机器人码垛机操作规程
一、设备操作员
1.设备操作员是最熟悉设备的人，为了更好的使用和维护设备，设备操作员应具有一定的机械和电气方面的知识，有一定编程基础的更好。
2.设备操作员应知道设备上每一个按钮、阀门、光电、气缸、电机等主要部件的作用，知道此部件由谁控制或它控制谁，故障出现时，能快速地通过故障现象分析原因，想到可能出现问题的部件及解决办法。排除故障的速度是一个设备操作员熟练程度的表现。
3.操作人员应该认真执行设备操作规程，保证设备正常运转，减少故障，防止事故发生。
4.设备操作员的基本任务有：设备的日常维护、操作设备前对设备现场清理、设备运行状态检查、常见故障排除、做好交接班工作和记录等。
二、设备介绍
一楼的码垛设备包括机器人码垛机和供栈机、栈板线、进箱线AB和控制设备等辅助设备。码垛机负责为A、B两条线码垛，A线为1.8L、0.9L线，B线为5L线。栈板线从供栈机开始依次包括出栈线、送栈线、码垛线A、码垛线B。控制设备包括控制箱和控制柜，控制箱配合示教盘共同控制机器人码垛机，控制柜控制其他辅助设备以及码垛机的启动。
三、设备按钮操作说明
1.控制箱
操作面板上的按钮从左到右、从上到下的顺序依次为：
方式开关——可进行自动（AUTO）与手动（T1、T2）的切换，其中T2操作时速度较快不易控制，不熟练时手动操作建议使用T1。切换时需插入钥匙。
异常恢复（FAULT RESET）——当有异常状况时报警灯会亮，排除异常后按下此键可解除报警。
启动按钮（CYCLE START）——为操作方便和安全的考虑，此按键只起运行指示的作用，机器的启动将在控制柜上操作，当机器人处于自动运行状态时此灯会亮。
报警（FAULT）——当有异常状况时此灯会亮，此时机器人将不能启动。
紧急停止（EMERGENCY）——紧急时按下此键，可使机械手臂在任何位置强制停止，解除方法为向右旋转使其跳起来。
电源指示灯（POWER）——电源开关打开后灯亮，关闭后灯灭。
USB插孔——用于程序备份。
电源开关——摇柄往上扳到ON，电源打开；摇柄往下扳到OFF，电源关闭。
2.示教盘
示教盘开关——手动操作时需将此开关调到ON上。
急停按钮——作用同控制箱面板上的急停按钮。
安全开关——在示教板的背面有两个安全开关，使用示教盘时使用。此开关为两段式，力度太大或太小都会使报警灯亮。
其他常用按钮：PREV上一页/返回，NEXT下一页，SHIFT动作执行键，MENU菜单，SELECT程序目录，DISP窗口切换，STEP 步进/连续，RESETE异常恢复，BACKSPACE文字倒退清除，FWD 程序正向执行，BWD程序反向执行，COORD切换坐标系，+%执行速度加速，-%执行速度减速，ENTER输入。
常用操作：
SHIFT + FWD ：从当前选择的程序语句正向执行
SHIFT + +X ：延X轴正方向移动
注意：示教盘操作需谨慎，操作不当会改变机器人的程序。
3.控制柜
电源开关——为辅助设备送电。
手动自动转换——辅助设备的手动和自动转换。
启动——启动栈板线，启动后会自动补充空缺托盘。
停止——停止栈板线，停止状态下机器人不能自动运行。
报警——当出栈线已满时会发出报警声，且码垛会停止。
急停开关——按下此急停开关，机器人及其辅助设备将全部停止运转，且码垛数据会被清零。
4.供栈机
启动——自动状态下启动供栈机，手动状态下为上升气缸。
停止——自动状态下停止供栈机，手动状态下为下降气缸。
阻挡放行——手动状态下阻挡放行。
阻挡复位——手动状态下阻挡复位。
自动/手动——自动与手动切换。
5.压缩气
码垛机所使用的压缩气阀门共有两处，分别在附近的两个立柱上。西面立柱的阀门只为机器人抓手上的各气缸供气，而进箱线、栈板线和供栈机等辅助设备上的气缸则由东面立柱上的阀门供气。
四、机器人坐标系
手动操作机器人时必须清楚机器人的坐标系，知道每一个坐标的方向。手动操作前应先确认当前选取的坐标系，可按COORD 键切换坐标系。操作时应注意，机器人和每一个关节都有它的活动范围，超出范围会对其部件造成损坏，尤其使用关节坐标时应特别注意刀具旋转轴J4，动作范围过大可能会把电线拉断。
工作坐标、手动坐标、全局坐标识别坐标方向的方法：站在机器人控制箱位置，面向机器人，向前为X轴正方向，向左为Y 轴正方向，向上为Z轴正方向。
工具坐标识别坐标方向的方法：站在抓手背后向叉子所指的方向望去，向右为X轴正方向，向后为Y轴正方向，向下为Z轴正方向。
关节坐标：机器人的动作通过四个关节控制，按从底部到刀
具的顺序依次为J1、J2、J3、J4。其中J1、J2、J3为基本轴，J4为控制刀具转动的旋转轴，都由伺服电机控制。J1控制机身水平扭转，俯视逆时针方向为正。J2控制刀具前后摆动，前伸为正。J3控制刀具上抬与下降，上抬为正。J4控制刀具水平扭转，俯视逆时针为正。
机器人程序中使用的坐标系同工作坐标系。
五、操作方法
1.正常开机步骤
A．开电源、开气。总电源在控制柜里面，压缩气阀门有两处。
B．开控制柜电源开关，系统载入约30秒。
C．开机器人控制箱电源开关，系统载入约30秒。
D．启动供栈机。
E．检查机器人控制箱上转换开关是还在自动上（AUTO），示教盘有效开关是否在自动上（OFF），示教盘上要运行的程序是否为主程序RSR0001。
F．如果机器人控制箱上显示故障（FAULT灯亮），按异常恢复按钮（RESET）。
G．检查检查示教盘上当前码垛数，检查控制柜监控页面上进箱数、转向数、推排数、码垛数和码垛排数是否与实际相符。
H．检查机器人抓手当前的位置是否在抓取台所在平面以上。
I．启动机器人，在示教盘上调节机器人动作速度。
J．启动A线或B线，B线还需启动斜坡线。
注意：
启动机器人之后机器人会自动回原点，但路径不确定，所以启动之前确保抓手在抓取台的上方，否则可能会造成抓手与抓取台相撞。
2.正常关机步骤
A．如果有没码满的托盘，将其强制出栈。
B．A线或B线停止，机器人停止。
C．关机器人控制箱电源，关控制柜电源。
D．如果抓取台上有纸箱，将其搬下。
3.供栈机操作
控制柜电源打开后供栈机已送电，但并没有启动。如果送栈线链条上没有托盘可直接按启动按钮将供栈机启动。如果链条上有托盘，可将托盘拿出，或手动将将托盘升起。方法是，将开关调到手动、气缸升起、挡板出、气缸再升、挡板复位、气缸下降到底，然后将开关调到自动，再启动。供栈机最多可存放20个托盘，放托盘时需注意托盘必需整齐，不能放反，要靠最里面放。
4.设备运行的主要参数
进箱数：由进箱线进入抓取台的箱数，最小值为0，最大值为3（1.8L转向时最大为4，0.9L转向时最大为5），推排后清零。进箱数由进抓取台时的第一个光电感应计数。
推排数：进箱数达到最大值时推排，最小值为0，最大值为目标排数（5L为16，1.8L和0.9L为25），推排数达到目标排数后自动清零。进箱计数完成后由第二个光电感应到进箱完成后推排。
