SMC6480四轴运动控制器软件使用手册
Version1.0
目录：
SMC6480四轴运动控制器 (1)
软件使用手册 (1)
第1章产品简介 (1)
1.1概述 (1)
1.2技术特性 (1)
1.3控制器应用结构图 (2)
第2章Motion6480演示软件 (2)
2.1启动窗口 (3)
2.2程序编辑 (4)
2.3程序运行 (4)
2.4设置编辑 (5)
2.5I/O检测 (6)
2.6运动测试 (6)
第3章控制器参数设置 (7)
3.1全部参数列表 (7)
3.2关键参数说明 (11)
3.2.1UnitPulses (11)
3.2.2PulseSet (11)
3.2.3ZeroMode (12)
3.2.4WorkZero (12)
3.2.5IfElAsHome (12)
3.2.6M07Delay等 (12)
3.2.7M08AheadDistance等 (13)
3.2.8拐角减速设置 (13)
3.2.9倒角设置 (13)
3.2.10弧限速设置 (13)
3.2.11Jog相关设置 (13)
3.2.12ZeroSequence (14)
3.2.13预定义IO设置 (14)
第4章应用系统开发方法 (15)
4.1基于G代码的开发 (15)
4.2基于Visual Basic6.0环境的开发 (15)
4.3基于Visual C++6.0环境的开发 (16)
第5章网络化运动控制及函数 (16)
5.1函数总表 (17)
5.2函数分类介绍 (20)
5.2.1连接控制器相关函数 (20)
5.2.1.1SMCOpen (20)
5.2.1.2SMCOpenCom (21)
5.2.1.3SMCOpenEth (21)
5.2.1.4SMCOpenEth2 (21)
5.2.1.5SMCClose (22)
5.2.1.7SMCGetTimeOut (22)
5.2.2程序文件相关函数 (23)
5.2.2.1SMCDownProgram (23)
5.2.2.2SMCDownMemProgram (23)
5.2.2.3SMCDownProgramToTemp (24)
5.2.2.4SMCRunProgramFile (24)
5.2.2.5SMCRunTempFile (24)
5.2.2.6SMCDownProgramToRamAndRun (25)
5.2.2.7SMCDownMemProgramToRamAndRun (25)
5.2.2.8SMCUpProgram (25)
5.2.2.9SMCUpProgramToMem (26)
5.2.2.10SMCPause (26)
5.2.2.11SMCStop (26)
5.2.2.12SMCCheckRemainProgramSpace (27)
5.2.2.13SMCCheckProgramStopReason (27)
5.2.2.14SMCGetCurRunningLine (27)
5.2.2.15SMCSetRunNoIO (28)
5.2.2.16SMCGetRunningOption (28)
5.2.2.17SMCContinueRun (29)
5.2.2.18SMCDeleteProgramFile (29)
5.2.2.19SMCRemoveAllProgramFiles (29)
5.2.2.20SMCCheckProgramFile (30)
5.2.2.21SMCFindFirstProgramFile (30)
5.2.2.22SMCFindNextProgramFile (30)
5.2.2.23SMCCheckProgramSyntax (31)
5.2.3参数文件相关函数 (31)
5.2.3.1SMCDownSetting (31)
5.2.3.2SMCDownMemSetting (31)
5.2.3.3SMCUpSetting (32)
5.2.3.4SMCUpSettingToMem (32)
5.2.3.5SMCDownDefaultSetting (33)
5.2.3.6SMCDownMemDefaultSetting (33)
5.2.3.7SMCUpDefaultSetting (33)
5.2.3.8SMCUpDefaultSettingToMem (34)
5.2.4参数函数 (34)
5.2.4.1SMCCommand (34)
5.2.4.2SMCBurnSetting (34)
5.2.4.3SMCSetIpAddr (35)
5.2.4.4SMCGetIpAddr (35)
5.2.4.5SMCGetCurIpAddr (36)
