目录
1 引言 (2)
2设计思想、方案选择及设计任务的指标 (3)
2.1 设计思想 (3)
2.2 方案设计比较与选择 (4)
2.2.1 遥控模块 (4)
2.2.2 障碍物检测模块 (5)
2.3 设计指标及技术参数 ···················································错误！未定义书签。
3 硬件电路设计 (6)
3.1 智能寻迹小车系统框图及概述 (6)
3.2 智能小车系统硬件电路图及单元电路 (7)
3.2.1 系统的硬件电路总体设计 (7)
3.2.2 分布单元电路设计与功能概述 (7)
3.3 单元电路设计小结 (12)
4 软件程序设计 (12)
4.1 (15)
4.2 (17)
4.2.1 程序状态指示灯模块 (17)
4.2.2 流水灯演示模块 (17)
4.2.3 数码管及跑马灯模块 (18)
4.2.4 按键中断查询模块 (18)
4.2.5 话筒声音识别模块 (18)
4.2.6 光敏电阻及蜂鸣器模块 (19)
4.2.7 红外反射与直流电机驱动模块 (19)
4.2.8 串口通信模块 (20)
4.3 单元模块程序设计小结 (20)
5 实物运行与测试结果以及结论 (20)
5.1 小车的运行情况 (21)
5.2 小车的测试结果及分析 (21)
5.3 结论 (22)
6 结束语 (22)
参考文献 (22)
英文摘要 (24)
致谢 (24)
附录A：系统总原理图 (25)
附录B：部分程序清单 (26)
附录C： (32)
附录D： (33)
基于单片机的智能小车设计与制作
王鹰
摘要：基于近几年大学生电子大赛中关于小车的研究，对此根据嵌入式系统的应用，提出了提出了一种以8位单片机作为系统大脑能实现智能循线避障避悬崖小车的设计方法，通过主芯片的32个完全IO端口，对这些端口加以信号输入电路，控制电路和执行电路，并且利用红外探头技术检测障碍物和搜集地面信息，采用AT89S52单片机进行适时控制，实现智能循线避障以及避悬崖。智能小车采用前轮驱动，两轮各用一个电机执行，用MAX232芯片来控制，前方和底部探头采用红外发射管和红外接收管进行障碍物检测以及地面信息的采集。
关键词：AT89S52，寻线，避障，避悬崖，流水灯
1 引言
随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。全国大学生电子大赛和省内电子大赛中几乎每次都有关于小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究，可见其研究意义很大。本设计就是在这样的背景下提出的，指导教师已经有充分的准备。本题目是结合科研项目而确定的设计类课题。设计的智能电动小车应该具有智能寻迹、避障、避悬崖等功能。
根据题目的要求，确定如下方案：在已有线路板及元器件的基础上，将传感器改为红外探头，将前方底部的两个步进电机改为用LG9110驱动的电机，再编写一段程序，通过COM1端口将程序下载至线路板上的STC单片机芯片里，使得LED灯和数码管具有程序指示作用以及跑马灯流水灯的演示，并且实现小车的防撞、避悬崖和寻迹。
本设计以AT89S52为主芯片，通过P0.0，P0.1，P0.2，P0.3分别控制LG9110电机驱动，来驱动电机1和电机2,。由电机的正转与反转来完成小车的前进，后退，左转，右转等功能的基本动作。在小车前进时如果前方有障碍物，由红外发射管发射的红外信号被反射给红外接收管，且将此信号经过P3.7传送入AT89S52中，主芯片通过内部的代码进行小车的绕行，同时主芯片将P3.7的信号状态通过P2.5的LED灯显示出来；小车行走时P3.5与P3.6的红外接收探头会进行路面检测，当走到悬崖处时，端口将会收到一个电平信号，此电平信号通过相应端
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口传送入主芯片中，以此来控制小车后退然后左转以避开悬崖前进；另外通过代码还附有程序状态指示功能，蜂鸣器的报警功能，夜间自动照明等功能。
第三代单片机包括了Intel公司发展MCS-51系列的新一代产品，如8ｘC152﹑80C51FA/FB﹑80C51GA/GB﹑8ｘC451﹑8ｘC452,还包括了Philips﹑Siemens ﹑ADM﹑Fujutsu﹑OKI﹑Harria-Metra﹑ATMEL等公司以80C51为核心推出的大量各具特色﹑与80C51兼容的单片机。新一代的单片机的最主要的技术特点是向外部接口电路扩展，以实现Microcomputer完善的控制功能为己任，将一些外部接口功能单元如A/D﹑PWM﹑PCA(可编程计数器阵列)﹑WDT(监视定时器)﹑高速I/O口﹑计数器的捕获/比较逻辑等。这一代单片机中，在总线方面最重要的进展是为单片机配置了芯片间的串行总线，为单片机应用系统设计提供了更加灵活的方式。Philips公司还为这一代单片机80C51系列8ｘC592单片机引入了具有较强功能的设备间网络系统总线----CAN(Controller Area Network BUS)。新一代单片机为外部提供了相当完善的总线结构，为系统的扩展与配置打下了良好的基础。本设计就采用了比较先进的89S52为控制核心，89S52采用CHOMS 工艺，功耗很低，因此该设计具有实际意义。
2设计思想、方案选择及设计任务的指标
2.1 设计思想
本系统主要实现的功能有：避障功能，避悬崖功能，寻黑线功能，声控功能，流水灯演示，程序状态指示功能，数码管演示，报警功能，夜间探照灯照明及方向灯模拟。
（1）避障避悬崖功能：小车前进时，如果遇到具有反光的物体或者悬崖时，小车会自动后退一段，然后左转，绕过障碍物和避开悬崖行驶。
（2）巡线功能：将小车放在一条特定的黑色跑道上，边缘是白色，小车会寻着黑线行驶，不会走到白色跑道上。
（3）声控功能：前进时，用双手拍打一下，小车就会停止前进，这时前方的探照灯依然亮着，再次拍打后，小车又会继续前进。
（4）流水灯和数码管演示：将流水灯模块的程序写入单片机之后，小车上的LED 灯会从左到右，从右到左，从两边到中间以及从中间到两边依次点亮。
（5）报警功能：小车在遇到悬崖和障碍物时后退左转过程中会报警，一直到继
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4
续前进时才停下警笛声音。
（6）夜间探照灯照明及方向灯模拟：当小车处于黑暗条件时，前方的探照灯会一直点亮，起到照明作用；小车处于左转时，左边方向灯闪一次，右边的方向灯会灭，模拟了生活中汽车的方向灯。
具体设计思路如图2-1所示。
图2-1 基本模块方框图 2.2 方案设计比较与选择 2.2.1 遥控模块
