FANUC ROBOT 系統介紹
1
簡介
機型：FANUC Robot LR Mate M16iB
電壓三相220V 重現性±0.08mm 控制軸數6軸 載重20KG 機台重量220KG
2
簡介
各軸旋轉角度：
J1 340 °(-170~170) J2 J3 J4 J5 J6 250 460 400 280 900 °(-90~160) °(-170~290) °(-200~200) °(-140~140) °(-450~450)
3
組件
機器人 主機控制箱 教示盤 週邊連接控制箱
4
Robot 座標系統介紹
Joint 各軸旋轉座標系 JGFRM 直交座標系XYZ USER 用戶使用座標系XYZ TOOL 工具（夾爪）座標系
5
Joint 各軸旋轉座標系
6
JGFRM 直交座標系XYZ
7
USER 用戶使用座標系XYZ
ＲＯＢＯＴ與周邊機器的安裝不是平行 （直角）時、教導非常困難。這個時候 設定ＵＳＥＲ座標以教導方式會非常簡 單。
8
TOOL 工具（夾爪）座標系
9
Robot 移動方式
教示法
JOINT JGFRM TOOL USER
輸入法
JOINT: J1 J2 J3 J4 J5 J6 JGFRM: XYZ WPR
點移動調整法
WORLD JOINT USER
10
JOINT 教示法
按 鍵，後選擇JOINT教示法，後須按 住 鍵，再同時選擇+X旋轉方向，或X等，Robot移動時不管任何教示法， 鍵ㄧ定需按住，再按移動選擇鍵。
11
JGFRM 教示法
按 鍵，後選擇JGFRM教示法，其餘 操縱方式皆與JOINTㄧ樣，只是移動方式 不同。
12
TOOL教示法
按 鍵，後選擇TOOL教示法，其餘操 縱方式皆與JOINTㄧ樣，只是移動方式依 教導之點，當移動中心點。
13
USER 教示法
按 鍵，後選擇USER教示法，其餘操 縱方式皆與JOINTㄧ樣，只是機台中心點 為我們所教導之點，而且移動方向也依 所教導之X，Y點偏移來位移。
14
JOINT: J1 J2 J3 J4 J5 J6輸入 法
游標移至點數字[1]，再按 POSITION 再選擇 REPRE選擇 Joint 輸入各軸旋 轉角(0.001deg) 。
15
JGFRM: XYZ WPR輸入法
游標移至點數字[1]，再按 POSITION 可以輸入座標xyz值(0.001mm)或wpr值 (0.001deg) 。
16
WORLD點移動調整法
按 鍵，即進入如下之畫面，再移動 Robot 此時數值會依位移而改變，顯示 xyz值和wpr角度。
17
JOINT 點移動調整法
按 鍵，即進入如下之畫面，再移動 Robot 此時數值會依位移而改變，顯示 J1、J2、J3、J4、J5、J6值。
18
USER 點移動調整法
按 鍵，即進入如下之畫面，再移動 Robot 此時數值會依位移而改變，顯示 xyz值和wpr角度。
19
Robot 程式書寫方式
需要用到的指令 移動：J， L，C， FINE，CNT 迴圈 : LBL, JWP
20
智能机器人项目 规划方案 规划设计/投资方案/产业运营
摘要说明— 智能机器人的关键技术包括视觉、传感、人机交互和机电一体化等。 从应用角度分，智能机器人可以分为工业机器人和服务机器人。其中，工 业机器人一般包括搬运机器人、码垛机器人、喷涂机器人和协作机器人等。服务机器人可以分为行业应用机器人和个人/家用机器人。其中，行业应用 机器人包括智能客服、医疗机器人、物流机器人、引领和迎宾机器人等;个 人/家用机器人包括个人虚拟助理、家庭作业机器人(如扫地机器人)、儿童 教育机器人、老人看护机器人和情感陪伴机器人等。 该智能机器人项目计划总投资15586.12万元，其中：固定资产投资12184.34万元，占项目总投资的78.17%；流动资金3401.78万元，占项目 总投资的21.83%。 达产年营业收入31781.00万元，总成本费用24983.02万元，税金及 附加307.84万元，利润总额6797.98万元，利税总额8043.47万元，税后 净利润5098.48万元，达产年纳税总额2944.98万元；达产年投资利润率43.62%，投资利税率51.61%，投资回报率32.71%，全部投资回收期4.56年，提供就业职位556个。 报告内容：项目基本信息、建设背景及必要性分析、市场分析、调研、建设规划分析、项目选址研究、土建方案说明、工艺技术说明、环境保护、
项目安全管理、建设及运营风险分析、项目节能说明、进度说明、投资计划方案、项目经营效益、项目总结、建议等。 规划设计/投资分析/产业运营
