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Basic_03_Chap02_各键功能

第2章
各种操作开关、按键的功能
本章说明安装在机器人控制装置上的各种操作开关、按键的功能。 2.1 控制装置 .....................................................................................................2-1 2.1.1 AX20 控制装置的情形 ...........................................................................2-1 2.1.2 AX21 控制装置的情形 ...........................................................................2-2 2.2 操作面板(仅安装于 AX20 控制装置上) ........................................................2-3 2.3 操作箱(仅安装于 AX21 控制装置上)............................................................2-4 2.4 悬式示教作业操纵按钮台 ............................................................................2-5 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.4.4 2.4.5 2.4.6 悬式示教作业操纵按钮台的外观(AX20 控制装置时) .............................2-5 悬式示教作业操纵按钮台的外观(AX21 控制装置时) .............................2-6 按钮、开关的功能 ................................................................................2-7 各种操作键的功能 ................................................................................2-8 显示画面的结构 ..................................................................................2-14 关于 f 键的操作..................................................................................2-18
2.5 输入字符时 ...............................................................................................2-19


2.1 控制装置
2.1 控制装置
2.1.1 AX20 控制装置的情形
在 AX20 控制装置前面装有电源开关及操作面板,并被连接在悬式示教作业操纵按钮台。
PO ER W
R
E
S
E
T
电源开关
控制裝置主体
図 2.1.1
AX20 控制装置
电源开关 使控制装置的电源 ON/OFF。 悬式示教作业操纵按钮台 装有按键及按钮,以便执行示教、文件操作及各种条件的设定。 操作面板 装有按钮, 以供执行所需的最低限度的操作, 如运转准备投入、 或自动运转的起动/停止、 紧急停止、示教/再生模式的切换等操作。
R
E
S
E
T
操作面板 悬式示教作业操纵按钮 台
2-1

2.1 控制装置
2.1.2 AX21 控制装置的情形
在 AX21 控制装置的前面配备电源开关,悬式示教作业操纵按钮台与操作箱相连接。
悬式示教作业操纵按钮台 操作箱
电源开关
控制装置主体
图 2.1.2
AX21 控制装置
电源开关 使控制装置的电源 ON/OFF。 悬式示教作业操纵按钮台 装有按键及按钮,以便执行示教、文件操作及各种条件的设定。 操作箱 装有按钮,以供执行所需的必要最低限度的操作,如运转准备投入、或自动运转的起动/ 停止、紧急停止、示教/再生模式的切换等操作。
2-2

2.2 操作面板(仅安装于 AX20 控制装置上)
2.2 操作面板 仅安装于 AX20 控制装置上 操作面板(仅安装于 控制装置上)
在操作面板上装有基本的机器人控制所需的最低限度的按钮,可执行如运转准备投入、模式切换、自动运转 的起动/停止、紧急停止等。
R
E SE
T
AX 制御装置
在本说明书的标记 (A) (B) (C) (D) [运转准备投入按钮] [起动按钮] [停止按钮] [模式转换开关]
(E)
[紧急停止按钮]
重点
R
ES E
T
(A)
(B)
(C)
(D)
(E)
图 2.2.1
操作面板
表 2.2.1
操作面板的各按钮及开关的功能 功能
使其成为进入运转准备的状态。一旦进入准备状态,机器人即将开始动作。 于再生模式下,起动指定的作业程序。 于再生模式下,停止起动中的作业程序。 切换模式,可切换为示教/再生模式。 此开关与悬式示教作业操纵按钮台的[TP 作动开关]组合使用。 一按下此按钮,机器人就紧急停止。不论按下操作面板或悬式示教作业操纵按 钮台上的任何一者,都可使机器人紧急停止。 若要取消紧急停止,则将按钮向右旋转(按钮回归原位) 。
操作面板在 AX20 控制装置为标准连接。 对 AX21 控制装置则无法连接。
2-3

2.3 操作箱(仅安装于 AX21 控制装置上)
2.3 操作箱 仅安装于 AX21 控制装置上 操作箱(仅安装于 控制装置上)
在操作箱上装有基本的机器人控制所需最低限度的按钮,可执行如运转准备投入、自动运转的起动/停止、 紧急停止等。
(E)
(A)
(D)
(B)
(C)
图 2.3.1
操作箱
表 2.3.1 在本说明书的标记 (A) (B) (C) (D) [运转准备投入按钮] [起动按钮] [停止按钮] [模式转换开关]
操作箱的各按钮及开关的功能 功能
使其成为进入运转准备的状态。一旦进入准备状态,机器人即将开始动作。 于再生模式下,起动指定的作业程序。 于再生模式下,停止起动中的作业程序。 切换模式,可切换为示教/再生模式。 此开关与悬式示教作业操纵按钮台的[TP 作动开关]组合而使用。 当按下此按钮时,机器人就紧急停止。不论按下操作箱或悬式示教作业操纵按 钮台上的任何一者,都可使机器人紧急停止。 若要取消紧急停止,则将按钮向右旋转(按钮回归原位) 。
(E)
[紧急停止按钮]
重点
操作箱在 AX21 控制装置为标准连接。 对 AX20 控制装置则无法连接。此外,也与 AX20 控制装置的选购产品的分离操作面板不同。
2-4

