安川伺服驱动器参数表和功能表
安川伺服驱动器参数表 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数 (见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 Pn000 功能选择 n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。 Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型) Pn202 电子齿轮比(分子) Pn203 电子齿轮比(分母) 根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下： Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比 ×1000 参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100 注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。 Pn50A 功能选择 n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。 Pn50B 功能选择 n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。 Pn50E 功能选择 n.0000(设定值) 配KND 系统时,设置为“0000”，详细见安川手册 Pn50F 功能选择 n.0200(设定值) 3-伺服驱动器上,CN1 插头 的27 和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。(注：当电机带刹车时需设置) Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。（当电机带刹车时需设置）
安川伺服驱动器的常用故障代码 A.00 绝对值数据错绝对值错误或没收到 A.02 参数中断用户参数检测不到 A.04 参数设置错误用户参数设置超出允许值 A.10 过流电源变压器过流 A.30 再生电路检查错误再生电路检查错误 A.31 位置错误脉冲溢出位置错误,脉冲超出参数Cn-1E设定值 A.40 主电路电压错误主电路电压出错 A.51 过速电机转速过快 A.71 过载(大负载) 电机几秒至几十秒过载运行 A.72 过载(小负载) 电机过载下连续运行 A.80 绝对值编码器差错绝对值编码器每转脉冲数出错ssszxx f A.81 绝对值编码器失效绝对值编码器电源不正常 A.82 绝对值编码器检测错误绝对值编码器检测不正常 A.83 绝对值编码器电池错误绝对值编码器电池电压不正常 A.84 绝对值编码器数据不对绝对值编码器数据接受不正常 A.85 绝对值编码器转速过高电机转速超过400转/分后编码器打开 A.A1 过热驱动器过热 A.B1 给定输入错误伺服驱动器CPU检测给定信号错误 A.C1 伺服过运行伺服电机(编码器)失控 A.C2 编码器输出相位错误编码器输出A、B、C相位出错 A.C3 编码器A相B相断路编码器A相B相没接 A.C4 编码器C相断路编码器C相没接 A.F1 电源缺相主电源一相没接 A.F3 电源失电电源被切断 CPF00 手持传输错误1 通电5秒后,手持与连接仍不对 CPF01 手持传输错误2 传输发生5次以上错误 A.99 无错误操作状态不正常 安川伺服报警代码 报警代码报警名称主要内容 A.00 绝对值数据错误不能接受绝对值数据或接受的绝对值数据异常A.02 参数破坏用户常数的“和数校验”结果异常 A.04 用户常数设定错误设定的“用户常数”超过设定范围 A.10 电流过大功率晶体管电流过大 A.30 测出再生异常再生处理回路异常 A.31 位置偏差脉冲溢出位置偏差脉冲超出了用户常数“溢出(Cn-1E)”的值
安川伺服驱动器参数表 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 Pn000 功能选择 n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。 Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型) Pn202 电子齿轮比(分子) Pn203 电子齿轮比(分母) 根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下： Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000 参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100 注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。 Pn50A 功能选择 n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。 Pn50B 功能选择 n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。 