第三章：单回路调节系统设计
郑辑光
西安交通大学自动控制研究所
2002年6月5日
调节系统设计（P.213）（现场总线+分布式）控制系统组成：物理过程
环 境
自动化仪表
（控制设备）干扰物料输入
能量输入物料输出能量输出过程信息输入/输出
信息输入信息输出
PV MV D
单回路调节系统设计
?单回路调节系统:
一般指在一个调节对象上用一个调节器来保持一个参数恒定，而调节器只接收一个测量信号，其输出也只控制一个执行机构。
?设计步骤：
1.对调节对象的动态、静态特性及工艺过程、设备等
进行深入的了解；
2.制订控制方案；
3.调节器参数整定。
控制方案的制订
1．确定被调参数
根据产品质量、生产工艺要求、变量的可测性等因素来选取合适的被调参数。
2．确定调节量（选择控制介质）
基于干扰通道、调节通道对象参数对系统调节性能的影响，来选择调节量。选择不同的调节量决定了不同的干扰与调节通道，如下图所示。另外，还要考虑到生产工艺上的合理性。
控制方案的制订（续）
3．确定调节规律，选择合适的调节器
基于比例、积分、微分等调节规律对系
统调节性能的影响来选择控制律。
控制器G C (s )控制通道G P 1 (s)设定值 r 偏差 e
+
_控制变量u 扰动 D
干扰通道
G D 1 (s )
++广义对象
y 被控变量
调节器参数整定
生产过程中的控制系统多为恒值调节系统。评定调节过程常用的品质指标有：
稳态误差、最大动态偏差、超调度、衰减率、过渡过程时间等。其中，在过程控制系统中更多地采用衰减率Ω来表示调节系统的稳定度。所谓衰减率就是指每经过一个振荡周期以后，过程波动幅度衰减的百分数。
在生产中，衰减率Ω的取值一般在0.75~0.9之间。衰减率太小（接近于0），过渡过程的衰减很慢，与等幅振荡接近，由于振荡过于频繁，一般不采用。如果衰减率很大（近于1），则过渡过程接近单调过程，往往过渡过程时间较长也不采用。
调节器参数整定
“典型最佳调节过程”：
在阶跃扰动作用下，保
证调节过程波动的衰减率为
0.75（或更高）的前提下，
使过程的最大动态偏差、静
态误差和调节时间最小。
上述指标表现在以下方
面的要求：
稳定性、准确性（动差、
静差）以及快速性。
本章主要讲解内容
1.调节对象的动态特性及其实验测定；
2.对象（干扰通道及调节通道）动态特性对
调节质量的影响；
3.调节规律对闭环系统动态特性的影响及调
节规律的选择；
4.调节器参数的整定。
（注意：以上内容均为上述制订控制方案服务）
§3－1 对象动特性及其实验测定
一般研究调节对象特性（即建模）的方法有两种：
1. 机理分析法
通过分析过程的机理，根据物料平衡或能量平衡关系求得数学模型，即对象动态特
性的微分方程。
2. 实验测定法
通过实验测定，对取得的数据进行加工整理而求得对象的微分方程式或传递函数。
一、机理分析建模法?静态平衡条件
在静态调节下，单位时间流入对象的物料或能量等于从系统中流出的物料或能量；
?动态平衡条件
在动态条件下，单位时间内流入系统的物料（或能量）与单位时间内流出的物料（或能量）之差等于系统内物料（或能量）储存量的变化率。
典型受控过程：单容过程 对象原始模型：Q o A 横截面积为：u h
s m Q i
3 单位：体积流量：o i Q Q dt dh A -=h k Q u k Q o u i == , , ()
h k u k A dt dh u -=1属于非线性模型
典型受控过程：单容过程线性化模型：（）))(()()(000x x x f x f x f -+? ???
? ???--?+=?h h k h k u k u k A dt h d u u 21o
o o Q Q Q ?+=h h h ?+=动态条件下：,i i i Q Q Q ?+=.
,u u u ?+=稳态工作点为：并且. u Q Q h o i , , ,o i Q Q =对非线性项，在平衡工况点做线性化处理，有：
h
h h h ?+=21
水槽水位的动特性
考虑稳态条件下：???? ???-?=?h h k u k A dt h d u 21u k h k h dt h d A k h u ????
? ??=?+????? ??220=-h k
u k u 则有：
即：上式即是水位控制系统的一阶
动态微分方程。
水槽水位的动特性
液阻及液容C (=A )：
,h k Q o =h h h h ?+
=2
1
h h k
Q o ?=?2, 2h k h Q h R o s ?=??=则水槽水位调节对象的传递函数为：
11)()()(+=+==Ts K s AR R k s U s H s G s s u p ???
? ???-?=?h h k u k A dt h d u 21s R 1
)1(u e K h T t ?-=?-：阶跃响应
对象的自衡特性
对象在扰动作用破坏其平衡工况后，在没
有操作人员或调节器的干预下自动恢复平衡的特性，称为自衡特性。Q i Q o A 横截面积为：u
h A
Q 0
Q i
对象的自衡特性
自衡对象：u ?A 1
h
?+-s 1o Q ?u k h k
2i Q ?根据上式，可得描述对象动态特性的方框图：???
