第 46 届世界技能大赛河南选拔赛自动控制系“移动机器人”项目模拟比赛
任务书
河南经济贸易技师学院竞赛办公室
一、赛项名称
第 46 届世届技能大赛河南省移动机器人项目选拔赛自动控制系模拟比赛 二、比赛项目描述
本项目选手是设计、 维护、开发移动机器人本体及应用，并可充分挖掘移动机器人潜 力和利用移动机器人能力的人员。
选手指定/制作/管理（编程）一个机器人，能够在自动控制模式中在 2*4 米的参赛场地 内移动，依次完成单个“零件架”装载并从仓库自动输送到装配线（输送机）的任务。 三、比赛试题
本项目竞赛题采用公开命题，赛题依据河南省选拔赛题，正式竞赛前公布最终试题。所命竞赛题内容基于第 46 届世界技能大赛移动机器人项目南省选拔赛技术要求，赛前裁判长结合赛场设备、材料状况，按照世赛移动机器人项目最终试题公布的方式对比赛试题进行 公布竞赛用试题。
模块 A ：工作组织与管理 一、竞赛时间 0 min 二、竞赛任务及要求 1.项目任务描述
工作组织与管理属于全程评分，不单独设置考核时间，在每个比赛日都会打一次分。主要考核参赛选手在参与比赛过程中对团队工作空间的管理、工作过程中的准时、在场地中参赛队员的合作与交流、在场地共享时与其他参赛选手的合作情况、选手与裁判沟通过程中的综合素质，共 10
分。 2.竞赛任务及要求
模块 B：设计
一、竞赛时间 200min
二、竞赛任务及要求
1.项目任务描述
设计，属于基础功能和核心功能的测试，是间歇性测试项目：每单个项目结束评判，单个项目结束后可中断、调试机器人。
模块 C：程序编程测试与调整
一、竞赛时间 120min
二、竞赛任务及要求
1.项目任务描述
程序编程测试与调整，也属于基础功能和核心功能的测试，是连续行测试项目：整个项目结束才评判，中途不得中断。
机器人根据已知条码信息和运送顺序，完成零件抓取，装载和运送任务。
模块 D：赛场表现
一、竞赛时间 120min
二、竞赛任务及要求
1.项目任务描述
赛场表现分为遥控控制运行演示和程序自主控制运行演示两部分，每个部分有两次演示机会，两次演示单独进行打分，得分全部计入总成绩。
模块 D 采用未知的场地布局，未知布局的结构是在已知场地布局基础上做出部分改动，如改动零件盒、零件架或者工作站的摆放位置，具体布局结构会在比赛当天公布。已知场地布局详见技术描述中的附图。
移动机器人项目申请报告 规划设计 / 投资分析
移动机器人项目申请报告 该移动机器人项目计划总投资9194.06万元，其中：固定资产投资6187.47万元，占项目总投资的67.30%；流动资金3006.59万元，占项目 总投资的32.70%。 达产年营业收入20695.00万元，总成本费用15688.95万元，税金及 附加168.15万元，利润总额5006.05万元，利税总额5864.69万元，税后 净利润3754.54万元，达产年纳税总额2110.15万元；达产年投资利润率54.45%，投资利税率63.79%，投资回报率40.84%，全部投资回收期3.95年，提供就业职位419个。 坚持节能降耗的原则。努力做到合理利用能源和节约能源，根据项目 建设地的地理位置、地形、地势、气象、交通运输等条件及“保护生态环境、节约土地资源”的原则进行布置，做到工艺流程顺畅、物料管线短捷、公用工程设施集中布置，节约资源提高资源利用率，做好节能减排；从而 实现节省项目投资和降低经营能耗之目的。 汽车工业、3C电子、烟草行业、物流行业是移动机器人应用最为广泛 的几个行业，市场前景广阔。截止至2017年，我国移动机器人产量为 12090台，占工业机器人比重9.2%。而国产移动机器人需求量快速增长，
2017年我国移动机器人销量达到了12900台，同比增加87.2%。这进一步刺激了移动机器人的进口和海外需求。 ......
移动机器人项目申请报告目录 第一章申报单位及项目概况 一、项目申报单位概况 二、项目概况 第二章发展规划、产业政策和行业准入分析 一、发展规划分析 二、产业政策分析 三、行业准入分析 第三章资源开发及综合利用分析 一、资源开发方案。 二、资源利用方案 三、资源节约措施 第四章节能方案分析 一、用能标准和节能规范。 二、能耗状况和能耗指标分析 三、节能措施和节能效果分析 第五章建设用地、征地拆迁及移民安置分析 一、项目选址及用地方案
移动机器人控制软件的设计和实现
作者：李晓明 文章来源：https://www.doczj.com/doc/8214479838.html, 更新时间：2006-8-9 17:25:55 点击数： 2742
简介：现在做一个移动机器人是很容易的一件事，车体自己可以加工，或买现成的；避障可以用超声阵列；
导航可以用激光测距 LMS；定位可以用电子地图加 LMS 加陀螺仪；然而控制软件却只能自己编写。本文 或许可以给你一些启示。
相关链接 基于 VIA 平台的移动机器人
移动机器人的使用现在非常多，做一个移动机器人似乎也很容易，车体自己可以加工，也可以去 买现成的；避障可以用超声阵列；导航可以用激光测距 LMS；定位可以用电子地图加 LMS 加陀 螺仪；驱动可以用各种电机及配套驱动器或者自己做；通讯可以去买现成的无线通讯模块，可以 是数字的，也有模拟的；大范围定位可以用 GPS 模块，也是现成的；至于什么红外，蓝牙，甚 至计算机视觉都可以去市场上买，但是（然而）为什么做一个移动机器人还是这么难呢？尤其是 对一个新手而言。一个老外说过，硬件是现成的，软件算法杂志里有的是，很多可以在网上当， 但即使是一个博士生也要花费很长的时间完成一个实际可用的移动机器人。为什么？因为机器人 使用的困难在使用软件的设计上。前面那个老外也说过，现在什么都可以在网上当，唯独使用程 序不能。有过自己写移动机器人程序的人可能会理解这段话，当然也仅仅是可能，因为不排除有 很多机器人大拿一上来就可以写出很棒的移动机器人软件。
