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xxxx 大学
毕 业 论 文
题目：对抗室外环境下NLOS 误差的TOA 无
线定位迭代算法
学 院 信息科学与工程学院 专业班级 通
信
工程
1
班
届 次 学生姓名 学 号 指导教师
二O 一四 年 六 月 十四 日
装 订 线
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目录
1 绪论 (1)
1.1无线定位技术的简介 (1)
1.1.1 无线定位的概述 (2)
1.1.2无线定位技术的发展过程 (2)
2 无线定位技术的原理及算法介绍 (4)
2.1无线定位技术的工作原理 (4)
2.2基于TOA测距算法介绍 (5)
2.2.1最小均方(LS)算法【1】 (6)
2.2.2近似最大似然估计(AML)算法【1】 (7)
2.2.3残差加权(Rwgh)算法【1】 (8)
2.2.4 残差检测(RT)算法【1】 (9)
3 基于TOA的新算法的思路与设计 (11)
3.1新算法的思路 (11)
3.1.1 牛顿迭代算法 (11)
3.1.2 高斯牛顿迭代法 (11)
3.1.3最速下降法 (12)
3.2TOA新算法设计与说明 (12)
3.2.1 TOA算法设计 (12)
3.2.2 TOA算法说明 (12)
4 算法仿真与结果分析 (14)
4.1算法仿真过程 (14)
4.2仿真结果分析 (16)
5 TOA算法展望【2】 (18)
参考文献 (19)
致谢 (20)
附录 (21)
Contents
1 Foreword (1)
1.1The introduction of Wireless positioning technology (2)
1.1.1 Overview of wireless positioning technology (2)
1.1.2 The history of wireless positioning technology (2)
2 The principle and algorithm of wireless positioning technology (5)
2.1 The technology indicators of digital oscilloscope (5)
2.2 Based on TOA ranging algorithm (6)
2.2.1L S a l g o r i t h m (6)
2.2.2A M L a l go r i t h m (6)
2.2.3 RW GH algori t hm (6)
2.2.4RT a l g o r i t h m (6)
3 Thinking and design of new algorithm based on TOA (13)
3.1 The new method of thinking (13)
3.1.1 Newton-Raphson method (13)
3.1.2 Gauss-Newton method (13)
3.1.3 Steepest descent method (13)
3.2 New algorithm design and description (17)
3.2.1 Algorithm design (13)
3.2.2 The simulation software of PROTEUS (17)
3.2.2 PROTEUS platform using simulation system (18)
4 Algorithm simulation and result analysis (20)
4.1 Algorithm simulation process (20)
4.2 Simulation result analysis (20)
5 TOA algorithm prospect (22)
References (24)
Acknowledgments (25)
Appendix (26)
对抗室外环境下NLOS误差的TOA无线定位迭代算法
【摘要】通过测量基站3条以上路径移动站的信号的到达时间（TOA）,可以对移动站进行定位。然而信道的时间和空间的变化所导致非视距(NLOS)传输导致无线定位技术面临的巨大困难,信号的非视距传输却极大地影响了TOA定位算法的定位精度，不同的定位算法在不同的环境条件下获得的定位精度也是不同的。传统的TOA定位算法有包括最小均方算法[1]、最大似然估计算法[1]、残差加权[1]和残差检测算法[1]。本文也提出一种在非视距环境下克服NLOS误差的新的算法思路。以迭代法为主不断逼近准确值，达到减小误差的目的。
【关键词】非视距，TOA、迭代、凸松弛
NLOS Error Mitigation for TOA-Based Localization via Iterative 【Abstract】The location of MS can be got according to three or more arrival time of signals from MS to BS . But, the accuracy of TOA (time of arrival) is influenced by the non-line-of-sight (NLOS) transmission. The NLOS transmission of the signal affects the accuracy of the TOA, and the different positioning accuracy of the positioning algorithm is also different in different environment conditions. The traditional TOA localization algorithm includes LS algorithm, the AML algorithm, the RWGH algorithm and the RT algorithm. This paper also proposes a new algorithm for overcoming the NLOS error in the NLOS environment. Simulation results show that the proposed location algorithm can restrain NLOS error effectively, and has better location accuracy than the traditional location algorithms.
【Key words】NLOS, Time of Arrival，Iterative，Convex Relaxation
1 绪论
对移动台的定位是无线通信业务提供商的一项基本业务，自从1996年美国FCC提出第一个紧急呼救检测的条款以来，对移动目标的定位已经引起了人们的极大关注。如今，手机等移动终端大量普及，它们的各种应用都有定位的请求。如地图，团购等客户端。同时，无线定位技术在公共安全服务(如紧急医疗、紧急定位、紧急报警服务)、犯罪侦查、蜂窝系统设计、动态资源管理、基于位置的信息服务、车辆及船舶管理、导航和智能交通系统等方面的应用非常广泛【16】。因而定位的准确度是决定此类软件服务好坏的重要条件。因此，我们迫切的需要找到适合的方法来满足高度精确定位需求。
首先，提高定位的精确度，可以提高民众生活的便利性，可以精确的指导出行，减少了出行成本;其次，也为野外救援，抗震救灾打下了坚实的技术支持，为生命提供了生存的可能;最后，高精度的定位也为军事，矿产，农业等领域的提供了便利。使打击目标更加精确；使井下人员活动情况得到了解；使农业病虫害更加精确防治。
当前，移动站的无线定位方法主要包括：基于信号到达时间的(TOA)、基于信号到达时间差的(TDOA)、基于信号到达角度的(AOA)和基于到达信号强度的(RSSI)4种方法。基于上述各参量的定位技术各有其优缺点，比如基于信号强度的定位技术，周围环境的变化、墙壁、植被、金属、玻璃等因素都会严重影响其定位精度，而AOA技术则需要在基站架设天线阵列，另外非视距传播(NLOS)、远近效应、多用户干扰都是定位技术发展要克服的困难。为了有效提高算法的跟踪性能，多站协同、多种测量方式融合是目前定位跟踪的主要趋势。
定位的环境的主要分为视距(Line．of-sight，LOS)和非视距(None．1ine—of-sight，NLOS)【4】。在视距环境中，可以较为精确的对目标进行定位。干扰因素少，只有测量时产生的高斯白噪声。但在实际的环境下，由于高山和建筑物等的影响，信号的传输总是沿着非视距(NLOS)道路传输，信号的NLOS传输极大的降低了算法的定位精度。
在蜂窝移动通信系统中,常用的基于信号波到达时间(TOA)的方法来定位移动台。时间的测量精度决定了定位精度。1 ns延时测量误差对应距离误差为0.3米【5】。到达时间测量（TOA）误差主要是由两部分组成：系统测量误差和多径衰落和多址干扰,NLOS传播误差。系统测量误差服从高斯分布,随着技术的发展将逐渐减少,但其他一些误差因素受到传播环境的干扰始终存在。因此,NLOS传播误差的主要因素之一。为了减少NLOS传播对定位精度的影响,产生了卡尔曼滤波方法【6】、ML和贝叶斯方法【7】、散射模型方法【8】、BF参数方法【9】、高阶统计量方法【10】和MUSIC方法【11】等。但运用这些方法需要增加一些系统增加了系统成本和复杂性【5】。
随着科技高速发展，粗略的无线定位的功能已不能满足人们的要求，较完善的定位算法是以精确的定位，简易的设备，易于发展完善为优势。现在无线定位技术正朝着精确化、智能化发向飞速发展。随着科学技术的发展，无线定位技术将不断精确和完善。
1.1 无线定位技术的简介
1.1.1 无线定位的概述
无线定位是指利用无线电波直线恒速传播特性通过测量固定或运动的物体的位置以进行定位的技术。通过直接或间接测定无线电信号在已知位置的固定点与移动台之间传播过程中的时间、相位差、振幅或频率的变化，确定距离、距离差、方位等定位参数，进而用位置线确定待定点位置的测量技术利方法。无线定位系统有雷达、无线电导航系统、无线电测向和全球定位系统等。
(1)雷达
雷达是利用电磁波探测目标并定位的设备。它对目标发射电磁波并接收其回波，由此获得目标的速度、方位角和高度信息。利用雷达对目标定位时，是测定目标相对于雷达的距离和方位。对空中目标进行定位时，须同时测定距离、方位和高度，雷达测量目标距离时，实际是测发射脉冲间的时间差，因为电磁波以光速传播，据此可算出目标的距离；目标的方位利用雷达天线的锐方位波束测量；根据所测目标的仰角和距离。就可求得目标的高度。雷达定位主要应用在军亊上，用于搜索和引导、跟踪测量和火力控制。
(2)无线电导航