智能机器人项目规划方案目录 第一章项目基本信息 第二章建设背景及必要性分析第三章建设规划分析 第四章项目选址研究 第五章土建方案说明 第六章工艺技术说明 第七章环境保护 第八章项目安全管理 第九章建设及运营风险分析第十章项目节能说明 第十一章进度说明 第十二章投资计划方案 第十三章项目经营效益 第十四章招标方案 第十五章项目总结、建议
一种智能机器人系统设计和实现 我们从广泛意义上理解所谓的智能机器人，它给人的最深刻的印象是一个独特的进行自我控制的"活物".其实，这个自控"活物"的主要器官并没有像真正的人那样微妙而复杂。智能机器人具备形形色色的内部信息传感器和外部信息传感器，如视觉、听觉、触觉、嗅觉。除具有感受器外，它还有效应器，作为作用于周围环境的手段。这就是筋肉，或称自整步电动机，它们使手、脚、长鼻子、触角等动起来。我们称这种机器人为自控机器人，以便使它同前面谈到的机器人区分开来。它是控制论产生的结果，控制论主张这样的事实：生命和非生命有目的的行为在很多方面是一致的。正像一个智能机器人制造者所说的，机器人是一种系统的功能描述，这种系统过去只能从生命细胞生长的结果中得到，现在它们已经成了我们自己能够制造的东西了 嵌入式是一种专用的计算机系统，作为装置或设备的一部分。通常，嵌入式系统是一个控制程序存储在ROM中的嵌入式处理器控制板。事实上，所有带有数字接口的设备，如手表、微波炉、录像机、汽车等，都使用嵌入式系统，有些嵌入式系统还包含操作系统，但大多数嵌入式系统都是是由单个程序实现整个控制逻辑。嵌入式技术近年来得到了飞速的发展，但是嵌入式产业涉及的领域非常广泛，彼此之间的特点也相当明显。例如很多行业：手机、PDA、车载导航、工控、军工、多媒体终端、网关、数字电视…… 1 智能机器人系统机械平台的搭建 智能机器人需要有一个无轨道型的移动机构，以适应诸如平地、台阶、墙壁、楼梯、坡道等不同的地理环境。它们的功能可以借助轮子、履带、支脚、吸盘、气垫等移动机构来完成。在运动过程中要对移动机构进行实时控制，这种控制不仅要包括有位置控制，而且还要有力度控制、位置与力度混合控制、伸缩率控制等。智能机器人的思考要素是三个要素中的关键，也是人们要赋予机器人必备的要素。思考要素包括有判断、逻辑分析、理解等方面的智力活动。这些智力活动实质上是一个信息处理过程，而计算机则是完成这个处理过程的主要手段。 机器人前部为一四杆机构，使前轮能够在一定范围内调节其高度，主要功能是在机器人前部遇障碍时，前向连杆机构随车轮上抬，而遇到下凹障碍时前车轮先下降着地，以减小震动，提高整机平稳性。在主体的左右两侧，分别配置了平行四边形侧向被动适应机构，该平行四边形机构与主体之间通过铰链与其相连接，是小车行进的主要动力来源。利用两侧平行四边形可任意角度变形的特点，实现自适应各种障碍路面的效果。改变平行四边形机构的角度，可使左右两侧车轮充分与地面接触，使机器人的6个轮子受力尽量均匀，加强机器人对不同路面的适应能力，更加平稳地越过障碍，并且更好地保证整车的平衡性。主体机构主要起到支撑与连接机器人各个部分的作用，同时，整个机器人
人工智能设备项目策划方案 规划设计/投资方案/产业运营
人工智能设备项目策划方案 到2019年3月19日，中央全面深化文员会审议通了《关于促进人工智能和实体经济深度融合的知道意见》。该文件提出要把握新一代人工智能发展的特点，结合不同行业、不同区域特点，探索创新成果应用转化的路径和方法，构建数据驱动、人机协同、跨界融合的智能经济形态。从而可以看出政府把人工智能上升到国家意志的决心，人工智能已成为引领科技发展的重要驱动力。 该人工智能设备项目计划总投资10176.78万元，其中：固定资产投资8385.06万元，占项目总投资的82.39%；流动资金1791.72万元，占项目总投资的17.61%。 达产年营业收入16335.00万元，总成本费用12313.37万元，税金及附加186.04万元，利润总额4021.63万元，利税总额4762.38万元，税后净利润3016.22万元，达产年纳税总额1746.16万元；达产年投资利润率39.52%，投资利税率46.80%，投资回报率29.64%，全部投资回收期4.87年，提供就业职位254个。 坚持“三同时”原则，项目承办单位承办的项目，认真贯彻执行国家建设项目有关消防、安全、卫生、劳动保护和环境保护管理规定、规范，
积极做到：同时设计、同时施工、同时投入运行，确保各种有害物达标排放，尽量减少环境污染，提高综合利用水平。 ......
