大型数字转播车通话系统设计及实施
[作者：山东电视台王国栋]
近年来，随着电视事业的发展，各类大型转播不断增加，为适应重大体育赛事转播的需要，特别是为参与2008年奥运会转播，国内许多电视台正在运作或已经购置了大型高清数字转播车。为适应大型节目的制作，需要设计一套适应大型转播特别是大型体育赛事转播特点的通话系统，需要通话系统提供良好的音频通话质量、强大的系统功能、灵活的系统配置和可扩展性。现以山东电视台14迅道高清数字转播车为例简要介绍一下大型转播车通话系统设计及实施。
一大型数字转播车通话系统的特点以及奥运会转播和大型文体活动对通话系统的需要
随着大型现场直播的日渐增多，直播的场景也由以前仅限于赛场、舞台、会堂，拓展到空中、海上，甚至大型海上船舶、会展中心，大型体育场馆等其他复杂的多个点的直播场景。各种先进的直播技术手段如通过无线摄像机进行航拍或海上拍摄等等应用也越来越多。同时直播参与人员从导演、摄像、技术人员、传输、无线摄像及接收人员到现场调度、主持人、音响、灯光、舞美等等，赛事单边采访也在增多，对通话系统的容量和质量的要求也越来越高，通话方式的要求也越来越多，需要通话系统提供良好的音频通话质量、强大的系统功能、灵活的系统配置和可扩展性。
区别于演播室通话系统，大型数字转播车通话系统有以下特点：
1. 容量大
对大型体育赛事和文艺新闻等等转播来说，大型数字转播车通话系统比演播室通话系统规模往往要大，特别是外景，参与人员较多。
2. 可扩展性强
可适应不同转播的要求，如多车级联时的通话扩展，大型体育赛事的多个单边注入点和评论席等的通话要求。
3. 空间跨度大
不论是大型运动会、马拉松等体育赛事，还是多点直播的新闻节目，往往距离较远，空间跨度大，参与人员的活动范围也大，就需要我们提供合适的无线和有线通话系统来满足要求，特别是无线通话，因为在大型场馆中无线通话频率较多，要做好频率协调和分配，防止干扰，保证功率。
4. 通话方式多
需要有点对点方式、Party-Line（PL）多点对多点方式、一点对多点方式（每个通话点可设为只说、只听或既听又说三种形式）、IFB（中断返送）方式以及编组、独立等其他方式，而且要求通过软件和控制面板能在线和离线迅速改变系统配置，满足了各类节目制作的通话需要。
二系统方案设计和设备选型
数字转播车通话系统主要是为了实现节目现场制作过程中导演、视频、摄像、灯光、音响、舞美、主持人等各方面的及时联络和沟通，是现场节目制作的通信指挥中心。
山东电视台14讯道高清数字转播车方案设计根据实用性、经济性、可靠性、灵活性和可扩展性的原则，结合通话系统技术发展趋势，采用基于数字通话矩阵的方法设计。
1. 以数字通话矩阵为系统核心
近几年，数字通话矩阵在广播电视领域中得到越来越多的应用。数字通话矩阵采用了TDM（Time Division Multiplexing）时分复用或者类似的技术。TDM就是将提供给整个信道传输信息的时间划分成若干时间片（简称时隙），并将这些时隙分配给每一个信号源使用，每一路信号在自己的时隙内独占信道进行数据传输，并通过时隙交换方式进行路由选择。Party-Line（PL）等其他通话方式无论是在通话质量还是系统功能上都无法与之相比。
矩阵内部通话系统一般由通话矩阵、通话站和摄像机界面、两线转四线转换器、电话界面、全双工、单工无线传输等组件和接口组成。每一个通话站与通话矩阵相互双向物理连接，通话矩阵负责实现各通话站、
其他通话点之间音频信源、信宿的连接。其他各种组件和接口实现了通话矩阵与现有摄像机、两线通话系统、无线通话设备的连接，并能通过电话线路、光纤、ISDN、E-1/T-1及LAN/WAN等实现远距离通话。
一套32用户规模的数字通话矩阵设备体积仅需占用一个RU。另一个主要优点是音频质量高，输入、输出、混合电平可独立调整，软件功能强，配置灵活方便，支持各种类型的通讯系统。
2. 通话矩阵选型
系统采用了CLEARCOM公司的Eclipse 32 全双工数字通话矩阵进行，通话矩阵面板选用了3个I-1430（4模块带4个显示屏通话面板，带数字键盘）和3个I-1230（2模块带2个显示屏通话面板），分别用于导演区、技术区、慢动作区、转播车音频区、5.1音频车通话。通话面板显示屏可显示通话点名称、各编组名称，菜单显示等，数字键盘用于设置参数，快捷调用电话拨号等。通过矩阵通话系统设置软件ESC-WIN 可对数字通话矩阵及面板进行设置。
3. 周边及其他设备
周边接口设备采用了CLEARCOM IMF-3模块机箱（双电源），其他设备有：
* FOR-22四线接口模块；
* TEL-14电话接口（2线路数字电话界面，使用矩阵软件自动设定进入通话，可以用电话的DTMF设定通话路由，可以在任何具有拨号装置的控制面板上拨号）；
* CCI-22（PARTY LINE ）接口；
* 配有PS-232（2通道2线方式供电器30VDC, 2A）来提供PARTY LINE供电；
* 为满足现场评论员通话要求配置了两个AB100评论员通话单元；
* 为满足现场主持人通话要求配置了两个RS-601单通道有线腰包。
4. 无线通话系统
无线通话系统包括FreeSpeak无线通话和Motorola无线通话两部分。
（1）FreeSpeak无线通话
FreeSpeak 10数字无线通话基站，最大可支持10个腰包及10个天线。可连接2路Party-line 2线通话接口，4个4线通话接口。配有FS-BP （1.9GHz) 数字无线通话腰包（带2个讲键和2个听键、LCD显示屏）。PD2201移动式天线，1个天线最大可支持5个腰包。多个天线可构成蜂窝覆盖，通过网线可放置于距基站1000米处。
（2）Motorola无线通话
因FreeSpeak功率较小，为便于工作，另配有Motorola无线通话系统包括中继转发器（双工器、四线接口）、12个MotorolaGP328PLUS大功率手持对讲机，此无线通话系统具有清晰度高，适应范围广，传输距离长，抗干扰能力强的特点，可适用于各种复杂的直播场地。
