三菱A 系列PLC PLC CC CC CC--LINK 通讯方法的实现通讯方法的实现
三菱PLC 网络通讯主要有：CC-LINK 通讯，H 网通讯及以太网通讯三种，下面分别简单介绍这三种通讯实现的方法。这里只是介绍一些基本的通讯方法和注意事项，其它如站设定的详细方法请参看其相应模块的手册。
一、基本知识
CC-LINK 中站的类型：
远程I/O 站：作为子站，只处理I/O 开关量的站点，如：AJ65BTB1-16D （16点输入模块）；
远程装置（设备）站：能处理开关量和数字量的模块，如：AJ65BT-64AD （A/D 转换模块）；
本地站：具有CPU 能和主站或其它本地站通讯的模块，如：A3NCPU； 主站：控制远程I/O 站，装置站和本地站的站点。
二、A 系列PLC CC-LINK 通讯的实现
A 系列PLC CC-LINK 的通讯相比Q 系列PLC 来说要麻烦一点，在Q 系列PLC 中实现CC-LINK 通讯只要在软件中组态就可以了，而A 系列PLC 则需要在程序中编程实现。实际上，在编程时，只有搞清以下两方面就可以了：一是CC-LINK 的I/O 信号，二是CC-LINK 模块用于和CPU 交换数据的缓冲区（BFM），尤其是后者更为重要。下面分别来说明：
1、CC-LINK 模块的I/O 信号
CC-LINK 模块的I/O 信号分是为了主CPU 联系用的，用来指明CC-LINK 模块的状态、通讯状态等一些开关量，可以被主CPU 直接使用，从而针对不同的情况让主CPU 做出不同的处理。I/O 的名称和具体含义在这时里不在详述，
可以参看A系列CC-LINK模块手册。
需要说明的是，这些信号的X和Y信号都是针对于主CPU来说的，X信号是从CC-LINK模块传送到主CPU的信号（对于CC-LINK模块来说是输出信号），Y信号是从主CPU到CC-LINK模块的信号（针对CC-LINK模块来说是输入信号），这点要注意区分，不要混淆。
2、CC-LINK内存缓冲区（BFM）
BFM是为了便于和远程模块联系而在CC-LINK模块中开辟的一片内存区。对于A系列CC-LINK模块来说，其和远程I/O开关量输入（RX和RY）及远程寄存器（RWw和RWr）的地址是固定的，具体如下：
远程输入RX：E0H～15FH（共128个16位的字，每个站占2个字，可以有64个站）。下面是每个站所占有的RX在BFM中的情况：
表1：远程输入RX和站号的对应关系
远程输出RY：160H～1DFH，和RX一样，也是每个站占两个字。下面是每个站所占有的RY在BFM中的情况：
表2：远程输出RY和站号的对应关系
需要说明以下2点：
★ 无论是远程I/O站，还是远程装置站或本地站，只有是远程开关量，都是依据以上两来定义开关量的地址，详细见以下例程。
★ 如一个站只有物理上的输入开关量，而没输出量，在分配远程RX和RY 也有同时分配这两者，如1#站是16位输入模块，2#站是32位输出模块，则1#站对应的远程输入RX的地址是E0H（E1H空闲未用），2#站的RY是162H～163H，前一个160H～161H是给1#站分配的（虽然1#站不可以用到）。这显然造成了内存资源上浪费。
RWw：1E0H～2DFH，每个站占4个字，共256个字，可以让64个站使用。RWw地址和站号对应关系如下表所示：
表3：远程寄存器RWw和站号的对应关系
RWr：2E0H～3DFH，每个站占4个字，其和站号的对应关系如下表所示：
表4：远程寄存器RWr和站号的对应关系
和RX、RY同样，无论某个站用不用到寄存器，每个站对应的远程寄存器者是固定的，不能随便使用。
三、A系列PLC CC-LINK编程举例
1、远程I/O
（1）系统构成如下：
说明：
1#站：16点输入模块
2#站：32点输入模块
3#站：16点输出模块
4#站：16点输入/输出模块（8点输入/8点输出）
5#站：32点输出模块
（2）RX和RY和BFM的对应关系
从表1和表2可以找到各站远程输入和输出在CC-LINK模块BFM中的对应关系如下：
（3）指令方法
从RX、RY和BFM的对应关系可以看出，在主站CPU读远程I/O站的输入RX时，只要用FROM指令就可以了；同样，主站输出远程信号RY时，只要使用TO指令把控制信号写入BFM中去就行了。
如：主站读取远程1#站的输入信号时（存于M15～M0），FROM指令的格式如下：
其中H0A是CC-LINK模块在主站位置（模块的每16点占一个位置），H00E0是BFM对应1#站远程输入RX的内存区。
