合肥工业大学
硕士学位论文
自动导引小车系统（AGVS）路径规划技术研究
姓名：李红英
申请学位级别：硕士
专业：机械电子工程
指导教师：朱华炳
20050501
自动导引小车系统（ＡＧＶＳ）路径规划技术研究
摘要
随着生产的发展和自动化程度提高，传统制造业的生产方式发生了深刻的变化，同时对生产车间物料搬运作业自动化、柔性（即可调整性）和准时性提出了更高的要求，ＡＧＶＳ的路径规划正是在此背景下发展起来的一个重要研究领域。本文在对一个生产车间的制造工艺和物流系统分析后，设计了该车间的平面布局图：抽象出基于后桥机加工车间平面布局的ＡＧＶ路径图，利用图论原理表达ＡＧＶ的路径；在研究各种路径规划方法和遗传算法的基本理论基础上，运用遗传算法来对一个具体的例子进行求解，得出路径规划中的最短路径最优解。
关键词：ＡＧＶｓ生产物流路径规划图论遗传算法
ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＰａｔｈ－ＰｌａｎｎｉｎｇｏｆＡＧＶＳｙｓｔｅｍ（ＡＧＶＳ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ
Ｗｉｔｈｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎａｎｄａｕｔｏｍａｔｉｚａｔｉｏｎ，ｔｈｅｔｒａｄ“ｉｏｎｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ’ｓｗａｙｈａｖｅｃｈａｎｇｅｄｄｅｅｐｌｙ，ａｔｔｈｅｓａｍｅｔｉｍｅ，ｔｈｅｍａｔｅｒｉａｌｃｏｎｖｅｙａｎｃｅ’ｓｓｙｓｔｅｍｓｈｏｕｌｄｍｅｅｔｔｈｏｓｅｄｅｍａｎｄｓｏｆａｕｔｏｍａｔｉｚａｔｉＯｎ，ｎｅｘｉｂｉｌｉｔｙ（ａｄｊｕｓｔａｂｌｅ）ａｎｄｊｕｓｔｉｎｔｉｍｅ．ＡＧＶＳ’ｓｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｈａｓｂｅｅｎｄｅｖｅｌｏｐｉｎｇｉｎｔｏａｎｉｍｐｏｒｔａｎｔｒｅｓｅａｒｃｈｆｉｅｌｄｕｎｄｅｒｓｕｃｈｂａｃｋｇｒｏｕｎｄ．Ｔｈｅｐａｐｅｒａｎａｌｙｚｅｓｗｏｒｋｓｈｏｐ’ｓｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓａｎｄｌｏｇｉｓｔｉｃｓｓｙｓｔｅｍａｎｄｄｅｓｉｇｎｓｔｈｅｗｏｒｋｓｈｏｐｐｌａｎ；ａｂｓｔｒａｃｔｓＡＧＶ’ｓｐａｔｈｍａｐｂａｓｅｄｏｎｗｏｒｋｓｈｏｐ’ｓｌａｙｏｕｔ，ｕｓｅｓＧｒａｐｈｉｃｓＴｈｅｏｒｙｔｏｄｅｓｃｒｉｂｅＡＧＶ’ｓｐａｔｈ；ａｆｔｅｒａｎａｌｙｚｅｓａｌｌｋｉｎｄｓｏｆｗａｙｓｏｆｐａｔｈ—ｐｌａｎｎｉｎｇ，ｇｅｔｔｈｅｓｈｏｒｔｅｓｔｐａｔｈｆｒｏｍｒｏｕｔｅｐｌａｎｎｉｎｇｂｙｔｈｅｗａｙｏｆａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｆｏｒＧＡ
ＫｅｙＷｏｒｄｓ：ＡＧＶＳ，ＰｒｏｄｕｃｔｉｏｎＬｏｇｉｓｔｉｃ，Ｐａｔｈ—Ｐｌａｎｎｉｎｇ，ＧｒａｐｈｉｃｓＴｈｅｏｒｙ，ＧＡ
合肥工业大学
本论文经答辩委员会全体委员审查，确认符合合肥工业大学硕士学位论文质量要求。
答辩委员会签名
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委员：
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插图清单
图１．１ＡＧｖ小车………………………………………．…………………．………图１．２各种导引方式所占比例……………………………………图２．１ＡＧＶ的构成原理图………………………………………．图２．２ＡＧＶ运行控制流程图……………………………………．．图２．３小车运行流程图…………………………………………一图３．１ＡＧｖｓ生产车间布局图……………………………………图３．２导向板布置图……………………………………………．．图３．３图论中的图………………………………………………………………．．图３．４有向边……………．……………………．…………………图３．５路径………………………………………………………图３．６带权重的无向图…………………………………………．．图３．７ＡＧＶ路径在二维坐标系中表示……………………………图３．８ＡＧｖｓ的有向图模型示例图………………………………图３．９工序物流图………………………………………………．．图３．１０方案评价与决策的流程图…………………………………．图３．１１后桥生产车间平面布置图…………………………………图３．１２ＡＧＶＳ车间平面布置图……………………………………
图３．１３导向板布置图………………………………………………图３．１４后桥机加工车间ＡＧｖ运行路线的抽象路径图……………图４．１遗传算法原理流程图………………………………………图４．２运行路线抽象路径图………………………………………图４．３基于位置的杂交运算………………………………………图４．４变异运算…………………………………………………．图４．５１０个节点和１６条边的简单无向图………………………．图４．６基于优先权的编码图……………………………………．．图４．７产生染色体种群…………………………………………．图４＿８计算适配值………………………………………………．图４．９计算选择概率……………………………………………．图４．１０交叉运算结果……………………………………………．图４．１１变异运算结果……………………………………………．图４．１２运算结果…………………………………………………．图４．１３最佳行走路径图…………………………………………．
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表格清单
表１．１导向技术性能综合评价…表３．１物料分类及物流量一览表表４．１遗传算法术语的说明…．．．７３１３８
独创性声明
本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得盒胆王些太堂或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。
学位论文作者签名名缦签字瞰舸年６月』１日
学位论文版权使用授权书
本学位论文作者完全了解．金星王些太堂有关保留、使用学位论文的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文搜查阗和借阅。本人授
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（保密的学位论文在解密后适用本授权书）
学位论文作者签名：／奎匆∥蔓
签字日期：口蚌占月ｊ一日签字日
学位论文作者毕业后去向：
工作单位：通讯地址：电话
邮编
弋ｂ
致谢
值此论文完成之际，我首先要感谢我的导师朱华炳副教授！在研究生期间，导师不仅在理论研究上耐心地给予指导，并为我提供了许多实践的机会，让我学习了许多书本之外的知识，朱老师无论是在学习上，还是在生活中都给予了我悉心指导和热情帮助，为我研究生期间的学习打下了深厚的基础：我所取得每一份成绩都是和导师的辛勤工作分不开的。在此我由衷地感谢朱老师在做学问和做人方面对我的教诲。
衷心感谢刘志峰教授、桂贵生教授、陈无畏教授、宋守许副教授，在课题研究中指导我研究问题的方法，对我的工作给予了大力的支持，为本论文的顺利完成打下了坚实的基础。
衷心感谢江淮汽车集团合肥车桥有限公司的唐自玉副总、陈修玉高工在课题研究和实践方面给予的指导。
另外，工业工程教研室的王芸凤同学和机电教研室的范仁杰、马世典、闰真才、程翔宇、吕冬梅、李付军、柳欣、余成益、金鑫、周文广等同学的无私帮助，在此一并表示诚挚的谢意。
最后，谨以此文献给我的家人。
作者：李红英
２００５年５月
的转运工具，也可以用在流水线上，作为工序间可移动的装配台。尤其适用于工作人员不宜进入的场合，如对人体有害的环境；劳动强度要求太高：对工作精度有一定要求，完全靠手工或仅借助于简单机械装置是难以完成的场合。