? ???-?=?h h k u k A dt h d u 21自衡对象内部包含自然形式的负反馈。
典型受控过程：非自衡过程A LC
Q 0Q i
0Q Q dt dh A i -=物料平衡方程：
t
t 0Q (t )h (t )
Q o Q i
靠液位控制器LC 引入反馈
典型受控过程：多容过程
TC 进料出料燃料油
y (t )u (t )
t
t
0u (t )
y (t )y 0
y 1
u 0u 1
T 0T 2
T 1
双容对象、容量滞后
多容对象、容量滞后、纯滞后
单回路控制系统整定实验报告 一、实验目的 (1)掌握动态模型的创建方法.。 （2）掌握单回路控制系统的理论整定方法和工程整定方法。 （3）了解调节器参数对控制品质的影响。 二、实验仪器 计算机一台 三、实验步骤 （1）启动计算机，运行MATLAB应用程序。 （2）在MATLAB命令窗口输入Smulink,启动Simulink。 （3）在Simulink库浏览窗口中，单击工具栏中的新建窗口快捷按钮或在Simulink库窗口中选择菜单命令File→New→Modeel,打开一个标题为“Untitled”的空白模型编辑窗口。 （4）用鼠标双击信号源模块库（Source）图标，打开信号源模块库，将光标移动到阶跃信号模块（Step）的图标上，按住鼠标左键，将其拖放到空白模型编辑窗口中。用鼠标双击附加模块库（Simulink Extra）图标，打开A到底提哦哪里Liner模块库，将光标移到PID Controller 图标上，按住鼠标左键，将其拖放到空白模块编辑窗口中。 （5）用同样的方法从连续系统模块库(Continuous)、接受模块库(Sinks)和数学运算模块库(Math Operations)中把传递函数模块(Transfer Fcn)、示波器模块(Scope)和加法器模块（Sum）拖放到空白模型编辑
窗口中。 （6）用鼠标单击一个模块的输出端口并用鼠标拖放到另一模块的输入端口，完成模块间的连接，如图1，图二。 图1 图二 （7）构造图1所示的单回路反馈系统的仿真模型。其中控制对象由子系统创建，如图2。 （8）设调节器为比例调节器，对象传递函数为： 0(1)n K T s （其中： 0K =1，0T =10，n=4），用广义频率特性法按衰减率0.75计算调节器的参数；
序测量 实测值 仪表位号低位低位高位号范围 报警联锁报警 1 TIA-R0101a0-100 2 PIA-R0101a 3 IIA-R0101a 0-20 4 TIA-R0101b0-100 5 PIA-R0101b 6 IIA-R0101b 0-20 7 TIA-R0102a0-105 8 TIA-R0102b0-105 9 TIA-R0103a0-75 10 TIA-R0103b0-75 11 TIA-R0103c 0-75 12 TIA-R0104a 0-70 13PIA-R0104a-1 14LAI-R0104a 15PIA-R0104a-2 16TIA-R0104b0-70 17PIA-R0104b 18LAI-R0104b 19PIA-R0104b-2 20IIA-R0201a0-20 21TIA-R0201a0-25 22PIA-R0201a-1 23PIA-R0201a-2 24IIA-R0201b0-20 25TIA-R0201b0-25 26PIA-R0201b-1 27PIA-R0201b-2 28IIA-R0201c0-20 29TIA-R0201c0-25 30PIA-R0201c-1 31PIA-R0201c-2 32IIA-R0201d0-20 33TIA-R0201d0-25 34PIA-R0201d-1 35PIA-R0201d-2 36IIA-R0201e0-20 37TIA-R0201e0-25 38PIA-R0201e-1 酮系列生产装置、西酞普兰系列生产装置 报警其他调试高位单位 显示功能结果联锁 ℃ MPa A ℃ MPa A ℃ ℃ ℃ ℃ ℃ ℃ MPa m MPa ℃ MPa m MPa A ℃ MPa MPa A ℃ MPa MPa A ℃ MPa MPa A ℃ MPa MPa A ℃ MPa
单回路控制系统参数整定Last revision on 21 December 2020
课程设计报告 ( 2015-- 2016年度第2学期) 名称：过程控制系统 题目：单回路控制系统参数整定院系： 班级： 学号： 学生姓名： 指导教师： 设计周数：第十七周 成绩： 日期：2016年6月23日
《过程控制系统》课程设计 任务书 一、目的与要求 1．掌握单回路控制系统整定方法； 2．掌握PID参数对控制品质影响规律； 3．运用相应软件开发单回路控制系统整定程序。 二、主要内容 1．学习基于被控对象模型的单回路控制系统参数整定方法； 2．开发单回路控制系统PID参数整定程序； 3．寻找不同PID参数对控制品质影响规律。 三、进度计划 四、设计成果要求 1．阐明基于被控对象模型的单回路控制系统参数整定方法的基本原理； 2．完整的、可运行的单回路控制系统PID参数整定程序； 3．验证整定的PID参数下的控制效果，给出控制曲线图，同时给出其它PID参数下的控制曲线图，总结不同PID参数对控制品质影响规律。 五、考核方式 1．设计报告； 2．设计答辩。 二、设计（实验）正文 1.学习基于被控对象模型的单回路控制系统参数整定方法； 1）经验法
