２．２．２系统具体实现
我们设计研制了基于混合型体系结构的自主轮式移动机器人，它由移动机构、感知系统和控制系统三个部分组成。
移动机器人的整体性能指标为；
运动平台长；Ｏ．６ｍ、轮距：Ｏ．４ｍ、高：Ｏ．６ｍ、重：３０昭、负载：９０ｋｇ；
最大直线速度：Ｏ．５ｍ／ｓ，最大加速度；２州ｓｚ；
电机：驱动电机选用３６ｗ／２４Ｖ，减速比９０：ｌ的永磁型直流减速电机；
轮系结构：采用差动轮式驱动方式，两主驱动轮和两平衡轮正交分布；
光电编码器：选用汇通电子公司的ＳＺＡ６－Ｌ一１０２４Ｅｖ．１２Ｇ增量式光电编码器；
霍尔电流传感器：采用ｃＳＧ０１０系列闭环霍尔电流传感器；
视频传感器：采用ＣＣＤ摄像机，选用大恒公司ＣＧ３２０彩色／黑白图像采集卡；
车载主控机：研华嵌入式计算机ＰＭＣ３３７０，Ｃｅｌｅｒｏｎ６５０ＣＰｕ，２５６ＭＲＡＭ，外挂８０ＧＢ硬盘，ＰＣ／１０４ＢＵＳ和ＰＣ／１０４＋ＢＵＳ；
供电系统；选用５块相同的型号为１２Ｖ－７．２ＡＨ．２０ＨＲ的直流蓄电池；
人机交互系统：液晶显示屏（ＬｃＤ）。
我们设计的移动机器入如图２．４所示：
（ａ）机器人后视图２．３视觉系统构成
（ｂ）机器人正视图（ｃ）机器人侧视图图２．４自行设计的移动机器入
视觉系统有图像采集和图像处理两大部分，其中图像采集设备包括摄像器件（摄像机和光学镜头）和图像采集卡两个部分。
一般的计算机视觉系统结构如图２．５所示：
外界景物通过镜头成像转换为光学图像信息；光学信息通过摄像机转换为按