ＡＧｖｓ是自动导引车系统（ＡＧｖｓｙｓｔｅｍ），它由若干辆沿导引路径行驶，独立运行的ＡＧＶ组成。ＡＧＶｓ在计算机的交
通管制下有条不紊地运行，并通过物流
系统软件而集成于整个工厂的生产监
控与管理系统中【１１。ＡＧＶＳ对于工作环
境具有较好的适应性，可充分利用工作
环境空间，且系统安装和小车运行线路
更改相对而言都是比较容易。ＡＧｖ可以
是以长距离和相同路径为特征的传统
仓库系统的一部分，它是除了固定路线
的传送带和高空物料传输设备以外的
另一种选择。ＡＧｖｓ的运用是一项复杂
的系统工程，一般每一个ＡＧｖｓ包括
多台ＡＧＶ设备，随着工厂生产自动化
程度的不断提高以及ＦＭＳ的推广应
用，ＡＧＶ技术以其灵活性、高效性和
高柔性己被公认为物料搬运的理想解
决方法㈨“。ＡＧＶＳ的开发研究已经
有较长历史，虽然它并不是针对柔性制造系统而开发的，但由于具有灵活的物图１．１ＡＧＶ小车
Ｆｉｇ．１．１ＡｕｔＯｍａｔｅｄＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ
料搬运能力，因此已成为现代生产物流系统中重要的物料搬运工具。
１．２ＡＧＶＳ的发展与现状
ＡＧＶ从产生到现在己经有５０多年的历史。最早的ＡＧｖ是在五十年代初美国的Ｂａｒｒｅｎ电子公司开发成功的，它是一种牵引式小车系统，但是由于当时技术和经济的限制，使得ＡＧＶ发展速度极为缓慢。
１．２．１ＡＧＶ的发展过程
在五十年代初产生的第一代ＡＧｖ是能沿着预定路线运行，并进行简单路线选择的无人驾驶牵引小车。其控制器采用真空电子管，体积较大且功能受到限制，实质上只是简单动力化的拖车或载货车，性能较差。随着微电子技术的
发展，晶体管开始应用于ＡＧＶ控制系统，提高了ＡＧｖ的使用范围和系统的可
靠性，使ＡＧｖ控制系统所占空间大大减小。
六十年代及七十年代早期，集成电路电子技术应用于ＡＧＶ控制系统，不但控制器的体积减小了很多，而且运算功能也得到了增强。这一发展促进了
ＡＧｖ的自动化及控制性能的提高，使控制系统复杂的ＡＧＶ开发有了现实可行性。
七十年代，随着集成电路电子技术和计算机技术的发展，计算机的应用领域越来越广阔。计算机控制的ＡＧｖ逐渐发展起来。计算机通过与系统中各小车进行远距离通讯来指导ＡＧｖ完成路径识别、货物装载等动作。通过主控机，ＡＧｖ还可以很方便地与其它自动化系统相结合，促进整个工厂系统的自动化和智能化程度。
八十年代以来，随着诗算枧技术的进一步发展，微处理器开始普遍应用于ＡＧｖ领域。一般的ＡＧＶ上都装有多个微处理器，分别来控制小车总体及系统各模块，从而使小车的智能化程度得到了进一步的提高。通过主控机可控制整个ＡＧｖ系统的运行，而车载微机接收主控机发送的指令，控制小车各子系统的具体动作，存储于小块芯片中的控制程序为小车提供了复杂的控制功能，可以使小车具有很高的智能化，同时也省去了许多复杂的硬件控制电路。此外一些先进的控制功能也变得易于实现，如各小车的实时通讯、所有小车位置任务情况和状态的连续监视等。
ＡＧＶ发展到今天，其硬件速度和智能化程度都上了一个新的台阶，对硬件有很高要求，要能处理大量数据和图像，导引式ＡＧｖ随之产生，通过对图像处理，ＡＧＶ可以实现路径识别、避碰、精确导向等。随着ＡＧｖ自动化和智能化程度的提高，ＡＧＶ已经深入到社会生产生活的各个领域。
１．２．２国内外的ＡＧＶ发展状况
虽然ＡＧＶ技术首先出现于美国，但却是在欧洲迅速得到发展和推广应用，并成为制造和装配作业过程中一种流行的物料搬运设备。由于其高效、灵活性，ＡＧＶＳ在各工业先进国家获得了广泛的应用，瑞典于１９６９年首次在物流系统中采用了ＡＧＶ，到１９８５年为止，共有１２５０台ＡＧＶ在７５条ＡＧｖｓ中工作。１９８３年，全欧洲有３６０条ＡＧＶｓ共３９００台ＡＧＶ在工作，在１９８５年所生产的ＡＧｖ总台数超过了１００００台。１９８５年美国拥有２１００条ＡＧＶＳ共８１９９台ＡＧｖ，共有３０多家ＡＧＶ生产厂家。日本在１９６３年首次引进一台ＡＧｖ，１９７６年以后每年增加数十条ＡＧｖｓ，目前已有神钢电机、平田电机、住友重机等２７个主要生产厂，生产几十种不同类型的ＡＧＶ。１９８１年销售量达６０亿日元，１９８４年增加到１５０亿日元，１９８５年上升到２００亿日元，并且平均每年以２０％的速度递增，ＡＧｖ在经济发达国家起到了重要的作用ｎ“”。
我国ＡＧＶ的研制起步较晚，并且由于国内的许多工厂自动化程度不高，大
量的物料搬运任务仍然由人工借助简单的机械装置来完成，其次是受到国内市场需求的影响，因而ＡＧｖ的发展十分缓慢。我国研制ＡＧＶ的单位不多，所采用的技术也主要是以电磁导引为主，研究单位主要是沈阳机器人研究所和以清华大学为代表的一些高等院校：昆明船舶公司研发的激光导引ＡＧＶ是目前国内比较先进的ＡＧＶ小车。
发达国家的发展经历说明了生产过程自动化是工业发展的必经之路，采用ＡＧｖｓ可以大大提高企业的生产自动化和智能化，可以大幅度缩短生产周期，
提高企业的效益，增加企业的竞争力。我国的工业生产自动化水平低，生产率低，技术落后。为了提高竞争力，国内许多厂家正积极地进行生产过程自动化的改造。对于在工业自动化生产过程中起着纽带作用的ＡＧｖ，国内已有越来越多的需求，但限于国内ＡＧＶ发展水平，多数先进的ＡＧＶＳ系统只能依靠进口，
因此，为适应生产过程自动化的发展，研制和开发具有自主知识产权的ＡＧｖ是很有必要，也很有意义的。
１．３ＡＧＶ的特点和类型划分
１＿３．１ＡＧＶ的特点
由于ＡＧＶ是采用先进控制技术的现代物流设备，具有灵活性、高效性和智能化的ＡＧｖ具有如下的应用特点：
（１）便于和机器人自动输送线自动化仓库加工中心配合作业。
（２）可以较方便地实现物流系统的扩展。
（３）可以和立体仓库配合使用实现对物流的一体化控制。
（４）可重组性使生产线的设备具有很大的灵活性，便于系统的重新布置和实现功能调整。
（５）具有较高的安全性，ＡＧＶ可实现自动避障和离线待命等保证生产线的连续运转。
（６）相对于流永线轨道等固定的物料输送线具有较大的交叉能力。
（７）自动识别路径选择优化路径可以灵活及时地运输物料，提高了设备的利用率。
（８）采用微机控制，系统精度高，可构成高精度的动态跟踪系统。
（９）使用直流电源装置，低噪音、无污染，改善了作业环境。
由于ＡＯＶ具有的这些特点，使ＡＧｖｓ成为许多制造企业提高生产效率和系统智能化水平的重要手段，在重型机械及部分非制造业中业也有应用。
智能化的ＡＧＶ因其自身的特点和诸多优势，不仅可广泛应用于自动化程度较高的工业与非工业的物料搬运、仓储物流中，而且还将逐渐应用于医疗、卫生、图书馆、机场、宾馆、卷烟厂、印刷等各种场合。一般来说，主要应用范
４
指标上都占优势，因此实际应用时应该根据具体的应用环境选取特定的导引方式，或者综合使用两种或两种以上的导向技术取长补短以达到较好的综合效果。
图１．２各种导引方式所占比例
Ｆｉｇ．１．２ＴｈｅＰｒＯｐｏｒｔｉｏｎｏｆＧｕｉｄｅｌｉｎｅｗａｙｓ
表卜１导向技术性能指标综合评价
ｒａｂ１一ｌＴｈｅＧｅｎｅｒａｌＥｓ“ｍａｔｅｆｏｒＰｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆＧｕｉｄｅｄＴｅｃｈｎｏＩｏｇｙ特点／方式直接坐标信标惯性电磁感光／化学／红外激光视觉
应磁
运行范围一般中等中等良优优优良精度差中等一般良优中等优优
灵活性良优优中等良优优优
可靠性优一般中等优中等良良一般可控性一般差差优差差中等一般小车费用中等中等差良中等差差著地面费用差一般优中等优优筹良
１．４本文的研究内容
ＡＧＶ的出现已经有几十年的历史，但是在中国的起步较晚，且发展水平不高。加入ｗＴ０后，各个企业面临着国内外的激烈竞争，为了提高企业的竞争能力，必须采取一些先进的生产设施来提高企业的现代化水平。ＡＧＶ应用在制
造业中，可以提高企业的自动化程度，它的应用越来越广泛，通过与其它物流设备结合，可以建立一种具有先进技术水平的无人搬运系统。
本论文主要研究基于生产车间布局的ＡＧＶＳ的路径规划方法，产生一个最优的ＡＧＶＳ任务集，达到实现最优的ＡＧＶｓ物流路径的选择，整个论文工作包括一下几个部分：
（１）介绍了ＡＧＶ及ＡＧＶｓ的组成部分和ＡＧＶ在生产物流系统中作用。