移动机器人的控制软件开发是和硬件紧密相关的，甚至和机器人的体系结构也密切相关，同样是 移动机器人，有的是用 PC 控制的，有的是用多个嵌入式系统实现的，有的则是多机器人协同工 作的，操作系统有人会用 DOS，有人会用 Windows，有人会用 Linux，有人会用 Embeded Operation System。硬件平台有的用 x86，有的用 ARM 芯片，有的会用 DSP，通讯里面会 有串口，TCP/IP 网络，无线以太网，红外，蓝牙等，甚至驱动机构也不一样，有的是用腿，有
移动机器人的关键技术分为以下三种: (1)导航技术 导航技术是移动机器人的一项核心技术之一[3,4]"它是指移动机器人通过传感器感知环境信息和自身状态,实现在有障碍的环境中面向目标的自主运动"目前,移动机器人主要的导航方式包括:磁导航,惯性导航,视觉导航等"其中,视觉导航15一7]通过摄像头对障碍物和路标信息拍摄,获取图像信息,然后对图像信息进行探测和识别实现导航"它具有信号探测范围广,获取信息完整等优点,是移动机器人导航的一个主要发展方向,而基于非结构化环境视觉导航是移动机器人导航的研究重点。 (2)多传感器信息融合技术多传感器信息融合技术是移动机器人的关键技术之一,其研究始于20世纪80年代18,9]"信息融合是指将多个传感器所提供的环境信息进行集成处理,形成对外部环境的统一表示"它融合了信息的互补性,信息的冗余性,信息的实时性和信息的低成本性"因而能比较完整地,精确地反映环境特征,从而做出正确的判断和决策,保证了机器人系统快速性,准确性和稳定性"目前移动机器人的多传感器融合技术的研究方法主要有:加权平均法,卡尔曼滤波,贝叶斯估计,D-S证据理论推理,产生规则,模糊逻辑,人工神经网络等"例如文献[10]介绍了名为Xavier的机器人,在机器人上装有多种传感器,如激光探测器!声纳、车轮编码器和彩色摄像机等,该机器人具有很高的自主导航能力。 (3)机器人控制器作为机器人的核心部分,机器人控制器是影响机器人性能的关键部分之一"目前,国内外机器人小车的控制系统的核心处理器,己经由MCS-51、80C196等8位、16位微控制器为主,逐渐演变为DSP、高性能32位微控制器为核心构成"由于模块化系统具有良好的前景,开发具有开放式结构的模块化、标准化机器人控制器也成为当前机器人控制器的一个研究热点"近几年,日本!美国和欧洲一些国家都在开发具有开放式结构的机器人控制器,如日本安川公司基于PC开发的具有开放式结构!网络功能的机器人控制器"我国863计划智能机器人主题也已对这方面的研究立项 视觉导航技术分类 机器人视觉被认为是机器人重要的感觉能力，机器人视觉系统正如人的眼睛一样,是机器人感知局部环境的重要“器官”,同时依此感知的环境信息实现对机器人的导航。机器人视觉信息主要指二维彩色CCD摄像机信息,在有些系统中还包括三维激光雷达采集的信息。视觉信息能否正确、实时地处理直接关系到机器人行驶速度、路径跟踪以及对障碍物的避碰,对系统的实时性和鲁棒性具有决定性的作用。视觉信息处理技术是移动机器人研究中最为关键的技术之一。
Xxxx学院 实习报告书 姓名xxx 专业班级xxx 所在二级学院xxx 实习单位xxx 实习时间xxx-xxx 关于在海南创讯单位从事督导岗位的实习报告 飞阴似箭，蓦然回首，实习时间已圆满结束，恰似离别不久的海经，我又满载希望，回到您的怀抱，亲吻您的气息，聆听您的呼吸。在这将要重逢我那群的同窗挚友们之际，请允许我向时时刻刻为我担心的老师和父母，对实习期间所见所想所做所获做一个小小的总结。一．实习目的 将大学期间所学的专业知识，用于实际工作中，加深对专业知识的理解，同时积累社会实践经验，并希望自己对所学的专业知识有独特的见解，学以自用，解决实际问题。 二．实习单位及所在岗位情况介绍 我所在实习单位是海南创讯技术有限公司，注册资金－1200万元人民币，属于经营中国移动、联通、电信运营商业务和设备生产商（华为）外包供应服务民营性质公司，该公司总部位于风光秀丽的滨海城市－海口市，成立于2001年，现有正式员工140余人，其中90％以
上具有专科以上学历。公司主营无线通信设备调测、无线网络规划优化、管道管线设计与施工、室分系统集成、WLAN设计、基站代维等通信工程建设与服务类业务。凭着丰富的工程经验和专业知识，该公司已成为国内众多运营商和设备厂商的重要合作伙伴，在海南、广西、贵州等地设有办事处。 我在公司担任基站督导一职，负责GSM基站（BTS3012、BTS3900、DBS3900）和TD基站（TBBP530）安装现场督导以及开通，指导2G 基站扩容替换，确保基站及基站相关设备和线路建设符合工程规范，达到质量要求，配合BSC督导和RNC督导调测、开通基站，并做好通话业务功能测试。 三．实习内容及过程 在实习中我首先学到设备安装流程如下： 工程准备——硬件安装——软件调试——初步验收——培训及割接——后期工作及终验 由于我作为督导，主要负责硬件安装这个部分，对其步骤有了全面的了解，它又分为如下三步： 第一步：开箱验货 1. 职责：组织用户人员一起开箱验货，现场确认装箱单和实物是 否相符。 2. 操作要点 1.督导在办事处先取得装箱单电子件或纸面件。 2.在安装硬件之前，要求督导与用户一起检查装箱单和实物
《移动通信技术》实验教学大纲(18.6)