Pn50E 功能选择 n.0000(设定值) 配KND 系统时,设置为“0000”，详细见安川手册 Pn50F 功能选择 n.0200(设定值) 3-伺服驱动器上,CN1 插头的27 和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。(注：当电机带刹车时需设置) Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。（当电机带刹车时需设置） Pn507 伺服关时，电机在转动情况下，刹车开始参数根据具体要求设定 注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于此参数设定的转速时，电机刹车才开始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为“100”。（Pn507 和 Pn508 满足一个条件，刹车就开始动作） Pn508 伺服关时，电机在转动情况下，刹车延时时间根据具体要求设定 注：电机在转动情况下，伺服关断时，延时此参数设定的时间后半部，
松下伺服驱动器故障报警内容和处理方法 代码：11 保护功能:控制电源欠电压 故障原因:控制电源逆变器上P、N间电压低于规定值。 1）交流电源电压太低。瞬时失电。 2）电源容量太小。电源接通瞬间的冲击电流导致电压跌落。 3）驱动器（内部电路）有缺陷。 应对措施：测量L1C、L2C和r、t之间电压。 1）提高电源电压。更换电源。 2）增大电源容量。 3）请换用新的驱动器。 代码：12 保护功能:过电压 故障原因:电源电压高过了允许输入电压的范围。逆变器上P、N间电压超过了规定值。电源电压太高。存在容性负载或UPS（不间断电源），使得线电压升高。 1）未接再生放电电阻。 2）外接的再生放电电阻不匹配，无法吸收再生能量。 3）驱动器（内部电路）有缺陷。 应对措施:测量L1、L2和L3之间的相电压。配备电压正确的电源。排除容性负载。 1）用电表测量驱动器上P、B间外接电阻阻值。如果读数是“∞”，说明电阻没有真正地接入。请换一个。 2）换用一个阻值和功率符合规定值的外接电阻。 3）请换用新的驱动器。 代码:13 保护功能:主电源欠电压 故障原因:当参数Pr65（主电源关断时欠电压报警触发选择）设成1时，L1、L3相间电压发生瞬时跌落，但至少是参数Pr6D（主电源关断检测时间）所设定的时间；或者，在伺服使能（Servo-ON）状态下主电源逆变器P-N间相电压下降到规定值以下。 1）主电源电压太低。发生瞬时失电。 2）发生瞬时断电。 3）电源容量太小。电源接通瞬间的冲击电流导致电压跌落。 4）缺相：应该输入3相交流电的驱动器实际输入的是单相电。 5）驱动器（内部电路）有缺陷。 应对措施:测量L1、L2、L3端子之间的相电压。 1）提高电源电压。换用新的电源。排除电磁继电器故障后再重新接通电源。 2）检查Pr6D设定值，纠正各相接线。 3）请参照“附件清单”，增大电源容量。 4）正确连接电源的各相（L1、L2、L3）线路。单相电源请只接L1、L3端子。 5）请换用新的驱动器。 代码：15 保护功能：电机和驱动器过热 故障原因：伺服驱动器的散热片或功率器件的温度高过了规定值。 1）驱动器的环境温度超过了规定值。 2）驱动器过载了。 应对措施： 1）降低环境温度，改善冷却条件。
安川伺服驱动器常用故障代码 A.00 绝对值数据错 绝对值错误或没收到 A.02 参数中断 用户参数检测不到 A.04 参数设置错误 用户参数设置超出允许值 A.10 过流 电源变压器过流 A.30 再生电路检查错误 再生电路检查错误 A.31 位置错误脉冲溢出 位置错误,脉冲超出参数Cn-1E设定值 A.40 主电路电压错误 主电路电压出错 A.51 过速 电机转速过快 A.71 过载(大负载) 电机几秒至几十秒过载运行A.72 过载(小负载) 电机过载下连续运行 A.80 绝对值编码器差错 绝对值编码器每转脉冲数出错ssszxx f A.81 绝对值编码器失效 绝对值编码器电源不正常 A.82 绝对值编码器检测错误 绝对值编码器检测不正常 A.83 绝对值编码器电池错误 绝对值编码器电池电压不正常 A.84 绝对值编码器数据不对 绝对值编码器数据接受不正常 A.85 绝对值编码器转速过高 电机转速超过400转/分后编码器打开 A.A1 过热 驱动器过热 A.B1 给定输入错误
伺服驱动器CPU检测给定信号错误 A.C1 伺服过运行 伺服电机(编码器)失控 A.C2 编码器输出相位错误 编码器输出A、B、C相位出错 A.C3 编码器A相B相断路 编码器A相B相没接 A.C4 编码器C相断路 编码器C相没接 A.F1 电源缺相 主电源一相没接 A.F3 电源失电 电源被切断 CPF00 手持传输错误1 通电5秒后,手持与连接仍不对 CPF01 手持传输错误2 传输发生5次以上错误 A.99 无错误 操作状态不正常 常见故障编码器的大多是连接线或插头，过载大多是电机或丝杠轴承损坏或润滑不到位，首先判断是机械还是电器部分的，从连轴器部分断开如果还有故障显示，则为电器故障，反之则为机械故障。
安川驱动器功能参数The final revision was on November 23, 2020