人工智能设备项目策划方案目录 第一章申报单位及项目概况 一、项目申报单位概况 二、项目概况 第二章发展规划、产业政策和行业准入分析 一、发展规划分析 二、产业政策分析 三、行业准入分析 第三章资源开发及综合利用分析 一、资源开发方案。 二、资源利用方案 三、资源节约措施 第四章节能方案分析 一、用能标准和节能规范。 二、能耗状况和能耗指标分析 三、节能措施和节能效果分析 第五章建设用地、征地拆迁及移民安置分析 一、项目选址及用地方案
湖面清扫智能机器人的控制系统设计 1、引言 机器人是上个世纪中叶迅速发展起来的高新技术密集的机电一体化产品，它作为人类的新型生产工具，在减轻劳动强度、提高生产率、改变生产模式，把人从危险、恶劣的环境下解放出来等方面，显示出极大的优越性。在发达国家，工业机器人已经得到广泛应用。随着科学技术的发展，机器人的应用范围也日益扩大，遍及工业、国防、宇宙空间、海洋开发、紧急救援、危险及恶劣环境作业、医疗康复等领域。进入21世纪，人们已经越来越切身地感受到机器人深入生产、深入生活、深入社会的坚实步伐。机器人按其智能程度可分为一般机器人和智能机器人。一般机器人是指不具有智能，只具有一般编程能力和操作功能的机器人；智能机器人是具有感知、思维和动作的机器人。所谓感知即指发现、认识和描述外部环境和自身状态的能力，如装配机器人需要在非结构化的环境中认识障碍物并实现避障移动，这依赖于智能机器人的感觉系统，即各种各样的传感器；所谓思维是指机器人自身具有解决问题的能力，比如，装配机器人可以根据设计要求为一部复杂机器找到零件的装配办法及顺序，指挥执行机构，即指挥动作部分完成这部机器的装配；动作是指机器人具有可以完成作业的机构和驱动装置。由此可见，智能机器人是一个复杂的软件、硬件综合体。 机器人的核心是控制系统。机器人的先进性和功能的强弱通常都直接与其控制系统的性能有关。机器人控制是一项跨多学科的综合性技术，涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多种学科的内容。 近年来，随着工业和其它服务行业的蓬勃发展，人们在重视其经济效益的同时却往往忽略了他们对环境的污染，人类赖以生存的水资源也不例外。水面污染对人类的水源构成很大的威胁，湖泊尤其是旅游胜地和市内人工湖泊，更是无法逃避漂浮物污染的厄运，举目可见各种日常消费品的包装物在湖面上漂浮。污染的加剧根治水污染。但是，水面污染的治理是一项艰难的长期任务，是全人类必须面对的共同问题。用人工清理水面漂浮物只是权益之计，有些危险水域人无法工作。很多发达国家致力于水面污染治理设备的研究，如石油清理设备，但只是用于大量泄露石油的清理。目前，我国研制的清理水面漂浮物的设备还未见报道，国外研制的也不多，并且价格昂贵，实现的功能也不尽人意。因此，开发一种性
智能机器人项目 可行性研究报告 规划设计 / 投资分析
智能机器人项目可行性研究报告说明 该智能机器人项目计划总投资16599.99万元，其中：固定资产投资12680.16万元，占项目总投资的76.39%；流动资金3919.83万元，占项目 总投资的23.61%。 达产年营业收入35181.00万元，总成本费用27779.13万元，税金及 附加326.06万元，利润总额7401.87万元，利税总额8748.88万元，税后 净利润5551.40万元，达产年纳税总额3197.48万元；达产年投资利润率44.59%，投资利税率52.70%，投资回报率33.44%，全部投资回收期4.49年，提供就业职位576个。 报告根据我国相关行业市场需求的变化趋势，分析投资项目项目产品 的发展前景，论证项目产品的国内外市场需求并确定项目的目标市场、价 格定位，以此分析市场风险，确定风险防范措施等。 ...... 主要内容：基本情况、项目建设必要性分析、产业分析预测、产品规 划及建设规模、项目选址方案、土建工程说明、工艺概述、环境保护概况、项目职业安全管理规划、建设及运营风险分析、节能情况分析、进度计划、投资分析、经济收益分析、项目评价等。
第一章基本情况 一、项目概况 （一）项目名称 智能机器人项目 （二）项目选址 xx经济新区 （三）项目用地规模 项目总用地面积50885.43平方米（折合约76.29亩）。 （四）项目用地控制指标 该工程规划建筑系数57.44%，建筑容积率1.54，建设区域绿化覆盖率6.93%，固定资产投资强度166.21万元/亩。 （五）土建工程指标 项目净用地面积50885.43平方米，建筑物基底占地面积29228.59平方米，总建筑面积78363.56平方米，其中：规划建设主体工程62365.61平方米，项目规划绿化面积5430.89平方米。 （六）设备选型方案 项目计划购置设备共计155台（套），设备购置费5415.20万元。 （七）节能分析 1、项目年用电量965570.32千瓦时，折合118.67吨标准煤。
智能机器人简介 土木建筑学院工程管理1002班蔡建森 201048150224 智能机器人之所以叫智能机器人，这是因为它有相当发达的“大脑”。在脑中起作用的是中央计算机，这种计算机跟操作它的人有直接的联系。最主要的是，这样的计算机可以进行按目的安排的动作。正因为这样，我们才说这种机器人才是真正的机器人，尽管它们的外表可能有所不同。 基本解释 我们从广泛意义上理解所谓的智能机器人，它给人的最深刻的印象是一个独特的进行自我控制的“活物”。其实，这个自控“活物”的主要器官并没有像真正的人那样微妙而复杂。智能机器人具备形形色色的内部信息传感器和外部信息传感器，如视觉、听觉、触觉、嗅觉。除具有感受器外，它还有效应器，作为作用于周围环境的手段。这就是筋肉，或称自整步电动机，它们使手、脚、长鼻子、触角等动起来。我们称这种机器人为自控机器人，以便使它同前面谈到的机器人区分开来。它是控制论产生的结果，控制论主张这样的事实：生命和非生命有目的的行为在很多方面是一致的。正像一个智能机器人制造者所说的，机器人是一种系统的功能描述，这种系统过去只能从生命细胞生长的结果中得到，现在它们已经成了我们自己能够制造的东西了。智能机器人能够理解人类语言，用人类语言同操作者对话，在它自身的“意识”中单独形成了一种使它得以“生存”的外界环境——实际情况的详尽模式。它能分析出现的情况，能调整自己的动作以达到操作者所提出的全部要求，能拟定所希望的动作，并在信息不充分的情况下和环境迅速变化的条件下完成这些动作。当然，要它和我们人类思维一模一样，这是不可能办到的。不过，仍然有人试图建立计算机能够