《移动通信技术》实验教学大纲 1．实验课程号： B453L07500 2．课程属性：（限选） 3．实验属性：非独立设课 4．学时学分：总学时36，实验学时10 5．实验应开学期：秋季 6．先修课程：数据通信与计算机网络，信号与系统，通信原理等。 一、课程的性质与任务 本实课程是移动通信技术的配套实验课，要求通过实验课的练习与实践使 学生加深对现代移动通信技术的基本概念和基本原理的理解，并掌握典型通信 系统的基本组成和基本技术，以适应信息社会对移动通信高级工程技术人才的 需求。 二、实验的目的与基本要求 通过实验使学生对比较抽象的移动通信理论内容产生一个具体的感性认 识，通过具体的实验操作使学生达到“知其然，且知其所以然”，从而提高分析 问题、解决问题的能力。 三、实验考核方式及办法 实验成绩评分办法：实验成绩占课程成绩的15％。 四、实验项目一览表 移动通信技术实验项目一览表 序实验项目实验实验适用学 号名称类型要求专业时 1 数字调制与解调技术验证性必做信息工程/电子信息工程 2 2 扩频技术验证性必做信息工程/电子信息工程 2 3 抗衰落技术验证性必做信息工程/电子信息工程 2 4 GSM通信系统实验综合性必做信息工程/电子信息工程 2 5 CDMA通信系统实验综合性必做信息工程/电子信息工程 2
五、实验项目的具体内容：
实验一数字调制与解调技术 1．本次实验的目的和要求 通过本实验了解QPSK, OQPSK,MSK,GMSK调制原理及特性、解调原理及载波在相干及非相干时的解调特性。将它们的原理及特性进行对比，掌握它们的差别。掌握星座图的概念、星座图的产生原理及方法。 2．实验内容 1)观察I、Q两路基带信号的特征及与输入NRZ码的关系。 2)观察IQ调制解调过程中各信号变化。 3)观察解调载波相干时和非相干时各信号的区别。 4)观察各调制信号的区别。 5)观察QPSK、OQPSK、MSK、GMSK基带信号的星座图，并比较各星 座图的不同及他们的意义。 3．需用的仪器 移动通信原理实验箱（主控&信号源模块、软件无线电调制模块10号模块、软件无线电解调模块11号模块），示波器。 4．实验步骤 1)准备：阅读实验教程，了解QPSK, OQPSK,MSK,GMSK的调制解调原 理； 2)QPSK调制及解调实验 （1）按实验要求完成所有连线，形成调制解调电路。 （2）QPSK调制。设置主控菜单，选择QPSK调制及解调；用示波器观测10号模块的TP8(NRZ-I)和TP9(NRZ-Q)测试点，观测基带信号经过串并变换后输出的两路波形，与输入信号对比；示波器探头接10号模块TH7(I-Out)和 TH9(Q-Out)，调节示波器为XY模式，观察QPSK星座图；示波器探头接10号模块TH7(I-Out)和TP3(I)，对比观测I路成形波形的载波调制前后的波形；示波器探头接10号模块TH9(Q-Out)和TP4(Q)，对比观测Q路成形波形的载波调制前后的波形；示波器探头接10模块的TP1，观测I路和Q路加载频后的叠加信号，即QPSK调制信号。
注：1）2008年春季讲课用；2）带下划线的黑体字为板书内容；3）公式及带波浪线的部分为必讲内容第3章工业机器人静力学及动力学分析 3.1 引言 在第2章中，我们只讨论了工业机器人的位移关系，还未涉及到力、速度、加速度。由理论力学的知识我们知道，动力学研究的是物体的运动和受力之间的关系。要对工业机器人进行合理的设计与性能分析，在使用中实现动态性能良好的实时控制，就需要对工业机器人的动力学进行分析。在本章中，我们将介绍工业机器人在实际作业中遇到的静力学和动力学问题，为以后“工业机器人控制”等章的学习打下一个基础。 在后面的叙述中，我们所说的力或力矩都是“广义的”，包括力和力矩。 工业机器人作业时，在工业机器人与环境之间存在着相互作用力。外界对手部（或末端操作器）的作用力将导致各关节产生相应的作用力。假定工业机器人各关节“锁住”，关节的“锁定用”力与外界环境施加给手部的作用力取得静力学平衡。工业机器人静力学就是分析手部上的作用力与各关节“锁定用”力之间的平衡关系，从而根据外界环境在手部上的作用力求出各关节的“锁定用”力，或者根据已知的关节驱动力求解出手部的输出力。 关节的驱动力与手部施加的力之间的关系是工业机器人操作臂力控制的基础，也是利用达朗贝尔原理解决工业机器人动力学问题的基础。 工业机器人动力学问题有两类：(1)动力学正问题——已知关节的驱动力，求工业机器人系统相应的运动参数，包括关节位移、速度和加速度。(2)动力学逆问题——已知运动轨迹点上的关节位移、速度和加速度，求出相应的关节力矩。 研究工业机器人动力学的目的是多方面的。动力学正问题对工业机器人运动仿真是非常有用的。动力学逆问题对实现工业机器人实时控制是相当有用的。利用动力学模型，实现最优控制，以期达到良好的动态性能和最优指标。 工业机器人动力学模型主要用于工业机器人的设计和离线编程。在设计中需根据连杆质量、运动学和动力学参数，传动机构特征和负载大小进行动态仿真，对其性能进行分析，从而决定工业机器人的结构参数和传动方案，验算设计方案的合理性和可行性。在离线编程时，为了估计工业机器人高速运动引起的动载荷和路径偏差，要进行路径控制仿真和动态模型的仿真。这些都必须以工业机器人动力学模型为基础。 工业机器人是一个非线性的复杂的动力学系统。动力学问题的求解比较困难，而且需要较长的运算时间。因此，简化求解过程，最大限度地减少工业机器人动力学在线计算的时间是一个受到关注的研究课题。 在这一章里，我们将首先讨论与工业机器人速度和静力学有关的雅可比矩阵，然后介绍工业机器人的静力学问题和动力学问题。
申请编号： 入选编号： 上海市研究生创新创业能力培养计划项目申请书 项目名称：智能跟随机器人 所在高校： 申请部门负责人： 申请部门负责人职务、职称： 上海市大学生科技创业基金会制表 填表日期：年月日