安川驱动器功能参数 辅助功能一览表 Fn000 显示警报追踪备份数据 Fn001 设定在线自动调谐时的刚性 Fn002 微动（JOD）模式运行 Fn003 原点检索模式 Fn004 预约参数（请勿变更） Fn005 对用户参数设定值进行初始化 Fn006 清除警报追踪备份数据 Fn007 将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到EEPROM Fn008 绝对值编码器多匝复位（设置操作）指令偏移量 Fn009 自动调整模拟量（速度、扭矩）指令偏移量 Fn010 设定密码（禁止改写用户参数） Fn011 确认电机机型 Fn012 显示伺服单元的软件版本 Fn013 发生“旋转圈数上限值不一致（）警报”时变更旋转圈数上限值设定 监视模式一览表 Un000 电机转速 Un001 速度指令 Un002 内部转矩指令（相对于额度转矩的值） Un003 旋转角1 Un004 旋转角2
Un005 输入信号监视 Un006 输出信号监视 Un007 输入指令脉冲速度（仅在位置控制模式有效） Un008 偏移脉冲的值（位置偏移量）（仅在位置控制模式有效） Un009 累计负载率（将额定扭矩设为100%时的值：显示10ms周期的有效转矩）Un00A 再生负载率（可处理的再生电力设为100%时的值：显示10ms周期的再生消耗电力） Un00B DB电阻功耗（将动态制动器动作时的可处理功率设为100%时的值：显示1 0ms周期的DB消耗功率） Un00C 输入指令脉冲计数器（用16进制表示）（仅在位置控制模式有效） Un00D 反馈脉冲计数器（用16进制表示） 用户参数一览表Pn000 功能选择基本开关Pn001 功能选择应用开关1Pn002 功能选择应用开关2Pn003 功能选择应用开关3Pn004 预约参数（请勿变更）Pn005 预约参数（请勿变更）Pn100 速度环增益Pn101 速度环积分时间参数Pn102 位置一半增益Pn103 转动惯量比Pn104 第2速度环增益Pn105 第2速度环积分时间参数Pn10 6 第2位置环增益Pn107 偏移Pn108 偏移叠加范围Pn109 前馈Pn10A 前馈滤器时间能参数Pn10B 增益类应用开关Pn10C 模式开关（扭矩指令）Pn10D 模式开关（速度指令）Pn10E 模式开关（加速度）Pn10F 模式开关（偏移脉冲）Pn110 在线自动调谐类开关Pn111 速度反馈补偿*1Pn112Pn113Pn114Pn115Pn116Pn117Pn1 18Pn119Pn11APn11BPn11CPn11DPn11EPn11FPn120Pn121Pn122Pn123Pn124 自动增益切换计时*2Pn125 自动增益切换幅度*2Pn200 位置控制指令形态选择开关Pn201 PG分频率数（16位）Pn202 电子齿数比（分子）Pn203 电子齿数比（分母）Pn204 位置指令加减速时间参数Pn205 旋转圈数上限值设定*1Pn206 预约参数
安川伺服故障维修报警代码 安川伺服报警代码 报警代码报警名称主要内容 A.00 绝对值数据错误不能接受绝对值数据或接受的绝对值数据异常 A.02 参数破坏用户常数的“和数校验”结果异常 A.04 用户常数设定错误设定的“用户常数”超过设定范围 A.10 电流过大功率晶体管电流过大 A.30 测出再生异常再生处理回路异常 A.31 位置偏差脉冲溢出位置偏差脉冲超出了用户常数“溢出(Cn-1E)”的值 A.40 测出主回路电压异常主回路异常 A.51 速度过大电机的回转速度超出检测电平 A.71 超高负荷大幅度超过额定转矩运转数秒-数十秒 A.72 超低负荷超过额定转矩连续运转 A.80 绝对值编码器错误绝对值编码器一转的脉冲数异常 A.81 绝对值编码器备份错误绝对值编码器的三个电源(+5v,电池组内部电容器)都没电了 A.82 绝对值编码器和数校验错误绝对值编码器内存的“和数校验”结果异常A.83 绝对值编码器电池组错误绝对值编码器的电池组电压异常 A.84 绝对值编码器数据错误收受的绝对值数据异常 A.85 绝对值编码器超速绝对值编码器通电源时，转速达400r/min以上 A.A1 散热片过热伺服单元的散热器过热 A.b1 指令输入阅读错误伺服单元的CPU不能检测指令输入 A.C1 伺服失控 伺服电机(编码器)失控 A.C2 测出编码器相位差编码器的A,B,C三相输出的相位异常 A.C3 编码器A 相，B相断线编码器的A相，B相断线 A.C4 编码器C相断线编码器C相断线 A.F1 电源线缺相主电源有一相没连接
A.F3 瞬时停电错误在交流电中，有超过一个电源周期的停电发生 CPF00 数字操作器通讯错误-1 通电5秒后，还不能和伺服单元通讯 CPF01 数字操作器通讯错误-2 连续发生5次数据通讯不好 A.99 无错误显示显示正常动作状态
保护功能 报警 代码 故障原因应对措施 控制电源 欠电压 11 控制电源逆变器上P、N 间电压低于规定值。1）交流电源电压太低。瞬时失电。 2）电源容量太小。 电源接通瞬间的冲击电流导致电压跌落。 3）驱动器（内部电路）有缺陷。 测量 L1C、L2C 和r、t 之间电压。 1）提高电源电压。更换电源。 2）增大电源容量。 3）请换用新的驱动器。 过电压 12 电源电压高过了允许输入电压的范围。 逆变器上 P、N 间电压超过了规定值。 电源电压太高。 存在容性负载或UPS（不间断电源），使得 线电压升高。 1）未接再生放电电阻。 2）外接的再生放电电阻不匹配，无法吸收再 生能量。 3）驱动器（内部电路）有缺陷。 测量 L1、L2 和L3 之间的相电压。 配备电压正确的电源。 排除容性负载。 1）用电表测量驱动器上P、B 间外接电阻阻值。如果读数是“∞”，说明电阻没有真正地接入。请换一个。 2）换用一个阻值和功率符合规定值的外接电阻。 3）请换用新的驱动器。 主电源 欠电压 13 当参数Pr65（主电源关断时欠电压报警触发 选择）设成1 时，L1、L3 相间电压发生瞬时 跌落，但至少是参数Pr6D（主电源关断检测 时间）所设定的时间；或者，在伺服使能（Servo-ON）状态下主电源逆变器P-N 间相 电压下降到规定值以下。
