目录
摘要 ..................................................................... V 关键字 ................................................................... V Abstract ................................................................ VI Key words ............................................................... VI 第一章绪论 . (1)
1.1 背景 (1)
1.2 现状 (1)
1.3 技术路线 (1)
1.4 本文结构 (2)
第二章MCU (3)
2.1 什么是MCU？ (3)
2.2 MC9S12XS128微控制器 (4)
第三章开发环境 (6)
3.1 CodeWarrior介绍 (6)
3.1.1 新建工程 (7)
3.1.2 编写代码 (7)
3.1.3 编译和仿真 (7)
3.1.4 调试程序 (7)
3.2 编程语言 (8)
3.3 规范化代码 (8)
第四章总体设计 (9)
4.1 硬件设计 (9)
4.2 软件设计 (10)
第五章软件设计 (12)
5.1 系统模块初始化 (12)
5.1.1 PLL (12)
5.1.2 PIT (13)
5.1.3 ADC (14)
5.1.4 PWM (15)
5.2 路面信息采集 (16)
5.2.1 数字滤波 (17)
5.2.2 黑线识别 (17)
5.2.3 起始线、十字线、窄道和坡道 (18)
5.2.4 黑线坐标计算 (19)
5.3 PID控制算法 (19)
5.4 无线传输 (21)
5.5调试过程 (23)
第六章设计总结 (25)
参考文献 (26)
附录 (27)
附录一 (27)
附录二 (27)
附录三 (28)
附录四 (28)
附录五 (29)
附录六 (30)
附录七 (34)
附录八 (35)
致谢 (40)
毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明
原创性声明
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基于MC9S12XS128微控制器的智能车软件设计与实现
摘要
2006年，第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛在清华大学举行，随着2009年第四届竞赛的成功举办，该竞赛的影响力越来越大。
竞赛要求在组委会提供的赛车模型上，使用飞思卡尔半导体公司的8位或16位微控制器，通过自行增加传感及驱动电路，和编写相应控制软件，制作一个能自主识别道路的赛车，按照规定路线行驶，以完成时间最短者为胜。
因此，在智能车制作中，控制软件的设计和编写是非常关键和重要的技术。本文主要介绍了，使用S12微控制器为核心和红外收发管为传感器智能车系统的软件设计。包括PLL、PWM和ADC等主要模块的初始化，以及方向和速度的PID控制算法、无线数据采集等，还有设计过程中遇到的一些问题和解决办法。
关键字
微控制器，PID，智能车
Design and Implementation of Smart Car’s Software
Based on MC9S12XS128 MCU
Abstract
In 2006, the first "Freescale" National University Student Smart Car race was held in Tsinghua University, with the fourth race of the 2009 success, the impact of increasing competition.
Race car provided by the organizing committee asked the model, using Freescale Semiconductor's 8 or 16-bit microcontrollers, through the use additional sensor and drive circuit, The preparation of the corresponding control software, to produce a road car can be independently identified, in accordance with the provisions of routes to complete the shortest time is the winner.
Therefore, the smart car production, control software design and preparation is critical and important technology. This paper describes the use of S12 MCU core and the infrared transceiver, intelligent vehicle systems for sensor control software design. Including the PLL, PWM, and ADC and other major module initialization, and the direction and speed of the PID control algorithm, wireless data acquisition, as well as designing some of the problems encountered and solutions.
Key words
MCU，PID，Smart car.
第一章绪论
1.1 背景
2006年，受教育部高等教育司委托，由教育部高等自动化专业教学指导分委员会主办，第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛在清华大学举行。
该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。
竞赛要求在组委会提供的赛车模型上[1]，使用飞思卡尔半导体公司的8位或16位微控制器，通过自行增加传感及驱动电路，和编写相应控制软件，制作一个能自主识别道路的赛车，按照规定路线行驶，以完成时间最短者为胜。
竞赛中的赛车模型按道路检测方式的不同，分为光电组、摄像头组、电磁组（第五届）分别进行比赛。
1.2 现状
该竞赛迄今已成功举办了四届，从第一届共有25个省（自治区）、直辖市59所高校的112支队伍参赛开始，发展到第四届共有来自全国26个省（自治区）、直辖市的230余所高校的780支队伍参赛，分华南、西部、东北、华东与华北五大分赛区进行选拔。
说明该竞赛在全国高校中的影响力与日俱增，成为续教育部已举办的电子设计、数学建模、机械设计、结构设计等四大专业竞赛之后的又一重要赛事。
1.3 技术路线
由于赛车是自行在赛道上行驶的，不允许人为操纵，而且赛道布局是比赛时当场揭晓，事先无法对赛车行驶路径进行预先设定，所以只能让赛车传感器反馈回的路径信息，自行在赛道上行驶。
要使赛车快速稳定的完成比赛，必须对其行驶过程的方向和速度进行控制[2]，所以，要控制赛车的行驶方向和速度，就只能依据车身上各种传感器的反馈信息，来计算舵机和电机的控制量大小。
这就要涉及到各种各样的控制方法，比较常见的有比例积分微分控制（PID）、模糊
控制（FUZZY）等方式。其中PID控制以实现方法简单和控制过程稳定可靠，而应用范围最广，所以本文决定采用PID来作为小车方向和速度的控制算法。
1.4 本文结构
本文主要是基于MC9S12XS128对智能车软件部分进行设计和开发。
第一章：绪论（本章阐述了智能车竞赛的背景和现状，还有设计的大概思路。）第二章：MCU（介绍了MCU的基本知识，以及MC9S12XS128的特点和资源。）第三章：开发环境（介绍了IDE开发环境，以及CodeWarrior的基本使用方法。）第四章：总体设计（介绍了智能车系统设计的各个模块和具体实现方法。）