5. 通话系统简图和系统配置
图1为系统简图。
14个有线讯道和两个无线讯道通过共占用16个数字通话矩阵端口，车内导演区、音频区、技术区、慢动作区各配置通话站，配两块I-1430面板和两块I-1230面板；5.1音频车通话配1块I-1430面板；FreeSpeak 10无线通话占用4个通道，Motorola无线通话占用1个通道，TEL-14电话接口占用两个通道、主持人提示采用有线腰包通过CCI-22（PARTY LINE ）接口占用两个通道, 现场评论员采用AB100通话单元，预留四线制和二线制接口。
三系统实施
在系统实施中尤其要注意系统的连线结构和连接电缆。不合理的系统结构和不规范的连线（如连线过长、接地不正确等）都会降低对讲语音的清晰度或使系统产生“交调”Crosstalk（信号）和“Buzz”噪声。过长的电缆会使电缆中地（Ground）的直流电阻过大，结果在通话通道中产生“交调”。如果某些对话通道的距离确实比较长，则要选用质量好的电缆以降低电缆“地”端电阻。Clear-Com系统建议每条对话通道最远端“地”
的直流电阻要小于2Ω。实际中可以将距离最远的对话通道从连接单元中拆卸下来，将XLR接头的“1”，“2”端短路后，在此连线的另一端用欧姆表测量“1”、“2”端的电阻，实际测量值最好小于4Ω，但4Ω~10Ω也可以接受。同时，要严格区分对话系统的系统“地”与连线“地”。如果不注意而将其混接在一起，系统中就会产生令人讨厌的“Buzz”声，影响通话质量。
完成了通话系统工程安装以后，还要进行必要的软件配置。
软件设置主要包括：
第一，矩阵通话软件设定。
如图2，可对各通话面板和各接口进行详细设定。
第二，无线通话系统。
如图3，可进行端口设定，分组，天线设定，无线腰包设定等。
软件配置要充分考虑本台节目制作的实际需要和符合节目制作工艺流程。要充分考虑节目录制过程中各岗位间的工作关系，做到既保证节目制作的实际需要，又避免由于工作关系不明确，造成的通话人员过多、无序，干扰正常工作。总之通过科学规划，可以使通话系统更简捷、高效、实用。
二○一三～二○一四学年第二学期 信息科学与工程学院课程设计报告书 课程名称：通信原理 班级：电信（DB）1103 学号：201112135090 姓名：阮珊珊 指导教师：杨莘 二○一四年六月
摘要 数字信号的传输方式分为基带传输和带通传输。然而，实际中的大多数信道（如无线信道）因具有带通特性而不能直接传送系带信号，这是因为数字基带信号往往含有丰富的低频分量。为了使数字信号在带通信道中传输，必须用数字基带信号对载波进行调制，以使信号与信道的特性相匹配。这种用数字基带信号控制载波，把数字基带信号变换为数字带通信号的过程称为数字调制。在接收端通过解调器把贷通信号还原成数字基带信号的过程称为数字解调。通常把调制和解调过程的数字传输系统叫做数字带通传输系统。 一般来说，数字调制与模拟调制的原理基本相同，但是数字信号有离散取值的特点。因此数字调制技术有两种方法：①利用模拟调制的方法去实现数字式调制，即把数字调制看成是模拟调制的一个特例，把数字基带信号当做模拟信号的特殊情况处理；②利用数字信号的离散取值特点通过开关键控载波，从而实现数字调制。这种方法通常称为键控法，对载波的振幅、频率和相位进行键控，即可获得ASK、FSK、PSk三种基本数字调制方式。 本次课程设计主要是运用MATLAB集成环境下的Simulink仿真平台设计一个2PSK数字信号调制解调系统。 设计采用的是键控法进行调制。 关键字：Matlab Simulink 2P
目录 一、课程设计目的 (4) 二、课程设计时间安排 (4) 三、课程设计及要求 (4) 1.基本工作原理 (4) 1）数字通信系统 (4) 2）调制方法：键控法 (5) 3）解调方法：相干解调法 (5) 2、设计系统 (5) 1）Simulink仿真框图 (5) 2）工作原理 (6) 3）设定参数 (7) 3 .MATLAB仿真 (12) 1）波形仿真图 (12) 4）分析基带信号和已调信号的功率谱密度 (15) 5）误码率分析 (16) 四、课程设计心得体会 (19) 五、参考文献 (20)
课程设计报告 通讯录管理系的设计与实现 姓名：钟婷英 班级：计122 学号：1213023039 时间：2014年1月10日 1，问题描述 通讯录是用来记载和查询联系人通讯信息的工具，电子通讯录已经为手机，电子词典等设备中不可缺少的工具软件，请设计一个能够满足这种需求的软件，基本功能模块如下图所示。 输入：记录的录入。 显示：通讯录的显示。 查找：按指定方式，输入关键字，查找指定记录。 插入：实现记录的添加或在指定位置插入记录。 保存：将内存中正在被操作的通讯录以文件形式保存到磁盘。 读入：保存的逆操作，讲存在磁盘中的通讯录文件读到内存中。 排序：按指定关键字对通讯录数据进行排序。 修改：提供修改某条记录的功能。 移动：移动记录在通讯录中的存储位子，使其被查找或显示时的位序前移或后移。 退出：结束程序运行。 2，设计要求 （1）设计通讯录数据的逻辑结构和物理结构。 （2）通讯录至少包括下列数据信息：姓名，电话，单位等。 （3）完成图示基本功能。 （4）软件易用，操作简单。 （5）根据自己使用通讯录体会扩充其他功能，如按姓名查找，按号码查找，按序号删除等。 （6）设计足够多的测试用例 主程序 输 入 显示 查找 插入 删除 保存 读入 排序 修改 移动 退出