2.4 悬式示教作业操纵按钮台
2.4 悬式示教作业操纵按钮台
2.4.1 悬式示教作业操纵按钮台的外观(AX20 控制装置时 悬式示教作业操纵按钮台的外观 控制装置时) 的外观
在悬式示教作业操纵按钮台上有操作键、 按钮及开关等的装置, 可执行程序的编制或各种设定。
TP 作动开关
紧急停止按钮
f 键
液晶显示器
各操作键 Deadman 开关 ( 装在背面 )
图 2.4.1
悬式示教作业操纵按钮台(AX20 控制装置)
2-5

2.4 悬式示教作业操纵按钮台
2.4.2 悬式示教作业操纵按钮台的外观(AX21 控制装置时 悬式示教作业操纵按钮台的外观 控制装置时) 的外观
在悬式示教作业操纵按钮台上有操作键、 按钮及开关等的装置, 可执行程序的编制或各种设定。 在数值输入键中设有移动命令和经常使用的应用命令。
TP 作动开关
紧急停止按钮
f 键
液晶显示器
各操作键 Deadman 开关 ( 装在背面 )
图 2.4.2
悬式示教作业操纵按钮台(AX21 控制装置)
2-6

2.4 悬式示教作业操纵按钮台
2.4.3 按钮、开关的功能 按钮、
安装于悬式示教作业操纵按钮台的按钮、开关类具有以下的功能:
表 2.4.1 外观 在本说明书的标记
按钮、开关的功能 功能
[TP 作动开关]
与操作面板或操作箱的[模式转换开关]相组合,切换为 示教模式或再生模式。 详细请参照“第 3 章 3.2 选择模式” 。
[紧急停止按钮]
一按此按钮,机器人就紧急停止。 若要取消紧急停止, 则将按钮向右旋转 (按钮回归原位) 。 装在背面的开关,示教模式下手动操作机器人的情况下 使用。 通常仅装在左手侧,也有选购左右均装设者。
[Deadman 开关]
一旦握住 Deadman 开关,即可供应动力给机器人(运转 准备变为 ON),仅在握住 Deadman 开关的间,可进行手 动操作。 在临近危险时,请放开误操作自动停机开关或紧紧握住 直到“喀嚓”一声为止。 关于 Deadman 开关的详细操作方法, 请参阅 “第 3 章 3.3 使运转准备 ON”。
2-7