无线电导航是利用电磁波传播和其他相关知识,通过相关参数的确定,以实现车辆、飞机和其他运动定位和导航。导航和定位密切相关,连续定位本质上是导航。大多数无线电导航系统是协作式的,赖于信标导航信号发射, 使运动中的载体根据每个导航台方位以及星辰、地貌以准确判定所处的位置而进行工作。发射装置主要在地面，也可以安装在卫星或飞机上。无线电波以导航信息的方法很多，且均以利用无线电波的恒速、直线传播为基础。无线电导航技术的基本要素是测角和测距，因此可以组成测角-测角、测距-测距、测角-测距和测距差（双曲线）等系统。
(3)全球定位系统（GPS，北斗）
GPS系统可以全天候的为全球范围任何移动台提供高精度的位置和时间信息。系统由空间(卫星)、地面监测和用户接收机由三个部分组成。空间部分有18颗（或21颗）高度为2万公里的导航卫星，运转在6个倾角为55°的圆轨道平面上，每面相隔60°，轨道周期为12h，保证在地球上任何地点任何时刻均能看到4颗以上仰角大于5°的卫星，每颗导航星上均载有稳定度为10-13/日的原子钟，这是GPS之所以能精确定位、授时的基础。每个卫星以L频段的两个频率连续发送导航信号，并采用扩频技术来提高抗干扰能力。这两个信号分别称为粗测码（C/A码）和精测码（P码）。前者可供民用，定位25m以内；后者专供军用，定位精度在1～10m内。两种信号均含有可向用户接收机提供所需的卫星情况、系统时间、接收机正在跟踪的卫星的星历（目前和将来的位置）等信息。北斗定位系统原理和GPS大致相同,只是略有不同
1.1.2无线定位技术的发展过程
无线定位在军事和民用技术中已获得了广泛应用。最初，对地面移动用户的定位来说，以GPS最为重要。但是把GPS功能集成到移动台上需全面更改设备和网络，增加成本；且
用户同时持有移动电话和GPS手机很不方便，所以移动用户及设备生产商和网络运营商希望能直接由移动台实现定位。
近年来，由于对移动台用户定位的需求增加，进一步推动了无线定位的研究。1996年美国联邦通信委员会(FCC)颁布了E-911【15】法规，要求2001年10月1日起蜂窝网络必须能对发出紧急呼叫的移动台提供精度在125m内、准确率达到67％的位置服务【12】。1998年又提出了定位精度为400m、准确率不低于90%的服务要求。【12】1999年FCC对定位精度提出新的要求：对基于网络定位的精度为100m、准确率达67% ，精度300m、准确率达95%；对基于移动台的定位为精度50m、准确率67% ，精度150m、准确率95%。FCC的规定大大推动了蜂窝无线定位技术的发展。[12]
如今，已经实现了蜂窝网络定位和GPS定位的融合。如智能手机，如今的移动台既可以用蜂窝基站定位，也可以实现GPS定位。但由于定位需求的不断增加，对精度要求越来越高，仍需要设计新的方式，新的算法去满足要求。
2 无线定位技术的原理及算法介绍
2.1 无线定位技术的工作原理
无线定位方法就是利用信标节点间信号的到达时间、到达时间差、到达信号角度、和到达信号强度信息确定位置坐标的方法。 到达时间法
到达时间法（TOA ，Time of Arrival ）定位的原理是：测量待定位节点（0X ,0Y ）与已知至少3个信标节点（i X ，i Y ）之间的信号到达时间i T ，再乘以信号速度v ，计算出待定位节点与各信标节点之间的距离i R ，分别以信标节点（i X ，i Y ）为圆心，i R 为半径做圆，各圆的交点为待定位节点（0X ,0Y ）的坐标。
图2.1 基于TOA 定位的基站、移动台几何关系(理想情况下)
根据几何原理如图2.1所示，设BS 1，BS 2，BS 3分别为已知节点，MS 为未知节点。则得到方程组式为：
222
0011222
02022222
03033()()()()()()I X X Y Y R X X Y Y R X X Y Y R -+-=-+-=-+-= （1）
求解方程组（1）【13】
，得待定位节点的坐标位置（0X ,0Y ）。对于TOA 定位方法，影响
精度的主要因素是时钟同步误差和到达时间i T 的测量误差。如果信标节点与待定位节点无法做到精确的时钟同步，则所测得的信号到达时间会有时间误差，导致i R 存在偏差，使三个圆无法交汇，或交汇处不是一点而是一片区域，造成定位误差【13】。
到达时间差法（TDOA ）
由于TOA 定位方法中信标节点与待定位节点间时间同步要求非常严格，需要增加硬件
位方法不要求严格的时间同步，相对简化了定位系统，应用更加广泛。
TDOA 法通常有两种实现方式。一种是发射节点同时发射两种不同传播速度的无线信号，接收节点根据已知的这两种信号的传播速度以及两种信号的到达时间差，计算待定位节点和信标节点之间的距离，通过计算待定位节点和至少3个信标节点之间的距离，用三圆相交法确定待定节点的坐标位置。
另一种实现方式，待定位节点（0X ,0Y ）向两个信标节点（11,X Y ）、（22,X Y ）同时发射信号，由于待定位节点与两个信标节点之间的距离不同，通过已知信号的传播速度v 和两个信标节点接收到信号时间差Δt 相乘，可确定待定位节点在以两个信标节点为焦点、距离差为v Δt 的双曲线上。
通过测量至少三个信标节点之间的信号到达时间差，构成一组关于待定位节点坐标的双曲线方程组（2），求解该双曲线方程组可得到移动台的估计位置。
1232()()
v t t v t t =-=- （2）
到达角度法
到达角度法（AOA ，Angle of Arrival ）定位原理是：待定位节点向信标节点发射信号，通过信标节点测定信号到达的角度，解算出待定位节点的坐标。在二维空间中，测得两个信号到达信标节点的到达角度AOA ，信标节点根据各测得的AOA 直线方向取其交点，解出待定位节点的坐标。
假设信标节点（11,X Y ）、（22,X Y ）测得待定位节点信号到达角度分别为1θ、2θ，根据几何关系可求出待定位节点位置（0X ,0Y ）。AOA 法定位精度受天线测角精度影响，增加信标节点布点密度或使用天线阵列可提高定位精度。
信号强度法
信号强度法（RSSI ，Received Signal Strength Indication ）定位原理为：通过检测信号接收端接收功率t P ，通过传播损耗模型，计算节点间的距离d ，根据三边定位方法（如图2.1），解出信标节点的位置坐标。 2.2 基于TOA 测距算法介绍
首先，我们讨论一下，噪声对定位的影响。室外NLOS 环境中，存在的噪声主要有两种。一种是NLOS 噪声，另一种是测量计算噪声。NLOS 噪声是由于高大建筑物、高山等引起的信号非直线传播造成的。由于高大物体的阻挡，信号必须进行绕射，此时信号在空气中衰减程度会进一步加剧。绕射对信号的强度，到达目标的传输时间，传播的角度都有极大的影响。以TOA 为基础的算法中，到达接收基站的传输时间的延迟对定位产生极大的影响。同样，若以RSSI 为基础的算法则对接收信号的强度要求较高。若以AOA 为基础的算法则对接收信号的角度要求较为准确。测量计算噪声则是由设备测量估算造成的。若以TOA 为例，发送基站与接收基站的时间必须同步。若不同步则会产生测量误差，即测量
的时间差不准确，若此不准确的时间差乘以光速，会产生更大的误差对定位精确度产生干扰。在RSSI系统中，用来测量信号强度的设备也可造成测量计算误差。若测量的精度的不准确就会对定位精度产生较大的影响。同样，以AOA基础的测量方法也存在类似的问题。为此，我们用MATLAB仿真一下噪声的影响，matlab程序见（附录一）。仿真结果如图2.2
图2.2 NLOS环境中噪声对定位精度的影响
根据仿真的数据显示移动台准确位置的坐标为（13.8537，-4.7766）。在加入均值为1，方差为2的高斯噪声以后，有三个基站进行定位的结果是（14.0578，-2.9345）。移动台的定位坐标与准确位置坐标的欧式距离相差1.8534。由此可见，噪声对定位精确度有较大的影响。这里，我们只是假设基站在最佳的固定位置。在现实生活中，基站的位置是不定的，随着地域的变化而变化，定位精度会进一步降低，误差会进一步加大。
在蜂窝移动通信系统中，常以测量信号到达时间（TOA）为基础的方法对移动台进行定位。对时间差的测量准确度决定了此方法的定位精度。资料显示，1 ns的时延测量误差对应0．3 m的距离误差【5】。TOA测量误差主要是由系统测量误差和多径衰落、多址干扰、NLOS传播以及远近效应等产生的误差组成【5】。系统测量误差服从高斯分布，随着技术的发展会逐渐减小，而其他一些误差因素受电波传播环境的影响始终存在。因而，NLOS传播误差是其中的主要因素【13】。如何运用基于TOA的各种算法来减少NLOS传播对定位的干扰，是本文重点要解决的问题。
对于TOA定位方法，常用的定位算法有最小均方算法(LS)【1】，似然最大似然估计算法(AML)【1】，残差加权算法【1】和残差检测算法（RT）【1】等
设移动台的位置坐标是[],T
d x y =，基站的位置及其坐标分别为A(0X ,0Y )，B(11,X Y ),C(22,X Y )……。基站的数目要大于等于3.假设移动台与第n 个基站之间的测量距离为n R 。则
()()2
2
2
n
n n R x x y y =-+- （1） 多个基站运用式（1）整理后写成矩阵形式为：
A θ=
B (2)
其中1
12
23
3
0.50.50.5x y A x y x y -??
??=-????-??
，[]T x y
R θ=，22R x y =+，22211122
222222233312x y r B x y r x y r ??
+-??=+-????+-??
列出方程组即可算出θ的值。
通过仿真程序见（附录二）。得仿真结果如下图：
图2.3 无NLOS 噪声定位原理图 图2.4 NLOS 噪声下基于LS 定位原理图
图中所示的情况是基站（BS ）数目为3，移动台（MS ）数目为1的定位结果。理想状态下，以基站为中心的三个圆是相较于一点的，即此点为移动台的位置。但在NLOS 环境下是不可能达到理想情况的。由于非视距的传播造成的误差，以参考基站为圆心的三圆不会相交于一点，误差必定存在。通过LS 算法会减小误差，但不会消除误差。
由图2.3可以看出，移动台的准确坐标为A （30,30），同时由程序也可以看出“MS_ini”所表示的为原坐标。由 2.4可以看出在NLOS 环境下定位的估计坐标为B （29.6495，31.4237）。。A 和B 点相差的欧式距离为1.4662。这只是其中一次定位产生的误差。不能说明每次定位的误差都只是1.4662。定位误差甚至会更大。 2.2.2近似最大似然估计(AML)算法【1】
设移动台的坐标是(),x y 。n 个基站的坐标分别为(),x y ……()x y 。测量距离可
表示为：
0i i i R R N =+ (3) 其中，i R 表示存在误差的测量距离。0i R 则表示LOS 距离，也就是位移距离。i N 表示测量误差（包括NLOS 误差和测量计算误差）。其服从均值为零的高斯分布的白噪声。其协方差矩阵为：
()222(,,,)T COV E NN diag a a a == （4） 利用最大似然估计法求使最大似然函数（消耗函数J ）最小的i N 的值。
222222()2()i i
i i
i i i i i
i
i i i i i i
g x g y g R x
y R x h R x y R y h x h y ?
