第2章作业答案
2.1
(1)443[3]3[]4
t t L e L e s --==
+
(2) 223
2
263[63][][6][3]L t t L t L t L s
s
s
+-=+-=
+
-
(3) 2
2
2
10
3103[5sin 23cos 2]5[sin 2]3[cos 2]4
4
4
s s L t t L t L t s s s --=-=-
=
+++
(4) 2
2
11
4
2
[sin 2cos 2][sin 4]2
21616L t t L t s s ===
++
(5) 22
1cos 644[8sin 3]8[]2
36
t
s
L t L s s -==-+ (6) 2
111[1][](1)
t t
L te L te s
s
s +=
+=
-
-
(7) 32
4[sin 4](3)16t L e t s =
-+
(8) 223
2
[](2)
t L t e s -=+
(9)
44442
2
2
[cos(2)][(cos 2cos
sin 2sin )]4
4
4
222
4
2
2
[cos 2][sin 2]2
2
2(4)42(4)4
2(2)2(4)8
t
t
t
t
L e t L e
t t s L e
t L e t s s s s π
π
π
----+=-+=
-=
-
+++++=
++
(10)
444442
2
551[sin 3cos 2][(sin(
)cos(
)][(sin 5sin )]
222
115
1
([sin 5][sin ])(
)
2
2(4)25(4)1
t
t
t
t
t
t t t t L e t t L e
L e
t t L e t L e
t s s -----+-==+=+=
+
++++
2.2
(1) 11
233
3
112
1()[
][](3)
2(3)
2
t
f t L L t e s s --===--
(2) 1
1
2
2
2525()[][
]25s f t L L t s
s
s
---==-
=-
(3) 11
1
2
2
2
433
2
3()[][4
][
]4cos 2sin 24
424
2
s s
f t L L L t t s s s ----==-=-
+++
(4)
1
1
1
2
2
2
2
2323
2(1)5
()[
][
][
]25(1)4
(1)4
(1)452cos 2sin 22
t
t
s s s f t L L L s s s s s e t e t
---++-===+
-+-+-+-+=+
2.3
(1) 10()1
sF s s =
+的极点为s=-1,即右半平面没有极点，lim ()t f t →∞
存在。
10lim ()lim ()lim 10(1)t s s f t sF s s
s s →∞
→→===+
(2) 11
101010()[
][
]1010(1)
1
t
f t L L e s s s
s ---==-
=-++
lim ()lim (1010)10t
t t f t e -→∞
→∞
=-=
2.4
(1) 对方程求拉氏变换
()(0)2()0sX s x X s -+= 3()2
X s s =
+
1
1
23()[()][
]32
t
x t L X s L e
s ---===+
(2) 对方程求拉氏变换
2
222
31222
3()(0)(0)3(()(0))2()1
3()213(()2)2()1
3
272542541()32(32)(1)(1)(2)(1)121
s Y s sy y sY s y Y s s s Y s s sY s Y s s s K K K s s s s s Y s s s s s s s s s s s s '----+=+-+--+=
++-----+====++-+-++--+--+
2
11
1
2547
()(1)||(2)(1)
2
s s s s K Y s s s s ==
--=-==-+
2
222254()(2)||2(1)(1)s s s s K Y s s s s ==--=-=
=--+
2
3112541()(1)||(1)(2)
2
s s s s K Y s s s s =-=---=+==
--
7
1
222()121
Y s s s s -=
++--+ 1127
1
27122()[()][]212122
t t
t y t L Y s L e e e
s s s ----==++=-+--+
第三章作业答案
3.12
（a ）)()()(t kx t ky t y B =+ （b ）)()()()(t kx t ky t y B t y
m =++ （c ）)()()()(121t x B t y B B t y m
=++ （d ）)()()()()(121t x k t x B t y k k t y B +=++
3.13
)()()(2
121t x k k k k t x
m t f ++=
3.14
（a ）o i u dt di L
u += ?=
i d t C
u o 1 -----〉
〉〉i o o u u dt
u d LC =+2
2
（b ）o i u dt
di L u += ?=
dt i C u o 11
1 ?=dt i
C u o 2
2
1 21i i i += -----〉
〉〉 i o o u u dt
u d C C L =++2
2
21)
(
（c ）o i u i R u +=11 ?=
dt i C i R 21
111 21i i i += ?+
=i d t C i R u o 2
21
i
i i o o o u dt
du C R C R dt
u d C R C R u dt
du C R C R C R dt
u d C R C R +++=++++)
()
(22112
2
2
2112122112
2
2
211 （d ）○11
1
1i o u R i idt u C =++? ○222
1o u R i idt C =+?
○1×C 1—○2×C 2 得 ○31112212()()i o
C u R C R C i C C u =-++ ○
1×R 2C 1 C 2—○2×R 1C 1C 2 后求导
得 ○4212
1122112212()()
i o du du R C C R C R C i R C C R C C dt
dt
=--++
由○3和○4得 112212
122
1
2
1
()()o i o i du du R C C R C C C C u R C C C u dt
dt
+++=+
3.15
3
3213213
21231)
()(H G G H G G G G G G H G s X s X i o +++=
3.16
6
2
2
6
10()10(10010000)(0.11)()()(10010000)(0.11)(101)10
i o X s s s s N s X s s s s s ++++=
+++++
3.17
2
132********
3211)
()(H H G G G H G H G G G G G G G s X s X i o -+++=
3.18
2
543212512321215
1543211)
()(H G G G G G H G G H G G H G G G G G G G G G s X s X i o +++++=
345121352
121232152123452
()(1)()
1o X s G G G G G H G G H N s G G H G G H G G H G G G G G H +-=
++++
)(s X o 不受)(s N 影响，则由)(s N 引起的输出等于零，由上式可知，3G 或5G 等于零，
由于)(s X i 引起的输出不能为零，则5G 不等于零，即3G 等于零。
第四章作业答案
4.8
%52
1==--
ξ
ξπ
e M
p
——〉69.0=ξ
%5=?：23
=≈
n
s t ξω——〉s rad n /17.2=ω
%2=?：24
=≈
n
s t ξω——〉s rad n /9.2=ω
4.9
K
s s K K s s K s s K s s K
s G 1010101.0)
11.0(1)
11.0()(2
2++=++=++
+=
K n 102
=ω
102=n ξω 5.0=ξ ——〉s rad n /10=ω 10=∴K %5=?：s t n
s 6.010
*5.033
==
≈
ξω
%2=?：s t n
s 8.010
*5.044
==≈
ξω
%3.162
2
5
.015.01===--
--
πξ
ξπ
e e M
p
s t n p 363.05
.01*1012
2
=-=
-=
π
ξ
ωπ
4.10
对t
t o e e t x 10602.12.01)(---+=进行拉氏变换
)
10)(60(60010
12.160
12.01)(++=
+?
