。当线性计数器的计数值小于设定值时输出低电平，反之输出高电平。 方案一需要通过D/A转换器产生锯齿波电压和设置参考电压，通过外接模拟比较器输出PWM波形，因此外围电路比较复杂。方案二省去了外接D/A转
化器和模拟比较器，FPGA外部连线很少，电路更加简单、便于控制。所以本系统选择方案二。 三、系统细化框图 基于FPGA的直流电机PWM控制电路主要由以下三个部分组成： （1）FPGA中PWM脉宽调制信号产生电路。 （2）FPGA中的正/反转方向控制电路。 （3）H桥功率驱动电路。
课程设计报告书 姓名： 学号： 班级： 课程名称：计算机控制与接口技术
设计题目：单片机控制直流电机 1.设计思路 直流电机调速性能好,可靠性高,机械特性强,在自动控制中的应用极为广泛。直流电机的调速系统多种多样,但系统复杂,控制精度和成品价格难以兼顾。本文使用价格低廉、应用广泛的MCS - 51 系列单片机为控制芯片,以PI 调节控制算法为基础,完成对直流电机转速的调节,达到了控制性能好,成本低的目的。本文重点阐述了该系统的基本工作原理、所采用的相关技术等，进而交代了电机转速测量控制的实现方法。 硬件设计总体思路 根据本次课程设计的具体要求为，使用LCD显示出直流电机的转速，我们由题目可以分析出，这个题目实际是由多个部分组成的。 既第一个部分应该为，用单片机控制直流电机的转速，并且系统应提供直流电机驱动、测速电路，使用单片机驱动直流电机，测量直流电机的转速，控制直流电机稳定运行在一个围。 其二，可以分析出第二个部分应该为，使用LCD显示系统显示出直流电机的具体转速，并且单片机控制的电机实际转速与液晶显示器显示出的转速应该时时对应。 其三，这个硬件系统的隐含意义是，本系统应该具有数模和模数转换的部分，因为这个模数转换部分在这个系统中是不可缺少的，单片机控制的直流电机转速，在实际中无论是对电机控制的信号，还是电机输出的信号都应该是数字信号，因为只有数字信号才能被单片机所识别，而最重要的是，单片机控制的直流电机输出的转速的信号只有是数字信号时才能被液晶显示LCD模块所识别，并最终准确的显示出直流电机的转速。 设计原理方框图如图2-2 所示, 以AT89C51单片机为控制核心,包括测速电路、PWM波
微机应用课程设计报告 题目:基于单片机的直流电动机控制器设计 专业： 班级： 姓名： 学号: 地点： 时间： 指导老师：
摘要 电动机作为最主要的机电能量转换装置，其应用范围已遍及国民经济的各个领域和人们的日常生活。无论是在工农业生产、国防、医疗卫生、交通运输和办公设备中，还是在日常生活的家用电器和消费电子产品中，都大量使用着各种各样的电动机。电动机的调速控制一般采用模拟法，对电动机的简单控制应用比较多。本设计实现了对电动机的简单控制，也就是指对电动机进行启动、制动和正反转控制。 电平，而PC机配置的是R S232标准串行接口，两者的电气规范不一致，因此要完成单片机与PC机的数据通信，必须对单片机输出的TTL电平进行电平转换。采用的转换电平芯片为MAX232。设计中采用STC89C52微处理器及其RS232通信接口、键盘、12864液晶显示器等外围电路，构成一台直流电机开环在线控制系统。 设计中采用PWM调制技术，实现对直流电机速度的调制，并通过串口实现上位机的在线控制。系统实现了在线调速、正转、反转、加速、减速、停止等多种功能，并能实时显示、键盘设置等，具有一定的实际应用价值。 关键词：单片机电平转换直流电机在线控制 PWM调试
1.设计思路 .................................................................................................................... II 2.