一种用于深海作业的智能机械手
谭定忠 张立勋 孟庆鑫 冯晓光 张铭钧
(哈尔滨工程大学机电学院,哈尔滨150001)
摘 要 设计了一种以光强内调制型光纤传感器为基础的能对滑觉进行全方位检测的触觉传感器,并把它用在水下作业机械手上,以实现其作业的智能化。
关键词 水下 机械手 触觉 光纤 传感器
Intelligent Manipulator Used in Deep-Sea Working
Tan Dingzhong Zhang Lixun M eng Qingx in Feng Xiaoguang Zhang M ingjun (College of Mechanical Electrical,Harbin Engineering University,Harbin150001)
Abstract Based on the principle of the inner modulation mechanism of the strengt h type optical fiber sen-sor,a tackile sensor which can sense the solide tactile in all dir ection i s devised,the sensor is mounted o n the un-der w ater manipulator so that the manipulate wor ks intellig ently.
Key Words U nder water M anipulator T actile Optical fiber Sensor
0 引 言
水下作业机器人在深海作业时由于环境复杂,
能见度低,触觉传感器成为机器人感知的最重要手
段。机械手经常要完成如打捞、水下维修等作业,若
想使机械手正确地抓握对象物而不脱离或压碎,首
要问题是判断接触面上的压觉和滑觉。由于工作原
理不同,机器人传感器的性能、可靠性、复杂性、成本
都有很大差异。目前已实现的大部分触觉、滑觉传
感器不能进行全方位检测,而可以进行全方位检测
的触觉传感阵列的结构和信息处理比较复杂,难以
实用化,而且这些传感器几乎都不能用于水下。因
此本文设计了一种以光强内调制型光纤传感器为基
础的机器人触觉传感器。该传感器可用于水下作业
机器人对滑觉进行全方位检测,为机器人控制提供
有用的感觉信息。
1 传感器的工作原理[1~3]
在外力作用下光纤发生弯曲时,传输光中有一
部分从纤芯耦合入包层导致光强损耗。当光纤沿轴
向出现周期性微弯,并且光纤畸变的波数与传播模
和辐射模之间波数差相等时光强损耗最大。此时:
= - =2 / (1)
对于相邻的两个模,传播常数差为:
= m+1- u1=(
+2)1
2
2
a
m
M
(2- )/(2+ )
(2)
式中: 为表征光纤折射率分布的参数;
a为纤芯半径;
M为总模式数;
m为模式标号;
为光纤芯与包层之间相对折射率差。
对于抛物线折射率光纤 =2,则:
=(2 )
1
2
a(3) 由式(1),(3)得光纤微弯的波长:
=2 a
(2 )
1
2
据此设计变形器的尺寸。
光纤的微弯损耗除与变形器的机械参量有关外,还和光纤的固有参量有关。经理论研究和实验证实:微弯损耗与光纤芯半径的四次方成正比;与光纤外径的平方成反比;与芯和包层折射率之差的平方成反比。选择光纤必须考虑以上结论。
2 机械手的结构和工作原理
机械手的结构如图1所示。系统框图如图2所示。
手掌的材质为高分子材料,最外层是磨擦系数很高的橡胶,这样在水下可以不考虑手掌自重对传感器精度的影响,手掌背面的凸出面是完全对称的;波纹管是弹性元件,可以沿轴向变形和横向弯曲,波纹管是不密封的,海水可以进入波纹管使其内外压力平衡;发光元件和光电转换元件分别密封在S和R 中。机械手抓取物体时产生的反作用力作用于手掌,手掌触动探针,从而变形器使光纤变形引起光强
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传感器技术(Journal of T ransducer T echnology) 1999年第18卷第1期
图1 机械手的结构
图2 系统框图
损耗,根据光强损耗的大小可感知作用力的大小。当手掌与钢球接触时光强损耗最大,这时不再增加夹持力,靠波纹管的弹力夹持对象物。若被夹持物
0体重量非常小,波纹管的弹力足以抓住对象物,不需增加夹持力;若对象物重量大,由于橡胶的磨擦系数很大,对象物和手掌之间不会马上产生相对滑动,对象物会带动手掌沿重力方向产生位移。这时手掌
背面的凸出曲面与探针产生相对滑动,探针产生轴向位移,光强损耗变小,接受到的信号经光电转换、信号调理后送入计算机,计算机根据光强变化量及其变化速率计算得到对象物的重量和所需夹持力,从而控制手爪,实现对物体的软抓取。3 结 论
该传感器结构简单、工作可靠、体积小、价格低,实现了机械手在水下作业的智能化。改变波纹管的
参数,可对不同重量区间内的物体实现软抓取。
参 考 文 献
1 刘瑞复,史锦珊主编.光纤传感技术及应用.机械工业出版社,
1987.110~112
2 卡尔肖B.光纤传感与信号处理.成都电讯工程学院出版社,
1986.130~135
3 初允锦.仪表结构设计基础.哈尔滨工业大学出版社,1990.50~
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作者简介
谭定忠,男,1971年生。博士生。研究方向为机器人传感器。
收稿日期:1998-09-24
(上接第33页)良好。