5.2.4.6SMCSetZeroSpeed (36)
5.2.4.7SMCGetZeroSpeed (36)
5.2.4.8SMCSetLocateSpeed (37)
5.2.4.10SMCSetLocateStartSpeed (37)
5.2.4.11SMCGetLocateStartSpeed (38)
5.2.4.12SMCSetLocateAcceleration (38)
5.2.4.13SMCGetLocateAcceleration (39)
5.2.4.14SMCSetLocateDeceleration (39)
5.2.4.15SMCGetLocateDeceleration (39)
5.2.4.16SMCSetUnitPulses (40)
5.2.4.17SMCGetUnitPulses (40)
5.2.4.18SMCSetVectStartSpeed (40)
5.2.4.19SMCGetVectStartSpeed (41)
5.2.4.20SMCSetVectSpeed (41)
5.2.4.21SMCGetVectSpeed (41)
5.2.4.22SMCSetVectAcceleration (42)
5.2.4.23SMCGetVectAcceleration (42)
5.2.4.24SMCSetVectDeceleration (42)
5.2.4.25SMCGetVectDeceleration (43)
5.2.5联机运动函数 (43)
5.2.5.1SMCPMove (43)
5.2.5.2SMCPMovePluses (44)
5.2.5.3SMCVMove (44)
5.2.5.4SMCCheckDown (44)
5.2.5.5SMCHomeMove (45)
5.2.5.6SMCIfHomeMoveing (45)
5.2.5.7SMCDecelStop (45)
5.2.5.8SMCImdStop (46)
5.2.5.9SMCEmgStop (46)
5.2.5.10SMCChangeSpeed (46)
5.2.5.11SMCGetPosition (47)
5.2.5.12SMCGetWorkPosition (47)
5.2.5.13SMCGetPositionPulses (48)
5.2.5.14SMCGetWorkOriginPosition (48)
5.2.5.15SMCSetPosition (48)
5.2.5.16SMCSetPositionPulses (49)
5.2.5.17SMCHandWheelSet (49)
5.2.5.18SMCHandWheelMove (49)
5.2.5.19SMCVectMoveStart (50)
5.2.5.20SMCVectMoveEnd (50)
5.2.5.21SMCGetVectMoveState (50)
5.2.5.22SMCGetVectMoveRemainSpace (51)
5.2.5.23SMCVectMoveLine1 (51)
5.2.5.24SMCVectMoveLine2 (52)
5.2.5.25SMCVectMoveMultiLine2 (52)
5.2.5.26SMCVectMoveArc (53)
5.2.5.27SMCVectMoveSetSpeedLimition (53)
5.2.5.28SMCGetCurRunVectLength (53)
5.2.5.29SMCGetCurSpeed (54)
5.2.5.30SMCVectMovePause (54)
5.2.5.31SMCVectMoveStop (55)
5.2.5.32SMCAxisPause (55)
5.2.6I/O函数 (55)
5.2.6.1SMCWriteLed (55)
5.2.6.2SMCWriteOutBit (56)
5.2.6.3SMCReadInBit (56)
5.2.6.4SMCReadOutBit (56)
5.2.6.5SMCWriteOutPort (57)
5.2.6.6SMCReadInPort (57)
5.2.6.7SMCReadOutPort (57)
5.2.6.8SMCReadHomeState (58)
5.2.6.9SMCReadEMGState (58)
5.2.6.10SMCReadHandWheelStates (59)
5.2.6.11SMCReadElStates (59)
5.2.6.12SMCReadSdStates (59)