内容： 经验法实际是一种试凑法，是在生产实践中总结出来的参数整定法，该法在现场中得到了广泛的应用。利用经验法对系统的参数进行整定时，首先根据经验设置一组调节器参数，然后将系统投入闭环运行，待系统稳定后作阶跃扰动试验，观察调节过程；若调节过程不满足要求，则修改调节器参数，再作阶跃扰动试验，观察调节过程；反复上述试验，直到调节过程满意为止。 实验步骤： (1) 首先将调节器的积分时间Ti置最大，微分时间Td置最小，根据经验设置比例带δ的数值，完成后将系统投入闭环运行，待系统稳定后作阶跃扰动试验，观察调节过程，若过渡过程有希望的衰减率则可，否则改变比例带δ的值，重复上述试验，直到满意为止； (2) 将调节器的积分时间Ti由最大调整到某一值，由于积分作用的引入导致系统的稳定性下降，因而应将比例带适当增大，一般为纯比例作用的倍。系统投入闭环运行，待系统稳定后，作阶跃扰动试验，观察调节过程，若过渡过程有希望的衰减率则可，否则改变积分时间Ti的值，重复上述试验，直到满意为止； (3) 将调节器的微分时间由小到大调整到某一数值，系统投入闭环运行，待系统稳定后，作阶跃扰动试验，观察调节过程，修改微分时间重复试验，直到满意为止； 2）临界比例带法 内容： 临界比例带法又称边界稳定法，首先将调节器设置成纯比例调节器，然后系统闭环投入运行，将比例带由大到小改变，观察系统输出，直到系统产生等幅振荡为止。记下此状态下的比例带数值（即为临界比例带δk）和振荡周期Tk，然后根据经验公式计算调节器的其它参数。 实验步骤： (1) 将调节器的积分时间Ti置于最大，微分时间Td置最小，即Ti→∞，Td＝0；置比例带δ为一个较大的值； (2) 系统闭环投入运行，待系统稳定后调整比例带δ的数值直到出现等幅振荡。记录并计算临界状态下临界比例带δcr和振荡周期Tcr，根据表2－1计算调节器的参数； (3)根据δcr和Tcr,由计算公式求得控制器的各个参数。
第五章单回路控制系统设计 ?本章提要 1.过程控制系统设计概述 2.单回路控制系统方案设计 3.单回路控制系统整定 4.单回路控制系统投运 5.单回路控制系统设计原则应用举例 ?授课内容 第一节过程控制系统设计概述 ?单回路反馈控制系统---又称简单控制系统，是指由一个被控过程、一个 检测变送器、一个控制器和一个执行器所组成的．对一个被控变量进行控 制的单回路反馈闭环控制系统。 ?单回路反馈控制系统组成方框图： ?简单控制系统是实现生产过程自动化的基本单元、其结构简单、投资少、易于调整和投运，能满足一般工业生产过程的控制要求、因此在工业生产小应用十分广泛，尤其适用于被控过程的纯滞后和惯性小、负荷和扰动变化比较平缓，或者控制质量要求不太高的场合。 ?过程控制系统设计和应用的两个重要内容：控制方案的设计、调节器整定参数值的确定。 ?过程控制系统设计的一般要求： ●过程控制系统是稳定的，且具有适当的稳定裕度。 ●系统应是一个衰减振荡过程，但过渡过程时间要短，余差要小。 ?过程控制系统设计的基本方法： 设计方法很多，主要有对数频率特性设计法、根轨迹设计法、系统参数优化的计算机辅助设计等。 ?过程控制系统统设计步骤： ●建立被控过程的数学模型 ●选择控制方案
●建立系统方框图 ●进行系统静态、动态特性分析计算 ●实验和仿真 ?过程控制系统设计的主要内容： ●控制方案的设计：核心，包括合理选择被控参数和控制参数、信息的获取 和变送、调节阀的选择、调节器控制规律及正、反作用方式的确定等。 ●工程设计：包括仪表选型、控制室和仪表盘设计、仪表供电供气系统设计、 信号及联锁保护系统设计等。 ●工程安装和仪表调校 ●调节器参数工程整定：保证系统运行在最佳状态。 第二节单回路控制系统方案设计 1.被控参数的选择 ?选取被控参数的一般原则为： ●选择对产品的产量和质量、安全生产、经济运行和环境保护具有决定性作 用的，可直接测量的工艺参数为被控参数。 ●当不能用直接参数作为被控参数时，应该选择一个与直接参数有单值函数 关系的间接参数作为被控参数。 ●被控参数必须具有足够大的灵敏度。 ●被控参数的选择必须考虑工艺过程的合理性和所用仪表的性能。 2.控制参数的选择 ?需要正确选择控制参数、调节器调节规律和调节阀的特性。 ?当工艺上允许有几种控制参数可供选择时，可根据被控过程扰动通道和控制通道特性，对控制质量的影响作出合理的选择。所队正确选择控制参数就是正确选择控制通道的问题。 ?扰动作用-----由扰动通道对过程的被控参数产生影响，力图使被控参数偏 离给定性 ?控制作用-----由控制通道对过程的被控参数起主导影响，抵消扰动影响， 以使被控参数尽力维持在给定值。 ?在生产过程有几个控制参数可供选择时，一般希望控制通道克服扰动的校正能力要强，动态响应要比扰动通道快。 ?可由过程静态特性的分析（扰动通道静态放大倍数K f、控制通道静态放大倍数K o）、过程扰动通道动态特性的分析（时间常数T f、时延τf、扰动作用点位置）、过程控制通道动态特性的分析（时间常数T o、时延τ（包括纯时延τ0、容量时延τc）、时间常数匹配）确定各参数选择原则。 ?根据过程特性选择控制参数的一般原则： ●控制通道参数选择：选择过程控制通道的放大系数K o要适当大一些，时间 常数T o要适当小一些。纯时延τ0愈小愈好，在有纯时延τ0的情况下，τ0 与T o之比应小—些（小于1），若其比值过大，则不利于控制。 ●扰动通道参数选择：选择过程扰动通道的放大系数K f应尽可能小。时间常 数T f要大。扰动引入系统的位置要远离控制过程（即靠近调节阀）。容量 时延τc愈大则有利于控制。 ●时间常数匹配：广义过程(包括调节阀和测量变送器)由几个一阶环节组成，
单回路控制系统原理 一、过程控制的特点 与其它自动控制系统相比, 过程控制的主要特点是: 1、系统由工业上系列生产的过程检测控制仪表组成。一个简单的过程控制系统是由控制对象和过程检测控制仪表( 包括测量元件, 变送器、调节器和调节阀) 两部分组成。 如图1: 液位控制系统 Q2 K C: 调节器的静态放大系数 K V: 调节阀的静态放大系数 K0: 被控对象的静态放大系数
K m: 变送器的静态放大系数 2、被控对象的设备是已知的, 对象的型式很多, 它们的动态特性是未知的或者是不十分清楚的, 但一般具有惯性大, 滞后大, 而且多数具有非线性特性。 3、控制方案的多样性。有单变量控制系统、多变量控制系统; 有线性系统、有非线性系统、; 有模拟量控制系统、有数字量控制系统, 等等。这是其它自动控制系统所不能比拟的。 4、控制过程属慢过程, 多半属参量控制。即需对表征生产过程的温度、流量、压力、液位、成分、PH等进行控制。 5、在过程控制系统中, 其给定值是恒定的( 定值控制) , 或是已知时间的函数( 程序控制) 。控制的主要目的是在于如何减少或消除外界扰动对被控量的影响。 工业生产要实现生产过程自动化, 首先必须熟悉生产过程, 掌握对象特点; 同时要熟悉过程参数的主要测量方法, 了解仪表性能、特点, 根据生产工艺要求和反馈控制理论的分析方法, 合理正确地构建过程控制系统; 而且经过改变调节仪表的PID特性参数, 使系统运行在最佳状态。 过程控制系统的品质是由组成系统的对象和过程检测仪表各环节的特性和系统的结构所决定的。 二、单回路控制系统原理 如图1所示单回路控制系统由对象、测量变送器、调节器、调节阀等环节组成。由于系统结构简单, 投资少, 易于调整、投运, 又