第五章：软件设计（介绍了各模块的初始化，以及小车的控制算法的设计。）
第六章：设计总结（总结了设计的总体结果和过程中遇到的一些问题和不足。）
第二章MCU
2.1 什么是MCU？
MCU(Micro Control Unit)中文名称为微控制单元，又称单片微型计算机(Single Chip Microcomputer)或者单片机，是指随着大规模集成电路的出现及其发展，将计算机的CPU、RAM、ROM、定时数器和多种I/O接口集成在一片芯片上，形成芯片级的计算机，为不同的应用场合做不同组合控制。
MCU按其存储器类型可分为无片内ROM型和带片内ROM型两种。对于无片内ROM型的芯片，必须外接EPROM才能应用（典型芯片为8031）。带片内ROM型的芯片又分为片内EPROM型（典型芯片为87C51）、MASK片内掩模ROM型（典型芯片为8051）、片内FLASH型（典型芯片为89C51）等类型，一些公司还推出带有片内一次性可编程ROM（One Time Programming，OTP)的芯片（典型芯片为97C51)。MASKROM 的MCU价格便宜，但程序在出厂时已经固化，适合程序固定不变的应用场合；FALSHROM的MCU程序可以反复擦写，灵活性很强，但价格较高，适合对价格不敏感的应用场合或做开发用途；OTPROM的MCU价格介于前两者之间，同时又拥有一次性可编程能力，适合既要求一定灵活性，又要求低成本的应用场合，尤其是功能不断翻新、需要迅速量产的电子产品。
微控制器在经过这几年不断地研究、发展，历经4位，8位，到现在的16位及32位，甚至64位。产品的成熟度，以及投入厂商之多，应用范围之广，真可谓之空前。目前在国外大厂因开发较早、产品线广，所以技术领先，而本土厂商则以多功能为产品导向取胜。但不可讳言的，本土厂商的价格战是对外商造成威胁的关键因素。
由于制程的改进，8位MCU与4位MCU价差相去无几，8位已渐成为市场主流；目前4位MCU大部份应用在计算器、车用仪表、车用防盗装置、呼叫器、无线电话、CD播放器、LCD驱动控制器、LCD游戏机、儿童玩具、磅秤、充电器、胎压计、温湿度计、遥控器及傻瓜相机等；8位MCU大部份应用在电表、马达控制器、电动玩具机、变频式冷气机、呼叫器、传真机、来电辨识器（CallerID）、电话录音机、CRT显示器、键盘及USB等；16位MCU大部份应用在行动电话、数字相机及摄录放影机等；32位MCU大部份应用在Modem、GPS、PDA、HPC、STB、Hub、Bridge、Router、工作站、
ISDN电话、激光打印机与彩色传真机；64位MCU大部份应用在高阶工作站、多媒体互动系统、高级电视游乐器（如SEGA的Dreamcast及Nintendo的GameBoy）及高级终端机等。
2.2 MC9S12XS128微控制器
MC9S12X系列[3]是HCS12系列的增强型产品，基于S12 CPU内核，可达到25MHz 的HCS12的2-5倍的性能。S12X系列增加了172条额外指令，可以执行32位计算（共有280条指令），总线频率最高可达40MHz，并且具备完全的CAN功能，改进了中断处理能力。
S12X系列的CPU以复杂指令集CISC架构，集成了中断控制器，有丰富的寻址方式。中断有7个优先级，并且内核支持优先级的调度，最多可有117个中断源，S12X 可访问最多8MB的全部存储空间。
S12X系列最大的特点，是增加了一个平行处理的外围协处理器XGATE模块。该模块是一个可编程的16位RISC核心，其设计运行频率可高达100MHz，是一个智能的、可编程的直接内存存储（DMA）模块，可以进行中断处理、通信和数据预处理，通过提供处围模块、RAM和I/O端口之间的高速数据处理与传输，卸载CPU的任务，提高单片机的数据处理能力。
S12XS系列保留了S12X CPU，去掉了另一个CPU——XGATE，保留了先进的技术，简化了操作，是S12X系列的经济型产品，目前有三种型号：XS256、XS128和XS64，三者除了在内存方面有些差异，其余资源基本相同。
下面先简单地介绍下XS128的常用内部资源模块，如图2.1：
图2.1 XS128内部资源
1.内存。它拥有128KB Flash、8K RAM和8K DataFlash。
2.通信和I/O。它拥有一个MSCAN模块，兼容CAN 2.0 A、B；一个串行外设接
口（SPI）模块；两个支持LIN的串行通信接口（SCI）；高达91个通用输入/输出（GPIO）引脚。
3.定时器和模数转换器。它拥有一个ADC模块，提供8/10/12位分辨率，可复用
为16个模拟输入通道；8通道8位，或4通道16位脉宽调制器（PWM）；定时器（TIM），提供8通道16位输入捕捉或输出比较功能；PIT模块，提供4通道软件中断精确定时；RTI模块，提供基于晶振源频率的定时。
第三章开发环境
CodeWarrior Development Studio（开发工作室）是完整的用于编程应用中硬件bring-up的集成开发环境。
3.1 CodeWarrior介绍
CodeWarrior[9]包括构建平台和应用所必需的所有主要工具：IDE、编译器、调试器、编辑器、链接器、汇编程序等。另外，CodeWarrior IDE支持开发人员插入他们所喜爱的工具，使他们可以自由地以希望的方式工作。
CodeWarrior开发工作室将尖端的调试技术与健全开发环境的简易性结合在一起，将C/C++源级别调试和嵌入式应用开发带入新的水平。开发工作室提供高度可视且自动化的框架，可以加速甚至是最复杂应用的开发，因此对于各种水平的开发人员来说，创建应用都是简单而便捷的。
它是一个单一的开发环境，在所有所支持的工作站和个人电脑之间保持一致。在每个所支持的平台上，性能及使用均是相同的，无需担心主机至主机的不兼容。
目前最新为5.0版本，该工具可以在Freescale公司首页上下载到，约329MB，如图3.1，是软件的整体界面。
图3.1 CodeWarrior操作界面
3.1.1 新建工程
一般初学，为了加深对MCU的了解，都采用手写代码的方式，初始化各个模块的寄存器，尝试新建一个项目[9]，选择【Greate New Project】，接下来选择MCU类型为【MC9S12XS128】，一般常用的调试模式为：【Full Chip Simulation】和【TBDML】，其它设置可以默认，也可以根据自己的需求来更改，比如需要在GUI界面下初始化时钟和输入输出等模块的话，可以选择【Processor Expert】，下面就可以开始编写自己的代码了。
3.1.2 编写代码
工程文件生成以后，回到自动生成的文件系统。这个文件系统中最重要的是main.c 文件和TBDML_linker.prm文件。
main.c是用户需要开发的应用程序，TBDML_linker.prm文件定义程序的代码区和数据区，与系统硬件有关。
打开main.c，就可以直接在里面输入源码了。
3.1.3 编译和仿真
编辑好源码后，单击【Make】按钮，如果没有报错，说明编译成功。打开bin文件夹，有一个TBDML.abs.s19文件，这就是编译的结果。
再选择【Full Chip Simulation】仿真模式，单击【Debug】按钮，可以在PC上仿真运行该程序。
3.1.4 调试程序
CodeWarrior最大的特色就是支持在线背景调试模式【TBDML】[9]，它可以让开发人员的调试过程变得简单直观，它支持单步运行、单步跳出、设置断点等。
它还能显示程序各个变量的值和标志位，以及汇编代码、内存地址数据，如图3.2，是整个调试工具的界面。
图3.2 True-Time Simulaor &Real-Time Debugger
3.2 编程语言
CodeWarrior目前支持C、C++和汇编语言，可以根据自己的喜好来选择。针对智能车的软件设计来说，使用C和汇编语言，已经完全够用了。
C语言主要用来构建整个程序的框架[9]，充实各个函数，而汇编语言用到的地方相对来说就要少很多，主要是用在单片机的软件复位和传感器的信号采集等，比如摄像头的采集，如果用C语言的循环结构来写的话，可能会出现采集到的信号不完整，或是完全采集不到信号的情况，这是因为其执行效率不够高、速度不够快的原因，在很短的周期内，根本执行不完所有的代码。
因此，需要换成汇编语言的顺序结构来执行，这样可以大大减少代码的执行时间，在下一个中断来之前，将中断服务程序中的代码顺利执行完毕，成功采集到视频信号。
3.3 规范化代码