（２）针对后桥零部件的加工工艺特点、零件的种类、生产过程中物料的配送方式，对后桥生产车间的布局进行了研究和设计，利用ＡｕｔｏＣＡＤ对其生产车间布局进行平面设计。重点分析机加工车间的物流特性，设计机加工车间的平面布置图和ＡＧＶ行走路径规划，抽象出ＡＧＶｓ的行走路径图。
（３）根据平面布置中各节点（工作点）的位置，分析了ＡＧＶ完成工作任务时将遇到的三种情况下，根据ＡＧＶＳ的调度规则和假设，产生一个最佳的工作任务集和有效的ＡＧＶ路径。
（４）利用遗传算法，针对抽象的物流路径进行优化计算，实现最优的ＡＧＶＳ物流路径的选择并通过有向图的方式表示出来
１．５本章小结
中国加入ｗＴＯ后，企业面临着越来越激烈的竞争。为了提高企业的竞争能力许多企业争相应用先进的生产设备，自动导引车是现代物流系统中的关键设备之一，因其具有较高的灵活性和适应性，正得到日益广泛的重视和应用，但是目前国内的ＡＧｖ研究和应用水平都不高。本文以激光导引式小车系统为对象来研究ＡＧＶＳ路径规划的算法来解决最短路径问题。
在本章中首先介绍了ＡＧＶ的定义、发展历史和国内外ＡＧＶ的发展状况。阐述了ＡＧＶ作为现代化物流设备的一些应用特点和应用领域，接着对ＡＧｖ的特点进行了说明，对ＡＧｖ导引技术进行了简单的对比和总结，说明了各自的简单原理和优缺点，最后概括介绍了本文要研究的内容。
２．１．１控制系统
图２．１ＡＧｖ的构成原理图
Ｆｉ９２，１ＡＧＶ’ｓｓｔｒｕｃｔｕｒｅａｎｄｗｏｒｋｉｎｇＴｈｅｏｒｙ
ＡＧｖ的控制系统主要包括车载机以及配套的一些接口，控制系统是整个ＡＧｖ的“大脑”，通过激光方式来引导小车并判断ＡＧｖ状态，确定ＡＧＶ位置决定ＡＧｖ工作目标和实施控制，与主控机保持实时通信、联络、接受其指令，可以说控制系统是小车行驶和进行作业的真接控制中枢。
２．１．２驱动导向系统
ＡＧＶ的驱动导向系统包括行进系统和转向系统，是整个ＡＧＶ的“四肢”。它的性能直接影响到车体运动性能，并在一定程度上影响到自动导向系统的动态调节性能。常用的驱动系统有三轮底盘、单前轮驱动／转向；三轮底盘、双后轮差速驱动／转向；四轮或六轮底盘、中间两轮差速驱动／转向等结构形式。在自动导向系统的控制下，ＡＧＶ能沿着规定的导引线路运行，完成装卸料、充电等任务，从而完成物料的搬运【ｌ…。
２．１．３通讯系统
ＡＧＶ通讯是通过无线Ｍｏｄｅｍ进行的，是整个ＡＧＶ的“耳朵”和“嘴巴”。
１０
ＡＧｖｓ中有多台小车同时工作，为了能够和其它各小车协调工作，同时能够将自身当前的状态报告主控机，因此通讯系统对ＡＧＶ来说是必不可少的。小车通讯系统的主要功能就是负责小车与主控机之间双向通讯、任务分派、交通管理、确定ＡＧｖ小车位置、状态及载荷情况的信息。ＡＧＶ小车通过无线Ｍｏｄｅｍ与主控机进行通讯，方便可靠，使整个ＡＧＶＳ系统构成了～个无线局域网，主控机通过通讯来确定各ＡＧｖ的工作状况和空间位置，便于优化小车调度，当车间中干扰源较多时通讯系统必须有较高可靠性，否则会引发ＡＧＶｓ误动作造成系统阻塞，从而影响生产效率ｌ川ｌｌ“。
２．１．４车体系统
车体系统包括底盘、车架、壳体和控制室等，是整个ＡＧＶ的“躯体”。ＡＧＶ底盘的结构决定了ＡＧｖ驱动和转向方式，并限定了车体的主要运动特性和动力特性。设计良好的底盘其控制参数相差不多，一致性很好，系统调试简单方便。车架必须根据承载重量、所载货物形状、移载机构以及工厂布置状况等进行设计，以适应ＡＧＶｓ的需要，控制室用于放置整个ＡＧｖ的控制系统和电源变换装置等，还具有屏蔽作用。
２．１．５移载机构
通常的ＡＧＶ，它的物料装卸装置一般能完成水平方向移载，或者垂直方向的移载。本文研究的ＡＧＶ系统中，ＡＧｖ采用水平和垂直相结合的移载方式，即可垂直移动又可水平移动，再加上ＡＧｖ行走机构的前后移动可以实现三维的立体输送。此种输送方式可以满足复杂应用环境的要求，具有较高的使用价值，移载机构的竖直方向的升降采用液压机构，其竖直方向误差精度可达２毫米，足以满足一般物流搬运场合的需要，水平方向的移载采用托滚输送机构可以方便地实现物料的搬运。。
２．Ｌ６动力系统
ＡＧＶ是以蓄电池为动力源的，具有噪音低、污染小等许多优点。性能优良的蓄电池系统可以有效减小ＡＧＶ的外形尺寸和自重，对ＡＧｖ的工作时间也有着直接的影响，蓄电池特性对ＡＧＶｓ系统设计的影响很大。对于智能化高的ＡＧｖ来说，当电力不足时，ＡＧＶ能判断且自动行驶到指定位置的充电站进行自动充电，不需要人员进行电池的更换，使系统具有很高的智能化。目前国内外厂家采用的蓄电池，主要分铅酸蓄电池和镉镍蓄电池两大类，铅酸蓄电池充放电率低，适合慢充慢放。而镉镍蓄电池充放电率较高，适应快充快放。～般认为使用铅酸电池的ＡＧｖ其充电站数量与ＡＧｖ数量基本相等，采用镉镍电池的ＡＧｖ可
视充放电比例大小决定其充电台位数量，使用快速充电电池的充电台位数至少可比ＡＧｖ数量少一半，在设计ＡＧｖｓ时应根据具体的需要选择蓄电池的种类。
２．１．７安全系统
同其它自动化设备一样，安全装置是ＡＧｖ最重要的组成部分之一。现代化的生产环境之中，人与各种机械设施处于同一环境中，ＡＧＶ作为一种运动中的动作功能机械，其安全保障功能尤为重要。安全装置可以防止设备在运行中出错，除了保护ＡＧｖ自身安全、维护ＡＧＶ功能的顺利完成外，还在最大可能的范围内保护人员和运行环境设施的安全。ＡＧＶｓ中是多台小车同时工作的，需避免由于小车相互之间发生碰撞，而造成设备的损伤以及物流路线瘫痪，影响正常生产。
在ＡＧｖ中采取的安全措施有：在ＡＧｖ车头部分设有障碍物检测装置，可以设定减速距离和停车距离；ＡＧｖ的车头部分还设有防碰保险杠，保险杠在产生一定的变形后将报警，并让ＡＧＶ停止运动；在车体上多处设有急停开关，任何时刻按下这一急停开关会立即停止动作；ＡＧｖ能发出醒目的闪光信号和足够强度的声音信号，以提醒周围的操作人员注意，当小车在运输过程中，如控制中心发生断电或操作失误而产生断电，小车能够检测到有无控制信号，并实现自动停车，防止ＡＧＶ偏离线路撞坏周围设施造成财产损失。
２．１．８其它辅助机构
除了上述的各机构外，一个典型的ＡＧｖ还具有显示屏、方式选择开关、电流表、传感器支架和车体覆盖件等辅助机构。显示屏可以显示ＡＧｖ的速度、所选线路、当前任务、故障显示等，可以让用户对ＡＧｖ的状况有个清晰的了解：电流表可以显示驱动或者转向系统的负荷状况；电量表可以显示电池组的容量和电量使用情况，并以此来确定是否需要充电；根据车体外观造型，合理布置操作面板、转向灯和急停按钮等部件的位置。车体覆盖件采用不同的金属或非金属材料制成。这些辅助装置连同其他的装置一起构成了结构完整功能完善的ＡＧＶ系统。
２．２ＡＧＶ小车的运行原理
ＡＧＶ小车要完成的工作任务主要是由车载机控制的，因此在对ＡＧｖ的路径规划之前分析ＡＧＶ小车的运行流程是研究基础。
１２
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第1章复习思考题 1.什么是系统？ 参考答案：一般系统论认为，系统是由相互联系、相互作用的若干要素结合而成的、具有特定功能的有机整体。可以从以下几个方面理解 系统是由若干要素（部分）组成的；系统有一定的结构；系统有一定的功能，或者说系统要有一定的目的性。系统的功能是指系统与外部环境相互联系和相互作用中表现出来的性质、能力、和功能。结构和功能是任何一个系统都存在的两种属性，物流系统的结构和功能相互联系、相互影响，结构决定功能，功能是结构的外在表现，改变结构就是改变功能。 2.物流系统的构成要素包括哪些？ 参考答案：从不同的角度，对物流系统构成的要素总结也不尽相同。王之泰从系统的角度，认为物流系统与一般系统一样，物流系统是由人、财、物、设备、信息和任务目标等要素组成的有机整体。由于物流系统的特点，物流系统的要素可具体分为一般要素、功能要素、支撑要素、物质基础要素等。 何明珂从运营的角度认为物流系统的构成要素包括流动要素、资源要素以及网络要素。这三部分要素共同支撑着物流系统的运营。 3．简述按物流的要素存在的冲突以及如何进行协调？ 参考答案：物流系统的要素冲突主要存在要素目标冲突、要素产权冲突、要素运作和边界上的冲突。 协调机制包括：统一要素之间的目标、统一要素之间的产权、构建无缝的要素接口。 4.请简述物流系统的治理结构有哪些，并举例说明。 参考答案：物流系统的治理结构包括4种—多边治理结构、三边治理结构、双边治理结构以及单边治理结构。 第2章复习思考题 1. 物流系统规划的原则和基本层次？ 参考答案：原则主要是指：系统性原则；可行性原则；经济性原则；社会效益原则；物流系统规划层次可分为为国家级物流规划、区域物流规划、行业物流规划、企业物流规划等。 2. 简述影响物流系统设计的主要因素