再如：利用主站M51～M20的信号控制远程输入3#站，使用TO指令格式如下：
有关FROM和TO指令的使用方法和含义详见《》，此处不再缀述。
在这里要注意5#站所占用的BFM的内存地址，因为5#站是8点远程输入和8点远程输出，所以它所占用的MFB的内存是H0008的7～0位（RX）和H0168的第15～8位。
2、远程装置站
（1）系统构成如下：
远程装置站是指不仅有远程I/O量（RX和RY），而且还有远程寄存器（RWw 和RWr）的站点。
（2）远程I/O量（RX和RY）和BFM的对应关系
远程装置站的远程I/O量RX（RX0F～RX00，RX1F～RX10）和RY （RY0F～RY00，RY1F～RY10）各占32位，都有其特定的含义，详细请参看其使用手册。
还需要说明的是，因为1#站和3#站都占2个站点，所以在BFM中，1#站的远程输入RX占用的是E3H～E0H，2#站占用的是E7H～E4H，远程输出也同样1#站占163H～160H，2#站占167H～164H。这一点要区分实际的物理远程站和BFM内存分配站点间的关系，这时，如果第2个远程站点AJ65BT-64DA V定义为2#站（在其站号设定中设置），其所占有的BFM对应的地址和定义为3#站时的一样。
远程装置站远程I/O指令的使用和远程I/O站的使用方法一样，不再缀述。
（3）远程寄存器（RWw和RWr）和BFM的对应关系
和远程I/O一样，RWw和RWr信号传输方向的方义是相对于主站CPU 来说的，如RWw是主站CPU的输出寄存器（w是wr ite的简写），RWr是主站CPU的输入寄存器（r是r ead的简写）。对于本系统来说，RWw和RWr和BFM内存地址的对应关系如下：
远程寄存器的编程指令也是FROM和TO，如读取1#站CH1通道的A/D 转换结果，并保存到D10中，指令如下：
同样，当设置1#站的平均处理方法时，使用TO指令的格式如下（提前把设定保存在D20中）：
3、远程本地站
（1）系统构成
由于本地站本身具有CPU和CC-LINK模块，也具有处理指令的能力，因此，其和远程主站对应的远程输入输出（RX和RY）和远程寄存器（RWw和RWr）的关系复杂一些。
（2）远程输入输出（RX和RY）
★ 对应关系
从以上的对应关系可以看出：
（a）无论是在主站，还是在本地站，在自身带的CC-LINK模块中为其它的站点分配的BFM不变；
（b）主站和本地站间的通讯规则如下：本地站的RX内存区和主站的RY 内存相对应（本地站RX 主站RY），主站的RY内存区和本地站的RX内存区相对应（主站RY 本地站RX）。
（c）本地站和本地站的通讯规则如下：本地站1#的RY内存区和本地站2#的RY内存区（本地站1#RY 本地站2#RY）。注：此处的双箭头指不对的站，对于某一站只能是单方向的。例如：1#本地站的可以控制2#本地站，也可以由2#本地站控制1#本地站（说见下）。
（d）在主站和本地站都有编程才能实现主站和本地站或本地站和本地站间的通讯。
★ 编程方法
理顺了上述的对应关系，下面通过几个例子来说明编程方法。
例1：1#本地的M15～M0写入主站的M35～M20
1#本地站的程序：
该指令实现的功能是把M15～M0放入1#本地站H0160中。
主站程序：
该指令实现的功能是把H00E0中的各位放到M35～M20中。
这样，通过两条指令就实现了本地站点控制主站的目的（可以用M35～M20控制主站的输出等元件）。
例2：主站把M15～M0各位写入到1#本地站的M35～M20中。
主站程序：
1#本地站的程序：
例3：1#本地站的M15～M0写入到2#本地站的M35～M20中。 1#本地站程序：
2#本地站程序：
（2）远程寄存器（RWw和RWr）
★ 对应关系
★ 编程方法
弄清了以上的对应关系，编程很容易实现，不再缀述。
4、混合系统的CC-LINK编程
所谓混合系统，是指在一个CC-LINK通讯系统中，包括各种远程站，如远
程I/O站，装置站和本地站。只要在编程时，注意弄清各个站点所对应的BFM
区就可以了，编程方法同各个单独的站点时的方法相同。
这是我自己的总结，仅供参考！
全文完！
CC-Link主站和从站通信 使 用 说 明 南京熊猫电子装备有限公司
目录