单回路控制系统整定 一、实验目的 （1） 掌握动态建模的创建方法。 （2） 掌握单回路控制系统的理论整定方法和工程整定方法。 （3） 了解调节器参数对控制品质的影响。 （4） .熟悉控制线性系统仿真常用基本模块的用法 二、实验仪器 计算机一台、MATLAB 软件 三、实验内容： 用SIMULINK 建立被控对象的传递函数为() 4 1 ()101G x s = +，系统输 入为单位阶跃，采用PID 控制器进行闭环调节。 ①练习模块、连线的操作，并将仿真时间定为300 秒，其余用缺省值； ②试用稳定边界法和衰减曲线法设置出合适的PID 参数，得出满意的响应曲线。 ③设计M 文件在一个窗口中绘制出系统输入和输出的曲线，并加图解。 四、实验原理 . PID （比例-积分-微分）控制器是目前在实际工程中应用最为广泛的一种控制策略。PID 算法简单实用，不要求受控对象的精确数学模
型。 ．模拟PID 控制器 典型的PID 控制结构如图所示。 . PID 控制规律写成传递函数的形式为 s K s Ki K s T s T K s U s E s G d p d i p ++=++== )11()()()( 式中，P K 为比例系数；i K 为积分系数；d K 为微分系数；i p i K K T =为积 分时间常数；p d d K K T =为微分时间常数；简单来说，PID 控制各校正环节的作用如下： （1）比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号，偏差一旦产生， 控制器立即产生控制作用，以减少偏差。 （2）积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用 的强弱取决于积分时间常数i T ，i T 越大，积分作用越弱，反之则越强。 （3）微分环节：反映偏差信号的变化趋势（变化速率），并能在偏差 信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。 五、实验步骤
1.1.1单回路控制系统设计 第一节过程控制系统设计概述 ?单回路反馈控制系统---又称简单控制系统，是指由一个被控过程、一个 检测变送器、一个控制器和一个执行器所组成的．对一个被控变量进行控 制的单回路反馈闭环控制系统。 ?单回路反馈控制系统组成方框图： ?简单控制系统是实现生产过程自动化的基本单元、其结构简单、投资少、易于调整和投运，能满足一般工业生产过程的控制要求、因此在工业生产小应用十分广泛，尤其适用于被控过程的纯滞后和惯性小、负荷和扰动变化比较平缓，或者控制质量要求不太高的场合。 ?过程控制系统设计和应用的两个重要内容：控制方案的设计、调节器整定参数值的确定。 ?过程控制系统设计的一般要求： ●过程控制系统是稳定的，且具有适当的稳定裕度。 ●系统应是一个衰减振荡过程，但过渡过程时间要短，余差要小。 ?过程控制系统设计的基本方法： 设计方法很多，主要有对数频率特性设计法、根轨迹设计法、系统参数优化的计算机辅助设计等。 ?过程控制系统统设计步骤： ●建立被控过程的数学模型 ●选择控制方案 ●建立系统方框图 ●进行系统静态、动态特性分析计算 ●实验和仿真 ?过程控制系统设计的主要内容： ●控制方案的设计：核心，包括合理选择被控参数和控制参数、信息的获取 和变送、调节阀的选择、调节器控制规律及正、反作用方式的确定等。 ●工程设计：包括仪表选型、控制室和仪表盘设计、仪表供电供气系统设计、 信号及联锁保护系统设计等。 ●工程安装和仪表调校 ●调节器参数工程整定：保证系统运行在最佳状态。
第二节单回路控制系统方案设计 1.被控参数的选择 ?选取被控参数的一般原则为： ●选择对产品的产量和质量、安全生产、经济运行和环境保护具有决定性作 用的，可直接测量的工艺参数为被控参数。 ●当不能用直接参数作为被控参数时，应该选择一个与直接参数有单值函数 关系的间接参数作为被控参数。 ●被控参数必须具有足够大的灵敏度。 ●被控参数的选择必须考虑工艺过程的合理性和所用仪表的性能。 2.控制参数的选择 ?需要正确选择控制参数、调节器调节规律和调节阀的特性。 ?当工艺上允许有几种控制参数可供选择时，可根据被控过程扰动通道和控制通道特性，对控制质量的影响作出合理的选择。所队正确选择控制参数就是正确选择控制通道的问题。 ?扰动作用-----由扰动通道对过程的被控参数产生影响，力图使被控参数偏 离给定性 ?控制作用-----由控制通道对过程的被控参数起主导影响，抵消扰动影响， 以使被控参数尽力维持在给定值。 ?在生产过程有几个控制参数可供选择时，一般希望控制通道克服扰动的校正能力要强，动态响应要比扰动通道快。 ?可由过程静态特性的分析（扰动通道静态放大倍数K f、控制通道静态放大倍数K o）、过程扰动通道动态特性的分析（时间常数T f、时延τf、扰动作用点位置）、过程控制通道动态特性的分析（时间常数T o、时延τ（包括纯时延τ0、容量时延τc）、时间常数匹配）确定各参数选择原则。 ?根据过程特性选择控制参数的一般原则： ●控制通道参数选择：选择过程控制通道的放大系数K o要适当大一些，时间 常数T o要适当小一些。纯时延τ0愈小愈好，在有纯时延τ0的情况下，τ0 与T o之比应小—些（小于1），若其比值过大，则不利于控制。 ●扰动通道参数选择：选择过程扰动通道的放大系数K f应尽可能小。时间常 数T f要大。扰动引入系统的位置要远离控制过程（即靠近调节阀）。容量 时延τc愈大则有利于控制。 ●时间常数匹配：广义过程(包括调节阀和测量变送器)由几个一阶环节组成， 在选择控制参数时，应尽量设法把几个时间常数错开，使其中一个时间常 数比其他时间常数大得多，同时注意减小第二、第三个时间常数。 ●注意工艺操作的合理性、经济性。 3.系统设计中的测量变送问题 ?被控参数的测量和变送必须迅速正确地反映其实际变化情况，为系统设计提供准确的控制依据。 ?测量和变送环节的描述：
单回路控制系统参数整定精编W O R D版 IBM system office room 【A0816H-A0912AAAHH-GX8Q8-GNTHHJ8】