码垛排数：往托盘上码垛的排数，码垛排数小于或等于推排数。
码垛数：往托盘上码垛的次数，每推排两次码垛一次（1.8L 和0.9L转向时推一排），码垛数加1，最小值为0，最大为目标码垛数（5L为8，1.8L和0.9L为15），码垛数由程序内部计数。达到目标码垛数后自动清零。控制柜上的码垛数与示教盘上的码垛数（计数器R4和R5，R4为A线码垛数，R5为B线码垛数）作用不同，控制柜上的码垛数用于判断码垛是否完成让托盘出栈，示教盘上的码垛数用于判断当前需要码垛的位置。
转向数：仅用于1.8L转向时的进箱数，且只有前两个箱子计数，第3、4箱不计数，当转向数为2时第二个挡箱气缸起。
注意：
强制出栈或数据清零后以上数据全部清零，清零后再次运行前应先检查抓取台上的实际数据。
5.急停操作
A．斜坡上的急停只负责将斜坡停止。
B．安全护栏上的两个急停分别控制A、B两条线码垛停止。
C．机器人控制箱以及示教盘上的急停按钮都是将机器人在
当前位置强迫停止。
D．控制柜上的急停可将机器人、进箱线和栈板线全部停止，但当前的进箱、转向、推排和码垛数据也会同时清零。
6.进箱线AB、出栈线、送栈线、AB码垛线的手动操作
将控制柜自动手动开关调到手动，控制画面选择手动，各按键到传送线各段一一对应，一目了然，在此不详细说明。
7.位置修正
当封箱胶带粘贴不合格，纸箱尺寸误差增大，或更换的新纸箱与之前使用的旧纸箱的尺寸有明显差别时都可能会导致码垛机码垛不整齐，码垛时叉子刮掉箱子，叉子钩掉箱子等情况。此时若不能从根本上解决问题，就需要修正抓手的动作位置来校正。
注意：调节码垛高度的时候，应在保证不刮到下面纸箱的前提下尽量将抓手降低，因为抓手太高码垛的整齐度就会降低。
8.程序备份与程序载入
为防止操作失误将机器人中的程序删除或改动，最好将程序备份保存。备份时需使用金士顿优盘，其他的优盘可能会不被识别。备份前要把优盘清空，
9.程序编辑操作
程序编辑操作不属于设备操作员的工作内容，如有需要可参阅设备附带的操作说明书。
六、可能会出现的情况及处理办法
1.机器人无法启动
如果故障灯亮，可能的原因有：栅栏上的三个安全门没关好，五个急停开关中的某个没开启，控制箱上的方式开关为手动状态，示教盘上的有效开关为ON，栈板线未启动等。如果故障灯未亮，检查机器人的动作速度是否太低，程序选择是否错误。
2.机器人启动后就开始动作
程序选择错误，此时应按下操作箱或示教盘上的急停将机器人停止，手动回原位，按SELECT键，选择主程序RSR0001中的第一句，然后再启动。
3.推排已完成而机器人却不抓
检查码垛位置的托盘是否到位，栈板线某位置是否有托盘卡住，码垛参数是否正确等。
4.码垛过程中掉箱子或进箱线挤箱
处理方法：机器人和进箱线都停止，将损坏的纸箱更换，将抓取台上纸箱清出，清点托盘及抓取台上的纸箱，修改码垛参数，启动机器人，调整机器人动作速度，启动进箱线。
七、注意事项
1.注意看、注意听每个部位有无异常动作和声音。
2.注意检查进箱是否合格。
3.注意检查供栈机托盘是否放反。
4.机器运行过程中不要进入护栏内。
5.防护栅栏安全门上装有断路器，打开门后机器人会停止工
作，机器人工作时不要随便打开，紧急情况下可作为机器人的急停开关。
6.任何情况下都不允许私自打开机器人尾部的电池盒，因为操作不当会使机器人瘫痪，如有需要请联系厂家。
7.在手动操作机器人时，要尽量避免各关节轴的动作幅度过大，以免对机器造成损坏。
8.在使用示教盘时，不要随意改动程序和设置，最好先将程序备份。
9.使用手动操作机器人时，不要将速度设置得过高，以免操作不当将设备撞坏。
10.在操作设备时不要戴手套，以免导致错误操作。
11.遵守安全操作规程，及时消除不安全因素。
八、保养与维护
为保证机械设备经常处于良好的状态，随时可以投入运行，减少故障停机，减少机械磨损，延长机械使用寿命，降低机械运行和维修成本，确保安全生产，必须强化对机械设备的维护保养工作。
机械设备的保养与维护应坚持以“清洁、润滑、调整、紧固、防腐”为主要内容：
清洁：每天保持设备的清洁状态。
润滑：定期对设备进行润滑，需润滑的部位有链条、气缸和导杆。
调整：定期检查码垛位置是否有偏移，检查运动部件是否有因位置偏移而有摩擦的情况，及时调整，发现后及时调整。
坚固：定期检查每个运动部位的螺丝是否有松动。
防腐：机械生锈不仅影响美观，而且可能会有安全隐患，码垛机主要的防腐部位是抓手，要定期用抹布蘸润滑油擦拭机器表面。
电器设备的维护保养工作主要有：
1.保持设备表面清洁，及时清理灰尘。
2.定期检查各按钮开关是否损坏，尤其是急停等不常用的按钮。
机器人码垛机操作规程 一、设备操作员 1.设备操作员是最熟悉设备的人，为了更好的使用和维护设备，设备操作员应具有一定的机械和电气方面的知识，有一定编程基础的更好。 2.设备操作员应知道设备上每一个按钮、阀门、光电、气缸、电机等主要部件的作用，知道此部件由谁控制或它控制谁，故障出现时，能快速地通过故障现象分析原因，想到可能出现问题的部件及解决办法。排除故障的速度是一个设备操作员熟练程度的表现。 3.操作人员应该认真执行设备操作规程，保证设备正常运转，减少故障，防止事故发生。 4.设备操作员的基本任务有：设备的日常维护、操作设备前对设备现场清理、设备运行状态检查、常见故障排除、做好交接班工作和记录等。 二、设备介绍 一楼的码垛设备包括机器人码垛机和供栈机、栈板线、进箱线AB 和控制设备等辅助设备。码垛机负责为A、B 两条线码垛， A线为1.8L、0.9L线，B线为5L线。栈板线从供栈机开始依次包括出 栈线、送栈线、码垛线A、码垛线B。控制设备包括控制箱和控制柜， 控制箱配合示教盘共同控制机器人码垛机，控制柜控制其他辅助设备以及码垛机的启动。 三、设备按钮操作说明
1.控制箱 操作面板上的按钮从左到右、从上到下的顺序依次为： 方式开关一一可进行自动（AUTO）与手动（T1、T2）的切换，其中T2 操作时速度较快不易控制，不熟练时手动操作建议使用T1。切换时需插入钥匙。 异常恢复（FAULT RESET当有异常状况时报警灯会亮，排除异常后按下此键可解除报警。 启动按钮（CYCLE START为操作方便和安全的考虑，此按键只起运行指示的作用，机器的启动将在控制柜上操作，当机器人处于自动运行状态时此灯会亮。 报警（FAULT ――当有异常状况时此灯会亮，此时机器人将不能启动。 紧急停止（EMERGENCY一一紧急时按下此键，可使机械手臂在任何位置强制停止，解除方法为向右旋转使其跳起来。 电源指示灯（POWER ――电源开关打开后灯亮，关闭后灯灭。 USB插孔一一用于程序备份。 电源开关——摇柄往上扳到ON，电源打开；摇柄往下扳到OFF,电源关闭。 2.示教盘 示教盘开关――手动操作时需将此开关调到ON 上。 急停按钮——作用同控制箱面板上的急停按钮。 安全开关——在示教板的背面有两个安全开关，使用示教盘时使