（7）数据输入有效性检验：如姓名不能为空，号码中不能有非法字符等。（8）提供分组管理的相关功能，如：分组显示，加入组，组创建，组查询等。（9）可视化的界面设计。 3，概要设计 1，使用struct data struct addressList定义结构体类型，struct data结构体中包括年月日的定义，strcut addressList中包括联系人ID账号，名字，性别，名族，生日，手机号码，QQ号码和家庭地址等。 struct date { int year; int month; int day; }; struct addressList { char ID[10]; char name[10]; char gender[4]; char minzu[2]; date birthday; char shoujihao[14]; char QQ[11]; char address[40]; }; 2，程序设计过程中用到的函数有： int zhujiemian( ); void tianjia(fstream & ); void xiugai(fstream & ); void shanchu(fstream & ); void chazhao(fstream & ); void liulan(fstream & ); int findRecord(fstream &, const char *); int getAmount(fstream & ); 3，整个程序用的是面向对象的方法，在主函数中调用各种函数，来实现通讯录的功能。在主函数中，使用的是c++语言中的开关语句（switch）用来选择通讯录的各种功能。
枣庄电视台8+2讯道高清转播车方案 一、项目总体概述 枣庄电视台电视转播车主要应用于文艺演出、体育赛事、重大活动的直播和录播制作。要求满足高清节目制作同时兼顾标清节目的转播及制作。本系统为8+2迅道数字高清电视转播车。本车要求具备与其他转播车、卫星车、音频车级联的功能。本次采购含产品的采购和安装调试。投标人在投标方案中必须有明确的实施方案。 二、项目总体设计要求 1、综述 枣庄电视台将采购8+2讯道高清转播车系统； 1台2级M/E高标清自适应切换台，全车视频信号监视器采用高清液晶设备，适合本系统规模要求的高标清自适应矩阵，一套高速硬盘慢动作重放系统，高清字幕机1台，满足系统要求的周边设备、音频设备和技术测试设备，通话设备等。整车系统设计应满足独自完成一般性节目的高清、标清录制和直播，也可以与大型高清转播车级联完成大型节目的高清、标清录制和直播。并应体现操作简单、灵活、直观的特点，并且要求先进性、扩展性、安全性有机统一。 转播车工作区分为导演工作区、视频工作区、音频工作区。转播车高清数字视 频系统包括：摄像机、切换台、矩阵、信号监看、字幕机、同步机、帧同步机、记录重放设备、信号分配器、高清和标清转换设备、视频跳线器及视频电缆和连接器、电源柜以及传输系统等。转播车音频系统要求：系统为数字音频系统。常态下实现立体声制作、记录、传输和监听功能。本车系统设备必须选用电视转播领域国际、国内知名品牌，选型应合理，集成度高。为便于管理和维修，视频主通道设备建议采用进口名牌产品，周边设备也要尽量采用进口名牌产品。导演区，技术区每台监视器及分割画面都具备源名显示。本系统中，车体小部分改装作为转播车系统集成打包采购。 以上要求是本车基本技术需求，请各投标人依据此基本要求设计最合理、性能价格比最优的系统。 2、技术规范 （1）成交供应商须提供全新的、未经使用的，符合国际先进标准或中华人民共和国国家质量标准及相关行业先进标准的产品。必须保证所提供产品的相应软件为最新正式版本，且都具有在中国境内的正式合法使用权。 （2）投标方须在投标书中承诺，所有进口设备和材料的报关手续是完备的，并在设备供应时一并提供给甲方，如果因此引起的纠纷延误了工期或甲方的工作，一切责任和损失由乙方承担。
江阴职业技术学院项目设计报告 项目：超声波避障小车的设计与制作 专业 学生姓名 班级 学号 指导教师 完成日期
摘要 智能小车是一种能够通过编程手段完成特定任务的小型化机器人，它具有制作成本低廉，电路结构简单，程序调试方便等优点。由于具有很强的趣味性，智能小车深受广大机器人爱好者以及高校学生的喜爱。 本论文介绍的是具有自动避障功能的智能小车的设计与制作（以下简称智能小车），论文对智能小车的方案选择，设计思路，以及软硬件的功能和工作原理进行了详细的分析和论述。经实践验收测试，该智能小车的电路结构简单，调试方便，系统反映快速、灵活，设计方案正确、可行，各项指标稳定、可靠。
Abstract Smart cars can be programmed to perform a specific task means the miniaturization of robot, it has to make cost is low, circuit simple structure, convenient program test. Because of it has strong interest, intelligent robot car favored by the majority of the university students' enthusiasts and love. This paper introduces the is a automatic obstacle avoidance function of intelligent car design and production (hereinafter referred to as the smart car), the thesis to the intelligence of the car scheme selection, design idea, and the implementation of hardware and software function and working principle of a detailed analysis and discusses. After practice acceptance test, this intelligent car circuit structure is simple, convenient debug, fast, flexible system reflect, correct and feasible design scheme, each index is steady and reliable.