课程设计报告 ( 2015-- 2016年度第2学期)名称：过程控制系统 题目：单回路控制系统参数整定 院系： 班级： 学号： 学生姓名： 指导教师： 设计周数：第十七周 成绩： 日期：2016年6月23日
《过程控制系统》课程设计 任务书 一、目的与要求 1．掌握单回路控制系统整定方法； 2．掌握PID参数对控制品质影响规律； 3．运用相应软件开发单回路控制系统整定程序。 二、主要内容 1．学习基于被控对象模型的单回路控制系统参数整定方法； 2．开发单回路控制系统PID参数整定程序； 3．寻找不同PID参数对控制品质影响规律。 三、进度计划 四、设计成果要求 1．阐明基于被控对象模型的单回路控制系统参数整定方法的基本原理；
2．完整的、可运行的单回路控制系统PID参数整定程序； 3．验证整定的PID参数下的控制效果，给出控制曲线图，同时给出其它PID参数下的控制曲线图，总结不同PID参数对控制品质影响规律。 五、考核方式 1．设计报告； 2．设计答辩。 二、设计（实验）正文 1.学习基于被控对象模型的单回路控制系统参数整定方法； 1）经验法 内容： 经验法实际是一种试凑法，是在生产实践中总结出来的参数整定法，该法在现场中得到了广泛的应用。利用经验法对系统的参数进行整定时，首先根据经验设置一组调节器参数，然后将系统投入闭环运行，待系统稳定后作阶跃扰动试验，观察调节过程；若调节过程不满足要求，则修改调节器参数，再作阶跃扰动试验，观察调节过程；反复上述试验，直到调节过程满意为止。 实验步骤： (1) 首先将调节器的积分时间Ti置最大，微分时间Td置最小，根据经验设置比例带δ的数值，完成后将系统投入闭环运行，待系统稳定后作阶跃扰动试验，观察调节过程，若过渡过程有希望的衰减率则可，否则改变比例带δ的值，重复上述试验，直到满意为止； (2) 将调节器的积分时间Ti由最大调整到某一值，由于积分作用的引入导致系统的稳定性下降，因而应将比例带适当增大，一般为纯比例作用的1.2
一、单回路控制系统 1. 画出图示系统的方框图： 2. 一个简单控制系统总的开环增益（放大系数）应是正值还是负值？仪表行业定义的控制器增益与控制系统中定义的控制器的增益在符号上有什么关系？为什么？ 3. 试确定习题1中控制器的正反作用。若加热变成冷却，且控制阀由气开变为气关，控制器的正反作用是否需要 4. 什么是对象的控制通道和扰动通道？若它们可用一阶加时滞环节来近似，试述K P 、K f 、τp 、τf 对控制系统质量的影响。 5. 已知广义对象的传递函数为1) S (T e K P S τP P +-，若P P T τ的比值一定时，T P 大小对控制质量有什么影响？为什么？ 6. 一个简单控制系统的变送器量程变化后，对控制质量有什么影响？举例说明。 7. 试述控制阀流量特性的选择原则，并举例加以说明。 8. 对图示控制系统采用线性控制阀。当负荷G 增加后，系统的响应趋于 非周期函数，而G 减少时，系统响应震 9. 一个简单控制系统中，控制阀口 径变化后，对系统质量有何影响？ 10. 已知蒸汽加热器如图所示，该系 统热量平衡式为：G 1C 1(θ0-θi )=G 2λ(λ 为蒸汽的冷凝潜热)。 （1）主要扰动为θi 时，选择控制阀的流量特性。 （2）主要扰动为G 1时，量特性。 （3特性。 11.
作用后，对系统质量有什么影响？为了保持同样的衰减比，比例度δ要增加，为什么？ 12. 试写出正微分和反微分单元的传递函数和微分方程；画出它们的阶跃响应，并简述它们的应用场合。 13. 什么叫积分饱和？产生积分饱和的条件是什么？ 14. 采用响应曲线法整定控制器参数，选用单比例控制时，δ=K P τP /T P ×100%,即δ∝K P ，δ∝τP /T P ,为什么？而选择比例积分控制时，δ=1.44K P τP /T P ×100%，即比例度增加，为什么？ 15. 采用临界比例度法整定控制器参数，在单比例控制时，δ=2δK (临界比例度)，为什么？ 16. 在一个简单控制系统中，若对象的传递函数为 ) 1T )(1S 1)(T S (T K W P V P +-+S ，进行控制器参数整定时，应注意什么？ 17. 已知广义对象的传递函数为1) S (T e K P S τP P +-，采用比例控制，当系统达到稳定边缘时，K C =K CK ，临界周期为T K 。问： (1)T K /τP 在什么数值范围内(即上、下界)，τP /T P 增加时，这一比值是上升还是下降？ (2)K CK 在什么数值范围内(即上、下界)，τP /T P 增加时，K CK 是上升还是下降？ 18. 一个过程控制系统的对象有较大的容量滞后，而另一系统由于测量点位置造成纯滞后。若对两个系统均采用微分控制，试问效果如何？ 19. 某一温度控制系统，采用4:1衰减曲线法进行整定，测得系统的衰减比例度 δs=25%，衰减振荡周期Ts=10min ，当控制器采用P 和PI 控制作用时，试求其整定参数值。 20. 有一个过程控制系统(采用DDZ-Ⅲ型仪表)，当广义对象的输入电流（即控制器的输出电流）为14mA 时，其被控温度的测量值为70℃。当输入电流突然从14mA 增至15mA ，并待被控温度达到稳定时，其测量值为74℃。设测温仪表的量程为50-100℃。同时由实验测得广义对象的时间常数T P =3min ，滞后时间τP =1.2min ，试求衰减比为4:1时PI 控制器的整定参数值。 21. 某一个过程控制系统，利用临界比例度法进行控制器的参数整定。当比例度为12%时，系统出现等幅振荡，其临界振荡周期为180s ，试求采用PID 控制器时的整定参数值。 22. 已知控制系统方块图如下： 求：(1)X 作单位跃阶变化时，随动控制系统的余差。