2.4 悬式示教作业操纵按钮台
2.4.4 各种操作键的功能
安装于悬式示教作业操纵按钮台的各种操作键,具有以下的功能: 依据机器人是属于以往的 NACHI 或 DAIHEN,相同的操作键也会有不同的功能。此种功能的 相异以 , 表示的(假如动作一致,则无 , )。 :表示为 NACHI AW 以前的产品用户而设定。 :表示为 DAIHEN EX 以前的产品用户而设定。 :表示为 DAIHEN AX21 产品用户而设定。 表 2.4.2 外观 在本说明书的标记 各种操作键的功能 功能 与其它按键同时按下,执行各种功能。
[动作可能]
机构的切换 在系统内有多个机构被连接的情形下,可切换成手动操 作机构。 [系统/机构]
同時按下动作可能
系统的切换
在系统内定义有多个机构的情形下,可切换成操作对象 的系统。 为连接多个机构的系统所使用的按键, 具有以下的功能: 协调手动操作的选择/ 协调手动操作的选择/解除 [协调] 选择/解除协调手动操作 协调动作的选择 选择/ 协调动作的选择/解除 在示教时,选择/解除协调动作。一旦针对移动命令指 定协调动作时,在步骤号码之前会显示“H”。 座标的切换 在手动操作时,切换成以动作为基准的座标系。每次按 下时,即切换成各轴单独、直角座标(或使用者座标)及 工具座标,并显示于液晶画面。
同時按下动作可能 同時按下动作可能
[插补/座标]
插补种类的切换
切换记录状态的插补种类(接点插补/直线插补/圆弧 插补)。 手动速度的变更 切换手动操作时机器人的动作速度。每次按下时,可切 换 1~5 的动作速度(数字越大,速度越快)。 除此的外,合并具备以下的功能。 依此按键所选择的手动速度, 也决定记录于步骤 的再生速度。 [检查速度/手动速度]
提示
未作上述的设定。 请在移动命令的示教时设定再 生速度。 此功能以 <常数设定>-[5 操作和示教条件]- [4 记录速度]- [记录速度的数值-决定方法] 而 设定。 检查速度的变更
同時按下动作可能
切换前进检查/后退检查动作时的速度。 每次按下时,可切换 1~5 的动作速度(数字越大,速度越 快)。
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2.4 悬式示教作业操纵按钮台 表 2.4.2 外观 在本说明书的标记 各种操作键的功能 功能 连续、非连续的切换 连续、非连续的切换 切换前进检查/后退检查动作时的连续、非连续。 [停止/连续] 选择连续动作的话,在各步骤中机器人的动作即不会停 止。
同時按下动作可能
再生的停止
停止再生中的作业程序 (具有与[停止按钮]相同的功 能)。 画面的切换、 画面的切换、移动 [关闭/画面移动] 在监视画面有多种显示的情形下,切换为成为操作对象 的画面。
同時按下动作可能
关闭画面
关闭所选择的监视画面。 不起作用。 [轴操作键] 轴操作 以手动使机器人移动。要移动辅助轴时,预先以[系统/ 机构]切换操作的对象。 不起作用。 前进检查/ 前进检查/后退检查 [前进检查] [后退检查] 执行前进检查/后退检查的动作。通常每次在记录位置 (步骤)上,使机器人停止下来,但也可使机器人连续动 作。 切换步骤/连续时,使用[停止/连续] 移动命令的记录 在示教时,执行移动命令的记录。 仅可在作业程序的最后步骤被选择的情形下使用。
同時按下动作可能
移动命令的覆盖
在目前的记录状态(位置、速度、插补种类、精度)上, 覆盖已完成记录的移动命令。 但是,只有在变更移动命令的记录内容时才可覆盖。不 可在应用命令上写入移动命令,或在别的应用命令上写 入应用命令。 可使用[位置修正]、[速度]、[精度],各别修正已 完成记录的移动命令的记录位置、速度、精度。 可使用[位置修正]修正已完成记录的移动命令的 记录位置。
提示
[覆盖/记录]
[速度]、[精度]按键的功能以<常数设定>- [5 操 作和示教条件]-[1 操作条件]-[5 速度键的使用 方法] /[6 精度键的使用方法]而设定。
2-9

2.4 悬式示教作业操纵按钮台 表 2.4.2 外观 在本说明书的标记 不起作用。
同時按下动作可能
各种操作键的功能 功能
移动命令的插入
将移动命令插入到目前的步骤的“前” 。 [插入]
提示
将移动命令插入到目前的步骤的“后” 。 可用<常数设定>- [5 操作和示教条件]-[1 操作 条件]-[7 步骤中途插入位置]更换为 “前” “后” 或 。 此按键的功能根据应用(用途)而有所差异。 点焊用途时 点焊命令设定 使用于设定点焊命令的情形。 每次按键,则切换记录状态的 ON/OFF。
同時按下动作可能
[压板/弧焊] 弧焊用途时
点焊手动加压
将点焊枪以手动加压。
命令的简易选择 可将移动命令、焊接开始、结束命令及常用的应用命令 以简单的操作选择的,并选择“简易示教模式” 。
同時按下动作可能
不起作用。 不起作用。
[位置修正]
同時按下动作可能
位置的修正
将选择中的移动命令所记忆的位置、变更到目前的机器 人的位置。 [帮助] 对操作或功能有不清楚的地方时,将其按下即可调用内 置的示范功能 (帮助功能) 不起作用。 [删除]
同時按下动作可能
步骤的删除
删除选择中的步骤(移动命令或应用命令)。 [复位/R] 取消输入,或将设定画面恢复原状。此外,可输入 R 代 码(快捷方式代码)。当输入 R 代码时,立即可调用想使 用的功能。 步骤的指定 要调用作业程序内所指定的步骤时使用。 [程序/步骤]
同時按下动作可能
程序的指定
调用所指定的作业程序。
2-10