智能机器人拉车 理解的某种“微观世界”。比如维诺格勒在麻省理工学院人工智能实验室里制作的机器人。这个机器试图完全学会玩积木：积木的排列、移动和几何图案结构，达到一个小孩子的程度。这个机器人能独自行走和拿起一定的物品，能“看到”东西并分析看到的东西，能服从指令并用人类语言回答问题。更重要的是它具有“理解”能力。为此，有人曾经在一次人工智能学术会议上说过，不到十年，我们把电子计算机的智力提高了10倍；如维诺格勒所指出的，计算机具有明显的人工智能成分。 按功能分类 综述 可分为一般机器人和智能机器人。一般机器人是指不具有智能，只具有一般编程能力和操作功能的机器人。到目前为止，在世界范围内还没有一个统一的智能机器人定义。大多数专家认为智能机器人至少要具备以下三个要素：一是感觉要素，用来认识周围环境状态；二是运动要素，对外界做出反应性动作；三是思考要素，根据感觉要素所得到的信息，思考出采用什么样的动作。感觉要素包括能感知视觉、接近、距离等的非接触型传感器和能感知力、压觉、触觉等的接触型传感器。这些要素实质上就是相当于人的眼、鼻、耳等五官，它们的功能可以利用诸如摄像机、图像传感器、超声波传成器、激光器、导电橡胶、压电元件、气动元件、行程开关等机电元器件来实现。对运动要素来说，智能机
智能客服系统机器人 新一代智能客服机器人平台整合了最先进的云计算、分布式微服务、大数据，应用了目前最前沿的自然语义处理及深度学习算法，为客户提供一套简单可依赖的智能机器人系统，让客户的产品插上人工智能的翅膀，施展自己的AI创新能力。通过机器人的24小时全天候服务、接待零延迟、全渠道辅助人工等功能助力企业提升服务体验和效率，减少客服人力成本。 客服机器人帮助企业业务智能化和自助化： 通过任务功能对接企业业务接口等，可帮助企业实现业务流程自助化、智能化，帮助企业优化业务流程。比如：智能创建工单、工资异常查询、开发票、预定机票等。 1 问答——提升客户服务效率 1.1 问答双引擎模式 价值：支持传统NLP普通问答和深度学习模型问答。 背景：市面上目前的机器人主流都是nlp普通问答，若要进行模型问答，需要客户提供语料进行线下训练模型。在产品侧可以一键开启模型问答，无需线下部署训练，快速搭建自己的模型知识库。 使用场景：二者采用的算法技术不一样，通过模型问答将极大提高问答回复的准确率。前期相似问数量不够的知识点则可以通过普通问答进行回复，待系统上线一段时间后，通过知识学习工具，将知识点的相似问数量扩充足够、质量够好时，就可以开启使用模型问答。 目标：尽可能将更多的知识点由nlp普通问答过渡到模型问答。 1.2 自定义阈值 价值：每个客户都可自由控制自己机器人的问答逻辑 背景：市面其他机器人的问答阈值基本都是系统内置定义好的，不允许自由变更。允许每个客户根据自己知识库实际情况以及应用阶段来自定义阈值，控制机器人的问答。 使用场景：问答阈值和差值阈值的设置都具体到每个机器人的层面，训练师可以根据客户的业务知识库阶段及行业属性来调整到合适阈值。 2 任务型机器人——助力企业业务智能化 任务型设计初衷是为了帮助企业业务智能化、自助化。通过任务型接口，可以与企业业务系统实现完美对接，通过多轮对话，极致提升用户对话体验。 2.1 函数服务 函数服务可以使用代码处理一些复杂业务逻辑，无需用户接口单独处理；例如：密码错误次数判断。通过函数服务还可以完美对接客户的复杂业务接口，实现业务互通。 2.2 多场景自由切换/任务轮次限制
智能机器人校本课程开发与实施课题主体报告记录
作者：日期：
“智能机器人”校本课程开发与实施研究 （主体报告） 一、课题研究的背景和价值 智能机器人是信息技术发展的前沿领域，是一门具有高度综合渗透性、前瞻未来性、创新实践性的学科，蕴涵着极其丰富的教育资源。 把机器人教育引入中小学，不仅有利于信息技术教育的发展；有利于我们探索教育改革和人才培养的新途径、新方法；有利于高素质人才的培养；同时将推动我国智能机器人知识和技术的普及。学生们在学习机器人技术的过程中能综合的了解到诸多领域的先进技术，并亲身接触和体验现代高新技术，可以激发他们爱科学、学科学、用科学的浓厚兴趣，使他们在获得科技知识和实践能力的同时，激发他们的创新意识和创造发明的潜能，提高他们的综合素质。 我校在市区教育装备中心及学校的大力支持下，于2004 年3 月成立机器人工作室，经过这几年的改进和提高，实验室现有智能机器人近50 套，专业铺导 教师3 名。在这段时间里，我们参加了市、省、全国各类比赛，也取得了比较好的成绩。如：全国第五届青少年机器人竞赛小学组足球亚军、浙江省第四届青少年机器人竞赛小学组创意一等奖等荣誉。2006年1 月被评为首批“全国中小学机器人教学实验学校” 。 2006 学年在各级领导的重视下,我校在六年级进行了课堂教学实验，在此过程中不断反思不断改革，一学年的实验效果较好。2007 学年，六年级机器人课堂教学全面铺开，每周一节机器人课，学生积极性都非常高涨。 在我们不断进步，机器人教学全面铺开的同时，我们同样遇到了非常多的问题，如教材的开发，教学模式的探索，评价体系的建立，机器人器材的合理分配，管理等。因此提出《“智能机器人”校本课程开发与实施研究》这一课题，希望以课题为引领，有计划，有目的的对前期的工作进行梳理总结，并对产生的新问题，新想法进行探究，以期开发出面向全体学生，可操作性强，绩效性高的“智能机器人” 校本课程。我们希望通过本课题的研究，把学校教育和科技教育有机的联系起来，结合本校的教育资源和教育特色，