在研制过程中,曾向美国KYE 系统公司提供音叉传感器样品。他们测得的数据与本文测试数据相差无几。3 结束语
弯曲振动模式音叉水晶温度传感器是一种适宜批量生产的高准确度、高分辨率、快响应、低功耗、长期稳定性佳的数字传感器。它的外形尺寸小,价格低廉,出口价格仅为2~3美元。
利用它可以制作高精密数字温度仪表。不仅可以省略A/D 变换器,而且对电源稳定性要求也不高,利用常规稳压电源就可生产高精密数字式温度计。与厚度切变式水晶温度传感器不同,可以不必使用同轴电缆,任何规格、型号的电线或电缆皆可使用,效果不变。
目前市场上的绝大多数温度传感器的工作机制是利用 分子热运动 ,而水晶温度传感器靠的是 谐
振 。靠分子热运动的传感器在4K 超低温时的分辨率很低,而靠 谐振 的水晶温度传感器仍保持超高分辨率。
总之,音叉式水晶温度传感器在一定温度范围具有极强的生命力,完全有可能在不远的将来取代电阻式温度传感器。
参 考 文 献
1 马洛夫B B 著.翁善臣译.压电谐振传感器.国防工业出版社,1984.140~155
2 林江,范加玲,张滨华.传感器技术,1995,(4):19
3 林江,叶东升.中国专利98219201.0(1998)
4 川岛宏文.日本时计学会志,1993,(145):29~42
5 川岛宏文,须永健儿.信学论(A),1994,J77A(1):7~15
作者简介
王玉娟,女,1948年生,副教授,黑龙江物理学会理事。1982年毕业于东北师范大学物理系,现在黑龙江水利高等专科学校,从事教学和科研工作。
收稿日期:1998-12-08
35第1期 谭定忠等:一种用于深海作业的智能机械手
本技术公开了一种柔性智能机械手，包括固定座，固定座的下部安装数个自适应机械手指，自适应机械手指包括第一旋转杆，第一旋转杆的一端与固定座铰接；固定座上安装有第一步进电机，固定座上的第一步进电机能带动第一旋转杆旋转，第一旋转杆的一端铰接第二旋转杆，第一旋转杆的端部安装第二步进电机，第一旋转杆上的第二步进电机能够带动第二旋转杆旋转，第二旋转杆的端部连接自适应贴合装置；本技术通过数个自适应机械手指与数个记忆海绵弹性推动装置相结合，极大地降低了被夹取物体与智能机械手脱离的几率，采用自适应机械手指与记忆海绵弹性推动装置相结合的机械手，夹取失败率降低了50％以上。 权利要求书 1.一种柔性智能机械手，其特征在于，包括固定座(1)，固定座(1)的下部安装数个自适应机械手指，所述自适应机械手指包括第一旋转杆(3)，第一旋转杆(3)的一端与固定座(1)铰接；固定座(1)上安装有第一步进电机，固定座(1)上的第一步进电机能带动第一旋转杆(3)旋转，第一旋转杆(3)的一端铰接第二旋转杆(4)，第一旋转杆(3)的端部安装第二步进电机，第一旋转杆(3)上的第二步进电机能够带动第二旋转杆(4)旋转，第二旋转杆(4)的端部连接自适应贴合装置；所述自适应贴合装置包括定位板(5)，定位板(5)的一侧与第二旋转杆(4)连接，定位
板(5)的另一侧连接关节轴承(10)和数个第一弹簧(8)，数个第一弹簧(8)位于关节轴承(10)侧周，关节轴承(10)的固定端与旋转板(9)连接，关节轴承(10)的活动端连接旋转板(9)，数个第一弹簧(8)的端部均与旋转板(9)的侧周连接，旋转板(9)的侧周安装数个支撑杆(11)，支撑杆(11)的一端连接橡胶环(7)，橡胶环(7)的一侧连接弹性橡胶膜(12)，弹性橡胶膜(12)能覆盖橡胶环(7)中部的孔，定位板(5)的侧周安装至少三套记忆海绵弹性推动装置；所述海绵弹性推动装置包括导向管(15)，导向管(15)的一侧与定位板(5)连接，导向管(15)内部安装压杆(16)，压杆(16)的一端连接记忆海绵球(17)，压杆(16)的另一端连接数个第二弹簧(14)，第二弹簧(14)的一端连接导向管(15)。 2.根据权利要求1所述的一种柔性智能机械手，其特征在于，所述第一旋转杆(3)和第二旋转杆(4)均为高强度复合钢杆，所述高强度复合钢杆包括外套管(22)和高弹性立柱(25)，外套管(22)套在高弹性立柱(25)上，高弹性立柱(25)与外套管(22)之间安装铝镁合金管(24)。 3.根据权利要求2所述的一种柔性智能机械手，其特征在于，所述高弹性立柱(25)与外套管(22)均采用合金耐磨材料制成，所述合金耐磨出料以质量百计各组分为：碳：0～0.05％；氮：0～0.05％；锰：7.2～8％；硅：0～1％；铬：20％～21％；镍：4％～5％；钒：6.2％～8.5％；碳化钇：2.3％～3.5％；碳化钬：1.2％～2.4％；余量为铁。 4.根据权利要求3所述的一种柔性智能机械手，其特征在于，所述合金耐磨材料的各组分经过高温1750℃熔融后，恒温15小时；然后浇筑到模具中分别形成高弹性立柱(25)与外套管(22)的外形；然后将高弹性立柱(25)在恒温炉中以每小时下降5℃降温至室温，将外套管(22)浇筑成型后立即投入到温度为0℃的水中，高弹性立柱(25)、外套管(22)和铝镁合金管(24)插接完成后与上法兰盘和下法兰盘焊接制成成品。 5.根据权利要求1所述的一种柔性智能机械手，其特征在于，所述固定座(1)的侧部安装控制器(13)，固定座(1)的底部安装第一距离传感器(2)，定位板(5)的侧部安装第二距离传感器(6)，第一距离传感器(2)的感应探头竖直朝下，第二距离传感器(6)的感应探头朝向水平方向。 6.根据权利要求1所述的一种柔性智能机械手，其特征在于，所述弹性橡胶膜(12)为氯丁橡胶膜。
电气控制与PLC 课程设计说明书 题目机械手控制 院系机械工程学院 专业机械工程及自动化(电梯工程) 班级0722112 学号072211221 学生姓名孙奇 指导教师胡朝斌、易风 机械工程学院 2014年6月