填表说明 一、填写本申请书前，应仔细阅读《上海市研究生创新创业能力培养计划管理办 法》、《关于开展2017年上海市研究生创新创业能力培养计划申报工作的通知》等有关文件，务必实事求是地填写。 二、本申请书作为上海市研究生创新创业能力培养计划评审入选与培养创业项目 存档备查之用，用A4纸打印，使用骑马钉左侧装订，封面之上不得另加其他封面。申请单位须在规定时间内将本申请书一式2份及表格电子版光盘报送上海市大学生科技创业基金会。 三、研究生申请书须经研究生教育管理单位（部门）审核，本科生申请书须经创 业基金会分会审核，签署明确意见并加盖公章后方可上报。 四、部分栏目填写说明： 1.封面上“申请编号”、“入选编号”由创业基金会填写。 2.学科门类名称、学科名称及其代码按照国务院学位委员会颁布的《学位授 予和人才培养学科目录（2011年）》填写。 3.本表中涉及的人员均指人事关系隶属本单位的在编人员，兼职人员不计在 内。除学术带头人简况外，表中涉及的成果（论文、专著、专利、科研奖项、教学成果等）指本学科人员署名本单位获得的成果，凡署名其他单位所获得的成果不填写、不统计。 4.封面“申请部门负责人”一般应为高校研究生教育管理部门或者分会负责 人；申请内容中的“项目申请人”应为申请培训的研究生或本科生，项目团队成员不超过5人。 5.本表填写内容不涉及国家秘密并可公开。 6.本申请书所有信息必须全部填写，空白处请一律填“无”。
目录 移动通信系统实验指导 (1) 实验一：AWGN信道中BPSK调制系统的 BER仿真计算 (2) 实验二：移动信道建模的仿真分析 (4) 实验三： CDMA通信系统仿真 (5)
移动通信系统实验指导 上机实验是移动通信课程的重要环节，它贯穿于整个“移动通信”课程教学过程中。本课程的实验分为3个阶段进行，它要求学生根据教科书的内容，在MATLAB仿真平台上并完成相应系统及信道建模仿真，帮助学生直观的了解移动通信系统的相关工作原理。最后要求学生根据实验内容完成实验报告。 试验的软件环境为Microsoft Windows XP + MATLAB。
实验一：AWGN信道中BPSK调制系统的 BER仿真计算 一、实验目的 1．掌握二相BPSK调制的工作原理 2．掌握利用MATLAB进行误比特率测试BER的方法 3．掌握AWGN信道中BPSK调制系统的BER仿真计算方法 二、实验原理 1．仿真概述及原理 在数字领域进行的最多的仿真任务是进行调制解调器的误比特率测试，在相同的条件下 进行比较的话，接收器的误比特率性能是一个十分重要的指标。误比特率的测试需要一个发送器、一个接收器和一条信道。首先需要产生一个长的随机比特序列作为发送器的输入，发送器将这些比特调制成某种形式的信号以便传送到仿真信道，我们在传输信道上加上一定的可调制噪声，这些噪声信号会变成接收器的输入，接收器解调信号然后恢复比特序列，最后比较接收到的比特和传送的比特并计算错误。 误比特率性能常能描述成二维图像。纵坐标是归一化的信噪比，即每个比特的能量除以噪声的单边功率谱密度，单位为分贝。横坐标为误比特率，没有量纲。
《移动通信技术》实验教学大纲 1.实验课程号：B453L07500 2.课程属性：（限选） 3.实验属性：非独立设课 4.学时学分：总学时36,实验学时10 5.实验应开学期：秋李 6.先修课程：数据通信与计算机网络，信号与系统，通信原理等。 一、课程的性质与任务 本实课程是移动通信技术的配套实验课，要求通过实验课的练习与实践使学生加深对现代移动通信技术的基本概念和基本原理的理解，并掌握典型通信系统的基本组成和基本技术，以适应信息社会对移动通信高级工程技术人才的需求。 二、实验的目的与基本要求 通过实验使学生对比较抽象的移动通信理论容产生一个具体的感性认识,通过具体的实验操作使学生达到“知其然，且知英所以然”，从而提髙分析问题、解决问题的能力。 三、实验考核方式及办法 实验成绩评分办法：实验成绩占课程成绩的15%。 四、实验项目一览表 移动通信技术实验项目一览表 序实验项目实验实验适用学 号名称类型要求专业时 1数字调制与解调技术验证性必做信息工程/电子信息工程 2 2扩頻技术验证性必做信息工程/电子信息工程 2 3抗衰落技术脸证性必做信息工程/电子信息工程2 4GSM通信系统实验综合性必做信息工程/电子信息工程2 5CDMA通信系统实验综合性必做信息工程/电子信息工程2 五、实验项目的具体容:
实验一数字调制与解调技术 1.本次实验的目的和要求 通过本实验了解QPSK. OQPSK.MSK.GMSK调制原理及特性、解调原理及载波在相干及非相干时的解调特性。将它们的原理及特性进行对比，掌握它们的差别。掌握星座图的槪念、星座图的产生原理及方法。 2.实验容 1)观察I、Q两路基带信号的特征及与输入NRZ码的关系。 2)观察IQ调制解调过程中各信号变化。 3)观察解调载波相干时和非相干时各信号的区别。 4)观察各调制信号的区别。 5)观察QPSK、OQPSK、MSK、GMSK基带信号的星座图，并比较各星座图的不同及他 们的意义。 3.需用的仪器 移动通信原理实验箱(主控&信号源模块、软件无线电调制模块10号模块、软件无线电解调模块11号模块)，示波器。 4.实验步骤 1)准备：阅读实验教程，了解QPSK. OQPSK.MSK.GMSK的调制解调原理： 2)QPSK调制及解调实验 (1)按实验要求完成所有连线，形成调制解调电路。 (2)QPSK调制。