整个程序也许不是一个人就能完成的，因此，保持良好的代码格式很有必要。全局变量，以及要用到的函数最好提前申明和初始化，这样在进行递归或嵌套调用的时候才不会出现错误。
在重点代码完成时，最好加上相应注释，不仅方便自己查找和修改BUG，也能为队友的学习和改进提供帮助。在需要保证完全运行的函数，可以采用“临界区域保护的方
法”，可以有效防止程序跑飞。
第四章 总体设计
竞赛分为：光电组、摄像头组、电磁组，因为所有的设计均要求在规则范围内实现，且本文主要介绍光电组智能车的软件设计，所以就只介绍光电组相关的规则和要求：
1．赛道。宽60㎝（第五届为50㎝），白底，中间有25㎜的黑色引导线，赛道上有起始线、90°十字交叉线、窄道（第五届无）、15°之内的坡道，弯道最小曲率半径不小于50㎝（以中心引导线计算）。
2．车模。尺寸不能超过250㎜×400㎜，不限高度。
3．传感器。红外传感器接受单元计为1个传感器，发射单元不计算，编码电机算作一个传感器。
通过仔细的了解规则，才能准确的设计出符合要求的系统。
4.1 硬件设计
经过分析，无论车模怎么设计，都离不开以下几个模块：传感器采集模块、电机驱动模块[9]、舵机驱动模块、车速检测模块、MCU 控制模块。
各个模块的具体功能流程图，如图4.1： MCU 传感器5V 稳压电路测速编码器
电机驱动电路电机
舵机7.2V 电源6V 稳压电路
图4.1 硬件模块功能流程图
下面介绍下硬件模块的功能：
1. 传感器采集模块，使用12只光电收发一体管，每只间隔20㎜，用于对路面信息的采集，将实时路况反馈给MCU 控制模块处理。
2. 电机驱动模块，使用MC33886，通过MCU 输出相应的PWM 波，控制电机的
运转。
3.舵机驱动模块，通过MCU直接输出相应的PWM给舵机，使其旋转相应角度。
4.车速检测模块，使用编码电机，结合MCU的脉冲输入捕捉功能，获得车模行驶时的速度，将其反馈给MCU进行处理和控制。
5.MCU控制模块，将各个模块所采集到的信息进行处理，通过相应控制算法，得出控制策略，从而保证车模的正常行驶。
4.2 软件设计
通过对竞赛规则的仔细分析，得出详细的模块需求。只有确定了具体硬件，才能设计出相应的软件。
因此，经过长时间的修改，最终得到了确定的外部硬件电路（此处本文不详述），从而设计出了软件部分的主体流程，如图4.2。
系统模块初始化
N
中断定时到？
Y
路面信息和速度
采集
路面信息处理
方向和速度控制
图4.2 程序主体流程图
下面介绍下软件模块的功能：
1.系统模块初始化。根据对比赛规则的了解和系统的规划设计，需要用到MCU的PLL、PIT、ADC、PWM、SCI、RTI、ECT、GPIO等模块，因此，在系统正常工作前，必须将用到的模块初始化。
2.路面信息和速度采集。将传感器所采集到的电压经过AD转换后，得到数字量，
用于取阀值和精确坐标计算，将编码电机的脉冲在一小段时间内进行记数，从而得到小车当前大致速度。
3.路面信息处理。对AD转换后的数据先进行滤波，再进行黑线的提取和坐标的计算。
4.方向和速度控制。通过PID控制算法，计算出方向和速度的偏差，从而进行调整控制。
第五章软件设计
根据总体设计里的程序主体流程图，可以将智能车的软件设计，主要分为：系统模块初始化、路面信息和速度采集模块、方向和速度控制模块等。
5.1系统模块初始化
智能车系统软件，一般使用到微控制器的PLL、PIT、ADC、PWM、SCI、RTI、ECT、GPIO等模块。
本节重点介绍下PLL、PIT、ADC和PWM模块的初始化，因为这几个模块都是主要使用到的，其它模块就不一一详述了。
5.1.1 PLL
MCU的指令执行速度跟总线频率成正比，XS128内置数字PLL锁相环，可以很方便的通过软件，需要用到得是如下几个寄存器：
1.CRG Clock Select Register (CLKSEL)，该寄存器控制着S12XECRG时钟选择，它的第7位PLLSEL，是PLL的使能位。如果为0，禁止，则f BUS=f OSC/2；如果为1，使能，则f BUS=f PLL/2。
2.CRG Synthesizer Register (SYNR)，该寄存器是IPLL的分频因子，控制着f VCO 的频率范围。
3.CRG Reference Divider Register (REFDV)，该寄存器为IPLL提供更精确倍频系数。
4.CRG Post Divider Register (POSTDIV)，该寄存器控制VCOCLK和PLLCLK之间的频率比，f PLL=f VCO/(2*POSTDIV)，如果POSTDIV=0x00，则f PLL=f VCO。
5.CRG Flags Register (CRGFLG)，改寄存器是CRG模块的状态位和标志位，其中它的第三位LOCK，是IPLL当前状态标志位，写无效，为1时说明VCOCLK是在范围内的频率。
设置总线频率，是通过更改其分频因子寄存器SYNR和REFDV的值来实现的，如公式（1）：
公式（1）
XS128的PLL设置，与DG128不太一样，分频因子寄存器的SYNR[7:6]（VCOFRQ[1:0]）和REFDV[7:6]（REFFRQ[1:0]）作了一些改动，如表5.1、5.2所示：
表5.1 寄存器SYNR[7:6]
表5.2 寄存器REFDV[7:6]
根据总体设计，需要40MHz的总线频率f BUS，也就是80MHz的f PLL，所以REFDV=0xc0 | 0x01 ，SYNR=0xc1 | 0x04。
值得注意的是，设置PLL模块后，需要两个指令周期左右的时间，等待锁相环稳定后再启用，才能初始化成功。（程序详见附录1）
5.1.2 PIT
该模块全称Period Interrupt Timer，使用的是总线频率通过分频得到的定时周期，在XS128PIT模块中，需要用到得是如下几个寄存器：
1.PIT Contorl and force Lad Micro Timer Register(PITCFLMT)，该寄存器用于PIT 模块的使能设置和工作方式设置，通常设置该寄存器中的PITE为即可，即PITCFLMT_PITE=1，使PIT使能。
2.PIT Channel Enable Register(PITCE)，该寄存器用于对PIT模块中的4个通道使能进行设置。如果使用某个通道时，对相关位进行置1即可，即PITCE_PCEx=1，其中
x代表通道序号，为0~3。
3.PIT Micro Timer Load Register 0 to 1 (PITMTLD0-1)，该寄存器用于设置PIT模块中的8位计数器初值，以实现24位的计数。设定值为0到255范围。
4.PIT Load Register 0 to 3(PITLD0-3)，该寄存器用于设置PIT模块中的16位计数器初值，和8位计数器配合而成24位计数器。设定值范围0-65535。
5.PIT Multiplex Register(PITMUX)，该寄存器对定时器通道的8位时基进行选择。因为8位计数器只有两个，所以在将8位计数器和16位计数器连接时，可以选择不同的8位时基。当设置为0时，对应通道选择时基0；置1时，对应通道选择时基1。如PITMUX_PMUX0=1为通道0选择时基1。
6.PIT Interrupt Enable Register(PITINTE)，该寄存器为中断使能寄存器，为不同的PIT通道中断使能。设定为0时，相应通道中断禁止。置1时，相应通道使能。如PITINTE_PINTE0=1时，PIT通道0定时中断使能，当计数器递减溢出时，申请中断。
7.PIT Time-Out Flag Register(PITTF)，该寄存器为溢出标志位，当某一通道的8位计数器和16位计数器递减到0时，该位置1。给该位写1则清除该标志位，可以通过查询该位来判断定时是否完成。
本文设计使用PIT0作为小车运行时间的中断定时，周期为5ms；使用PIT1作为光电管采集路径信息、ADC转换和SCI无线数据发送的中断定时，周期为250us。（程序详见附录2）
5.1.3 ADC
该模块用于传感器采集，进行模数转换，将红外收发管的电压，转换为数字值给MCU处理，需要用到得是如下几个寄存器：
1.ATD Control Register 1 (ATDCTL1)，该寄存器的SRES[1:0]，是AD 转换精度选择控制位，有8-bit、10-bit、12-bit可以选择。