-+?
+=
s s s s s s
s X o
单位阶跃信号的拉氏变换为s
s X i 1)(=
600
70600
)
10)(60(600)
()()(2
++=
++=
=
s s s s s X s X s G i o
s rad n /5.24600==
ω
702=n ξω——〉43.1=ξ
第五章作业答案
5.4
)
110)(1(10)()(++=
s s s s H s G 为I 型系统，对照表5.1可知
t t r 10)(=：输入为斜坡信号
110
110110=?
=?
=K
e ss
2
364)(t t t r ++=： 输入为阶跃信号、斜坡信号、加速度信号
∞=∞?+?
+?=∞?+?
+?=310
160431604K
e ss
3
2
8.1364)(t t t t r +++=： 输入为阶跃信号、斜坡信号、加速度信号和3
8.1t 信号
∞=∞?+?
+?=∞?+?
+?=310
1604316041K
e ss
则不管38.1t 所产生的稳态误差是否为零，总误差是∞=ss e 5.6
)
15.0(200)()(+=
s s s H s G ，系统为I 型系统，对照表5.1可知
当只有)(s X i 时，2
1)(=s X i 为脉冲信号
400
2)15.0(lim )
15.0(200121
lim )
()(1)(lim 2
1=+++?
=++
?
=+?
=→→→s s s s s s s s s H s G s X s e s s i s ss
当只有)(s N 时，s
s N 1.0)(=为阶跃信号，001.02=?=ss e
021=+=ss ss ss e e e
第六章作业答案
6.2
（2）2()()(1)
G s H s s s =
+
2
2
4
2
2
3
222()22()()()()
(1)
1
w jw j G jw H jw U w jV w jw jw w jw
w w
w w w
--==
=
=-
-
=++-++++2
2|()()|1
G jw H jw w w =
+
()()()90arctan w G jw H jw w ?=∠=-?-
0:|()()|;()90;w G jw H jw w ?==+∞=-?
(-2,j0)
ω=0
ω=+∞
Re
Im
:|()()|0;()180;w G jw H jw w ?=+∞==-?
2
2lim ()lim 21w w U w w →→=-
=-+
30
2lim ()lim w w V w w w
→→=-
=-∞+
（3）1
()()(0.11)(0.51)
G s H s s s s =
++
2
2
2
2
2
1
0.6
0.051
()()(0.11)(0.51)
(0.011)(0.251)
(0.011)(0.251)
w G jw H jw j
jw jw jw w w w w w -=
=-
+++++++2
2
1
|()()|0.0110.251
G jw H jw w w w =
++
()()()90arctan 0.1arctan 0.5w G jw H jw w w ?=∠=-?--
0:|()()|;()90;w G jw H jw w ?==+∞=-? :|()()|0;()270;w G jw H jw w ?=+∞==-?
2
2
0.6
lim ()lim 0.6(0.011)(0.251)
w w U w w w →→=-
=-++
2
22
0.051
lim ()lim
(0.011)(0.251)
w w w V w w w w →→-==-∞++
()0:20V w w ==
2
2
0.6
0.61()(0.011)(0.251)
1.2*6
12
U w w w =-
=-
=-
++
6.3
（4）10
()()(0.041)(0.41)
G s H s s s s =
++
10
()()(0.041)(0.41)
G jw H jw jw jw jw =++
20lg 20lg 1020K ==，过（1，20点）
一个积分环节，初始斜率为-20dB/dec 转角频率分别为125w =，2 2.5w =。
()()()90arctan 0.04arctan 0.4w G jw H jw w w ?=∠=-?--
(-0.6,j0)
ω=0
ω=+∞
Re
Im
(-1/12,j0)
（6）2
2
100.1
()()(4100)
(0.010.041)
G s H s s s s s s s =
=
++++
2
0.1
()()(0.01()0.041)
G jw H jw jw jw jw =
++
20lg 20lg 0.120K ==-，过（1，-20点）
一个积分环节，初始斜率为-20dB/dec 转角频率110w =，0.2ξ=。振荡环节的最大误差为120lg
20lg 2.57.962ξ
==
2
0.04()()()90arctan 10.01w w G jw H jw w
?=∠=-?--
6.5
12()()(1)(1)
K
G s H s T s T s =
++
20lg 1010K K =?=
11
10.5T w =
=，221115
T w =
=
10
()()(0.51)(/151)
G s H s s s =
++
6.6
213(1)()()(1)(1)
K T s G s H s s T s T s +=
++
213(1)()()(1)(1)
K T jw G jw H jw jw T jw T jw +=
++
20lg 1010K K =?=
11
1T w =
，22
1T w =
，33
1T w =
2
22
2
13()1
|()()|()1()1
c c c c
c c K T w G jw H jw w T w T w +=
++=1
2
2
132
2(/)1(/)1
(/)1
c c c c w w w w w K w w ++=
+
22
1322
132(/)1(/)1
(/1)()()(/1)(/1)
(/)1
c
c c c w w w w w s w G s H s s s w s w w w +++=
+++
第七章作业答案
7.9 2
10(0.5)()()(2)(10)
K s G s H s s s s +=
++
K=1时
根据开环传递函数，P=0；
乃氏曲线如下图，可知N=0，N=P ，系统稳定。
K=40时
根据开环传递函数，P=0；
乃氏曲线如下图，可知N=-2，N 不等于P ，系统不稳定。
7.11
（1）20
()()(10.5)(10.1)
G s H s s s s =
++
20lg 20lg 2026K ==，过（1，26）点。
初始斜率为-20dB/dec 转折点频率12w =，210w =
幅值余量() 4.44g K dB dB =- 相位余量()10.5w dec ?=-
现代控制理论基础考试题 西北工业大学考试题（A卷） （考试时间120分钟） 学院：专业：姓名：学号： 一．填空题（共27分，每空1.5分） 1.现代控制理论基础的系统分析包括___________和___________。 2._______是系统松弛时，输出量、输入量的拉普拉斯变换之比。 3.线性定常系统齐次状态方程是指系统___________时的状态方程。 4.推导离散化系统方程时在被控对象上串接一个开关，该开关以T为周期进 行开和关。这个开关称为_______。 5.离散系统的能______和能______是有条件的等价。 6.在所有可能的实现中，维数最小的实现称为最小实现，也称为__________。 7.构造一个与系统状态x有关的标量函数V(x, t)来表征系统的广义能量， V(x, t)称为___________。 8.单输入-单输出线性定常系统，其BIBO稳定的充要条件是传递函数的所有 极点具有______。 9.控制系统的综合目的在于通过系统的综合保证系统稳定，有满意的 _________、_________和较强的_________。 10.所谓系统镇定问题就是一个李亚普诺夫意义下非渐近稳定的系统通过引入_______，以实现系统在李亚普诺夫意义下渐近稳定的问题。 11.实际的物理系统中，控制向量总是受到限制的，只能在r维控制空间中某一个控制域内取值，这个控制域称为_______。 12._________和_________是两个相并行的求解最优控制问题的重要方法。二．判断题（共20分，每空2分） 1.一个系统，状态变量的数目和选取都是惟一的。（×） 2.传递函数矩阵的描述与状态变量选择无关。（√） 3.状态方程是矩阵代数方程，输出方程是矩阵微分方程。（×） 4.对于任意的初始状态) ( t x和输入向量)(t u，系统状态方程的解存在并且惟一。（√） 5.传递函数矩阵也能描述系统方程中能控不能观测部分的特性。（×） 6.BIBO 稳定的系统是平衡状态渐近稳定。（×） 7.一个系统能正常工作，稳定性是最基本的要求。（√） 8.如果系统的状态不能测得，只要系统能观测，可以采用状态观测器实现状