目录 一、绪论 (3) 二、机械手的工作原理 (4) 2.1机械手的概述 (4) 2.2机械手的工作原理 (5) 三、机械手的工作流程图 (7) 四、输入和输出点分配图及原理接线图 (8) 五、元器件选型清单 (10) 六、控制程序 (14) 6.1初始化流程图设计 (14) 6.2手动操作梯形图 (15) 6.3回原点方式顺序功能图 (16) 6.4自动方式顺序功能图 (17) 6.5 PLC总程序梯形图 (18) 七、总结 (23) 参考文献 (24)
一、绪论 1.1 可编程序控制器的应用和发展概况 可编程序控制器（programmable controller），现在一般简称为PLC （programmable logic controller），它是以微处理器为基础，综合了计算机技术、半导体集成技术、自动控制技术、数字技术、通信网络技发展起来的一种通用的工业自动控制装置。以其显著的优点在冶金、化工、交通、电力等领域获得了广泛的应用，成为了现代工业控制三大支柱之一。 1.2 PLC的应用概况 PLC的应用领域非常广，并在迅速扩大，对于而今的PLC几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLC，尤其近几年来PLC的性价比不断提高已被广泛应用在冶金、机械、石油、化工、轻功、电力等各行业。 按PLC的控制类型，其应用大致可分为以下几个方面。 （1）用于逻辑控制 这是PLC最基本，也是最广泛的应用方面。用PLC取代继电器控制和顺序控制器控制。例如机床的电气控制、包装机械的控制、自动电梯控制等。 （2）用于模拟量控制 PLC通过模拟量I/O模块，可实现模拟量和数字量之间转换，并对模拟量控制。 （3）用于机械加工中的数字控制 现代PLC具有很强的数据处理功能，它可以与机械加工中的数字控制（NC）及计算机控制（CNC）紧密结合，实现数字控制。 （4）用于工业机器人控制 （5）用于多层分布式控制系统 高功能的PLC具有较强的通信联通能力，可实现PLC与PLC之间、PLC与远程I/O之间、PLC与上位机之间的通信。从而形成多层分布式控制系统或工厂自动化网络。 1.3 PLC概况及在机械手中的应用 （1）可靠性高、抗干扰能力强 （2）控制系统构成简单、通用性强 由于PLC是采用软件编程来实现控制功能，对同一控制对象，当控制要求改变需改变控制系统的功能时，不必改变PLC的硬件设备，只需相应改变软件程序。
为了提高工厂的生产效率，很多工厂都在逐步的实现生产的智能化。智能机械手主要与数字加工中心组合最终形成生产线，实现加工过程（上料、加工、下料）的自动化、无人化。智能机械手应用到加工工厂车间，满足数字加工中心的加工过程安装、卸载加工工件的要求，从而减轻工人的劳动强度，节约加工辅助时间，提高生产效率和生产力。 那智能机械臂有哪些种类呢？工厂有应该怎么去选择呢？我们可以按照不同的用途可进行分类。 ⒈搬运机械臂。这种机械臂用途很广，一般只需点位控制。即被搬运零件无严格的运动轨迹要求，只要求始点和终点位姿准确。如机床上用的上下料器人，工件堆垛机械臂，注塑机配套用的机械等。 2.喷涂机械臂。这种机械臂多用于喷漆生产线上，重复位姿精度要求不高。但由于漆雾易燃，一般采用液压驱动或交流伺服电机驱动。 3.焊接机械臂。这是目前使用最多的一类机械臂，它又可分为点焊和弧焊两类。
4.装配机械人；这对机械臂要有较高的位姿精度，手腕具有较大的柔性。目前大多用于机电产品的装配作业。 还有一些有着专门用途的机械臂如医用护理机械臂、航天用机械臂、探海用机械臂以及排险作业机械臂等。 芜湖大正百恒智能装备有限公司是一家专业研发生产销售机械手的智能科技公司，其生产的各类机械手(双臂回斜式机械手、回斜式机械手、双截单臂回斜式机械手、立式注塑机专用机械手、单臂回斜式机械手、中型一轴伺服横走式机械手、中型两轴伺服横走式机械手、CNC悬挂式全伺服机械手、CNC开放式全伺服机械手、中型三轴牛头式伺服机械手、重型三轴牛头式机械手、重型三轴牛头式伺服机械手)，类型丰富，控制精度高，性能优异，价格实惠，是您减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、提升工厂形象的好选择。 芜湖大正百恒智能装备有限公司位于安徽省芜湖市，专业研发、制造、销售
《机器人应用技术》课程作品 设计说明书 作品名称：多功能机械手 专业：机电一体化技术 班级：机电124班 2014 年10 月1 日
目录 一课题概述 (2) 1、选题背景 (2) 2、发展现状和趋势 (3) 3、研究调研 (4) 二机械手组成及工作过程 (6) 1、整体结构分析 (6) 2、所需器材 (6) 3、底座部分 (8) 4、躯干部分 (9) 5、上臂部分 (10) 6、手爪部分 (11) 7、机械手系统的总调试 (12) 三软件部分 (13) 1、机械手软件编制流程图 (13) 2、机械手运行控制程序图 (14) 四设计体会 (15)
一课题概述 1、选题背景 随着我国经济的高速发展，各种电子产品和各种创新机械结构的出现，工业机器人的作用在装配制造业产业中的地位更加重要了。另一方面随着人们生活水平的提高传统制造产业劳动力生产成本进一步提高，这也使企业意识到用高速准确的机械自动化生产代替传统人工操作的重要性。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。 在这样一个大的背景下结合自己的专业机电一体化，我们选择多功能机械手来作为我们的设计题目。结合专业特点使用德国慧鱼机器人教学模型作为我们实现这一课题的元件。利用慧鱼模型的各种机械结构组装出机械手的机械部分，用pc编程实现对机械手的自动控制，