机器人的控制 机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。 智能机器人控制的关键技术 关键技术包括： (1)开放性模块化的控制系统体系结构：采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)，运动控制器(MC)，光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。机器人控制器(RC)的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。 (2)模块化层次化的控制器软件系统：软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次：硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求，对应不同层次的开发，系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成，这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。 (3)机器人的故障诊断与安全维护技术：通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。 (4)网络化机器人控制器技术：目前机器人的应用工程由单台机器人工作站
向机器人生产线发展，机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯，便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。 PID控制原理和特点 在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。 比例（P）控制 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。 积分（I）控制 在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入积分项。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。 微分（D）控制
智能机器人项目 投资计划书 规划设计/投资分析/产业运营
报告说明— 该智能机器人项目计划总投资12626.00万元，其中：固定资产投资9242.88万元，占项目总投资的73.21%；流动资金3383.12万元，占项目 总投资的26.79%。 达产年营业收入32598.00万元，总成本费用25440.89万元，税金及 附加267.02万元，利润总额7157.11万元，利税总额8411.32万元，税后 净利润5367.83万元，达产年纳税总额3043.49万元；达产年投资利润率56.69%，投资利税率66.62%，投资回报率42.51%，全部投资回收期3.85年，提供就业职位516个。 智能机器人的关键技术包括视觉、传感、人机交互和机电一体化等。 从应用角度分，智能机器人可以分为工业机器人和服务机器人。其中，工 业机器人一般包括搬运机器人、码垛机器人、喷涂机器人和协作机器人等。服务机器人可以分为行业应用机器人和个人/家用机器人。其中，行业应用 机器人包括智能客服、医疗机器人、物流机器人、引领和迎宾机器人等;个 人/家用机器人包括个人虚拟助理、家庭作业机器人(如扫地机器人)、儿童 教育机器人、老人看护机器人和情感陪伴机器人等。
目录 第一章基本情况 第二章投资单位说明 第三章背景、必要性分析第四章产品规划分析 第五章选址科学性分析 第六章项目工程设计说明第七章工艺原则及设备选型第八章环境保护可行性 第九章项目职业安全 第十章风险性分析 第十一章节能评价 第十二章项目进度计划 第十三章投资方案说明 第十四章经济效益可行性 第十五章综合结论 第十六章项目招投标方案
智能机器人项目商业计划书 第一章总论 (1) 1.1 创业背景 (1) 1.1.1 什么是教育机器人 (1) 1.1.2 教育机器人的作用 (1) 1.2 公司简介 (1) 1.2.1 公司名称 (1) 1.2.2 公司性质 (2) 1.2.3 公司选址 (2) 1.2.4 核心技术 (2) 1.2.5 主要产品 (2) 1.2.6 公司规模 (2) 第二章市场分析 (3) 2.1 教育机器人产生背景 (3) 2.2 发展现状 (3) 2.3 主要利用领域 (4) 2.3.1 竞赛 (4) 2.3.2 教学 (4) 2.4 主要消费市场分析 (5) 2.4.1 美国 (5) 2.4.2 日本 (5) 2.4.3 中国 (6) 2.5 国内行业分析 (6) 2.5.1 行业现状 (6) 2.5.2 国内主要生产厂家 (7) 2.6 公司目标市场 (8) 第三章生物智能芯片简介 (9) 3.1 生物芯片的定义 (9) 3.2 生物智能芯片 (9) 第四章公司主要产品 (10) 4.1 灭火机器人 (10)
4.2 足球机器人 (10) 4.3智能移动机器人 (10) 第五章销售策略 (11) 5.1 总体战略 (11) 5.1.1 品牌效应 (11) 5.1.2 广告宣传 (11) 5.1.3 完善的售后服务 (11) 5.2 推广策略 (12) 5.2.1 赠送样品 (12) 5.2.2 提供比赛经费 (12) 第六章财务分析 (13) 6.1 工厂前期投资 (13) 6.1.1 设备投资 (13) 6.1.2 基础建设投资 (13) 6.1.3 递延资产 (13) 6.1.4 预备费用 (13) 6.1.5 固定资产投资计算 (14) 6.2 资金来源 (14) 6.3 建设期总投资 (15) 6.4 生产后期投资 (15) 6.4.1 原料 (15) 6.4.2 人力投资 (15) 6.4.3 摊销及折旧费用 (15) 6.4.4 设备维修费用 (16) 6.4.5 研发费用 (16) 6.4.6 费用总计 (17) 6.5 经济分析 (17) 6.5.1 产品销售估计 (17) 6.5.2 税金估计 (18) 6.5.3 损益表 (19) 6.5.4 现金流量表 (19) 6.5.5 动态指标 (20) 第七章机遇与风险 (22) 7.1 机遇 (22) 7.2 风险 (22) 7.2.1 外部风险 (22) 7.2.2 内部风险 (22) 7.3 应对政策 (22) 附：个人体会 (24)