2.4 悬式示教作业操纵按钮台 表 2.4.2 外观 在本说明书的标记 各种操作键的功能 功能 确定菜单或输入数值的内容。
提示
[Enter]
数值输入的确定操作, 也可通过<常数设定>-[7 T/P 键]-[7 数值输入]-[数值输入的确定方法] 以箭形符号键加以确定。 光标的移动 移动光标。
同時按下动作可能
移动、 移动、变更
[箭号键]
? 在设定内容以多页所构成的画面上,执行页的移动。 ? 在程序编辑画面等上,执行以多行单位的移动。 ? 以维护或常数设定画面等, 切换并排的选择项目(收音 机按钮)。 ? 以示教/再生模式画面,变更目前步骤的号码。 的快捷方式。 进入应用命令 SETM 的快捷方式。
[输出]
在 示 教 中 , 调 用 输 出 信 号 命 令 ( 应 用 命 令 SETM< FN105> ) 的快捷方式。
同時按下动作可能
手动信号输出
以手动方式使外部信号置于 ON/OFF。 [输入] 在示教中,调用输入信号等待[正逻辑] 命令(应用命令 WAITI< FN525> ) 的快捷方式。 修正已完成记录的移动命令的速度。 设定移动命令的速度(设定内容被反映在记录状 态上)。
提示
[速度]
此功能以<常数设定>-[5 操作和示教条件]-[1 操作条件]-[5 速度键的使用方法]而被设定。 修正已完成记录的移动命令的精度。 设定此后要记录的移动命令的精度(设定内容被 反映在记录状态上)。
提示
[精度]
此功能以<常数设定>-[5 操作和示教条件]- [1 操作条件]-[6 精度键的使用方法]而被设定。 [定时器] 在示教中记录定时器命令 (应用命令 DELAY) 的快捷方式。
2-11

2.4 悬式示教作业操纵按钮台 表 2.4.2 外观 在本说明书的标记 各种操作键的功能 功能 兼备以下功能。 兼备以下功能。 是应用命令 DELAY 的快捷 [END/定时器] 是 在 示 教 中 记 录 定 时 器 命 令 ( 应 用 命 令 DELAY )的快捷。
同時按下动作可能
是应用命令 END 的快捷
是在示教中记录结束命令(应用命令 END )的 快捷。 数值输入( 、小数点) 数值输入(0~9、小数点) 输入数值或小数点。
同時按下动作可能
ON 的选择 的选择(同时按下[1])
以设定画面等,在检查箱内投入检查。
同時按下动作可能
OFF 的选择 的选择(同时按下[2])
数值输入键 [0]~[9]/[?]
以设定画面等,取消检查箱的投入检查。
同時按下动作可能
重作( (同时按下[3]) 重作(Re-do) )
取消刚才的操作(Undo),以恢复原状或重新操作。仅在 作业程序的新编制或编辑中有效。
同時按下动作可能
的输入(同时按下[0]) “ + ” 的输入 的输入(同时按下[?]) “ ﹣”的输入
输入“ + ” 。
同時按下动作可能
输入“ - ” 。 兼备以下功能。 兼备以下功能。 数值输入( 数值输入(4~9) ) 输入数值。
同時按下动作可能 AS/AE 的选择 的选择(同时按下[4]) 在示教中把有关弧焊的命令显示在 f 键(f1~f12)上。
同時按下动作可能
WS/WE 的选择 的选择(同时按下[5])
在示教中把有关横摆运条的命令显示在 f 键(f1~f12) 。 数值输入键 [4]~[9]
传感器的选择(同时按下[6]) 传感器的选择 在示教中把有关传感器的命令显示在 f 键(f1~f12) 。
同時按下动作可能
P 的选择 的选择(同时按下[7]) 是调用关节内插(JOINT)移动命令的快捷。
同時按下动作可能
L 的选择 的选择(同时按下[8]) 是调用直线内插(LIN)移动命令的快捷。
同時按下动作可能
C 的选择 的选择(同时按下[9]) 是调用圆弧内插(CIR)移动命令的快捷。
同時按下动作可能
2-12

2.4 悬式示教作业操纵按钮台 表 2.4.2 外观 在本说明书的标记 各种操作键的功能 功能 数值、 数值、字符的删除 [BS] (后退) 可删除光标位置之前一数值或字符。文件操作时也可用 来解除选择。
同時按下动作可能
刚才操作的取消( 刚才操作的取消(Undo) )
取消刚才的操作,恢复变更前的状态。 仅在作业程序的新编制或编辑中有效。 [FN] (功能) 使用于选择应用时。 打开程序编辑画面。 [编辑] 程序编辑画面主要在执行应用命令的变更、追加、删除, 或移动命令的各参数的变更。 在使用触摸面板规格的悬式示教作业操纵按钮台时,打 开界面面板窗口。
[I/F] (界面)
f1

f12
[f 键]
在选择显示于液晶画面的两端的图标时使用。
2-13

2.4 悬式示教作业操纵按钮台
2.4.5 显示画面的结构
显示画面可显示目前为操作对象的作业程序或各种设定内容,以及供选择功能的图标(f 键)等 各类信息。
1 10
2
3
4
5 6 7
8
9
图 2.4.3 显示画面的结构(标准规范的情形)