水下作业型机械手的关键技术及发展趋势研究 水下机械手可以协助水下HOV、ROV、AUV完成海洋中的勘察、钻探、搬运等工作，为探索海洋，开发海洋提供支持。文章主要通过介绍国内外典型水下机械手的实例，分析了水下机械手的发展现状和关键技术，并对未来水下作业机械手发展趋势做出展望。 标签：水下机械手；水下作业；关键技术；发展趋势 Abstract：Underwater manipulator can assist underwater HOV，ROV，AUV to complete the exploration，drilling，transportation and other work in the ocean，and provide support for exploring and developing the ocean. This paper mainly introduces the examples of typical underwater manipulator at home and abroad，analyzes the development status and key technology of underwater manipulator，and makes a prospect on the development trend of underwater manipulator in the future. Keywords：underwater manipulator；underwater operation；key technology；development trend 引言 海底资源的探索、发掘与开采都离不开水下作业工具，随着国际竞争日趋从陆地过渡到深海，海洋已逐渐成为世界各国利益争夺的主要战场，各种水下作业工具应运而生[1]。水下作业工具的主要功能“作业功能”的实现离不开水下机械手的配合。而搭载着各种专业水下机械手的水下机器人可以完成例如采样，捕捉，挖掘等工作。本文通过介绍国内外典型水下机械手的实例，对水下机械手的发展现状和关键技术进行分析，并对未来水下作业机械手发展趋势做出展望。 1 水下机械手发展现状 美国在上世纪60年代首先研制出深海载人潜水器“阿尔文”号，开创了人类探测海洋资源的历史。它在海洋4500米的深度中可以进行科学考察，尤其针对海底的资源，例如矿流，可采取非常精准的取样。它的水下作业系统是由美国NOSC公司主持研制的WSP机械手，此水下机械手的综合水平在现在来说都是比较成功和具有典型性的。它设计为三只机械手，其中两只机械手主要实现抓握功能，另一只机械手设计为灵巧的作业机械手。此航行器作业时可直接在水下自动更换工具而不需要返回水面[2]。 1989年，日本制造出了名为“深海6500”的深海载人潜水器，此水下作业装置的下潜深度可以达到水深6500 米。工作人员可以利用它装载的水下机械手配合其携带的可旋转采样篮进行取样作业[3]。图1为“深海6500”载人潜水器搭载的水下作业机械手。
水下机器人 一、摘要 摘要:无人遥控潜水器，也称水下机器人。一种工作于水下的极限作业机器人，能潜入水中代替人完成某些操作，又称潜水器。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。本文从过去、现在、未来三个时间段介绍了水下机器人，并且就其中的关键技术也简要做了介绍，全方面的认识了水下机器人。 关键字：水下机器人、潜水器、海洋 Abstract :No one remote control submersibles, also called the underwater robot. A kind of work in the limit of the underwater robot homework, can submerge instead of people finish some operating, and calls the scuba machine. Underwater environments are dangerous, the person's diving depth is limited, so underwater robot has become an important tool development of ocean. This article from the past, present, and future three time underwater robot is introduced, and the key technology is briefly introduced, all aspects of the understanding of the underwater obot. Key words: underwater robot、scuba machine、ocean 二、引言 海洋这一广阔的水域，蕴藏着丰富的矿产资源、海洋生物资源和能源，是人类社会可持续发展的重要财富。研究和合理开发海洋，是对人类的经济和社会发展具有重要的意义。随着科学技术的发展，人类已经进入了开发和利用海洋的时代。在各种海洋技术中，作为用在一般潜水技术不可能到达的深度进行综合考察和研究并能完成多种作业的水下机器人，使海洋开发进入了新时代。 从20世纪30年代，美国研制出了第一台现代意义上的潜水器开始，无人遥控潜水器，也称水下机器人，开始进入人类的发展史，虽然只有短短的几十年，但其却发挥了极大的作用，为人类在海洋等水域的探索开发提供了有力的支持。由于水下机器人目前多用于海洋，故也可称为海洋机器人。而且水下作业对于人来说是一项危险作业，特别是在深海作业更加的危险，在10000米深的深海中，其压力是地面压力的1000倍，那里是迄今为止人类难以到达的地方。海底，特别是深海海底对人类还是一个未知世界。水下机器人主要用于海洋开发、打捞、扫雷、侦察、援潜、救生等。 而在近几十年，水下机器人的发展是非常迅速的。在信息技术的支持下，其发展趋势向着以下几个方面发展：一是水深普遍在6000米；二是操纵控制系统多采用大容量计算机，实