?
????
++-???
?=?
???++-?
?????
??
?
?
∑∑∑∑∑∑ (5)
其中，R 是移动台MS 以圆心为原点的半径，其次。 ()
00
i
i i i i x x g R R R -=
+ （6） ()
00i
i i i i y y h R R R -=
+ （7）
求解过程：首先，从矩阵中解出R （其中R 是x 和y 的函数），其次，将其关系式带入式 22R x y =+ （8） 中，将其两方程式联立方程组，则可解出移动台的坐标(,)x y 。此外由于基站的数目增多，可能会出现多个(,)x y 的值，此时的选取原则为：如果两个根中只有一个根为正值，则取正值，如果两个根都为正值，则选取可使R 值最小的根，如果两个根都为负值，则选取绝对值再进行选择。
2.2.3残差加权(Rwgh)算法
【1】
最小均方LS 算法可以表示为
2?arg min ()i i x
r s X r X X ∈??=--????∑ （9） 其中，? 为范数运算，s 为不同的基站。i i r x x -- 是关于某特定x 值所获得的残差。若以s R 表示残差的平方，则必定满足下式
2(,)()s i i i s
R X S r x x ∈=--∑ （10）
其中，x 的最小均方估计对应于(,)s R x s 。其值为 (,)s R x
s 。由于测量过程中，不同的分组中基站的数目是不同的，为了数据的处理，所以要将各组数据进行归一化处理。因而设归一化后的最小均方值为
(,)
(,)s s
R X S R x s size of s
= （11）
假设计算过程中一共有M 个基站，这M 个基站可以得到N 种组合，当然每种基站组合中基站的个数一定大于等于3.我们运用排列组合的知识即可得出N 的值
3M
i
M i N C ≥=∑ （12）
对于每一种组合，我们都计算出他们的最小均方值的估计值。即?k X 和?(,)s k k R X S ，其中 k=1，2，?。则移动台的位置可通过下式获得：
11
1
1
??((,))??((,))N
k
s k k
k N s
k
k k X
R X S X
R
X S -=-==∑∑ （13）
此时即可获得较为准确的X 的估计值?X
。 2.2.4 残差检测(RT)算法【1】
设(,)x y β=。我们可以通过前面2.2.3节所讲的方法评估出多个β 的值。设有N 个。
进而我们可以计算出归一化残差的平方为
2
2()()()()
x x x
k x N k B k χ??-?
?= ， （14） 2
2()()(),1,2,3,()
y y y k y N k k N B k χ??-??=
= （15） 其中，()x B k 和()y B k 为不同基站组合对应的CRLB （Cramer-Rao low bound 误差性能下界）的下界。，由统计学的知识可以推测到，变量2
χ是服从参数为1的卡方分布，因
此，我们可以设定一个合理的判决门限，使得 2
χ变量大于判决门限的概率为0.02，因此，
查表可得此判决门限为2．71。
接下来，我们分析一下具体的求解步骤：设基站可以接周到的视距信号个数为M ，
首先计算N 个估计值 ()k θ
，然后计算出 ()x
B k ，()y B k ，2()x k χ和2()y
k χ。然后计算2χ 标量大于最佳判决门限的个数。我们设此数目为n 。n 应该满足以下条件0.2(1)n N ≤-。因此
我们可以判断出视距信号的数目M 。若M 值不成立，则可进而计算M-1的n 的值。进而再次重
时，可以采用delt检测算法【1】。
3 基于TOA 的新算法的思路与设计
3.1新算法的思路
由于NLOS 作用，预示着根本无法极为准确的求出准确的位置坐标，只能不断逼近。类似于二分法。从根本上讲就是迭代法。迭代法也称辗转法，是一种不断用变量的旧值递推新值的过程，跟迭代法相对应的是直接法，即一次性解决问题。迭代法又分为精确迭代和近似迭代。“二分法”和“牛顿迭代法”属于近似迭代法。迭代算法是用计算机解决问题的一种基本方法。它利用计算机运算速度快、适合做重复性操作的特点，让计算机对一组指令（或一定步骤）进行重复执行，在每次执行这组指令（或这些步骤）时，都从变量的原值推出它的一个新值【14】。不管移动台还是基站，随着科学技术的不断发展，运算速度会不断的加快，这也使迭代法的运用有了根本保证。不仅是计算机，手机，平板电脑，基站等都可以满足基站的要求。因而我们可以利用计算的速度优势来减少NLOS 环境下的误差。达到不断提高定位精度的目的。接下来的几节里介绍几种迭代法。 3.1.1 牛顿迭代算法
牛顿迭代法（Newton's method ）又称为牛顿-拉夫逊（拉弗森）方法（Newton-Raphson method ），它是牛顿在17世纪提出的一种在实数域和复数域上近似求解方程的方法。多数方程不存在求根公式，因此求出精确根非常困难，甚至不可能，从而寻找方程的近似根就显得特别重要。方法使用函数f(x ）的泰勒级数的前面几项来寻找方程f(x) = 0的根。牛顿迭代法是求方程根的重要方法之一，其最大优点是在方程f(x) = 0的单根附近具有平方收敛，而且该法还可以用来求方程的重根、复根，此时线性收敛，但是可通过一些方法变成超线性收敛。该方法广泛用于计算机编程中。
设r 是()0f x = 的根，选取0x （已知）作为r 的近似初始值。过点()00,()x f x 作曲线
()y f x = 。 的切线。则方程1L 为
000()()()y f x f x x x '=+- （1） 求出1L 与x 轴交点的横坐标：
0100()
()
f x x x f x =-
' （2） 称x1为方程r 的一次近似值。同理。再次过点11(,())x f x 作()y f x =的切线，并求该切线
与x 轴交点的横坐标为
1211()
()
f x x x f x =-
' (3) 称2x 为r 的二次近似值。重复以上过程，即可得r 的近似值序列，迭代值会不断逼近r 的真实值。需要说明的是
1()
()
n n n n f x x x f x +=-' （4）
为r 的n+1次估计值。不断地重读上述的计算方法，即为牛顿迭代法。 3.1.2 高斯牛顿迭代法
非线性回归模型，然后通过多次迭代，多次修正回归系数，使回归系数不断逼近非线性回归模型的最佳回归系数，最后使原模型的残差平方和达到最小。
由以往的参考文献里可以看出，高斯—牛顿迭代法具有收敛快，精确度高的优点，二次迭代就使精确度高达99.97%，相关指数也明显提高。理论上可以证明高斯—牛顿迭代法经过数次迭代后，估计回归系数将逼近最佳的待估回归系数，使残差平方和达到最小，从而明显地克服了最小平方法的不足。其缺陷是计算量较大，但随着电子计算机的日益普及，这点计算就显得微不足道了。 3.1.3最速下降法
最速下降法（steepest descent method ）是一种利用高等数学中梯度和极值的性质，结合数值计算的方法而形成的一种寻找局部极值的方法。最速下降法是求解无约束优化问题最简单和最古老的方法之一，虽然现在已经不具有实用性，但是许多有效算法都是以它为基础进行改进和修正而得到的。最速下降法是用负梯度方向为搜索方向的，最速下降法越接近目标值，步长越小，前进越慢。它是一个最优化算法，常用于机器学习和人工智能当中用来递归性地逼近最小偏差模型。理论上也属于一种无限逼近的迭代法。
梯度下降下法的计算过程就是沿递度下降的方向求解极小值（也可以沿递度上升方向求解极大值）。其迭代公式为
1()k k k a a s k ρ+=+
（5）
其中()s k
为梯度的负方向，k ρ表示梯度方向上的搜索步长。我们可以通过对函数求导得到梯度方向，步长的确定比较麻烦，太大了的话可能会发散，太小收敛速度又太慢。一般情况下，确定步长的方法是由线性搜索算法来确定。
因为一般情况下，梯度向量为0的即 说明是到了一个极值点，此时梯度的幅值也为0。因而采用梯度下降算法进行最优化求解时，算法迭代的终止条件是梯度向量的幅值接近0即可。
3.2 TOA 新算法设计与说明 3.2.1 TOA 算法设计
由第二章我们指出，之前很多方法都采用残差的思想。迭代法只有一个AML 算法。残差加权是根据残差不同的比重，算出残差的加权平均值，进而评估出较为准确的定位坐标。减少了NLOS 误差带来的影响。残差检测则是从接收的所有有用信号中检测出视距信号，然后用视距信号进行评估定位。但这两种方法运算较为复杂。我们也可以使用另一种方法，就是迭代法，好处是不需要复杂的处理器，只需定位设备有一定的运算速度即可。以上所讲的三种方法都可以运用到定位算法中去。既然我们不能得到100%的定位精确度，为什么不去不断逼近呢。 3.2.2 TOA 算法说明
在这里，首先我们假定基站的数目，同时确定参考基站的位置。此时我们随机产生移动台（MS ）的位置。则我们此时可以确定距离方程R 为
其中R为移动台到基站的检测距离（包括NLOS误差），d为移动台到基站的真实距离（即LOS检测距离）。(,)
err t s是误差函数，是时间和位置的二元函数，函数本身会随着时间和空间不断变化。R的值越逼近与某一值，NLOS测量误差越小。因此我们要充分利用迭代法来无限逼近与R的最小值。即无限逼近于LOS距离。
(1)牛顿迭代算法