设置主控菜单，选择QPSK调制及解调：用示波器观测10号模块的TP8(NRZ-I)和TP9(NRZ-Q)测试点，观测基带信号经过串并变换后输出的两路波形，与输入信号对比：示波器探头接10号模块TH7(I-Out)和TH9(Q-Out),调廿示波器为XY模式，观察QPSK星座图；示波器探头接10号模块TH7(I-Out)和TP3(I),对比观测I路成形波形的载波调制前后的波形：示波器探头接10号模块TH9(Q-Out)和TP4(Q),对比观测Q路成形波形的载波调制前后的波形；示波器探头接10模块的TP1,观测I路和Q路加载频后的叠加信号，即QPSK调制信号。 (3)QPSK相干解调实验。用示波器观测10号模块的TH3(DIN1), 11号模块的TH4(Dout),适当调右11号模块压控偏宜电位器W1来改变载波相位，对比观测原始基带信号和解调输出信号的波形;用示波器观测10号模块的TH1(BSIN),11号模块的TH5(BS-out), 对比观测原始时钟信号和解调恢复时钟信号的波形：用示波器对比观测原始I路信号与解调后I路信号的波形，以及原始Q路信号与解调后Q路信号的波形。 3)OQPSK调制及解调实验。选择OQPSK调制模式，实验步骤同2) 4)MSK调制及相干解调实验。
第3章 工业机器人静力计算及动力学分析 章节题目：第3章 工业机器人静力计算及动力学分析 [教学内容] 3.1 工业机器人速度雅可比与速度分析 3.2 工业机器人力雅可比与静力计算 3.3 工业机器人动力学分析 [教学安排] 第3章安排6学时，其中介绍工业机器人速度雅可比45分钟，工业机器人速度分析45分钟，操作臂中的静力30分钟，机器人力雅可比30分钟，机器人静力计算的两类问题10分钟，拉格朗日方程20分钟，二自由度平面关节机器人动力学方程60分钟，关节空间和操作空间动力学30分钟。 通过多媒体课件结合板书的方式，采用课堂讲授和课堂讨论相结合的方法，首先讨论与机器人速度和静力有关的雅可比矩阵，然后介绍工业机器人的静力学问题和动力学问题。 [知识点及其基本要求] 1、工业机器人速度雅可比（掌握） 2、速度分析（掌握） 3、操作臂中的静力（掌握） 4、机器人力雅可比（掌握） 5、机器人静力计算的两类问题（了解） 6、拉格朗日方程（熟悉） 7、二自由度平面关节机器人动力学方程（理解） 8、关节空间和操作空间动力学（了解） [重点和难点] 重点：1、速度雅可比及速度分析 2、力雅可比 3、拉格朗日方程 4、二自由度平面关节机器人动力学方程 难点：1、关节空间和操作空间动力学 [教学法设计] 引入新课： 至今我们对工业机器人运动学方程还只局限于静态位置问题的讨论，还没有涉及力、速度、加速度等。机器人是一个多刚体系统，像刚体静力学平衡一样，整个机器人系统在外载荷和关节驱动力矩（驱动力）作用下将取得静力平衡；也像刚体在外力作用下发生运动变化一样，整个机器人系统在关节驱动力矩（驱动力）作用下将发生运动变化。 新课讲解： 第一次课 第三章 工业机器人静力计算及动力学分析 3-1 工业机器人速度雅可比与速度分析 一、工业机器人速度雅可比 假设有六个函数，每个函数有六个变量，即： ??? ???? ===),,,,,(),,,,,(),,,,,(654321666543212265432111x x x x x x f y x x x x x x f y x x x x x x f y ，可写成Y=F(X)，
附件4 第一届全国技能大赛世赛项目“移动机器人” 全国机械行业选拔赛技术规程 2020年8月编制
目录 一、项目简介 (1) （一）项目描述 (1) （二）考核目的 (1) （三）相关文件 (1) 二、选手具备的能力 (2) 基本要求 (2) 三、竞赛项目 (4) （一）竞赛模块 (4) （二）命题方式 (5) （三）考核次数及地点安排 (5) （四）竞赛样题 (6) （五）比赛日程 (12) 四、评分标准 (13) （一）裁判组成 (13) （二）评分流程说明 (13) （三）统分方法 (14) 五、竞赛相关设施设备 (16) （一）场地设备 (16) （二）选手自备的设备和工具 (16) （三）场地禁止自带使用的设备和材料 (16) （四）竞赛用机器人 (17) 六、项目特别规定 (18) （一）设备规定 (18) （二）其他要求 (18) 七、赛场布局要求 (18) （一）场地及物资 (18) （二）竞赛场地和场地物品 (19) 八、健康安全和绿色环保 (19)
（一）选手安全防护要求 (19) （二）赛事安全要求 (20) 九、赛场要求 (20) 十、绿色环保 (20) 附录1场地图 (21) 附录2场地清单 (33) 附录3场地元素 (34) 附录4条形码 (36) 附录530个任务 (44)
一、项目简介 本文件是第一届全国技能大赛世赛项目全国机械行业选拔赛移动机器人项目选拔赛技术文件，主要说明考核思路与相关实施细节，正式考核内容及要求均参考第45届世界技能大赛移动机器人项目技术文件和竞赛实际情况结合进行实施。 （一）项目描述 移动机器人赛项是一个以解决方案为导向的综合性项目。随着自动化控制、人工智能等技术领域的快速发展，机器人的性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，产业规模迅速扩大，对从业者的要求也不断提高。需要在短时间内针对特定的问题，通过仔细与客户沟通，获得相关需求、按照流程建立原型样机并展示。 因此，该项目的选手需要根据题目的要求，设计、维护、开发不同移动机器人本体及应用，充分挖掘移动机器人潜力。 （二）考核目的 参照第45届世界技能大赛移动机器人项目技术文件，在考核选手工作组织和管理、沟通与人际交往能力、设计、原型搭建、编程、测试与调整、任务与演示方面能力。旨在选拨出全国机械行业中综合能力最优秀的队伍。 （三）相关文件 本技术文件参考第45届世界技能大赛移动机器人项目技术文件，以及选拔赛竞赛技术工作文件、移动机器人项目技术规则与往届世界技能大赛移动机器人项目相关文件组织编制，主要关联文件如下：