智能机械手实习报告优秀范文 毕业实习报告书 山东科技大学泰 这里重点使进行装配。了解装配的基本概念，熟悉一般机器装配和拆卸的方法及工艺过程，培养具有装拆简单部件的技能。注意装配工作中常用工具的使用方法。观察装配工作中常用的检测方法，建立配合精度的概念。 另外我们看了液压支护设备，液压支护设备是由液压元件（缸、阀和油管）与其他金属构件组成，并利用高压液体的压力与液体可压缩性小的特性来支撑工作面顶板，以达到维护作业空间的一种装置。 通过观察和了解:液压支架“支”的功能是由立柱、顶梁和底座来共同实现的；“护”的功能则是由掩护梁和前、后连杆一起保证的；“自移”的功能是靠推移装置来完成的。 液压支架的工作原理：依靠高压液体、立柱和相应的动力千斤顶可实现升架、降架、推溜、移架四个基本动作。 然后我们观看了装载机装载机是一种广泛用于公路、铁路、建筑、水电、港口、矿山等建设工程的土石方 二氧化碳气体保护焊有KR-200型、KR-270、KR-350 、R-500 、R-630 机型。特点几及用途：1）控制电路集成化。2）主控电路模块化。3）核心采用原装进口件4）适应于二氧化碳气
体、混合气体、纯氢气、二氧化碳焊丝。 在这里我看到各种量具：该产品用于卡尺、千分尺的修理研磨，选用球墨铸材料加工而成，千分尺研磨器有实心和空心两种。卡尺研磨器￠15-￠50，5块1组；千分尺研磨器0-500每组4块，共20组；公法线千分尺研磨器0-150，每组4块，共6组。岩石表座测量仪、校对光滑专用环规、各种规格的螺纹塞环梯型规平整度检测可调桥板；特种扳手如单头单扳手、敲击单扳手、敲击梅花扳手、重型套筒；检验平板如铆焊平台、试验平台、机床工作台等。 1、安全，难燃防火，无污染，可直接安装在负荷中心。 2、免维护、安装简便，综合运行成本低。 3、防潮性能好，可在100%湿度下正常运行，停运后不经预干燥即可投入运行。 4、损耗低、局部放电量低、噪音小，散热能力强，强迫风冷条件下可以150%额定负载运行。 5、配备有完善的温度保护控制系统，为变压器安全运行提供可靠保障。 6、可靠性高。据对已经投入运行的20000多台产品的运行研究，产品的可靠性指标达到国际先进水平。 在干式变压器技术上走上了自我发展创新的道路、达到了国际先进水平的同时，该厂还开发研制了许多其他类型的城网电气产品如电抗器、美式箱变、组合式变电站、SF6 互感器、
1、机械手发展经历及主要构成 机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人。 1.1发展历史 机械手首先是从美国开始研制的。1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手铆接机器人。作为机器人产品最早的实用机型（示教再现）是1962年美国AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。这些工业机器人主要由类似人的手和臂组成它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工、原子能和制药等行业。 1.2构成部分 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。 1.3机械手分类 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点
此文档下载后即可编辑 机械手 操 作 说 明 书 一，简介： 本设备主体部包括以下机构: 1, 上下伺服机械臂：1.5KW三菱伺服；气动抓胎器；横走气缸； 2, 输送线：400W三菱变频器及电机两台；检测用对射光电；定中气缸； 3，主要电气部件品牌及明细表：
2.1 操作前注意事项： 机械手运行范围内不要有人员站立. 确认抓手用输入气源是否打开且压力达到0.5MPa及以上。 2.2 操作说明： 2.2.1，简要说明： 1，本系统人机操作画面，支持中英文两种语言方式。操作者可以在进入系统后的初始开机画面，选择指定的操作语言。 2，本系统有三种运行方式，分别是： 点动运行方式：指的是上下伺服在微动调试时的一种操作方式。 这种方式下屏上的操作功能按键只有在受控时，相应的运动部件才会动作。受控消失，运动部件即时停止动作。 手动运行方式：所有运动受控部件都支持此功能。此方式时，点一下屏上的功能按键。相应的运动部件会直接完成此手动动作。 自动运行方式：此方式下，机械手会自动控制各运动部件及机构