码垛机器人说明书
前言 本说明书阐述了此四自由度码垛机器人使用方法。请仔细阅读并理解此说明书后使用机器人。打开包装请先对照装箱清单检查配件是否齐全，若有遗漏请尽快与我们联系。
目录 概述............................................... 错误!未定义书签。机器人的搬运及安装................................. 错误!未定义书签。 警告标示....................................... 错误!未定义书签。 机器人安装环境................................. 错误!未定义书签。 机器人运动范围及安全围栏安装................... 错误!未定义书签。 机器人的搬运方法............................... 错误!未定义书签。 基座安装尺寸................................... 错误!未定义书签。 机器人端持器的安装............................. 错误!未定义书签。 气路连接....................................... 错误!未定义书签。机器人控制柜的搬运与安装........................... 错误!未定义书签。 注意事项....................................... 错误!未定义书签。 机器人控制箱安装环境........................... 错误!未定义书签。 机器人控制箱的内部电气接线..................... 错误!未定义书签。 机器人控制箱的搬运............................. 错误!未定义书签。 机器人控制箱的外部连接......................... 错误!未定义书签。机器人系统与生产线的连接........................... 错误!未定义书签。机器人操作方法..................................... 错误!未定义书签。 机器人的开关机.................................. 错误!未定义书签。 操作界面的认识.................................. 错误!未定义书签。 操作界面的使用方法.............................. 错误!未定义书签。常见故障分析及处理................................. 错误!未定义书签。 机器人无法运行................................. 错误!未定义书签。 机器人未按既定规划运行......................... 错误!未定义书签。 机器人系统提示“系统正在运行”................. 错误!未定义书签。机器人保养与维护................................... 错误!未定义书签。 机械部件的养护.................................. 错误!未定义书签。 控制系统的维护.................................. 错误!未定义书签。
目录 1.文件综述 1.1 操作指导的使用说明 1.2 总体文件的组类 2.技术数据 2.1 一般数据 2.2 机器平面布置图 2.3 使用说明 2.4 供应范围 3.机器安装 3.1 运输说明 3.2 卸货 3.3 机器的搬运 3.4 机器的定位和组装 3.5 机器的接线 3.6 机器的存放 3.7 首次启动 4. 机器的电器操作说明(另付单行本) 5.安全操作指南 6.机器设定指导 6.1 机器初始设定和产品转换 6.2改变机器最初设定 7.机器启动 7.1 日常首起动运行机器的准备 7.2机器的自动操作模式 7.3机器的手动操作模式 7.4停机后的再启动 7.5机器运行中断后启动 8.机器停止 8.1 机器的手动停机
8.2机器的自动停机和紧急停机 8.3 机器的安全关机 9.保养说明 9.1 清洗 9.2 检查和巡视 9.3 润滑/加油 9.5 预防性保养 9.6 修理 10.故障排除(<<机器的电器操作说明>>) 11.安全 11.1 一般性管理 11.2 对用户的重要指导 11.3 保护措施
1.文件综述 1．1 操作指导的使用说明 在你安装和运行机器以前，请阅读整个机器的说明手册。 这样你就会避免任何错误的机器操作，为了你的安全，请遵守机器所有的安全警告，标志。即使你已经熟悉了机器操作，你也应该阅读它。 说明书手册是为操作人员能容易阅读而写的。因此，妥善保管说明书并提供给操作人员本人。 没有广州万世德包装机械有限公司的同意， 说明书手册中提供的资料和附件不容许做拷贝或将资料转送给第三方。 广州万世德包装机械有限公司一直致力于提高和发展它的产品。我们有权在相关技术和设备改进上保留我们的权利。
验布机安全操作规程 1、验布机是链条传动，多辊作业，链条传动部分安全防护罩应完整、牢固可靠，验布机电气部位应有保护箱，验布机控制箱应有良好接地，验布机要有良好的工作照明，验布机码布台平整完好，送布辊应稳定，坚固。 2、开机前应认真检查验布机周围有无杂物，验布机上有无尖硬锐器，防止妨碍工作和损伤机器，搬运布匹卷要轻拿轻放。 3、开机后空转几周，检查后有无异常声响，无卡夹想象后方可正式开车使用。 4、验布机运行中，严禁更换布卷或用棍棒拨弄布卷，防止卷入机器，损伤部件，更换布卷应在停机后进行。 5、经常检查机器轴承发热情况，必要时应予更换，每周对轴承加油一次经常做好日常保养工作，每月至少做一次清洁工作，每季度对传动链条进行清洗一次。 6、在运行中发现异常情况，立即关车，由维修人员检查修理后方可再行开车 7、下班后，切断电源。
卷布机安全技术操作规程 1、卷布机应由指定人员操作，未经许可，非操作人员不得使用。 2、操作前，先开动电源开关，让卷布机转动一到两圈，检查机器是否正常。 3、卷布机上和周围不准放置金属物品和其它杂物，防止影响卷布效果。 4、操作人员应做好日常保养和卫生，输送带清洗时应选用中性洗涤剂。 5、操作时如发现异常，应立即关车，通知维修人员检查。 6、下班后，切断电源，做好清理工作。 7、发现故障及时上报，不得私自开启设备上锁盖板。