智能机器人的发展与应用前景 摘要 本文介绍了智能机器人的发展概况、机器人的感官系统、机器人运动系统及人工智能技术在机器人中的应用,智能机器人是一个在感知-思维-效应方面全面模拟人的机器系统,外形不一定像人。它是人工智能技术的综合试验场,可以全面地考察人工智能各个领域的技术,研究它们相互之间的关系。还可以在有害环境中代替人从事危险工作、上天下海、战场作业等方面大显身手。 关键词: 智能机器人感官仿生人工智能 1.引言 人们通常把机器人划分为三代。第一代是可编程机器人。这种机器人一般可以根据操作人员所编的程序,完成一些简单的重复性操作。这一代机器人是从60年代后半叶开始投入实际使用的,目前在工业界已得到广泛应用。第二代是“感知机器人”,又叫做自适应机器人,它在第一代机器人的基础上发展起来的,能够具有不同程度的“感知”周围环境的能力。这类利用感知信息以改善机器人性能的研究开始于70年代初期,到1982年,美国通用汽车公司为其装配线上的机器人装配了视觉系统,宣告了感知机器人的诞生,在80年代得到了广泛应用。第三代机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制,它可以把感知和行动智能化结合起来,因此能在非特定的环境下作业,称之为智能机器人。智能机器人与工业机器人的根本区别在于,智能机器人具有感知功能与识别、判断及规划功能。而感知本身,就是人类和动物所具有的低级智能。因此机器的智能分为两个层次:①具有感觉、识别、理解和判断功能; ②具有总结经验和学习的功能。所以,人们通常所说的第二代机器人可以看作是第一代智能机器人。 2.智能机器人的感官系统 2.1触觉传感器 英国近几年在阵列触觉传感方面开展了相当广泛的研究。例如:Sussex大学和Shack-leton系统驱动公司研制的基于运动的介电电容传感的阵列;由威尔士大学和软件科学公司研制的采用压强技术的装在机器人夹持器上的传感器。 2.2视觉传感 在机器人视觉方面,目前市场上销售的有以下6类传感器:①隔开物体的二维视觉:双态成像;②隔开物体的二维视觉:灰度标成像;③触觉或叠加物体的二维视觉;④二维观察;⑤二维线跟踪;⑥使用透视、立体、结构图示或范围找寻技术从隔开物体中提取三维信息。在这类系统方面,它们只能做一些很简单的操作。例如:为了使机器人具有某种程度的人眼功能,已进行大量的研究工作并向如下两类系统发展:①从一维物体中提取三维信息;②活动机器人导航、探路和躲避障碍物的现场三维分析。伦敦大学目前正在研究一种双目视觉机器人的实时图像处理机。还有正在研究机器人视觉系统的教育机构有:考文垂工业大学、爱丁堡大
智能机器人小车 创意设计制作指导手册 江苏省天一中学人工智能社团 指导老师：邓一波俞金炎 二零一一年三月 目录 一，机器人概述 二，机器人小车硬件结构解析 三，机器人小车编程语言及环境 四，智能机器人小车安装，调试
五，智能机器人小活动方案及创意案例 第一章机器人概述 1，机器人技术的发展 机器人的由来 机器人是20世纪才出现的新名词。1920年，捷克剧作家Capek在他的《罗萨姆万能机器人公司（）》剧本中，第一次提出了机器人（robot）这个词。robot是从古代斯拉夫语robota一词演变而来的。robota本是强制劳动的意思，Capek在二十世纪工业革命后技术和生产快速发展的背景下，根据它造出具有"奴隶机器"含义的新词robot。它反映着人类希望制造出象人一样会思考，有劳动的机器代替自己工作的愿望。但在当时，机器人一词也仅仅具有科幻意义，并不具备现实意义，真正使机器人成为现实是 20世纪工业机器人出现以后。 人类发展到20世纪，随着社会分工的细化，从事简单重复工作的人们强烈渴望有某种能代替自己工作的机器出现，在这方面的研究，美国的英格伯格和德沃尔走在了前面。 1954年，电子学家德沃尔获得了一项"可编程序机械手"的专利，这是一种象人手臂的机械手，它按程序进行工作，这种程序可以根据不同工作需要来编制，因此，具有通用性和灵活性，由此，热衷于机器人研究的物理学家英格伯格想到，如果能制造出这种机器，可象人一样学习别人干活的动作，之后便能自动重复进行操作。于是，在1958年，英格伯格和德沃尔联手制造出第一台真正实用的工业机器人，并很快得到了应用。随后，他们成立了世界上第一家机器人制造工厂——尤尼梅逊公司，并将第一批机器人称为"尤尼梅物"，意
机器人控制系统 一、工业机器人控制系统应具有的特点 工业机器人控制系统的主要任务是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等项。其中有些项目的控制是非常复杂的，这就决定了工业机器人的控制系统应具有以下特点： （1）工业机器人的控制与其机构运动学和动力学有着密不可分的关系，因而要使工业机器人的臂、腕及末端执行器等部位在空间具有准确无误的位姿，就必须在不同的坐标系中描述它们，并且随着基准坐标系的不同而要做适当的坐标变换，同时要经常求解运动学和动力学问题。 （2）描述工业机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，随着工业机器人的运动及环境而改变。又因为工业机器人往往具有多个自由度，所以引起其运动变化的变量不止个，而且各个变量之间般都存在耦合问题。这就使得工业机器人的控制系统不仅是一个非线性系统，而且是一个多变量系统。 （3）对工业机器人的任一位姿都可以通过不同的方式和路径达到，因而工业机器人的控制系统还必须解决优化的问题。 二、对机器人控制系统的一般要求 机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下： ?记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。 ?示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。 ?与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。?坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。 ?人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。 ?传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。 ?位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。?故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障