协调运行。完成相应的机械手使用要求。 2.2.2，详细操作说明： 1，操作者在确认各部分没有问题后，合上箱内各电源开关。 2，顺时针扭动“总电源”钥匙开关，打开总控制电源。 3，电源开启后，触摸屏显示初始画面如下所示。 （1）点击画面正下方的语言切换按键，可以在中文及英文间转换。不同的操作语言，将会显示不同的操作画面，如下两图 所示。在默认的情况下，系统开机自动进入英文操作介面。 （2）选择完语言后，点击画面中除语言切换按键外的任意位置，将会进入系统主画面。 初始画面（中文）初始画面（英文） 4，系统主画面：如下图所示。 （1）画面最上一行，分别用于指示当前系统的日期、当前所处的画面、当前系统的时间。 （2）再下行的“操作说明”“手动画面”“参数设定”“报警画 面”的四个按键，用于画面切换功能。按下不同的按键，会 进入相应不同的画面。 （3）“自动运行”“自动停止”按键，用于控制机械手进入或退出自动运行状态。如果机械手归零完成、转换开关自动、机 械手正常的情况下，连续按下“自动运行”按键两秒以上， 机械手会进入自动运行状态。 机械手在自动运行过程中，如果按下“自动停止”按键。机 械手在完成当前自动过程一个完整周期后，会退出自动运行 状态。
智能避障寻迹小车（自带机械手型）研究报告 选题发现的： 在建筑工地里，我们都经常看见有不同的搬运工具，对待不同 环境下都要有各种特殊条件路况行走的小车，所以我想到要做 一个小车，智能避障寻迹小车。还仿照历史上的木牛流马形式，可以有更大的现代和古代科技精神的结合。 设计说明基本思路：使用开源软件Ardnuo智能控制小车系列套 件器材，按照传统方式先进行设计和制作，再估计具体的要求 来进行设计制作。 研究过程： 1、先在草图上构思设计图纸：而后根据实际网络上有销售的小车进行对比，能不能设计出和历史上木车流马一样的智能机器 小车来。 2、 3、我还思考外部的设备包装使用3D打印部件来完成。包括牛的
头和身体的全部外部结构部分。 整个车为白色结构，牛头从上至下三个关节分别设置了两个9克舵机以及一个标准舵机，牛车底部的左右两端分别设置了一个直流电机，以及在牛车底部的后侧设置了一个万向轮，万向轮的上方设置了一个循迹传感器，其用于牛车自动巡线，牛车的左右前方分别设置了一个超声波传感器，其中正前方的超声波传感器用于避开障碍物，右侧的超声波传感器用于检测障碍物以及定距绕行，牛车以Orion 开源控制板为控制中心，分别连接了两个直流电机、一个循迹传感器、两个超声波传感器、两个RJ25适配器以及一个蓝牙模块。两个 RJ25适配器进一步连接三个舵机。蓝牙模块用于控制小车的停止与牛头的运动。 这个车最大的特点就是牛的头是一个挖掘机的铲子，而它的脖子是一个过道，背就是一个装货的箱子。 4、小车具备的功能：可以寻轨避障和蓝牙控制，具备搬运和简单的推拉挖掘的功能。 5、
附图1 本实用新型的轴测图附图2 本实用新型的右侧图
多功能智能机械臂 设计者： 摘要：未来属于科技的时代，一切都将向着智能化发展。传统的黑板板书教学方式生动形象，灵活性和可操作性强，但其人性化较差，粉尘对授课人危害极大。鉴于此，本作品研制了一个多功能智能机械臂，该机械臂可以替代老师在黑板上完成所有的书写擦除工作，书写速度与手动书写相媲，操作简单，工作灵活，稳定性高，紧跟时代步伐。 关键词：智能；机械臂；书写擦除 1 研制背景及意义 教学实践领域，在以多媒体教学为主流的环境下，传统的黑板板书教学方式仍占有举足轻重的地位。该教学方式生动形象，灵活性和可操作性强，能起到很好的教学目的。 板书教学过程中，授课者要利用粉笔手动书写，幅面改变时需用黑板刷手动擦除，费时费力，粉笔落下的粉尘对人的身体健康有害等实际问题；诸多研究皆是通过改良擦除黑板的方式或者提高擦除效率来减少粉尘对老师的待危害，这类改进起到了一定的作用，但是还是存在以下两点主要问题。第一，黑板擦除装置机构复杂，操作繁琐，很多授课者都不愿意使用；第二，授课者仍然还得手动进行书写，工作量依旧很大。在竞争日渐激烈的今天，辛勤工作的老师不仅想提升教学质量，而且期待能减少工作强度，将更多的精力用在教学科研中。 针对上述问题，本作品采用高级的技术及算法，研制了一个多功能智能机械臂，此机械臂可以替代老师在黑板上完成所有的书写擦除工作。授课教师利用控制终端进行简单的操作，控制机械臂使其在竖直的黑板上随意移动，通过操作控制终端实现自动写字，画图和擦除黑板等功能，这样，充分体验了智能化未来化科技化的优点。智能机械手书写高效且定位精准，成本不高让它有很好的普及性应用前景。科技化的教室可以大大激发学生的学习兴趣。机械手是社会智能化发展的一种产物，将它引入课堂是未来发展的需要，可以让学生体现梦幻般的课堂生活。 2 原理分析与硬件电路图 本作品主要由可手持控制终端和多功能智能机械臂组成。可手持控制终端由教师操作，可进行书写和画图等诸多操作的控制，多功能智能机械臂执行相应的书写、画图操作，可手持控制终端和多功能智能机械臂之间采用蓝牙通信。 2.1 可手持控制终端 可手持控制终端主要包括控制通信部分、操作按键部分和触摸屏。教师在触摸屏上进行书写操作，控制通信部分将书写指令数据以蓝牙方式发送给智能机械臂，由机械臂完成书写操作。可手持控制终端的硬件电路如图1所示：
智能机械手实习报告优秀 毕业实习报告书；系：专业班级：学生姓名：完成日期：；山东科技大学泰；安校；实习报告；一、实习目的；实习是理论与实际的体现，通过实习可以把所学知识与；二、实习要求；了解机械制造技术的发展现状，熟悉先进机械设备各个；三、实习时间；3月15日-19日；四、实习内容；3月15日-16日济南国际会展中心在会展中心我有；?-9000S是全新设计的台式机多用途切割机 -------------------------------------------------------------------------------- 毕业实习报告书 系：专业班级：学生姓名：完成日期： 山东科技大学泰 安校 区 实习报告 一、实习目的 实习是理论与实际的体现，通过实习可以把所学知识与现实结合起来，也是顺利完成毕业设计的前提，实习的目的是将在学校所学的理论知识运用到生产实践中。是为了在毕