1-6 试说明如题图1-6(a)所示液面自动控制系统的工作原理。若将系统的结构改为如题图1-6(b)所示，将对系统工作有何影响？ 答：（a ）图所示系统，当出水阀门关闭时，浮子处于平衡状态，当出水阀门开启，有水流出时，水槽中的水位下降，浮子也会下降，通过杠杆作用，进水阀门开启，水流进水槽，浮子上升。 （b ）图所示系统，假设当前出水阀门关闭时，浮子处于平衡状态，当出水阀门开启，有水流出时，水槽中的水位下降，浮子也会下降，通过杠杆作用，进水阀门会随着水的流出而逐渐关闭，直至水槽中的水全部流出。 2-7 用拉氏变换的方法解下列微分方程 （2）220,(0)0,(0)1x x x x x ''''++=== 2222 "2'20(0)0,'(0)1 ()(0)'(0)2()2(0)2()0(22)()1 11 ()22(1)1()sin t x x x x x s x s sx x sx s x x s s s x s x s s s s x t e t -++===--+-+=++=== ++++=解： 3-1求题图3-1(a)、(b)所示系统的微分方程。 (a) (b) 题图1-6 液面自动控制系统 (b) 题图 3-1
（b ）解：(1) 输入f(t),输出y(t) (2)引入中间变量x(t)为12,k k 连接点向右的位移，（y>x ） (3)12()=-k x k y x ① ()"2f k y x my --= ② (4)由①、②消去中间变量得："12 12 k k my y f k k +=+ 3-2 求题图3-2(a)、(b)、(c)所示三个机械系统的传递函数。图中，x 表示输入位移，y 表示输出位移。假设输出端的负载效应可以忽略。 （b ）解：（1）输入,r x 输出c x （2）引入中间变量x 为1k 与c 之间连接点的位移 ()>>r c x x x （3）'' 1()()-=-r c k x x c x x ① '' 2()-=c c c x x k x ② （4）消去中间变量x,整理得： ' '1221 ()++=c c r c k k x k x cx k （5）两边拉氏变换： 1221 () ()()()++=c c r c k k sX s k X s csX s k （6）传递函数：12 2 1 ()()()()= =++c r X s cs G s c k k X s s k k 题图3-2
关于水利工程投资控制与管理的探讨 摘要：水利工程投资管理是贯穿于工程建设项目生命周期的全过程投资管理，工程建设项目生命周期按国际工程管理界习惯的定义分为三阶段：项目前期管理阶段：项目的决策期；建造期或建设期管理阶段：项目的工程设计期与施工期；项目后期管理阶段：项目竣工后的保修期。不同阶段对水利工程投资的影响不同。本文主要谈的是建设期投资管理工作中的问题及对策分析。 关键词：水利工程；投资管理；策略 一、我国水利工程投资控制与管理中存在的问题 1、无法在设计阶段进行有效的工程投资的事前管理 由于投资主体的多元化，投资项目目标多样化，使得建设项目具有多重属性，投资主体的不同对于建设项目全周期的全过程投资管理是不同的，投资主体按项目的投资管理形式大体分为政府投资项目和企业投资项目。水利工程投资管理控制一般可以分为：事前控制、事中控制和事后控制，目前我国在不同阶段的投资管理控制大多是采用事后控制为主的管理模式，而事前控制在不同阶段的工程投资控制中起到事半功倍的效果。在设计阶段，一般是由设计单位单独完成的，很多设计人员是没有现场施工经验的，在工作中也很少下工地，设计都是根据”天书”来设计的,设计出来的施工大样往往不能顺利完成施工，现在标准化设计图册虽然可以解决一些常用的施工大样，但是随着生活水平的提高，个性的设计越来越多，很多设计大样到了真正要放线施工时才发现问题，变更索赔就自然无法避免。也有的是设计人员挂靠一些设计单位进行跨专业设计，，在实际施工中就必须进行设计变更，工程投资变化自然就很大；再就是设计深度不够的问题，现在的水利结构往往不是单一的，由于专业细分，很多水利设计院往往没有钢结构设计资质，设计图纸中最常见的一句话是，由专业施工单位细化等字样，自然只有中标的施工单位才会对专业工程进行施工细化，在施工时就会产生很多变更，事前工程投资控制就成为纸上谈兵。在设计阶段，施工单位和监理单位往往都还没有明确，所以在计阶段无法发挥各相关单位之间的优势互补进行有效的工程投资管理事前控制。 2、招标控制价不能如实反映项目所在地的实际工程投资 在招投标管理中招标控制价及合理低价中标是比较普遍的做法，招标控制价
即 112442k g k f M L M ML θθθ??=-+++ ??? && 212 44k k g M M L θθθ??=-+ ??? && （2）定义状态变量 11x θ=，21x θ=&，32 x θ=，42x θ=& 则 一．（本题满分10分） 如图所示为一个摆杆系统，两摆杆长度均为L ，摆杆的质量忽略不计，摆杆末端两个质量块（质量均为M ）视为质点，两摆杆中点处连接一条弹簧，1θ与2θ分别为两摆杆与竖直方向的夹角。当12θθ=时，弹簧没有伸长和压缩。水平向右的外力()f t 作用在左杆中点处，假设摆杆与支点之间没有摩擦与阻尼，而且位移足够小，满足近似式sin θθ=，cos 1θ=。 （1）写出系统的运动微分方程； （2）写出系统的状态方程。 【解】 （1）对左边的质量块，有 ()2111211 cos sin sin cos sin 222 L L L ML f k MgL θθθθθθ=?-?-?-&& 对右边的质量块，有 ()221222 sin sin cos sin 22 L L ML k MgL θθθθθ=?-?-&& 在位移足够小的条件下，近似写成： ()1121 24f kL ML Mg θθθθ=---&& ()2122 4kL ML Mg θθθθ=--&&
2 / 7 1221 334413 44244x x k g k f x x x M L M ML x x k k g x x x M M L =?? ???=-+++ ???? ? =????=-+? ????? &&&& 或写成 11 223 34401 000014420001000044x x k g k x x M L M f ML x x x x k k g M M L ? ? ?? ?????????? ??-+???? ???????????=+???? ????? ??????????????????? ????-+?? ? ? ?????? ? &&&& 二．（本题满分10分） 设一个线性定常系统的状态方程为=x Ax &，其中22R ?∈A 。 若1(0)1?? =??-??x 时，状态响应为22()t t e t e --??=??-?? x ；2(0)1??=??-??x 时，状态响应为 2()t t e t e --?? =??-?? x 。试求当1(0)3??=????x 时的状态响应()t x 。 【解答】系统的状态转移矩阵为()t t e =A Φ，根据题意有 221()1t t t e t e e --????==????--???? A x 22()1t t t e t e e --????==????--???? A x 合并得 2212211t t t t t e e e e e ----????=????----?? ??A 求得状态转移矩阵为 1 22221212221111t t t t t t t t t e e e e e e e e e -----------?????? ?? ==????????------???? ????A 22222222t t t t t t t t e e e e e e e e --------?? -+-+=??--??