1CC-Link外部硬件连接 目前，CC-Link主站使用的是三菱QJ61BT11N模块，其安装在带有CPU 的主基板插槽内，可以根据需要选择槽号，如下图1-1所示。CC-Link从站使用的是赫优讯的PCI通讯板卡，其安装在工控机PCI插槽内。 图1-1 CC-Link主站模块安装位置 1)CC-Link主站和从站的外部硬件接线 如图1-2所示为主从站之间的接线，若有多台机器人作为从站，从站之间的接线同样可以参照此图，只需在最后一个从站连接终端电阻。 主站从站 图1-2 主从站的外部硬件接线 2)CC-Link主站和从站外部硬件站号和波特率设置。 主站可以连接1-64个从站，每个机器人站作为远程设备站，占用4个站数，实际可以根据需要设置从站所占用的站数目（范围为：1-4）。 如下图1-3所示为站号和波特率设置过程，主站的站号设为0，从站的 站号依次为1、5、9..........。同时，主站和所有从站的波特率大小必须相 同，可选择的传送速率为156kbps、625kbps、、5Mbps、10Mbps。
站号设置 波特率设置 图1-3站号和波特率设置 2CC-Link主站和从站的参数配置 首先需要在PLC编程软件上进行参数设置，包括以下3点： 1)在PLC编程软件中对PLC参数进行设置。 如下图2-1所示，在安装CC-Link模块插槽所对应的槽号上选择智能类型，该模块的点数为32点。 图2-1 PLC参数设置 2)对CC-Link主站进行参数设置。 如下图2-2所示，起始I/O号选择偶数位较合适，如00、20、 40、60等，类型为主站，数据连接类型为主站CPU参数自动起动， 模式设置为远程网络（模式），总连接台数根据实际从站数目来选择，
CCLINK INTERNET(三菱A 系列CPU) 一、设置要求： 1） 站类型设置：主站（MASTER ）、本地站（LOCAL ）、远程I/O 站 2） 站号设置：01－64 3） 波特率设置：0***156K 、1***625K 、2***2.5M 、3***5M 、4***10M 4） 网线：若为三菱专用线DA （蓝）、DB （白）、DG （黑）、SLD （屏蔽双绞线） 5） 终端电阻：即在所联网络的两端需加终端电阻 二、联网示意图： 1）简图： 2）说明： 〔1〕 主站：MASTER －站号为0 〔2〕 本地站：LOCAL －油漆系统，传送的数据为 M300-M395共96个位（bit ），合6个字节（byte ）。
设定站号：NO.STATION――01 设定条件设置开关sw4为ON（OFF：1，ON：4），即油漆系统共占有1、2、3、4四个站；而一个站仅能传送远程输入（RY）32位（bit），合2个字节（byte）。
1 设计需求 超细煅烧陶土由于性能优良，在化工、医药、日用、家化等产品中被广泛采用，我国陶土资源丰富，但其煅烧工艺极其复杂，主要是其煅烧的温度、时间等对煅烧陶土的性能影响极大，控制参数稍有变化，或许整炉陶土将报废，针对如此严格的煅烧工艺，研制了一套采用CC-Link总线组建的测控系统对煅烧炉的四个煅烧区进行温度、时间控制，取得了较好的控制效果，同时也产生了较好的经济效益。为了提高CC-Link总线数据传输的快捷性、避免数据通信冲突，在CC-Link实时通信中，采取了一系列的安全措施，以确保CC-Link总线控制系统的稳定、可靠性。 2 CC-Link的特性与网络安全 2.1 CC-Link的特性 CC-Link是Control&Communication Link (控制与通信链路系统)的简称，是三菱电机于1996年推出的开放式现场总线，其数据容量大，通信速度多级可选择，而且它是一个复合的、开放的、适应性强的网络系统，能够适应于较高的管理层网络到较低的传感器层网络的不同范围。CC-Link是一个以设备层为主的网络，一般情况下，CC-Link整个一层网络可由一个主站和六十四个从站组成。网络中的主站由PLC担当，从站可以是远程I/O模块、特殊功能模块、带有CPU和PLC本地站、人机界面、变频器及各种测量仪表、阀门等现场仪表设备。且可实现从CC-Link到AS-I总线的联接。CC-Link具有高速的数据传输速度，最达可达10Mbps。CC-Link的底层通信协议遵循RS485，一般情况下，CC-Link主要采用广播一轮询的方式进行通信，CC-Link也支持主站与本地站、智能设备站之间的瞬间通信。 CC-Link。具有性能卓越、应用广泛使用简单节省成本等突出优点。 2.2 CC-Link的数据通信方式 CC-Link的通信形式可分为2种方式：循环通讯和瞬时传送。循环通讯意味着不停地进行数据交换。各种类型的数据交换即远程输入RX，远程输出RY和远程寄存器RWr、RWw。一个从站可传递的数据容量依赖于所占据的虚拟站数。占据一个从站意味着适合32位RX和/或RY，并以每四个字进行重定向。如果一个装置占据两个虚拟站，那么它的数据容量就扩大了一倍。除了循环通信，CC-Link还提供主站、本地站及智能装置站之间传递信息的瞬时传送功能。信息从主站传递到从站，信息数据将以150字节为单位分割，并以每批150字节传递。若从从站传递到主站或其他从站，每批信息数据最大为34字节。瞬时传送需要由专用指令来完成。瞬时传送不会影响循环通信的时间 2.3 CC-Link测控网络的优势 CC-Link的优势如下： 1）高速度大容量的数据传送