2.ATD Control Register 2 (ATDCTL2)，该寄存器的第6位（AFFC），是选择是否使用ATD转换完成标志位快速清零，AD转换结束标志的清除方式有两种：读结果寄存器自动清零和软件中断服务程序里手动写1清除。
3.ATD Control Register 3 (ATDCTL3)，该寄存器的第7位（DJM），是转换结果对齐方式控制位。当DJM=0时，左对齐；当DJM=1时，右对齐。ATDCTL3[6:3]（S8C、S4C、S2C、S1C），是选择转换序列长度控制位。
1选题背景 (3) 1.1问题的提出 (3) 1.2文献综述（即研究现状） (4) 1.3设计的技术要求及指标 (5) 2机构选型 (6) 2.1设计方案的提出 (6) 2.2设计方案的确定 (8) 3尺度综合 (10) 3.1机构关键尺寸计算 (10) 4受力分析 (17) 4.1机构动态静力描述 (17) 5机构建模 (18) 5.1机构运动简图及尺寸标注 (18) 5.2机构关键构件建模过程 (19) 5.3机构总体装配过程 (25) 6机构仿真 (28) 6.1机构仿真配置 (28) 6.2机构仿真过程描述 (28) 6.3仿真参数测量及分析 (30) 6.4仿真中存在的不足 (33) 7设计总结 (34) 8收获及体会 (34) 9致谢 (35)
本设计的任务是设计一台用于轿车上的五档手动变速器。合理的设计和布置变速器能使发动机功率得到最合理的利用，从而提高汽车动力性和经济性。 设计部分叙述了变速器的功用与设计要求，对该变速器进行了方案论证，选用了三轴式变速器。说明了变速器主要参数的确定，齿轮几何参数的计算、列表，齿轮的强度计算。 该变速器具有两个突出的优点：一是其直接档的传动效率高，磨损及噪声也最小；二是在齿轮中心距较小的情况下仍然可以获得较大的一档传动比。 关键词：变速器齿轮轴
1选题背景 1.1 问题的提出 从现在市场上不同车型所配置的变速器来看，主要分为：手动变速器（MT）、自动变速器（AT）、手动/自动变速器（AMT）、无级变速器（CVT）。 手动变速器（Manual Transmission）采用齿轮组，每档的齿轮组的齿数是固定的，所以各档的变速比是个定值(也就是所谓的“级” )。比如，一档变速比是3.85,二档是2.55,再到五档的0.75,这些数字再乘上主减速比就是总的传动比，总共只有5个值(即有5级)，所以说它是有级变速器。 曾有人断言，繁琐的驾驶操作等缺点，阻碍了汽车高速发展的步伐，手动变速器会在不久“下课”，从事物发展的角度来说，这话确实有道理。但是从目前市场的需求和适用角度来看，笔者认为手动变速器不会过早的离开。 首先，从商用车的特性上来说，手动变速器的功用是其他变速器所不能替代的。以卡车为例，卡车用来运输，通常要装载数吨的货品，面对如此高的“压力”，除了发动机需要强劲的动力之外，还需要变速器的全力协助。我们都知道一档有“劲”，这样在起步的时候有足够的牵引力量将车带动。特别是面对爬坡路段，它的特点显露的非常明显。而对于其他新型的变速器，虽然具有操作简便等特性，但这些特点尚不具备。 其次，对于老司机和大部分男士司机来说，他们的最爱还是手动变速器。从我国的具体情况来看，手动变速器几乎贯穿了整个中国的汽车发展历史，资历郊深的司机都是“手动”驾车的，他们对手动变速器的认识程度是非常深刻的，如果让他们改变常规的做法，这是不现实的。虽然自动变速器以及无级变速器已非常的普遍，但是大多数年轻的司机还是崇尚手动，尤其是喜欢超车时手动变速带来的那种快感，所以一些中高档的汽车（尤其是轿车）也不敢轻易放弃手动变速器。另外，现在在我国的汽车驾驶学校中，教练车都是手动变速器的，除了经济适用之外，关键是能够让学员打好扎实的基本功以及锻炼驾驶协调性。 第三，随着生活水平的不断提高现在轿车已经进入了家庭，对于普通工薪阶级的老百姓来说，经济型轿车最为合适，手动变速器以其自身的性价比配套于经济型轿车厂家，而且经济适用型轿车的销量一直在车市名列前茅。例如，夏利、奇瑞、吉利等国内厂家的经济型轿车都是手动变速的车，它们的各款车型基本上都是5档手动变速。
毕业设计设计题目：智能避障小车设计 系别：机电工程系 班级：测控技术与仪器 姓名：XXX 指导教师： XXX
智能小车设计 摘要 随着近年来机器人的智能水平不断提高，其中机器人的感觉传感器种类越来越多，而视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。智能小车可应用于无人工厂，仓库，服务机器人等领域解决一些高危环境下的难题。同时单片机技术的迅速发展使得机器人的智能控制更加智能化，人性化。 该设计是利用光电传感器以一定的频率发射红外线来检测障碍物，然后将检测信号发送到STC89C52单片机，并以STC89C52单片机为控制芯片进而电动小汽车的速度及转向，以此实现自动避障的功能。其中小车驱动由L298N驱动电路完成，速度由单片机输出的PWM波调速控制。本设计结构简单，较容易实现，与实际相结合，现实意义很强，但具有高度的智能化、人性化，一定程度体现了智能。 关键词：智能小车; STC89C52单片机; L298N; PWM波
Design Of Smart Car Abstract Along with the robot's intelligent level rises ceaselessly, the types of robot sensory sensor are more and more, and the vision sensor have become the important part in the automatic walking and driving .Smart car can be applied to unmanned factory, warehouse, service robot and etc. to solve some high risk environment problems，At the same time,The rapid development of MCS technology makes the intelligent control of robot more intelligent ang humane. This design uses a photoelectric sensor sending a certain frequency transmitting infrared to detect obstacles, and then sends a detection signal to a STC89C52 MCS. While the car is drived by the L298N circuit, its speed is controlled by the output PWM signal from the STC89C52 MCS.This design is practical ,easy realization and simple in the structure, but highly intelligent, humane, Intelligent in some degree. Key words:Smart Car; STC89C52 MCS; L298N; PWM Signa
面向服务的软件体系架构总体设计分析 计算机技术更新换代较为迅速，软件开发也发生较多改变，传统软件开发体系已经无法满足当前对软件生产的需求。随着计算机不断普及，软件行业必须由传统体系向面向服务架构转变。随着软件应用范围不断增大，难度逐渐上升，需要通过成本手段，提高现有资源利用率。通过面向服务体系结构可提高软件行业应对敏捷性，实现软件生产的规模化、产业化、流水线化。 1 软件危机的表现 1.1 软件成本越来越高 计算机最初主要用作军事领域，其软件开发主要由国家相关部分扶持，因此无需考虑软件开发成本。随着计算机日益普及，计算机已经深入到人们生活中，软件开发大多面向民用，因此软件开发过程中必须考虑其开发成本，且计算机硬件成本出现跳水现象，由此导致软件开发成本比例不断提升。 1.2 开发进度难以控制 软件属于一种智力虚拟产品，软件与其他产品最大不同是其存在前提为内在逻辑关系。相较于计算机硬件粗生产情况，传统工作中的加班及倒班无法应用到软件开发中，提升软件开发进度无法通过传统生产方法实现。且在软件开发过程中会出现一些意料不到的因素，影响软件开发流程，导致软件开发未按照预期计划展开。由此可见不仅软件项目开发难度不断增加，软件系统复杂复杂性也不断提升，即使增加