机控制直流电机部分的硬件设计 ........................................................................... I V 2.2.1直流电机组成原理 ............................................................................................. I V 2.2.2直流电机调速方案的设计 .................................................................................. V 2.2.3直流电机测速方案的设计 ................................................................................. V I 2.2.4 PWM产生与控制部分方案的设计 .................................................................. V II 2.2.5 LCD显示部分方案的设计................................................................................. V II 3 各硬件部分的连接与接口 ..................................................................................... V II 3.1 单片机与直流电机接口部分 .............................................................................. V II 3.2单片机与LCD显示模块通信接口部分................................................................ IX 3.3各部分硬件结合原理及构造 ................................................................................ IX 4 软件程序设计 .......................................................................................................... XI 4.1系统各部分软件设计的思路 .............................................................................. XIII 5课设总结 .................................................................................................................. X V 附录Ⅰ ........................................................................................................................ X VI 1.设计思路 直流电机调速性能好,可靠性高,机械特性强,在自动控制中的应用极为广泛。直流电机的调速系统多种多样,但系统复杂,控制精度和成品价格难以兼顾。本文使用价格低廉、应用广泛的MCS - 51 系列单片机为控制芯片,以PI 调节控制算法为基础,完成对直流电机转速的调节,达到了控制性能好,成本低的目的。本文重点阐述了该系统的基本工作原理、所采用的相关技术等，进而交代了电机转速测量控制的实现方法。
信息科学与技术学院 微机原理与接口技术课程设计报告 课题名称：直流电机控制 学生姓名：**** 学号：********** 专业年级：******************** 班级：***** 指导教师：*** 完成时间：2013-01-10
1、题目及要求 1.1 题目 直流电机控制 1.2要求： 1）、可控制启动停止 2）、可实时控制高速低速运行状态 3）、数码管显示运行状态扩展功能：可控制转动方向2、功能设计 2.1控制直流电机启动 功能：通过正转或者反转按钮启动直流电机。 2.2控制直流电机停止 功能：通过停止按钮停止直流电机。 2.3降低直流电机的转速 功能：通过减速按钮降低直流电机的转速,并显示大写“L” 2.4使直流电机正转 功能：通过正转按钮控制直流电机正转，并显示小写“h” 2.5使直流电机反转 功能：通过正转按钮控制直流电机反转，并显示大写“H”。 2.6 显示模块 功能：显示直流电机当前转到的方向以及速度 程序主要流程如下