二 题目：已知()t t f 5.0=，则其()[]=t f L 【 】 A. 25.0s s + B. 25.0s C. 2 21s D. s 21 分析与提示：由拉氏变换的定义计算，可得()[]2 1 5 .0s t f L = 答案：C 题目：函数f (t )的拉氏变换L[f(t)]= 。 分析与提示：拉氏变换定义式。 答案：dt e t f st ? ∞ -0 )( 题目：函数()at e t f -=的拉氏变换L[f(t)]= 。 分析与提示：拉氏变换定义式可得，且f(t)为基本函数。 答案：a s +1 题目：若t e t t f 22 )(-=，则( )=)]([t f L 【 】 A. 22+s B. 3 )2(2 +s C.2 2-s D. 3 ) 2(2 -s 分析与提示：拉氏变换定义式可得，即常用函数的拉氏变换对，3 )2(2 )]([+=s t f L 答案：B 题目：拉氏变换存在条件是，原函数f(t)必须满足 条件。 分析与提示：拉氏变换存在条件是，原函数f(t)必须满足狄里赫利条件。 答案：狄里赫利 题目：已知()15.0+=t t f ，则其()[]=t f L 【 】 A. 25.0s s + B. 25.0s
C. s s 1212+ D. s 21 分析与提示：由拉氏变换的定义计算，这是两个基本信号的和，由拉氏变换的线性性质，其拉氏变换为两个信号拉氏变换的和。()[]s s t f L 1 15 .02 += 答案：C 题目：若()s s s s F ++= 21 4，则()t f t ∞→lim )=( )。 【 】 A. 1 B. 4 C. ∞ D. 0 分析与提示：根据拉氏变换的终值定理)(lim )(lim )(0 s sF t f f s t →∞ →==∞。即有 41 4lim )(lim 20 =++=→∞ →s s s s t f s t 答案：B 题目：函数()t e t f at ωcos -=的拉氏变换L[f(t)]= 。 分析与提示：基本函数t ωcos 的拉氏变换为 2 2ω+s s ，由拉氏变换的平移性质可知 ()[]() 2 2 ω +++= a s a s t f L 。 答案：()2 2ω +++a s a s 题目：若()a s s F += 1 ，则()0f )=（）。 分析与提示：根据拉氏变换的初值定理)(lim )(lim )0(0 s sF t f f s t ∞ →→==。即有 111lim 1 lim )(lim )0(0 =+ =+==→→→s a a s s t f f s s t 答案：1 题目：函数()t t f =的拉氏变换L[f(t)]= 。 分析与提示：此为基本函数，拉氏变换为 2 1s 。
浅谈水利工程施工阶段的投资控制摘要:本文作者结合多年工作经验，对水利工程施工阶段投资控制进行了分析，并从施工图设计不突破工程概算、不同标段进行科学管理和协调、科学控制进度款支付、加强合同管理等几方面提出了有效控制投资的方法。 关键词:水利工程投资控制设计变更 abstract: combining with years of experience, the author analyzes the investment control in the construction phase of water conservancy project, and proposes effective investment control measures from the construction drawings not exceeding the engineering estimates, scientific management and coordination in various sections, scientific control of the progress payments, and the contract managem. key words: water conservancy project; investment control; design alteration 中图分类号：f407.9 文献标识码：a 文章编号：2095-2104（2012） 1引言 水利工程一般工期较长,且受汛期、地质条件影响较大,不可预见因素较多。在工程初步设计概算批复后,在工程实施阶段,对工程投资进行严格控制非常重要。 2水利工程项目全阶段简介
北航《机电控制工程基础》在线作业二 一、单选题（共 20 道试题，共 40 分。） 1. 人为地给系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用适当地数学模型逼近的方法又称为（）。 A. 最优控制 B. 系统辨识 C. 系统分析 D. 自适应控制 -----------------选择：B 2. 二阶系统的传递函数G(s)=5/(s2+2s+5)，则该系统是（）。 A. 临界阻尼系统 B. 欠阻尼系统 C. 过阻尼系统 D. 零阻尼系统 -----------------选择：B 3. 若已知某串联校正装置的传递函数为G(s)=(s+1)/(10s+1)，则它是（）装置。 A. 反馈校正 B. 相位超前校正 C. 相位滞后-超前校正 D. 相位滞后校正 -----------------选择：D 4. 若系统的闭环传递函数为φ(s)=1000/(s2+34.5s+1000)，则峰值时间为（）。 A. 0.2 B. 0.25 C. 0.12 D. 0.5 -----------------选择：C 5. 就连续系统和离散系统的分析工具而言，以下说法正确的是（）。 A. 二者均以拉氏变换为分析工具 B. 连续系统以拉氏变换为分析工具，离散系统以z变换为分析工具 C. 连续系统以z变换为分析工具，离散系统以拉氏变换为分析工具 D. 二者均以z变换为分析工具 -----------------选择：B 6. 由系统结构、输入外作用形式和类型所产生的稳态误差称为（）。 A. 结构性稳态误差 B. 附加稳态误差 C. 原理性稳态误差 D. 以上均不正确 -----------------选择：C