方案一：普通遥控玩具小车的遥控装置。
此装置是通过发送不同频率的电磁波，被小车接收后，在电路中产生不同的电流和电压，从而控制各个电动机的开关和方向，来实现遥控目标的。此装置需要在遥控器和小车上安装小型天线，用于发射和接受，虽然是无线的，但是也不方便，容易弯曲与损坏，而且遥控距离较短。 方案二：红外遥控装置。
此装置是通过遥控器的按键发送由一串0和1的二进制代码组成，被红外接
避悬崖巡线功能
声
控功能
报警功能
COM1接口
方向灯模拟
遥控功能
流 水 灯 演 示
避障功能
AT89S52
收装置接受，运用单片机将遥控器上的多种按键解码出来，用作单片机系统的输入。这样不但解决了常规矩阵键盘线路板过大、布线复杂、占用I/O口过多的弊病，而且通过使用遥控器，操作时可实现人与机器设备的分离，从而更加方便实用。
通过两种方案的比较，结合本设计所采用的主控制器为单片机芯片AT89S52，故采用第二种方案。
2.2.2 障碍物检测模块
方案一：超声波探测
采用超声波器件。超声波传感器向空气中发射声脉冲，声波遇到障碍物反射回来，被接收探头接受进行相关的计算和处理；超声波波瓣较宽，一个发生器就可以监测较宽的范围。其优点为抗干扰能力强，不受物体表面颜色的影响；缺点为实现电路复杂，且用通常的测量方法在较近距离上有盲区。
方案二：光电式探测
采用光电式发射器。发射器向外发送信号，如遇到具有反光效应的障碍物，接受管会接收到信号，通过电路转换成高电平或低电平的电信号，送入芯片内部，通过预先设计的程序使其绕过障碍物。其优点是电路实现非常简单，抗干扰能力较强，但是这种探测只能躲避反光物体，如遇黑色物体则不能避障。
通过比较，两种方案均有优缺点，由于本设计中的避障功能不需要非常的精确，并且探测的距离比较近，考虑到电路实现的难易程度，对于电路知识掌握不够熟练，所以综合之下，采用方案二。
在方案二中，由于单个发射器的照射范围不能太小，因此不使用激光管。用波瓣较宽的脉冲调制型红外发射管和接收管。
2.3 设计指标及技术参数
（1）输入基准电压：6V
（2）路径识别：黑色寻迹
（3）障碍物检测范围：①具有反光性质物体范围：0.005m～1m
②不具反光性质物体范围：0
（4）悬崖探测范围：大于0.1m
（5）转弯角度设置：左转90度
5
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（6）行驶速度：0.06 m/s （7）遥控距离：25m
3 硬件电路设计
一个单片机应用系统的硬件电路设计包含有两部分内容：一是系统扩展，即单片机内部的功能单元，如ROM ﹑RAM ﹑I/O 口﹑定时/记数器﹑中断系统等能量不能满足应用系统的要求时，必须在片外进行扩展，选择适当的芯片，设计相应的电路。二是系统配置，既按照系统功能要求配置外围设备，如键盘显示器﹑打印机﹑A/D ﹑D/A 转换器等，要设计合适的接口电路。 3.1 智能寻迹小车系统框图及概述 如下图3-1所示：
图3-1 小车系统框图
微控制器CPU 即控制核心模块（MCU ）：使用AT89S52单片机，其作用是
对其他模块采集到的信号进行通过设计的程序进行相关处理，并发出正确的控制信号，是整个系统中最重要的部分。
防撞模块巡迹避悬崖模块都采用红外发射探头和红外接收探头，利用红外光
防撞功能模块
寻迹避悬崖功能 模块
声控模块
遥控模块 数码管显示模块
电动机
程序指示灯模块 跑马灯演示模块 蜂鸣器报警模块
探照灯模拟模块 电机驱动模块 COM 1端
微 控 制 器 CPU
线反射和其对黑白两色反光程度不同的原理，既可以很好的检测到前方能够反射的白光物体，从而实现绕障碍物与防撞的功能，也可以用来检测黑线与白线，实现智能巡迹的功能，同时还可以根据这种方法来实现避悬崖及其他更多的高级功能。
声控模块由普通的小型话筒构成，简易方便，电路搭建也不复杂；在接近小车上方的位置，有间隔的拍打双手两次，小车会实行停止与前进两种状态。
流水灯数码管以及程序状态指示模块均由一排发光二极管和一个数码管组成，发光二极管可以展示不同的花样，比且与小车的运行状态同步；数码管采用共阳的方式接入，由芯片端口直接控制，可以更好的展现出小车的运行状态。
电机驱动模块分别由两个LG9110芯片通过主芯片的发出指令来驱动底部的两个电动机，以完成小车的顺利运行；采用简单易于管理的LG9110驱动芯片，充分主程序有时间去处理其它更多功能，比步进电机驱动更简单，更能提高主芯片的效率。
电源模块比较简单，由四节干电池构成电池组，提供整机的电源；
COM接口模块采用RS232连接方式，为电脑控制小车实现RS232通信建立了接口，能实现串口通信，同时它还是程序下载与烧录不可缺少的端口，可以通过它完成ISP编程。
3.2 智能小车系统硬件电路图及单元电路
3.2.1 系统的硬件电路总体设计
小车的硬件搭建电路主要根据上述框图的每个模块设计，将分步的模块电路与主控制器连接构成系统总原理图，原理总图见附录A。
3.2.2 分布单元电路设计与功能概述
（1）微控制器CPU模块
根据前面关于单片机系统的概述，本设计的主控电路采用AT89S52单片机芯片，主要是根据外部遥控和红外探头送入单片机的信号，以内部代码来控制小车的运动状态以及数码管LED灯的动作；附控电路选用LG9110芯片，即驱动小车的底部电机，它根据主芯片发出的指令来控制电机的正转和反转，以完成小车的前进、后退、左转、右转。
两种芯片的结构、引脚及连接电路如下图3-2所示：
7
8
P0.7/A D732P0.6/A D633P0.5/A D534P0.4/A D435P0.3/A D336P0.2/A D237P0.1/A D138P0.0/A D039V CC
40P1.0/T 21P1.1/T 2EX
2P1.23
P1.34P1.45P1.56P1.67P1.78P2.0/A 821P2.1/A 922P2.2/A 1023P2.3/A 1124P2.4/A 1225P2.5/A 1326P2.6/A 1427P2.7/A 15
28
V SS
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P3.0/Rx D 10P3.1/T x D 11P3.2/INT 012P3.3/INT 113P3.4/T 014P3.5/T 115P3.6/WR 16P3.7/RD
17
___
______
___ALE
30
PSEN 29EA/V PP 31RST
9X T AL1
18
X T AL219______
1OA 2VCC 3VCC 4OB
5GND 6IB 7IA 8
GND
图3-2 AT89S52引脚图和LG9110引脚图
（2）COM 1端口模块