开发人手也未必能取得良好效果。 1.3 软件质量难以令人满意 软件开发另一常见问题就是在软件开发周期内将产品开发出来，但软件本身表现出的性能却未达到预期目标，难以满足用户多方位需求。该问题属于软件行业开发通病，当软件程序出现故障时会导致巨大损失。在此过程中软件开发缺乏有效引导，开发人员在开发过程中往往立足于自身想法展开软件开发，因此软件开发具有较强主观性，与客户想法不一致，因此导致软件产品质量难以让客户满意。 1.4 软件维护成本较高 与硬件设施一样，软件在使用过程中需要对其进行维护。软件被开发出来后首先进行公测，发现其软件存在的问题，并对其重新编辑提升软件性能，从而为客户提供更好服务。其次软件需要定时更新，若程序员在开发过程中并未按照相关标准执行会导致其缺乏技术性文档，提升软件使用过程中的维护难度。另外在新增或更新软件过程中可能导致出现新的问题，影响软件正常使用，并可能造成新的问题。由此可见软件开发成功后仍旧需要花费较高成本进行软件维护。 2 面向服务体系架构原理 2.1 面向服务体系架构定义 面向服务体系构架从本质上是一种应用体系架构，体系所有功能均是一种独立服务，所有服务均通过自己的可调用接口与程序相连，因此可通过服务理论实现相关服务的调动。面向服务体系构架从本质上来说就是为一种服务，是服务方通过一系列操作后满足被服务方需求的
通信软件基础2013年期末考试题目 （含参考答案） 一、选择题（总分10分） 1、(1分)快速排序算法是基于（ A ）的一个排序算法。 A、分治法 B、贪心法 C、递归法 D、动态规划法 2、(1分)当进程因时间片用完而让出处理机时，该进程应转变为（B）状态。 A、等待 B、就绪 C、运行 D、完成 3. (1分)在多道程序环境下，操作系统分配资源的基本单位是( A ) A.进程 B.线程 C.程序 D.作业 4. (1分)文件系统中用（D）管理文件。 A、堆栈结构 B、指针 C、页表 D、目录 5. (1分)在操作系统中，JCB是指（A）。 A.作业控制块 B.进程控制块 C.文件控制块 D.程序控制块 6.（1分）关系模型中3NF是指（A） A.满足2NF且不存在传递依赖现象 B.满足2NF且不存在部分依赖现象 C.满足2NF且不存在非主属性 D.满足2NF且不存在组合属性 7.（1分）将E-R模型转换成关系模型，属于数据库的（ C） A．需求分析 B．概念设计 C．逻辑设计D．物理设计 8. (1分)以下属于链表的优点的是（B）（单选） A、用数组可方便实现 B、插入操作效率高 C、不用为节点间的逻辑关系而增加额外的存储开销 D、可以按元素号随机访问 9. （1分）借助于栈输入A、B、C、D四个元素（进栈和出栈可以穿插进行），则不可能出现的输出是（D）。 A、DCBA B、ABCD C、CBAD D、CABD 10.（1分）在视图上不能完成的操作是（C） A. 更新视图 B. 查询 C. 在视图上定义新的基本表 D. 在视图上定义新视图 二、填空题（21分） 1、（2分）一个优秀算法应达到的指标有正确性、可读性、健壮性和高效性。 2、（2分）递归算法的执行构成分为递推和回归两个阶段。 3、（2分）贪心法的基本思想是：略。 4. （1分）若信号量S的初值定义为10，则在S上调用了16次P操作和15次V操作后S的值应该为__9__。 5. （2分）产生死锁的四个必要条件是_互斥条件_、_占有和等待条件_、_不剥夺条件_和_循环等待条件（或答“环路”）_. 6. （1分）在操作系统的存储管理中，由于进行动态不等长存储分配，在内存中形成一些很小的空
毕业设计方案 课题名称：《基于51单片机的WIFI 遥控小车设计》
毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 使用授权说明 本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：日期：
学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名：日期：年月日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名：日期：年月日 导师签名：日期：年月日
软件设计毕业设计总结 这次毕业设计，让我受益良多，下面谈谈我的体会。 作为项目组长的我，不仅在此项目中学到了技能，更重要的是学到一种团队精神，一种分享收获的喜悦，一个小组一个团队要有统一的目标，统一的意见，和一个优秀的领导人，这样才能更有效的完成我们前进中遇到的难题和困难。从学校走向社会，首要面临的问题便是角色转换的问题。从一个学生转化为一个单位人，在思想的层面上，必须认识到二者的社会角色之间存在着较大的差异。学生时代只是单纯的学习知识，而社会实践则意味着继续学习，并将知识应用于实践，学生时代可以自己选择交往的对象，而社会人则更多地被他人所选择。诸此种种的差异。不胜枚举。但仅仅在思想的层面上认识到这一点还是不够的，而是必须在实际的工作和生活中潜心体会，并自觉的进行这种角色的转换。 还记得实训一开始我就比较高兴和兴奋因为自己可以利用自己所学的知识做自己想做的事情，开发一个自己喜欢的项目BLOG系统设计，于是找了几个有相同爱好的朋友一起组成小组开始了我们的毕业设计，我便接受了组长职位，我们商量了之后，选择了《个人资源主题网站设计与实现》在我的提议下我们选择了设计《BLOG系统设计》来作为我们的毕业实训项目，作为我们小组我们当然想如何在项目小组中脱颖而出成为一支优秀小组，这其中非常重要的一点就是我们必须统一目标。所以一开始我们组就统一了目标制定了一个详细的计划出来，在短短的5周25天时间里将项目分解，和组员自身掌握
知识的情况做了统计调查之后，由大家商量和推荐任务负责人。分配了每个组员的工作，每个组员有了自己的目标，队员做起来就比较有目的，要不这样最后也只能剩下几个人在做。造成资源的浪费和不能充分利用，所以通过一天的时间分配好每个人的目标进度，和具体计划完成的时间。在确保工程质量的同时，把握工程的进度十分重要，并要及时的和老师沟通联系。得到老师的帮助是完成这次任务的一个重要保证，下面是我此次项目的具体安排: 时间安排： 将选题确定下来，并将项目分为：页面设计.功能设计.与数据库连接3大版块。（1 天） 根据毕业选题，写出《项目策划立项书》《需求分析说明书》《详细设计说明书》《程序编码》人均一份。（5 天） 收集网站资源，如所需的图片和程序相关资料（2 天) 完成BLOG系统的整体设计筐架。（10天） 将前台功能和后台数据库处理连接。（3 天） 测试BLOG系统的功能和软件在运行中的BUG。（2 天） 工作进程： 在项目制作中难免会有时间安排上的冲突所以我决定留出多余的2天时间来弥补这个问题，同时事实也证明了我的判断是正确的。这次其中有组员因为在找工作，所以公司让他去面试，这样就占用了我们事先安排的时间，所以这次在出现特殊情况下，我们也保证了项目的整体进度，确保质量的基础和按期完成工作是十分重要的，如何
智能小车毕业论文完整 版 Document serial number【UU89WT-UU98YT-UU8CB-UUUT-UUT108】
学士学位论文 系别：计算机科学与技术 学科专业：计算机科学与技术 姓名： @@@@ @@@ 2011年 06月
智能小车引导控制系统 的设计与实现 系别：计算机科学与技术 学科专业：计算机科学与技术 指导老师： @@@ 姓名： @@@ @@@ 2011年 06月
智能小车引导控制系统的设计与实现 摘要：面对诸多恶劣的工作环境(如灭火、救援等)，为了有效的避免人员伤亡，就需要采用智能小车去现场来完成相应的任务。因此研究和开发智能小车引导控制系统具有十分重要的意义。本系统采用STC89C51单片机作为核心控制芯片，设计制作了一款通过红外光电传感器检测路径信息、红外火焰传感器检测火源的智能寻迹灭火小车。本系统由单片机控制模块、寻迹传感器模块、驱动电机模块、火源传感器模块、风扇模块、电源模块等组成。实际应用表明，该小车可以在专门设计的场地上实现自主发现火源，自主识别路线，自主行进接近火源并灭火，最终完成灭火的任务。 关键词：单片机小车引导控制传感器