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摘要 路径规划系统是根据GPS车载导航系统的需要开发的。本论文详细介绍了GPS车载导航系统的组成、功能、实现过程、路径规划算法以及SuperMap地理信息系统的功能。并以SuperMap为开发平台，在路径规划系统中实现了地图的基本操作。本文重点研究了车载导航系统的路径规划问题。综合考虑并比较了了多种最短路径选择算法。在原始Dijkstra算法的基础上提出了改进，节省了很大的存储空间，提高了效率。 关键词： GPS ，GIS , 车载导航系统，路径规划，Dijkstra算法 - 1 -
Abstract The Route-Planning system is developed for the Vehicle navigation System. The structure, function and the realization of the whole system are demonstrated in detail in this thesis. The GIS(Geographic Information System) theory is introduced .By using SuperMap software as a supporting platform, basic operation of map are realized. The algorithms of Route Planning are discussed in detail. Think over and compare many shortest path algorithms and present a improved algorithm based on the original Dijkstra algorithm in this thesis . It saves memory space and increases efficiency. KEY WORDS: GPS, GIS, Vehicle navigation System , Route-Planning, Dijkstra algorithm - 2 -
一、单项选择题 1. 进行市场调查的方法有多种，但可以归纳为[ ] A. 询问法和观察法 B. 直接调查法和间接调查法 C. 试验法和抽样调查法 D. 询问法和实验法 2. 汽车服务企业的经营范围很广大，但下列不属于其经营范围的项目是[ ] A. 汽车配件的销售 B. 汽车的异地租赁 C. 汽车车险的理赔 D. 汽车的长途运输 3. 按各类营运费用在企业运转过程中的用途不同区分，可以把汽车服务企业的成本、费用分为[ ] A. 经营成本、期间费用 B. 直接费用、间接费用 C. 固定费用、变动费用 D. 基本费用、专项费用 4. 现代企业管理方法的建立，除了依据信息论和控制论的基本观点和理论基础外，还依据了[ ] A. 系统论 B. 概括论 C. 心理学 D. 相对论 5. 汽车服务企业在对市场进行预测时常常采用[ ] A. 定性预测法、定量预测法和指数平滑预测法 B. 定性预测法、定量预测法和综合预测法 C. 定性预测法、定量预测法和回归分析预测法 D. 定性预测法、定量预测法和模拟趋势预测法 6. 汽车维修机具设备维护作业的主要内容有[ ] A. 年度维护、季度维护、月度维护 B. 全员维护、班组维护、专人维护 C. 日常维护、一级维护、二级维护 D. 一级维护、二级维护、三级维护 7. 企业经营的三大功能之一是[ ] A. 发现市场的变化规律 B. 寻找与企业合作的伙伴 C. 制定企业的发展目标 D. 协调整个企业的内部与外部活动 8. 企业的经营计划是靠[ ] A. 在相关人员进行调查后由领导层的直觉制定的 B. 在全体员工进行讨论后由决策层的预感制定的 C. 领导提出意见后通过全体员工共同讨论制定的 D. 科学预测和分析，并在市场调查研究的基本上制定的 9. 按工作顺序来区分，可以把企业物资入库作业大体划分为[ ] A. 组织人力阶段和物资搬运阶段 B. 组织物力阶段和物资搬运阶段 C. 入库前的准备阶段和物资入库的操作程序阶段 D. 组织财力阶段和安排物资仓位阶段 10. 编制企业经营计划时，必须要坚持[ ] A. 计划的完整性 B. 计划的系统性 C. 正确的指导思想 D. 计划的连续性 11. 在建立汽车维修企业时，《从业经营资格证》必须由[ ] A. 公安交通警察管理部门核发 B. 道路运输行业管理部分核发 C. 当地汽车维修协会核发 D. 县以上人民政府核发 12. 企业进行技术开发的方式主要有[ ] A. 自行开发、自行发明、技术引进三种
经常有朋友抱怨说GPS导航指的路线不正确，也经常有朋友问如何去进行GPS软件内的路径选择设置。其实为了满足不同驾驶行程需要，GPS提供了多种导航模式，使我们可以用最短的时间和最便捷的路径到达目的地。下面介绍各种路径的用法。 一般的GPS都有以下几种路径规划模式可以选择：系统推荐模式——此种模式会自动进行时间、费用、路程的优化。初次使用GPS 的最适合此种模式。最短路径一此种模式为从出发地到目的地理论上的最短距离，在市内行驶时可能会因为单方面追求最短距离而违反交通规则。比较适用于跑长途节省油费。最快路径一此种模式为了追求最快到达目的地，会尽量走城市主干道和高速公路，因此会产生绕路或有交高速公路费的情况。不走高速——此种模式可在长途行驶时节省高速公路的缴费。悦昇导航仪也可以提供多种到达方式供用户选择在日常使用中，设置好目的地后应先大概看一遍电脑规划出的路线是否合理，心里有数再上路。目前电子地图中无法集成实时的交通状况信息，所以仅仅能够通过电子地图内记录的道路速度或级别去计算一条符合条件的线路。同时在GPS路径规划中有时会出现违反当地实际交通规则的情况，这是因为地图的采集整理以及报送国家测绘局进行检验认证需要3～6个月的时间，因此在下次地图更新前的这段时间内，当地交通部门所更改的单行路等路况信息或新近通车或已取消的道路将无法在地图中体现出来。所以在根据导航进行行驶过程中还要按当地交通规则实际情况进行适当调整。 使用时通常先选择“最快线路”，规划好路径后浏览是否合理，
并在行驶过程中根据实际状况改变行车路线，让GPS根据你的实际行车路线改变路线计算。在实际导航行车过程中，一定要注意观察，多动脑子，GPS设备可以提供路线指导，其实最关键的是自己的车所在地理位置的参考。如果道路有路标，根据路标行进是比较准确的，不过在城市外，很多地方路标不明显，甚至没有，这时候要根据自车位置、地图上的位置及车头方向判断自己的行进方向。在使用导航设备计划路线的时候，还要注意，由于交通状况、道路维修、路线改造等情况不可能非常及时反应在电子地图上，所以电脑计算出的路线可能是“最短”“最快”“最省钱”，但在加入了实际条件因素后，可能并不一定是最佳路线。 以上这些方法技巧主要是针对初次使用车载GPS用户．如有了这些心理准备，就不会觉得卫星导航不好用了。只要能到达目的地，卫星导航对你来说就是很好用的东西了，至于是不是省时、路程是不是较短，都别要求太高，只要能顺利到该地就好，也许路程中会有一些啼笑皆非的规划而多走一些路，但是久而久之，你会了解现行卫星导航的特性，用起来也就不会那么不顺手了。 导航大致算是一个指南针的作用吧，的确不认路只有靠它作向导了，识路就没必要用它，只要你要到东方某一地点，它不把你带到北方就是一个整体不会错，在天桥下没信号时只有看路标最可靠了！其实导航仪和地图是用来折腾的！！