COM 端口在电路中的连接如下图3-3所示：
图3-3 COM 1端口模块电路
MAX 232芯片是为电脑的RS-232标准串口设计的单电源电平转换芯片,使用+5v 单电源供电。
第一部分是电荷泵电路。由1、2、3、4、5、6脚和4只电容构成。功能是产生+12v 和-12v 两个电源，提供给RS-232串口电平的需要。
第二部分是数据转换通道。由7、8、9、10、11、12、13、14脚构成两个数据通道。其中13脚（R1IN ）、12脚（R1OUT ）、11脚（T1IN ）、14脚（T1OUT ）为第一数据通道。8脚（R2IN ）、9脚（R2OUT ）、10脚（T2IN ）、7脚（T2OUT ）为第二数据通道。
TTL/CMOS 数据从T1IN 、T2IN 输入转换成RS-232数据从T1OUT 、T2OUT 送到电脑DB 9插头；DB 9插头的RS-232数据从R1IN 、R2IN 输入
转换成TTL/CMOS数据后从R1OUT、R2OUT输出。
第三部分是供电，15脚GND、16脚VCC（+5v）。
（3）遥控模块
外部遥控信号与小车的无线连接装置利用电视机的遥控器发送无线信号以及安装在小车上的红外遥控接收头接收信号，然后转变成电信号，通过外部中断端口和访问外部程序存储器控制信号的端口送入主芯片内部进行处理，以发出正确的指令来控制小车
（4）防撞寻迹以及电机驱动模块
此模块是小车的肢体，小车根据微控制器CPU大脑所下发的指令，来做出正确的肢体行为，此肢体即为红外反射与直流电机驱动，用红外发射管和红外接收管以及电机驱动芯片LG9110来实现。其与主芯片的搭建电路如下图3-4所示：
防撞寻迹探头LG9110驱动电机
图3-4 防撞寻迹以及电机驱动模块电路
红外反射是通过V1、V2、V5、V6、V3和V4，信号通过220电阻到达发射管V1，电路中220欧电阻是给发射管提供工作电压和工作电流；15K电阻至V2是将光信号转变成电信号传送到单片机的端口P3.7和P3.6以及P3.5端口，V3、V4是防撞的，V5、V6是寻迹的。
电机驱动主要是通过驱动芯片LG9110，将电机直接接到芯片输出的两端，引脚1和4用于电机方向的控制，1和4的电平不同变换表示电机的运转方向不同，主要有正转和反转等状态，以驱动小车的前进、后退、左转以及右转。
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设计中对路径检测精度要求较高，可采用6个红外探头置于小车前方（超出小车的车头，成“一”型）和底端（垂直于车身向下，离地面大约1cm），安装时探头需置于小车前方超出小车车头，是为了增加径向探出距离，从理论上讲，径向探出距离越大即探头超出小车车头的距离越大，越有利于尽早的预测小车即将通过的路径，早点将此信息传递给单片机，作出相应的调整，发出正确的控制信号，从而改善小车的性能，因此从理论上讲，径向探出距离是越大越好。但从实际出发，增加径向探出距离会使探头位于小车前方，必然会使小车的重心前移，如果小车本事的重量较轻的话，势必会影响到小车自身的平衡性，严重影响小车在行驶过程中的稳定性能，当然不会得到理想的控制效果的。但是本设计中的小车底部有电机，重心比较稳，并且检测障碍物选用的是红外探头，重量很轻，故不需考虑会影响到小车的平衡性。
此外，在采取合理的安置检测探头后，还可以将探头向下倾斜安置，如下图3-5所示。这样做会比垂直安置光电传感器更能获得较大的径向探出距离，更能有效的探测障碍物。
小车车身
红外探
图3-5 探头装置图
（5）声控模块
实现小车具有声控功能，则需有声音信号采集装置，因此采用比较简单的小型话筒，其声控的硬件电路设计如下图3-6所示：
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毕业设计(论文) 开题报告 设计（论文）题目：基于单片机的智能小车 学院名称：电子与信息工程学院 专业：电子与信息工程 班级：电信092班 姓名：杨介派学号09401180228 指导教师：胡劲松职称教授 定稿日期：2013 年1 月26 日
基于单片机的智能小车 1.课题研究背景和意义 智能化作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。智能车辆是目前世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动向。随着企业生产技术的不断提高以及对自动化技术要求的不断加深，智能车辆已在许多工业部门获得了广泛的应用。无论是从科学发展、理论研究的角度，还是从汽车工业发展以及市场竞争的角度看，对智能车辆的研究都是必要的。而智能小车的研究及相关产品开发也将有利于我国在此领域技术发展与进步。因此，研制一种智能，高效的智能小车控制系统具有重要的实际意义和科学理论价值。 2.国内外研究现状及发展趋势 2.1 国外智能车辆的现状研究 国外智能车辆的研究历史较长，始于上世纪50年代，它的发展历程大致可以分为三个阶段： 第一阶段：20世纪50年代是智能车辆研究的初始阶段。1954年美国Barrett Electronic 公司研究开发出了世界上第一台自主引导车系统，该系统只是一个运行在固定路线上的拖车式运货平台，但它却具有了智能车辆最基本的特征即无人驾驶。 第二阶段：从80年代中后期，世界主要发达国家对智能车辆开展可卓有成就的研究，在欧洲，普罗米修斯项目于1986年开始了在这个领域的探索，在美洲，美国于1995年成立了国家自动高速公路系统联盟，其目标之一就是研究发展智能车辆的可行性，并促进智能车辆技术进入实用化。 第三阶段：从90年代开始，智能车辆进入了深入、系统、大规模的研究阶段。最为突出的是，美国卡内基-梅陇大学机器人研究所一共完成了Navlab系列的自主车的研究，取得了显著的成就。 2.2 国内智能车辆的现状研究 国内的许多高校和科研院所都在进行ITS关键技术、设备的研究，随着ITS研究的兴起，我国已形成了一支ITS技术研究开发的专业技术队伍。交通部已将ITS研究列入“十五”科技发展计划和2010年长期规划。相信经过相关领域的共同努力，我国ITS及智能车辆的技术水平
海南大学 毕业论文（设计） 题目：基于stm32的智能小车设计学号：20112834320005 姓名：陈亚文 年级：2011级 学院：应用科技学院（儋州校区） 学部：工学部 专业：电子科学与技术 指导教师：张健 完成日期：2014 年12 月 1 日
