基于蚁群算法的机器人路径规划MATLAB源代码 基本思路是，使用离散化网格对带有障碍物的地图环境建模，将地图环境转化为邻接矩阵，最后使用蚁群算法寻找最短路径。 function [ROUTES,PL,Tau]=ACASPS(G,Tau,K,M,S,E,Alpha,Beta,Rho,Q) %% --------------------------------------------------------------- % ACASP.m % 基于蚁群算法的机器人路径规划 % GreenSim团队——专业级算法设计&代写程序 % 欢迎访问GreenSim团队主页→https://www.doczj.com/doc/828345612.html,/greensim %% --------------------------------------------------------------- % 输入参数列表 % G 地形图为01矩阵，如果为1表示障碍物 % Tau 初始信息素矩阵（认为前面的觅食活动中有残留的信息素） % K 迭代次数（指蚂蚁出动多少波） % M 蚂蚁个数（每一波蚂蚁有多少个） % S 起始点（最短路径的起始点） % E 终止点（最短路径的目的点） % Alpha 表征信息素重要程度的参数 % Beta 表征启发式因子重要程度的参数 % Rho 信息素蒸发系数 % Q 信息素增加强度系数 % % 输出参数列表 % ROUTES 每一代的每一只蚂蚁的爬行路线 % PL 每一代的每一只蚂蚁的爬行路线长度 % Tau 输出动态修正过的信息素 %% --------------------变量初始化---------------------------------- %load D=G2D(G); N=size(D,1);%N表示问题的规模（象素个数） MM=size(G,1); a=1;%小方格象素的边长 Ex=a*(mod(E,MM)-0.5);%终止点横坐标 if Ex==-0.5 Ex=MM-0.5; end Ey=a*(MM+0.5-ceil(E/MM));%终止点纵坐标 Eta=zeros(1,N);%启发式信息，取为至目标点的直线距离的倒数 %下面构造启发式信息矩阵 for i=1:N
蚁群算法简述及实现 1 蚁群算法的原理分析 蚁群算法是受自然界中真实蚁群算法的集体觅食行为的启发而发展起来的一种基于群体的模拟进化算法,属于随机搜索算法,所以它更恰当的名字应该叫“人工蚁群算法”,我们一般简称为蚁群算法。M.Dorigo等人充分的利用了蚁群搜索食物的过程与著名的TSP问题的相似性,通过人工模拟蚁群搜索食物的行为来求解TSP问题。 蚂蚁这种社会性动物,虽然个体行为及其简单,但是由这些简单个体所组成的群体却表现出及其复杂的行为特征。这是因为蚂蚁在寻找食物时,能在其经过的路径上释放一种叫做信息素的物质,使得一定范围内的其他蚂蚁能够感觉到这种物质,且倾向于朝着该物质强度高的方向移动。蚁群的集体行为表现为一种正反馈现象,蚁群这种选择路径的行为过程称之为自催化行为。由于其原理是一种正反馈机制,因此也可以把蚁群的行为理解成所谓的增强型学习系统(Reinforcement Learning System)。 引用M.Dorigo所举的例子来说明蚁群发现最短路径的原理和机制,见图1所示。假设D 和H之间、B和H之间以及B和D之间(通过C)的距离为1,C位于D和B的中央(见图1(a))。现在我们考虑在等间隔等离散世界时间点(t=0,1,2……)的蚁群系统情况。假设每单位时间有30只蚂蚁从A到B,另三十只蚂蚁从E到D,其行走速度都为1(一个单位时间所走距离为1),在行走时,一只蚂蚁可在时刻t留下浓度为1的信息素。为简单起见,设信息素在时间区间(t+1，t+2)的中点(t+1.5)时刻瞬时完全挥发。在t=0时刻无任何信息素,但分别有30只蚂蚁在B、30只蚂蚁在D等待出发。它们选择走哪一条路径是完全随机的,因此在两个节点上蚁群可各自一分为二,走两个方向。但在t=1时刻,从A到B的30只蚂蚁在通向H的路径上(见图1(b))发现一条浓度为15的信息素,这是由15只从B走向H的先行蚂蚁留下来的;而在通向C的路径上它们可以发现一条浓度为30的信息素路径,这是由15只走向BC的路径的蚂蚁所留下的气息与15只从D经C到达B留下的气息之和(图1(c))。这时,选择路径的概率就有了偏差,向C走的蚂蚁数将是向H走的蚂蚁数的2倍。对于从E到D来的蚂蚁也是如此。 （a）（b）（c） 图1 蚁群路径搜索实例 这个过程一直会持续到所有的蚂蚁最终都选择了最短的路径为止。 这样,我们就可以理解蚁群算法的基本思想:如果在给定点,一只蚂蚁要在不同的路径中选择,那么,那些被先行蚂蚁大量选择的路径(也就是信息素留存较浓的路径)被选中的概率就更大,较多的信息素意味着较短的路径,也就意味着较好的问题回答。