Smart cars guide control system design and implementation Abstract: Confronted with so many bad working environment (such as fire fighting, rescue etc), in order to effectively avoid casualties, need to use intelligent go by car scene to complete relevant tasks. Therefore, the research and development of intelligent car guide control system has the extremely vital significance. This system uses STC89C51 as the core control chip, design and make a new electric sensor detection by infrared sensor information, infrared flame path of intelligent tracing test fire extinguishing car. The system is composed of single-chip microcomputer control module, tracing sensor module, drive motor module, ignition sensor module, fan module, power supply module. The practical application indicates that the car can be in a specially designed field on fire, to realize the independent found autonomous recognition route, independent sources and marching close to the fire extinguishing, finally complete task. Keywords: Microcontroller Car Control system Sensors
简答题与应用题: 1、 试简要说明Linux 内核构成，并简要说明各部分的功能？ 答： MMU ：内存管理单元，完成地址映射（应用虚拟地址方式） VFS ：虚拟文件管理系统，提供了统一管理计算机资源的途径。使统一规范计算机资源的使用格式成为可能，方 便传输 SCHED ：进程调用单元。支持多任务运行。利用软件中断的特点，将CPU 的时间线划分给各个任务，完成多任 务管理 IPC ：进程间通信单元。实现多个不同程序在运行时可以进行数据交换、通信。 NET ：网络。网络不做为通用设备，以特定工作单元存在。负责计算机系统与其他计算机相互通信的接口。 2、 通常可采用哪几种方式来开发嵌入式Linux 系统？给出示意图。 答：方式有： （1）连接型（宿主机/目标板链接开发） （2）可移动连接型（利用可移动的存储器作为宿主机/目标板之间的中介） （3）标准化（在开发板上进行独立开发） 3、 为什么要建立交叉开发平台？在何种情形下可以不必建立？ 答：嵌入式系统的构造决定。嵌入式处理器多为专用的cpu ，1、必须将用C 编写的程序编译成能在该专用平台 上运行的机器码。2、C 语言库是必需的，必需提供能在专用cpu 上运行的库的二进制代码。以上两点要求有这么一种编译工具能够实现两种CPU 之间的交叉。当执行应用程序的平台和用来建立应用程序的平台相同时就可以不建立交叉开发平台。 4、 【NO 】试简要叙述GNU 及其所提供的开发工具链。 答： GNU 是“GNU's Not Unix”的递归缩写，它是一个自由软件工程项目组织。提供各种开源代码。提供一 整套的开发工具链包括：GNU 工具链基础，内核头文件安装程序，Binutils （二进制工具）的安装程序，引导编译器安装程序，C 库安装程序，全编译器安装程序，完成工具链的设置。 （1） ? 第二引导加载程序 ? 内核 ? 根文件系统 （2） （3）
智能车毕业设计论文 【篇一：智能小车毕业设计论文终极版】 毕业设计（论文） 基于单片机的智能小车设计 design of the smart car based on scm 长春工程学院 摘要 本寻迹小车是以自己制作的小车作为车的车架，80c51单片机为控 制核心，加以步进电机、光电传感器和电源电路以及其他电路构成。系统由80c51通过io口控制小车的前进后退以及转向。在该系统中，由红外光电传感器实现路径识别，通过对小车速度的控制，使小车 能按照任意给定的黑色引导线平稳地寻迹。实验证明：系统能很好 地满足寻迹小车对路径识别性能和抗干扰能力的要求，速度调节响 应时间快，稳态误差小，具有较好的动态性能。 关键词 80c51 直流电机光电传感器自动寻迹小车 abstract： the smart car is aluminum alloy for the chassis, 80c51 mcu as its core, including stepper motor, plus photoelectric sensors, as well as other flame sensor and power circuit. mcu controls the car turning back forward or running on the white line. rpr220 reflective photo sensor seeks the trace. far infrared flame sensor tracks the flame. in addition, the scm system with sunplus for voice broadcast can remind current status. the system transmits information through df module. the car’s status will be transmitted to the remote console. ocmj4x8c lcd display and 2 keys for start control. keywords: 80c51 dc motor photo sensor self-guiding model car 目录 1 引 言 ....................................................................................................... (1) 2 总体方案设 计 ....................................................................................................... .. (2)
目录 目录 (1) 摘要 (1) 前言 (3) 第一章绪论 (4) 1.1研究背景 (4) 1.2设计目标 (4) 1.3本文结构 (5) 第二章系统开发环境与技术 (6) 2.1系统开发环境 (6) 2.1.1 MyEclipse插件介绍 (6) 2.1.2 Tomcat服务器介绍 (6) 2.2系统开发技术 (7) 2.2.1 JSP与Servlet技术 (7) 2.2.2 JavaScript简介 (10) 2.2.3 MVC模式 (11) 2.2.4 Struts框架 (11) 2.2.5 Spring框架 (13) 2.2.6 Hibernate框架 (15) 第三章系统需求分析与前台设计 (17) 3.1需求分析 (17) 3.1.1 系统前台简要设计概述 (17) 3.1.2 系统用例图 (18) 3.2系统设计 (18) 3.2.1 系统层次划分 (18) 3.2.2 数据库设计 (19) 3.2.3 成本管理模块时序图 (22) 第四章系统详细设计与功能实现 (27) 4.1系统项目的文件夹结构 (27) 4.2成本管理模块的具体实现 (28) 4.2.1 查询成本信息列表功能的实现 (28)
4.2.3 修改成本信息功能的实现 (36) 4.2.4 删除成本信息功能的实现 (39) 4.2.5 查看成本明细信息功能的实现 (41) 第五章总结与展望 (43) 5.1课题总结 (43) 5.2进一步开发的展望 (43) 参考文献 (44) 致谢 (45)