AGV路径规划 一、路径规划 路径规划: 按照某一性能指标搜索一条从起始状态到目标状态的最优或近似最优的无碰路径。 1、路径规划可分为两种类型： (1).全局路径规划：完全掌握作业环境的地图信息 (2).局部路径规划： 2、需考虑的问题：行走避开障碍物 二、环境信息（路径信息、工作站点信息、充电站点信息、停靠站点信息、任务信息） 确定车辆自身位置、目标位置及可行路径 1.如何获取系统环境信息 单元分解法（栅格建模法）：将系统环境离散化。如果栅格大小选择较小，对环境分辨率较高，栅格的数量就会增多，计算机实时处理和储存的数据也相应增加，同时，规划路径时干扰也就增多，对移动机器人的决策工作难度加大，使得整个规划过程缓慢；而栅格大小选取较大时，虽然抗干扰能力有所提高，决策速度加快，但当环境比较复杂时，可能得不到合理有效的路径。结合上面两种情况，我们选择车辆的几何长度作为栅格的基本单位。 2.障碍物处理：将栅格地图中的障碍物进行膨化处理
1）栅格中若存在障碍物，则将该栅格视为障碍物栅格； 2）地图四周的边界外围视为障碍物。 三、路径引导： 1. 引导方式 （1）固定式引导： 电磁感应引导式AGV： 在地面上，沿预先设定的行驶路径埋设电线，在其中通以高频电流，导线周围便产生电磁场。AGV通过检测磁场来跟随导线路径。（AGV 上左右对称安装有两个电磁感应器，它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。）缺点：路径修改困难 （2）非固定式引导： 激光\红外\超声波引导式AGV： AGV上安装有可旋转的激光扫描器，扫描激光定位标志（安装在运行路径沿途的墙壁或支柱上，有高反光性反射板），接受由定位标志反射回的激光束，车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向，通过和内置的数字地图进行对比来校正方位。若将激光扫描器更换为红外发射器、或超声波发射器，则激光引导式AGV可以变为红外引导式AGV和超声波引导式AGV。 2.路径引导系统： （1）单向路径引导系统：引导路径只允许车辆沿固定方向行驶，不
物流配送最优路径规划
关于交通运输企业物流配送最优路径规划的 研究现状、存在问题及前景展望 摘要：本文综述了在交通运输企业的物流配送领域最优路径规划的主要研究成果、研究存在问题及研究方向。主要研究成果包括运用各种数学模型和算法在运输网中选取最短或最优路径；从而达到路径、时间最优和费用最优；以及物流配送网络优化、车辆系统化统一调度的发展。今后研究的主要方向包括绿色物流，运输系统及时性和准确性研究等。 关键词：物流配送；最优路径；路径规划 Overview of scheme on Shortest Logistics Distribution Route in Transportation Industry Student: Wan Lu Tutor: Chen Qingchun Abstract: This paper reviewed of the optimal path planning about the main research results, problems and direction in the field of transportation enterprise logistics distribution. Main research results include using various mathematical model and algorithm selection or optimal shortest path in the network. So we can achieve the optimal path, the shortest time and minimum cost. At the same time, logistics distribution network optimization, the vehicle systematic development of unified scheduling are the research issues.The main direction of future research include green logistics, transportation system accurately and timely research and so on. Key words: Logics Distribution; Optimal Path; Path Planning 引言 物流业在我国的新兴经济产业中占据了重要了地位，称为促进经济快速增长的“加速器”。而物流配送作为物流系统的重要环节，影响着物流的整个运作过程以及运输企业的发展趋势和前景。采用科学、合理的方法来进行物流配送路径的优化，是物流配送领域的重要研究内容。近年，国内外均有大量的企业机构、学者对物流配送中最优路径选择的问题，进行了大量深入的研究，从早期车辆路径问题研究，到根据约束模型及条件不断变化的车辆最优路径研究，以及随着计算机学科的发展而推出的针对物流配送路径最优化的模型和算法等方面，都取得丰硕的学术成果。但是对于绿色物流配送的研究仍然不足。鉴于物流配送最优路径研究的重大理论意义和实践价值，为对我国物流配送的效率水平有一个系统的理解和把握，有必要对现有成果进行统计和归纳。本文尝试对我国运输企业物流配送最优路径规划进行探讨，以期为今后做更深人和全面的研究提供一定的线索和分析思路。 1 国内外研究现状 1.1 国内研究现状 1.1.1 主要研究的问题
后汽车服务平台建设方案 后汽车服务平台 建设方案 项目名称：后汽车服务平台建设方案 版权所有与操纵 本文档版权属有限公司所有，客户拥有阅读、参考等权益。任何其他公司及个人，未经有限公司书面许可，均不得传播、散发、印制给其他公司及个人。 目录 目录1 1 背景3 1.1 概述3
1.2 目的3 2 系统框架4 2.1 系统框架介绍4 2.1.1 系统架构图4 2.1.2 后台优势4 2.1.3 界面图展现4 3 后汽车服务平台功能方案 4 3.1 系统总体功能图 4 3.2 系统设置 5 3.2.1 系统治理5 3.2.2 系统监控7 3.2.3 数据库备份与复原7 3.3 优待治理 7 3.4 信息治理 8 3.5 订单治理 8 3.5.1 修理保养订单9 3.5.2 汽车美容订单10 3.5.3 汽车保险订单10 3.5.4 零配件订单11 3.5.5 租车服务订单11 3.5.6 二手车订单12 3.5.7 拖车服务订单12 3.5.8 代驾服务订单12 3.6 供应商治理13 3.7 车总管治理13 3.8 账户治理 13 3.8.1 充值治理13 3.8.2 提现治理13 3.8.3 修改账户13
3.8.4 VIP充值治理13 3.9 支付结算 14 3.9.1 结算14 3.9.2 支付14 3.10 运营报表14 3.10.1 订单日报表14 3.10.2 消费者报表14 3.10.3 营业走势图14 3.11 资源分配中心14 3.12 任务大厅14 3.12.1 任务查看14 3.12.2 语音播报15 3.12.3 任务/信息推送15 3.13 数据同步15 3.13.1 订单数据同步15 3.13.2 用户数据同步15 4 项目实施与爱护1 5 4.1 项目沟通治理15 4.1.1 沟通方法15 4.2 项目咨询题治理 15 4.2.1 咨询题类型16 4.2.2 咨询题处理流程16 背景 概述 目的
该论文是本团队帮同学做过的案例，需要源程序或者更多毕业设计联系799523222 毕业设计（论文）车载导航系统的设计与实现 姓名 系别、专业 导师姓名、职称 完成时间
摘要 路径规划系统是根据GPS车载导航系统的需要开发的。本论文详细介绍了GPS车载导航系统的组成、功能、实现过程、路径规划算法以及SuperMap地理信息系统的功能。并以SuperMap为开发平台，在路径规划系统中实现了地图的基本操作。本文重点研究了车载导航系统的路径规划问题。综合考虑并比较了了多种最短路径选择算法。在原始Dijkstra算法的基础上提出了改进，节省了很大的存储空间，提高了效率。 关键词： GPS ，GIS , 车载导航系统，路径规划，Dijkstra算法