业进入社会前，将自己的理论知识与实践融合，并且完成从学生到职员的过渡。是迈向成熟重要的一步，也是大学生正视社会和正视自己，走出自我，真正融入社会生活工作的步。通过这次实习进一步加深了我对专业课的理解，也使我对课程设计有了新的认识，同时锻炼了自己发现问题，分析问题解决问题的能力。为更好的完成毕业设计打下良好的基础。 二、实习要求 了解机械制造技术的发展现状，熟悉先进机械设备各个组成部件和工作原理，了解各种机床设备的结构，掌握常用的加工方法的综合应用，加深对先进机床设备的认识，认真观察各种机件的加工过程，注意数控设备的应用。在参观过程中作好详细的记录，参观完后写出实习报告。 三、实习时间 3月15日-19日 四、实习内容 3月15日-16日济南国际会展中心在会展中心我有幸看到了机器人。 ?-9000 S是全新设计的台式机多用途切割机械手臂，具有体积小精度高价格低档特色。适合作为各种的自动化的生产平台当装置切割主轴、锁螺丝及涂胶设备于工作轴时，即可成为特殊用途的自动化专用机。此机械手臂可单机使用，或联结成一自动化流水线。?-9000 D是全新设计的台式
机器人机械手技术综述 一、引言 机器人是现代高科技技术高度集成和融合的产物，它涉及机械、电子、控制、传感器、计算机、仿生学、人工智能、知识库系统以及认识科学等众多学科领域，是当代最具代表性的机电一体化技术之一[1]。 机械手是模拟人手的部分动作，按给定程序流程和技术要求实现自动抓取、搬运（码垛）或操作（装配、喷涂等）的自动机械装置。随着我国工业自动化生产的迅速发展，可实现工件的加工、装配、传递等操作的自动化，已引起了人们广泛的重视。在生产中应用工业机器人机械手可以提高自动化的生产水平和劳动生产率，可用工业机器人逐渐取代人工做某些单调、重复、繁重、危险的劳动。 针对工业机器人机械手结构进行深入研究，为了设计出结构最佳的机械手，对其进行力学分析是非常必要的。对工业机器人机械手结构进行有限元建模及静力学和模态分析，这也是结构设计和分析所要研究的重要内容。 有限元法的基本思想是将结构离散化，用有限个容易分析的单元来表示复杂的对象，单元之间通过有限个节点相互连接，然后根据变形协调条件综合求解[2]。有限元分析是目前应用最多，也是应用最广的结构优化设计。有限元分析方法有较高的实用性,为工业机器人机械手结构的优化提供了理论基础。本文采用有限元法进行机器人机械手结构的优化设计。 机器人的受力分析可分成静态分析和动态分析两大类，静态分析主要是研究关节处驱动扭矩与机械手臂杆之间的静力关系[3]。动态分析的主要任务是讨论驱动力和机械手臂杆之间的运动关系，研究的主要目的是为了实现对机器人机械手的控制[3]。对机器人进行有限元分析是为了检验机器人的结构设计是否满足强度和刚度要求，验证机器人机械结构设计振动稳定性要求，及时避免因结构设计不合理而造成的共振。 二、背景 2000年日本HONDA（本田）公司诞生的“ASIMO”智能机器人，经过短短十多年发展迅速（如图1.1所示）。ASIMO身高1.2m，可以双腿行走、跑步、爬楼梯，识别各种声音，还能够通过头部的照相机捕捉到的画面和事先设计好的程序进行图像处理[6]。此外，他还具有基本的记忆与辨识本领。本田公司将ASIMO定位为家用服务型智能机 第 1 页
前言 工业现代化 四个现代化是国家发展的既定方针和远景目标。四化中的科学技术现代化为工业现代化的实现提供了可能，而工业现代化则为农业现代化和国防现代化奠定了基石。自上世纪70年代开始，在半导体制造产业、信息产业的带动下，电子、信息、材料、能源、生物、化工、制造等各项科学技术得到了迅猛发展，直接推动了国内工业制造水平的飞跃提升。 正是得益于工业制造水平的快速发展，短短三十余年，我国由半农业国家发展为一个准工业国家，近年来更跃居为世界第二经济体。大量的中国制造开始迈出国门走向世界，出口经济随之成为国内经济的三大支柱之一。取得这些非凡成就的过程中，工业制造业功不可抹。 中国制造到中国创造 进入21世纪以来，全球一体化逐步成为广泛地共识。随着资源的日益匮乏，环境容量的日益饱和，国家及区域间竞争的日益激烈，中国制造正面临诸多挑战和转型压力。它山之石，可以攻玉。历经一百多年积累和沉淀的欧美发达国家工业的既往经验表明：在工业现代化发展初期时建立奇功的中国制造，必须向更高层次的“中国创造”转型和迈进。因为后者代表更高的生产力水平，具备更强的竞争力。 发展是当今世界共同的主题。唯有发展，才能解决发展中的问题。中国制造到中国创造的过程，是将先进的科学技术广泛应用到工业制造
能力和自动化生产水平的过程，是不断提高企业的区域竞争力和国际竞争力的过程。 智能机械手项目设想 空谈误国，实干兴邦。鄂东滨江新区的设立，跨江联合开发战略的规划和实施，配套软硬件设施的建设和相关优惠政策的制定，充分体现了省、市、县等各级政府全心全意谋发展的决心。这个宏观背景为我公司的智能机械手项目（以下简称项目）提供了良好的运作平台。 本项目将充分利用以上有利条件，以科学发展的思想为指导。在项目实施和运作过程中，将坚持以高科技、高起点为发展方向；以高产值、高附加值为发展目标；重视科技投入，重视科学管理，力争将项目发展成为滨江工业园区内具有标杆示范效应的高新技术产业。 在项目拟投产的产品技术方案中，将完美融合应用电子技术、数字控制技术、信息传输技术、精密机械加工技术、电气控制及机械传动技术等综合领先的技术。在项目拟投产的产品市场策略方面，将紧密结合工业领域的实际应用需要，利用自身技术优势，做到产品科技化、市场明确化，营销针对化，服务专业化。 千里之行，始于足下。本项目将按以上既定的发展方向和目标，在滨江工业园区的政策指引下，群策群力，力争在最短的时间内完成厂房设计、建筑实施以及生产设备的安装调试，尽可能早日开始投产。综合滨江工业园区的配套优惠政策、本项目产品的高科技定位、国内工业制造企业的实际市场需求这些有利条件，作为项目投资方，我们有坚定的