MATLAB实现基于蚁群算法的机器人路径规划 1、问题描述 移动机器人路径规划是机器人学的一个重要研究领域。它要求机器人依据某个或某些优化原则(如最小能量消耗，最短行走路线，最短行走时间等)，在其工作空间中找到一条从起始状态到目标状态的能避开障碍物的最优路径。机器人路径规划问题可以建模为一个有约束的优化问题，都要完成路径规划、定位和避障等任务。 2 算法理论 蚁群算法（Ant Colony Algorithm，ACA），最初是由意大利学者Dorigo M. 博士于1991 年首次提出，其本质是一个复杂的智能系统，且具有较强的鲁棒性，优良的分布式计算机制等优点。该算法经过十多年的发展，已被广大的科学研究人员应用于各种问题的研究，如旅行商问题，二次规划问题，生产调度问题等。但是算法本身性能的评价等算法理论研究方面进展较慢。 Dorigo 提出了精英蚁群模型（EAS），在这一模型中信息素更新按照得到当前最优解的蚂蚁所构造的解来进行，但这样的策略往往使进化变得缓慢，并不能取得较好的效果。次年Dorigo 博士给出改进模型（ACS），文中改进了转移概率模型，并且应用了全局搜索与局部搜索策略，来得进行深度搜索。Stützle 与Hoos给出了最大-最小蚂蚁系统（MAX-MINAS），所谓最大-最小即是为信息素设定上限与下限，设定上限避免搜索陷入局部最优，设定下限鼓励深度搜索。蚂蚁作为一个生物个体其自身的能力是十分有限的，比如蚂蚁个体是没有视觉的，蚂蚁自身体积又是那么渺小，但是由这些能力有限的蚂蚁组成的蚁群却可以做出超越个体蚂蚁能力的超常行为。蚂蚁没有视觉却可以寻觅食物，蚂蚁体积渺小而蚁群却可以搬运比它们个体大十倍甚至百倍的昆虫。这些都说明蚂蚁群体内部的某种机制使得它们具有了群体智能，可以做到蚂蚁个体无法实现的事情。经过生物学家的长时间观察发现，蚂蚁是通过分泌于空间中的信息素进行信息交流，进而实现群体行为的。 下面简要介绍蚁群通过信息素的交流找到最短路径的简化实例。如图2-1 所示，AE 之间有两条路ABCDE 与ABHDE，其中AB，DE，HD，HB 的长度为1，BC，CD 长度为0.5，并且，假设路上信息素浓度为0，且各个蚂蚁行进速度相同，单位时间所走的长度为1，每个单位时间内在走过路径上留下的信息素的量也相同。当t=0时，从A 点，E 点同时各有30 只蚂蚁从该点出发。当t=1，从A 点出发的蚂蚁走到B 点时，由于两条路BH 与BC 上的信息素浓度相同，所以蚂蚁以相同的概率选择BH 与BC，这样就有15 只蚂蚁选择走BH，有15 只蚂蚁选择走BC。同样的从E 点出发的蚂蚁走到D 点，分别有15 只蚂蚁选择DH 和DC。当t=2 时，选择BC 与DC的蚂蚁分别走过了BCD 和DCB，而选择BH 与DH 的蚂蚁都走到了H 点。所有的蚂蚁都在所走过的路上留下了相同浓度的信息素，那么路径BCD 上的信息素的浓度是路径BHD 上信息素浓度的两倍，这样若再次有蚂蚁选择走BC 和BH 时，或选择走DC 与DH 时，都会以较大的概率选择信息素浓度高的一边。这样的过程反复进行下去，最短的路径上走过的蚂蚁较多，留下的信息素也越多，蚁群这样就可以找到一条较短的路。这就是它们群体智能的体现。 蚁群算法就是模拟蚂蚁觅食过程中可以找到最短的路的行为过程设计的一种仿生算法。在用蚁群算法求解组合优化问题时，首先要将组合优化问题表达成与信息素相关的规范形式，然后各个蚂蚁独立地根据局部的信息素进行决策构造解，并根据解的优劣更新周围的信息素，这样的过程反复的进行即可求出组合优化问题的优化解。 归结蚁群算法有如下特点： （1）分布式计算：各个蚂蚁独立地构造解，当有蚂蚁个体构造的解较差时，并不会影响整体的求解结果。这使得算法具有较强的适应性； （2）自组织性：系统学中自组织性就是系统的组织指令是来自系统的内部。同样的蚁
基于蚁群算法的机器人路径规划 说明：基于蚁群算法的机器人路径规划，使用网格离散化的方法对带有障碍物的环境建模，使用邻接矩阵存储该环境，使得问题转化为蚁群算法寻找最短路径。 使用网格离散化的方法对带有障碍物的环境建模，使用邻接矩阵存储该环境，使得问题转化为蚁群算法寻找最短路径。 % ACASP.m % 蚁群算法动态寻路算法 % GreenSim团队原创作品，转载请注明 % Email:greensim@https://www.doczj.com/doc/828345612.html, %% --------------------------------------------------------------- % 输入参数列表 % G 地形图为01矩阵，如果为1表示障碍物 % Tau 初始信息素矩阵（认为前面的觅食活动中有残留的信息素） % K 迭代次数（指蚂蚁出动多少波） % M 蚂蚁个数（每一波蚂蚁有多少个） % S 起始点（最短路径的起始点） % E 终止点（最短路径的目的点） % Alpha 表征信息素重要程度的参数 % Beta 表征启发式因子重要程度的参数 % Rho 信息素蒸发系数 % Q 信息素增加强度系数 % % 输出参数列表 % ROUTES 每一代的每一只蚂蚁的爬行路线 % PL 每一代的每一只蚂蚁的爬行路线长度 % Tau 输出动态修正过的信息素 %% --------------------变量初始化---------------------------------- %load D=G2D(G); N=size(D,1);%N表示问题的规模（象素个数） MM=size(G,1); a=1;%小方格象素的边长 Ex=a*(mod(E,MM)-0.5);%终止点横坐标 if Ex==-0.5 Ex=MM-0.5; end Ey=a*(MM+0.5-ceil(E/MM));%终止点纵坐标 Eta=zeros(1,N);%启发式信息，取为至目标点的直线距离的倒数 %下面构造启发式信息矩阵