Abstract The Route-Planning system is developed for the Vehicle navigation System. The structure, function and the realization of the whole system are demonstrated in detail in this thesis. The GIS(Geographic Information System) theory is introduced .By using SuperMap software as a supporting platform, basic operation of map are realized. The algorithms of Route Planning are discussed in detail. Think over and compare many shortest path algorithms and present a improved algorithm based on the original Dijkstra algorithm in this thesis . It saves memory space and increases efficiency. KEY WORDS: GPS, GIS, Vehicle navigation System , Route-Planning, Dijkstra algorithm
GIS 环境下的最短路径规划算法 ―――此处最短路理解为路径长度最小的路径 02计算机1班刘继忠 学号：2002374117 1.整体算法说明： 将图的信息用一个邻接矩阵来表达，通过对邻接矩阵的操作来查找最短路进，最短路径的查找采用迪杰斯特拉算法，根据用户给出的必经结点序列、起点、终点进行分段查找。 2.各函数功能及函数调用说明。 1).void Welcome() 程序初始化界面，介绍程序的功能、特点及相关提示 2) void CreatGraph(MGraph *G,char buf[]) 把图用邻接矩阵的形式表示,并进行 初始化。 3).int ShortestPath(MGraph *G,int jump,int end,int avoid[],int P[MAXSIZE][MAXSIZE],int Dist[],int ShPath[])根据用户给出的起点、终点、必经结点、避开结点进行最短路径的分段查找。 4).void Print(int jump,int end,int Dist[],int ShPath[]) 输出找到的最短路径所经的 结点和路径长度。 函数调用图： 3.各函数传入参数及返回值说明： 1).void Welcome() 无传入和返回值 2) void CreatGraph(MGraph *G,char buf[ ]) MGraph *G为主函数中定义的指向存放图的信息的指针变量。 char buf[ ]为主函数中定义的用来存放在图的相关信息录入时的界面信息的数组，以便以后调用查看各结点的信息。
无返回值。 3).int ShortestPath(MGraph *G,int jump,int end,int avoid[],int P[MAXSIZE][MAXSIZE],int Dist[ ],int ShPath[ ]) MGraph *G指向存放图的信息的指针变量。 int jump起点，int end终点，int avoid[ ] 避开结点序列。 int P[MAXSIZE][MAXSIZE]用来记录各点当前找到的最短路径所经过 的结点。 int Dist[ ] 记录各结点的当前找到的最短路径的长度。 int ShPath[ ]用来存放用户需要的最短路径所经的各结点。 返回最短路径查找是否成功的信息。（return SUCCEED；return ERROR）4).void Print(int jump,int end,int Dist[],int ShPath[]) int jump起点，int end终点。 int Dist[ ] 记录各结点的当前找到的最短路径的长度。 int ShPath[ ]用来存放用户需要的最短路径所经的各结点。 无返回值。 4．用户说明： ①源程序经编译连接后运行，出现程序的初始化界面，其内容为介绍程序的 功能、特点及相关提示。如下： Welcome to shortest path searching system. Instructions Function: 1. Personal travelling route choosing. 2. Assistan helper in city's traffic design. 3. Shortes path choose in the comlicated traffic net of the city. Characteristic: It is convient,you could set vital point you must travel,and the point you must avoid. Prompt: If the condition is too secret ,maybe there will have no path available. Designer: Liu jizhong. Complate-data: 2004. 3. 21 CopyRight: Shared program,welcome to improve it. Press anykey to enter the program... ②按任意键进入图的信息录入界面根据提示即可完成图的信息的录入。
《汽车服务系统规划》课程教学大纲 课程编号： 适用专业：汽车服务工程专业 学时数：32 学分数：2.0 执笔者：周斌 编写日期：2014年3月 一、课程的性质和目的 《汽车服务系统规划》是四年制本科汽车服务工程专业的一门专业技术课程。作为本专业课程结构体系中的主要专业课，主要研究汽车服务系统的线性规划、整数规划、动态规划问题；汽车服务系统的排队论、存储轮及预测的相关知识；系统评价的方法。 通过本课程的学习，要使学生： （1）对汽车服务系统的各种规划方法有所了解。 （2）为今后从事产品设计、产品制造、企业管理、产品售后技术服务等方面的工作提供基础知识和方法。 （3）使学生学会用科学的方法，对汽车进行必要的、合理的技术维修，以便更好地发挥汽车运输生产的经济效益。 二、课程的教学内容和学时分配 第一章系统和系统分析（2学时） 教学内容： 系统和系统工程的概念，汽车服务系统概念；系统分析的概念，系统科学的一般性研究方法；系统分析的方法。 教学要求： 1．理解系统和系统工程的概念，汽车服务系统概念；系统分析的概念； 2．掌握系统科学的一般性研究方法。 重点： 掌握系统科学的一般性研究方法。 难点： 系统科学的一般性研究方法。 第二章线性规划（4学时） 教学内容： 线性规划的问题及数学模型；线性规划问题的图解法；线性规划问题的基本概念个性质；平单纯形法的算法和步骤，单纯形表；运输问题及其解法，运输问题的数学模型，表上作业法，产销不平衡的运输问题；线性规划方法在汽车服务系统中的应用。 教学要求：