摘要 本次试验主要分析了基于STM32F103微处理器的智能小车控制系统的系统设计过程。此智能系统的组成主要包括STM32F103控制器、电机驱动电路、红外探测电路、超声波避障电路。本次试验采用STM32F103微处理器为核心芯片，利用PWM技术对速度以及舵机转向进行控制，循迹模块进行黑白检测，避障模块进行障碍物检测并避障功能，其他外围扩展电路实现系统整体功能。小车在运动时，避障程序优先于循迹程序，用超声波避障电路进行测距并避障，在超声波模块下我们使用舵机来控制超声波的发射方向，用红外探测电路实现小车循迹功能。在硬件设计的基础上提出了实现电机控制功能、智能小车简单循迹和避障功能的软件设计方案，并在STM32集成开发环境Keil下编写了相应的控制程序，并使用mcuisp软件进行程序下载。 关键词：stm32;红外探测;超声波避障;PWM;电机控制
Abstract This experiment mainly analyzes the control system of smart car based on microprocessor STM32F103 system design process. The composition of the intelligent system mainly including STM32F103 controller, motor drive circuit, infrared detection circuit, circuit of ultrasonic obstacle avoidance. This experiment adopts STM32F103 microprocessor as the core chip, using PWM technique to control speed and steering gear steering, tracking module is used to detect the black and white, obstacle avoidance module for obstacle detection and obstacle avoidance function, other peripheral extended circuit to realize the whole system function. When the car is moving, obstacle avoidance program prior to tracking, using ultrasonic ranging and obstacle avoidance obstacle avoidance circuit, we use steering gear under ultrasonic module to control the emission direction of ultrasonic, infrared detection circuit is used to implement the car tracking function. On the basis of the hardware design is proposed for motor control function, simple intelligent car tracking and obstacle avoidance function of software design, and in the STM32 integrated development environment under the Keil. Write the corresponding control program, and use McUisp program download software. Keywords：STM32；Infrared detection；Ultrasonic obstacle avoidance；PWM；Motor control
智能车毕业设计论文 【篇一：智能小车毕业设计论文终极版】 毕业设计（论文） 基于单片机的智能小车设计 design of the smart car based on scm 长春工程学院 摘要 本寻迹小车是以自己制作的小车作为车的车架，80c51单片机为控 制核心，加以步进电机、光电传感器和电源电路以及其他电路构成。系统由80c51通过io口控制小车的前进后退以及转向。在该系统中，由红外光电传感器实现路径识别，通过对小车速度的控制，使小车 能按照任意给定的黑色引导线平稳地寻迹。实验证明：系统能很好 地满足寻迹小车对路径识别性能和抗干扰能力的要求，速度调节响 应时间快，稳态误差小，具有较好的动态性能。 关键词 80c51 直流电机光电传感器自动寻迹小车 abstract： the smart car is aluminum alloy for the chassis, 80c51 mcu as its core, including stepper motor, plus photoelectric sensors, as well as other flame sensor and power circuit. mcu controls the car turning back forward or running on the white line. rpr220 reflective photo sensor seeks the trace. far infrared flame sensor tracks the flame. in addition, the scm system with sunplus for voice broadcast can remind current status. the system transmits information through df module. the car’s status will be transmitted to the remote console. ocmj4x8c lcd display and 2 keys for start control. keywords: 80c51 dc motor photo sensor self-guiding model car 目录 1 引 言 ....................................................................................................... (1) 2 总体方案设 计 ....................................................................................................... .. (2)