SH/T 3503－J607 联校调试记录工程名称：先锋褐煤洁净化利用试验示范工程 单元名称：3×100T∕h化学水处理系统 回路（图）号仪表位号 输入/显示（指示、记录）/输出 报警 显示 其他 功能 调试结果单位测量范围 实测值 0% 50% 100% / FI01 M3/h 0-2000 100.1 199.5 / / 合格FI02 M3/h 0-2000 100.2 199.8 合格PH01 0--140 7.2 13.9 合格 / FI03 M3/h 0-2000 100.1 199.5 / / 合格FI04 M3/h 0-2000 99.8 199.9 合格UY01 us/cm 0-20000 1000.1 1999.5 合格ORP-1A0-50000 2500.2 4988.9 合格 / FI05 M3/h 0-2000 100.3 198.9 / / 合格FI06 M3/h 0-2000 99.9 199.9 合格 / FI07 M3/h 0-2000 99.7 199.6 / / 合格FI08 M3/h 0-2000 100.3 199.9 合格UY02 us/cm 0-5000 249.9 498.7 合格 / FI09 M3/h 0-2000 100.1 199.5 / / 合格FI010 M3/h 0-2000 99.8 199.9 合格UY03 us/cm 0-5000 249.8 499.7 合格 / FI011 M3/h 0-2000 100.1 199.2 / / 合格FI012 M3/h 0-2000 100.2 199.8 合格UY04 us/cm 0-5000 250.3 499.8 合格 / FI013 M3/h 0-2000 100.1 199.9 / / 合格RI-01MΩ0-1000 59.8 99.9 合格 合格
实验三 单回路自动调节系统的整定 一、实验目的 a) 熟悉单回路调节系统的整定方法； b) 了解调节器参数对调节过程的影响。 二、实验内容 对下列调节系统进行仿真，先根据调节对象估算出调节器各参数（δ、 T i 、T d ）的值，再观察各参数值的变化对调节过程的影响。 调节对象的参数可自行选取，例如可选T 0=10，n= 4或5。 进行仿真实验，当需要显示多条仿真曲线时可采用如下所示的仿真框图： 其中，PID 模块可以从Simulink Extras |Additional Linear 图形子库中提取。该模块传递函数 或者我们自己可以构建这个功能模块，如下所示： 单回路调节系统的整定方法主要有临界比例带法、图表整定法和衰减曲线法等，下面介绍其中两种，可任选其中一种方法进行实验。 1．临界比例带法 临界比例带法是在纯比例作用下将系统投入闭环运行，不断改变比例带δ的数值使调节系统产生等幅振荡，并记录对应的临界比例带δc 和临界振荡周期T c 。然后根据δc 和T c 得到系统所希望的衰减率时的其它整定参数。具体整定步骤如下： （1）设置调节器整定参数T i →∞，T d =0，δ置于较大的数值后，将系统投入闭环运行。
（2）系统运行稳定后，适量减小比例带的数值并施加阶跃扰动，观察 被调量的变化，直到出现等幅振荡为止。记录此时的临界比例带δ c 和临 界振荡周期T c 。 （3）根据临界比例带δ c 和临界振荡周期T c ，调节器中的整定参数可按 下式计算： （i）P调节器：δ＝2δc； （ii）PI调节器：δ＝2.2δc，T i＝0.85T c ； （iii）PID调节器：δ＝1.67δc，T i＝0.5T c ；T d＝0.25T i。 所列的计算公式是按衰减率ψ=0.75时为依据的。根据调节系统采用不同的调节器类型，选用不同的计算公式，求出整定参数。 （4）将计算出的各整定参数值设置到调节器中，对系统作阶跃扰动试验，观察被调量的阶跃响应，适当修改各整定参数，直到满意为止。2．图表整定法 图表整定法是通过被调对象阶跃响应曲线的特征参数，经查图表求取调节器各整定参数的。它适用于典型的多容热工被调对象，图表见附表1和附表2。 采用图表整定法首先对被调对象作阶跃扰动试验，记录阶跃响应曲线，求取阶跃响应曲线上的特征参数：自平衡率ρ、飞升速度ε、迟延时 间τ和时间常数T c ,然后通过附表1或附表2的计算公式计算调节器的各整定参数。表中的计算公式是依据衰减率ψ=0.75制定的，若需要得到其它衰减率数值，计算公式要进行修正。表中的计算公式适用于阶数较高的被调对象，对于一阶和二阶的被调对象，计算得到整定参数投入运行后将
水箱液位单回路控制系统 一、控制目的 根据设定的控制对象和管道配置，运用计算机和INTOUCH组态软件，设计一套监控系统，并通过调试使得水箱液位维持恒定或保持在一定的误差范围内。 二、性能要求 1、要求水箱液位恒定，液位设定值SP自行给定。 2、无扰动时，水压基本恒定，由变频器控制水泵实现。 3、扰动因数：水箱出水流量允许波动。 4、预期性能：响应曲线为衰减震荡；允许存在一定误差。调整时间尽可能短。 三、方案设计、控制规律选择 简单控制系统一般是单回路控制系统。由于其结构简单并且能够满足大多数控制质量的要求，因此在生产过程控制中得到了广泛的应用，是生产过程控制中最基本的一种控制系统。一个单回路反馈系统是由测量变送器装置、控制器、和被控对象所组成，按其被控变量类型的不同可以分为温度控制系统、压力控制系统、流量控制系统、液位控制系统等。 控制系统设计时针对某一特定生产对象进行的，当系统安装完成之后，控制效果主要取决于控制器的参数设定整定。选择合适的比例度、积分时间、微分时间是保证和提高系统控制质量的主要途径。 单回路水箱的原理，系统地输入变量为进水阀门、出水阀门的开度，输出变量为水箱液位。单回路PID控制的被控制量是水位，控制量是进水门、出水门开度。通过调节PID控制器的比例增益、积分时间、微分时间三个参数得到比较好的控制效果。 PID 调节器构成的闭环控制回路一般原理如图1 所示
图1 控制系统方框图 控制系统草稿图如图2 图2 控制规律选择：目前工业上常用的控制规律主要有：比例控制、比例积分控制和比例积分微分控制等。本方案采用比例积分微分控制。 比例控制——克服干扰能力强、控制及时、过渡时间短。是最基本的控制规律。但在终了时会存在余差，负荷变化越大余差越大。使用于滞后较小、负荷变化不大、允许被控变量存在余差的场合。 比例积分控制——在比例作用下引用积分作用，虽然会使系统的稳定性降低，但没有余差。适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、不允许被控变量存在余差的场合。 比例微分控制——引入了微分作用，具有超前控制作用，在被控对象具有较大滞后时，会有效的改善控制质量。但对于滞后小干扰作用频繁，含有高频噪声的系统，将可能使系统产生振荡，甚至失控。 比例积分微分控制——综合了比例、积分、微分控制规律的优点。适用于容量滞后较大、负荷变化大、控制要求高的场合。 该方案的控制目标是使水位达到平衡状态，通过控制电动调节阀改变阀门开度，来控制流量的大小，从而来控制水位。选择阀门开度为控制量，水位为被控量。控制规律选择PID控制规律。 四、测要求试：