掌握线性规划的问题及数学模型；掌握线性规划问题的图解法；掌握单纯形法的算法和步骤，单纯形表；理解线性规划方法在汽车服务系统中的应用。 重点： 掌握线性规划的问题及数学模型；掌握线性规划问题的图解法；掌握单纯形法的算法和步骤，单纯形表。 难点： 线性规划的问题及数学模型；线性规划问题的图解法；单纯形法的算法和步骤，单纯形表。 第三章整数规划（4学时） 教学内容： 整数规划问题的提出；整数规划的基本解法，分枝定界法，割平面法，0—1规划，指派问题；整数规划在汽车服务系统中的应用。 教学要求： 掌握整数规划问题的提出；整数规划的基本解法，分枝定界法，割平面法，0—1规划，指派问题；了解整数规划在汽车服务系统中的应用。 重点： 掌握整数规划问题的提出；整数规划的基本解法，分枝定界法，割平面法，0—1规划，指派问题。 难点： 整数规划的基本解法，分枝定界法，割平面法，0—1规划，指派问题。 第四章动态规划（4学时） 教学内容： 动态规划的基本方法，动态规划的研究对象，动态规划问题的基本概念，动态规划的基本方法；动态规划的应用，资源分配问题，载货问题，生产与存储问题。 教学要求： 掌握动态规划的基本方法；理解动态规划的应用，资源分配问题，载货问题，生产与存储问题。 重点： 理解动态规划的应用，资源分配问题，载货问题，生产与存储问题。 难点： 动态规划的应用，资源分配问题，载货问题，生产与存储问题。 第五章图与网络分析（4学时） 教学内容：
汽车导航系统产品营销话术精品业务部 20xx年6月帝豪车载多媒体导航系统营销总话术：推出帝豪导航系统的目的是以“最高增配、最优性价比”为出发点，全面提升车载舒适、娱乐装备，彻底超越竞争品牌为基本思想，满足顾客以豪配及以下车型的价格获得最高级配置车才有的尊贵享受！问：是否有质量保证？答：导航系统吉利公司主导下定向研发的，根据远景用户追求前卫、个性的消费特征对导航多媒体进行针对性开发。经吉利研究院产品质量认证体系的检验，完全符合整装质量要求，对此产品具有充分的信心。同时亦对此做出两年内质量保修承诺。问：保修政策是怎样的？答：帝豪导航仪实行两年内质量保修承诺，对于导航系统出现的任何问题可直接联系帝豪服务站给予免费维修。注：出现质量问题后，由服务站拨打供应商的400-830-7916导航客服电话，要求供应商的服务人员到站维修，并同时与车主预约好时间。如有对供应商服务的投诉请联系精品业务部销售专员陈小倩（0571‐87766574）、许志（0571‐28136551）。问：导航地图升级是怎样的？答：根据吉利销售公司的统一政策为两年内免费升级两次。在规定时间内由厂家发放免费升级卡，服务站联系车主前来升级。两年后客户可在服务站进行付费升级。问：保修政策为什么不能与整车享受保修？答：这个产品是吉利公司主导下由专业研发公司负责设计并OEM生
产的，实现的功能多，而作为增配准装用品，在产品品质稳定、质量可靠，用户利益得到全面保障的前提下，为尽量缩减增配成本达到降低整车销售价格，让用户真正体会到增配不加价（反而降价）的销售策略，所以不参加整车保修政策。除按国家电子产业的保修政策两年规定执行。当然，我们亦可以按整车保修期限对多媒体系统整机进行质保，但由此产生的费用势必会加在整车价格之内，加重顾客的负担。问：市场上的导航更便宜，我为啥要买你们的？答：非经吉利公司认证的导航仪无法得到4S店和特约维修站的售后服务，而且质量无法保证，即使有些在您购买时有售后服务承诺，但真正出了问题您却无法找到服务点，或他们无法给您提供及时、正规的服务。更重要的是导航仪属于电器类产品，需要与整车电路进行连接，如果您自行安装了非吉利认证的导航仪，而且由于安装该导航仪后引起了电路等方面的故障，我们是无法给您提供索赔保修的。因此我们希望您能为了安全与保修考虑选用4S店提供的经吉利认证的导航仪。问：帝豪EC7导航多媒体系统与其他车型的导航 DVD有何区别？答：目前，国内市场上常见的车载导航DVD整机是以DVD单片机为主，外挂GPS导航盒。市面上多数导航系统没有完成同一操作系统的整合，且无法满足质量保证。它的CPU处理数据的速度极低而且主机上没有操作系统，因而整机兼容性较差！帝豪EC7导航
汽车导航系统 即车载GPS导航系统，其内置的GPS天线会接收到来自环绕地球的24颗GPS卫星中的至少3颗所传递的数据信息，结合储存在车载导航仪内的电子地图，通过GPS卫星信号确定的位置坐标与此相匹配，进行确定汽车在电子地图中的准确位置，这就是平常所说的定位功能。在定位的基础上，可以通过多功能显视器，提供最佳行车路线，前方路况以及最近的加油站、饭店、旅馆等信息。假如不幸GPS信号中断，你因此而迷了路，也不用担心，GPS已记录了你的行车路线，你还可以按原路返回。当然，这些功能都离不开已经事先编制好的使用地区的地图软件。 如何选购 1.地图设计要人性 硬件是基础，软件是灵魂，GPS导航仪的“灵魂”包括两个方面——软件引擎和地图数据，这两者是导航仪能否把你带到目的地的关键所在。电子导航地图是GPS导航仪赖以工作的另一个重要组件，电子导航地图的正确与否就直接决定了车主能否更快捷、更轻松地到达目的地。在当前的市场上，不论是国产还是完全进口，车载GPS产品内置的地图无非都是国内仅有的几个图商的资源，质量也是参差不齐。一般来说，正规品牌的GPS导航仪都会提供一年的免费更新，或者按次数计算，支持2次左右的免费更新服务。而在此之后更新地图就需要缴纳一定费用，一般来说GPS图商的地图更新维持在半年一次的水平，也有一些厂商每三个月更新一次数据，更新一次的费用在两百元左右。 2.搜星定位要快捷 作为导航产品，消费者最关心的当属它的收星能力，即信号接收能力。目前市场上销售的车载GPS大多数都会采用SiRFStarIII第三代芯片，这类芯片的优势是在有遮挡和天气情况恶劣的情况下可以捕捉和跟踪信号、减轻高楼林立带来的的信号干扰。此外，芯片的好坏还直接关系到计算路径时快捷准确的好坏。去同一个目的地，芯片的不同可能会出现不同的路线，而我们需要的是最佳路线。购买大品牌的产品不仅本身质量有保证，同时也可以享受一定年限的免费升级服务。选品牌其实也是在选售后，对于GPS导航产品来说，后续的服务问题更为重要，因为地图是在实时更新的。不同的厂商，获取地图数据的来源不同，免费的更新方式也有多种多样。购买时做好了解，可以避免使用后一些不避免的麻烦。此外，开机速度和反应速度都是重要参数，由于开车时要时刻注意安全并且汽车在高速行进中，因此速度快可以提升车辆导航的精确度，同时也可以节约使用者的操作时间，省时更省心。 3.导航要注重实用性
目录 第1章绪论 (1) 1.1 问题描述 (1) 1.2 问题分析 (1) 1.3 相关标识（名词定义） (1) 1.4 本文主要研究内容 (2) 第2章算法设计与实现 (3) 2.1 穷举法 (3) 2.1.1穷举法描述 (3) 2.1.2穷举法设计 (3) 2.1.3 穷举法分析 (6) 2.2 回溯法 (6) 2.2.1 回溯法描述 (6) 2.2.2 回溯法设计 (6) 2.2.3 回溯法分析 (9) 2.3 贪心法 (10) 2.3.1 贪心法描述 (10) 2.3.2 贪心法设计 (10) 2.3.3 贪心法分析 (12) 2.4 动态规划法 (12) 2.4.1 动态规划法描述 (12) 2.4.2 动态规划法设计 (12) 2.4.3 动态规划法分析 (14) 第3章实验结果分析与算法对比 (15) 3.1 输入数据 (15) 3.2 实验结果与分析 (15) 3.3 算法分析与对比 (17) 第4章总结与展望 (18) 参考文献 (19)
第1章 绪论 1.1 问题描述 最短路径问题是图论理论的一个经典问题。寻找最短路径就是在指定网络中两结点间找一条距离最小的路。最短路不仅仅指一般地理意义上的距离最短，还可以引申到其它的度量，如时间、费用、线路容量等。 最短路径算法的选择与实现是通道路线设计的基础，最短路径算法是计算机科学与地理信息科学等领域的研究热点，很多网络相关问题均可纳入最短路径问题的范畴之中。经典的图论与不断发展完善的计算机数据结构及算法的有效结合使得新的最短路径算法不断涌现。 本文主要解决的问题是：给定带权有向图G ＝(V , E)，对任意顶点i v ,j v ∈V （i ≠j ），求顶点i v 到顶点j v 的最短路径。即给定一个有向图，再给出任意2个不相邻的顶点，求2个顶点之间的最短距离。 1.2 问题分析 给定一个带权有向图G ＝(V , E )中的各个顶点之间的权值，对任意输入2个顶点 i v ,j v ∈V （i ≠j ），求出从i v 到j v 的最短路径。 输入：节点数目N ，邻接矩阵VR[N][N] 约束条件：i k m j v v v v --… 其中，,,,(i k m )i k m j v v v v V j ∈≠≠≠ 输出（目标函数）：min{ Dist(i v ,j v ) } 1.3 相关标识（名词定义） （1）时间复杂度 算法的时间复杂性是指执行算法所需要的时间。一般来说，计算机算法是问题规模