码布机安全技术操作规程 1、开机前必须先检查机械电器设备是否完好，发现故障、隐患必须立即汇报，并由专人负责维修，严禁擅自违章修理。 2、码布机工作中发现故障应先停机修理后重新开机，必须特别注意，折幅是否准确，布面是否有擦伤现象。 3、看布工、开剪工及面帐工必须仔细领会工作要求，严禁盲目开机，并做到文明开机，避免吊布及码布过厚。 4、做好机台及周围环境清洁工作，定期加油，电柜内及周围严禁堆放杂物。 5、工作完成后，必须切断电源。 6、操作机器必须严格按规定程序进行操作，严禁机器带病工作，杜绝违章操作。
机器人码垛机操作规程 5内容 5.1要求 5.1.1未接受岗前培训，不熟悉安全注意事项的人员不得操作本生产线。 5.1.2操作人员必须留短发或将长发盘起，服装与鞋帽应便于工作。在进行检测或维护时必须戴安全帽穿 绝缘鞋。 5.1.3启动设备之前，须确认没有人员在设备运行区域内，当操作者超过一个人时，须在与其他操作者取 得一致信息后在启动设备。 5.1.4设备通电、通气后，禁止接触设备的运动件。 5.1.5生产线通电后，禁止任何无关物体进入光电开关的检测范围内，禁止任何无关金属物体靠近接近开 关。 5.1.6生产线正在运行时，禁止进入危险区域或跨越设备。 5.1.7禁止无关人员修改控制柜内接线、 PLC 程序、变频器的设定参数。 5.1.8机器运作出现异常时，应立即停机检查。 5.1.9对设备进行润滑、机械调整、检查、维护维修等工作前，须先切断电源、关闭气源，释放气动管路 中的残压，并在电源开关及气源阀门处挂上警示标志。 。 穀袋压 3E 整形及输送a 整形压平机 P 5.］奶粉码垛生产线工艺流程图 料袋輸送及暂存屛 缓停输送机+j
5.3料袋输送 5.3.1上游输送来的料袋经立袋、倒袋、斜坡、弯道、皮带输送机输送至辊道输送机。 532在倒带输送机的入口处有一个光电开关，用于配合倒带的动作，即当料袋离开倒带光电后，倒袋机 构动作，将料袋推倒在斜坡输送机上。通过触摸屏选择，可以设定倒袋时倒袋输送机是否停车。 5.3.3在倒袋输送机入口处有一个选择开关，可以通过“联动” 、“调试”的状态更改，分别对是否使用倒 袋机构进行选择，即“联动”时倒袋机构正常工作、 “调试”时倒袋机构不工作，料袋直接通过倒袋输送 机，输送至生产线外，实现人工码垛功能。 5.4整形输送、缓停输送 541上游输送来的料袋经辊道输送机进入整形压平机压平整形，使包装袋内的物料均衡分布，以利于机 器人码垛。 542在辊道输送机的出口处有一个光电开关，用于控制辊道输送机的动作，即当整形输送机处有一组物 料并且缓停输送机上也有无聊时，如果下一个料袋已到达辊道输送机出口的光电开关处，则辊道输送机停 止输送。 胶块码垛÷j 玛垛机器人4 料袋暂僅，输送心 编组机A 托盘（垛盘）暂存、输送仪 码垛机器人应用程序说明 一、文件说明 该文件夹下4个主要文件如下： 1． 码垛仿真视频(包含工件).wmv是一层码垛的完整仿真视频， 该视频包含了工 件和传送带运动的仿真。 2． 机器人码垛视频（不含工件）.wmv是一层码垛工业机器人的仿真视频，仅包 含机器人运动。 3． Maduohuanjing.rspag是码垛机器人的仿真环境打包文件，读者可在此基础 上进行码垛练习。 4． maduoshili.rspag是一个示例程序，其工作过程如机器人码垛视频（不含 工件）.wmv所示。 二、示例程序解析 本示例程序完成的工作过程如下： 机器人上电后， 按下复位按钮， 机器人复位， 复位完成后， 发出复位完成信号。 机器人在接收到启动信号后， 运行到待抓取点， 同时传送带电机工作。当检测到工件到位信号后，机器人抓取工件（运行到抓取 点，气缸夹紧工件），检测到夹紧后，依次进行码垛（运行放置点，放下工件）。 IO信号配置如表1所示。 表 1 IO 信号配置表 Name Type of Signal Assigned to uni Unit mapping 信号注释 Di0 Digital input Board10 0 复位信号 Di1 Digital input Board10 1 启动信号 Di2 Digital input Board10 2 工件到位信号 Di3 Digital input Board10 3 夹紧信号 Di4 Digital input Board10 4 松开信号 Do0 Digital output Board10 32 复位完成信号 Do1 Digital output Board10 33 电机运行信号 Do2 Digital output Board10 34 气缸工作 该程序中，设置了左右2个工件坐标系，通过在1个坐标系下示教定位， 实现另外一个坐标系的定位。参考程序如下。 PROC main() WaitDI di0, 1? MoveJ phome, v1000, z10,tool0? Set do0? WaitDI di1, 1? MoveL p10, v1000, z10,tool0? Set do1? WaitDI di2, 1? MoveL p20, v1000, z10,tool0? Set do2? WaitDI di3, 1? 自动码垛机系统操作 设备名称：二套硫铵装置自动码垛 A级操作框架图 1. 自动码垛机系统检查 2. 自动码垛机的开机 3. 码垛操作 4. 停机前确认 5.自动码垛机停机 5.1. 正常停车程序 5.2紧急停车 6. 自动码垛机系统停机状态确认 B级包装系统操作 适用范围：硫铵自动码垛机 初始状态： （P）一确认仪表风压力在0.5~0.7MPa范围内； （P）一确认油雾器的耗油量约在5滴/分钟； （P）一确认气动装置完好，无漏气现象； （P）一确认各运动部分润滑情况良好； （P）一确认设备运行的禁入区内没有人或其它杂物； （P）一确认各控制开关及指示灯灵活有效； （P）一确认光电开关镜头清洁，作用范围适当，没有无关物体遮挡； （P）一确认接近开关位置准确，安装牢固，无松动，没有无关金属物体靠近； （P）一确认触摸屏运行初始化设置正确 1. 码垛系统检查 （P）一确认安全防护栏已关闭，以及其他的防护装置已处于正确的工作状态。否则不允许启动机器人。 （P）一确认没有人在机器人的动作区域之内。 （P）一确认检查空气压力是否正确，调整调压阀把压力设定到0.5MPa。 （P）一确认抓手的手指已完全固定。 （P）一确认空托盘已处于指定的位置。 （P）一确认机器人及前后配套设备没有异常。确认没有妨碍运行的障碍物。 2. 自动码垛机的开机 ［P］一将控制柜左侧壁上的总负荷隔离开关手柄由“○”位拨至“│”位，接通码垛机动力电源； ［P］一打开气源阀门； （P）一确认操作盘及现场的急停开关均放开； （P）一确认当前层数、步数设置正确； ［P］一在触摸屏中按下回零按钮，等待码垛机器人回零完成，在回零过程中请不要进行其他的操作； ［P］一回零完成后，按下控制柜门上的“启动”按钮，码垛机器人即进入自动运行状态。 