第一章纸质作业答案 一、调节阀的流量特性是指通过调节阀的流量与阀杆行程之间的关系。 调节阀的流量特性有线性型，等百分比型，快开型，抛物线型 调节阀流量特性选择的目的主要是从非线性补偿的角度来考虑，利用调节阀的非线性来补偿广义对象中其它环节的非线性，从而使整个广义对象的特性近似为线性。 二、简单控制系统是由一个被控对象、一个测量元件及变送器、一个控制器和一个执行器所构成的单闭环控制系统，也成为单回路控制系统。 简单控制系统的典型方块图为 三．按照已定的控制方案，确定使控制质量最好的控制器参数值。 经验凑试法、临界比例度法、衰减曲线法、响应曲线法 四、解： (1) 选择流出量 Q为操纵变量，控制阀安装在流出管线上， o 贮槽液位控制系统的控制流程图为 (2) 被控对象：液体贮槽
被控变量：贮槽液位 操纵变量：贮槽出口流量 主要扰动变量：贮槽进口流量 五、解： (1) 选择流入量 Q为操纵变量，控制阀安装在流入管线上， i 贮槽液位控制系统的控制流程图为 为了防止液体溢出，在控制阀气源突然中断时，控制阀应处于关闭状态，所以应选用气开形式控制阀，为“+”作为方向。 操纵变量即流入量 Q增加时，被控变量液位是上升的，故对象为“+”作用方向。由于 i 控制阀与被控对象都是“+”作用方向，为使控制系统具有负反馈作用，控制器应选择反作用。 (2) 选择流出量 Q为操纵变量，控制阀安装在流出管线上， o 贮槽液位控制系统的控制流程图为
为了防止液体溢出，在控制阀气源突然中断时，控制阀应处于全开状态，所以应选用气关形式控制阀，为“-”作为方向。 操纵变量即流出量 Q增加时，被控变量液位是下降的，故对象为“-”作用方向。由于 o 控制阀与被控对象都是“-”作用方向，为使控制系统具有负反馈作用，控制器应选择反作用。 六、（1）加入积分作用后，系统的稳定性变差，最大动态偏差增大、余差减小 加入适当的微分作用后，系统的稳定性编号，最大动态偏差减小，余差不变。 （2）为了得到相同的系统稳定性，加入积分作用后应增大比例度，加入微分作用后应适当的减小比例度。 第二章纸质作业答案 一．由两个控制器组成，分别接受来自被控对象不同部位的测量信号。一个控制器的输出作为下一个控制器的给定值，后者的输出去控制执行器以改变操纵变量。从系统的结构来看，两个控制器是串级工作的，称为串级控制系统。 方框图如下 二．答： 前馈控制系统方块图
水利工程投资控制合理化建议 水利工程投资是一项综合性、专业性、政策性的活动，涉及面广，贯穿于工程建设的各个阶段。投资控制是指把建设项目投资的发生控制在批准的限额以内，随时纠正发生的偏差，以保证项目投资管理目标的实现，以求在该项目中能合理利用人力、财力、物力，把水电建设项目投资的发生控制在批准的投资限额之内，并取得较好的投资效益和社会效益。 2014年中央预算内水利投资700多亿，我省是资源性缺水省份，近时期重点加快雨洪资源利用、治理防洪薄弱环节、农田水利建设、构建骨干水网、加快实施农村饮水安全工程、推进水生态文明建设、水利信息化建设及水资源管理等工程。 水利建设项目投资控制，就是在投资决策阶段、设计阶段、发包阶段和实施阶段的控制，即通常所说的投资估算控制设计概算，设计概算控制项目的实施预算，用实施预算控制好合同价格。水利建设项目投资控制贯穿于整个项目的建设全过程，合理有效控制水利工程建设项目投资，应从水利工程建设项目的各个阶段着手。 一、可行性研究阶段投资控制 1、水利工程总投资费用的最小化 水利工程通常与地质、水文、气象等自然条件关系密切，技术复杂，工期长，使的投资难于控制和掌握。投资估算是基本建设前期工作中的重要环节之一，是研究、分析建设项目的经济效果的重要依据。在可行性研究报告批准后，估算就作为设计任务下达的投资限额，对
初步设计概算起控制作用，从估算开始就要正确完整的反映工程项目的建设投资。 2、融资成本最小化 水利建设资金来源呈多元化趋势，包括国家投资专项资金、国内贷款、外资、自筹资金等其他投资。在项目建设前期，根据项目的具体资金来源情况进行融资方案的对比，综合考虑各方面因素后选择融资成本小的方案。 3、优化建设方案 根据当地国民经济发展的需要来确定工程规模，在调查工程建设的自然条件（地质、水文、气象等）和非自然条件的基础上，充分考虑各种风险因素，使风险控制在恰当的范围内，做到建设方案在技术可行的前提下经济上最优化。设计人员从工程规模和内容上真实反映设计意图，主体工程布置和结构要进行多方案比较，并且方案要优化，设计方案不仅技术上可行，而且经济上要合理。 二、设计阶段投资控制 1、加强前期工作，确保勘测设计质量 加强前期工作，勘测设计质量对投资至关重要，设计是工程建设的灵魂，勘测是设计的基础。要认真、科学地做好地质勘测工作，重点是对工程地质、水文地质与工程建设方案的选择与论证，要坚持在充分掌握第一手资料，综合分析、论证、咨询的基础上，做出符合客观实际的科学结论充分发挥设计单位的主观能动性，使其拿出工程最佳整体设计并根据其优化方案，确定工程造价，从而起到从源头和基
机电控制工程基础第4次作业 第6章 一、判断 1．PI 校正为相位滞后校正。 2．系统如图所示，)(s G c 为一个并联校正装置，实现起来比较简单。 3．系统校正的方法，按校正装置在系统中的位置和连接形式区分，有串联校正、并联(反馈)校正和前馈（前置）校正三种。 4．按校正装置G c (s)的物理性质区分，又有相位超前(微分)校正，相位滞后(积分)校正，和相位滞后—超前(积分-微分)校正。 5．相位超前校正装置的传递函数为Ts aTs s G c ++= 11)(，系数a 大于1。 6．假设下图中输入信号源的输出阻抗为零，输出端负载阻抗为无穷大，则此网络一定是一个无源滞后校正网络。 7．下图中网络是一个无源滞后校正网络。 8．下图所示为一个系统的开环对数幅频特性，该系统是稳定的。
0.010.10.510 20 -60 -0 L () L ωd B ?020 γ=-90 -180 -ω ω 6040 20 1 20 -40 -1 .2) (ω? 9．利用相位超前校正，可以增加系统的频宽，提高系统的快速性，但使稳定裕量变小。 10．滞后－超前校正环节的传递函数的一般形式为：) 1)(1() 1)(1()(2121s T s T s aT s bT s G c ++++=，式 中a >1，b <1且b T 1>a T 2。 二、已知某单位反馈系统开环传递函数为) 12(10 )(0+= s s s G ,校正环节为 ) 12.0)(1100() 12)(110()(++++= s s s s s G c 绘制其校正前和校正后的对数幅频特性曲线以及校正环节图 形与校正后的相角裕量?)(=c ωγ 三、什么是PI 校正？其结构和传递函数是怎样的？ 四、某单位负反馈系统的结构图如图所示。 要求校正后系统在r(t)=t 作用下的稳态误差e ss ≤0.01，相位裕量γ≥45о ，试确定校正装置的传递函数