单片机系统 课程设计 成绩评定表 设计课题：自动避障小车 学院名称：电气工程学院 专业班级：自动1105 学生姓名： 学号： 指导教师： 设计地点：31-630 设计时间：
单片机系统课程设计 课程设计名称：自动避障小车 专业班级：自动1105 学生姓名： 学号： 指导教师： 课程设计地点：31-630 课程设计时间：
单片机系统课程设计任务书
目录 1概述-------------------------------------------------------------- 4 1.1研究背景----------------------------------------------------- 4 1.2设计思想及基本功能------------------------------------------- 4 2总体方案设计------------------------------------------------------ 4 2.1方案论证----------------------------------------------------- 4 2.2系统框图----------------------------------------------------- 5 2.3总体方案设计------------------------------------------------- 6 3硬件电路设计------------------------------------------------------ 7 3.1电源电路----------------------------------------------------- 7 3.2晶振电路----------------------------------------------------- 8 3.3复位电路----------------------------------------------------- 8 3.4键盘电路----------------------------------------------------- 8 3.5显示电路----------------------------------------------------- 9 3.6超声波测距电路---------------------------------------------- 10 3.7舵机电路---------------------------------------------------- 11 3.8电机驱动电路------------------------------------------------ 11 3.9电机转速测量电路-------------------------------------------- 13 3.10设计PCB和腐蚀电路板--------------------------------------- 14 4系统软件设计----------------------------------------------------- 16 4.1分模块程序设计---------------------------------------------- 18 4.2主程序设计-------------------------------------------------- 20 5系统调试 ------------------------------------------------------- 20 6总结 ----------------------------------------------------------- 22参考文献：------------------------------------------------------- 23附录A硬件电路图------------------------------------------------- 24附录B 源程序 ---------------------------------------------------- 25
（此文档为word格式，下载后您可任意编辑修改！） PROTEUS —单片机系统设计与仿真软件 一、Proteus 6.7 Professional 界面简介 安装完Proteus后，运行ISIS 6.7 Professional，会出现以下窗口界面: 为了方便介绍，分别对窗口内各部分进行中文说明（见上图）。下面简单 介绍各部分的功能： 1.原理图编辑窗口（The Editing Window ）:顾名思义，它是用来绘制原理图的。蓝色方框内为可编辑区，元件要放到它里面。注意，这个窗口是没有滚动条的，你可用预览窗口来改变原理图的可视范围。 2.预览窗口（The Overview Window ）:它可显示两个内容，一个是：当你 在元件列表中选择一个元件时，它会显示该元件的预览图；另一个是，当你的鼠标焦点落在原理图编辑窗口时（即放置元件到原理图编辑窗口后或在原理图编辑窗口
中点击鼠标后），它会显示整张原理图的缩略图，并会显示一个绿色的方框，绿色 的方框里面的内容就是当前原理图窗口中显示的内容，因此，你可用鼠标在它上面点击来改变绿色的方框的位置，从而改变原理图的可视范围。 3．模型选择工具栏( Mode Selector Toolbar )：主要模型( Main Modes )： 1*选择元件(components)(默认选择的) 2* 放置连接点 3* 放置标签(用总线时会用到) 4* 放置文本 5* 用于绘制总线 6* 用于放置子电路 7* 用于即时编辑元件参数 (先单击该图标再单击要修改的元件) 配件( Gadgets)： 1*终端接口( terminals):有VCC、地、输出、输入等接口 2* 器件引脚：用于绘制各种引脚 3* 仿真图表( gra ph ) ：用于各种分析，如Noise Analysis 4* 录音机 5* 信号发生器( generators) 6* 电压探针：使用仿真图表时要用到 7* 电流探针：使用仿真图表时要用到 8* 虚拟仪表：有示波器等 2D 图形( 2D Graphics)： 1* 画各种直线 2* 画各种方框 3* 画各种圆 4* 画各种圆弧 5* 画各种多边形 6* 画各种文本 7* 画符号 8* 画原点等 4．元件列表( The Object Selector )：用于挑选元件( components)、终端接口 ( terminals)、信号发生器 (generators)、仿真图表(graph)等。举例，当你选择"元件 (components)”，单击"P”按钮会打开挑选元件对话框，选择了一个元件后(单击了“ OK ”后)，该元件会在元件列表中显示，以后要用到该元件时，只需在元件列表中选择即可。 5．方向工具栏( Orientation Toolbar )：旋转：旋转角度只能是90 的整数倍。 翻转：完成水平翻转和垂直翻转。使用方法：先右键单击元件，再点击（左击）相应的旋