第4章设备层网络－CC-LINK 4.1 CC-LINK的基础知识 信息数据的现场网络系统，可以提供高效、一体化的工厂和过程自动化控制。做为开放式现场总线，CC-Link是唯一起源于亚洲地区的现场总线，具有性能卓越、应用广泛、使用简单、节省成本等突出特点。通过ISO认证成为国际标准，并且获得批准成为中国国家推荐标准GB/T19760-2008，同时也已经取得SEMI标准。 CC-Link是Control & Communication Link的简称，是一种可以同时高速处理控制和信通信速率下传输距离达到100m，并能够连接64个站。 到2008年3月为止他已经拥有超过1000家会员，其中海外会员已经多达57%，这一事实表明全球客户均已经开始认可CC-Link现场网络——这一源于日本，并逐步走向世界的网络标准。随着越来越多的供应商加入CC-Link协会，目前累计发售的CC-Link兼容产品已经超过了900种。鉴于这些产品的的卓越性能逐渐被越来越多的用户所认可 4．1．1CC-Link特性 1.减少配线，提高效率 和其它总线一样，总线的使用减少了配线和安装设备的时间费用，减少配线时间，更有利于维护，大大提高生产效率。 2.广泛的多厂商设备使用环境 可以从广泛的CC-Link产品群中选择适合您自动化控制的最佳设备。 ●CC-Link会员生产厂商：已经超过506家 ●CC-Link兼容产品：已经超过490多种 在电磁阀，传感器，转换器，温度控制器，传输设备，条形码阅读器，ID系统，网关，机器人，伺服驱动器，PLC等多种产品类型都有对应总线的产品。 3.高速的输入输出响应 CC-Link实现了最高为10Mbps的高速通讯速度，输入输出响应可靠，并且响应时间快，可靠和具有确定性。 4.距离延长自由自在 CC-Link的最大总延长距离可达1.2km(156kbps).另外，通过使用中继器（T型分支）或光纤中继器，可进一步延长传输距离，适用于网络扩张时需远距离设置的设备。 5.丰富的RAS功能 RAS是Reliability（可靠性）、Availability（有效性）、Serviceability（可维护性）的缩写。总线具有备用主站功能、在线更换功能、通信自动恢复功能、网络监视功能、网络诊断功能提供了一个可以信赖的网络系统，帮助用户在最短时间内恢复网络系统。
三菱A 系列PLC PLC CC CC CC--LINK 通讯方法的实现通讯方法的实现 三菱PLC 网络通讯主要有：CC-LINK 通讯，H 网通讯及以太网通讯三种，下面分别简单介绍这三种通讯实现的方法。这里只是介绍一些基本的通讯方法和注意事项，其它如站设定的详细方法请参看其相应模块的手册。 一、基本知识 CC-LINK 中站的类型： 远程I/O 站：作为子站，只处理I/O 开关量的站点，如：AJ65BTB1-16D （16点输入模块）； 远程装置（设备）站：能处理开关量和数字量的模块，如：AJ65BT-64AD （A/D 转换模块）； 本地站：具有CPU 能和主站或其它本地站通讯的模块，如：A3NCPU； 主站：控制远程I/O 站，装置站和本地站的站点。 二、A 系列PLC CC-LINK 通讯的实现 A 系列PLC CC-LINK 的通讯相比Q 系列PLC 来说要麻烦一点，在Q 系列PLC 中实现CC-LINK 通讯只要在软件中组态就可以了，而A 系列PLC 则需要在程序中编程实现。实际上，在编程时，只有搞清以下两方面就可以了：一是CC-LINK 的I/O 信号，二是CC-LINK 模块用于和CPU 交换数据的缓冲区（BFM），尤其是后者更为重要。下面分别来说明： 1、CC-LINK 模块的I/O 信号 CC-LINK 模块的I/O 信号分是为了主CPU 联系用的，用来指明CC-LINK 模块的状态、通讯状态等一些开关量，可以被主CPU 直接使用，从而针对不同的情况让主CPU 做出不同的处理。I/O 的名称和具体含义在这时里不在详述，