1）主电源电压太低。发生瞬时失电。 2）发生瞬时断电。 3）电源容量太小。 电源接通瞬间的冲击电流导致电压跌落。 4）缺相：应该输入3 相交流电的驱动器实际输入的是单相电。 5）驱动器（内部电路）有缺陷。 测量 L1、L2、L3 端子之间的相电压。 1）提高电源电压。 换用新的电源。 排除电磁继电器故障后再重新接通电源。 2）检查Pr6D 设定值，纠正各相接线。 3）请参照“附件清单”，增大电源容量。 4）正确连接电源的各相（L1、L2、L3）线路。单相电源请只接L1、L3 端子。 5）请换用新的驱动器。 过电流 和 接地错误 14 * 流入逆变器的电缆超过了规定值。 1）驱动器（内部电路、IGBT 或其他部件） 有缺陷。 2）电机电缆（U、V、W）短路了。 3）电机电缆（U、V、W）接地了。 4）电机烧坏了。 5）电机电缆接触不良。 6）频繁的伺服ON／OFF（SRV-ON）动作导 1）断开电机电缆，激活伺服ON 信号。如果马上出现此报警，请换用新驱动器。 2）检查电机电缆，确保U、V、W 没有短路。正确的连接电机电缆。 3）检查U、V、W 与“地线”各自的绝缘电阻。如果绝缘破坏，请换用新机器。 4）检查电机电缆U、V、W 之间的阻值。如果阻值不平衡，请换用新驱动器。 5）检查电机的U、V、W 端子是否有松动或未接，应保证可靠的电气接触。 6）请换用新驱动器。 Minas A4 系列驱动器技术资料选编- 61 - 保护功能 报警 代码 故障原因应对措施
安川伺服器故障代码集团企业公司编码：（LL3698-KKI1269-TM2483-LUI12689-ITT289-
显示名称内容时的停止方法复位可否伺服(ALM)输出: A.020A.02用户参数和数检查异常1伺服单元内部参数的数据异常DB停止否 H A.021A.02参数格式化异常1伺服单元内部参数的数据异常DB停止否 A.022A.02系统参数和数检查异常1伺服单元内部参数的数据异常DB停止否 A.023A.02参数密码异常1伺服单元内部参数的数据异常DB停止否 A.02AA.02用户参数和数检查异常2伺服单元内部参数的数据异常DB停止否 A.02bA.02系统参数和数检查异常2伺服单元内部参数的数据异常DB停止否 A.030A.03主电路检测部分异常电源电路的各种检测数据异常DB停止可 A.040A.04用户参数设定异常1用户参数的值超出设定范围DB停止否 A.04AA.04用户参数设定异常2用户参数的值超出设定范围DB停止否 A.041A.04分频脉冲输出设定异常PG分频比设定(Pn212)不满足设定范围或设定条件。DB 停止否 A.042A.04参数组合异常多个用户参数的组合超出了设定范围DB停止否 A.050A.05组合错误伺服电机与伺服单元的容量不正确DB停止可 A.051A.05产品未支持连接了不支持的串行转换单元DB停止否 A.0b0A.0B伺服ON指令无效 使用以操作器可伺服ON的功能后，以控制指令进行了 伺服ON DB停止可 A.100A.10过电流或散热片过热IGBT产生过热电流
或者伺服单元的散热片过热 DB停止否 A.300A.30再生异常再生电阻断线 再生晶体管故障 DB停止可 A.320A.32再生过载再生能量超过再生电阻的容量零速停止可 A.330A.33主电路配线错误主电路的供电方法与用户参数Pn001的设定不符DB停止可A.400A.40过电压主电路DC电压异常高DB停止可 A.410A.41不足电压主电路DC电压过低零速停止可 A.510A.51过速伺服电机的转数异常高DB停止可 A.511A.51分频脉冲输出过速超出了已设的PG分频比(Pn212)的电机转速上限DB停止可A.520A.52振动检测出电机转速异常振动DB停止可 A.521A.52自动调谐 自动调谐时的转动惯量比计算异常 DB停止可 A.710A.71过载(瞬间最大负载)以大幅度超额的转矩进行了数秒至数十秒的运行零速停止可 A.720A.72过载(连续最大负载)以超额定值的转矩进行了连续运行DB停止可 A.730A.73 A.731 DB过载由于DB(动态制动器)动作，旋转能量超过了DB电阻 的容量 DB停止可
安川伺服报警信息.txt大悲无泪，大悟无言，大笑无声。我们手里的金钱是保持自由的一种工具。女人在约会前，一定先去美容院；男人约会前，一定先去银行。安川伺服报警代码 报警代码报警名称主要内容 A.00 绝对值数据错误不能接受绝对值数据或接受的绝对值数据异常 A.02 参数破坏用户常数的“和数校验”结果异常 A.04 用户常数设定错误设定的“用户常数”超过设定范围 A.10 电流过大功率晶体管电流过大 A.30 测出再生异常再生处理回路异常 A.31 位置偏差脉冲溢出位置偏差脉冲超出了用户常数“溢出(Cn-1E)”的值 A.40 测出主回路电压异常主回路异常 A.51 速度过大电机的回转速度超出检测电平 A.71 超高负荷大幅度超过额定转矩运转数秒-数十秒 A.72 超低负荷超过额定转矩连续运转 A.80 绝对值编码器错误绝对值编码器一转的脉冲数异常 A.81 绝对值编码器备份错误绝对值编码器的三个电源（+5v,电池组内部电容器）都没电了 A.82 绝对值编码器和数校验错误绝对值编码器内存的“和数校验”结果异常A.83 绝对值编码器电池组错误绝对值编码器的电池组电压异常 A.84 绝对值编码器数据错误收受的绝对值数据异常 A.85 