数字卫星转播车系统设计 顾卫东 崔永鑫 顾云 本文作者顾卫东先生，南京广播电视台总工办设备管理科科长；崔永鑫先生，总工办主任；顾云女士，副主任。 关键词：DSNG卫星链路 转播车 系统 设计 如今对新闻时效性要求越来越高，新闻报道向更快、更广、更活、更深、更近的方向发展。为了满足新闻节目制作和2005年“十运会”报道的需要，南京广播电视台于2004年4月购置了一辆5讯道数字卫星新闻采集(DSNG)转播车，本文从DSNG系统设计、视音频系统设计、车体改装设计三方面作一介绍，供同行参考。 DSNG系统的设计 卫星传输链路采用Ku波段，信号压缩／传输采用MPEG-2/DVB-S国际标准。设计容量为一路模拟复合或SDI串行数字分量视频、4路模拟或AES/EBU数字音频(4路单声道或2路立体声)及辅助数据链路。该系统目前传送数字标清或模拟电视节目，将来通过编码器升级后可传输高清电视节目。 DSNG系统的组成 如附图所示，DSNG卫星系统上行链路由天线、高功率放大器、上变频器、编码调制器等组成；其中编码调制器2台互为备份，特殊情况下可以通过2路ASI 信号复用，同时传输2路电视信号；高功率放大器、上变频器关键点互为备份。 ∶功率分配器、数字卫星解码器、频谱分析仪等组成。 下行链路由LNB、14 方案设计中，DSNG天线系统选用美国VertexRSI 1.8m SMK-LT Ku频段车载式碳纤维天线及RCI公司RC3000天线控制器，二者配合使用，实现天线自动展开、收藏、精确寻星功能，预设置18组卫星参数；高功放设备选用美国CPI公司VZU6994AC低相位噪声型行波管高功放，保护倒换开关选用CPI公司
单片机设计智能避障小车 摘要 利用红外对管检测黑线与障碍物，并以STC89C51单片机为控制芯片控制电动小汽车的速度及转向，从而实现自动循迹避障的功能。其中小车驱动由L298N 驱动电路完成，速度由单片机输出的PWM波控制。本文首先介绍了智能车的发展前景，接着介绍了该课题设计构想，各模块电路的选择及其电路工作原理，最后对该课题的设计过程进行了总结与展望并附带各个模块的电路原理图，和本设计实物图，及完整的C语言程序。 关键词：智能小车；51单片机；L298N；红外避障；寻迹行驶 abstract Using infrared detection black and obstacles to the line and STC89C51 microcontroller as the control chip to control the speed of the electric car and steering, so as to realize the function of automatic tracking and obstacle avoidance. Which the car driven by the L298N driver circuit is completed, the speed of the microcontroller output PWM wave control. This article first introduces the development of the intelligent car prospect, then introduces the design idea, the subject selection of each module circuit and working principle of the circuit, the design process of the subject is summarized and prospect with each module circuit principle diagram, and the real figure design, and complete C language program. Key words: smart car; 51 MCU; L298N; infrared obstacle avoidance; track driving
现代汽车对于电子化的运用越来越广泛，驾校教练口中的“踩刹车、踩离合、脱空档、拉手刹”等等一些列各种组合与连续的动作，在高科技的参与下简化为了踩刹车和踩油门。这里面有很大一部分由自动变速器负责简化，剩下的就是小编今天要讲的刹车系统中的手刹、P 挡、电子手刹与自动驻车，来看看它们有啥区别? ●传统手刹 其实我们通常说的手刹专业称呼应该叫驻车制动器。与行车制动器(我们常说的脚刹)有所不同，从名字就能分辨出来，行车制动是在车辆行驶过程中短时间制动使车辆停稳或者减速的，而驻车制动是在车辆停稳后用于稳定车辆，避免车辆在斜坡路面停车时由于溜车造成事故。 工作原理及结构 手刹属于辅助制动系统，主要借助人力，一般在停车的时候，为了防止车辆自行溜车而设立的。手刹(驻车制动器)主要由制动杆，拉线，制动机构以及回位弹簧组成。是用来锁死传动轴从而使驱动轮锁死的，有些是锁死两只后轮。对于制动杆，其实就利用了杠杆原理，拉到固定位置通过锁止牙进行锁止。 而另一种是在变速器的后方，传动轴的前方，这种又叫做中央驻车制动器。制动原理大体相似，只是安装部位不同。 现在大多数乘用车都是采用四轮盘式制动器，其制动机构就集成在后轮的盘式制动器上。有些超级跑车的后制动盘上有两个卡钳，现在你知道为什么了吧。 如何使用手刹？ 进行驻车制动时，踩下行车制动踏板，向上全部拉出驻车制动杆。欲松开驻车制动，同样踩下制动器踏板，将驻车制动杆向上稍微提起，用拇指按下手柄端上的按钮，然后将驻车制动杆放低到最低的位置。 优缺点 与手刹配套使用的还有回位弹簧。拉起手刹制动时，弹簧被拉长；手刹松开，弹簧回复原长。长期使用手刹时，弹簧也会产生相应变形。手刹拉线也同样会产生相应变形会变长。任何零件在长期、频繁使用时，都存在效用降低的现象。 不过这种手刹相对于后面要说到的几种驻车制动结构相对简单，成本低廉。 小结：传统的手刹驻车制动由于结构简单，成本低廉，在目前的汽车市场上还有很大一