5.2.6.13SMCReadInpStates (60)
5.2.6.14SMCReadAxisStates (60)
5.2.6.15SMCWritePwmDuty (61)
5.2.6.16SMCWritePwmFreqency (61)
5.2.6.17SMCWriteDaOut (61)
5.2.6.18SMCReadPwmDuty (62)
5.2.6.19SMCReadPwmFreqency (62)
5.2.6.20SMCReadDaOut (62)
5.2.7密码相关 (63)
5.2.7.1SMCUpPasswordFile (63)
5.2.7.2SMCUpPasswordFileToMem (63)
5.2.7.3SMCDownPasswordFile (64)
5.2.7.4SMCDownMemPasswordFile (64)
5.2.7.5SMCEnterSetPassword (64)
5.2.7.6SMCEnterEditPassword (65)
5.2.7.7SMCEnterSuperPassword (65)
5.2.7.8SMCEnterTimePassword (65)
5.2.7.9SMCClearEnteredPassword (66)
5.2.7.10SMCModifySetPassword (66)
5.2.7.11SMCModifyEditPassword (66)
5.2.7.12SMCModifySuperPassword (67)
5.2.7.13SMCGetTrialCondition (67)
5.2.8其它函数 (67)
5.2.8.1SMCGetProgress (67)
5.2.8.2SMCGetState (68)
5.2.8.3SMCGetAxises (68)
5.2.8.4SMCGetSoftwareId (69)
5.2.8.5SMCGetHardwareId (69)
5.2.8.6SMCGetSoftwareVersion (69)
5.2.8.7SMCModbus_Set0x (70)
5.2.8.8SMCModbus_Get0x (70)
5.2.8.9SMCModbus_Get4x (71)
5.2.8.10SMCModbus_Set4x (71)
5.2.8.11SMCGetErrcodeDescription (71)
第6章PC编程实例 (72)
第7章G指令说明 (72)
7.1坐标系 (72)
7.2绝对坐标和相对坐标 (73)
7.3SMC6480支持的指令列表 (73)
7.4G指令详细说明 (74)
7.4.1G00快速定位 (74)
7.4.2G01直线轨迹 (74)
7.4.3G02顺圆 (74)
7.4.4G03逆圆 (75)
7.4.5G04延时 (75)
7.4.6G05圆弧中点 (75)
7.4.7G06圆弧终点 (75)
7.4.8G26回零 (76)
7.4.9G28回工件零点 (76)
7.4.10G53机械坐标 (76)
7.4.11G54还原为工件坐标 (76)
7.4.12G90绝对坐标 (76)
7.4.13G91相对坐标 (76)
7.4.14G92重定义坐标 (77)
7.4.15F速度设置 (77)
7.4.16M00程序暂停 (77)
7.4.17M07输出口1开 (77)
7.4.18M08输出口1关 (77)
7.4.19M09输出口2开 (78)
7.4.20M10输出口2关 (78)
7.4.21M11输出口3开 (78)
7.4.22M12输出口3关 (78)
7.4.23M30程序结束并循环 (78)
7.4.24M80输出口开 (78)
7.4.25M81输出口关 (79)
7.4.26M82等待输入口有效 (79)
7.4.27M83等待输入口无效 (79)
7.4.28M90局部循环结束 (79)
7.4.29M91局部循环开始 (79)
7.4.30M84连续运动 (80)
7.4.31M85停止连续运动 (80)
7.4.32M98子程序调用 (80)
7.4.33M99子程序返回 (80)
7.4.34M02程序结束 (80)
7.4.35M86变量加一个数 (81)
7.4.36M87变量赋值 (81)
7.4.37M89等待通过某一点 (81)
7.4.38M92强制修改坐标 (81)
7.4.39M94根据条件跳转 (82)
7.4.40M95强制跳转 (82)
7.4.41M96根据条件调用子程序 (82)
7.4.42M97多任务调用 (82)
7.5G编程实例 (83)
7.5.1直线例程 (83)