根据牛顿迭代算法的原理，我们可以知道，通过不断地建立函数R-grad(R)的切线,来确定R函数梯度为零的点，即为R的极值。切线L=0的根会不断地逼近就，且近似的等于方程R-grad（R）的根。这里我们要借助海塞矩阵来进行牛顿迭代法。
(2)高斯牛顿迭代算法
根据高斯牛顿迭代算法，我们可以知道，通过调整回归系数，达到非线性拟合的目的。进而逼近真实距离d。这里我们要借助雅克比矩阵来进行计算。在向量微积分中，雅可比矩阵是一阶偏导数以一定方式排列成的矩阵，其行列式称为雅可比行列式。雅可比矩阵的主要作用是对给出点的最优线性逼近。雅可比矩阵类似于多元函数的导数。
(3)最速下降法
根据最速下降法的原理，我们可以了解到，对于方程R。我们可以计算它的梯度，只要顺着方程R梯度减小的方向寻找和搜索，必定会找到方程R 梯度为零的地方。此时，此点即为方程R的极值点。我们只需判断其是最小值即可。进而得到最小距离R。也就是近似等于视距距离。
4 算法仿真与结果分析
4.1 算法仿真过程
根据前一节所述的运算方法，在这里，我们假定基站的数目为4，同时确定参考基站的位置。坐标分别为(0,0)，(0,10)，(10,0)，(10,10)。随机产生移动台（MS）的位置，设坐标为(2,3)。进行维度为二维的matlab定位仿真。分别使用牛顿迭代算法，高斯牛顿迭代算法和最速下降法进行逼近运算。仿真出结果图进行分析比较。程序见（附录三）。仿真结果如下：
图4.1 对于指定的BS和MS定位结果图
图4.2 基站对移动台定位的结果放大图
图4.3 横坐标的估计值与迭代次数的关系
图4.4 纵坐标的估计值与迭代次数的关系
4.2 仿真结果分析
仿真结果：
结论一，由图4.3，图4.4可知，仿真的出的横纵精确度随着迭代次数的增加而提高。
结论二，最速下降法的收敛速度最慢，也就是说，需要多次迭代才能达到稳定。
牛顿迭代法与高斯牛顿法收敛都是较快的，收敛效果最好的是牛顿迭代法。
收敛速度排序为：牛顿迭代法≥高斯牛顿法≥最速下降法
结论三，效率最高的是高斯牛顿法。由程序可以看出，牛顿迭代法运算程序比较复杂，相对需要更多的时间和能耗。而最速下降法收敛慢，效率最低。效率的排序
为：高斯牛顿法≥牛顿迭代法≥最速下降法
结论四，从算法的简易程度来说，最速下降法最优，算法最为简易。由仿真程序可以看出牛顿迭代法最为复杂。复杂程度顺序为：最速下降法≤高斯牛顿法≤牛
顿迭代法。
结论五，从算法的作用范围来讲，高斯牛顿迭代法只能用于求解非线性最小二乘问题，而牛顿迭代法可用于求解任意连续函数的最优化问题。
结论六，由图4.1及其放大图(图4.2)可以了解到，高斯牛顿发和牛顿迭代法精度相当，最速下降法定位精度较低。此种情况下，定位精度的顺序大致为：高斯
牛顿法=牛顿迭代法≥最速下降法。
结论：每种方法各有各的优缺点。梯度下降法和高斯牛顿法都是最优化方法。但是梯度下降法的缺点之处在于：在远离极小值的地方下降很快，而在靠近极小值的地方下降会越来越慢。高斯牛顿法的缺点在于：若初始点距离极小值点过远，迭代步长过大会导致迭
新环保法试题 一、单项选择题（每题2分，共40分）： 1、我国第一个环境保护法是 B 年制定的。 A、1984 B、1989 C、1990 2、新修订的《环保法》自 C 起施行。 A、2014年6月1日 B、2014年12月31日 C、2015年1月1日 3、中国政府坚定不移地贯彻执行环境保护这项 A 。 A、基本国策 B、政策 C、方法 4、新修订的《环保法》规定每年的 C 为环境日。 A、4月22日 B、5月31日 C、6月5日 5、新修订的《环保法》第十九条规定，编制有关开发利用规划，建设对环境有影响的项目，应当依法进行 A 。 A、环境影响评价 B、环境监察 C、环境监测 6、新修订的《环保法》第五十九条规定：企业事业单位和其他生产经营者违法排放污染物，受到罚款处罚，被责令改正，拒不改正的，依法作出处罚决定的行政机关可以自责令改正之日的次日起，按照原处罚数额按 A 连续处罚。 A、日 B、月 C、周 7、公民应当增强环境保护意识，采取 A 的生活方式，自觉履行环境保护义务。 A、低碳、节俭 B、自给自足 C、奢华、浪费 8、县级以上人民政府应当将 C 工作纳入国民经济和社会发展规划。 A、经济发展 B、节约资源 C、环境保护 9、新修订的《环保法》第二十八条规定， A 应当根据环境保护目标和治理任务，采取有效措施，改善环境质量。 A、地方各级人民政府 B、一切单位和个人 C、各级环保部门 10、新修订的《环保法》第四十三条规定，排放污染物的企业事业单位和其他生产经营者，应当按照国家有关规定缴纳 C 。 A、环境保护税 B、经费 C、排污费 11、新修订的《环保法》第四十七条规定，企业事业单位应当按照国家有关规定制定突发环境事件应急预案，报 C 和有关部门备案。 A、国务院 B、地方政府 C、环境保护主管部门
无线传感网络定位算法 目录 一、常用定位技术 (2) 1.1 GPS与A-GPS定位 (2) 1.2 基站定位（cell ID定位） (3) 1.3 Wifi AP定位 (3) 1.4 FRID、二维码定位 (3) 二、定位算法研究的目的和意义 (4) 三、WSN定位算法分析 (5) 3.1 基于锚节点的定位算法 (5) 3.1.1 距离相关定位算法 (5) 3.1.2 距离无关定位算法 (6) 3.2 基于移动锚节点的定位算法 (8) 3.2.1 基于移动锚节点的距离相关定位算法 (9) 3.2.2 基于移动锚节点的距离无关定位算法 (11) 四、总结 (13) 附：组员及分工情况..................................................................................... 错误！未定义书签。
一、常用定位技术 1.1 GPS与A-GPS定位 常见的GPS定位的原理可以简单这样理解：由24颗工作卫星组成，使得在全球任何地方、任何时间都可观测到4颗以上的卫星，测量出已知位置的卫星到用户接收机之间的距离，然后综合多颗卫星的数据就可知道接收机的具体位置。在整个天空范围内寻找卫星是很低效的，因此通过GPS 进行定位时，第一次启动可能需要数分钟的时间。这也是为啥我们在使用地图的时候经常会出现先出现一个大的圈，之后才会精确到某一个点的原因。不过，如果我们在进行定位之前能够事先知道我们的粗略位置，查找卫星的速度就可以大大缩短。 GPS系统使用的伪码一共有两种，分别是民用的C/A码和军用的P（Y）码。民用精度约为10米，军用精度约为1米。GPS的优点在于无辐射，但是穿透力很弱，无法穿透钢筋水泥。通常要在室外看得到天的状态下才行。信号被遮挡或者削减时，GPS定位会出现漂移，在室内或者较为封闭的空间无法使用。 正是由于GPS的这种缺点，所以经常需要辅助定位系统帮助完成定位，就是我们说的A-GPS。 例如iPhone 就使用了A－GPS，即基站或WiFi AP 初步定位后，根据机器内存储的GPS 卫星表来快速寻星，然后进行GPS 定位。例如在民用的车载导航设备领域，目前比较成熟的是GPS + 加速度传感器补正算法定位。在日本的车载导航市场是由Sony 的便携式车载导航系统Nav-U1 首先引入量产。例如在增加了三轴陀螺仪的iphone4里可以利用三轴陀螺仪来辅助完成定位，具体可以参见这篇文章的介绍，不过三轴陀螺仪定位的误差会随着时间逐渐积累。
环境保护法试题及答案 单选题 1. 《中华人民共和国环境保护法》适用于中华人民共和国领域和中华人民共和国管辖的（）。 A. 其他领空 B. 其他岛屿 C. 其他海域 D. 其他大陆架 正确答案： C 本试题为2.1 章节试题 2. 国家鼓励环境保护科学教育事业的发展，加强环境保护科学技术的研究和开发，提高环境保护科学技术水平，普及环境保护的（）。 A. 教育网络 B. 科学知识 C. 行政法规 D. 技术措施 正确答案： B 本试题为2.1 章节试题 3. 国务院环境保护行政主管部门根据国家环境质量标准和国家经济、技术条件，制定国家（）。 A. 大气质量 B. 水环境质量标准 C. 污染物处理标准 D. 污染物排放标准 正确答案： D 本试题为2.1 章节试题 4. 国务院环境保护行政主管部门建立监测制度，制定监测规范，会同有关部门（），加强对环境监测和管理。 A. 建立监测机构 B. 组织监测网络 C. 建立管理机构 D. 制定监测程序和标准 正确答案： B 本试题为2.1 章节试题 5. 建设项目的（），必须对建设项目产生的污染和对环境影响作出评价，规 定防治措施，报各有关主管部门审批。 A. 可行性研究报告文件 B. 环境质量报告书 C. 环境影响报告书 D. 污染防治报告书 正确答案： C 本试题为2.1 章节试题 6. 已经建成的设施，其污染物排放超过规定的排放标准的，应（）。 A. 限期治理 B. 限期拆除 C. 停产治理 D. 上报处罚 正确答案： A 本试题为2.1 章节试题 7. 制定城市规划，应当（）的目标和任务。 A. 制定大气防污染及治理 B. 确定江河流域的环境保护 C. 制定交通改善 D. 确定保护和改善环境 正确答案： D 本试题为2.1 章节试题 8. 建设项目中防治污染的措施，必须与（）同时设计，同时施工、同时投产 使用。 A. 关键工程 B. 主体工程 C. 被警告 D. 防污工程 正确答案： B 本试题为2.1 章节试题 9. 排放污染超过国家或者地方规定的污染物排放标准的企业、事业单位，依照国家规定缴纳超标准排污费，并（）。 A. 被罚款 B. 被通报批评 C. 被警告 D. 负责治理 正确答案： D 本试题为2.1 章节试题 10. 违反国家环境保护法，造成重大环境污染事故，导致公私财产重大损失或者人身伤亡的严重后果的，对直接责任人员（）。 A. 开除公职 B. 进行重罚 C. 依法追究刑事责任 D. 依法行政拘留处罚 正确答案： C 本试题为2.1 章节试题