第39卷第10期2005年10月 浙 江 大 学 学 报(工学版) Journal of Zhejiang University (Engineering Science ) Vol.39No.10 Oct.2005 收稿日期:2004206216. 浙江大学学报(工学版)网址:https://www.doczj.com/doc/828345612.html,/eng 作者简介:吕勇(1970-),男,山东莱州人,博士生,从事智能控制与优化、计算机通讯网络研究.E 2mail :lvyongs @https://www.doczj.com/doc/828345612.html, 基于蚁群算法的自适应动态路由算法 吕 勇1,赵光宙1,苏凡军2 (1.浙江大学电气工程学院,浙江杭州310027;2.浙江大学计算机学院,浙江杭州310027) 摘 要:针对传统的路由算法收敛速度慢且易产生路由振荡的问题,利用蚁群能够发现从巢穴到食物源之间较短路径的特性,提出了一种自适应动态路由(ADR )算法.ADR 中的人工蚂蚁同时搜索网络,并以一种间接、异步的方式相互交换所收集到的网络状态以及数据流量信息.网络每个节点的路由表用信息素表来代替,表中的信息素浓度以概率值的形式表示,利用再励学习机制,人工蚂蚁以一定的周期更新信息素表.算法具有自适应性、鲁棒性及本质上的并行性.仿真结果表明,所提出的算法能有效提高网络吞吐量、降低平均时延.关键词:通讯网络;负载平衡;蚂蚁算法;路由 中图分类号:TN915 文献标识码:A 文章编号:10082973X (2005)1021537204 Adaptive dynamic routing algorithm based on ant 2algorithm L V Y ong 1,ZHAO Guang 2zhou 1,SU Fan 2jun 2 (1.College of Elect rical Engineering ,Zhej iang Universit y ,Hongz hou 310027,China; 2.College of Com puter Science ,Zhej iang Universit y ,H angz hou 310027,China ) Abstract :The conventional routing algorit hms have oscillation and scalability problems.Based on t he ant ’s capability of finding t he shortest or near 2shortest pat hs between a food source and t heir nest s ,t his work p resented a dist ributed adaptive dynamic routing (ADR )algorit hm.In ADR ,a group of mobile agent s (or artificial ant s )concurrently explored t he network and exchanged collected information to regularly update t he routing tables represented by p robabilities tables ,which were also called p heromone tables.The com 2munication among t he agent s is indirect and asynchronous.This algorit hm boast s a number of att ractive feat ures ,including adaptation ,robust ness and dist ributed ,decent ralized nat ure ,which are well suited for routing in modern communication networks.Simulation result s show t hat ADR significantly improves t he network ’s relaxation and it s response to pert urbatio ns. K ey w ords :communication networks ;load balancing ;ant algorit hm ;routing 网络规模的指数增长使得一些网络动态特性更 加突出[1],如拓扑结构变化的频繁性和不可预测性,以及网络流量的随机性和突发性等.传统的路由算法(距离向量算法和链路状态算法)已经不能适应这种情况的需求[2,3],为解决拥塞现象和路由振荡问题,必须提出更为有效的路由算法,一方面要使选择的路径尽量短,以满足实时性应用;另一方面又要避开负载较重的链路,保持网络负载分布的平衡性. 国内外学者已提出了一些基于蚂蚁算法的路由 和负载平衡方法,其中以Schoonderwoerd 等人[4]提出的ABC (ant 2based cont rol )为最早,算法中采用跳数作为度量标准,主要应用对象是基于连接的电话网络,但并不适合于一般的数据网络.Di Caro 等人[1]针对数据网络提出的AntNet ,在其仿真试验中取得了较好的效果,特别在负载接近于饱和、网络动态变化的情况下,各方面性能优于最短路径优先(shortest pat h first SPF )、开放式最短路径优先(open shortest pat h first OSPF )等传统的路由算