7.5.2圆弧例程 (83)
第8章人机界面 (84)
8.1协议及通讯设置 (84)
8.2威纶触摸屏界面例程 (84)
8.2.1编程操作 (85)
8.2.2设置操作 (88)
8.2.3手动操作 (89)
8.2.4自动加工 (89)
8.2.5故障诊断 (90)
第9章附录 (91)
9.1控制器固件升级 (91)
9.2控制器密码设定 (91)
第1章产品简介
1.1概述
SMC6480控制器是雷泰公司自主研发的基于10/100M以太网的通用型独立式运动控制器，可支持多个控制器和PC组成控制网络，网络中控制器的数量没有限制；也可应用于各种需要脱机运行的场合。
本控制器可控制4个步进或伺服电机，具有最高5MHz脉冲频率、四轴线性插补、两轴圆弧插补、连续曲线插补、S曲线减振、在线变速等高级功能。我们不仅提供Motion6480调试示范软件，有助于客户方便地测试控制器以及电机驱动系统；同时我们还提供了WIN95/98/NT/2000/XP环境下的动态链接库，以便客户采用基于PC的应用软件的编写。
基于嵌入式处理器和FPGA的硬件结构，确保了高性能运动控制的实现和系统运行的稳定性。运动控制的所有细节，包括插补算法、脉冲方向信号的输出、自动升降速的处理、原点及限位等信号的检测处理，均在控制器中进行，通过简单的编程设定即可开发出稳定可靠的高性能高速连续轨迹运动控制系统。
SMC6480采用开放式结构，软件方面配备了标准的编译下载和控制器管理软件，用户可方便地实现上传或下载。同时，本控制器可与基于标准Modbus协议的人机界面进行通讯(包括文本屏与触摸屏)，在人机界面上用户可直接修改参数、编辑程序。
SMC6480控制器主要针对以下两种类型的应用：1.脱机运行，即预先根据加工工艺编制加工代码(以G代码描述)，将加工代码下载至控制器后可实现完全脱机运行；2.在线PC 函数库的调用。
1.2技术特性
功能描述
控制器轴数4
通用输入16路（可以扩展至32路）
通用输出8路（可以扩展至24路）
PWM输出2路
DA输出2路(最高5V)
最大脉冲频率5MHZ
输出信号脉冲/方向或双脉冲
直线、圆弧插补支持
存储空间128M(可以选配其他容量)
程序长度最大200000行
电源24VDC
1.3控制器应用结构图
图1-1SMC6480控制器连接图
当采用以太网方式进行控制时，一台PC连接的控制器没有数量限制。
第2章Motion6480演示软件
Motion6480是雷泰公司为了便于用户熟悉SMC6480控制器运动功能及相关函数而开发的一个演示测试软件。利用该软件，用户既能很快地熟悉SMC6480控制器的软硬件功能，又可以方便快捷地测试电机驱动系统执行各种运动时的性能特点。
当您将SMC6480控制器的软、硬件正确地安装到PC机上之后，启动PC机，并将CD中演示软件拷贝至PC机上，此时可运行该演示软件。可以看到，Motion6480演示软件主界面内，共包含程序编辑、程序运行、设置编辑、I/O检测及运动测试等五个主要功能项。根据界面中相关信息，您可以进行一些基本的控制操作：比如简单的点位运动、I/O信号检测等。
有关Motion6480的一些基本功能及控制器硬件接线相关事宜，请仔细阅读SMC6480控制器硬件手册。在此，我们仅针对如何应用Motion6480软件进行介绍。启动Motion6480后，首先进入主界面，如图2-1所示。
2.1启动窗口
启动窗口，即主界面，如图2-1所示。在点击“连接串口”或“连接网络”之前，请确保控制器已经通过串口或网络与PC机建立连接。当采用网络连接时，应确保控制器的IP已经配置在PC机上的一个网段。
图2-1主界面
连接成功后，主界面标题栏将显示“MOTION6480-链接成功”。在本届面内，点击“详细信息”可查看相关详情，如图2-2所示。
图2-2详细信息
2.2程序编辑
在主界面里点击“程序编辑”，弹出程序编辑下载界面，如图2-3所示。
图2-3程序编辑下载
打开文件：打开储存在PC机里的程序文件。
保存文件：将编辑界面内的程序文件保存至PC机。
语法检查：对当前G代码程序进行语法检查。
下载：将程序文件写入控制器。
上传：从控制器中读取程序文件。
运行：运行当前G代码程序。
暂停：暂停当前G代码程序。
停止：停止当前G代码程序。
2.3程序运行
在主界面里点击“程序运行”，弹出程序运行界面，如图2-4所示。在此界面中，用户可从控制器文件列表里选定某一个程序来执行，若程序停止，停止原因显示在界面右上方。
图2-4程序运行
2.4设置编辑
在主界面里点击“设置编辑”，弹出设置编辑下载界面，如图2-5所示。
图2-5设置编辑下载