智能机器人系列产品随着人们生活水平的日益提高，人们已经不满足于吃饱、穿暖的单调的生活了；而是追求更加舒适、更加健康的优质生活了。北京晋科光技术有限公司是家一直致力于生产、研发智能型机器人的生产厂家。力求为社会、为每个家庭：创造完美、优质、健康的生活环境。 北京晋科光技术有限公司成立于2000年，其产品主要涉及数字监控、MIS软件、无损检测以及智能家居等多个领域，是一家集研发、生产、销售为一体的高新技术企业。公司继无损检测领域“低频磁力探伤仪”、“缺陷显示膜”等专利产品之后，又在工业电子内窥镜领域开发出了系列新产品，并形成了规模化生产，产品远销全国各地。公司于2007年再次重拳出击，隆重推出“”品牌系列机器人产品。该系列机器人集无线网络监控、净化空气、自动清洁等功能于一体，开创了智能家用机器人的新篇章，引领国内机器人的应用研发走向实用化、经济化的发展发向。 公司经北京市软件行业协会认定为“北京软件企业”并通过了软件产品认定，2004年被北京市科委认定为“高新技术企业。”晋科光创建以来，以“只要用户想到，我们就能做到”为目标，凭借雄厚的技术实力，灵活多样的营销方式，严格规范的管理制度，热情周到的服务态度，在激烈的市场竞争中赢得广大客户的信赖。晋科光人把“诚信、勤劳、创新”作为理念。正以坚定稳健的步伐，朝着规模化、产业化的方向发展。
监控保洁机器人 无需电脑，无线连网，远程监控，自动清洁，自动充电，自动避障，一e就动 产品主要功能： 1、远程电脑实时监控，无需电脑，无线上网。 2、网络控制机器人的行走路线和云台转动，多方位观察每一个房间情况。 3、具备移动侦测功能，当有人进入它的视线，可立即拍照并将图片发送到主人的邮箱。 4、自动清洁房间的每一个角落，集扫、擦、吸尘功能于一体。 5、当快没电时，指示灯亮，机器会自动停止清扫，寻找充电基座进行自动充电，也可以通过软件控制充电。 6、智能螺旋导航系统和12个感应头。可以对房间做出测量，记录您的理想设置，躲避墙壁、楼梯。 7、配备虚拟墙发射器可发有效的阻止它进入您不想它进入的地方。 清新保洁机器人 产品主要功能： 1．自动清洁房间的每一个角落，集扫、擦、吸功能于一体。 2. 通过紫外线杀菌，二氧化钛光触媒，HEPA高效过滤净化室内空气，还您一个真正绿色的生存环境。 3．当快没电时，指示灯亮，机器会自动停止清扫，寻找充电基座进行自动充电，也可以通过软件控制充电。
智能扫地机器人项目规划设计方案 规划设计/投资分析/实施方案
摘要 该智能扫地机器人项目计划总投资9739.06万元，其中：固定资产投 资8311.07万元，占项目总投资的85.34%；流动资金1427.99万元，占项 目总投资的14.66%。 达产年营业收入11048.00万元，总成本费用8780.11万元，税金及附 加174.94万元，利润总额2267.89万元，利税总额2755.64万元，税后净 利润1700.92万元，达产年纳税总额1054.72万元；达产年投资利润率 23.29%，投资利税率28.29%，投资回报率17.46%，全部投资回收期7.23年，提供就业职位174个。 报告根据项目建设进度及项目承办单位能够提供的资本金等情况，提 出建设项目资金筹措方案，编制建设投资估算筹措表和分年度资金使用计 划表。 扫地机器人从功能性向智能型转型，由基本的清扫功能，到清扫效率、清扫质量的提升，规划类产品已经成为行业的标配，客户体验明显提升。 围绕着传感器、算法方面的提升，规划类产品再度引爆了扫地机器人市场，使得扫地机器人市场进入智能新时代。 报告主要内容：总论、项目建设背景及必要性分析、市场前景分析、 建设规划方案、项目选址规划、土建工程分析、工艺技术说明、环保和清 洁生产说明、职业保护、项目风险评价分析、节能评估、项目进度方案、 投资估算、项目经济评价、项目结论等。
智能扫地机器人项目规划设计方案目录 第一章总论 第二章项目建设背景及必要性分析第三章建设规划方案 第四章项目选址规划 第五章土建工程分析 第六章工艺技术说明 第七章环保和清洁生产说明 第八章职业保护 第九章项目风险评价分析 第十章节能评估 第十一章项目进度方案 第十二章投资估算 第十三章项目经济评价 第十四章项目招投标方案 第十五章项目结论
SHANGHAI UNIVERSITY 课程论文 COURSE PAPER 课程名称：智能制造技术基础与发展 课程号: 0900Y047 授课教师： 学号: -------- 姓名：西木小卒 所属：社区学院
智能机器人的智能的实现 西木小卒 （-------- 社区学院） 摘要智能机器人是一种可以代替人的高端自动化装备。本文侧重于讨论智能 机器人控制部分，梳理了各种智能控制理论；并围绕着智能是什么，智能控制怎么实现的这两方面展开了陈述。 关键词智能机器人/智能控制 Abstract The intelligent robot is a kind of advanced automatic equipment that can take place of human. This article concentrates on the control of the intelligent robots; summarizes different theories of intelligent control and put a statement about what the intelligence is and how to achieve it. Keywords Intelligence Robot/Intelligent Control 引言 20世纪40年代计算机的发明和50年代人工智能的出现开辟了利用智能机器代替人类从事脑力劳动的新纪元，从此我们不单单满足于身体从劳动中的解放，我们开始致力于脑力劳动的“机械化”。