绝对值编码器超速绝对值编码器通电源时，转速达400r/min 以上 A.A1 散热片过热伺服单元的散热器过热 A.b1 指令输入阅读错误伺服单元的CPU不能检测指令输入 A.C1 伺服失控伺服电机（编码器）失控 A.C2 测出编码器相位差编码器的A,B,C三相输出的相位异常 A.C3 编码器A相，B相断线编码器的A相，B相断线 A.C4 编码器C相断线编码器C相断线 A.F1 电源线缺相主电源有一相没连接 A.F3 瞬时停电错误在交流电中，有超过一个电源周期的停电发生 CPF00 数字操作器通讯错误-1 通电5秒后，还不能和伺服单元通讯 CPF01 数字操作器通讯错误-2 连续发生5次数据通讯不好 A.99 无错误显示显示正常动作状态 源鑫电器自动化 https://www.doczj.com/doc/8d11323932.html, A.02 参数破坏伺服单元EEPROM 数据异常 A.03 主电路检测部分异常电源电路的各种检测数据异常 (SERVOPACK( 伺服单元) 为6.0kW 以上时不检测)
一、检查 1、警报检出内容 （图1） （按键面板的7段LED显示器以秒的间隔闪烁。） 2、警报检出时的动作 （1）在检出的同时自由运转 （图2） （2）以最大转矩减速，停止后自由运转 （图3） 二、维护 1、过电流 【显示】 （图4） 【检出内容】 主回路晶体的输出电流超过规定值。
【要因与处置】 （图5） 伺服马达的动力沛县有可能漏电或短路。 通常，对地间有数MΩ以上，线圈之间的电阻值均衡。 2、过速度 【显示】 （图6） 【检出内容】 伺服马达的回转速度超过最高速度的倍。 【要因与处置】 （图7） 马达的回转速度有可能出现峰突。 （图8） 3、过电压 【显示】 （图9） 【检出内容】 伺服驱动器内部的直流中间电压比上限值大。
【要因与处置】 （图10） 可以在按键面板的监视模式确认内部的中间电压。 On 16：直流中间电压（最大值）On 17：直流中间电压（最小值）约在420V时检出电压。 4、编码器异常 【显示】 （图11） 【检出内容】 伺服马达内部的编码器可能已损坏。 【要因与处置】 （图12） 编码器内部的CPU是以自我诊断的结果来检出警报的。 这时，伺服驱动器马达之间正在进行通信。 5、控制电流异常 【显示】 （图13） 【检出内容】
伺服驱动器内部的控制电源发生异常，有损坏的可能性。 【要因与处置】 （图14） 6、记忆体异常 【显示】 （图15） 【检出内容】 保存在伺服驱动器EEPROM内部的参数内容已损坏。 【要因与处置】 （图16） 发生记忆体异常时，请执行参数的初始化。 执行初始化之后仍然会检出记忆体异常时，必须更换驱动器。 7、回生晶体过热 【显示】 （图17） 【检出内容】 伺服驱动器内装的回生处理用晶体过热。 【要因与处置】
显示名称内容时的停止方法复位可否 伺服(ALM) 输出: A.020 A.02 用户参数和数检查异常1 伺服单元内部参数的数据异常DB 停止否 H A.021 A.02 参数格式化异常1 伺服单元内部参数的数据异常DB 停止否 A.022 A.02 系统参数和数检查异常1 伺服单元内部参数的数据异常DB 停止否 A.023 A.02 参数密码异常1 伺服单元内部参数的数据异常DB 停止否 A.02A A.02 用户参数和数检查异常2 伺服单元内部参数的数据异常DB 停止否 A.02b A.02 系统参数和数检查异常2 伺服单元内部参数的数据异常DB 停止否 A.030 A.03 主电路检测部分异常电源电路的各种检测数据异常DB 停止可 A.040 A.04 用户参数设定异常1 用户参数的值超出设定范围DB 停止否 A.04A A.04 用户参数设定异常2 用户参数的值超出设定范围DB 停止否 A.041 A.04 分频脉冲输出设定异常PG 分频比设定(Pn212) 不满足设定范围或设定条件。DB 停止否 A.042 A.04 参数组合异常多个用户参数的组合超出了设定范围DB 停止否 A.050 A.05 组合错误伺服电机与伺服单元的容量不正确DB 停止可 A.051 A.05 产品未支持连接了不支持的串行转换单元DB 停止否 A.0b0 A.0B 伺服ON 指令无效 使用以操作器可伺服ON 的功能后，以控制指令进行了 伺服ON DB 停止可 A.100 A.10 过电流或散热片过热IGBT 产生过热电流 或者伺服单元的散热片过热 DB 停止否 A.300 A.30 再生异常再生电阻断线 再生晶体管故障 DB 停止可 A.320 A.32 再生过载再生能量超过再生电阻的容量零速停止可 A.330 A.33 主电路配线错误主电路的供电方法与用户参数Pn001 的设定不符DB 停止可A.400 A.40 过电压主电路DC 电压异常高DB 停止可 A.410 A.41 不足电压主电路DC 电压过低零速停止可 A.510 A.51 过速伺服电机的转数异常高DB 停止可 A.511 A.51 分频脉冲输出过速超出了已设的PG 分频比(Pn212) 的电机转速上限DB 停止可 A.520 A.52 振动检测出电机转速异常振动DB 停止可 A.521 A.52 自动调谐 自动调谐时的转动惯量比计算异常 DB 停止可 A.710 A.71 过载( 瞬间最大负载) 以大幅度超额的转矩进行了数秒至数十秒的运行零速停止可 A.720 A.72 过载( 连续最大负载) 以超额定值的转矩进行了连续运行DB 停止可 A.730 A.73