摘要 服饰企业生产状况联络表是针对企业的实际情况而进行设计、开发的，而成本管理模块则是为了保持产品的成本信息及时的保存、更新。利用JSP技术和SSH框架以及相应的数据库访问技术实现了基于Web的系统。该框架可以减少模块之间的耦合性，让开发人员减轻重新建立解决复杂问题方案的负担，并且可以被扩展以进行内部的定制化。通过使用JSP技术建设动态网站，充分发挥了Java语言所独有的易用性、跨平台性和安全性，从而构建了一个运行高效、安全可靠、适用性广的管理系统，实现了企业信息资源的网上管理，满足了公司业务处理的需要，使企业适应了网络经济时代发展的要求。 论文首先简要介绍了企业管理系统的一些研究与应用背景，其次介绍了该网站系统所采用的开发工具、平台以及开发环境。在此基础上，论文详尽描述了成本管理系统情况。 关键词：JSP，SSH框架，成本管理 作者：XX 指导老师：XX
前言 变速器用于转变发动机曲轴的转矩及转速，以适应汽车在起步、加速、行驶以及克服各种道路障碍等不同条件下对驱动车轮牵引力及车速的不同要求的需要。变速器在汽车中起着重要的作用，它能使汽车以非常低且稳定的车速行驶，而这种低的车速只靠内燃机的最低稳定转速是难以达到的。 随着汽车工业的不断壮大，以及汽车行业持续快速的发展，如何设计出更经济实惠，工作可靠，性能优良，且符合中国国情的汽车已经是当前汽车设计者的紧迫问题，也是我们作为汽车工程本科毕业生，必须肩负的重任。在面临着前所未有的机遇的同时，我们要努力为我们的汽车工业做出应有的贡献。经过四年的刻苦学习，我掌握了四十多门基础知识和专业知识，阅读了大量的专业书籍，为从事汽车行业的工作打下了坚实的基础。在大学毕业，即将走向工作岗位之际，按国家教委的要求，进行了这次设计。毕业设计是对我们在大学期间所学知识的一次检阅，充分体现了一个设计者的知识掌握程度和创新思想。毕业设计总体质量的好坏也直接体现了毕业生的独立创造设计能力。由于毕业设计具有特殊的重要意义，在两个多月的毕业设计时间里我们到单位实习，并阅读了大量的汽车资料，虚心向老师请教，且在老师的指导下，将老师传授的设计方法运用到自己的设计中，使本次毕业设计得以顺利完成。 本人的设计题目、要求及任务是： 轻型货车变速器设计（4＋1）档 设计参数：发动机: M emax=160 N·m ；车速：V max=100 Km/h ； 额定转速：n=2800 rpm ；车轮滚动半径：R0=0.42 m ； 汽车总质量：2200 Kg ；爬坡度：30﹪；主减速比：i0=4.5 ； 驱动轮上法向反作用力：F Z=1300 Kg 。 设计要求: 采用中间轴式、全同步器换档。本次设计要求：对各档齿轮的接触强度、弯曲应力及轴的强度、刚度以及轴承的载荷进行校核计算。 设计工作量: 1、集资料、进行方案论证、结构分析，确定合理的结构方案。 2、选择正确的参数，对变速器的强度及刚度进行校核计算。 3、绘制变速器总装图1张（0号图）、壳体图1张（0号图）、操纵机构总装图1张（0 号图）、齿轮零件图折合1.5张（0号图），其中用计算机绘图折和4.0张A0，手绘图 折和0.5张A0。总图量为4.5张以上0号图。 4、设计中的计算要求编程，上机计算，打印程序、结果。 5、英译中大于5000字符（折合中文约大于3000字）。 6、设计说明书应包括：目录、中、英文摘要、设计说明、方案论证、计算过程、结论、毕业设计完成情况的自我评价及其它说明。要求大于1.2万字。
第1章绪论 1.1课题背景 目前，在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下，智能车辆以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计。移动机器人是机器人学中的一个重要分支，出现于20世纪06年代。当时斯坦福研究院(SRI)的Nils Nilssen和charles Rosen等人，在1966年至1972年中研制出了取名shakey的自主式移动机器人，目的是将人工智能技术应用在复杂环境下，完成机器人系统的自主推理、规划和控制。从此，移动机器人从无到有，数量不断增多，智能车辆作为移动机器人的一个重要分支也得到越来越多的关注。 智能小车，是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及白动控制等技术，是典型的高新技术综合体。 智能车辆也叫无人车辆，是一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统。它具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制等功能。智能车辆的主要特点是在复杂的道路情况下，能自动地操纵和驾驶车辆绕开障碍物并沿着预定的道路(轨迹)行进。智能车辆在原有车辆系统的基础上增加了一些智能化技术设备: (1)计算机处理系统，主要完成对来自摄像机所获取的图像的预处理、增强、分析、识别等工作; (2)摄像机，用来获得道路图像信息; (3)传感器设备，车速传感器用来获得当前车速，障碍物传感器用来获得前方、侧方、后方障碍物等信息。 智能车辆技术按功能可分为三层，即智能感知/预警系统、车辆驾驶系统和全自动操作系统团。上一层技术是下一层技术的基础。三个层次具体如下: (1)智能感知系统，利用各种传感器来获得车辆自身、车辆行驶的周围环境及 驾驶员本身的状态信息，必要时发出预警信息。主要包括碰撞预警系统和驾驶员状态监控系统。碰撞预警系统可以给出前方碰撞警告、盲点警告、车道偏离警告、换道/
毕业设计说明书 基于单片机的智能小车系统 设计
毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 使用授权说明 本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：日期：
学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名：日期：年月日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名：日期：年月日 导师签名：日期：年月日
毕业设计 设计题目： 系别： 专业班级： 指导老师： 学生姓名： 2013年5月18日
摘要： 在21世纪的今天，手机几乎是每个人的必备品，特别是在高校的学生，不管是吃饭、睡觉、还是上课，手机总是不离手。而且手机更新换代更是日新月异，然后在现在的手机市场中android系统的智能机成为主流。 我们这款画画小软件正是在android系统的平台上进行运行。在日常生活中，我们画画只能在纸上的时代已经过去，这款android小画家画画软件，可以进行简单的简笔画操作、上色。既节约了增加了我们平时的乐趣，也节约了资源。该软件具有改变画图的形状、改变画笔的颜色、改变画刷的宽度、改变画画的风格、以及保存、清除等功能。经过测试，这是一款能为我们生活增加乐趣的软件。 关键字：手机；android；画画软件 目录 第一章引言..................................................... - 1 - 发展情况................................................... - 1 - 研究现状................................................... - 1 - 研究前景展望............................................... - 1 - 选题的目的及意义........................................... - 2 - 第二章系统可行性分析........................................... - 3 - 经济可行性分析............................................. - 3 - 操作可行性分析............................................. - 3 - 技术可行性分析............................................. - 3 - eclipse概述 .......................................... - 3 - ADT 概述.............................................. - 4 - android SDK概述 ...................................... - 4 - java概述 ............................................. - 5 -
