第３期贾鹏，等：一种基于行为的移动机器人仲裁系统的设计
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１５个行为，即ＩＲＱｏ—ＩＲＱｌ５可以接１５个行为对应的传感器触发信号。注意，若主８２５９Ａ只有一部分的ＩＲｉ输入端接从８２５９Ａ的ＩＮＴ，而将剩余的ＩＲｉ直接接中断源，这时，主８２５９Ａ的ＩＲ０不能用来连接从８２５９ＡｄｅＩＮＴ。初始化编程同图３。
ＩＮＴ巧ｒｒＡ
ｌＲＱｌ０ＩＲＱｌｌ限Ｑ１２［ＲＱｌ３ＩＲＱｌ４ＩＲＱｌ５
图４
８２５９Ａ的级连
Ｆｉｇ
４
Ｃａｓｃａｄｅｄ８２５９Ａ
３实时仿真与实验
仿真实验环境是在实验室中进行的，如图５所示。起始位置和目标位置的距离为４ｍ，在两点之间放置多个静态障碍物，机器人直径为Ｏ．４５ｍ。当机器人前面比较开阔时，机器人以高速前进；当需要避障转向时，机器人会切换到低速状态。高速为２０ｃｍ／ｓ，低速为５ｃｍ／８。可以看出：机器人很平滑地绕过障碍物，到达目标点。
图５移动机器人自主避障仿真实验
Ｆｉｇ５
Ａｖｏｉｄａｎｃｅ
ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ
ｏｆｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ
ｏｂｓｔａｃｌｅ
４结论
基于行为的移动机器人控制方式中，仲裁系统的设计
是一个很重要的环节，基于８２５９Ａ的设计方案和基于软件
的设计方案相比，节约了ＣＵＰ的时间开销，仿真实验的实际运行效果验证了这种系统构成的可行性，且实时性较好。参考文献：
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１６５－－１７１．
作者简介：
贾鹏（１９６７一），男，山东莱芜人，博士研究生，副教授，研究领域为机器人控制。
ｐ妒≯ｐ妒ｐ≯ｐ—ｐ≯、妒ｑ≯、户ｑ—、ｐｐｐ≯ｐｐｐｐｐｐ≯矿ｐｐｐｐｐ≯ｐｐｐｐｐｐ矿ｐｐｐｐ一、妒
（上接第８８页）
从表ｌ可以明显看出：传感器在遇到焊疤前后，电压输出峰值与ＣＰＵ采样检测值均有比较大的跳变。如果按照常规ＰＩＤ控制方法，系统会错误判断系统水平方向偏离２．０ｎｔｌｉｎ，从而导致较大超凋现象。由此可见，焊接过程的非线性、不确定性、时变性和强耦合性给跟踪控制带来许多不便因素，欲用简单的ＰＩＤ控制是达不到系统稳定性要求的。４结论
本文基于现代传感器理论，设计出将焊枪悬浮高度传感器、焊缝检测传感器以及相应的处理电路有机集成的小型化、智能化传感器，采用智能控制策略减小焊缝检测的盲区，并结合信号处理相关软硬件组成三维焊缝自动跟踪检测系统，实现了对空间三维焊缝位置的精确检测。实验证明：该传感器工作稳定可靠、抗干扰能力强、焊缝跟踪精度高，达到了设计要求，同时，对更复杂的空间焊缝的跟踪检测有很好的参考价值，并具有较好的推广应用价值。
参考文献：
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作者简介：
郑双（１９８３～），女，广西桂林人，硕士研究生，主要从事嵌入式系统和自动化检测方面的研究。
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基于集成技术的三维焊缝检测传感器设计
作者：郑双， 朱名日， 王悦， 徐明， ZHENG Shuang， ZHU Ming-ri， WANG Yue， XU Ming
作者单位：郑双,王悦,徐明,ZHENG Shuang,WANG Yue,XU Ming(桂林工学院电子与计算机系,广西,桂林,541004)， 朱名日,ZHU Ming-ri(桂林电子科技大学计算机系,广西,桂林,541004)
刊名：
传感器与微系统
英文刊名：TRANSDUCER AND MICROSYSTEM TECHNOLOGIES
年，卷(期)：2008,27(3)
被引用次数：1次
参考文献(6条)
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4.徐明.朱名日.陈从生.XU Ming.ZHU Ming-ri.CHEN Cong-shen基于GMR的二维焊缝检测传感器的设计与实现[期刊论文]-仪表技术与传感器2006(12)
5.王悦.朱名日.郑双.徐明.WANG Yue.ZHU Ming-ri.ZHENG Shuang.XU Ming基于GMR的三维智能传感器的设计与实现[期刊论文]-仪表技术与传感器2008(1)
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8.徐明三维焊缝检测智能传感器的设计与应用[学位论文]2007
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10.孙立新.韩炜.刘冰清.李慨.张明路.岳宏.蔡鹤皋结构光焊缝检测传感器设计理论的研究[期刊论文]-光学学报2003,23(2)
引证文献(1条)
1.石玗.聂晶.黄健康.樊丁基于线光源焊缝加强高的视觉检测[期刊论文]-兰州理工大学学报 2008(6)
本文链接：https://www.doczj.com/doc/658688664.html,/Periodical_cgqjs200803027.aspx