目录.................................................... 错误！未定义书签。摘要. (ii) Abstract (iii) 第一章引言 (1) 1.1 非对称TSP问题（ATSP）及其求解方法概述 (1) 1.2 人工蚁群算法的主要思想和特点 (1) 1.3 主要工作 (2) 第二章 ATSP问题分析 (3) 2.1 ATSP问题的数学模型 (3) 2.2 ATSP问题与TSP问题的比较 (3) 第三章求解ATSP问题的人工蚁群算法 (4) 3.1 ATSP问题的蚁群算法表示 (4) 3.2 人工蚁群算法的实现 (4) 3.2.1 人工蚁群算法的流程图 (5) 3.2.2 蚁群的规模、算法终止条件 (6) 3.2.3 路径选择方法和信息素的更新方法 (7) 第四章实验和分析 (10) 4.1 测试环境 (10) 4.2 测试用例 (10) 4.3 实验结果及参数分析 (10) 4.3.1 br17.atsp的测试结果 (10) 4.3.2 ft53.atsp的测试结果 (12) 4.3.3 ftv33.atsp的测试结果 (13) 4.3.4 ftv35.atsp的测试结果 (15) 4.3.5 br17.atsp相关参数修改后的测试结果 (16) 第五章总结 (19) 致谢 (20) 参考文献 (21)
摘要 旅行商问题(TSP问题)是组合优化的著名难题。它具有广泛的应用背景,如计算机、网络、电气布线、加工排序、通信调度等。已经证明TSP问题是NP难题,鉴于其重要的工程与理论价值,TSP常作为算法性能研究的典型算例。TSP的最简单形象描述是:给定n个城市,有一个旅行商从某一城市出发,访问各城市一次且仅有一次后再回到原出发城市,要求找出一条最短的巡回路径。TSP分为对称TSP和非对称TSP两大类,若两城市往返距离相同,则为对称TSP,否则为非对称TSP 。本文研究的是对称的ATSP。 实质上，ATSP问题是在TSP问题上发展而来的，它们的区别就在于两座城市之间的往返距离是否相同。例如，有A,B两个城市，在TSP问题中，从A到B的距离是等于从B到A得距离的，是一个单向选择的连通问题。而在ATSP问题中，从A到B的距离就不一定等于从B到A的距离，所以这是双向选择的联通问题。 本文主要阐述了用人工蚁群算法的原理和一些与其相关联的知识结构点。通过对算法原理的理解，及在函数优化问题上的应用，与优化组合问题的研究来了解ATSP问题以及人工蚁群算法解决实际问题上的应用与研究。 关键词：ATSP ；组合优化；人工蚁群算法；TSP
《智能计算—蚁群算法基本综述》 班级：研1102班 专业：计算数学 姓名：刘鑫 学号： 1107010036 2012年
蚁群算法基本综述 刘鑫 （西安理工大学理学院，研1102班，西安市，710054） 摘要:蚁群算法( ACA)是一种广泛应用于优化领域的仿生进化算法。ACA发展背景着手，分析比较国内外ACA研究团队与发展情况立足于基本原理,分析其数学模型,介绍了六种经典的改进模型，对其优缺点进行分析，简要总结其应用领域并对其今后的发展、应用做出展望。 关键词:蚁群；算法；优化；改进；应用 0引言 专家发现单个蚂蚁只具有一些简单的行为能力。但整个蚁群却能完成一系列复杂的任务。这种现象是通过高度组织协调完成的1991年。意大利学者M.Dorigo 首次提出一种新型仿生算法ACA。研究了蚂蚁的行为。提出其基本原理及数学模型。并将之应用于寻求旅行商问题(TSP)的解。 通过实验及相关理论证明,ACA有着有着优化的选择机制的本质。而这种适应和协作机制使之具有良好的发现能力及其它算法所没有的优点。如较强的鲁棒性、分布式计算、易与其他方法结合等；但同时也不应忽略其不足。如搜索时间较长，若每步进行信息素更新，计算仿真时所占用CPU时间过长：若当前最优路径不是全局最优路径，但其信息素浓度过高时。靠公式对信息素浓度的调整不能缓解这种现象。会陷人局部收敛无法寻找到全局最优解：转移概率过大时，虽有较快的收敛速度，但会导致早熟收敛。所以正反馈原理所引起的自催化现象意在强化性能好的解，却容易出现停滞现象。笔者综述性地介绍了ACA对一些已有的提出自己的想法，并对其应用及发展前景提出了展望。 1 蚁群算法概述 ACA源自于蚁群的觅食行为。S.Goss的“双桥”实验说明蚂蚁总会选择距食物源较短的分支蚂蚁之间通过信息素进行信息的传递,捷径上的信息素越多,吸引的蚂蚁越多。形成正反馈机制,达到一种协调化的高组织状态该行为称集体自催化目前研究的多为大规模征兵，即仅靠化学追踪的征兵。 1 .1 蚁群算法的基本原理