3.2.3 定位误差的分析与计算 令狐文艳 在成批大量生产中，广泛使用专用夹具对工件进行装夹加工。加工工艺规程设计的工序图则是设计专用夹具的主要依据。由于在夹具设计、制造、使用中都不可能做到完美精确，故当使用夹具装夹加工一批工件时，不可避免地会使工序的加工精度参数产生误差，定位误差就是这项误差中的一部分。判断夹具的定位方案是否合理可行，夹具设计质量是否满足工序的加工要求，是计算定位误差的目的所在。 1.用夹具装夹加工时的工艺基准 用夹具装夹加工时涉及的基准可分为设计基准和工艺基准两大类。设计基准是指在设计图上确定几何要素的位置所依据的基准；工艺基准是指在工艺过程中所采用的基准。与夹具定位误差计算有关的工艺基准有以下三种： （1）工序基准在工序图上用来确定加工表面的位置所依据的基准。工序基准可简单地理解为工序图上的设计基准。分析计算定位误差时所提到的设计基准，是指零件图上的设计基准或工序图上的工序基准。 （2）定位基准在加工过程中使工件占据正确加工位置所依据的基准，即为工件与夹具定位元件定位工作面接触或配合 的表面。为提高工件的加工精 度，应尽量选设计基准作定位基 准。 （3）对刀基准（即调刀基 准）由夹具定位元件的定位工 作面体现的，用于调整加工刀具 位置所依据的基准。必须指出， a) 对刀基准与上述两工艺基准的本 质是不同，它不是工件上的要 素，它是夹具定位元件的定位工 作面体现出来的要素（平面、轴 线、对称平面等）。如果夹具定 位元件是支承板，对刀基准就是
该支承板的支承工作面。在图3.3中，刀具的高度尺寸由对导块2的工作面来调整，而对刀块2工作面的位置尺寸7.85±0.02是相对夹具体4的上工作面（相当支承板支承工作面）来确定的。夹具体4的上工作面是对刀基准，它确定了刀具在高度方向的位置，使刀具加工出来的槽底位置符合设计的要求。图3.3中，槽子两侧面对称度的设计基准是工件上大孔的轴线，对刀基准则为夹具上定位圆柱销的轴线。再如图 3.21所示，轴套件以内孔定位，在其上加工一直径为φd 的孔，要求保证φd 轴线到左端面的尺寸L 1及孔中心线对内孔轴线的对称度要求。尺寸L 1的设计基准是工件左端面A ′，对刀基准是定位心轴的台阶面A ；φd 轴线对内孔轴线的对称度的设计基准是内孔轴线，对刀基准是夹具定位心轴2的轴线OO 。 2.定位误差的概念 用夹具装夹加工一批工件时，由于定位不准确引起该批工件某加工精度参数（尺寸、位置）的加工误差，称为该加工精度参数的定位误差（简称定位误差）。定位误差以其最大误差范围来计算，其值为设计基准在加工精度参数方向上的最大变动量，用dw 表示。 3.定位误差产生的原因及其计算 先以图3.22为例，分析定位误差产生的原因。图3.22是 以心轴定位在轴套件的外 圆柱面上加工槽子的具体 定位方案。槽底尺寸h 的 设计基准是外圆的母线 A ，定位基准是内孔的轴线 O ′，对刀基准是夹具定位 心轴的轴线O ，而一批工件外圆直径、内孔直径及 夹具定位心轴直径都在其公差范围内变化，故对一批工件来说，必然会存在定位不准确的问题，必将引起一批工件加工精度参数的变化，即定位误差。图 3.22的定位方案，当以内孔定位加工槽子时，工件外圆尺寸的在变化会引起加工精度参数槽底尺寸h 的变化（即产生定位误差），这是因为设计基准于定位基准不重合引起的。当工件内孔与定位心轴配合定位时，由于其配合间隙的存在会使内孔轴线（定位基准）对心轴轴线 对刀基准 图3.22 铣槽工序定位误差分析
环境法试题 一、单项选择题(本大题共24小题,每小题1分,共24分) 1.太阳与人类得生存与生活有密切关系,但在现有得科技条件下,环境与资源保护法还不能把它作为保护对象,这就是因为( ) A.它就是人类共同财产 B.人类不能对它产生影响 C.它可以作为民法得保护对象 D.它得价值无法计量 2.环境与资源保护法律关系就是指在开发、利用、保护环境与资源活动中产生得( ) A.人类与生态系统之间得关系 B.人类与环境要素之间得关系 C.既包括人类与环境之间得关系又包括人与人之间得关系 D.人与人之间得社会关系 环境与资源保护法律关系就是人与人之间得关系,但又通过人与人得关系体现人与自然得关系。 环境法律关系就是一种思想社会关系,但决定这种思想关系得除了社会经济基础外,还有自然因素。 环境与资源保护法律关系具有广泛性。 3.我国首次规定“国家保护环境与自然资源,防治污染与其她公害”得宪法就是( ) A.1954年宪法 B.1972年宪法 C.1978年宪法 D.1982年宪法 4.1989年制定得《中华人民共与国环境保护法》( ) A.在我国环境与资源保护法体系中占有核心得最高地位 B.就是在我国单行环境与资源保护法律健全得基础上制定得 C.就是其她单行环境与资源保护法规得制定依据 D.就是我国环境与资源保护法律体系完善得重要标志 5.我国《国家突发环境事件应急预案》规定,突发环境事件责任单位等发现突发环境事件后向所在地人民政府报告得时限就是( ) A.半小时内 B.1小时内 C.2小时内 D.3小时内 6.我国自然资源保护管理中最基本得法律制度就是( ) A.自然保护区制度 B.自然资源权属制度 C.土地资源管理制度 D.自然资源规划制度 7.体现环境目标得要求、据以评价环境就是否受到污染与制定污染物排放标准依据得环境标准就是( ) A.环境质量标准 B.环境标准样品标准 C.环境保护方法标准 D.环境基础标准 8.国家为加强环境保护管理而采取得最主要手段就是( ) A.建立与强化环境行政管理机构 B.应用环境经济调节措施 C.强化环境刑事制裁 D.与企业订立环境协议 9.与其她行政决策相比,环境行政决策往往具有( ) A.范围广泛性 B.科学不确定性 C.事后反应性 D.手段多样性 10.依照我国《大气污染防治法》规定,省级人民政府制定严于国家排放标准得机动车船大气污染物地方排放标准得,必须经( ) A.国务院环境保护行政主管部门备案 B.国务院环境保护行政主管部门批准 C.国务院备案 D.国务院批准 11.依照我国《海洋环境保护法》得规定,经我国管辖得内水与领海以外得其她海域转移危险废物得,必须事先取得( ) A.国务院环境保护行政主管部门得书面同意 B.国务院水行政主管部门得书面同意 C.国务院交通行政主管部门得书面同意 D.国务院海洋行政主管部门得书面同意 12.依照我国《水污染防治法》规定,在重点水污染总量控制区域内得企业排污超过排放总量控制指标得,应当限期治理,限期治理期间发给( )
创作编号： GB8878185555334563BT9125XW 创作者：凤呜大王* 3.2.3 定位误差的分析与计算 在成批大量生产中，广泛使用专用夹具对工件进行装夹加工。加工工艺规程设计的工序图则是设计专用夹具的主要依据。由于在夹具设计、制造、使用中都不可能做到完美精确，故当使用夹具装夹加工一批工件时，不可避免地会使工序的加工精度参数产生误差，定位误差就是这项误差中的一部分。判断夹具的定位方案是否合理可行，夹具设计质量是否满足工序的加工要求，是计算定位误差的目的所在。 1.用夹具装夹加工时的工艺基准 用夹具装夹加工时涉及的基准可分为设计基准和工艺基准两大类。设计基准是指在设计图上确定几何要素的位置所依据的基准；工艺基准是指在工艺过程中所采用的基准。与夹具定位误差计算有关的工艺基准有以下三种： （1）工序基准在工序图上用来确定加工表面的位置所依据的基准。工序基准可简单地理解为工序图上的设计基准。分析计算定位误差时所提到的设计基准，是指零件图上的设计基准或工序图上的工序基准。 （2）定位基准在加工过程中使工件占据正确加工位置所依据的基准，即为工件与夹具定位元件定位工作面接触或配合的表面。为提高工件的加工精度，应尽量选设计基准作定位基准。 （3）对刀基准（即调刀基准）由夹 具定位元件的定位工作面体现的，用于调 整加工刀具位置所依据的基准。必须指出， 对刀基准与上述两工艺基准的本质是不 同，它不是工件上的要素，它是夹具定位 元件的定位工作面体现出来的要素（平面、 轴线、对称平面等）。如果夹具定位元件是 支承板，对刀基准就是该支承板的支承工 a) 作面。在图3.3中，刀具的高度尺寸由对 导块2的工作面来调整，而对刀块2工作 面的位置尺寸7.85±0.02是相对夹具体4 的上工作面（相当支承板支承工作面）来 确定的。夹具体4的上工作面是对刀基准， 它确定了刀具在高度方向的位置，使刀具 加工出来的槽底位置符合设计的要求。图 3.3中，槽子两侧面对称度的设计基准是工 b 图3.21 钻模加工时的基准分析