摘要 LTE(Long Term Evolution)是3GPP长期演进项目，兼容目前的3G通信系统并对3G演进。它具有高传输速率、高传输质量和高移动性的特性。3GPP在工作计划中写入了长期演进(LongTerm．Evolution)的研究框架，并提出了未来在20MHz带宽上达到瞬时峰值下行100Mbps以及上行50Mbps的目标。通过LTE 网络规划实训实训项目、基站概预算设计实训、LTE基站单站硬件配置与组网实训、LTE全网规划与组网实训、LTE单站配置实训、LTE规划模式多基站组网实训掌握LTE基站的规划。 关键词：长期演进，OFDM，基站
目录 1 LTE简介 (1) 1.1LTE无线络系统结构 (1) 1.2LTE主要技术特点 (2) 1.3LTE中的无线接入技术 (3) 2 LTE 网络规划实训 (7) 2.1实验目的 (7) 2.2实验内容 (7) 2.3实验过程 (7) 2.4数据配置 (7) 3 LTE 基站概预算设计实训 (9) 3.1实验目的 (9) 3.2实验内容 (9) 3.3实验过程 (9) 3.4数据配置 (9) 4 LTE 基站单站硬件配置与组网 (10) 4.1实验目的 (10) 4.2实验内容 (10) 4.3实验过程 (10) 4.4数据配置 (11) 5 LTE全网规划与组网实训 (12) 5.1实验目的 (12) 5.2实验内容 (12) 5.3实验过程 (12) 5.4数据配置 (13) 6 LTE 单站配置实训 (15) 6.1实验目的 (15) 6.2实验内容 (15) 6.3实验过程 (15) 6.4数据配置 (16) 结语 (18) 参考文献 (19)
第45届世界技能大赛移动机器人项目 山东省选拔赛 技术工作文件 2018年1月
目 录 1. 项目概述 (1) 1.1 技术描述 (1) 1.2 能力要求 (1) 1.3 选手需要掌握的知识 (1) 2. 裁判和选手 (2) 2.1 裁判长 (2) 2.2 裁判员 (2) 2.3 选手 (2) 3. 比赛的题目 (3) 3.1 试题 (3) 3.2 命题要素或内容 (3) 3.3 题目中的配分比例 (4) 4. 成绩评判方式 (5) 4.1 评判流程 (5) 4.2 裁判员在评判工作中的任务 (5) 4.3 裁判员在评判中的纪律和要求 (5) 5. 比赛所需软硬件 (5) 5.1 硬件设备 (5) 5.2 软件要求 (6) 6. 比赛过程 (6) 7. 比赛场地、物品 (7) 7.1 场地 (7) 7.2 家庭区域 (7) 7.3 操场区域 (7) 7.4 通道区域 (7) 附图 1 场地图 (8) 2 家庭区域 (9) 3 通道区域 (10) 4 沙地区域 (11) 5 二维码挂板 (12)
1.项目概述 1.1 技术描述 本项目选手是设计、 维护、开发移动机器人本体及应用，并可充分挖掘移动机器人潜力和利用移动机器人能力的人员。 1.2 能力要求 本项目选手应具备以下能力： 1.2.1需要前期与客户沟通能力，以了解详细的需求与规范； 1.2.2 需要工作组织以及自我管理能力； 1.2.3 需要沟通和人际交往等相关的协作能力； 1.2.4 需要提供方案和解决方案的能力； 1.2.5 需要解决技术挑战的创新和创造能力； 1.2.6 需要根据客户需求设计移动机器人的能力； 1.2.7 需要根据设计制造移动机器人的能力； 1.2.8 需要编程能力； 1.2.9 需要设计、装配和维护机械及电气装置的能力。 1.3 选手需要掌握的知识 本项目选手应掌握的基本知识： 1.3.1 机械系统设计和装配； 1.3.2 电气系统设计和装配； 1.3.3 电子系统设计和装配； 1.3.4 传感器选型和装配； 1.3.5 计算机编程； 1.3.6 成本效率设计、性价比核算、以及进行质量控制。
移动通信实习报告_实习报告移动通信实习报告： 在学院的统一安排下，我上午在暑假期间为25个工作日的时间，中国移动通信集团吉林分公司完成夏季管理实习。中国移动通信集团公司，吉林移动通信公司是根据国务院管理，邮电分营，电信改革的精神要求，8月12日，1999年从企业分离，独立运作，管辖8个市分公司，中国移动通信集团，业务部门三个单位的40个县(市)直属的全资附属公司。在保持与国际先进技术的开发力度，同时提供多种业务应用的同步，始终坚持以沟通，从内心的想法和追求顾客满意。目前，全省客户超过200万，并具有覆盖面广，在全省建立高品质的沟通，业务丰富，服务一流的综合通信网络，网络容量3.98万。gsm移动通信网络已经推出，在五大洲70多个国家超过140个移动运营商的国际漫游服务。正在大力发展gprs 技术，移动数据和多媒体服务，并积极推动第三代移动通信网络演进。为了要了解该通信公司的实际运作模式，熟悉通信公司的运作模式，知识学习在实际工作中进行测试，清楚了解他们的业务定位，良好的实习到明年的就业准备与的吉林移动人力资源接触，通过在人力资源处和办公室两次采访，我的mishu柯实践办公厅放在我的部门主要负责人是公司领导的日程安排，帮助以导致该公司的战略和发展规划，起草有关文件规定，企业职能及其他综合事务的协调。 我跟随在吉林移动相关领导，青岛海尔集团参观，访问期间，丰富我的经验，提高自己的能力，我有一个新的企业文化，核心竞争力的理解，是否引入crm管理系统的分析和研究，所以我有crm管理系统的深刻理解，在参与吉林移动客户的短消息系统的可行性研究和发展，这样我就可以应用他们学到了什么，以提高综合能力;在吉林移动我系统全面了解历史移动数据服务的方向和未来，其全面的概念有了更深的理解，积极关注。