本科毕业设计（论文）基于单片机的智能小车控制 专业：测控技术与仪器 姓名：咸蛋小超人 2013年 6 月
基于单片机的智能小车控制 摘要：智能化作为现代电子产品的新趋势，是今后的电子产业的发展方向。智能化设计的电子产品可以按照预先设定的模式在一个环境里自动运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探、环境监测、智能家居等方面。基于单片机的智能小车控制就是其中的一个体现。本设计实现了一种基于51单片机的自动避障智能模型车系统，通过红外传感器采集路况信息，通过对检测信息的分析，自动控制转向电机转向，改变行驶路径，绕过障碍物，从而实现车稳定避障。 本课题设计的智能小车，具有自动避障功能，超声波测距报警，无线电遥控等功能。 关键词：智能车；51单片机；避障；红外线 Smart car based on SCM control Abstract：As a new trend of modern electronic products, intelligent is the developmental direction of electronic industry after then. Electronic products, which are intelligently designed, can automatically operate following the mode that is pre-set. Without the management of human beings, it can be used for scientific exploring, environmental monitoring, intelligent home furnishing, etc. One of the embodiments is the intelligent control car which is based on single chip microcomputer. In the design, an intelligent model car system based on MCU 51 has been realized. It can collect traffic information with infrared sensors. Meanwhile, by the analysis of information examined, it can transfer from automatic control to motor steering in order to change the route and dodge the obstacles so that the steady avoidance of the barrier can come true. In this paper, a car with the ability of intelligent judgment has been designed and made. It functions as the device which can dodge obstacles automatically, alarm with ultrasonic distance examination, and remote control by radio. Key words: Smart Cart;Single-chip 51;Obstacle Avoidance;Infrared
智能小车毕业论文完整 版 Document serial number【UU89WT-UU98YT-UU8CB-UUUT-UUT108】
学士学位论文 系别：计算机科学与技术 学科专业：计算机科学与技术 姓名： @@@@ @@@ 2011年 06月
智能小车引导控制系统 的设计与实现 系别：计算机科学与技术 学科专业：计算机科学与技术 指导老师： @@@ 姓名： @@@ @@@ 2011年 06月
智能小车引导控制系统的设计与实现 摘要：面对诸多恶劣的工作环境(如灭火、救援等)，为了有效的避免人员伤亡，就需要采用智能小车去现场来完成相应的任务。因此研究和开发智能小车引导控制系统具有十分重要的意义。本系统采用STC89C51单片机作为核心控制芯片，设计制作了一款通过红外光电传感器检测路径信息、红外火焰传感器检测火源的智能寻迹灭火小车。本系统由单片机控制模块、寻迹传感器模块、驱动电机模块、火源传感器模块、风扇模块、电源模块等组成。实际应用表明，该小车可以在专门设计的场地上实现自主发现火源，自主识别路线，自主行进接近火源并灭火，最终完成灭火的任务。 关键词：单片机小车引导控制传感器
Smart cars guide control system design and implementation Abstract: Confronted with so many bad working environment (such as fire fighting, rescue etc), in order to effectively avoid casualties, need to use intelligent go by car scene to complete relevant tasks. Therefore, the research and development of intelligent car guide control system has the extremely vital significance. This system uses STC89C51 as the core control chip, design and make a new electric sensor detection by infrared sensor information, infrared flame path of intelligent tracing test fire extinguishing car. The system is composed of single-chip microcomputer control module, tracing sensor module, drive motor module, ignition sensor module, fan module, power supply module. The practical application indicates that the car can be in a specially designed field on fire, to realize the independent found autonomous recognition route, independent sources and marching close to the fire extinguishing, finally complete task. Keywords: Microcontroller Car Control system Sensors