安川伺服驱动器参数表安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数 (见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 Pn000 功能选择 n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型) Pn202 电子齿轮比(分子) Pn203 电子齿轮比(分母) 根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下： Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000 参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100 注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。 Pn50A 功能选择 n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。
Pn50B 功能选择 n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。 Pn50E 功能选择 n.0000(设定值) 配KND 系统时,设置为“0000”，详细见安川手册 Pn50F 功能选择 n.0200(设定值) 3-伺服驱动器上,CN1 插头的27 和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。(注：当电机带刹车时需设置) Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。（当电机带刹车时需设置） Pn507 伺服关时，电机在转动情况下，刹车开始参数根据具体要求设定 注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于此参数设定的转速时，电机刹车才开始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为 Pn508 满足一个条件，刹车就开始动作）“100”。（Pn507 和根据具体要求伺服关时，电机在转动情况下，刹车延时时间Pn508 设定延时此参数设定的时间后半部，电机在转动情况下，伺服关断时，注：电机刹车才开始动作。设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为 Pn508 和Pn507 。（当电机带刹车时需设置）（“50”（即500 ms）满足一个条件，刹车就开始动作）安川伺服驱动器的伺服增益调整步骤如开始调整伺服性能，根据上表设置好安川伺服驱动器参数后, 下表示不需改变）。（X 参数值为1.确认或修改Pn110 n.XXX0 开关
安川伺服器警报代码和故障排除 A.02 使用者参数失效服务器EEPROM 资料异常 A.03 主电路译码器异常电源电路侦测异常 A.04 使用者参数异常使用者参数设定超出许可范围 A.05 组合错误伺服马达与伺服驱动器容量不匹配 A.10 过电流或散热器过热有一过电流流过IGBT散热器过热A.30 回生异常回生电路故障或回生电阻故障 A.32 回生过载回生电能超过回生电阻容量 A.40 DC 过电压主回路DC 过电压 A.41 DC 低电压主回路DC 低电压 A.51 超速马达转速过高 A.71 过载高负载马达大量超过额定转矩下操作数秒或数十秒A.72 过载低负载马达大量超过额定转矩下连续操作 A.73 动态制动器过载当动态制动器作用时旋转的能量超 过动态制动器电阻容量 A.74 突波电流限制器过载主电路电源在ON 与OFF 间频频转变A.7A 散热器过热服务器的散热器过热 A.81 绝对值编码器备用电池错误 所有的绝对编码器电源均已失效且位置数据已被消除 A.82 编码器CHECK SUM 检查错误 编码器内存的CHECK SUM 检查结果不正确 A.83 绝对值编码器电池错误绝对值编码器电池电压降低
A.84 绝对值编码器资料错误所收到的绝对资料异常 A.85 绝对值编码器超速当电源接上时编码器高速旋转 A.86 编码器过热编码器内部温度太高 A.b1 速度指令输入读出错误指令速度输入的A/D 转换器故障 A.b2 转矩指令输入读出错误指令转矩输入的A/D 转换器故障 A.bF 系统警报服务器内发生一个系统故障 A.C1 伺服超速运转伺服马达失控 AC8 绝对值编码器清除异常及多次转动限制设定异常绝对值编码器多次转动未正确清除或设定 A.C9 编码器通讯错误服务器与编码器间无法通讯 A.CA 编码器参数错误编码器参数故障A.Cb 编码器回授错误与编码器的通讯内容不正确 A.d0 位置错误脉冲满溢位置偏差脉冲超过参数Pn505 A.F1 电源线欠相主电源一相未接 CPF00 操作器传输错误操作器与服务器传输失效
YSKAWA 安川∑Ⅱ数字交流伺服 安装调试说明书 （２００４．７版本）
目 录 １． 安川连接示意图 ２． 通电前的检查 ３． 通电时的检查 ４． 安川伺服驱动器的参数设定 ５． 安川伺服驱动器的伺服增益调整
１． 安川连接示意图 重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。否则，会损坏编码器。（此种 情况，不在安川的保修范围！）