模式显示区 可显示出选择中的模式(示教/再生/高速示教)。(高速示教模式为选项)。 此外,也可合并显示运转准备、起动中及紧急停止中的各种状态。 表 2.4.3 状态 运转准备 OFF 运转准备 ON、伺服电源 OFF 运转准备 ON、伺服电源 ON 运转准备 ON、 前进后退检查操作中(示教模式)、 起动中(再生模式) 紧急停止中 状态显示 示教模式 再生模式

程序号码显示区 显示选择中的作业程序号码。

步骤程序号码显示区 显示作业程序内选择中的步骤号码。
2-14

2.4 悬式示教作业操纵按钮台 4 日时显示区 显示目前的日期和时间。 5 机构显示区 显示出成为手动运转对象的机构、机构号码及机构名称 (型号)。 若是多系统规格的机器人,也合并显示出示教成为对象的系统号码。 6 座标系显示区 显示选择中的座标系。 表 2.4.4 座标系的种类 轴座标系 机械座标系 工具座标系 (图标左边的数字为工具号码) 工件坐标系 绝对座标系(世界座标系) 圆筒座标系 用户座标系 (图标左边的数字为座标号码) 焊接线座标系 座标系的显示 显示

速度显示区 显示手动速度。一按[动作可能],则显示检查速度。 表 2.4.5 速度 手动速度 检查速度 速度的显示 显示

监视显示区 显示作业程序内容(初始设定的情形)。

f 键显示区 以 f 键显示可选择的功能。左边六个相当于 f1~f6,右边六个相当于 f7~f12。 2-18 页“2.4.6 关于 f 键的操作”
2-15

2.4 悬式示教作业操纵按钮台 可变状态显示区 “输入等待 (I 等待)中”或“外部起动选择中”等各种状态显示,以图标显示于此区内。 该状态一结束,图标即消失。 表 2.4.6 状态的图标显示 图标
10
状态 外部信号的输入等待中(I 等待中) “起动选择:外部”“程序选择:内部”的选择中 、 “起动选择:内部”“程序选择:外部”的选择中 、 “起动选择:外部”“程序选择:外部”的选择中 、 软件 PLC 起动中 软件 PLC 停止中 机械锁定设定中 空转设定中 经由以太网,与外部的 PC 连接中 自动备份中 (%显示表示目前的备份进展情况。 ) 暂时停止中(仅限于标准起动时) 保持中、或暂停中 ※ 仅限于再生中输入保持信号或暂停信号时显示。 机构分离中 I/O 模拟试验模式选择中 J5 轴为特异点的状态 伺服枪:枪搜索标准位置写入中 伺服枪:存储位置确认模式选择中 机构连接状态 数值:机构号码-连接中的伺服机构号码
(机构分离功能为选项)
机构脱离状态 数值:机构号码-连接中的伺服机构号码
(机构分离功能为选项)
可启动领域内
2-16

2.4 悬式示教作业操纵按钮台
状态 注册中 (3 位数的数字表示用户 ID。 )
图标
关于选项功能,并不是刊登了所有选项功能。本说明书未说明的图标请参照各选项功能 的使用说明书。
2-17

2.4 悬式示教作业操纵按钮台
2.4.6 关于 f 键的操作
在 f 键显示区内,分配有各种图标。图标依照点焊、弧焊等的应用(用途) ,其初始分配不同。 此外,也可依照所选择的模式或操作状况而切换。
提示
f 键的初始分配根据应用而有所差异。 关于初始分配, 请配合贵公司所使用的应用, 参阅本操作说明书第 9 章以后的说明。
要选择分配于图标的功能时,按下图标旁边的 f1~f12。
f1
按下图标旁边的[f1]~[f12],可选择 各种功能。
f2 f3 f4 f5 f6
例如按下[f4], 则可选择[文件操作]。
通常若单独按下 f1~f12,则可选择功能,但有时需要同时按下[动作可能]。
← 有打底纹而显示的图标,按下[动作可能]即 可选择。 当按下[动作可 能]时,则会改变 显示。
← 也有按下[动作可能] 才开始显示的图标。
重点
若使用触摸面板规格的悬式示教作业操纵按钮台的话,请直接触摸图标以代替 [f1]~[f12]。
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