可以参看A系列CC-LINK模块手册。 需要说明的是，这些信号的X和Y信号都是针对于主CPU来说的，X信号是从CC-LINK模块传送到主CPU的信号（对于CC-LINK模块来说是输出信号），Y信号是从主CPU到CC-LINK模块的信号（针对CC-LINK模块来说是输入信号），这点要注意区分，不要混淆。 2、CC-LINK内存缓冲区（BFM） BFM是为了便于和远程模块联系而在CC-LINK模块中开辟的一片内存区。对于A系列CC-LINK模块来说，其和远程I/O开关量输入（RX和RY）及远程寄存器（RWw和RWr）的地址是固定的，具体如下： 远程输入RX：E0H～15FH（共128个16位的字，每个站占2个字，可以有64个站）。下面是每个站所占有的RX在BFM中的情况： 表1：远程输入RX和站号的对应关系 远程输出RY：160H～1DFH，和RX一样，也是每个站占两个字。下面是每个站所占有的RY在BFM中的情况：
CC-Link现场总线是日本三菱电机公司主推的一种基于PLC系统的现场总线，这是目前在世界现场总线市场上唯一的源于亚洲、又占有一定市场份额的现场总线。它在实际工程中显示出强大的生命力，特别是在制造业得到广泛的应用。 在CC-Link现场总线的应用过程中，最为重要的一部分便是对系统进行通信初始化设臵。目前CC-Link通信初始化设臵的方法有三种，本文将对这三种不同的初始化设臵方法进行比较和分析，以期寻求在不同的情况下如何来选择最简单有效的通信初始化设臵方法。这对CC-Link现场总线在实际工程中的使用具有重要的现实意义，一则为设计人员在保证设计质量的前提下减少工作量和节省时间，二则也试图探索一下是否可以进一步发挥和挖掘CC-Link的潜力。 实验系统简述 为了便于比较通信初始化设臵方法，我们首先在实验室中建立了这样一个小型的CC-Link现场总线系统.整个系统的配臵如图1所示。 在硬件连接设臵无误之后，就可开始进行通信初始化设臵。 三种设臵方法的使用
通信初始化程序的流程 首先采用的是最基本的方法,即通过编程来设臵通信初始化参数。编制通信初始化程序的流程如图2所示。首先在参数设定部分，将整个系统连接的模块数，重试次数，自动返回模块数以及当CPU瘫痪时的运行规定（停止）以及各站的信息写入到存储器相应的地址中。在执行刷新指令之后缓冲存储器内的参数送入内部寄存区，从而启动数据链接。如果缓冲存储器内参数能正常启动数据链接，这说明通信参数设臵无误，这时就可通过寄存指令将参数寄存到E2PROM。这是因为一旦断电内部寄存区的参数是不会保存的，而E2PROM中的参数即使断电仍然保存。同时通信参数必须一次性地写入E2PROM，即仅在初始化时才予以执行。此后CPU运行就通过将E2PROM内的参数送入内部寄存区去启动数据链接。值得注意的是，如果通信参数设臵有误（如参数与系统所采用的硬件不一致，或参数与硬件上的设臵不一致），数据链接将无法正常启动，但通常并不显示何处出错，要纠正只有靠自己细心而又耐心地检查，别无它法。反过来，如果通信参数设臵正确而硬件上的设臵有错，CC-Link通信控制组件会提供出错信息，一般可通过编程软件包的诊断功能发现错误的类型和错在哪里。 第二种通信初试化设臵的方法是使用CC-Link 通信配臵的组态软件 GX-Configurator for CC-Link。该组态软件可以对A系列和QnA系列的PLC进行组态，实现通信参数的设臵。
CC-Link IE&EtherNet/IP网络系统的对比分析报告 一、数据链接的对比 CC-Link IE：以一个数据链接使所有Node共享同一个Cycle Time；数据链接的容量或Node 增加时Cycle Time也增加。 EtherNet/IP：每个Node最大分配256个数据链接Connection以实现独立的Cycle；根据各工程及应用设定最适合的Cycle Time进行有效通信 总结：1.独立Cycle的实现并没有实际意义 2. CC-Link IE 也可以实现Cycle Time的设定操作 二、关于无线功能的说明 1.EtherNet/IP具有无线网络的功能，但在工厂这个复杂的环境下，无线网络收到的干扰会比较多，因此，其工作的稳定性还需要严格考量。 2. EtherNet/IP的无线网络功能由于无线的寻址等问题，其通信时间比较长 三、通信速度的对比 CC-Link IE：1Gbps EtherNet/IP：100Mbps EtherNet/IP Switching HUB间1G/10G可能无意义，HUB间的通信速度再快，设备端的信息不能很快的传输到HUB，这样以来，是没有意义的。 