MATLAB 实现基于蚁群算法的机器人路径规划 1、问题描述 移动机器人路径规划是机器人学的一个重要研究领域。它要求机器人依据某个或某些优化原则（如最小能量消耗，最短行走路线，最短行走时间等），在其工作空间中找到一条从起 始状态到目标状态的能避开障碍物的最优路径。机器人路径规划问题可以建模为一个有约束的优化问题，都要完成路径规划、定位和避障等任务。 2 算法理论 蚁群算法（Ant Colony Algorithm ，ACA ），最初是由意大利学者Dorigo M. 博士于1991 年首次提出，其本质是一个复杂的智能系统，且具有较强的鲁棒性，优良的分布式计算机制等优点。该算法经过十多年的发展，已被广大的科学研究人员应用于各种问题的研究，如旅行商问题，二次规划问题，生产调度问题等。但是算法本身性能的评价等算法理论研究方面进展较慢。 Dorigo 提出了精英蚁群模型（EAS ），在这一模型中信息素更新按照得到当前最优解的蚂蚁所构造的解来进行，但这样的策略往往使进化变得缓慢，并不能取得较好的效果。次年Dorigo 博士给出改进模型（ACS ），文中改进了转移概率模型，并且应用了全局搜索与局部搜索策略，来得进行深度搜索。 Stützle 与Hoos 给出了最大-最小蚂蚁系统（MAX-MINAS ），所谓最大-最小即是为信息素设定上限与下限，设定上限避免搜索陷入局部最优，设定下限鼓励深度搜索。蚂蚁作为一个生物个体其自身的能力是十分有限的，比如蚂蚁个体是没有视觉的，蚂蚁自身体积又是那么渺小，但是由这些能力有限的蚂蚁组成的蚁群却可以做出超越个体蚂蚁能力的超常行为。蚂蚁没有视觉却可以寻觅食物，蚂蚁体积渺小而蚁群却可以搬运比它们个体大十倍甚至百倍的昆虫。这些都说明蚂蚁群体内部的某种机制使得它们具有了群体智能，可以做到蚂蚁个体无法实现的事情。经过生物学家的长时间观察发现，蚂蚁是通过分泌于空间中的信息素进行信息交流，进而实现群体行为的。 下面简要介绍蚁群通过信息素的交流找到最短路径的简化实例。如图2-1 所示，AE 之间有两条路ABCDE 与ABHDE ，其中AB ，DE，HD，HB 的长度为1，BC，CD 长度为0.5，并且，假设路上信息素浓度为0，且各个蚂蚁行进速度相同，单位时间所走的长度为1，每个单位时间内在走过路径上留下的信息素的量也相同。当t=0 时，从A 点，E 点同时各有30 只蚂蚁从该点出发。当t=1，从A 点出发的蚂蚁走到B 点时，由于两条路BH 与BC 上的信息素浓度相同，所以蚂蚁以相同的概率选择BH 与BC ，这样就有15 只蚂蚁选择走BH，有15 只蚂蚁选择走BC 。同样的从E 点出发的蚂蚁走到D 点，分别有15 只蚂蚁选择DH 和DC。当t=2 时，选择BC 与DC 的蚂蚁分别走过了BCD 和DCB ，而选择BH 与DH 的蚂蚁都走到了H 点。所有的蚂蚁都在所走过的路上留下了相同浓度的信息素，那么路径BCD 上的信息素的浓度是路径BHD 上信息素浓度的两倍，这样若再次有蚂蚁选择走BC 和BH 时，或选择走DC 与DH 时，都会以较大的概率选择信息素浓度高的一边。这样的过程反复进行下去，最短的路径上走过的蚂蚁较多，留下的信息素也越多，蚁群这样就可以找到一条较短的路。这就是它们群体智能的体现。 蚁群算法就是模拟蚂蚁觅食过程中可以找到最短的路的行为过程设计的一种仿生算法。在用蚁群算法求解组合优化问题时，首先要将组合优化问题表达成与信息素相关的规范形式，然后各个蚂蚁独立地根据局部的信息素进行决策构造解，并根据解的优劣更新周围的信息素，这样的过程反复的进行即可求出组合优化问题的优化解。 归结蚁群算法有如下特点： （1）分布式计算：各个蚂蚁独立地构造解，当有蚂蚁个体构造的解较差时，并不会影响整体的求解结果。这使得算法具有较强的适应性； （2）自组织性：系统学中自组织性就是系统的组织指令是来自系统的内部。同样的蚁群算法中的各个蚂蚁的决策是根据系统内部信息素的分布进行的。这使得算法具有较强的鲁棒性； （3）正反馈机制与负反馈机制结合：若某部分空间上分布的信息素越多，那么在这个空间上走过的蚂蚁也就越多；走过的蚂蚁越多，在那个空间上留下的信息素也就越多，这就是存在的正反馈机制。但蚁群算法中解的构造是通过计算转移概率实现的，也就是说构造解的时候可以接受退化解，这限制了正反馈机制，
蚁群算法matlab精讲及仿真 4.1基本蚁群算法 4.1.1基本蚁群算法的原理 蚁群算法是上世纪90年代意大利学者M.Dorigo,v.Maneizz。等人提出来的,在越来越多的领域里得到广泛应用。蚁群算法，是一种模拟生物活动的智能算法，蚁群算法的运作机理来源于现实世界中蚂蚁的真实行为，该算法是由Marco Dorigo 首先提出并进行相关研究的，蚂蚁这种小生物，个体能力非常有限，但实际的活动中却可以搬动自己大几十倍的物体，其有序的合作能力可以与人类的集体完成浩大的工程非常相似，它们之前可以进行信息的交流，各自负责自己的任务，整个运作过程统一有序，在一只蚂蚁找食物的过程中，在自己走过的足迹上洒下某种物质，以传达信息给伙伴，吸引同伴向自己走过的路径上靠拢，当有一只蚂蚁找到食物后，它还可以沿着自己走过的路径返回，这样一来找到食物的蚂蚁走过的路径上信息传递物质的量就比较大，更多的蚂蚁就可能以更大的机率来选择这条路径，越来越多的蚂蚁都集中在这条路径上，蚂蚁就会成群结队在蚁窝与食物间的路径上工作。当然，信息传递物质会随着时间的推移而消失掉一部分，留下一部分，其含量是处于动态变化之中，起初，在没有蚂蚁找到食物的时候，其实所有从蚁窝出发的蚂蚁是保持一种随机的运动状态而进行食物搜索的，因此，这时，各蚂蚁间信息传递物质的参考其实是没有价值的，当有一只蚂蚁找到食物后，该蚂蚁一般就会向着出发地返回，这样，该蚂蚁来回一趟在自己的路径上留下的信息传递物质就相对较多，蚂蚁向着信息传递物质比较高的路径上运动，更多的蚂蚁就会选择找到食物的路径，而蚂蚁有时不一定向着信