毕业设计方案 课题名称：《基于51单片机的WIFI 遥控小车设计》
毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 使用授权说明 本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：日期：
学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名：日期：年月日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名：日期：年月日 导师签名：日期：年月日
基于语音识别的智能小车 摘要 随着计算机技术、模式识别和信号处理技术及声学技术等的发展，使得能满足各种需要的语音识别系统的实现成为可能。近二三十年来，语音识别在计算机、信息处理、通信与电子系统、自动控制等领域中有着越来越广泛的应用。本设计是语音识别在控制领域的一个很好实现，它将原本需要手工操作的工作用语音来方便地完成。 语音识别按说话人的讲话方式可分为孤立词(Isolated Word)识别、连接词(Connected Word)识别和连续语音(Continuous Speech)识别。从识别对象的类型来看，语音识别可以分为特定人(Speaker Dependent)语音识别和非特定人(Speaker Independent)语音识别。本设计采用的识别类型是特定人孤立词语音识别。 本系统分上位机和下位机两大方面。上位机利用PC上MATLAB强大的数学计算能力，进行语音输入、端点监测、特征参数提取、匹配、串口控制等工作，根据识别到的不同语音通过PC串口向下位机发送不同的指令。下位机是单片机控制的一个小车，单片机收到上位机传来的指令后，根据不同的指令控制小车完成不同的动作。 该设计对语音识别的现有算法进行了验证和实现，并对端点检测和匹配算法进行了些许改进。本设计达到了预期目标,实现了所期望的功能效果。 关键词：MATLAB，语音识别，端点检测，LPC，单片机，电机控制
SMART CAR GASED SPEECH RECOGNITION ABSTRACT With the development of computer technology,pattern recognition,signal processing technology and acoustic technology etc, the speech recognition system that can meet the various needs of people is more possible to achieve.The past three decades, the voice recognition in the field of computer, information processing, communications and electronic systems, automatic control has increasingly wide range of applications. Speech recognition by the speaker's speech can be divided into isolated word (Isolated Word) identification, conjunctions (Connected Word) and continuous speech recognition (Continuous Speech) identification. Identifying the type of object from the point of view, the voice recognition can be divided into a specific person (Speaker Dependent) speech recognition and non-specific (Speaker Independent) speech recognition. This design uses the identification type is a specific person isolated word speech recognition. This design is of a good implementation of speech recognition in the control field, it does the work that would otherwise require manual operation by the voice of people easily.This system includes two major aspects:the host system and the slave system. The host system use the MATLAB on the computer which has powerful mathematical computing ability to do the work of voice input, endpoint monitoring, feature extraction, matching, identification and serial control,then it send different commands through the PC serial port to slave system according different recognised voice. The slave system is a car controlled by a single-chip micro-controller.It controls the car do different actions according different instructions received.