实验三单回路自动调节系统的整定 一、实验目的 a)熟悉单回路调节系统的整定方法； b)了解调节器参数对调节过程的影响。 二、实验内容 对下列调节系统进行仿真，先根据调节对象估算出调节器各参数（δ、T i、T d）的值，再观察各参数值的变化对调节过程的影响。 + - X (S)Y(S) n S)1 (T 1 + PID 调节对象的参数可自行选取，例如可选T0=10，n= 4或5。 进行仿真实验，当需要显示多条仿真曲线时可采用如下所示的仿真框图： 其中，PID模块可以从Simulink Extras |Additional Linear图形子库中提取。该模块传递函数 ) 1 1( 1 ) ( PID S T S T DS S I P S G d i + + = + = δ ＋ 或者我们自己可以构建这个功能模块，如下所示： 单回路调节系统的整定方法主要有临界比例带法、图表整定法和衰减曲线法等，下面介
绍其中两种，可任选其中一种方法进行实验。
1．临界比例带法 临界比例带法是在纯比例作用下将系统投入闭环运行，不断改变比例带δ的数值使调节系统产生等幅振荡，并记录对应的临界比例带δc和临界振荡周期T c。然后根据δc和T c得到系统所希望的衰减率时的其它整定参数。具体整定步骤如下： （1）设置调节器整定参数T i→∞，T d=0，δ置于较大的数值后，将系统投入闭环运行。（2）系统运行稳定后，适量减小比例带的数值并施加阶跃扰动，观察被调量的变化，直到出现等幅振荡为止。记录此时的临界比例带δc和临界振荡周期T c。 （3）根据临界比例带δc和临界振荡周期T c，调节器中的整定参数可按下式计算：（i）P调节器：δ＝2δc； （ii）PI调节器：δ＝2.2δc，T i＝0.85T c ； （iii）PID调节器：δ＝1.67δc，T i＝0.5T c ；T d＝0.25T i。 所列的计算公式是按衰减率ψ=0.75时为依据的。根据调节系统采用不同的调节器类型，选用不同的计算公式，求出整定参数。 （4）将计算出的各整定参数值设置到调节器中，对系统作阶跃扰动试验，观察被调量的阶跃响应，适当修改各整定参数，直到满意为止。 2．图表整定法 图表整定法是通过被调对象阶跃响应曲线的特征参数，经查图表求取调节器各整定参数的。它适用于典型的多容热工被调对象，图表见附表1和附表2。 采用图表整定法首先对被调对象作阶跃扰动试验，记录阶跃响应曲线，求取阶跃响应曲线上的特征参数：自平衡率ρ、飞升速度ε、迟延时间τ和时间常数T c,然后通过附表1或附表2的计算公式计算调节器的各整定参数。表中的计算公式是依据衰减率ψ=0.75制定的，若需要得到其它衰减率数值，计算公式要进行修正。表中的计算公式适用于阶数较高的被调对象，对于一阶和二阶的被调对象，计算得到整定参数投入运行后将具有较大的衰减率（ψ＞0.75）。 三、实验结果 （1）根据整定法求得 P调节器：δ= 0.5 PI调节器：δ= 0.55 ；T i = 82.45 PID调节器：δ= 0.4175 ；T i = 48.5 T d = 12.125 利用计算得到的调节器参数进行仿真
Honeywell DCS 控制回路PID参数整定方法 鉴于目前一联合装置仪表回路自控率比较低，大部分的回路都是手动操作，这样不但增加了操作员的工作量，而且对产品质量也有一定的影响，特编制了此PID参数整定方法。 一、修改PID参数必须有“SUPPERVISOR”及以上权限权限，用键盘钥匙可以切换权限，钥匙已送交一联合主任陈胜手中； 二、打开要修改的控制回路细目画面，翻到下图所示的页面，修改PID控制回路整定的三个参数K，T1，T2； 三、PID参数代表的含义 K：比例增益（放大倍数），范围为0.0～240.0； T1：积分时间，范围为0.0～1440.0，单位为分钟，0.0代表没有积分作用； T2：微分时间，范围为0.0～1440.0，单位为分钟，0.0代表没有微分作用。 四、PID参数的作用 （1）比例调节的特点：1、调节作用快，系统一出现偏差，调节器立即将偏差放大K倍输出； 2、系统存在余差。 K越小，过渡过程越平稳，但余差越大；K增大，余差将减小，但是不能完
全消除余差，只能起到粗调作用，但是K过大，过渡过程易振荡，K太大时，就可能出现发散振荡。 （2）积分调节的特点：积分调节作用的输出变化与输入偏差的积分成正比，积分作用能消除余差，但降低了系统的稳定性，T1由大变小时，积分作用由弱到强，消除余差的能力由弱到强，只有消除偏差，输出才停止变化。 （3）微分调节的特点：微分调节的输出是与被调量的变化率成正比，在引入微分作用后能全面提高控制质量，但是微分作用太强，会引起控制阀时而全开时而全关，因此不能把T2取的太大，当T2由小到大变化时，微分作用由弱到强，对容量滞后有明显的作用，但是对纯滞后没有效果。 五、如果要知道控制回路的作用方式，可以进入控制回路的细目画面，进入下图所示页面： 其中“CTLACTN”代表控制器作用方式，“REVERSE”表示反作用，“DIRECT”代表正作用。 六、控制器的选择方法 （1）P控制器的选择：它适用于控制通道滞后较小，负荷变化不大，允许被控量在一定范围内变化的系统； （2）PI控制器的选择：它适用于滞后较小，负荷变化不大，被控量不允许有余差的控制系统；
课程设计报告 ( 2015-- 2016年度第2学期) 名称：过程控制系统 题目：单回路控制系统参数整定院系： 班级： 学号： 学生姓名： 指导教师： 设计周数：第十七周 成绩： 日期：2016年6月23日
《过程控制系统》课程设计 任务书 一、目的与要求 1．掌握单回路控制系统整定方法； 2．掌握PID参数对控制品质影响规律； 3．运用相应软件开发单回路控制系统整定程序。 二、主要内容 1．学习基于被控对象模型的单回路控制系统参数整定方法； 2．开发单回路控制系统PID参数整定程序； 3．寻找不同PID参数对控制品质影响规律。 三、进度计划 四、设计成果要求 1．阐明基于被控对象模型的单回路控制系统参数整定方法的基本原理； 2．完整的、可运行的单回路控制系统PID参数整定程序； 3．验证整定的PID参数下的控制效果，给出控制曲线图，同时给出其它PID参数下的控制曲线图，总结不同PID参数对控制品质影响规律。 五、考核方式 1．设计报告； 2．设计答辩。