息传递物质量高的路径走，可能搜索其它的路径。这样如果搜索到更短的路径后，蚂蚁又会往更短的路径上靠拢，最终多数蚂蚁在最短路径上工作。【基于蚁群算法和遗传算法的机器人路径规划研究】 该算法的特点： (1)自我组织能力，蚂蚁不需要知道整体环境信息，只需要得到自己周围的信息，并且通过信息传递物质来作用于周围的环境，根据其他蚂蚁的信息素来判断自己的路径。 (2)正反馈机制，蚂蚁在运动的过程中，收到其他蚂蚁的信息素影响，对于某路径上信息素越强的路径，其转向该路径的概率就越大，从而更容易使得蚁群寻找到最短的避障路径。 (3)易于与其他算法结合，现实中蚂蚁的工作过程简单，单位蚂蚁的任务也比较单一，因而蚁群算法的规则也比较简单，稳定性好，易于和其他算法结合使得避障路径规划效果更好。 (4)具有并行搜索能力探索过程彼此独立又相互影响，具备并行搜索能力，这样既可以保持解的多样性，又能够加速最优解的发现。 4.1.2 基本蚁群算法的生物仿真模型 a为蚂蚁所在洞穴,food为食物所在区,假设abde为一条路径,eadf为另外一条路径,蚂蚁走过后会留下信息素,5分钟后蚂蚁在两条路径上留下的信息素的量都为3,概率可以认为相同,而30分钟后baed路径上的信息素的量为60,明显大于eadf路径上的信息素的量。最终蚂蚁会完全选择abed这条最短路径,由此可见,
第33卷 第1期2009年1月 冶金自动化 Metallurgical I ndustry Aut omati on Vol .33 No .1Jan .2009 ?人工智能技术应用? 基于自适应蚁群算法的传热模型参数辨识 纪振平1 ,谢 植2 ,马交成 2 (11沈阳理工大学信息科学与工程学院,辽宁沈阳110168;21东北大学) 摘要:针对铸坯凝固传热模型校正问题,提出了采用自适应蚁群优化算法进行参数辨识的方法。首先在不同条件下对铸坯不同位置进行射钉并测量凝固坯壳厚度,然后根据测量数据集和凝固传热数学模型的数值解,采用自适应蚁群优化算法进行参数辨识,确定二冷区内各冷却段的传热系数,最后通过二冷出口铸坯表面温度和凝固坯壳厚度的测量数据与采用辨识参数的传热模型预测结果进行比较,验证了传热系数的准确性。校正的传热模型已成功应用于多台铸机的二冷配水优化。关键词:连铸;蚁群优化;传热模型;参数辨识 中图分类号:TP18;TF34116 文献标志码:A 文章编号:100027059(2009)0120006206 Param eter i den ti f i ca ti on of hea t tran sfer m odel ba sed on adapti ve an t colony opti m i za ti on a lgor ith m J I Zhen 2p ing 1 ,X IE Zhi 2 ,MA J iao 2cheng 2 (1.School of I nfor mati on Science &Engineering,Shenyang L igong University,Shenyang 110168,China; 2.Northeastern University ) Abstract:For calibrati on of s olidificati on and heat transfer model of billet,a para meter identificati on method based on adap tive ant col ony op ti m izati on (AACO )algorithm was devel oped .Firstly,s olidifica 2ti on shell thickness of billet was measured by nail shooting at different positi ons under different condi 2ti ons .Foll owing that,according t o measured data set and nu merical s oluti on of s olidificati on heat trans 2fer model,para meter identificati on was carried out thr ough adap tive ant col ony op ti m izati on algorith m and heat transfer coefficient at any cooling seg ment of secondary cooling z one was deter m ined .Finally,measuring te mperature at exit of secondary cooling z one and shell thickness of billet were compared with calculati on results of s olidificati on heat transfer model with identified para meters .The results show that deter m ined para meters are correct .The calibrated model has been used in several casters for op ti 2m izati on of distributi on of secondary cooling water . Key words:continuous casting;ant col ony op ti m izati on;heat transfer model;para meter identificati on 二次冷却和凝固坯壳生长的精确控制是连铸 操作中非常重要的环节[1] 。