实习，我付出与领导和同事沟通，发展自己的团队合作精神，增强集体荣誉感。我相信，在25个工作日内实习，将成为我的生活，华丽的运动，提高青年，跳跃的音符!第一章是企业文化的价值观和行为规范。企业文化，包括企业的宗旨，企业理念，企业价值观，企业精神。企业形象是企业文化的外在表现。企业文化涉及企业战略，企业管理的深层次问题。良好的企业文化，将企业的发展提供了源源不断的动力。企业文化正在逐步形成了集团在某些情况下，企业的各种资源，因此它具有唯一性和不可模仿性。我到吉林移动实习，由有关公司领导的陪同下，我来到杨屏已久的青岛海尔集团，海尔人的访问和研究，所到之处，是挑战自我，勇于创新，文化氛围无止境的追求卓越的感染。在多年的发展过程中，海尔形成了自己独特的企业文化，这也是快速发展的海尔文化提供源源不断的动力。海尔文化三个层面，物质文化-系统的行为，文化-核心价值观。创新是海尔企业文化的灵魂，海尔发布创新的翻译，指出了，战略创新，创新的概念为指导，创新做保障组织机制的方向对技术创新的依托，以产品创新，市场创新的目的。苟日新，熏陶，但也是新的，这是海尔文化，这是海尔常胜经久不衰的法宝。在吉林移动近一个月的实践，使我获得了企业文化更深入的了解。 加强企业文化建设是移动通信企业建立现代企业制度，以应对国内和国际市场竞争的考验，企业的核心竞争力的内在需求的快速增长。全面实施企业文化战略，文化资源的开发，形成共同的价值观和员工的行为准则，并为企业的持续健康发展的需要，提供了一个重要保证。企业文化应该是企业文化为导向，以生产和经营理念，为企业发展战略和员工的环保意识渗透到企业文化的企业和员工行为守则，反映在个人形象的整体形象和工作人员。建设一
通信工程实习报告1000字 一、公司概况 中国移动通信企业文化的核心内涵是“责任”和“卓越”，即要以“正身之德”而“厚民之生”，做兼济天下、善尽责任、不断进步的优秀企业公民。 根据国家电信体制改革的要求，xx移动通信有限责任公司xx分公司(简称“xx移动”)于1999年7月19日正式成立，负责中国移动通信网在xx地区的网络建设、维护、发展与运营管理，经营范围为移动电话业务、移动数据业务以及移动话音、数据、ip电话和多媒体业务，除提供基本话音业务外，还推出了多种话音增值业务和无线数据业务。目前，公司拥有“全球通”、“神州行”、“动感地带”三大客户品牌，客户号码段包括“139、138、137、136、 135、134(0至8号段)”、“150”、“158”和“159”。公司下辖10个职能部门、11个生产部门、4个县市营业部，共有移动员工457 人，平均年龄35岁。XX年7月，公司完成注资重组、改制上市，成为中国移动(香港)有限公司全资拥有的外商独资企业。 xx移动通信始于 1992年，至今已建成功能完善、质量优良、覆盖全区的gsm数字移动通信网。到XX年4月27日，全市移动通信网上通话客户总数已达159万户。除提供移动
电话话音通信业务外，先后推出了点对点短消息、移动手机支付、移动交费卡、移动彩铃、企信通等新业务，开辟了移动通信服务新领域，更大范围、更高程度地方便了广大客户使用移动电话业务。 公司成立以来，紧紧围绕争做世界一流通信企业的战略目标，始终追求高水平的运营和管理，着力推进企业可持续发展。目前，已建成一个覆盖范围广、通信质量高、业务品种丰富、服务水平一流的移动通信网络，网络信号覆盖到了全省所有乡镇，主要交通干线实现了连续覆盖，城市内重点地区、小区和主要酒店、宾馆等实现了室内覆盖;网络已漫游通达216个国家和地区。陆续推出了短消息、移动梦网、飞信、手机邮箱、移动秘书、移动全球呼、gprs、随e行、彩信、无线局域网、手机支付等多种移动新业务、新功能。公司向广大客户提供10086服务热线24小时服务，增加了营业网点数量和服务功能，推出了多种交费方式，推行全球通大客户经理服务，实施客户积分奖励计划，开展“收费误差双倍返还”服务承诺活动，推广集团客户信息化解决方案，为广大中国移动客户提供专家级的移动通信服务，促进了社会和企业自身的可持续发展，并较好的维护了客户的合法权益。xx移动的客户数量以每年超过100万户的速度增长，目前已超过1000万户。面向未来，xx移动xx分公司将始终坚持以科学发展观为指导，时刻秉承“追求客户满意服务”的
移动机器人项目 可行性方案 规划设计/投资分析/产业运营
移动机器人项目可行性方案 汽车工业、3C电子、烟草行业、物流行业是移动机器人应用最为广泛 的几个行业，市场前景广阔。截止至2017年，我国移动机器人产量为 12090台，占工业机器人比重9.2%。而国产移动机器人需求量快速增长，2017年我国移动机器人销量达到了12900台，同比增加87.2%。这进一步 刺激了移动机器人的进口和海外需求。 该移动机器人项目计划总投资7471.02万元，其中：固定资产投资5708.49万元，占项目总投资的76.41%；流动资金1762.53万元，占项目 总投资的23.59%。 达产年营业收入11855.00万元，总成本费用9318.71万元，税金及附 加125.33万元，利润总额2536.29万元，利税总额3011.45万元，税后净 利润1902.22万元，达产年纳税总额1109.23万元；达产年投资利润率 33.95%，投资利税率40.31%，投资回报率25.46%，全部投资回收期5.43年，提供就业职位243个。 坚持节能降耗的原则。努力做到合理利用能源和节约能源，根据项目 建设地的地理位置、地形、地势、气象、交通运输等条件及“保护生态环境、节约土地资源”的原则进行布置，做到工艺流程顺畅、物料管线短捷、
公用工程设施集中布置，节约资源提高资源利用率，做好节能减排；从而实现节省项目投资和降低经营能耗之目的。 ......