摘要 80C51单片机是一款八位单片机，他的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。这里介绍的是如何用80C51单片机来实现长春工业大学的毕业设计，该设计是结合科研项目而确定的设计类课题。本系统以设计题目的要求为目的，采用80C51单片机为控制核心，利用超声波传感器检测道路上的障碍，控制电动小汽车的自动避障，快慢速行驶，以及自动停车，并可以自动记录时间、里程和速度，自动寻迹和寻光功能。整个系统的电路结构简单，可靠性能高。实验测试结果满足要求，本文着重介绍了该系统的硬件设计方法及测试结果分析。 采用的技术主要有： （1）通过编程来控制小车的速度； （2）传感器的有效应用； （3）新型显示芯片的采用. 关键词80C51单片机、光电检测器、PWM调速、电动小车
Design and create an intelligence electricity motive small car Abstract 80C51 is a 8 bit single chip computer. Its easily using and multi-function suffer large users. This article introduces the CCUT graduation design with the 80C51 single chip computer. This design combines with scientific research object. This system regards the request of the topic, adopting 80C51 for controlling core, super sonic sensor for test the hinder. It can run in a high and a low speed or stop automatically. It also can record the time, distance and the speed or searching light and mark automatically the electric circuit construction of whole system is simple, the function is dependable. Experiment test result satisfy the request, this text emphasizes introduced the hardware system designs and the result analyze. The adoption of technique as: (1)Reduce the speed by program the engine； (2)Efficient application of the sensor; (3)The adoption of the new display chip. Keywords 80C51 single chip computer, light electricity detector, PWM speed adjusting, Electricity motive small car
单片机项目 报 告 班级：自动化21091 姓名：邸维汉刘会丽石钱坤学号：1020103304 2010103215 2010103122 智能小车控制
目录 一、前言 二、方案设计与论证 1)控制器模块选取 2)电机模块选取 3)电机驱动器模块选取 4)电源模块选取 三、硬件设计 1)主控系统 2)电机模块 3)电机驱动模块 4)电源模块 5)按键模块 四、软件设计 1)直行设计 2)转弯设计 3)调速设计 五、调试中存在的问题 六、参考文献
一、前言： 随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究。可见其研究意义很大。本设计就是在这样的背景下提出的，指导教师已经有充分的准备。本题目是结合科研项目而确定的设计类课题。我们设计的智能电动小车该具有圆形运行、三角形运行、矩形运行和三者一起运行的功能。都是运行一循环自动停车。 根据题目的要求，确定如下方案：在现有玩具电动车的基础上，加了四个按键，实现对电动车的运行轨迹的启动，并将按键的状态传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种按键状态实现对电动车的智能控制。 这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，可满足对系统的各项要求。本设计采用STC89C52单片机。以STC89C52为控制核心，利用按键的动作，控制电动小汽车的轨迹。实现四种运行轨迹。STC89C52是一款八位单片机，它的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。 二、方案设计与论证 1)控制器模块选取 我们采用STC公司的STC89S52单片机作为主控制器，STC公司的单片机内部资源比起ATMEL公司的单片机来要丰富的多，它在5V供电情况下，最多支持80M晶振、且内部有512B的RAM数据存储器、片内含8k空间的可反复擦些1000次的Flash只读存储器、1K的EEPROM、8个中断源、4个优先级、3个定时器、32个IO口、片机自带看门狗、双数据指针等。但是不兼容Atmel。 从方便使用的角度考虑，我们选择了此方案 2)电机模块选取 采用普通直流电机。直流电机运转平稳，精度有一定的保证。直流电机控制的精确度虽然没有步进电机那样高，但完全可以满足本题目的要求。通过单片机的PWM输出同样可以控制直流电机的旋转速度，实现电动车的速度控制。并且直流电机相对于步进电机价格经济。 3)电机驱动器模块选取
基于单片机的多功能智能小车设计毕业论文 目录 1 设计任务 (3) 1.1 要求 (3) 2 方案比较与选择 (4) 2.1路面检测模块 (4) 2.2 LCD显示模块 (5) 2.3测速模块 (5) 2.4控速模块 (6) 2.5模式选择模块 (7) 3 程序框图 (7) 4 系统的具体设计与实现 (9) 4.1路面检测模块 (9) 4.2 LCD显示模块 (9) 4.3测速模块 (9) 4.4控速模块 (9) 4.5复位电路模块 (9) 4.6模式选择模块 (9) 5 最小系统图 (10) 6 最终PCB板图 (12) 7 系统程序 (13) 8 致谢 (46)
9 参考文献 (47) 10 附录 (48) 1. 设计任务： 设计并制作了一个智能电动车，其行驶路线满足所需的要求。 1.1 要求： 1.1.1 基本要求： （1）分区控制： 如（图1）所示： （图1） 车辆从起跑线出发（出发前，车体不得超出起跑线）。在第一个路程C~D区（3～6
米）以低速行驶，通过时间不低于10s；第二个路程D～E区（2米）以高速行驶，通过时间不得多于4秒；第三个路程E~F区（3～6米）以低速行驶，通过时间不低于10s。 （2）小车能自动记录、显示行驶时间、行驶距离以及行驶速度，还能记录每段所走的时间，从而判断是否符合课程设计要求。（记录显示装置要求安装在车上）。 1.1.2 发挥部分： S型控制：如（图2）所示： （图2） 车辆沿着S形铁片行驶，自动转弯，自动寻找正确方向和铁片。当离开S型铁片跑道或者感应不到铁片一段时间的时候，小车自动停止，并记录行驶时间，路程，平均速度并通过LCD显示出来。 2. 方案比较与选择： 根据设计任务要求，并且根据我们自己的需要而附加的功能，该电路的总体框图可分为几个基本的模块，框图如（图3）所示：
工业职业技术学院 毕业设计 课题名称基于51与单片机的智能小车控制系统 系（院）名称电气工程系 专业及班级 学生 学号 指导教师
完成日期年11 月19 日
摘要 随着我国科学技术的进步，智能化作为现代社会的新产物开始越来越普及，各种高科技也广泛应用于智能小车和机器人玩具制造领域，使智能机器人越来越多样化。智能小车是一个多种高薪技术的集成体，它融合了机械、电子、传感器、计算机硬件、软件、人工智能等许多学科的知识，可以涉及到当今许多前沿领域的技术。 整个小车平台主要以51单片机为控制核心，通过无线遥控实现前进后退和转向行驶，通过红外线传感器,实现小车的自适应巡航、避障等功能。设计采用对比选择，模块独立，综合处理的研究方法。通过翻阅大量的相关文献资料，分析整理出有关信息，在此基础上列出不同的解决方案，结合实际情况对比方案优劣选出最优方案进行设计。从电机车体，最小系统到无线遥控，红外线对管的自动寻迹再到红外线自动避障和语音控制，完成各模块设计。通过调试检测各模块，得到正确的信号输出，实现其应有的功能。最后将各个调试成功的模块结合到小车的车体上，结合程序，通过单片机的控制，将各模块有效整合在一起，达到所预期的目标，完成最终设计与制作，能使小车在一定的环境中智能化运转。 关键字：智能小车，单片机，红外传感器。