我国水利水电工程投资控制现状分析 发表时间：2018-09-10T16:37:35.470Z 来源：《基层建设》2018年第22期作者：梁涛上官少炜[导读] 摘要：随着市场竞争的日益激烈，企业的效率成为企业生存和发展的关键，企业效率的关键在于能否科学合理地控制项目成本。 新昌县水利水电局浙江新昌 312500摘要：随着市场竞争的日益激烈，企业的效率成为企业生存和发展的关键，企业效率的关键在于能否科学合理地控制项目成本。如材料成本，人力资源，工程质量，工程机械，临时施工设施，安全工期，成本控制等方面。水利水电工程施工企业只有科学把握项目成本结构，重视项目成本控制，只有这样才能提高企业的市场竞争力，才能取得更好的经济效益和社会效益，才能取得可观的发展。 关键词：水利水电工程；控制分析；现状近年来，中国加大了对水利水电的支持和改革力度，在项目法人制度和招标制度等多个方面取得了可喜的成绩，为国家经济发展和社会建设做出了巨大贡献。但是，我们仍然要清醒地认识到，目前我国水利水电建设承包市场仍然存在业主与承包商地位悬殊，施工合同公平公正等问题，同时，企业建设成本控制已成为许多问题中最重要的问题。 1 水利水电工程投资控制的意义 水利水电工程投资控制意味着在整个施工过程中，在保证工程质量的前提下，力争合理使用人力，物力，财力，有效规划，组织，协调，系统管理该项目的活动。项目预计静态控制投资目标的优秀实施。为此，中国很多水利水电工程建设都在运用这种投资控制理论进行管理。尽管如此，长期以来水利水电行业深受计划经济体制的影响。重建轻管理，大投入，轻产出，不重视经济效益和投资效益的观念仍然十分严峻，水利项目失控投资现象依然严重，普遍存在，有超级预算估计。例如，百色水利工程，尼尔基水利工程等20多项水利水电工程将逐步调整估算。出于这个原因，对水项目实施投资控制尤为重要。由于水利水电工程规模大，施工工期长，施工建设复杂，国家政策变化等原因，存在高估风险。在项目实施过程中，存在工程变更，施工招标，合同管理，合同索赔等过程风险。 2 水利水电工程投资控制的过程和方法 水电建设项目投资的有效控制是水电建设管理的重要组成部分，也是投资者关注的重要方面。水电建设项目的投资控制是在投资决策阶段，设计阶段，承包阶段和实施阶段，在批准的投资限额内控制水电建设项目投资的发生，并随时纠正偏差，确保该项目的投资管理目标。要做到这一点，才能合理利用项目中的人力，财力，物力资源，取得更好的投资效益和社会效益。通常称为投资估算控制设计预算，设计预算控制项目实施预算和控制合同价格的实施预算。水电建设项目的投资控制贯穿整个项目的整个施工过程，水电工程投资的合理有效控制应从水电建设项目的各个阶段开始。 2.1 决策阶段合理预测项目投资风险，确定投资控制目标 目前，国内水电工程风险预测理论研究取得了很多成果，但是，实际应用非常不足，大部分项目都是基于已完成项目的历史数据，并按百分比进行估算。为了更加科学合理地预测风险，确定投资控制目标，需要加强这方面的工作。 2.2 设计阶段以设计质量为重点的投资控制 水电建设项目的投资控制贯穿于整个项目的整个施工过程，具有突出而重要的地位，水电建设项目投资控制的关键是项目实施前的投资决策阶段和设计阶段。甚至可以说，抓住设计阶段的关键点，就抓住了投资控制的方向。 2.3工程实施阶段以投资控制为重点 水电项目工程复杂，涉及面广，技术难度大，地质情况复杂，施工工期长，在项目实施阶段增加投资风险，同时也限制了现阶段的投资控制，常常超设计预算估算发生。项目实施阶段投资控制的主要过程是项目评标，合同签订，合同执行，索赔处理变更和项目决算。配额形成了一种开始于19世纪后期的商业管理科学，起源于美国工程师确定的时间配额。项目建设指标指项目建设中单位产品消耗的人工，材料，机械和资本金额。这些规定的数量反映了在一定的社会生产力发展条件下，工程建设中某种产品与各种生产和消费之间的具体数量关系。 3 我国水利水电工程投资控制现状 项目成本管理体系改革的最终目标是逐步建立基于价格的定价机制。对现行工程配额管理办法进行改革，实行数量和价格分离，逐步建立起通过市场竞争构建工程造价的机制，作为项目配额的指导方针。政府的管理职能应从原来的微观管理方式转向宏观调控，实现国家消费标准的宏观管理，制定统一的工程项目划分，项目计算规则，为逐步实施工程量清单。此外，不同的定价方法适用于政府项目和非政府项目。对于政府投资项目，应以统一的项目消费额度为基础，以生产要素的市场价格为准则编制基准。在此基础上，应实行确定投标价格在合理范围内的方法。对于非政府投资项目，应加强市场定价原则，然后政府可以参考政府投资项目的做法，并采用合理低价中标的方法。它也可以由承包商和承包商根据合同中规定的其他方法进行定价。 3.1 水利工程造价计价依据及方法 目前，中国的定价基础是基于国家，行业或地区的统一配额，以预算为核心的配额管理体系仍然是我国工程造价管理体系的主要内容。国家统一的工程量统计规则，基本配额，国家统一安装工程预算定额，各省（自治区，直辖市）的成本额度，单位估价表和当地收费单据是确定中国建设项目的成本。 3.2 工程投资管理中的政府职能 配额形成了一种开始于19世纪后期的商业管理科学，起源于美国工程师确定的时间配额，项目建设指标指项目建设中单位产品消耗的人工，材料，机械和资本金额。这些规定的数量反映了在一定的社会生产力发展条件下，工程建设中某种产品与各种生产和消费之间的具体数量关系。项目建设指标是根据国家管理体制和管理制度进行的一段时间，根据不同配额适用的目的和适用范围，按照一定程序建立指定组织，这是项目定价的重要依据。 3.3 工程造价的职业资格 1996年8月，人事部和建设部联合发布“成本工程师资格制度暂行规定”6，建立成本核算工程师资格审查登记制度，同时明确规定了资格条件的从业者。2003年12月，水利部发布了5份关于水利工程造价工程师资格的通知，成本工程师不仅要掌握相当程度的经济，金融，金融和法律知识，还要研究国际惯例和规范，另外，外语和计算机应用程序功能是不可或缺的。 3.4 工程造价的服务机构