二、设计（实验）正文 1.学习基于被控对象模型的单回路控制系统参数整定方法； 1）经验法 内容： 经验法实际是一种试凑法，是在生产实践中总结出来的参数整定法，该法在现场中得到了广泛的应用。利用经验法对系统的参数进行整定时，首先根据经验设置一组调节器参数，然后将系统投入闭环运行，待系统稳定后作阶跃扰动试验，观察调节过程；若调节过程不满足要求，则修改调节器参数，再作阶跃扰动试验，观察调节过程；反复上述试验，直到调节过程满意为止。 实验步骤： (1) 首先将调节器的积分时间Ti置最大，微分时间Td置最小，根据经验设置比例带δ的数值，完成后将系统投入闭环运行，待系统稳定后作阶跃扰动试验，观察调节过程，若过渡过程有希望的衰减率则可，否则改变比例带δ的值，重复上述试验，直到满意为止； (2) 将调节器的积分时间Ti由最大调整到某一值，由于积分作用的引入导致系统的稳定性下降，因而应将比例带适当增大，一般为纯比例作用的1.2倍。系统投入闭环运行，待系统稳定后，作阶跃扰动试验，观察调节过程，若过渡过程有希望的衰减率则可，否则改变积分时间Ti的值，重复上述试验，直到满意为止； (3) 将调节器的微分时间由小到大调整到某一数值，系统投入闭环运行，待系统稳定后，作阶跃扰动试验，观察调节过程，修改微分时间重复试验，直到满意为止； 2）临界比例带法 内容： 临界比例带法又称边界稳定法，首先将调节器设置成纯比例调节器，然后系统闭环投入运行，将比例带由大到小改变，观察系统输出，直到系统产生等幅振荡为止。记下此状态下的比例带数值（即为临界比例带δk）和振荡周期Tk，然后根据经验公式计算调节器的其它参数。 实验步骤： (1) 将调节器的积分时间Ti置于最大，微分时间Td置最小，即Ti→∞，Td＝0；置比例带δ为一个较大的值； (2) 系统闭环投入运行，待系统稳定后调整比例带δ的数值直到出现等幅振荡。记录并计算临界状态下临界比例带δcr和振荡周期Tcr，根据表2－1计算调节器的参数； (3)根据δcr和Tcr,由计算公式求得控制器的各个参数。 (4) 将调节器按计算出的参数设置好，系统闭环投入运行，待系统稳定后作阶跃扰动试验，观察系统的调节过程，适当修改参数，直到满意为止。
单回路控制系统及调节器参数的工程整定实验报告 一．实验目的： 1.熟悉UT350数字指示调节器的构造，并熟悉掌握UT350数字指示调节器的参数设置，运行操作。了解UT350与上位机之间的通信。 2.熟悉用UT（或UP）调节仪和SAC-CCT3S自动控制实验仪组成单回路控制系统的方法。 3.掌握运用响应曲线和临界比例度法确定调节器的整定参数值。 4.学会根据系统的过渡过程曲线形状来调整调节器的比例度和积分时间，使系统满足品质指标要求。 5.进一步熟悉AX102记录仪的使用。 二．实验设备及仪器： 计算机controlX2000系统或AX102记录仪 UP350程序调节器或UT350数字指示调节仪 SAC-CCT3S自动控制实验仪 三．实验内容及步骤
1.按照上图步骤，设置调节器输入,41(电压有效范围为1-5V，输出置2（电流有效范围4-20MA），置手动（A/M），记录仪更新周期（扫描时间）为30s- 1min。 一观察飞升曲线 （1）置输出sp=50%(改变上下键实现）。 待系统稳定后，加阶跃信号，当系统扫描时，将sp置为75%,观察记录波形（飞升曲线） 实验记录波形（正阶跃曲线）如下: （2）置输出sp=50%,当系统扫描时，将sp置为25%,观察记录波形（飞升曲线） 实验记录波形（负阶跃曲线）如下:
2.PID参数整定 （1）将sp调至50%，再按上图步骤，关闭I参数、D参数。将P参数调至100%，对半减少PM（同时观察记录仪）直至记录仪上出现等幅震荡曲线，记录此时的P参数和T 实验数据记录如下： 出现等幅振荡时，P 6.7，T60s 按工程整定PID参数列表如下
施工组织设计(方案)报审表
施工组织设计（方案）审批表
山西鲁能晋北铝业有限责任公司二期溶出及蒸发冷凝水改造工程 仪 表 调 试 方 案 批准： 审核： 编制： 山西省工业设备安装公司第二分公司 山西鲁能晋北铝业目部
目录 一、工程概况 二、编制依据 三、施工准备 四、单体调试 五、系统调试 六、仪表回路联校 七、质量、环境、职业健康安全及文明施工保证措施 八、雨季施工技术措施
一、工程概况： 本工程是山西鲁能晋北铝业有限公司二期溶出及蒸发冷凝水改造工程项目,仪表设备安装共计96台,其中热电阻20支、电磁流量计16台、电导率4支、变送器32台、各种阀门24台。为了顺利完成本项目仪表安装工程的调试任务，本着对业主负责，创建精品工程，结合本系统自控仪表特性，特编制此方案指导施工调试。 二、编制依据： 1.《自动化仪表工程施工及验收规范》GB50093-2002 2.《自动化仪表安装工程质量检验评定标准》GBJ131-90 3.《现场设备、工业管道焊接工程施工及验收规范》GB50236-98 4.《电气装置安装工程接地装置施工及验收规范》GB50169-92 5.《工业金属管道工程施工及验收规范》GB50235-97 6.《施工现场临时用电安全技术规范》JGJ46-2005 7.山西鲁能晋北铝业有限责任公司二期溶出及蒸发冷凝水改造自控施工图 三、施工准备： 3.1要保证机柜间和控制室内的环境清洁，温湿度适宜，严禁吸烟。 3.2施工前准备好所用机具及标准仪器仪表，收集相关证明文件，做好进场报验工作。 3.3将有关的系统调试说明书、操作指南以及相应仪表联锁报警值表，逻辑功能图等资料准备齐全。 3.4调试前对工人技术骨干进行培训，学习相关标准及规范，熟悉系统的操作方法。 3.5检查仪表数据表和说明书是否齐全，设计选用的标准及技术要求是否可行。调试人员应熟悉仪表说明书和智能仪表的系统功能，了解特殊仪表对调试的具体要求。仪表调试室内应清洁、安静、光线充足，通风良好，不应有震动和较强电磁场的干扰。温度保持在15度至25度之间，相对湿度不大于85%，调试用电源符合规范要求。 3.6标准仪器检查：校验用标准仪器应具备有效的检定合格证，封印应完整。标准仪器基本误差的绝对值不应超过被校仪表基本误差绝对值的1/3。