凝固传热数学模型越来越多地应用于改进现存连铸机的冷却系统和过程控制,准确地确定和校正传热模型的边界条件是模型成功应用的前提条件。 铸机二冷区各冷却段的对流传热系数是关键 的而且难以准确确定的边界条件,它主要由冷却 水流量、铸坯表面温度和设备结构等因素决定,许 多文献介绍了这方面的研究工作[1-4] 。由于二冷区内温度高且充满水蒸汽,而铸坯表面又覆盖水膜和氧化铁皮,所以难以通过在二冷区内测量铸坯表面温度的方法来校正对流传热系数,通常采 收稿日期:2008205227;修改稿收到日期:2008209203 基金项目:国家高技术研究发展计划863重点项目(2006AA040307) 作者简介:纪振平(19642),男,辽宁岫岩人,副教授,博士,主要从事复杂工业过程控制的研究工作。
南京航空航天大学金城学院毕业设计（论文）开题报告 题目基于蚁群算法的TSP问题研究 系部XXXX系 专业XXXX 学生姓名XXXX学号XXXX 指导教师XXXX职称讲师 毕设地点XXXX 年月日
填写要求 1．开题报告只需填写“文献综述”、“研究或解决的问题和拟采用的方法”两部分内容，其他信息由系统自动生成，不需要手工填写。 2．为了与网上任务书兼容及最终打印格式一致，开题报告采用固定格式，如有不适请调整内容以适应表格大小并保持整体美观，切勿轻易改变格式。 3．任务书须用A4纸，小4号字，黑色宋体，行距1.5倍。 4．使用此开题报告模板填写完毕，可直接粘接复制相应的内容到毕业设计网络系统。
1.结合毕业设计（论文）课题任务情况，根据所查阅的文献资料，撰写1500～2000字左右的文献综述： 1.1蚁群算法的发展和应用 在计算机自动控制领域中,控制和优化始终是两个重要问题。使用计算机进行控制和优化本质上都表现为对信息的某种处理。随着问题规模的日益庞大,特性上的非线性及不确定性等使得难以建立精确的“数学模型”。人们从生命科学和仿生学中受到启发,提出了许多智能优化方法,为解决复杂优化问题(NP-hard问题)提供了新途径。 蚁群算法(Ant Colony Algorithm,ACA)是Dorigo M等人于1991年提出的。 经观察发现,蚂蚁个体之间是通过一种称之为信息素的物质进行信息传递的。在运动过程中,蚂蚁能够在它所经过的路径上留下该种信息素,而且能够感知信息素的浓度,并以此指导自己的运动方向。蚁群的集体行为表现出一种信息正反馈现象:某一路径上走过的蚂蚁越多,则后来者选择该路径的概率就越大。蚂蚁个体之间就是通过这种信息的交流达到搜索食物的目的。它充分利用了生物蚁群通过个体间简单的信息传递，搜索从蚁巢至食物间最短路径的集体寻优特征，以及该过程与旅行商问题求解之间的相似性。同时，该算法还被用于求解二次指派问题以及多维背包问题等，显示了其适用于组合优化问题求解的优越特征。 蚁群算法应用于静态组合优化问题,其典型代表有旅行商问题(TSP)、二次分配问题(QAP)、车间调度问题、车辆路径问题等。在动态优化问题中的应用主要集中在通讯网络方面。这主要是由于网络优化问题的特殊性,如分布计算,随机动态性,以及异步的网络状态更新等。例如将蚁群算法应用于QOS组播路由问题上,就得到了优于模拟退火(SA)和遗传算法(GA)的效果。蚁群优化算法最初用于解决TSP 问题，经过多年的发展，已经陆续渗透到其他领域中，如图着色问题、大规模集成电路设计、通讯网络中的路由问题以及负载平衡问题、车辆调度问题等。蚁群算法在若干领域获得成功的应用，其中最成功的是在组合优化问题中的应用。 1.2蚁群算法求解TSP问题 （1）TSP问题的描述 TSP问题的简单形象描述是:给定n个城市,有一个旅行商从某一城市出发,访问各城市一次且仅有一次后再回到原出发城市,要求找出一条最短的巡回路径。 （2）TSP问题的理论意义 该问题是作为所有组合优化问题的范例而存在的。它已经成为并将继续成为测
研究生论文开题报告 学科工学 专业计算机科学与技术 研究方向人工智能与模式识别 学号 研究生姓名 学位级别硕士 导师姓名 填表日期2016 年12 月12 日
开题报告 1.立题的依据，选题必须对国民经济或在学术上有一定意义。 在科学工程实践中，很多问题往往表达为一个连续性最优化问题，当问题的规模较大且复杂(如不可微、非线性、多极值等)时，就迫切需要有效的优化算法来进行求解。而传统的数值优化方法，对初始点的选取和目标函数的性质依赖比较大。蚁群算法作为一种群智能优化算法，不依赖于待求解问题及其约束条件的可导性，能以较大概率收敛到全局最优解，具有很好的鲁棒性，是智能优化领域目前的研究热点。 蚁群算法起源于离散型的网络路径问题，并用该方法求解旅行商问题、指派问题、调度问题等，取得了一系列较好的实验结果。然而，现实世界中有大量的连续性优化问题，将离散型蚁群算法扩展到连续域蚁群优化算法，并提高连续域蚁群算法的收敛速度和精度具有重大的应用价值和现实意义。 2.课题进行的途径，步骤的设想。 蚁群优化是模拟蚁群在觅食过程中能获得巢穴到食物源间最短路径的机制而提出的启发式方法。蚁群算法的框架为三部分，分别是：初始化，解的构建，信息素更新。初始化阶段，一般是对参数值，迭代次数，信息素的初始化。