目录 第一章绪论.............................................................................................................................- 1 - 1.1.1智能循迹小车概述........................................................................................................- 1 - 1.1.2课题研究的目的和意义 ...............................................................................................- 2 - 1.1.3智能循迹小车智能循迹分类.......................................................................................- 3 - 1.1.4智能循迹小车的应用....................................................................................................- 3 - 第二章方案设计 ..........................................................................................................................- 5 - 2.1 主控系统.........................................................................................................................- 5 - 2.2单片机最小系统 ...............................................................................................................- 6 - 2.2.1 STC89C52简介...................................................................................................- 6 - 2.2.2 时钟电路...............................................................................................................- 8 - 2.2.3复位及复位电路....................................................................................................- 8 - 2.3 电机驱动模块................................................................................................................ - 10 - 2.4 循迹及避障模块............................................................................................................ - 11 - 2.5 机械系统......................................................................................................................... - 11 - 2.6电源模块......................................................................................................................... - 11 - 第三章硬件设计 ..................................................................................................................... - 12 - 3.1总体设计......................................................................................................................... - 12 - 3.1.1主板设计框图..................................................................................................... - 12 - 主板设计框图如图3-1，所需原件清单如表3-1 .................................................. - 12 -
毕业设计(论文) 课题名称基于单片机智能小车设计 学生姓名 学号 系、年级专业信息工程系08电子科学与技术 指导教师 职称讲师 2012年5月13日
摘要 智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。智能电动车就是其中的一个体现。本次设计的简易智能电动车，采用AT89S52单片机作为小车的检测和控制核心；采用金属感应器TL-Q5MC来检测路上感应到的铁片，从而把反馈到的信号送单片机，使单片机按照预定的工作模式控制小车在各区域按预定的速度行驶，并且单片机选择的工作模式不同也可控制小车顺着S形铁片行驶；采用霍尔元件A44E检测小车行驶速度；采用1602LCD实时显示小车行驶的时间，小车停止行驶后，轮流显示小车行驶时间、行驶距离、平均速度以及各速度区行驶的时间。本设计结构简单，较容易实现，但具有高度的智能化、人性化，一定程度体现了智能。 关键词：智能车；AT89S52；单片机；金属感应器；霍尔元件；1602LCD
ABSTRACT Smart as a modern invention, the direction of development in the future, he can in an environment where automatic operation in accordance with the pre-set pattern, no human management can be applied to the use of scientific exploration. Smart electric car is one of expression. The simplicity of the design of intelligent electric car, using A T89S52 MCU core as the detection and control of the car; metal sensor TL-Q5MC to detect the way the sensor to the iron plates, so that the feedback signal to send to the microcontroller, so that microcontroller in accordance with predetermined operating mode to control the car traveling in the regions according to a predetermined speed, and the operating mode selected by the microcontroller to control the car traveling along the S-shaped iron plates; Hall element A44E detect car speed; using 1602LCD real-time display car traveling car to stop driving, take turns to car travel time, travel distance, average speed and velocity zone traveling time. This design is simple, more easy to implement, but are highly intelligent, humane, to some extent reflects the intelligent. Keywords: smart car; AT89S52 is; microcontroller; metal sensors; Hall element; 1602LCD