实现无线定位中的CHAN算法 function X = ChanAlgorithm(BSN, MSP, Radius, Noise) %CHANALGORITHM 本函数用于实现无线定位中的CHAN算法 % - BSN 为基站个数，3 < BSN <= 7； % - MSP 为移动台的初始位置, MSx, MSy均为[0,1]之间的数； % 特别要注意服务小区与MS之间的关系，MS的位置不能越界。% - Noise 测距误差方差。 % - R 为小区半径，单位(meter)； % - X 为移动台经算法处理后的位置. %See also: ChanAlgorithm.m % 参数检查： if nargout>1, error('Too many output arguments.'); end if nargin<2 | nargin>4, error('Wrong number of input arguments.'); end % 算法开始： BS = Radius*NetworkTop(BSN); MS = Radius*MSP; % 噪声功率： Q = eye(BSN-1); % 第一次LS： % Ri K1 = 0; for i = 1: BSN, R0(i) = sqrt((BS(1,i) - MS(1))^2 + (BS(2,i) - MS(2))^2); end for i = 1: BSN-1, R(i) = R0(i+1) - R0(1) + Noise*randn(1); K(i) = BS(1,i+1)^2 + BS(2,i+1)^2; end % Ga for i = 1: BSN-1, Ga(i,1) = -BS(1, i+1); Ga(i,2) = -BS(2, i+1); Ga(i,3) = -R(i); end % h for i = 1: BSN-1, h(i) = 0.5*(R(i)^2 - K(i) + K1); end % 由（14b）给出B的估计值：
环境法试题及答案 1.将环境分为自然环境与社会环境的依据就是( ) A.环境功能的不同 B、环境范围的大小 C、环境要素的不同 D、环境要素形成的原因 答案:D 2.人为原因引起的环境问题被称为( ) A.原生环境问题 B.次生环境问题 C.第一环境问题 D.继发环境问题 答案:B 3.首次提出“人类环境”这一概念的就是( ) A、1945年联合国大会 B、1972年联合国人类环境大会 C、1982年内罗毕峰会 D、1992年里约环境与发展大会 答案:B 4.按照环境的功能不同,可以将环境分为( ) A.自然环境与人工环境 B.生活环境与生态环境 C.室内环境与室外环境 D.大气环境、水环境、土壤环境等 答案:B 5.我国宪法中将环境分为( ) A、城市环境与乡村环境 B、自然环境与人工环境 C、生活环境与生态环境 D、水环境与大气环境 答案:C 6.下列对人类与环境的关系表述有误的就是( ) A.环境就是人类赖以生存与发展的基本条件 B、人类能够主动地适应与改造环境 C、随着科学技术的进步,人类可以逐步摆脱环境对人类的限制 D、人类就是环境的产物 答案:B 7.在日本环境与资源保护法一般称为( ) A.公害法 B、污染控制法 C、环境保护法 D、自然保护法 答案:A 8.在环境保护的综合调整机制中,属于市场调整机制的主体有( )
B、营利性企业 C、非政府组织 D、非营利性组织 答案:B 9.首先提出了“预期的环境政策”的法律文件就是( ) A.《联合国气候变化框架公约》 B、《21世纪议程》 C、《关于环境与发展的里约宣言》 D、《世界自然资源保护大纲》 答案:D 10.标志着我国的污染防治工作已经从末端治理为主进入到以源头预防、综合治理的阶段的事件就是( ) A、1973年全国第一次环境保护工作大会 B、1979年《环境保护法(试行)》实施 C、1989年《环境保护法》实施 D、2002年《清洁生产促进法》制定 答案:D 11.环境与资源保护法的特征不包括( ) A、环境法具有科技性 B、环境法就是社会法 C、环境法就是私法 D、环境法就是综合部门法 答案:C 12.ISO环境标准属于( ) A.国家标准 B、企业标准 C、国际标准 D、行业标准 答案:C 13.下列有关环境质量标准的说法正确的就是( ) A、环境质量标准包括国家标准与各级地方政府制定的地方环境标准 B、对国家污染物排放标准已作规定的项目,不得制定地方标准 C、凡就是向已有地方污染物排放标准的区域排放污染物的,应当执行地方标准 D、地方污染物排放标准必须严格于国家标准 答案:B 14.根据《国家突发环境事件应急预案》的要求,突发环境事件的报告实行多少小时报告制( ) A、半小时 B、一小时 C、二小时 D、三小时 答案:B 15.根据《环境保护法》的规定,环境影响报告书应在建设项目的哪一阶段报批( )
（3）定位误差的计算 由于定位误差ΔD是由基准不重合误差和基准位移误差组合而成的，因此在计算定位误差时，先分别算出Δ B和ΔY ，然后将两者组合而得ΔD。组合时可有如下情况。 1)Δ Y ≠ 0，Δ B=O时Δ D= Δ B (4.8) 2)ΔY =O，Δ B ≠ O时Δ D= Δ Y (4.9) 3)Δ Y ≠ 0, Δ B ≠ O时 如果工序基准不在定位基面上Δ D=Δ y + Δ B (4.10) 如果工序基准在定位基面上Δ D=Δ y ±Δ B (4.11) “ + ” ，“—” 的判别方法为: ①设定位基准是理想状态，当定位基面上尺寸由最大实体尺寸变为最小实体尺寸 (或由小变大)时， 判断工序基准相对于定位基准的变动方向。 ②② 设工序基准是理想状态，当定位基面上尺寸由最大实体尺寸变为最小实体尺寸 (或由小变大) 时，判断定位基准相对其规定位置的变动方向。 ③③ 若两者变动方向相同即取“ + ” ，两者变动方向相反即取“—”。 －、定位误差及其组成 图9-21a 图9-21 工件在V 形块上的定位误差分析 工序基准和定位基准不重合而引起的基准不重合误差，以表示由于定位基准和定位元件本身的 制造不准确而引起的定位基准位移误差，以表示。定位误差是这两部分的矢量和。 二、定位误差分析计算 （一）工件以外圆在v形块上定位时定位误差计算 如图9-16a所示的铣键槽工序，工件在v 形块上定位，定位基准为圆柱轴心线。如果忽略v形块的制造误差，则定位基准在垂直方向上的基准位移误差
（9-3） 对于9-16中的三种尺寸标注，下面分别计算其定位误差。当尺寸标注为B1时，工序基准和定位基准重合，故基准不重合误差ΔB=0。所以B1尺寸的定位误差为 （9-4） 当尺寸标注为B2时，工序基准为上母线。此时存在基准不重合误差 所以△D应为△B与Δy的矢量和。由于当工件轴径由最大变到最小时，和Δy都是向下变化的，所以，它们的矢量和应是相加。故 （9-5） 当尺寸标注为B3时，工序基准为下母线。此时基准不重合误差仍然是，但当Δy向下变化时，ΔB 是方向朝上的，所以，它们的矢量和应是相减。故 （9-6） 通过以上分析可以看出：工件以外圆在V形块上定位时，加工尺寸的标注方法不同，所产生的定位误差也不同。所以定位误差一定是针对具体尺寸而言的。在这三种标注中，从下母线标注的定位误差最小，从上母线标注的定位误差最大。 四．计算题：（共 10 分） 如图所示套类工件铣键槽，要求保证尺寸94－0.20，分别采用图(b)所示的定位销定位方案和图(c)所示的V形槽定位方案，分别计算定位误差。
无线定位算法综述
无线定位算法综述 一无线传感网络与节点定位 1. 无线传感网络中的关键技术 无线传感器网络作为当今信息领域新的究热点，涉及多学科交叉的研究领域，涉及到非常多的关键技，主要包括：拓扑控制；网络协议；网络安全；时间同步；定位技术；数据融合；嵌入式操作系统；无线通信技术；跨层设计和应用层设计。 2. 无线传感器网络节点定位机制 无线传感器网络节点定位问题可表述为：依靠有限的位置己知节点即信标节点(锚节点)，确定布设区中其它未知节点的位置，在传感器节点间建立起一定的空间关系的过程。无线定位机制一般由以下三个步骤组成： 第一步，对无线电信号的一个或几个电参量(振幅、频率、相位、传播时间)进行测量，根据电波的传播特性把测量的电参量转换为距离、距离差及到达角度等，用来表示位置关系； 第二步，运用各种算法或技术来实现位置估计； 第三步，对估计值进行优化。 3. 节点间距离或角度的测量 在无线传感器网络中，节点间距离或角度的测量技术常用的有RSSI、TOA、TDOA和AOA等。 4. 计算节点位置的基本方法 (1) 三边测量法
(2) 三角测量法； (3) 极大似然估计法。 5. 无线传感器网络定位算法的性能评价
几个常用的评价标准：定位精度；规模；锚节点密度；节点密度；覆盖率；容错性和自适应性；功耗；代价。 6. 无线传感器网络定位技术分类 （1）物理定位与符号定位； （2）绝对定位与相对定位； （3）紧密耦合与松散耦合； （4）集中式计算与分布式计算； （5）基于测距技术的定位和无须测距技术的定位； （6）粗粒度与细粒度； （7）三角测量、场景分析和接近度定位。 二典型的自身定位系统与算法 到目前为止，WSN 自身定位系统和算法的研究大致经过了两个阶段。第1 阶段主要偏重于紧密耦合型和基于基础设施的定位系统。对于松散耦合型和无须基础设施的定位技术的关注和研究可以认为是自身定位系统和算法研究的第2 阶段。 1. Cricket定位系统 未知节点使用TDOA技术测量其与锚节点的距离，使用三边测量法提供物理定位。 2. RADAR系统 建立信号强度数据库，通过无线网络查询数据库，选择可能性最大的位置定位自身。 在三边测量定位方式下，未知节点根据RSSI计算与多个基站的距离，然后使用三边测量法定位， 3. AHLos系统 AHLos 算法中定义了3 种定位方式——原子式、协作式和重复式最大似然估计定位(atom,collaborative 和iterative multilateration)。