自动避障小车 技术报告 前言 设计背景：在科学探索和紧急抢险中经常会遇到对与一些危险或人类不能直接到达的地域的探测，这些就需要用机器人来完成。而在机器人在复杂地形中行进时自动避障是一项必不可少也是最基本的功能。因此，自动避障系统的研发就应运而生。 我们的自动避障小车就是基于这一系统开发而成的。随着科技的发展，对于未知空间和人类所不能直接到达的地域的探索逐步成为热门，这就使机器人的自动避障有了重大的意义。我们的自动避障小车就是自动避障机器人中的一类。自动避障小车可以作为地域探索机器人和紧急抢险机器人的运动系统，让机器人在行进中自动避过障碍物。
目录 一、设计目标： (3) 二、方案设计： (4) 2.1直流调速系统 (4) 2.2检测系统 (4) 三硬件设计 (5) 3.1、SPCE061A单片机最小系统 (5) 3.1.1．SPCE061A时钟电路 (8) 3.1.2．PLL锁相环 (9) 3.1.3．看门狗Watchdog (9) 3.1.4．低电压复位（LVR） (10) 3.1.5．I/O端口 (10) 3.1.6．时基与定时器 (11) 3.1.7．SPCE061A的定时器/计数器 (11) 3.1.8．ADC、DAC (12) 3.2、超声波传感器 (12) 四软件设计 (16) 4.1软件设计各模块 (16) 4.2速度控制 (17) 4.3障碍物检测 (17) 4.4看门狗 (17) 4.5基频中断 (18)
4.6程序设计流程图 (19) 五：测试数据、测试结果分析及结论 (19) 程序附录 (21) 1．主程序： (21) 2．中断程序 (24) 3、测距程序 (28) 一、设计目标： 1.小车从无障碍地区启动前进，感应前进路线上的障碍物 后，能自动避开障碍物。 2.根据障碍物的位置选择下一步行进方向，选择左拐还是右 拐，若障碍物在左边则自动右拐，若障碍物在右边则左拐，若障碍物在正前方可任意选择左拐或者是右拐，以达到避开障碍物的目的。 3.通过利用单片机内时钟源的控制设定左拐和右拐的时间， 从而能持续前进。 4.为达到速度的可控性，需设置两个独立按键对小车进行控 速。
(此文档为word格式，下载后您可任意编辑修改！) PROTEUS —单片机系统设计与仿真软件 一、Proteus 6.7 Professional 界面简介 安装完Proteus 后，运行ISIS 6.7 Professional，会出现以下窗口界面： 为了方便介绍，分别对窗口内各部分进行中文说明（见上图）。下面简单 介绍各部分的功能： 1．原理图编辑窗口（The Editing Window）：顾名思义，它是用来绘制原理 图的。蓝色方框内为可编辑区，元件要放到它里面。注意，这个窗口是没有滚动条的，你可用预览窗口来改变原理图的可视范围。 2．预览窗口（The Overview Window）：它可显示两个内容，一个是：当你 在元件列表中选择一个元件时，它会显示该元件的预览图；另一个是，当你的鼠标焦点落在原理图编辑窗口时（即放置元件到原理图编辑窗口后或在原理图编辑窗口中点击鼠标后），它会显示整张原理图的缩略图，并会显示一个绿色的方框，绿色
的方框里面的内容就是当前原理图窗口中显示的内容，因此，你可用鼠标在它上面点击来改变绿色的方框的位置，从而改变原理图的可视范围。 3．模型选择工具栏（Mode Selector Toolbar）： 主要模型（Main Modes）： 1* 选择元件（components）（默认选择的） 2* 放置连接点 3* 放置标签（用总线时会用到） 4* 放置文本 5* 用于绘制总线 6* 用于放置子电路 7* 用于即时编辑元件参数（先单击该图标再单击要修改的元件） 配件（Gadgets）： 1* 终端接口（terminals）：有VCC、地、输出、输入等接口 2* 器件引脚：用于绘制各种引脚 3* 仿真图表（graph）：用于各种分析，如Noise Analysis 4* 录音机 5* 信号发生器（generators） 6* 电压探针：使用仿真图表时要用到 7* 电流探针：使用仿真图表时要用到 8* 虚拟仪表：有示波器等 2D图形（2D Graphics）： 1* 画各种直线 2* 画各种方框 3* 画各种圆 4* 画各种圆弧 5* 画各种多边形 6* 画各种文本 7* 画符号 8* 画原点等 4．元件列表（The Object Selector）： 用于挑选元件（components）、终端接口（terminals）、信号发生器（generators）、仿真图表（graph）等。举例，当你选择“元件（components）”，单击“P”按钮会打开挑选元件对话框，选择了一个元 件后（单击了“OK”后），该元件会在元件列表中显示，以后要用到该 元件时，只需在元件列表中选择即可。 5．方向工具栏（Orientation Toolbar）：
通讯录系统设计说明书（不少于2500字） 一、设计思想 通讯录管理系统是每一个用户管理通讯录的不可缺少的一个管理信息系 统,它的内容对于用户的管理者来说是至关重要的,所以通讯录管理系统应 该能够为每一个用户的管理者提供充足的信息和快捷的查询手段，大大的方便用户合理的管理通讯录。 作为计算机应用的一部分,使用计算机对通讯录进行管理,具有着手工管理 所无法比拟的优点，如:检索迅速、查找方便、可靠性高、存储量大、保密性好、寿命长、成本低等。这些优点能够极大地提高通讯录管理的效率,也是用户理财的科学化、正规化管理,与先进科学技术接轨的重要条件。 开发这一系统的好处大约有以下几点： 第一、可以存储大量的通讯录信息，安全、高效； 第二、只需一档案录入员即可操作系统，节省人力； 第三、可以迅速查到所需通讯录信息。 二、系统架构及运行环境 系统架构： 运行环境： 1、操作系统：Microsoft Windows Server 2008，Windows XP，Windows 7，Windows 8，Windows 10 2、技术平台：.Net Framework 3.5 三、系统数据库介绍 用户：用户名,密码 联系人：联系电话，姓名，工作单位，电子邮件，头像 用户登录