在此界面中，用户可进行设置文件的上传、下载、修改及保存等操作。有关设置文件内容的详细信息，请参见后续相关章节。
2.5I/O检测
在主界面里点击“I/O检测”，弹出I/O检测界面，如图2-6所示。
图2-6I/O检测
输入：当输入有效时显示，无效则显示。
输出：可点击改变输出口电平状态。
PWM占空比(百分比)：0～100%可调。
PWM频率：最高可设定1MHz。
DA输出(电压)：可设范围0.00～5.00V。
2.6运动测试
在主界面里点击“运动测试”，弹出运动测试界面，如图2-7所示。在此界面中可实现的功能有：点位运动(定位)、回零、直线插补、圆弧插补、修改当前坐标，以及手动测试。
绝对移动：电机以绝对坐标运动。
相对移动：电机以相对坐标运动。
插补速度：X、Y两轴的矢量合速度，单位mm/s。
图2-7运动测试
第3章控制器参数设置
控制器参数设置文件采用INI文件的格式，可以通过Motion6480软件来修改设置。此外，还可进行在线参数修改和读取，其函数为SMCCommand()，详见函数部分章节。
控制器的参数设置有密码保护，当设定密码权限后，修改参数必须输入密码。
大部分参数可以直接通过人机界面来修改，详见人机界面介绍。
3.1全部参数列表
参数名称字符串缺省值参数描述
ZeroSpeed120第一轴回零速度
ZeroSpeed220第二轴回零速度
ZeroSpeed320第三轴回零速度
ZeroSpeed420第四轴回零速度
LocateSpeed1100第一轴定位速度
LocateSpeed2100第二轴定位速度
LocateSpeed3100第三轴定位速度
LocateSpeed4100第四轴定位速度
ACC12000第一轴加速度
ACC22000第二轴加速度
ACC32000第三轴加速度
ACC42000第四轴加速度
DeACC10第一轴减速度
DeACC20第二轴减速度
DeACC30第三轴减速度
DeACC40第四轴减速度
UnitPulses1100第一轴用户长度单位对应脉冲数UnitPulses2100第二轴用户长度单位对应脉冲数UnitPulses3100第三轴用户长度单位对应脉冲数UnitPulses4100第四轴用户长度单位对应脉冲数VectSpeed20插补速度
VectACC200插补加速度
VectDeACC0插补减速度
IfSoftLimit10第一轴是否启用软件限位IfSoftLimit20第二轴是否启用软件限位IfSoftLimit30第三轴是否启用软件限位IfSoftLimit40第四轴是否启用软件限位SoftLimitPlus1200第一轴软件限位正向最大值SoftLimitPlus2200第二轴软件限位正向最大值SoftLimitPlus3200第三轴软件限位正向最大值SoftLimitPlus4200第四轴软件限位正向最大值SoftLimitDec10第一轴软件限位负向最小值SoftLimitDec20第二轴软件限位负向最小值SoftLimitDec30第三轴软件限位负向最小值SoftLimitDec40第四轴软件限位负向最小值IfCompensate0是否启用反向间隙补偿Compensate10第一轴间隙长度Compensate20第二轴间隙长度Compensate30第三轴间隙长度Compensate40第四轴间隙长度
WorkZero10第一轴缺省工件零点设置WorkZero20第二轴缺省工件零点设置WorkZero30第三轴缺省工件零点设置WorkZero40第四轴缺省工件零点设置IfZeroPlus10第一轴回零方向设置，1-正向IfZeroPlus20第二轴回零方向设置，1-正向IfZeroPlus30第三轴回零方向设置，1-正向IfZeroPlus40第四轴回零方向设置，1-正向IfZero11第一轴是否手动回零
IfZero21第二轴是否手动回零
IfZero31第三轴是否手动回零
IfZero41第四轴是否手动回零ZeroMode13第一轴回零模式设置ZeroMode23第二轴回零模式设置ZeroMode33第三轴回零模式设置ZeroMode43第四轴回零模式设置IfAutoZero0是否开机自动回零IfAutoStart0是否开机自动启动缺省程序
IfDecWhenSoftLimit 0启用软限位时是否减速停止IfElAsHome 1限位连接到HOME 信号上，是否启动限位减速停止功能M07Delay 0M07语句延时M08Delay 0M08语句延时M09Delay 0M09语句延时M10Delay 0M10语句延时M11Delay 0M11语句延时M12Delay
0M12语句延时