毕业设计说明书 设计题目：家居设计之现代简约风格作者姓名：xxx 班级学号：装饰艺术09A1 091043034 系部：艺术系 专业：装饰艺术设计 指导教师：xXx x 年x 月x日
家居设计之现代简约风格 摘要：现代简约风格是近来比较流行的一种风格，其室内布置整体设计就两个字概括“简约”。没有繁琐的装饰，不要附加物，只要能表达出意图即可，材料多为磨砂玻璃、不锈钢和石膏板等，地面、天花板均朴素、淡雅，无一多余饰物，显得简洁、舒适、大方，令人赏心悦目，这样的设计风格崇尚少即是多，装饰少，功能多，十分符合现代人渴求简单生活的心理。因而很受那些追求时尚又不希望受约束的青年人所喜爱。 关键词：设计风格简约材料心理关系
目录 摘要…………………………………………………………………………( 2 ) 前言…………………………………………………………………………( 4 ) 1.现代简约设计风格整体介绍………………………………………………( 5 ) 1.1 简约风格的基本特点…………………………………………………( 5 ) 1.2 简约风格中的色彩搭配体现和分析………………………………( 6 ) 2. 课题研究的背景及意义…………………………………………………( 7 ) 2.1研究背景………………………………………………………………( 7 ) 2.2 研究意义………………………………………………………………( 7 ) 3.设计概述……………………………………………………………………( 8 ) 3.1 设计理念与原则………………………………………………………( 8 ) 3.2 客厅的设计……………………………………………………………( 8 ) 3.3 厨房的设计……………………………………………………………( 9 ) 3.4 主卧的设计……………………………………………………………( 9 ) 3.5书房的设计……………………………………………………………( 10 ) 3.6卫生间的设计…………………………………………………………( 10 ) 4.其他作品欣赏…………………………………………………………………( 10）结论……………………………………………………………………………( 11 ）致谢……………………………………………………………………………( 12 ) 参考文献………………………………………………………………………( 13 ) 图录……………………………………………………………………………( 14 )
单片机系统课程设计轮式移动机器人的设计 学院：通信与电子工程学院 班级：电子131 姓名：初清晨 学号： 2013131013 同组成员：孟庆阳张轩 指导老师：王艳春 日期： 2015年12月24日
组员分工 1、组长：张轩，实物焊接，报告整理，程序设计 2、组员：孟庆阳，实物焊接，仿真测试，报告整理 3、组员：初清晨，实物焊接，报告整理，仿真测试
目录 摘要 (1) 第一章绪论 (2) 1.1智能小车的意义和作用 (2) 1.2智能小车的现状 (3) 第二章方案设计与论证 (3) 2.1 主控系统 (3) 2.2 电机驱动模块 (4) 2.3 循迹模块 (5) 2.4 避障模块 (6) 2.5 机械系统 (7) 2.6电源模块 (7) 第三章硬件设计 (7) 3.1 AT89S52单片机的简介 (8) 3.2总体设计 (11) 3.3驱动电路 (12) 3.4信号检测模块 (13) 3.5主控电路 (14) 第四章软件设计 (15) 4.1主程序框图 (15) 4.2电机驱动程序 (15) 4.3循迹模块 (16) 4.4避障模块 (20) 结束语 (25) 致谢 (26) 附录一循迹加红外避障综合程序 (28) 附录二实物图 (32)
摘要 随着计算机、微电子、信息技术的快速进步，智能化技术的开发速度越来越快，智能度越来越高，应用范围也得到了极大的扩展。智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，它可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等用途。智能电动小车就是其中的一个体现。设计者可以通过软件编程实现它的行进、循迹、停止的精确控制以及检测数据的存储、显示，无需人工干预。因此，智能电动小车具有再编程的特性，是机器人的一种。 本设计采用AT89S52单片机加电机驱动电路和红外遥控及循迹模块还有红外接收一体化传感器设计而成，采用模块化的设计方案，运用红外遥控器控制小车的前进、后退、左转、右转、启动和停止。 关键词：智能小车；STC89C52单片机；L9110；红外对管 Intelligent tracking and obstacle-avoid car Abstract：Based infrared detection of black lines and the road obstacles, and use a STC89C52 MCU as the controlling core for the speed and direction, A electronic drived, which can automatic track and avoid the obstacle, was designed and fabricated. In which, the car is drived by the L298N circuit, its speed is controlled by the output PWM signal from the STC89C52. Keywords: Smart Car; STC89C52 MCU; L298N; Infrared Emitting Diode
《网络编程技术》 课程设计报告 课程设计题目：局域网点对点通信软件与实现作者所在系部：计算机科学与工程系 作者所在专业：网络工程 作者所在班级： 作者姓名： 作者学号： 指导教师姓名： 完成时间： 2013年07月10日
课程设计任务书
摘要 所谓网络中的点对点通信是实现网络上不同计算机之间，不经过任何中继设备而直接交换数据或服务的一种技术。由于允许网络中任何一台计算机可以直接连到网络中的其他计算机，并与之进行数据交换，这样既可以消除中间环节，也使得网络上的沟通变的更加容易、更加直接。本文介绍的是一种是用Winsock编程技术，基于TCP/IP协议的、面向连接的流式套接字网络通信编程设计。 局域网即时通讯软件使用TCP协议作为传输层的协议，采用点对点模式服务，不需要服务器支持，使局域网用户的使用更加方便和高效。它可以实现局域网用户的自动检测，用户间文本信息的交流，文件的传输等功能。 本系统使用Visual Studio 2010作为开发工具，将.NET中的一些技术运用到系统中关键词：点对点；TCP/IP；Socket；UDP；P2P
目录 摘要 (2) 目录 (3) 第1章绪论 (4) 1.1课题研究现状分析 (4) 1.2选题的目的及意义 (4) 第2章系统需求分析 (5) 2.1 问题的提出 (5) 2.2 系统的设计目标 (5) 第3章系统总体设计 (6) 3.1系统功能设计 (6) 3.2功能模块的说明 (7) 3.2.1初始化（广播用户信息） (7) 3.2.2用户列表管理 (7) 3.2.3文本信息传输 (7) 3.2.4文件传输 (7) 3.2.5发送心跳包 (7) 第4章系统实现 (8) 4.1初始化模块的设计和实现 (8) 4.1.1监听端口 (8) 4.2 广播消息 (8) 4.3 文本消息的发送和接收 (9) 4.4 文件的发送和接收 (12) 4.5发送心跳包 (14) 第5章课程设计总结 (16) 5.1 主要问题及解决办法 (16) 5.2 课程设计体会 (16) 5.3 自我评定 (16) 参考文献 (17)