联系人 数据库表结构：登录表
联系人表 四、系统功能模块介绍 本系统由1个功能模块(主界面)和5个表单(新增联系人，删除联系人，修改联系人信息，视图，搜索联系人)组成。 主要功能： （1）录入所有通讯人员的相关信息，当单击新增按钮时，就会弹出
增加信息的窗体。 （2）修改当前记录：当选择功能菜单时，会出现一个新用户界面对话框用户根据对话框提示进行当前记录的数据的修改直到修改完所有的信息 （3）删除记录：当用户选择要删除人员的姓名即可删除 （4）查询记录：本程序可以通过姓名、电话进行查询。 五、系统主要功能模块详细设计及实现 登录窗体
第二章智能寻迹避障小车寻迹系统设计 1．任务 任务一：产生智能寻迹避障小车沿黑线转圈的控制程序； 任务二：产生智能寻迹避障小车带状态显示沿黑线转圈的控制程序； 2．要求 （1）能控制智能寻迹避障小车沿黑线实现转圈功能； （2）行走过程中小车一直压着黑线走，不得冲出黑线圆圈之外或之； （3）智能寻迹避障小车可以从小于90度的任意方向寻找到黑线圆圈； 2.1 项目描述 该项目的主要容是：在智能寻迹避障小车电机控制系统之上扩展寻迹电路，然后运用C 语言对系统进行编程，使智能寻迹避障小车实现沿黑线转圆圈的功能，并且在行走过程中小车一直压着黑线走，不得冲出黑线圆圈之外或之；当人为将小车拿开，再从小于90度的任意方向放置小车，小车应能重新找回轨道，并沿黑线继续转圈。通过该项目的学习与实践，可以让读者获得如下知识和技能： 继续掌握单片机I/O端口的应用； 掌握红外线收、发对管的工作原理与控制方法； 掌握数码管的工作原理与控制方法； 掌握单片机C语言的编程方法与技巧； 能够编写出智能寻迹避障小车沿黑线实现转圈功能的控制函数； 2.1 必备知识 2.1.1 关于红外线传感器 红外线定义：在光谱中波长自0.76至400微米的一段称为红外线，红外线是不可见光线。所有高于绝对零度（-273.15℃）的物质都可以产生红外线。现代物理学称之为热射线。医用红外线可分为两类：近红外线与远红外线。 红外线发射器：红外线发射管在LED封装行业中主要有三个常用的波段，如下850NM、875NM、940NM。根据波长的特性运用的产品也有很大的差异，850NM波长的主要用于红外线监控设备，875NM主要用于医疗设备，940NM波段的主要用于红外线控制设备。如：红外线遥控器、光电开关、光电计数设备等。 红外线对管应用：本项目中，小车的寻迹功能采用红外线收、发对管实现。具体工作过程如下：两对红外线收、发对管安装在智能寻迹避障小车底盘正前方，红外发射管一直发射信号，接收管时刻准备接收信号。两对对着地的红外管发射红外信号，信号在白色的地面上反射回接收管，通过接收管把信号送回单片机进行处理，完成相应的动作。假如在黑色的地面上，信号被地面吸收，就无信号返回，单片机检测到无信号，根据程序也会做出相应的动作。如图2.1所示为红外线收、发对管外型示意图。
电子驻车制动系统的开发及应用 作者：见下文来源：上海汽车日期：2011年10月刊 辛登岭张建明 上海大众汽车有限公司 【摘要】介绍电子驻车制动（EPB）系统的架构及组成部件、系统的网络结构以及它们之间的信息通信，EPB 的主要功能及试验评价。最后探讨了EPB系统的发展和应用前景。 关键词：电子驻车制动系统电子稳定程序起步辅助Autohold自动停车紧急制动 0 引言 随着汽车在中国的普及，汽车公司更加关注提高顾客驾驶的舒适性和安全性，目前电子驻车制动（EPB）系统在B级车得到普遍应用。EPB系统的应用可以使汽车内部空间的利用和中央通道/脚部空间的设计具有更大的灵活性；可以为顾客提供有助的舒适性功能；由于取消了手制动手柄和拉索，简化了装配过程；它是机电一体化的产品，系统的功能始终处于监控状态。本文主要介绍EPB系统及其主要功能和评价指标。 1 系统架构 图1描述EPB系统的架构，EPB系统主要由电子稳定程序（ESP）控制器、EPB控制器，带有执行电机的后制动钳总成、EPB/自动停车开关，离合器传感器（仅用于手动档）等组成。 它们通过驱动总线与发动机控制器、变速器控制器、安全气囊控制器、组合仪表、网关、门传感器进行通信。
1.1 ESP控制器 ESP控制器是EPB系统的关键部分之一，它集成了纵向和横向加速度传感器。它不但向EPB系统提供车速信号、纵向加速度信号、坡度信号，还提供自动停车和紧急制动功能的控制。 有些ESP和EPB的组合系统，纵向和横向加速度传感器集成在EPB控制器内，如果ESP控制器需要这些信号则通过总线从EPB控制器中取得。 相对于没有EPB装备的ESP控制器，除了软件的不同外，硬件也需要更改。需要多使用两个Pin角，一个与自动停车的开关相连，另一个用于控制自动停车功能的指示灯。 1.2 EPB控制器 EPB控制器是EPB系统的控制核心部件。和ESP控制器一样，它可以集成纵向和横向加速度传感器，也可以从ESP控制器中取得这些信号。两者之间通过总线通信。 它由蓄电池直接供电，与执行电机、EPB开关、离合器传感器之间通过硬线连接，与其它控制器的信息通信通过总线。图2为EPB控制器的Pin角定义图。
第3章系统总体结构及工作原理 该系统主要以超声波测距为基本测距原理，并在相应的硬件和软件的支持下，达到机器人避障的效果。 3.1机器人总体硬件设计 3.1.1传感器的分布要求 为了全方位检测障物的分布状况，并及时为机器人系统提供全面的数据，可将所需的八个传感器均匀排列在机器人周围，相邻每对传感器互成45度角。为了避免相互干扰，八个传感器以程序运行周期为周期，进行循环测距。传感器排列示意图如下： 图3.1.1 传感器分布图
图3.1.2 硬件设计总体框架图 上图为支持机器人运行实用程序的硬件部分的总体设计框架图，由负责相关任务的同学提供。在超声波信号输入单片机以后，由存储在单片机中的主程序调用避障子程序，根据输入信号执行避障指令，并使相关数据返回主程序，转而提供给电机和LED显示器的驱动程序使用，最后，由电机执行转向指令，结果则显示在LED显示器上。
图3.1.3 软件总体框架图 由上图可知，本文作者负责的超声波避障程序为软件总体设计中的子程序部分。在主程序运行过程中，若调用超声波避障程序，机器人在自行轨迹规划后，将程序处理所得数据送给电机处理成立程序，控制电机动作。具体的避障程序设计将在第4章进行。 3.2超声波测距原理 测距原理：超声波是指频率高于20KHz的机械波。为了以超声波作为检测