M08AheadDistance 0M08提前执行矢量距离M10AheadDistance 0M10提前执行矢量距离IfMoveWhenPause 0暂停中是否允许移动
IfGContinueLine 1程序运行是否采用速度连续IfCornerDec 1是否采用拐角减速IfArcDec 1是否圆弧限速CornerDecSet 1拐角减速比例ArcDecSet 1圆弧限速比例JogLength11第一轴点动长度JogLength21第二轴点动长度JogLength31第三轴点动长度JogLength41第四轴点动长度
JogLowSpeed 16点动低速度，点动前1秒采用IfIoJog10第一轴点动IO 是否允许IfIoJog20第二轴点动IO 是否允许IfIoJog30第三轴点动IO 是否允许IfIoJog4
0第四轴点动IO 是否允许IfJogReverse10第一轴是否点动反向反转IfJogReverse20第二轴是否点动反向反转IfJogReverse30第三轴是否点动反向反转IfJogReverse40第四轴是否点动反向反转
IfHandWheel10第一轴是否待机时手轮使能IO 有效IfHandWheel20第二轴是否待机时手轮使能IO 有效IfHandWheel30第三轴是否待机时手轮使能IO 有效IfHandWheel4
0第四轴是否待机时手轮使能IO 有效IfStartDownAsPause 0是否启动按键具有暂停功能IfStartUpAsPause 0是否启动按键松开时暂停IfStartIo 0是否允许启动IO IfStopIo 0是否允许停止IO IfPauseIo 0是否允许暂停IO IfZeroIo 0是否允许回零IO ModbusID
8MODBUSID 设置ZeroSequence11第一轴轴回零顺序ZeroSequence21第二轴轴回零顺序ZeroSequence3
1
第三轴轴回零顺序
ZeroSequence41第四轴轴回零顺序LocateSequence11第一轴轴定位顺序LocateSequence21第二轴轴定位顺序LocateSequence31第三轴轴定位顺序LocateSequence41第四轴轴定位顺序
BeginSub0示教时曲线开始子程序EndSub0示教时曲线结束子程序IfCornerArc0是否使用倒角功能CornerArcRadius2倒角半径设置
DefProgram缺省程序文件名
IPAddr192.168.1.11IP地址设置
IPGate192.168.1.1IP网关设置
IPMask255.255.255.0IP掩码设置
IfDhcp0是否启用DHCP功能自动获取IP IfHomeHighValid10是否HOME高电平有效IfHomeHighValid20是否HOME高电平有效IfHomeHighValid30是否HOME高电平有效IfHomeHighValid40是否HOME高电平有效IfSDValid10是否使用减速IO功能IfSDValid20是否使用减速IO功能IfSDValid30是否使用减速IO功能IfSDValid40是否使用减速IO功能IfSDHighValid10是否减速IO高电平有效IfSDHighValid20是否减速IO高电平有效IfSDHighValid30是否减速IO高电平有效IfSDHighValid40是否减速IO高电平有效IfINPValid10是否使用到位IO功能IfINPValid20是否使用到位IO功能IfINPValid30是否使用到位IO功能IfINPValid40是否使用到位IO功能IfINPHighValid10是否到位IO高电平有效IfINPHighValid20是否到位IO高电平有效IfINPHighValid30是否到位IO高电平有效IfINPHighValid40是否到位IO高电平有效IfERCOut10是否进行ERC信号输出IfERCOut20是否进行ERC信号输出IfERCOut30是否进行ERC信号输出IfERCOut40是否进行ERC信号输出IfERCHighValid10是否ERC信号高电平有效IfERCHighValid20是否ERC信号高电平有效IfERCHighValid30是否ERC信号高电平有效IfERCHighValid40是否ERC信号高电平有效InFilterSet2通用输入滤波设置(0-99) PulseSet10脉冲输出模式设置
3.2关键参数说明3.2.1UnitPulses
即脉冲当量，指一个用户长度单位对应的脉冲数，此长度单位可以为厘米、毫米、度、圈等，一般为毫米(mm)。该参数的计算公式为：
UnitPulses =电机转动一圈对应脉冲数/电机转动一圈平台运动长度（轴螺距）。