试卷代码： 鹤壁汽车工程职业学院 2011年招聘教师《汽车服务工程》专业考试试卷 (参考答案及评分标准) 一、简答题（共33分） 1、汽车起动系的功用和组成是什么？（5分） 答：功用：是由直流电动机产生动力，经传动机构带动发动机曲轴转动， 从而实现发动机起动。(3分) 组成：蓄电池、点火开关（启动开关）、起动机总成、启动继电器等。（2分） 2、传统点火系的组成与工作原理？（7分） 答：组成：电源、点火开关、点火线圈、分电器、高压导线、火花塞、 附加电阻。（简单说就是电源、点火线圈、分电器、火花塞等）。（4分） 工作原理：电源→点火线圈产生高压→通过分电器→火花塞根据需要 点火。（3分） 3、发动机电控系统的基本组成是什么？（3分） 答：传感器、电控单元（ECU ）执行器。（3分） 4、什么是汽车维修？汽车维护和修理的主要区别是什么？（4分） 答：汽车维修是指汽车维护和修理的总称。（2分） 汽车维护是指为了维持汽车原有的技术状况所进行的作业，而汽车修理是指为了恢复汽车原有的技术状况所进行的作业。（2分） 5、什么是零件隐伤？零件隐伤检验的方法有哪些？（6分） 答：零件隐伤是指肉眼看不到的隐蔽缺陷。（2分） 检验的方法有：磁力探伤；荧光探伤；着色探伤；水压试验。（4分） 6、汽车的整体构造是什么？（4分） 答：发动机、底盘、车身、电气设备。（4分） 7、汽车发动机的基本组成是什么？（4） 答：机体组、曲柄连杆机构、配气机构、燃料供给系、冷却系、润滑系、 点火系（汽油机）、起动系。（4分） 二、分析与计算题（27分） 1、图示为东风EQ1092 型汽车5挡机械式变速器示意图，试回答： （13分） ⑴ 变速器的基本组成和功用 ⑵ 指出3挡动力传递路线 ⑶ 计算1挡和5挡传动比（用齿数比表示） 姓名 身份证号 准考证号 专业 …………………………密………………….….封…………………..线…………………………….. 第 1 页，共 2页
《汽车服务工程》试卷Ａ 答案 一解释名词（每题２分，共２0分） １汽车工作能力：汽车按技术文件规定的使用性能指标执行规定功能的能力。 ２汽车技术状况：测得的定量表征某一时刻汽车外观和性能的参数值总合。 ３汽车允许间隙：小于极限间隙尚能保持技术文件规定的工作能力并受经济因素制约的配合间隙。 ４汽车极限间隙：达到技术文件规定的极限状况的配合间隙。 ５故障树：用因果关系表示的树枝状分析图。 ６故障树分析法：从系统开始通过逻辑符号绘制的一个逐渐展开的故障树分析图。 ７致命故障：导致汽车或总成重大损失的故障。 ８严重故障：汽车在运行中无法排除的故障。 ９汽车诊断参数：供诊断用的表征系统或元件构造特性的质量变量。 １０汽车结构参数：供诊断用的表征汽车零部件技术状况的参数。 二、填空题（每空1分，共10分） 1.汽车可靠性指标有（大修间隔里程）、（可靠度）和（故障率）。 2. 汽车通过性的几何参数有（最小离地间隙）、（接近角与离去角）、（纵向通过半径）、（最小转弯直径）和（转弯通道圆）。 3. ISO2631用（加速度均方根）值给出中心频率在（1～80）赫兹人体对振动反应的三种感觉界限。 三、问答题（每题10分，共50分） 1.汽车传动系的功率损失有哪些？分析其影响因素。 答：传动系的功率损失有：（1）机械损失；（2）液力损失。机械损失是指齿轮、传动副、轴承、油封等处的磨擦损失,与相互啮和齿轮的对数、传递的扭矩有关。液力损失指消耗于润滑油的搅动、润滑油与旋转零件之间的表面磨擦等功率损失,与润滑油的品种、温度、箱体内的油面高度以及齿轮等旋转零件的转速有关. 2.说明变速器速比的确定方法。 答：按照预定的最高车速确定变速器最高档速比，按照要求的最大牵引力和最低牵引力
后汽车服务平台建设方案 项目名称：后汽车服务平台建设方案
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目录 目录 (3) 1 背景 (5) 1.1 概述 (5) 1.2 目的 (5) 2 系统框架 (6) 2.1 系统框架介绍 (6) 2.1.1 系统架构图 (6) 2.1.2 后台优势 (7) 2.1.3 界面图展示 (7) 3 后汽车服务平台功能方案 (8) 3.1 系统总体功能图 (9) 3.2 系统设置 (9) 3.2.1 系统管理 (10) 3.2.2 系统监控 (13) 3.2.3 数据库备份与恢复 (14) 3.3 优惠管理 (14) 3.4 信息管理 (15) 3.5 订单管理 (16) 3.5.1 维修保养订单 (17) 3.5.2 汽车美容订单 (19) 3.5.3 汽车保险订单 (20) 3.5.4 零配件订单 (22) 3.5.5 租车服务订单 (24) 3.5.6 二手车订单 (26) 3.5.7 拖车服务订单 (28) 3.5.8 代驾服务订单 (29) 3.6 供应商管理 (29) 3.7 车管家管理 (30) 3.8 账户管理 (31) 3.8.1 充值管理 (32) 3.8.2 提现管理 (32) 3.8.3 修改账户 (33) 3.8.4 VIP充值管理 (34) 3.9 支付结算 (35) 3.9.1 结算 (36) 3.9.2 支付 (36) 3.10 运营报表 (36) 3.10.1 订单日报表 (37) 3.10.2 消费者报表 (37) 3.10.3 营业走势图 (37) 3.11 资源分配中心 (37) 3.12 任务大厅 (37)
一、单项选择题 1. 现代企业管理的二重性是指 [ ] A. 自然属性和社会属性 B. 自然属性与经济属性 C. 经济属性与社会属性 D. 经济属性与政治属性 2. 企业经营决策的概念是指 [ ] A. 制定出不少于三种以上的方案 B. 制定出一种方案并进行研究确定 C. 制定出多种方案并同时进行实施 D. 从多种备选方案中选出一种最优方案并加以实施 3. 按决策主体地位的高低来划分，可把企业的经营决策划分为 [ ] A. 高层决策、中层决策和低层决策 B. 领导决策、员工决策和客户决策 C. 高层决策、中层决策和基层决策 D. 总经理决策、厂长决策和技术工程师决策 4. 按计划所起的作用不同分类，可以把企业经营计划分为 [ ] A. 综合性计划和单项计划 B. 战略计划、战术计划和执行计划 C. 长期计划和短期计划 D. 产量计划和产值计划 5. 按照计划的期限不同分类，可把企业的经营计划分为 [ ] A. 年度工作计划和月度工作计划 B. 季度工作计划和月度工作计划 C. 月度工作计划和日、班工作计划 D. 长期经营计划和短期作业计划 6. 汽车维修企业的《维修技术合格证》是由 [ ] A. 县以上公安管理部门核发 B. 县以上工商行政管理部门核发 C. 县以上道路交通运输管理部门核发 D. 县以上税务管理部门核发 . 企业管理从传统方式发展到现代方式，其指导思想也产生了质的飞跃，这一点就是 [ ] A. 从注重对“人”的管理变成注重对“物”的管理 B. 从注重对“量”的管理变成注重对“质”的管理 C. 从注重对“物”的管理变成注重对“人”的管理 D. 从注重对“质”的管理变成注重对“量”的管理 8. 在对市场进行预测时，首先要进行的是 [ ] A. 收集分析历史资料 B. 评价预测模型，找出合适预测的方 C. 确定预测的目标 D. 选择预测技术并建立预测方法 二、多项选择题 9 汽车服务企业市场调查的主要内容有 [ ] A. 市场需求情况调查 B. 居民购买汽车欲望调查 C. 竞争对手情况调查 D. 本企业经营政策执行情况调查 E. 客户对企业服务满意度调查 10. 企业经营决策的方法有多种，但概括起来主要有 [ ] A. 专家意见决策 B. 定性决策 C. 确定性决策 D. 风险决策 E. 定量决策 B. 企业工人的年龄越来越小 C. 计算机网络的应用与管理越来越普遍 三、名词解释题 11. 人力资源管理