国家开放大学电大《机电控制工程基础》网络课形考网考作业及答案 100%通过 考试说明：2020年秋期电大把该网络课纳入到“国开平台”进行考核，该课程共有4个形考任务，针对该门课程，本人汇总了该科所有的题，形成一个完整的标准题库，并且以后会不断更新，对考生的复习、作业和考试起着非常重要的作用，会给您节省大量的时间。做考题时，利用本文档中的查找工具，把考题中的关键字输到查找工具的查找内容框内，就可迅速查找到该题答案。本文库还有其他网核及教学考一体化答案，敬请查看。 课程总成绩 = 形成性考核×50% + 终结性考试×50% 形考任务1 一、判断题（共20道，每道2分） 题目1 自动控制就是在人直接参与的情况下，利用控制装置使生产过程的输出量按照给定的规律运行或变化。 选择一项： 对 错 题目2 反馈控制系统通常是指正反馈。 选择一项： 对 错 题目3 所谓反馈控制系统就是的系统的输出必须全部返回到输入端。 选择一项： 对 错 题目4 给定量的变化规律是事先不能确定的，而输出量能够准确、迅速的复现给定量，这样的系统称之为随动系统。 选择一项： 对 错 题目5 自动控制技不能提高劳动生产率。 选择一项： 对 错 题目6
对于一般的控制系统，当给定量或扰动量突然增加时，输出量的暂态过程一定是衰减振荡。 选择一项： 对 错 题目7 对于一般的控制系统，当给定量或扰动量突然增加某一给定值时，输出量的暂态过程可能出现单调过程。选择一项： 对 错 题目8 被控制对象是指要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。 选择一项： 对 错 题目9 任何物理系统的特性，精确地说都是非线性的，但在误差允许范围内，可以将非线性特性线性化。 选择一项： 对 错 题目10 自动控制中的基本的控制方式有开环控制、闭环控制和复合控制。 选择一项： 对 错 题目11 一个动态环节的传递函数为1/s，则该环节为一个微分环节。 选择一项： 对 错 题目12 控制系统的数学模型不仅和系统自身的结构参数有关，还和外输入有关。 选择一项： 对
-----好资料学习 分）一．（本题满分10请写出如图所示电路当开关闭合后系统的状态方程和输出方程。其中状L态变量的设置如图所示，系统的输出变量为流经电感的电流强度。2
【解答】根据基尔霍夫定律得：uLx?Rx?x??3111 ?x?Lx?Rx?3222 ?xx?Cx??213 1R1?ux?x??x?? 311LLL ?1111R?x??x?x?232x?y，输出方程为改写为LL ?222?11x?x?x? 123CC? 写成矩阵形式为 更多精品文档． 学习-----好资料 ?R1??1??0?????LL?????11Lxx??????111 ?1R??????u?x?0?x0?????????22LL ?????22????0xx???????33??11
???0????? ?CC???x???1?????x1y?00???2???x???3 10分）二．（本题满分单输入单输出离散时间系统的差分方程 为)k2r(r?3y(k)?(k?1)??y(k2)?5y(k?1) 回答下列问题：）求系统的脉冲传递函数；（1 ）分析系统的稳定性； （2)y?(kx(k))r(kx(k)?x(k?1)?，，（3）取状态变量为求系统的状态空间表达式；112（4）分析系统的状态能观性。【解答】z变换有：1（）在零初始条件下进行????2 )z?2)?zRz(?5z?3zY(2?(Yz)z?系统的脉冲传递函数： 23R(z)z?5z?（2）系统的特征方程为20?5?z?3zD(z)? 1z?0.7?z?4.3??z，，所以离散系统不稳定。，特征根为211)(k1)?rx)?y(k)x(k)?(k?(xk 3）由，，可以得到（1211)(k??(k?1)y(k?2)?r?kx(?1)?x(k2)?r12由已知 得)?1)?3x(kk(?2rk)?5x()k3?1)?y(k?r??(yk?2)r(k1)?2(k)5y(11??)x(k?5)x(k?r(k)3?)2?r(k)(x ?5(k)?3rkk3??x()2112于是有：)k3(?(?1)?3xk)5xk)?r(?(xk221又因为)?k(??(xk1)x)r(k21所以状态空间表达式为更多精品文档． 学习-----好资料 ?x(k?1)x(k)101????????11??r(k)?????????x?3?3?5(x(k)k?1)?????????22 ?x(k)?????101y(k)????x(k)???2（4）系统矩阵为0101??????????，输出矩阵为0c?110?0G?cG?1，?????3?5?3?5????c10????能观性矩阵为，，系统完全能观。2Q?rank??Q????oo cG01???? 三．（本题满分10分） 回答下列问题： （1）简述线性系统的对偶原理； （2）简述线性定常系统的状态稳定性与输出稳定性的相互关系； r?2rr阶线性解耦系统等效于多少个独立的单输入单输出系统？输出（3）输入【解答】 （1）若线性系统1与线性系统2互为对偶，则系统1的能控性等价于系统2的能观性，系统1的能观性等价于系统2的能控性。 （2）若线性定常系统的状态稳定，则输出必稳定，反之，若线性定常系统的输出稳定，则状态未必稳定。当且仅当线性定常系统的传递函数没有零极点对消现象时，其状态稳定性和输出稳定性才是等价的。 r?2rrr个独立的单输入单输出系统。输入）输出阶线性解耦系统等效于（3 四．（本题满分10分） x?x?x cos x?2211?，判