新《环境保护法》考试试题 部门：姓名：分数： 一、单选题：（每题2分，共40分） 1.以环境的构成要素为标准进行分类，环境可分为：（） A.农业环境、工业环境、生活环境等 B.大气环境、水环境、土壤环境等 C.城市环境、区域环境、流域环境等 D.人工环境、生态环境、生活环境等 2.直接体现预防为主原则的环境法基本制度是：（） A.排污收费制度 B.限期治理制度 C.“三同时”制度 D.环境事故报告制度 3.根据环境质量影响评价制度，大中型开发建设项目必须编制： （） A.环境影响报告书 B.环境影响报告表 C.环境保护方案 D.环境污染防治方案 4.破坏环境民事责任的归责原则是：（） A.过错责任原则 B.无过错责任原则 C.公平责任原则 D.危险责任原则 5.防止环境污染和其他公害主要针对的是：（） A.大气污染 B.水污染 C.自然界中的灾害性事故 D.人类活动对环境造成的污染与损害 6.国家对直接从地下或者江河、湖泊取水的，实行（）制度。
A．征收水资源费 B．取水许可证 C．节约用水 D．合理开发利用7.排污费的（）部分可适当用于补助环境保护部门监测仪器设备的购置和环境保护部门自身建设等业务支出。 A．20％ B．80％ C．50％ D．40％ 8.企业事业单位和其他生产经营者违法排放污染物，受到罚款处罚，被责令改正，拒不改正的，依法作出处罚决定的行政机关可以自责令改正之日的次日起，按照原处罚数额按（）连续处罚。 A.季度 B.月 C.日 D.年 9.编制有关开发利用规划，建设对环境有影响的项目，应当依法进行（）。 A.环境监察 B.环境影响评价 C.环境检查 D.安全验收评价 10.公民应当增强环境保护意识，采取（）的生活方式，自觉履行环境保护义务。 A.自给自足 B.节约低碳 C.奢华 D.铺张 11.《环境保护法》第四十七规定，在发生或者可能发生突发环境事件时，企业事业单位应当立即采取措施处理，及时通报可能受到危害的单位和居民，并向（）和有关部门报告。 A.地方政府 B.安全监督管理部门 C.环境保护主管部门 D.公安机关 12.新修订的《环保法》第五十六条规定，对依法应当编制环境影响报告书的建设项目，（）应当在编制时向公众说明情况，充分征求意见。
定位误差的计算方法： （1）合成法 为基准不重合误差和基准位移误差之和； （2）极限位置法 工序基准相对于刀具（机床）的两个极限位置间的距离就是定位误差； （3）微分法 先用几何方法找出工序基准到定位元件上某一固定点的距离，然后对其全微分，用微小增量代替微分，将尺寸误差视为微小增量代入，就可以得到某一加工尺寸的定位误差。 注：基准不重合误差和基准位移误差它们在工序尺寸方向上的投影之和即为定位误差。 例如：用V 型块定位铣键槽，键槽尺寸标注是轴的中心到键槽底面的尺寸H 。T D 为工件定位外圆的公差；α为V 型块夹角。 1. 工序基准为圆柱体的中心线。 表示一批工件依次放到V 型块上定位时所处的两个极端位置情形，当工件外圆直径尺寸为极大和极小时，其工件外圆中心线分别出于点 O '和点O ''。 因此工序基准的最大位置变动量O O '''，便是对加工尺寸 H 1所产生的定位误差： 故得： O E O E H H O O 11DH 1 ''-'='-''='''=ε O A E Rt 1''?中： max 1 D 2 1A O ='' 2 sin A O O E 1α''= ' O A E Rt 1''''?中：min 1 D 2 1 A O ='''' 2 sin A O O E 1α''''= '' 2 sin 2T 2sin 2T 2sin A O A O O E O E D D 11DH 1 α=α=α''''-''=''-'=ε 2. 工序基准为圆柱体的下母线：
工件加工表面以下母线C 为其工序基准时，工序基准的极限位置变动量 C C '''就是加工尺寸H2所产生的定位误差。 C S C S C O O O H H 22DH 2 '-''=''-'''='-''=ε C O C O O O ) C O O S ()C O O S (' '-''''+'''=''+'-'''+'= 而 2 sin 2T O O D α= ''' min D 2 1C O ='''' max D 2 1C O ='' 所以： C O C O O O 2 DH ''-''''+'''=ε ) 12 sin 1(2T 2T 2sin 2T 2D D 2 sin 2T )D (21 )D (212sin 2T D D D max min D max min D DH 2 -α=-α=-+ α=-+α=ε 3. 工序基准为上母线 如果键槽的位置尺寸采用上母线标注时，上母线K 的极限位置变动量为 K K '''，就是对加工尺寸H 3 所产生的定位误差。
新环保法试题库及答案 一、正误判断题(A或者B选项中只有一项正确，请在答案中填写相应的英文字母。每题1分，共20题) 1.新环保法的立法目的是：保护和改善环境，防治污染和其他公害，保障公众健康，推进生态文明建设，促进经济社会可持续发展。(参考答案：A) A.对 B.错 2.新环保法所称环境，是指影响人类生存和发展的各种天然的和经过人工改造的自然因素的总体，包括大气、水、海洋、土地、矿藏、森林、草原、湿地、野生生物、自然遗迹、人文遗迹、自然保护区、风景名胜区、城市和乡村等。(参考答案：A) A.对 B.错 3.新环保法适用于中华人民共和国领域。(参考答案：B) A.对 B.错 4.保护环境是国家的基本国策。国家采取有利于节约和循环利用
资源、保护和改善环境、促进人与自然和谐的经济、技术政策和措施，使经济社会发展与环境保护相协调。(参考答案：A) A.对 B.错 5.环境保护坚持预防为主、综合治理、公众参与、损害担责的原则。(参考答案：B) A.对 B.错 6.新环保法规定：一切部门和个人都有保护环境的义务。(参考答案：B) A.对 B.错 7.国家支持环境保护科学技术研究、开发和应用，鼓励环境保护产业发展，促进环境保护信息化建设，提高环境保护科学技术水平。(参考答案：A) A.对 B.错 8.各级人民政府应当加大保护和改善环境、防治污染和其他公害
的财政投入，提高财政资金的使用效率。(参考答案：B) A.对 B.错 9.新环保法规定：教育行政部门、学校应当将环境保护知识纳入学校教育内容，培养学生的环境保护意识。(参考答案：A) A.对 B.错 10.县级以上人民政府有关部门和军队环境保护部门，依照有关法律的规定对资源保护和污染防治等环境保护工作实施监督管理。(参考答案：A) A.对 B.错 11.新环保法规定：对保护和改善环境有显著成绩的单位和个人，由环境保护主管部门给予奖励。(参考答案：B) A.对 B.错 12.新环保法规定：每年6月5日为环境保护宣传日。(参考答案： B)
环境保护法试题及答案集团文件发布号：（9816-UATWW-MWUB-WUNN-INNUL-DQQTY-
新环境保护法试题及答案 一、单项选择题 1.下列哪一项不属于新法立法的目的（ C） A、保护和改善环境，防治污染和其他公害 B、保障公众健康 C、促进社会主义现代化建设的发展 D、推进生态文明建设，促进经济社会可持续发展 A、12 十一 B、12 十二 C、11 十一 D、11 十二 务。（A） A、保护环境单位和个人 B、环境保护企业和个人 C、环保优先政府部门和社会团体 D、生态立区企事业单位和社会组织 （B） A、县级 B、县级以上 C、地市级 D、省级
5.国务院有关部门和省、自治区、直辖市人民政府组织制定经济、技术 （A） A、听取 B、接纳 C、参考 D、借鉴 6.国务院环境保护主管部门会同有关部门，根据国民经济和社会发展规 A、主体功能区 B、土地利用总体 C、地方环境保护 D、国家环境保护 7.与旧环保法相比较，新法在关于环境定义的规定中，新增了下列哪一个环境要素（ B） A、冰川 B、湿地 C、绿洲 D、植被 投入，提高财政资金的使用效益。（D） A、县级 B、地市级 C、省级 D、各级 环境保护意识。（A） A、教育行政部门、学校 B、环境保护主管部门 C、县级以上人民政府
D、高等院校 10.下列哪一项条文表述是不正确的（ D） A、地方各级人民政府应当对本行政区域的环境质量负责。 B、企业事业单位和其他生产经营者应当防止、减少环境污染和生态破坏，对所造成的损害依法承担责任。 C、公民应当增强环境保护意识，采取低碳、节俭的生活方式，自觉履行环境保护义务。 D、环保宣传部门应当开展环境保护法律法规和环境保护知识的宣传，对环境违法行为进行舆论监督。 11.对地方污染物排放标准的表述，下列哪一项是错误的（ C） A、省、自治区、直辖市人民政府对国家污染物排放标准中未作规定的项目，可以制定地方污染物排放标准 B、对国家污染物排放标准中已作规定的项目，可以制定严于国家污染物排放标准的地方污染物排放标准 C、对国家污染物排放标准中已作规定的项目，可以制定低于国家污染物排放标准的地方污染物排放标准 D、地方污染物排放标准应当报国务院环境保护主管部门备案 12.下列对环境影响评价的表述中，哪一项是错误的（ C） A、未依法进行环境影响评价的开发利用规划，不得组织实施