注意：1，该参数仅支持整数，若计算得出结果为小数，请修改用户单位意义或调节驱动器细分；2，所有速度单位都是以用户长度单位为基础，当用户长度单位变化时，速度也一起变化。
3.2.2PulseSet
即脉冲输出模式的设置，共有以下6种模式：
0：脉冲+方向，高电平代表正向，脉冲电平缺省高电平。1：脉冲+方向，高电平代表正向，脉冲电平缺省低电平。2：脉冲+方向，高电平代表负向，脉冲电平缺省高电平。3：脉冲+方向，高电平代表负向，脉冲电平缺省低电平。4：双脉冲输出，缺省高电平。5：双脉冲输出，缺省低电平。
PulseSet20脉冲输出模式设置PulseSet30脉冲输出模式设置PulseSet40脉冲输出模式设置IfSCurve11是否采用S 曲线定位IfSCurve21是否采用S 曲线定位IfSCurve31是否采用S 曲线定位IfSCurve41是否采用S 曲线定位SCurveSet10S 曲线设置（0-1）SCurveSet20S 曲线设置SCurveSet30S 曲线设置
SCurveSet4
0S 曲线设置
IfVectSCurve 0
是否采用轨迹S 曲线VectSCurveSet 0轨迹S 曲线设置（0-1）IfDecStopWhenEl 0
是否限位时减速停止IfEMGHighValid 0是否EMG 电平高有效
IfELHighValid10是否第一轴限位电平高有效IfELHighValid20是否第二轴限位电平高有效IfELHighValid30是否第三轴限位电平高有效IfELHighValid4
是否第四轴限位电平高有效
3.2.3ZeroMode
即回零模式，可以取值1、2、3，定义如下：1：一次回零，碰到零点即回零完成。
2：两次回零，碰到零点后反向退出零点，然后再次回零。
3：一次回零加反找的方式，碰到零点后反向退出零点，退出后回零完成。
3.2.4WorkZero
缺省的工件零点，单位为用户长度单位。G 代码程序中，所有的坐标都是相对于工件零点的。您可以为某一个程序指定专用的工件零点（参见“人机界面”章节）。
G53、G92指令可修改工件零点，G54指令可还原工件零点。注意：当为某一个程序指定专用的工件零点时，此设置无效。
3.2.5IfElAsHome
该设置意义为：回零时碰到限位是否减速停止，当使用限位信号充当零点且回零速度较快时，可以考虑打开这个设置，这样在碰到零点时不会立即停止造成较大振动。
注意：打开这个设置时，必须在限位开关后预留足够的减速距离。
3.2.6M07Delay 等
M07、M08、M09、M10、M11、M12这6个指令可以直接控制特殊输出口，对应的Delay 值为延时，可以理解为在输出口输出后延时一段时间再执行下一条指令。此设置的效果与
模式
正向输出
负向输出
脉冲线
方向线
脉冲线
方向线
012345
G04延时指令相同。
3.2.7M08AheadDistance等
M08AheadDistance、M10AheadDistance：这两条指令用于设定连续轨迹结束时，提前关闭对应IO的距离，单位为用户长度单位。例如在点胶设备中，当点胶需要提前关胶时可以启用这个设置。
注意：没有启动G连续插补（IfGContinueLine）时这个设置不起作用。
3.2.8拐角减速设置
IfCornerDec：是否启用拐角减速功能。
CornerDecSet：设置连续插补时拐角减速比例，缺省值1.00，该值越大速度越快。同时这个设置会修改两条插补曲线之间的衔接速度。
注意：改变插补起始速度也会引起拐角速度的变动。
3.2.9倒角设置
IfCornerArc：是否启用倒角功能。
CornerArcRadius：设置倒角半径（用户长度单位）。启用倒角功能后，会在直线拐角加上小圆弧过渡。
注意：倒角会使得拐角不再存在，从而不影响拐角速度。
3.2.10弧限速设置
IfArcDec：是否启用圆弧限速功能。
ArcDecSet：设置圆弧最大速度比例，缺省值1.00，该值越大，速度越快。
注意：当系统存在小半径的圆弧插补指令时，该设置可以启用。
Jog相关设置
3.2.11Jog
3.2.11
Jog即为手动，指手动操作或示教输入坐标时，可通过触摸屏或者对应IO输入来控制轴的移动。相关的设置有：
JogLength：点动时单步移动的距离。
JogSpeed：持续按下时移动的速度，单位为相对于最高移动速度的百分比。
JogLowSpeed：持续移动时前1秒的速度，单位同上。
IfIoJog：是否启用IO输入控制手动移动的功能（参见预定义IO设置）。
IfJogReverse：改变移动方向为相反方向。