四、Node数的说明 双向发送接收时：CC-Link IE（120个）EtherNet/IP（128个） 五、通信介质的说明 光纤：抗干扰性强、传输速度快、具备形成冗余系统的功能 六、数据Link性能 CC-Link IE：5ms EtherNet/IP：25ms 七、FTP通信与自动时间校准 CC-Link IE：无EtherNet/IP：有 自动时间校准功能三菱新款Qnu PLC具有 FTP通信功能三菱以太网具有 FTP：文本传输功能，以文本形式发送文件等 八、 CC-Link IE具有较强的可视化维护功能 九、 CC-Link IE介质光纤已走向标准化，成本在一定程度上已具有很强的优势 十、 三菱CPU的运行速度块、具有自带电源模块的CC-Link IE网络模块 十一、 EtherNet/IP代替CC-Link IE在设备控制层应用的成熟性尚且考虑，也需要大量的典型案例来进行说明 十二、 EtherNet/IP网络系统构成在成本上对于CC-Link IE网络系统并没有太大的成本优势 十三、 EtherNet/IP与CC-Link IE两种网络系统本就是面对不同的网络层，EtherNet/IP网络系统面向的是信息层；而CC-Link IE网络系统面向的是设备层
JIANG SU UNIVERSITY 机电系统综合课程设计 ——模块化生产教学系统的PLC控制系统设计 学院：机械学院 班级：机械 (卓越14002) 姓名：张文飞 学号： 指导教师：毛卫平 2017年 6月 目录 一： MPS系统的第4站PLC控制设计 (3) 第四站组成及结构 (3) 气动回路图 (3) PLC的I/O分配表，I/O接线图（1、3、6站电气线路图） (4) 顺序流程图&梯形图 (5) 触摸屏控制画面及说明，控制、信息软元件地址表 (10) 组态王控制画面及说明 (13) 二： MPS系统的两站联网PLC控制设计 (14) PLC和PLC之间联网通信的顺序流程图（两站）&从站梯形图 (14) 通讯软元件地址表 (14) 三：调试过程中遇到的问题及解决方法 (18)
四：设计的收获和体会 (19) 五：参考文献 (20) 一：MPS系统的第4站PLC控制设计 第四站组成及结构： 由吸盘机械手、上下摆臂部件、料仓换位部件、工件推出部件、真空发生器、开关电源、可编程序控制器、按钮、I/O接口板、通讯接口板、多种类型电磁阀及气缸组成，主要完成选择要安装工件的料仓，将工件从料仓中推出，将工件安装到位。 1．吸盘机械手臂机构：机械手臂、皮带传动结构真空吸嘴组成。由上下摆臂装置带动其旋转完成吸取小工件到放小工件完成组装流程的过程。 2．上下摆臂结构：由摆臂缸（直线缸）摆臂机械装置组成。将气缸直线运动转化为手臂旋转运动。 带动手臂完成组装流程。 3．仓料换位机构：由机构端头换仓缸带动仓位装置实现换位（蓝、黑工件切换）。 4．推料机构：由推料缸与机械部件载料平台组成。在手臂离开时将工件推出完成上料。 5．真空发生器：当手臂在工件上方时，真空发生器通气吸盘吸气。 5．I/O接口板：将桌面上的输入与输出信号通过电缆C1与PLC的I/O相连。 6．控制面板：完成设备启动上电等操作。（具体在按钮上有标签说明）。 气动回路图
CC-Link主站和从站通信南京熊猫电子装备有限公司
目录 2CC-Link主站和从站的参数配置 3CC-Link主从站数据发送和接收过程
必须相同，可选择的传送速率为 156kbps 、625kbps 、2.5Mbps 、5Mbps 、 10Mbps 。 图 1-3 站号和波特率设置 CC-Link 主站和从站的参数配置 CC-Link 外部硬件连接 目前，CC-Link 主站使用的是三菱 QJ61BT11N 莫块，其安装在带有 CPU 的主 基板插槽内，可以根据需要选择槽号，如下图 1-1 所示。 CC-Link 从站使用的是 赫优讯的PCI 通讯板卡，其安装在工控机 PCI 插槽内。 图 1-1CC-Link 主站莫块安装位 置 1) CC-Link 主站和从站的外部硬件接线 如图 1-2 所示为主从站之间的接线，若有多台机器人作为从站，从 站之间的接线同样可以参照此图，只需在最后一个从站连接终端电 阻。 图1-2 主从站的外部硬件接线 2) CC-Link 主站和从站外部硬件站号和波特率设 置。 主站可以连接 1-64 个从站，每个机器人站作为远程设备站， 占用 4 个站数，实际可以根据需要设置从站所占用的站数目(范围为： 1-4 )。 如下图 1-3 所示为站号和波特率设置过程，主站的站号设为 0， 从站的 站号依次为 1 、5、9 。同时，主站和所有从站的波特率大小