华北航天工业学院教案 教研室：机制工艺授课教师：陈明
第十章机床夹具的设计原理 第三节定位误差的分析与计算一批工件逐个在夹具上定位时，各个工件在夹具上所占据的位置不可能完全一致，以致使加工后各工件的加工尺寸存在误差，这种因工件定位而产生的工序基准在工序尺寸上的最大变动量，称为定位误差，用?D表示。 一、定位误差的组成 1．基准不重合误差 如前所述，当定位基准与设计基准不重合时便产生基准不重合误差。因此选择定位基准时应尽量与设计基准相重合。当被加工工件的工艺过程确定以后，各工序的工序尺寸也就随之而定，此时在工艺文件上，设计基准便转化为工序基准。 设计夹具时，应当使定位基准与工序基准重合。当定位基准与工序基准不重合时，也将产生基准不重合误差，其大小对于定位基准与工序基准之间尺寸的公差，用?B表示。工序基准与定位基准之间的尺寸就称为定位尺寸。 2．基准位移误差 工件在夹具中定位时，由于工件定位基面与夹具上定位元件限位基面的制造公差和最小配合间隙的影响，从而使各个工件的位置不一致，给加工尺寸造成误差，这个误差称为基准位移误差，用?Y表示。 基准位移误差的大小对应于因工件内孔轴线与心轴轴线不重合所造成的工序尺寸最大变动量。 当定位基准的变动方向与工序尺寸的方向相同时，基准位移误差等于定位基准的变动范围，即 ?Y = ?i 当定位基准的变动方向与工序尺寸的方向不同时，基准位移误差等于定位基准的变动范围在加工尺寸方向上的投影，即 ?Y = ?i cos a 二、各种定位方式下定位误差的计算 1．定位误差的计算方法 如上所述，定位误差由基准不重合误差与基准位移误差两项组合而成。计算时，先分别算出?B和?Y，然后将两者组合而成?D。组合方法为：如果工序基准不在定位基面上：?D =?Y + ?B 如果工序基准在定位基面上：?D = ?Y±?B 式中“+”、“-”号的确定方法如下： 1）1）分析定位基面直径由小变大（或由大变小）时，定位基准的变动方向。 2）2）当定位基面直径作同样变化时，设定位基准的位置不变动，分析工序基准的变动方向。 3）3）两者的变动方向相同时，取“+”号，两者的变动方向相反时，取“-”号。 2．工件以圆孔在心轴（或定位销）上定位 （1）（1）定位副固定单边接触 当心轴水平放置时，工件在重力作用下与心轴固定单边接触，此时
无线定位算法综述 一无线传感网络与节点定位 1. 无线传感网络中的关键技术 无线传感器网络作为当今信息领域新的究热点，涉及多学科交叉的研究领域，涉及到非常多的关键技，主要包括：拓扑控制；网络协议；网络安全；时间同步；定位技术；数据融合；嵌入式操作系统；无线通信技术；跨层设计和应用层设计。2. 无线传感器网络节点定位机制 无线传感器网络节点定位问题可表述为：依靠有限的位置己知节点即信标节点(锚节点)，确定布设区中其它未知节点的位置，在传感器节点间建立起一定的空间关系的过程。无线定位机制一般由以下三个步骤组成： 第一步，对无线电信号的一个或几个电参量(振幅、频率、相位、传播时间) 进行测量，根据电波的传播特性把测量的电参量转换为距离、距离差及到达角度等，用来表示位置关系； 第二步，运用各种算法或技术来实现位置估计； 第三步，对估计值进行优化。 3. 节点间距离或角度的测量 在无线传感器网络中，节点间距离或角度的测量技术常用的有RSSI、TOA、TDOA和AOA等。 4. 计算节点位置的基本方法 (1) 三边测量法
(2) 三角测量法； (3) 极大似然估计法。 5. 无线传感器网络定位算法的性能评价
几个常用的评价标准：定位精度；规模；锚节点密度；节点密度；覆盖率；容错性和自适应性；功耗；代价。 6. 无线传感器网络定位技术分类 （1）物理定位与符号定位； （2）绝对定位与相对定位； （3）紧密耦合与松散耦合； （4）集中式计算与分布式计算； （5）基于测距技术的定位和无须测距技术的定位； （6）粗粒度与细粒度； （7）三角测量、场景分析和接近度定位。 二典型的自身定位系统与算法 到目前为止，WSN 自身定位系统和算法的研究大致经过了两个阶段。第1 阶段主要偏重于紧密耦合型和基于基础设施的定位系统。对于松散耦合型和无须基础设施的定位技术的关注和研究可以认为是自身定位系统和算法研究的第2 阶段。 1. Cricket定位系统 未知节点使用TDOA技术测量其与锚节点的距离，使用三边测量法提供物理定位。 2. RADAR系统 建立信号强度数据库，通过无线网络查询数据库，选择可能性最大的位置定位自身。 在三边测量定位方式下，未知节点根据RSSI计算与多个基站的距离，然后使用三边测量法定位， 3. AHLos系统 AHLos算法中定义了3 种定位方式——原子式、协作式和重复式最大似然估计定位(atom,collaborative和iterative multilateration)。
环境保护试题 一、填空题（将答案填入“答卷”纸上相应题号的空格中。每题1分，共15分）1．1973年，联合国成立了专门从事环境保护的机构，即联合国___________署。 2．所谓___________发展，简单地说就是指在不危及后代人需要的前提下，寻求满足当代人需要的发展途径。 3．由于城市化、工业化、交通现代化以及人口暴增和矿物能源的大量消耗等原因，使得地球温度明显上升，出现“___________效应”。 4．环境保护法的主要任务是保护和改善环境，防治污染和_______。 5．___________原则的核心是要解决因环境污染造成的损害以及治理污染所支付的费用究竟应该由谁来承担的问题。 6．凡对环境有影响的生产性建设项目和非生产性建设项目（基建和技改）以及区域开发建设项目，都必须编制（或填报）___________书（表）。7．排污单位向当地环境保护部门申报、登记排放的污染物的种类、数量和___________，经核定后，作为征收排污费的依据。 8．环境管理概念是在本世纪___________年代初提出的。 9．我国的环境标准分为质量标准、污染物排放标准、基础标准和___________标准四类。 10．勘查矿产资源，必须依法___________。 11．生态农业是在吸取我国传统农业优点的基础上，克服___________农业的弊端而发展起来的一种农业。
12．___________年颁布的《海洋环境保护法》是我国第一部防治海洋污染的综合性法律。 13．目前向水体排放污染物的排污许可证分为两种，一种是排污许可证，一种是___________。 14．各级人民政府的___________部门，负责对机动车辆引起的环境噪声污染防治实施监督管理。 15．环境法律责任主要由环境行政法律责任、环境民事法律责任和环境___________法律责任组成。 二、单项选择题（在下列每小题四个备选答案中选出一个正确答案，并将其字 母标号填入“答卷”纸上相应题号的括号中。每小题1分，共10分） 1．环境标准作为一种保障人体健康、人身、财产安全的标准，属于一种（）A．强制性标准B．指导性标准 C．参照标准D．普遍适用标准 2．我国的环境保护法规定，在环境民事责任方面适用（） A．因果关系推定原则B．举证责任转移原则 C．无过错责任原则D．特殊责任原则 3．每年的4月22日是（） A．世界环境日B．地球日C．土地日D．爱鸟日 4．1983年底，在全国第二次环境保护会议上，环境保护被确立为我国的一项（） A．基本国策B．基本政策C．基本方针D．基本策略 5．环境保护法最早规定的三项基本制度是指环境影响评价制度、排污收费制度和（）
定位误差计算 定位误差计算是工艺设计中经常的事。下面的几个例题属于典型定位条件下的计算。 例题一：如下图所示零件，外圆及两端面已加工好（外 圆直径0 1.050-=D ） 。现加工槽 B ，要求保证位置尺寸 L 和 H ，不考虑槽底面斜度对加工质量的影响。试求： 1）确定加工时必须限制的自由度； 2）选择定位方法和定位元件，并在图中示意画出； 3）计算所选定位方法的定位误差。 解：① 必须限制4个自由度：Z X Z Y ,,, 。 ② 定位方法如下图所示。
③ 定位误差计算： 对于尺寸H ： 工序基准是外圆下母线 定位基准是外圆下母线 限位基准是与外圆下母线重合的一条线（也可认为是一个平面） 因此： 基准不重合误差0=?B 基准位移误差0=?Y 所以定位误差0=?DW 同理，对于尺寸L 其定位误差 ：0=DW ? 例题二：如下图所示齿轮坯，内孔及外圆已加工合格（ 025 .00 35+=φD mm ，0 1.080-=φd mm ），现在插床 上以调整法加工键槽，要求保证尺寸2 .005.38+=H mm 。试计算图示定位方法的定位误差（忽略外圆与内孔同轴度误差）。
解：工序基准是D 孔下母线；定位基准是D 轴中心线；限位基准V 型块的对称中心（垂直方向上）。定位误差计算如下： 1、基准不重合误差：T D /2； 2、基准位移误差：0.707Td 0825 .0025.05.01.07.05.07.0=?+?=?+?=?D d DW T T (mm) 例题三：a ）图工件设计图。试分别计算按b ）、c ）、d ）三种定位方式加工尺寸A 时的定位误差。