图2-1程序主要流程 3、总体设计 直流电机控制系统以8086为控制核心，由控制模块、显示模块及电机驱动模块组成。采用按键进行输入到8255的B端口，8255在程序控制下根据输出对直流电机的转向的控制；同时8255不停的将根据控制模块的控制信息输出相应的数据到显示模块去显示出当前的运行状态。
图3-1总体设计主流程图：
图3-2主流程图 4、详细设计 4.1 电机驱动模块的电路设计 根据直流电机的工作原理，从PROTEUS选取元器件如下，放置元器件、放置电源和地]连线，我们参此设计的直流电机驱动模块电路如图4-1所示
直流电机的结构特点 由直流电动机和发电机工作原理示意图可以看到，直流电机的结构应由定子和转子两大部分组成。直流电机运行时静止不动的部分称为定子，定子的主要作用是产生磁场，由机座、主磁极、换向极、端盖、轴承和电刷装置等组成。运行时转动的部分称为转子，其主要作用是产生电磁转矩和感应电动势，是直流电机进行能量转换的枢纽，所以通常又称为电枢，由转轴、电枢铁心、电枢绕组、换向器和风扇等组成。 1. 定子 （1）主磁极 主磁极的作用是产生气隙磁场。主磁极由主磁极铁心和励磁绕组两部分组成。铁心一般用0.5mm～1.5mm厚的硅钢板冲片叠压铆紧而成，分为极身和极靴两部分，上面套励磁绕组的部分称为极身，下面扩宽的部分称为极靴，极靴宽于极身，既可以调整气隙中磁场的分布，又便于固定励磁绕组。励磁绕组用绝缘铜线绕制而成，套在主磁极铁心上。整个主磁极用螺钉固定在机座上， 1—换向器2—电刷装置3—机座4—主磁极5—换向极 6—端盖7—风扇8—电枢绕组9—电枢铁心 （2）换向极 换向极的作用是改善换向，减小电机运行时电刷与换向器之间可能产生的换向火花，一般装在两个相邻主磁极之间，由换向极铁心和换向极绕组组成，如8.6所示。换向极绕组用绝缘导线绕制而成，套在换向极铁心上，换向极的数目与主磁极相等。 （3）机座 电机定子的外壳称为机座，见图8.4中的3。机座的作用有两个：一是用来固定主磁极、换图8.5 主磁极的结构 向极和端盖，并起整个电机的支撑和固定作用；1—主磁极2—励磁绕组3—机座
二是机座本身也是磁路的一部分，借以构成磁极之间磁的通路，磁通通过的部分称为磁轭。为保证机座具有足够的机械强度和良好的导磁性能，一般为铸钢件或由钢板焊接而成。 4）电刷装置 电刷装置是用来引入或引出直流电压和直流电流的，如图8.7所示。电刷装置由电刷、刷握、刷杆和刷杆座等组成。电刷放在刷握内，用弹簧压紧，使电刷与换向器之间有良好的滑动接触，刷握固定在刷杆上，刷杆装在圆环形的刷杆座上，相互之间必须绝缘。刷杆座装在端盖或轴承内盖上，圆周位置可以调整，调好以后加以固定。我公司窑主电机碳刷型号是CH 33N。 图1.6 换向极图1.7 电刷装置 1—换向极铁心1—刷握2—电刷 2—换向极绕组3—压紧弹簧4—刷辫 2. 转子(电枢) （1）电枢铁心 电枢铁心是主磁路的主要部分，同时用以嵌放电枢绕组。一般电枢铁心采用由0. 5mm厚的硅钢片冲制而成的冲片叠压而成(冲片的形状如图8.8(a)所示)，以降低电机运行时电枢铁心中产生的涡流损耗和磁滞损耗。叠成的铁心固定在转轴或转子支架上。铁心的外圆开有电枢槽，槽内嵌放电枢绕组。
基于51单片机的直流电机控制
一、试验器件选择 1、控制芯片的作用主要是与L289相连接驱动直流电机，以及与八位数码管相 连显示。 (1)、AT89C51是一种带4K自己FLASH存储器的低压、高性能CMOS8为微处理器。单片机的可擦除只读存储器可以反复擦除1000次。该器件采用ATMEL高密度非易失真存储制造技术制造，与工业标准的MCS-51指令集和输出关键相兼容。由于将多功能8位CPU和闪存组合在单个芯片中，ATMEL的AT89C51是一种高效微控制器。AT89C51单片机为很多嵌入式控制系统提供了一种灵活性奥高且廉价的方案。 （2）、AT89C51引脚图如下： 2、电机驱动芯片 （1）、电机驱动芯片选择L298。其主要功能是作为单片机与直流电机中间的过度链接，单片机输出的信号通过L298加载到直流电机上驱动直流电机运行。