注意：如果要进行手动操作，将控制柜门上的选择开关拨至手动，然后通过手动操作界面的手动按钮对相应的部机进行手动操作。 3. 码垛操作 ［P］一检查气动装置，包括气缸和电磁阀是否灵活、是否有漏气现象； ［P］一检查各机械部件动作是否协调，是否存在卡滞和爬行现象； ［P］一检查各部机的机械传动系统是否正常，链条是否有异常噪音、皮带是否跑偏； ［P］一检查各部机的电机运转是否正常，是否有异常噪音，是否存在过热现象； 织造车间机器安全操作规程 版号： 1. 上岗操作人员服饰符合安全操作规定（如：不穿松散衣服，不吊领带；不戴戒指；不梳 松散的头发和辫子；不穿裙子、高跟鞋或拖鞋）； 2. 严禁不停机从罗拉中拉荡头，生产中如有多头丝或荡头，不得踩在凳子上由下往上从罗 拉中穿过，应从机台上面由上往下穿； 3. 各运转部位在运转时严禁触摸； 4. 吊换经轴时严禁人员在经轴下停留或行走； 5. 清洗，修理，换丝，紧布面时，应锁上电源； 6. 开关启动前注意他人安全（最好先点车再开快车）； 7. 缺失防绝圈装置应立即修复之正常，才能正常开机； 8. 下布时注意卷布棒碰坏邻机的卷布机线头及自身或他人安全； 9. 机器检修时，不要离开本机，并向机修工说明情况； 10. 卷布架下面禁止存放多余杂物； 11. 卷布架电动机一边不能放任何杂物； 12. 用扳手卸下接钩时应特别注意打滑和后仰； 13. 需要临时使用电源插头，应注意用电安全； 14. 修理机械故障，须切断电源； 15. 各种防护装置不能擅自拆除； 16. 换齿轮时，应同挡车工说明不能开机或锁上电源； 17. 正确使用防护品，如装经轴不能直接用手去扶，应用完好的三角带（装经轴时严禁用盘头撞击 经轴）； 18. 如遇停电是公司发出的电，因电压不足禁止擅自开机； 19. 吊丝应严格遵守“起重设备安全操作规程” 严禁吊车超载使用和斜掉，保险夹不能随便拆除；操作时严禁在重物下站人或行走；经常检查吊钩，链环，手电门等，确认完好方可使用；吊车工作时出现声音异常，控制不灵等不正常现象，应立即停用，待修复后才正常使用；电动葫芦链条不能扭曲和打结； 吊车操作时应认真负责不准同他人说话（因电动葫芦无自停装置）； 上限位开关不能当做停车开关使用； 经常注意钢丝绳是否完好，钢丝轧头螺丝是否松动，如有松动应紧固后，才能使用；行车横行时注意两边有无阻碍物，操作结束后关闭手电门。 第1部分柔性生产线制造系统组成及运行流程 一，柔性生产线制造系统共有9个单元组成，分别是： 1.自动化立体仓库与码垛机单元：主要设备包括双排钢结构大型立体化仓库、托盘与工件、物料检 测传感器、挂壁式码垛机、报警灯、触摸屏、西门子PLC控制系统、单元琴柜组成。主要用于工件的出库与入库以及工件的存储。 2.自动化输送线系统单元：包括多种电机控制调速皮带输送机、出入库平移台、变频辊筒输送机、 90度转角输送机、出入跨梯、西门子PLC控制系统、单元琴柜组成。 https://www.doczj.com/doc/8f12529854.html,D形状颜色检测单元：由CCD镜头机身、PCI视频采集卡、单元控制计算机、单元琴柜组成。 4.工件检测与自动喷涂单元：包括材质检测装置、孔深检测装置、三工位喷涂工作站组成。本单元 与自动化输送线系统单元共用控制系统。 5.上下料搬运机器人单元：由六自由度串联搬运机器人与气动手爪、机器人移动轨道、嵌入式控制 系统、单元琴柜组成。 6.数控车床加工单元：由工业级数控车床及改造部分组成。 7.六轴并联加工单元：由六自由度并联机器人、电动加工主轴、铝合金底座、气动夹具、嵌入式控 制系统、单元琴柜组成。 8.六自由度串联机器人分拣及装配单元：由六自由度串联机器人与铝合金底座、废品槽、旋转仓库 与底座、装配子工件、西门子PLC控制系统、单元琴柜组成。 9.系统总控单元：由总控琴柜、工业计算机、工业现场总线组成。 系 统布局图如下： 系统工艺流程图如下： 说明：（以上各单元琴柜分布位置视用户现场实际安装情况最终确定） 二，柔性生产线制造系统工艺流程简介： 首先，系统上电并启动，待加工工件与托盘由挂壁式码垛机从自动化立体仓库原料库中取出，直接由挂壁式码垛机送到出库平移台上，传感器触发平移台运行，输送工件至出库皮带输送机1上，接着,工件经过皮带运输机上的对射开关传感器，给主控计算机系统信号，工件停止在材质检测装置下，对工件进行材质检测，检测信息系统采集管理。完毕工件继续运行，到达出库皮带输送机2，经对射传感器与气动阻挡定位系统停止在CCD相机处，进行工件的颜色识别。然后上述信号传给计算机主控系统，使主控系统发出指令，对工件下一步动作发出信号。这时工件检测完成后，继续向下传输。经过90度转角输送机到达横向辊筒输送机并运送到上下料搬运机器人单元的六自由度串联机器人处,经传感器、气动阻挡定位系统而停止。然后由六自由度串联机器人将工件根据上位机主控系统的指令（根据工件的形状等信息）将工件放置在六轴并联加工中心或数控车床相应加工单元内进行加工,等加工完成后,由六自由度搬运机器人将工件搬运回输送机托盘上向下传输,进行下一个单元的工作。 工件继续向下传输。经过90度转角皮带输送机进入入库皮带输送机1上，经过对射开关和气动阻挡定位系统而停止，进入孔深检测装置处，进行孔深检测，系统采集信息并与标准尺寸对比。用以识别是否废品。检测完毕继续运行，经过对射开关停止，进入三工位喷涂装 全自动机器人码垛机说明书 1.设备 设备名称：机器人码垛机 设备型号：IRC5 Single 出厂编号： 出厂日期：2018 9 设备简单介绍： 机械人示教器机械人电柜PLC触摸屏2.主要参数 生产能力： 额定功率：10KW 主电压：AC380V±10% 频率：50Hz，3PH，N，PE 控制电源：24V DC 使用气源：进气管Ф12mm; 4-5Kgf/cm2 机器重量： 外形尺寸： 3. 安装条件 3.1).安装环境： 无强烈震动、高温多湿、油污、易燃性气体、尘埃飘浮等物质。 3.2).机器安装： 选择基础坚固的地面，坡度应小于1：60，调整好机器水锁 紧地脚螺丝。 3.3).电气安装： 引入良好的接地线（10mm2）至机器电柜中的接地螺钉处，用螺母紧固连接好；电源连接线用5芯电缆（10mm2）引入电柜中，分别接在主开关的上庄头。 4.概述 本系统由自动送箱，自动送板送垛，ABB机器人高速码垛几部分组成。由西门子S7-1200系列PLC作主控制，西门子精简系列触摸屏操作显示。本系统自动化程度高，操作简便，切换品种快捷。电气元件分布，结构，功能及线路请看电气原理图。机械元件分布，结构，功能及保养请看机械人手册。 5.安全说明 要正确接电源，气源。机器运行时禁止在机器工作范围行走，禁止把手脚头等伸到机器里。