同时以智能控制为出发点探索智能机器人智能的研究就显得很有意义。 一、智能控制的实现 首先要说明一下，智能控制是人工智能，控制理论，计算机科学等学科发展和融合的结果，智能机器人是它的一个很好的使用领域，笔者正是在这样的背景之下讨论智能实现的。 考虑到智能机器人的关键技术是信息集成与协调，以及智能机器人面临的动态，不确定，非结构化的工作环境，这就要求智能机器人对环境有较好的感知能力与自制能力，与之相应的是其控制系统能够处理复杂任务，即实现控制的智能化。下面是笔者在参考相关文献后，按照控制系统的作用原理给出的分类供读者参考。 （1）递阶控制系统 递阶智能控制系统是在研究早期学习控制系统的基础上，从工程控制论的角度总结人工智能与自适应，自学习，自组织的控制关系后形成的。其中萨里迪斯提出的控制方法最具影响力，其控制智能是根据分级管理系统中十分重要的“精度随智能提高而降低”的原理而分级分配的。 （2）专家控制系统 蔡自兴教授根据Feigenbaum教授对专家系统的定义做出如下定义：专家系统是一个智能计算机的程序系统，内部包括某领域大量专家的知识和经验，能够利用人类专家知识和解决问题的经验方法来处理该领域的高水平难题。也就
智能机器人项目规划设计方案 规划设计/投资分析/产业运营
报告说明— 该智能机器人项目计划总投资5441.08万元，其中：固定资产投资4273.93万元，占项目总投资的78.55%；流动资金1167.15万元，占项目 总投资的21.45%。 达产年营业收入11476.00万元，总成本费用8645.94万元，税金及附 加117.12万元，利润总额2830.06万元，利税总额3337.53万元，税后净 利润2122.55万元，达产年纳税总额1214.98万元；达产年投资利润率 52.01%，投资利税率61.34%，投资回报率39.01%，全部投资回收期4.06年，提供就业职位224个。 智能机器人的关键技术包括视觉、传感、人机交互和机电一体化等。 从应用角度分，智能机器人可以分为工业机器人和服务机器人。其中，工 业机器人一般包括搬运机器人、码垛机器人、喷涂机器人和协作机器人等。服务机器人可以分为行业应用机器人和个人/家用机器人。其中，行业应用 机器人包括智能客服、医疗机器人、物流机器人、引领和迎宾机器人等;个 人/家用机器人包括个人虚拟助理、家庭作业机器人(如扫地机器人)、儿童 教育机器人、老人看护机器人和情感陪伴机器人等。
目录 第一章概况 第二章项目建设单位 第三章背景和必要性研究第四章项目建设规模 第五章选址规划 第六章项目土建工程 第七章项目工艺分析 第八章环境保护概述 第九章生产安全保护 第十章项目风险应对说明第十一章项目节能 第十二章项目实施计划 第十三章投资情况说明 第十四章盈利能力分析 第十五章总结及建议 第十六章项目招投标方案
第一章概况 一、项目提出的理由 智能机器人的关键技术包括视觉、传感、人机交互和机电一体化等。 从应用角度分，智能机器人可以分为工业机器人和服务机器人。其中，工 业机器人一般包括搬运机器人、码垛机器人、喷涂机器人和协作机器人等。服务机器人可以分为行业应用机器人和个人/家用机器人。其中，行业应用 机器人包括智能客服、医疗机器人、物流机器人、引领和迎宾机器人等;个 人/家用机器人包括个人虚拟助理、家庭作业机器人(如扫地机器人)、儿童 教育机器人、老人看护机器人和情感陪伴机器人等。 二、项目概况 （一）项目名称 智能机器人项目 （二）项目选址 某高新区 场址选择应提供足够的场地用以满足项目产品生产工艺流程及辅助生 产设施的建设需要；场址应具备良好的生产基础条件而且生产要素供应充裕，确保能源供应有可靠的保障。场址应靠近交通运输主干道，具备便利
龙源期刊网 https://www.doczj.com/doc/6c3475544.html, 基于ROS的智能机器人系统平台研究 作者：李昆 来源：《传播力研究》2019年第17期 摘要：基于ROS开源机器人操作平台开发的系统方案具有性能高、成本低的特点。其分层较为清晰，各层次之间的功能较为明确，维护简单，操作方便，适用于二次开发，各功能模块的专业性更加突出，实现的功能种类更加丰富。本文主要通过ROS概述、智能机器人概述、智能机器人定位与导航三个方面，对基于ROS的智能机器人系统平台研究进行分析阐述。 关键词：ROS;智能机器人;系统平台;研究 随着科学技术的不断发展以及应用成果的不断丰硕，基于ROS的智能机器人技术也取得了突飞猛进的发展，服务于广大机器人行业、企业、院校及研究机构，广泛应用于企业前期开发验证、院校教学研究等，成本趋于降低，性能趋于高效，维护趋于简单，驱动趋于多样。 一、ROS概述 世界范围内对于智能机器人的研究起步于20世纪60、70年代，我国则在20世纪90年代时，由清华大学取得了智能机器人研究的突破，在路径规划、数据传输和传感器使用等方面进步明显。随着科学技术的蓬勃发展和机器人行业的不断进步，智能机器人的功能逐渐增加，模块逐渐多样，系统逐渐复杂，之前机器人代码的不可复用性问题成为了阻碍智能机器人研究水平提升的阻碍，基于此，ROS被提出并广泛应用。 ROS的出现，很好地解决了机器人代码的不可复用性问题，使得不同智能机器人之间可 以实现功能的有效分享与复制。ROS的开源免费和支持多种编程语言的特点，为开发者带来 了极大地便利，极大地推动了智能机器人的发展水平，现阶段，智能机器人在醫疗、餐饮、客服、安防等领域被广泛应用，这都要得益于ROS的出现与应用。 二、智能机器人概述 本文以ARTrobot-ROS智能机器人平台为例，这是一款驱动模块高度集成、种类丰富，软件设计框架简单清晰的产品，可以实现地图构建、自主导航、语音交互、深度视觉、机器学习等功能，提供教学与实验教材，包括linux、python及ROS、机器人算法等理论教学，提供ARTrobot大仿人机器人、虚拟仿真机器人实验环境，提供实验例程，可验证大仿人机器人运动算法，是学习智能机器人及无人驾驶技术的优质平台。