首先需要在PLC编程软件上进行参数设置，包括以下3点: 1）在PLC编程软件中对PLC参数进行设置。 如下图2-1 所示，在安装CC-Link 模块插槽所对应的槽号上选择智能类型，该模块的点数为32 点。 图2-1PLC参数设置 2）对CC-Link 主站进行参数设置。 如下图2-2 所示，起始I/O 号选择偶数位较合适，如00、20、 40、60等，类型为主站，数据连接类型为主站CPU参数自动起动, 模式设置为远程网络（ver.1 模式），总连接台数根据实际从站数目 来选择，远程输入（RX首地址X1000,远程输出（RY首地址丫1000, 远 程寄存器（RW读数据）首地址为D1000,远程寄存器（RWW写数据）首 地址为D200Q特殊继电器首地址为SBQ特殊寄存器首地址为SW0其他设 置为默认；其中RX RY RW、RWW地址设置放大, 目的是避免通信用途的软元件与其他软件出现干涉，影响调试。 图2-2CC-Link 主站参数设置 3）对站信息进行设置。 如下图2-3 所示，由于机器人站为远程设备站，则从站类型选择远程设备站，占用站数为4，所用远程站点数为128点。 图2-3 从站信息设置 其次，需要安装CC-Link 从站板卡驱动，对其进行软件参数配置，如下图
三菱Q系列PLC CC-Link通讯方法的实现 概况 一、概况 定义 二、定义 CC-Link是通讯和控制链接系统（Control & Communication -Link RS--485通讯的一种总线标准。 System）的简称。CC-Link的基于RS 当前总线种类：Profibus（欧洲），DeviceNet（美国），CC-Link（日本）。 CC-Link协会现有会员150多家。 功能 、功能 特点、 三、特点 1、速率 使用双绞线，通讯距离为100米时通讯速率为10Mbps，1200米时通讯速率为156Kbps。可以通过增加中继器加长距离，通讯距离可达到7.6Km，使用光中继器时，可达13.2Km（注：普通RS232，RS485通讯的通讯速率为112.5Kbps）。 2、通讯数量
每个CC-Link系统最多可处理4096个远程I/O点，其中远程输入（RX）为2048个，远程输出（RY）为2046个。每个系统最多可处理512个远程寄存器RW（包括远程写寄存器RWw和远程读寄存器RWr）。每个系统中最多链接的站点为64个。 每个远程站或本地站链接的个数为：32点远程输入（RX）和32个远程输出（RY），4个远程写寄存器（RWw）和4个远程读寄存器（RWr）。 站类型 四、站类型 1、主站 控制和处理整个网络系统，安装在基板上，站号必须为0号。 CC-Link模块： Q系列：QJ61BT11（V1.0），QJ61BT11N（V2.0） QnA系列：AJ61QBT11，A1SJ61QBT11 A系列：AJ61BT11，A1SJ61BT11 2、远程站 远程站分远程I/O站（R-I/O）和远程设备站。 R-I/O处理远程开关量信号，远程设备站可处理I/O量和模拟量。在一个系统中最多有64个R-I/O。 R-I/O模块有：AJ65SBT-16D（直流24V/16点输入）。 远程设备站如：特殊功能模块，变频器，GOT或感应器等。在一个系统中最多有42个远程设备站。 3、本地站 本地站具有自己的CPU，可协助主站处理数据，但没有控制网络参数的功能。
机器人实训报告 Revised as of 23 November 2020
M-6i B机器人+PLC+机器人IO+CCLINK从站 D 一、项目要求 1、要求采用位置偏移的方法完成上述物品搬运任务； 2、采用三菱PLC+机器人的控制结构，PLC通过机器人IO(CRM2A和 CRM2B)与机器人进行通讯； 3、通过PLC启动机器人作业(机器人主程序命名为：PNS0104（1班）， PNS0108（2班）)； 4、通过触摸屏编程实现人机界面（包括启动机器人任务，暂停，恢复，单 步，连续，机器人报警显示，报警复位，单步时能够显示当前做到第几步）； 5、本设备作为CCLINK从站(FX3U-64CCL)，与F组主站进行通讯。从站每 完成一步通知主站，主站执行下一步。 二、系统设计说明书要求 1、画出系统框架图，并进行相应功能描述； 2、列出PLC 及机器人I/O分配表； 3、画出电路原理图； 4、画出气动原理图； 5、机器人任务编程； 6、列出PLC 及机器人I/O分配表，编写PLC程序（包括注释）； 7、写出调试流程并按流程工作； 8、完成全部实践文件，现场测试与答辩； 9、实践的心得与建议；