要定期对机器检查保养，以保证机器安全运转。 6.机器工作原理。 6.0). 输箱工作原理 6.0.1).输箱主要部件：外输箱分箱皮带、外输箱、转箱滚筒、转箱 前皮带、转箱装置。 6.0.2).输箱光电分布：外输箱检测1（转箱前皮带）、外输箱检测2、转箱计数、编组皮带前有箱检测。 6.0.3).输箱过程:在PLC触摸屏选参数画面,系统自动生成输箱控制画面，自动运行时，各电机进箱，转箱计数通过参数画面设置的总进箱数，来控制转箱装置，转箱计数每达到一次总进箱数，就转换AB层来进箱，然后重新计数。 6.1). 编组工作原理。 6.1.1).编组主要部件：编组站、推箱电机、推箱上下气缸. 6.1.2).编组光电分布：进箱计数、超箱保护、前满箱、后满箱、推箱上下检测，推箱后限位，推箱后减速限位，推箱前限位，推箱前减速限位，推箱进抓手限位。 6.1.3).编组过程:在PLC触摸屏选参数画面,系统自动生成进箱的设定值,自动运行时,编组滚筒运转,进箱. 进箱数达到排箱数的设定值,进箱皮带停止, 无超箱, 前满箱、后满箱有箱编组滚筒停止,进箱计数与实际箱数的值一致，推箱杆推箱，排数加一，当进箱总数与预设进箱数一致，推箱杆推箱到机器人抓手，机器人抓箱离开后再进下一组进箱. 6.2). 板仓工作原理。 6.2.1).板仓主要部件：板仓输板链条、板仓升降链条、进叉退叉气缸. 6.2.2).板仓光电分布：上中下三个限位安装在面对板仓升降链 码垛机器人设计_毕业设计说明书 目录 第一章绪论 (1) 1.1课题的背景、来源及意义 (1) 1.2码垛机器人的发展进程及发展趋势 (2) 1.3课题的设计内容 (2) 第二章码垛机器人总体结构设计 (4) 2.1方案的确定 (4) 2.2总体设计思路 (6) 第三章码垛机器人腕部和腰部设计 (7) 3.1码垛机器人腕部设计 (7) 3.1.1 减速机的计算与选型 (7) 3.1.2联轴器的计算与选型 (8) 3.1.3轴承的选型 (10) 3.2码垛机器人腰部设计 (11) 3.2.1腰部电机选型 (11) 3.2.2腰部联轴器计算选型 (12) 3.3本章小结 (13) 第四章码垛机器人手臂结构及其驱动系统设计 (14) 4.1平面机构受力分析 (14) 4.2手臂关节轴承的选型与校核 (15) 4.3销轴校核 (16) 4.3.1 后大臂与支架销轴联接校核 (16) 4.3.2 后大臂与小臂销轴联接校核 (17) 4.3.3 前大臂与支架销轴联接校核 (17) 4.3.4 前大臂与小臂销轴联接校核 (18) 4.3.5 其它销轴联接校核 (18) 4.4竖直滚珠丝杠螺母副的计算与选型 (19) 4.4.1 最大工作载荷的计算 (19) 4.4.2 最大动载荷的计算 (19) 4.4.3 初选滚珠丝杠副型号 (20) 4.4.4 传动效率计算 (20) 4.4.5刚度的验算 (21) 内蒙古工业大学本科毕业设计说明书 4.4.6压杆稳定性校核 (22) 4.5水平滚珠丝杠螺母副的计算与选型 (23) 4.5.1最大工作载荷的计算 (23) 4.5.2最大动载荷的计算 (23) 4.5.3初选滚珠丝杠副型号 (24) 4.5.4 传动效率计算 (24) 4.5.5刚度的验算 (24) 4.5.6压杆稳定性校核 (26) 4.6水平滚动导轨副的计算选型 (26) 4.6.1滑块承受工作载荷的计算及导轨型号的选择 (26) 4.6.2额定行程寿命的计算 (28) 4.7竖直滚动导轨副的计算选型 (30) 4.7.1滑块承受工作载荷的计算及导轨型号的选择 (30) 4.7.2.额定行程寿命L的计算 (30) 第五章 PRO/E建模和仿真 (32) 5.1主要部件建模及其简介 (32) 5.1.1轴承建模的主要过程 (32) 5.1.2 机器人的主要部件及装配模型 (35) 5.2三维机构运动仿真的基本介绍 (37) 5.2.1 机构运动仿真的特点 (37) 5.2.2 机构运动仿真的工作流程 (37) 5.2.3 机构仿真运动装配连接的概念及定义 (37) 5.2.4 机构的仿真运动 (38) 第六章 ANSYS有限元分析 (40) 结论 (46) 参考文献 (47) 谢辞 (48) 机 器 人 码 垛 机 操 作 规 程 5 内容 5.1 要求 5.1.1 未接受岗前培训，不熟悉安全注意事项的人员不得操作本生产线。 5.1.2 操作人员必须留短发或将长发盘起，服装与鞋帽应便于工作。在进行检测或维护时必须戴安全帽穿 绝缘鞋。 5.1.3 启动设备之前，须确认没有人员在设备运行区域内，当操作者超过一个人时，须在与其他操作者取得一致信息后在启动设备。 5.1.4 设备通电、通气后，禁止接触设备的运动件。 5.1.5 生产线通电后，禁止任何无关物体进入光电开关的检测范围内，禁止任何无关金属物体靠近接近开关。 5.1.6 生产线正在运行时，禁止进入危险区域或跨越设备。 5.1.7 禁止无关人员修改控制柜内接线、PLC 程序、变频器的设定参数。 5.1.8 机器运作出现异常时，应立即停机检查。 5.1.9 对设备进行润滑、机械调整、检查、维护维修等工作前，须先切断电源、关闭气源，释放气动管路中的残压，并在电源开关及气源阀门处挂上警示标志。。 5.2 奶粉码垛生产线工艺流程图 5.3 料袋输送 5.3.1 上游输送来的料袋经立袋、倒袋、斜坡、弯道、皮带输送机输送至辊道输送机。 5.3.2 在倒带输送机的入口处有一个光电开关，用于配合倒带的动作，即当料袋离开倒带光电后，倒袋机构动作，将料袋推倒在斜坡输送机上。通过触摸屏选择，可以设定倒袋时倒袋输送机是否停车。 5.3.3 在倒袋输送机入口处有一个选择开关，可以通过“联动”、“调试”的状态更改，分别对是否使用倒袋机构进行选择，即“联动”时倒袋机构正常工作、“调试”时倒袋机构不工作，料袋直接通过倒袋输送机，输送至生产线外，实现人工码垛功能。 5.4 整形输送、缓停输送 行业资料：________ 涂膜机安全操作规程 单位：______________________ 部门：______________________ 日期：______年_____月_____日 第1 页共10 页 涂膜机安全操作规程 所有与涂膜机操作有关的操作工、辅助工、维修工都要遵守本安全操作规程，并随时制止他人违章操作，否则由此而出现的一切后果自负。 1、运料时应先观察原料垛码放得是否牢固，对歪斜的料垛应及时处理，否则不允许就此运料和在周围坐立或行走。 2、设备启动时，由主机挡车工操作，另一人配合，其余人员不允许随意操作。 3、清理模头时，要戴隔热手套，防止烫伤。 4、设备启动前，要按警示铃，当确认安全后再开车。任何工作人员当听到铃声警示后，要站在自己的岗位处。发现不安全因素时，应立即停机。 