手段，必须产生超生波和接收超声波。完成这种功能的装置就是超声波传感器，习惯上称为超声波换能器或超声波探头。超声波传感器有发送器和接收器，但一个超声波传感器也可具有发送和接收声波的双重作用。超声波传感器是利用压电效应的原理将电能和超声波相互转化即在发射超声波的时候，将电能转换，发射超声波；而在收到回波的时候，则将超声振动转换成电信号。[8]超声波测距的原理一般采用渡越时间法TOF（time of flight）。首先测出超声波从发射到遇到障碍物返回所经历的时间，再乘以超声波的速度就得到二倍的声源与障碍物之间的距离，即：[8] D=ct/2 其中D为传感器与障碍物之间的距离，以m计，c为超声波速度，这里以340m/s计，t为超声波从发送到接收的总时间，以s计。据此原理可以用超声波传感器测得的距离为避障程序提供所需的数据。[8] 第4章轨迹规划算法的实现方案 4.1轨迹规划算法的层次化设计 根据上述材料分析，可以将机器人轨迹规划算法设计分为基础控制层、行为控制层和坐标计算层，三个层次进行。 4.1.1基础控制层设计 基础控制层可定义为基本行为层，这层算法的任务是寻找目标点，并确保机器人可以顺利到达指定目标位。在确定目的地位置的情况下，为了达到上述目的，计算机必须对机器人的方位进行时实计算。应用人工势场法原理，可以将目标点设为引力极，牵引机器人运动。对此动作建立相应的模型，可以使用建立平面坐标作为虚拟势场的方法来给机器人定义方位，将机器人关于目标点的时实偏角作为虚拟引力方向，以确定机器人下一步所需转过的角度，并时实检测，是否已到达目的地，若已到达，则可认为虚拟引力此刻为0，并发出信号控制程序终止运行总体程序。 由此，可确定基础控制层所需的各参数： (1)机器人的时实坐标x, y值，由专门的坐标计算层提供，为了提高精 确度，可以采用厘米为单位制。 (2)机器人的速度v，测量后设为定值使用。 (3)周期T，直接设置为定值使用。 (4)偏转角de，可通过机器人与横坐标之间的夹角pe，减去机器人到目 标点连线与横坐标的夹角E得到。
控制系统数字仿真课程设计 1．课程设计应达到的目的 1、通过Matlab仿真熟悉课程设计的基本流程； 2、掌握控制系统的数学建模及传递函数的构造； 3、掌握控制系统性能的根轨迹分析； 4、学会分析系统的性能指标； 2．课程设计题目及要求 设计要求 1、进行系统总体设计，画出原理框图。（按给出的形式，自行构造数学模型，构造成1 个零点，三个极点的三阶系统，主导极点是一对共轭复根） G（s）=10(s+2)/(s+1)(s2+2s+6) 2、构造系统传递函数，利用MATLAB绘画系统的开环和闭环零极点图；(分别得 到闭环和开环的零极点图)参考课本P149页例题4-30 clear; num = [10,20]; den =[1 3 8 6]; pzmap(num,den) 3、利用MATLAB绘画根轨迹图，分析系统随着根轨迹增益变化的性能。并估算超 调量=16.3%时的K值（计算得到）。参考课本P149页例题4-31 clear num=[10,20]; den=[1 3 8 6]; sys=tf(num,den); rlocus(sys) hold on jjx(sys); s=jjx(sys); [k,Wcg]=imwk(sys)
set(findobj('marker','x'),'markersize',8,'linewidth',1.5,'Color','k'); set(findobj('marker','o'),'markersize',8,'linewidth',1.5,'Color','k'); function s=jjx(sys) sys=tf(sys); num=sys.num{1}; den=sys.den{1}; p=roots(den); z=roots(num); n=length(p); m=length(z); if n>m s=(sum(p)-sum(z))/(n-m) sd=[]; if nargout<1 for i=1:n-m sd=[sd,s] end sysa=zpk([],sd,1); hold on; [r,k]=rlocus(sysa); for i=1:n-m plot(real(r(i,:)),imag(r(i,:)),'k:'); end end else disp; s=[]; end function [k,wcg]=imwk(sys) sys=tf(sys) num=sys.num{1} den=sys.den{1}; asys=allmargin(sys); wcg=asys.GMFrequency; k=asys. GainMargin;
课程设计报告 课程设计名称：数据结构课程设计 系：三系 学生姓名： 班级： 学号： 成绩： 指导教师： 开课时间：2011-2012学年一学期 宿迁学院 课程设计任务书 课程名称：数据结构 指导教师： 专业班级： 学生姓名： 起止日期： 设计题目一：通讯录管理系统的设计与实现
1 概述 现状分析 课程设计是实践教学中的重要环节，它以某一门课程为基础，涉及和课程相关的各方面知识，是一门独立于课程外的特殊课程。课程设计就是让所有同学对课程更全面的应用。本次实验项目“通讯录管理”就是针对数据结构的一门应用较为广泛的系统管理方法。 实现意义 本次实验应用性能很好，结构清楚，能随时添加、删除、查找、修改、输出联系人；并且可以用姓名、编号两种方式；而且其中增加了排序功能，使得插入之后排序为接下来的操作提供便利，操作更精确，以人性化的方式展现出来，效果十分突出。 2 系统分析 编程完成通讯录的一般性管理工作如通讯录中记录的增加、修改、查找、删除、输出等功能。每个记录包含编号、姓名、性别、电话号码、住址个人基本信息。用《数据结构》中的链表做数据结构结合c语言基本知识编写一个通讯录管理系统。本程序相对简单，使用方便，几乎不用特殊的命令，只需按提示输入即可。对于建立通讯录管理系统，则需了解并掌握数据结构与算法的设计方法，尤其在算法方面，链表及结点的联系,提高综合运用所学的理论知识和方法独立分析和解决问题的能力。 3 概要设计 算法的设计 本实验从整体上分为七大模块：（1）通讯录链表的建立；（2）通讯者结点的插入；（3）通讯者结点的查询；（4）通讯者结点的删除；（5）通讯者结点的修改；（6）通讯录链表的输出；（7）退出通讯录管理通讯者结点的删除系统。 通讯录系统图 系统功能模块图如图所示：