其引脚图如下： （2）、主要工作原理： 1、15脚分别是两个H桥的电流反馈脚，不用时可以直接接地； 2、3为一对输出端口，1 3、14为一对输出端口； 4为驱动电压输入，最小值必须比输入的低电平高2； 5、7一对输入端口，10、12一对输入端口，TTL电平兼容 6、11使能端，低电平禁止输出； 8、9分别为接地和逻辑电源 3、直流电机。在protues中选择motor-encoder直流电机，引脚图如下： 上方左右的两个引脚在点击运转时输出频 率相同的方波，但是在相位上相差90 ，而且 在正转和反转是相反，因此可以根据这两个引 脚的输出情况判断点击的转向。上方中间的引脚每当电机转一圈就输出一个正脉冲，可以据此册数点击的转速。左 右两个引脚是电机的电压输入端。 4、74HC74。当D触发器的D和CLK输入端分别接电机上方的左右两个输出
PWM 与直流电机控制 摘 要 本设计主要由键盘输入、单片机控制产生PWM 信号、驱动显示、电机驱动 电路组成。其中单片机采用89C51芯片，显示部分由CD4511直接驱动8个共阴 LED, 基本上实现了所有指标要求。 一、方案论证与比较： 方案一：由全硬件数字电路构成。用555产生PWM 信号，通过改变555中的第7脚和第2 脚的电阻来调整占空比。利用555产生的不同占空比的PWM 信号来驱动电机电路,来完成电机不同的转动情况。但是此法受到了硬件电路限制，不能随心所欲的来控制电机的运转情况，而且电路调试也比较麻烦。 方案二：主要是由单片机控制，显示电路，键盘，电机驱动电路四部分来构成，由键盘来控制单片机来产生各种不同的PWM 信号，以完成对电机的不同控制。此方案电路极其简单，由于电机驱动电路采用的是H 桥路电路，电路具有很高的稳定性，且很容易通过软件来实现对电机工作情况的控制，而不用大动干戈的去改变硬件电路，很有利于整个系统功能的扩展。方框图如下： 比较以上两种方案，对照题目要求，考虑到竞赛的时间限制与我们的实际能力，决定采用方案二。 二、电路设计及参数计算 1、控制键盘： 由于本电路按键数多于4个，采用方阵式扫描法就可达到节省I/O 的目的，方阵式键盘的基本电路如图所示，使用了8条I/O 构成一个4*4的键盘方阵， 方阵中的每个交叉点可放一个按键，其中4条线为扫描线（输出），另外4条线为信号返回线，读按键信号的方法是采用分时的方式读入，即一次读入一行（4个开关）按键，未按按键时，扫描线输出为高电平，即无效电平，当有按键请求 时则输出低电平，即有效电平。 控 制 键 盘 单 片 机 直流电机控制电路
实用文档 电机简要学习手册 2015-2-3
一、直流电机原理与控制方法 1直流电机简介 直流电机（DM）是指能将直流电能转换成机械能（直流电动机）或将机械能转换成直流电能 （直流发电机）的旋转电机。 它是能实现直流电能和机械 能互相转换的电机。当它作电 动机运行时是直流电动机，将 电能转换为机械能；作发电机 运行时是直流发电机，将机械 能转换为电能。 直流电机由转子（电枢）、定子（励磁绕组或者永磁体）、换向器、电刷等部分构成，以其良好的调速性能以至于在矢量控制出现 以前基本占据了电机控制领域的整座江山。但随着交流电机控制技 术的发展，直流电机的弊端也逐渐显现，在很多领域都逐渐被交流 电机所取代。但如今直流电机仍然占据着不可忽视的地位，广泛用 于对调速要求较高的生产机械上，如轧钢机、电力牵引、挖掘机 械、纺织机械，龙门刨床等等，所以对直流电机的了解和研究仍然 意义重大。
2 直流电动机基本结构与工作原理 2.1 直流电机结构 如下图，是直流电机结构图，电枢绕组通过换向器流过直流电流与定子绕组磁场发生作用，产生转矩。定子按照励磁可分为直励，他励，复励。电枢产生的磁场会叠加在定子磁场上使得气隙主磁通产生一个偏角，称为电枢反应，通常加补偿绕组使磁通畸变得以修正。 2.2 直流电机工作原理 如图所示给两个电刷加上直流电源，如上图（a）所示，则有直流电流从电刷 A 流入，经过线圈abcd，从电刷 B 流出，根据电磁力定律，载流导体ab和cd 收到电磁力的作用，其 方向可由左手定则判 定，两段导体受到的力 形成了一个转矩，使得 转子逆时针转动。如果 转子转到如上图（b）所