5、设备运转时不得用手抚摸各机械转动部位及运转部位，不得打开各防护装置。 6、当硅胶辊缠绕时，应放慢车速，一人处理，一人防护。 7、装、卸基材须互相配合，当确认人工不能装卸时，不得强行上卸，不得损坏设备及伤害人员。 8、涂膜割布时，只能在成卷机的西侧，脚站稳在长铁凳上，一手把牢刀上撑，另一只手持刀割布，严禁到成卷机两侧或爬上成卷机上割布。 9、接布人员要在卷布机的东侧下蹲，一手从卷绕辊的下侧伸向铁辊与缠绕卷接触处等待被割断的布头导出，另一只手要下垂，防止顺势触摸转动卷、轴等伤人，严禁从缠绕卷上方或两侧接取布样。 10、未完全割断的布，不能强行撕裂。 第 2 页共 10 页 11、向缠绕卷上续头时，手要远离挤压口，当续头无法顺利进行时，要停机处理，严禁用手靠近挤压口，续头时严禁带手套，同时手不能缠有膜边、布边、边丝等，袖口、衣角要扎紧，以防带入。 12、冷膜卷最大直径，以夹卷臂到夹卷臂轨槽口末端距离不小于15mm为限。 13、不准操作和触动自己不熟悉的部位，不经领导允许不准代替他人工作。 14、一切电器设施的拆装、检查、修理都必须由电工进行，非电器人员不准乱动，要爱护和正确使用安全装置和劳动防护设施，不准拆除和不用，发现电器缺、损禁止开车或立即停车，及时报告有关人员维护和修理。 15、不准在电机和设备上存放物品、烘烤食品、晾晒衣服；电器设施内外不准放任何东西。 16、发现机器有异响、异味应立即报告领导和维修人员检查。当出现影响人身、设备安全的因素时，应就近按总停按钮，紧急停机。 17、各操作工、维修人员酒后不允许操作及维修。班前不允许喝酒上岗，违者严肃处理。 18、维修工检修设备时，要在设备启动位置挂上禁止启动警示牌。任何人严禁私自启动设备和不按操作规程启动设备。否则由此而引起的一切后果自负，严重者追究刑事责任。 19、涂膜机升温开机时，未达到规定的预热温度和预热时间严禁开机。 第 3 页共 10 页 分类号 密级 毕业设计(论文) 码垛机器人设计 所在学院机械与电气工程学院 专业机械设计制造及其自动化 班级11机自x班 姓名 学号 指导老师 2015年3月31日 1 摘要 机器人码垛机非常适合用于柔性包装流水线，大大缩短了包装周期时间。具有极高的精度，再加上卓越的传送带跟踪性能，不论是固定位置操作，还是运动中操作，其拾放精度均为一流。体积小、速度快，配有全套辅助设备（从集成式空气与信号系统至抓料器）。可配套使用包装软件，机械方面集成简单，编程更是十分方便。从效率上说，码垛机器人不仅能承担高负重，而且速度和质量远远高于人工。 关键词：机器人，码垛 II Abstract The robot palletizer is very suitable for the flexible packaging production line, greatly shorten the cycle time of packaging. With high precision, and excellent tracking performance of conveyor belt, whether fixed position operation, or movement in the operation, the pick and place precision are first-class. Small size, fast speed, equipped with a full set of auxiliary equipment (from the integrated air and signal system to catch feeder). Supporting the use of packaging machinery integration software, simple programming, it is very convenient. From the efficiency, palletizing robot can not only bear the high load, and the speed and quality is much higher than that of artificial. Key Words:palletizer 3 角钢码垛机操作规程 一、设备操作员 1.设备操作员是最熟悉设备的人，为了更好的使用和维护设备，设备操作员应 具有一定的机械和电气方面的知识，熟悉设备工作特性。 2.设备操作员应知道设备上每一个按钮、阀门、光电、油缸、液压阀、气缸、 电机等主要部件的作用，知道此部件由谁控制或它控制谁，故障出现时，能快速地通过故障现象分析原因，想到可能出现问题的部件及解决办法。排除故障的速度是一个设备操作员熟练程度的表现。 3.操作人员应该认真执行设备操作规程，保证设备正常运转，减少故障，防止 事故发生。 4.设备操作员的基本任务有：设备的日常维护、操作设备前对设备现场清理、 设备运行状态检查、常见故障排除、做好交接班工作和记录等。 二、设备介绍 角钢码垛机分为以下几大部件设备：①液压系统；②电器及电控部分；③位置测量系统；④送料台架系统；⑤分料机构；⑥送料小车；⑦正码机构；⑧反码机 构；⑨堆垛升降台；⑩对齐机构；？成品移料系统。 三、设备按钮操作说明 角钢类型选择 崔盧规橹挥 働 ZS*B 2SAZ 2SU3 工件桶 就 2^1 2JT1 分料II 送料机构II 正叫机枸II 圧码机构I' 堆堤机构II 对芥案査 抬起ST iEIU 1 0 2 反鬪返对1 0 jEB 1 0 反鬧上异1 D 下幡連￡ 操作面板上的按钮从左到右，从上到下的顺序依次为： 1）角钢长度选择（2SAB）共7档。分别对应6m、7m、8m、9m、10m、11m、12m。 2）角钢规格选择（2SA2）,共8档。分别对应/ 40、/ 45、/ 50、/ 56、 / 60、/ 63、/ 70、/ 75。 3）角钢厚度选择（2SA3）,共4档。分别对应不同规格角钢系列不同的厚度标准，详见中杭角钢理论包装要求参照表。 4）过滤器1是4mPa过滤器堵塞报警，（1HD1）—出现红灯闪烁报警，须更换滤芯。 5）过滤器2是9mPa过滤器堵塞报警，（1HD2）—出现红灯闪烁报警，须更换滤芯。 6）系统总回油过滤器报警，（1HD3）出现红灯闪烁须更换滤芯。 7）油位低报警，（1HD4）出现报警须检查液压系统是否漏油，确认后新油。 8）油温高报警，（1HD5）出现报警后，冷却系统工作，若一小时后油温持续报警，液压系统会故障停机。 9）液压系统正常显示，（1LD1）表示液压系统正常。 10）显示4m9a压力正常（1LD2），不正常为闪烁。 11）显示9m9a压力正常（1LD3），不正常为闪烁。 12）工作模式选择开关（2SA1）,共3档，分为手动、半自动、全自动工作模式。 