２． 通电前的检查 １） 确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确： Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ Ｂ．ＳＧＭＧＨ电机 ０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 刹车电源 Ｅ 刹车电源 Ｆ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） Ｃ． ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 电机制动器插头 刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｂ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） 注： １．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。 ２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。
２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。 ３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。 ３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。 建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。 ２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。 ４．安川伺服驱动器的参数设定 安川伺服驱动器参数，操作方法如下：（１）参数密码设定； （２）用户参数和功能参数的设定； １）参数密码设定 为防止任意修改参数，将“Ｆｎ０１０”辅助功能参数，设定： ? “００００” 允许改写 ＰｎＸＸＸ 的用户参数，及部分辅助功 能“ＦｎＸＸＸ”参数。 ? “０００１” 禁止改写 ＰｎＸＸＸ 的用户参数，及部分辅助功 能“ＦｎＸＸＸ”参数。
安川伺服驱动器的常用 故障代码 集团标准化工作小组 [Q8QX9QT-X8QQB8Q8-NQ8QJ8-M8QMN]
安川伺服驱动器的常用故障代码绝对值数据错绝对值错误或没收到 参数中断用户参数检测不到 参数设置错误用户参数设置超出允许值？ 过流电源变压器过流 再生电路检查错误再生电路检查错误 位置错误脉冲溢出位置错误,脉冲超出参数Cn-1E设定值 主电路电压错误主电路电压出错 过速电机转速过快 过载(大负载)电机几秒至几十秒过载运行 过载(小负载)电机过载下连续运行 绝对值编码器差错绝对值编码器每转脉冲数出错ssszxxf 绝对值编码器失效绝对值编码器电源不正常 绝对值编码器检测错误绝对值编码器检测不正常 绝对值编码器电池错误绝对值编码器电池电压不正常 绝对值编码器数据不对绝对值编码器数据接受不正常
绝对值编码器转速过高电机转速超过400转/分后编码器打开 过热驱动器过热 给定输入错误伺服驱动器CPU检测给定信号错误 伺服过运行伺服电机(编码器)失控 编码器输出相位错误编码器输出A、B、C相位出错 编码器A相B相断路编码器A相B相没接 编码器C相断路编码器C相没接 电源缺相主电源一相没接 电源失电电源被切断 CPF00手持传输错误1通电5秒后,手持与连接仍不对 CPF01手持传输错误2传输发生5次以上错误 无错误操作状态不正常 安川伺服报警代码 报警代码报警名称主要内容 绝对值数据错误不能接受绝对值数据或接受的绝对值数据异常
参数破坏用户常数的“和数校验”结果异常 用户常数设定错误设定的“用户常数”超过设定范围 电流过大功率晶体管电流过大 测出再生异常再生处理回路异常 位置偏差脉冲溢出位置偏差脉冲超出了用户常数“溢出(Cn-1E)”的值 测出主回路电压异常主回路异常 速度过大电机的回转速度超出检测电平 超高负荷大幅度超过额定转矩运转数秒-数十秒 超低负荷超过额定转矩连续运转 绝对值编码器错误绝对值编码器一转的脉冲数异常 绝对值编码器备份错误绝对值编码器的三个电源（+5v,电池组内部电容器）都没电了 绝对值编码器和数校验错误绝对值编码器内存的“和数校验”结果异常 绝对值编码器电池组错误绝对值编码器的电池组电压异常 绝对值编码器数据错误收受的绝对值数据异常 绝对值编码器超速绝对值编码器通电源时，转速达400r/min以上
安川驱动器功能参数 Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998
安川驱动器功能参数 辅助功能一览表 Fn000 显示警报追踪备份数据 Fn001 设定在线自动调谐时的刚性 Fn002 微动（JOD）模式运行 Fn003 原点检索模式 Fn004 预约参数（请勿变更） Fn005 对用户参数设定值进行初始化 Fn006 清除警报追踪备份数据 Fn007 将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到EEPRO M Fn008 绝对值编码器多匝复位（设置操作）指令偏移量 Fn009 自动调整模拟量（速度、扭矩）指令偏移量 Fn010 设定密码（禁止改写用户参数） Fn011 确认电机机型 Fn012 显示伺服单元的软件版本 Fn013 发生“旋转圈数上限值不一致（）警报”时变更旋转圈数上限值设定监视模式一览表 Un000 电机转速 Un001 速度指令 Un002 内部转矩指令（相对于额度转矩的值） Un003 旋转角1