详细介绍各种直流电机的控制技术 直流电机的类型 在现代电子产品中，自动控制系统，电子仪器设备、家用电器、电子玩具等等方面，直流电机都得到了广泛的应用。大家熟悉的录音机、电唱机、录相机、电子计算机等，都不能缺少直流电机。所以直流电机的控制是一门很实用的技术。本文将详细介绍各种直流电机的控制技术。 直流电机，大体上可分为四类： 第一类为有几相绕组的步进电机。这些步进电机，外加适当的序列脉冲，可使主轴转动一个精密的角度(通常在1.8°—7.5°之间)。只要施加合适的脉冲序列，电机可以按照人们的预定的速度或方向进行连续的转动。 步进电机用微处理器或专用步进电机驱动集成电路，很容易实现控制。例如常用的SAAl027或SAAl024专用步进电机控制电路。 步进电机广泛用于需要角度转动精确计量的地方。例如：机器人手臂的运动，高级字轮的字符选择，计算机驱动器的磁头控制，打印机的字头控制等，都要用到步进电机。 第二类为永磁式换流器直流电机，它的设计很简单，但使用极为广泛。当外加额定直流电压时，转速几乎相等。这类电机用于录音机、录相机、唱机或激光唱机等固定转速的机器或设备中。也用于变速范围很宽的驱动装置，例如：小型电钻、模型火车、电子玩具等。在这些应用中，它借助于电子控制电路的作用，使电机功能大大加强。 第三类是所谓的伺服电机，伺服电机是自动装置中的执行元件，它的最大特点是可控。在有控制信号时，伺服电机就转动，且转速大小正比于控制电压的大小，除去控制信号电压后，伺服电机就立即停止转动。伺服电机应用甚广，几乎所有的自动控制系统中都需要用到。 例如测速电机，它的输出正比于电机的速度；或者齿轮盒驱动电位器机构，它的输出正比于电位器移动的位置．当这类电机与适当的功率控制反馈环配合时，它的速度可以与外部振荡器频率精确锁定，或与外部位移控制旋钮进行锁定。
直流电机控制 Compiler：Tony 序：因最近一个直流电机项目，在网上找了些资料，对这些资料不置过多评论，只想去其糟粕取其精华，遂将其整理，其一为自己以后翻查方便，其二可以方便他人学习。 摘要 运动控制系统是以机械运动的驱动设备──电机为控制对象，以控制器为核心，以电力电子器件及功率变换装置为执行机构，在自动控制理论的指导下组成的电气传动自动控制系统。这类系统控制电机的转矩、转速和转角，将电能转换为机械能，实现运动控制的运动要求。可以看出，控制技术的发展是通过电机实现系统的要求，电机的进步带来了对驱动和控制的要求。电机的发展和控制、驱动技术的不断成熟，使运动控制经历了不同的发展阶段。直流电机由于具有速度控制容易，启、制动性能良好，且在宽范围内平滑调速等特点而在冶金、机械制造、轻工等工业部门中得到广泛应用。 本文主要介绍直流电机结构工作原理、PWM调制原理、光电码盘工作原理、以及PID反馈控制简介。 关键词：直流电机；PWM；光电码盘；PID
目录 直流电机控制 (1) 第一章直流电机的结构及工作原理 (1) 1.1 直流电机的结构 (1) 1.1.1 定子 (1) 1.1.2 转子 (3) 1.2 直流电机工作原理 (4) 第二章PWM调制原理 (7) 2.1 PWM控制技术 (7) 2.2.1 PWM概念 (7) 2.2.2 冲量等效理论 (7) 2.2 使用PWM 控制技术控制直流电机 (8) 2.2.1 PWM控制直流电机转速 (9) 2.2.2 PWM控制直流电机正反转 (9) 第三章光电编码器在电机控制中的应用 (10) 3.1 光电编码器介绍 (10) 3.1.1 绝对式光电编码器 (11) 3.1.2 增量式光电编码器 (11) 3.2增量式编码器的工作原理 (12) 3.3光电编码器测量转速与正反转 (15) 3.3.1 使用使用增量式光电编码器来判别电机转速原理 (15) 3.3.2 使用增量式光电编码器来判别电机正反转原理 (17) 3.3.3 增量式光电编码器的反馈脉冲的四倍频原理 (17) 3.4光电编码器的应用电路 (18) 3.4.1 光电编码器在汽车方向盘上的应用 (18) 3.4.2 光电编码器在重力测量仪中的应用 (19) 第四章用PID算法反馈控制直流电机 (22) 4.1 PID算法简介 (22)