渝发改农〔2009〕1287号 关于印发政府投资重点水利工程建设 全过程投资控制评审管理暂行办法的通知 各区县发展改革委、财政局： 为进一步加强政府投资重点水利工程建设投资控制，规范水利工程概算调整和预、决（结）算编审工作，提高投资效益，现将《政府投资重点水利工程建设全过程投资控制评审管理暂行办法》印发给你们，请认真贯彻执行。现将有关事项通知如下： 一、本办法自2009年10月1日起施行。此前已由有关单位、部门委托主要进行重点水利工程财务决算、结算及竣工决算评审的项目，要抓紧进行规范管理并严格按此办法执行，不得多头委托和重复委托。 二、投资评审机构名单由市财政局、市发展改革委另文确定。 三、在贯彻执行中有什么问题，请及时向市发展改革委、市财政局反馈。 附件：政府投资重点水利工程建设全过程投资控制评审管理暂行办法 重庆市发展和改革委员会重庆市财政局 二○○九年九月十六日 主题词：水利项目管理通知 抄送：国家发展改革委，财政部。 市政府办公厅，市水利局，市审计局，市水投集团。 重庆市发展和改革委员会办公室2009年9月16日印发 （共印100份） 附件： 政府投资重点水利工程建设全过程 投资控制评审管理暂行办法 第一章总则 第一条为进一步加强政府投资重点水利工程建设投资控制，规范水利工程概算调整和预、决（结）算编审工作，提高投资效益，根据《财政部关于印发基本建设财务管理规定的通知》（财建〔2002〕394号）、《重庆市政府投资项目管理办法》（市政府令161号）、《重庆市水利工程建设项目管理暂行办法》（渝府发〔2002〕60号）、《市政府办公厅关于进一步加强财政投资评审工作的通知》（渝办发〔2007〕109号）等有关规定，结合我市重点水利工程建设实际，制定政府投资重点水利工程建设全过程投资控制评审管理暂行办法。
哈工大2010 年春季学期 现代控制理论基础 试题B 答案 题号 一 二 三 四 五 六 七 八 卷面分 作业分 实验分 总分 满分值 10 10 10 10 10 10 10 10 80 10 10 100 得分值 第 1 页 （共 8 页） 班号 姓名 一．（本题满分10分） 请写出如图所示电路当开关闭合后系统的状态方程和输出方程。其中状态变量的设置如图所示，系统的输出变量为流经电感2L 的电流强度。 【解答】根据基尔霍夫定律得： 1113222332 1L x Rx x u L x Rx x Cx x x ++=?? +=??+=? 改写为1 13111 22 322 31 211111R x x x u L L L R x x x L L x x x C C ? =--+?? ?=-+???=-?? ，输出方程为2y x = 写成矩阵形式为
[]11 111222 2 331231011000110010R L L x x L R x x u L L x x C C x y x x ??? --???????????????? ???????=-+???? ??????? ??????????????? ? ???-?????? ? ? ??? ?? ?=??? ?????? 二．（本题满分10分） 单输入单输出离散时间系统的差分方程为 (2)5(1)3()(1)2()y k y k y k r k r k ++++=++ 回答下列问题： （1）求系统的脉冲传递函数； （2）分析系统的稳定性； （3）取状态变量为1()()x k y k =，21()(1)()x k x k r k =+-，求系统的状态空间表达式； （4）分析系统的状态能观性。 【解答】 （1）在零初始条件下进行z 变换有： ()()253()2()z z Y z z R z ++=+ 系统的脉冲传递函数： 2()2 ()53 Y z z R z z z +=++ （2）系统的特征方程为 2()530D z z z =++= 特征根为1 4.3z =-，20.7z =-，11z >，所以离散系统不稳定。 （3）由1()()x k y k =，21()(1)()x k x k r k =+-，可以得到 21(1)(2)(1)(2)(1)x k x k r k y k r k +=+-+=+-+ 由已知得 (2)(1)2()5(1)3()y k r k r k y k y k +-+=-+-112()5(1)3()r k x k x k =-+- []212()5()()3()r k x k r k x k =-+-123()5()3()x k x k r k =--- 于是有： 212(1)3()5()3()x k x k x k r k +=--- 又因为 12(1)()()x k x k r k +=+ 所以状态空间表达式为
机电控制工程基础第2次作业 第3章 一、简答 1. 单位阶跃函数的拉普拉斯变换结果是什么？ 单位斜坡函数的拉氏变换结果是什么？ 单位阶跃函数的拉普拉斯变换结果：X r (s)=L[1(t)]=1/s 单位斜坡函数的拉氏变换结果：X r (s)=L[At]=A/s 2 2．什么是极点和零点？ 如果罗朗级数中有有限多个0z z -的负幂项，且m z z --)(0为最高负幂称0z 是f(z)的m 级 极点。 )()()(0z z z z f m ?--=其中)(z ?在0z 解析且)(z ?不等于0，0z 是f(z)的m 级零点。 3. 某二阶系统的特征根为两个互不相等的实数，则该系统的单位阶跃响应曲线有什么特点？ 该系统的单位阶跃响应曲线动态过程呈现非周期性，没有超调和振荡 4．什么叫做二阶系统的临界阻尼？画图说明临界阻尼条件下 二阶系统的输出曲线。 当ζ=1时是二阶系统的临界阻尼 5．动态性能指标通常有哪几项？如何理解这些指标？ 延迟时间d t 阶跃响应第一次达到终值)(∞h 的50％所需的时间。 上升时间r t 阶跃响应从终值的10％上升到终值的90％所需的时间；对有振荡的系统，也可定义为从0到第一次达到终值所需的时间。 峰值时间p t 阶跃响应越过稳态值)(∞h 达到第一个峰值所需的时间。 调节时间s t 阶跃响到达并保持在终值)(∞h 5±％误差带内所需的最短时间；有时也用终值的2±％误差带来定义调节时间。 超调量σ％ 峰值)(p t h 超出终值)(∞h 的百分比，即 σ％100)() ()(?∞∞-=h h t h p ％ 6．劳斯稳定判据能判断什么系统的稳定性？ 能够判定一个多项式方程在复平面内的稳定性。 7．一阶系统的阶跃响应有什么特点？当时间t 满足什么条件时响应值与稳态值之间的误差
一．（本题满分10分） 请写出如图所示电路当开关闭合后系统的状态方程和输出方程。其中状态变量的设置如图所示，系统的输出变量为流经电感2L 的电流强度。 【解答】根据基尔霍夫定律得： 1113222332 1L x Rx x u L x Rx x Cx x x ++=?? +=??+=? 改写为1 13111 22 322 312 11111R x x x u L L L R x x x L L x x x C C ? =--+?? ?=-+???=-?? ，输出方程为2y x = 写成矩阵形式为
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