Un004 旋转角2 Un005 输入信号监视 Un006 输出信号监视 Un007 输入指令脉冲速度（仅在位置控制模式有效） Un008 偏移脉冲的值（位置偏移量）（仅在位置控制模式有效） Un009 累计负载率（将额定扭矩设为100%时的值：显示10ms周期的有效转矩） Un00A 再生负载率（可处理的再生电力设为100%时的值：显示10ms周期的再生消耗电力） Un00B DB电阻功耗（将动态制动器动作时的可处理功率设为100%时的值：显示10ms周期的DB消耗功率） Un00C 输入指令脉冲计数器（用16进制表示）（仅在位置控制模式有效）Un00D 反馈脉冲计数器（用16进制表示） 用户参数一览表 Pn000 功能选择基本开关 Pn001 功能选择应用开关1 Pn002 功能选择应用开关2 Pn003 功能选择应用开关3 Pn004 预约参数（请勿变更） Pn005 预约参数（请勿变更） Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间参数
辅助功能一览表，监视模式一览表，用户参数一览表，报警显示一览表 辅助功能一览表 Fn000 显示警报追踪备份数据 Fn001 设定在线自动调谐时的刚性 Fn002 微动（JOD）模式运行 Fn003 原点检索模式 Fn004 预约参数（请勿变更） Fn005 对用户参数设定值进行初始化 Fn006 清除警报追踪备份数据 Fn007 将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到EEPROM Fn008 绝对值编码器多匝复位（设置操作）指令偏移量 Fn009 自动调整模拟量（速度、扭矩）指令偏移量 Fn010 设定密码（禁止改写用户参数） Fn011 确认电机机型 Fn012 显示伺服单元的软件版本 Fn013 发生“旋转圈数上限值不一致（https://www.doczj.com/doc/8d11323932.html,）警报”时变更旋转圈数上限值设定 监视模式一览表 Un000 电机转速 Un001 速度指令 Un002 内部转矩指令（相对于额度转矩的值） Un003 旋转角1 Un004 旋转角2 Un005 输入信号监视 Un006 输出信号监视 Un007 输入指令脉冲速度（仅在位置控制模式有效） Un008 偏移脉冲的值（位置偏移量）（仅在位置控制模式有效） Un009 累计负载率（将额定扭矩设为100%时的值：显示10ms周期的有效转矩） Un00A 再生负载率（可处理的再生电力设为100%时的值：显示10ms周期的再生消耗电力）Un00B DB电阻功耗（将动态制动器动作时的可处理功率设为100%时的值：显示10ms周期的DB消耗功率） Un00C 输入指令脉冲计数器（用16进制表示）（仅在位置控制模式有效） Un00D 反馈脉冲计数器（用16进制表示） 用户参数一览表 Pn000 功能选择基本开关 Pn001 功能选择应用开关1 Pn002 功能选择应用开关2 Pn003 功能选择应用开关3 Pn004 预约参数（请勿变更） Pn005 预约参数（请勿变更） Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间参数 Pn102 位置一半增益 Pn103 转动惯量比 Pn104 第2速度环增益
安川伺服驱动器的常用故障代码 A.00绝对值数据错绝对值错误或没收到 A.02参数中断用户参数检测不到 A.04参数设置错误用户参数设置超出允许值 A.10过流电源变压器过流 A.30再生电路检查错误再生电路检查错误 A.31位置错误脉冲溢出位置错误 ,脉冲超出参数 Cn-1E设定值A.40主电路电压错误主电路电压出错 A.51过速电机转速过快 A.71过载 (大负载 )电机几秒至几十秒过载运行 A.72过载 (小负载 )电机过载下连续运行 A.80绝对值编码器差错绝对值编码器每转脉冲数出错ssszxx f A.81绝对值编码器失效绝对值编码器电源不正常 A.82绝对值编码器检测错误绝对值编码器检测不正常 A.83绝对值编码器电池错误绝对值编码器电池电压不正常 A.84绝对值编码器数据不对绝对值编码器数据接受不正常 A.85绝对值编码器转速过高电机转速超过 400 转 /分后编码器打开A.A1过热驱动器过热 A.B1给定输入错误伺服驱动器 CPU 检测给定信号错误 A.C1伺服过运行伺服电机 (编码器 )失控 A.C2编码器输出相位错误编码器输出 A、 B、 C 相位出错 A.C3编码器 A 相 B 相断路编码器 A 相 B 相没接
A.C4编码器 C 相断路编码器 C 相没接 A.F1电源缺相主电源一相没接 A.F3电源失电电源被切断 CPF00手持传输错误 1通电 5 秒后 ,手持与连接仍不对 CPF01手持传输错误 2传输发生 5 次以上错误 A.99无错误操作状态不正常 安川伺服报警代码 报警代码报警名称主要内容 A.00绝对值数据错误不能接受绝对值数据或接受的绝对值数据异常 A.02参数破坏用户常数的“和数校验”结果异常 A.04用户常数设定错误设定的“用户常数”超过设定范围A.10电流过大功率晶体管电流过大 A.30测出再生异常再生处理回路异常 A.31位置偏差脉冲溢出位置偏差脉冲超出了用户常数“溢出(Cn- 1E) ”的值 A.40测出主回路电压异常主回路异常 A.51速度过大电机的回转速度超出检测电平 A.71超高负荷大幅度超过额定转矩运转数秒- 数十秒A.72超低负荷超过额定转矩连续运转