解的构建阶段，是问题的关键点，选择蚂蚁下一步的取值的策略有很多种，对应有很多种蚁群优化模型，本课题采取同ACO R算法[12]一样的模型，将解和对应的解的函数值按照解的质量从高到低的排列在解档案中，并赋给每一个解与解质量成比例的相应的权值，权值的公式如下： （1）利用高斯核函数来取样，高斯核函数公式为： （2）i ∈{1 , 2 ,…, k} , j ∈ {1 , 2 , …, n}, k 为解个数，n为问题维数。信息素更新阶段，要明确算法中作为信息素的这个变量，并用什么方式进行更新，显然，本课题是用解档案中的解作为信息素的，那么信息素的更新，体现在蚂蚁产生的新的较好的解加入解档案，同样多的最差的解从解档案中移除。 蚁群算法有其固有的缺点，归纳如下: 1)易陷入局部最优解。随着重复执行算法，当一条局部最优的路径积累了足够多的信息素，并且其余路径上的信息素含量低于该条路径时，将会出现停滞现象，所有的蚂蚁都聚集到这条局部相对最优的路径上，使得算法陷入局部最优解。 2)收敛速度低。蚁群中单个蚂蚁的运动是随机的，当群体规模较大时，蚂蚁群体受信息素所
Vol.14, No.8?2003 Journal of Software 软 件 学 报1000-9825/2003/14(08)1379基于分布均匀度的自适应蚁群算法 ?陈 崚1,2+, 沈 洁1, 秦 玲1, 陈宏建1 1 (扬州大学 计算机科学与工程系,江苏 扬州 225009)2(南京大学 计算机软件新技术国家重点实验室,江苏 南京 210093) An Adaptive Ant Colony Algorithm Based on Equilibrium of Distribution CHEN Ling 1,2+, SHEN Jie 1, QIN Ling 1, CHEN Hong-Jian 1 1 (Department of Computer Science and Engineering, Yangzhou University, Yangzhou 225009, China)2(National Key Laboratory for Novel Software Technology, Nanjing University, Nanjing 210093, China) + Corresponding author: Phn: 86-514-7978307, Fax: 86-514-7887937, E-mail: lchen@https://www.doczj.com/doc/828345612.html, https://www.doczj.com/doc/828345612.html, Received 2002-11-12; Accepted 2003-01-20 Chen L, Shen J, Qin L, Chen HJ. An adaptive ant colony algorithm based on equilibrium of distribution.Journal of Software , 2003,14(8):1379~1387.https://www.doczj.com/doc/828345612.html,/1000-9825/14/1379.htm Abstract :To settle the contradictory between convergence speed and precocity and stagnation in ant colony algorithm, an adaptive ant colony algorithm, which is based on the equilibrium of the ant distribution, is presented.By dynamically adjusting the influence of each ant to the trail information updating and the selected probabilities of the paths according to the equilibrium of the ant distribution, the algorithm can keep good balance between accelerating convergence and averting precocity and stagnation. Experimental results on symmetric and asymmetric TSP show that the method presented in this paper has much higher convergence speed and stability than that of classical ant colony algorithm, and is more suitable for solving large scale TSP. Key words : ant colony algorithm; optimization; traveling salesman problem 摘 要:针对蚁群算法加速收敛和早熟停滞现象的矛盾,提出一种基于分布均匀度的自适应蚁群算法,以求在加速收敛和防止早熟 ），男,江苏宝应人,博士,教授,主要研究领域为并行算法,计算机体系结构,优化算法.万方数据