移动机器人项目可行性方案目录 第一章申报单位及项目概况 一、项目申报单位概况 二、项目概况 第二章发展规划、产业政策和行业准入分析 一、发展规划分析 二、产业政策分析 三、行业准入分析 第三章资源开发及综合利用分析 一、资源开发方案。 二、资源利用方案 三、资源节约措施 第四章节能方案分析 一、用能标准和节能规范。 二、能耗状况和能耗指标分析 三、节能措施和节能效果分析 第五章建设用地、征地拆迁及移民安置分析 一、项目选址及用地方案
智能移动式送料机器人机械系统设计 摘要：智能移动式送料机器人以电动机作为驱动系统，运用单片机传感器等技术达到其智能移动的目的，实现行走、刹车、伸缩、回转等多种动作的操作。因此它具有机械化、程序化、可控化、适应性、灵活性强的特点。 前言：工业机器人是一种典型的机电一体化产品在现代生产中应用日益广泛，作用越来越重要，机器人技术是综合了计算机、控制、机构学、传感技术等多学科而形成的高新技术是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。
现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般说来，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。”我国研制的排爆机器人不仅可以排除炸弹，利用它的侦察传感器还可监视犯罪分子的活动。监视人员可以在远处对犯罪分子昼夜进行观察，监听他们的谈话，不必暴露自己就可对情况了如指掌。 智能小车，又称轮式机器人，可以在人类无法
适应的恶劣和危险环境中代替人工作。它是一个集环境感知，规划决策，自动驾驶等功能于一体的智能系统。现如今已在诸多领域有广泛的应用。对于快要毕业的大学生来说也是一个实时、富有意义和挑战的设计课题。 正文： 设计方案： 一课题名称：智能移动式送料机器人设计 二机器人工作过程及设计要求 自主设计智能移动小车，设计一个取料 手爪装配到小车上，完成取料机器人的机械系统设计，并进行机器人运动规划和取料虚拟仿真，使机
器人完成如下动作：沿规定路径行驶——工件夹取——车体旋转——手爪张开，将工件从储存处送到运料车上。 三机器人设计的内容 一机械手的设计：
城南学院通信工程移动通信实习报告 姓名 学号 实习指导老师 实习指导老师 实习地点长沙理工大学现代通信实验室 实习时间2013年12月2日至2013 年12月20日
序言 2013年12月2日至2013年12 月20 日，我们在长沙理工大学现代通信实验室进行了为期三周的移动通信课程实习。本实习主要分为两部分，即移动通信核心网部分与移动通信无线接入网部分。两部分分别由不同老师知道。学习的内容包括认识移动通信各个设备、设备运行方式与原理、不同设备之间的联系以及简单的设备配置命令，以此来加强课程学习中对移动通信理论内容的理解，为今后的学习和工作打下基础。 第一部分移动通信核心侧 一、移动通信核心侧实习目的和要求 （1）了解什么是移动通信核心网与WCDMA核心网的发展演进过程。 （2）熟悉WCDMA核心网各设备，并掌握设备的功能与设备间的相互关系。 （3）学会WCDMA核心侧各设备的简单配置。 （4）掌握移动通信核心网的通信原理。 （5）按照分组要求，每天按时到达实习地点，参加实习，并做到不迟到、不早退、不缺席。 2、移动通信核心侧主要设备硬件结构介绍 在WCDMA核心网中，又可以分为两个部分，即CS域子系统和PS域子系统。CS域负责 话音信号的处理，而PS域负责数据的处理。CS域子系统包括的设备主要有 MsoftX3000、UMG8900两套设备。PS 域子系统包括的设备主要有GGSN和SGSN两套设备。 除这两个子系统之外，还有HLR9820设备。WCDMA全网拓扑结构如图1.1所示。
图1.1 WCDMA全网拓扑结构 下面，分别对移动通信核心侧相关设备做详细介绍。 1、MsoftX3000 MSOFTX3000主要完成位置管理、呼叫控制、媒体网关控制等功能，可以同时作为MSC Server、TMSC Server 、GMSC Server、VLR、SSP等功能实体进行组网。MSOFTX3000设备机框的实拍如图1.2所示。 MSOFTX3000整机采用N68-22机柜，宽600mm，深800mm，高2200mm，机柜有效空间为46u（1u=44.45mm），每个机柜可以配置4个插框，机柜分为两种： 综合配置机柜和业务处理机柜。其中，综合配置机柜必须配置，业务处 理机柜为选配。系统最多可以配置5个机柜，包括1 个综合配置机柜 （编号为0）和4个业务处理机柜（编号为1、2、3、4）。 MSOFTX3000机柜与插框示意图如图所示。 图1.3MSOFTX3000机柜与插框示意图图1.2MSOFTX3000机框