10、参考资料。 目录 任务书: 实训报告： （三）威纶触摸屏编程界面 (10) 六、调试流程 (15) 工业机器人项目综合训练
一、系统框图及功能描述 （一）、系统框图 计算机与PLC及触摸屏进行通讯，将PLC程序和触摸屏程序分别导入。通过触摸屏的控制按钮操控PLC程序中软元件的开闭状态来控制是否调用机器人程序从而控制机器人的动作，机器人由示教编程，程序存储在示教盒内由PLC程序控制其调用。 （二）、Fanuc机器人 Fanuc机器人硬件主要包括：机器人本体(Robot)，控制柜(包括用户操作面板)，示教盒(Teach Pendant)等。 主要功能包括：Arc welding(弧焊)，Spot welding(点焊)，Handling(搬运)，Sealing(涂胶), Painting(喷漆)，Palleting(码垛)，Assembling(装配)，去毛刺，切割，激光焊接，测量等。 （三）、PLC（可编程序控制器） PLC的定义：可编程序控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式、模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其有关设备，都应按易于使工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。PLC是一种用程序来改变控制功能的工业控制计算机，除了能完成各种各样的控制功能外，还有与其他计算机通信联网的功能。 系统构成（功能扩展板块/连接器转换适配器/存储器盒/显示模块的系统组成） 功能扩展板块，连接器转换适配器，存储器盒，显示模块的组合，可以连接的位置，台数，无论基本单元的点数如何，均如下所示。 ES-A,FX3u-32MR/ES-A 2．端子排列 3.输入连线示例 （四）.威纶通触摸屏
一、ABB变频器维修方法： 1、ABB变频器维修-ACS300故障 ACS300变频器经常会遇到开关电源损坏。变频器开关电源采用近似UC3844功能的LT1244波形发生器集成块，受工作电压突变，以及开关电源所带负载损坏，而导致此集成块损坏时有发生，当使用较长年数，电解电容也到了它使用的年限，那用于滤波电容也就成了开关电源损坏直接原因。维修中会遇到ACS300变频器整流桥经常损坏，因为选用国际整流器公司一款最紧凑三相全桥整流器，体积和带载电流都较小，散热性能较差，使用一段时间后就会出现损坏。ACS300主控板发生故障几率也是相当高，控制盘与主板之间通讯故障，主板CPU 故障时有发生，维修此类故障有一定难度。ACS300选用了三菱IPM模块，相对来说故障几率较低，模块损坏，只能更换，但更换前必须保证驱动电路完全正常。 2、ABB变频器维修-ACS500故障 ACS500变频器较常见故障有驱动厚膜损坏。此驱动厚膜已包含驱动电路，还包括短路检测、IGBT模块检测、过流检测等，具有良好保护功能。ACS500大功率模块很少损坏。维修中遇到驱动厚膜损坏，在没有配件情况下，只能对厚膜进行维修，厚膜元器件都焊接于陶瓷片上，散热相当快，特别注意不要长时间把烙铁加热于元器件上，而导致器件损坏。受到使用时间限定，ACS500散热风扇也会出现故障，常见现象是上电后只听到“嗡嗡”声音，但风扇不转，这类轴流风扇的风扇线圈和轴承大多时候是好的，通常是偏转电容发生故障，更换后就可以恢复正常。
3、ABB变频器维修-ACS600故障 ACS600变频器的性能、质量比较稳定，但受到周围环境影响，参数设置不当，以及不正当操作，都有可能对变频器造成损坏。当然，自然损坏也是每种电器产品不可避免的。与其它系列产品不同的是，ACS600变频器采用了光纤通讯，大幅提高CPU板与I/O板之间通讯时间，但也有可能引起了“LINKORHWC”“PPCCLINK”这样故障出现，这种故障出现与光纤损坏有较大的关系。“PPCCLINK”故障是ACS600变频器较常见故障，CPU 板与I/O板损坏都有可能导致此故障出现。ACS600变频器中同样会遇到开关电源损坏，故障主要出现开关管上，开关管短路会导致用于限流的功率电阻烧坏。ACS600采用了智能化模块，当负载故障，以及使用中一些问题都能导致模块损坏。 4、ABB变频器维修-日常检查