13）正码电磁铁选择开关（2SA4，只在手动模式有效--切记！在自动模式转入手动模式时，若正码电磁铁有吸料时，应先把该手柄拨到吸合位置，再把工作模式转入手动模式，以防角钢坠落伤人及危害设备！ 14）反码电磁铁吸合选择开关（2SA5），功能原理同上。 15）送料台架正、反启动（2QA1、2TA1）,在手动模式下，按下（2QA1），送料台架运转，按下（2TA1），料架停止。在自动模式下，按下（2TA1），台架停止运转，松开则恢复运转。 16）成品移动控制部分（2QA2、2SA6、2TA2）。 17）在手动模式下，（2SA6选择到1,按下（2QA2）按钮，跺包移动到垛包打包 操作规程编号：LX-FS-A78567 框料开平机安全操作规程标准范本 In The Daily Work Environment, The Operation Standards Are Restricted, And Relevant Personnel Are Required To Abide By The Corresponding Procedures And Codes Of Conduct, So That The Overall Behavior Can Reach The Specified Standards 编写：_________________________ 审批：_________________________ 时间：________年_____月_____日 A4打印/ 新修订/ 完整/ 内容可编辑 框料开平机安全操作规程标准范本 使用说明：本操作规程资料适用于日常工作环境中对既定操作标准、规范进行约束，并要求相关人员共同遵守对应的办事规程与行动准则，使整体行为或活动达到或超越规定的标准。资料内容可按真实状况进行条款调整，套用时请仔细阅读。 1.不准剪切叠合板料，不准修剪毛边板料的边缘，不准剪切压不紧的狭窄板料和短料。刀板间的间隙应根据板料的厚度来调正，但不得大于板最厚的1/30。刀板应紧固牢靠，上、下刀板面保持平行，调正后应用人工盘车检验，以免发生意外。 3.刀板刃口应保持锋利，如刃口变钝或有崩裂现象，应及时更换。 4.剪切时，压料装置应牢牢地压紧板料，不准在压不紧的状态下进行剪切。 5.有液压装置的设备，除节流伐外其他液压阀门不准私自调正。 码垛机器人使用说明 非常感谢贵公司购买码垛机器人。 本系统是将上流传送带传送过来的产品按一定的堆放形状放置到托盘上的码垛机器人设备。 1.功能概述 为适应我国在石油、化工领域的快速发展，我们在吸收国外先进技术的基础上，自主开发了RB200型垂直多关节型机器人。 RB200型码垛机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种规定作业的机电一体化生产设备。其主要由机械本体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器（抓手）、末端执行器姿态调节机构以及检测机构等构成，它根据不同的物料包装、堆垛顺序、层数要求等进行参数设置，实现不同类型物料包装的码垛作业。 2.码垛机器人与传统机械式码垛机比较,特点如下: 2.1.结构简单、零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库 存零部件少。 2.2.占地面积小。有利于客户厂房的总体布置，并可留出较大的库房面积。 2.3.适用性强。当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触 摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产，甚至一台码垛机器人可同时对两条包装不同物料的生产线进行码垛操作。 2.4.能耗低。传统机械式码垛机的功率在26kW左右，而码垛机器人的功率为10kW，能大 大降低客户的长期运行成本。 3.主要技术特点： 3.1.码垛机器人具有4个自由度，分别为手臂的两个关节沿垂直轴、水平轴作直线运动， 机械本体和抓手绕各自的回转轴作回转运动。 3.2.手臂采用平行四边形连杆机构，由伺服电机通过带轮、同步带、滚珠丝杠、直线导 轨驱动，并采用末端执行器姿态调节机构，使末端执行器（抓手）实现垂直轴、水平轴无藕合线性运动。 3.3.机械本体用于承载手臂机构及其驱动机构，机械本体安装在交叉滚子轴承上，由伺 服电机通过精密摆线减速机驱动，实现码垛机器人在水平面内的回转作业。 棉纺织企业安全生产规程 前言 为了加强纺织工业企业安全管理，防止和减少生产安全事故，保障人民群众生命和财产安全，根据有关安全生产法律、法规和标准的规定，制定本规程。 本规程由国家安全生产监督管理总局提出并归口。 本规程起草单位：中国纺织工业协会。 起草领导小组成员：黄承平、程皓、张建平、柴胜乔等同志。 起草具体负责人：黄锡强同志。 主要起草人：黄锡强、颜立强、钮裕东、宋伟克、周宝弟、郑云生、于立平、程继淼等同志。 其中：颜立强同志主要起草七、八、九等章节，周宝弟同志主要起草五、六等章节，郑云生同志主要起草十、十一等章节，宋伟克同志主要负责后期修改、整理。 棉纺织工业企业安全管理规程 1. 范围 本规程规定了棉纺织企业安全生产的基本要求。 本规程适用于各类棉纺织企业。 2. 规程性引用文件 下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本标准。然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最 新版本适用于本标准。 《中华人民共和国安全生产法》 《中华人民共和国消防法》 《中华人民共和国劳动法》 《中华人民共和国职业病防治法》 《中华人民共和国全民所有制工业企业法》 《安全生产许可证条例》 《特种设备安全监察条例》 《危险化学品安全管理条例》 《民用爆炸物品管理条例》 《建设工程安全生产管理条例》 GB 18218 重大危险源辨识 GB 6944 危险货物分类和品名编号 GB 15603 常用化学危险品储存通则 GB 11651 劳动防护用品选用的规则 GB 2893 安全色 GB 2894 安全标志 GB 19517 国家电气设备安全技术规范 GB 50254 电器装置安装工程低压电压施工及验收规范 GB 50255 电器装置安装工程电力变漏设备施工及验收规范 GB 50256 电器装置安装工程起重机电装置施工及验收规范 GB 50257 电器装置安装工程爆炸和火灾危险环境施工及验收规范码垛机器人应用程序说明
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