前言 焊接机器手占据整个工业机器人总量的40%以上，焊接作为工业“裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段，同时由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅的存在，焊接的工作环境又非常恶劣，焊接质量的好坏对产品质量起决定性的影响。采用焊接机器手可以稳定和提高焊接质量,保证其均一性，改善了工人的劳动条件，提高劳动生产率，产品周期明确，容易控制产品产量，可缩短产品改型换代的周期,减小相应的设备投资。 在焊接机械手的设计过程中引进基于PRO/ENGINEER的CAD/CAE技术可以大大缩短焊接机械手的研发周期、降低机械手的研发成本、提高机械手的可靠性。因此,利用PRO/E 对焊接机械手进行设计、装配、仿真、分析,对于保证焊接机械手的质量,提高生产率,推动焊接机械手功能部件的发展,加快产品的更新换代具有重要意义。 目前，我国的焊接机械手行业无论从控制水平还是可靠性等方面与国外公司还存在一定的差距。国外工业机器人是个非常成熟的工业产品，经历了30多年的发展历程，而且在实际生产中不断地完善和提高[1]。要想在短时间内赶超外国的产品，形成有自主知识产权的焊接机械手产品就必须借助先进的工具，在实际生产中不断完善和提高。 本设计将以PRO/E软件为平台，探讨焊接机械手的计算机辅助设计方法，并利用PRO/E 软件的强大仿真功能对焊接机械手进行运动分析、装配、仿真，以保证焊接机械手结构的准确性与合理性。
1.绪论 1.1 PRO/E的简介 PRO/Engineer是一套由设计至生产的机械自动化软件，是新一代的产品造型系统，是一个参数化、基于特征的实体造型系统，并且具有单一数据库功能。 1)真实3D模型 在PRO/E中，设计出的模型是真实的3D模型，弥补了传统面结构、线结构的不足。这些3D实体模型除了可以将用户的设计思想以最真实的模型在计算机上表现出来之外，借助于系统参数，用户还可随时计算出产品的体积、面积、重心重量、惯性大小等，以了解产品的真实性，并可以进一步的组建装配等的运算[2]。我们在产品设计过程中，可以随时掌握以上重点，设计物理参数，并减少许多人为的计算时间。 2)以特征作为设计的单位 PRO/E的特征方式是基于人性化设计的，初次使用PRO/E的人肯定会对特征感到亲切，PRO/E中正是以最自然的思维方式从事设计工作，如孔、开槽、做成圆角等均被视为零件设计的基本特征，除了充分掌握设计思想之外，还在设计过程中加入实际的制造思想，也正因为以此特征作为设计的单元，因此可以随时对特征做合理的变化。不违反几何原理的顺序调整、插入、删除、重新定义等修正动作. 3)单一数据库 在PRO/E中可随时由3D实体模型产生2D工程图，而且自动标示工程图尺寸。不论在3D 还是在2D图形上做尺寸修改，其相关的2D图形或3D实体模型均自动修改，同时组合、制造等相关设计也会自动修改，这样可以确保数据的正确性，并避免反复修正所耗费的时间，由于采用单一数据库库，提供了所谓双相关联性的功能，这种功能也正符合了现代产业中同步工程的思想。 4)参数式设计 配合单一数据，所有设计过程中所使用的尺寸(参数)都在数据库中，修改CAD模型及工程图不再是一件难事，设计者只要更该3D零件的尺寸，则工程图、组合、模具等就会依照尺寸的修改做几何形状的变化，以达到涉及修改工作的一致性，避免发生人为改图的疏露情形，且减少了许多人为改图的时间和精力消耗。也正因为有参数的设计，用户才可以运用强大的数学运算方式，建立各尺寸参数间的关系，使得模型可自动计算出应有的外型，减少尺寸一个一个修改的繁琐过程，并减少错误的发生。
第三章智能机械手的整体结构设计 智能机械手的结构设计应尽可能从仿生学的角度出发，通过设计出仿人形的多指智能手来代替人手完成各种精细复杂的操作。它是机构、传动、控制三大系统的综合设计，人类的四肢经过了几十万年进化，经过了大自然的优胜劣汰的优化选择，可以说已经是最优的结构，所以本设计决定采用完全模仿能人手的结构。 3.1智能机械手的机构设计 手的机构设计主要是确定机构的自由度、手指数目、机构原理、传动方案、关节、手掌的结构及几何尺寸、传感系统的布置位置。首先要求机构具有较高的运动传动精度，较好的可控性和经济性;其次要求机构本身有较佳的机械特性。本文智能机械手的设计主要包括以下七个方面： 1)手指关节运动副的型式 2)手指自由度 3)手指数目 4)手指的结构型式(关节的数目及相对姿态) 5)手指材料 6)手指具体结构设计 7)手掌结构设计 3.1.1手指关节运动副型式 智能机械手的手指机构同其它任何机构一样，由若干构件组成，构件之间则通过运动副彼此相连，用来产生确定的运动。运动副相当于人手的关节。常见的运动副有转动副、移动副、螺旋副、圆柱副和球面副，它们的约束数分别为5、5、5、4和3，相应的自由度数目为l、1、1、2和3。
由于各运动副都要借助于驱动器来实现。而无论是转动的还是移动的驱动器又大多为一个自由度。所以在智能机械手关节驱动中，可以采用的只有转动副、移动副和螺旋副3种。但是采用移动副和螺旋副的关节只能够使手指获得直线运动，其灵活性明显要比只含转动副的手指要差，因此，本文所设计的智能机械手的运动副全部采用转动副。 3.1.2手指的自由度 自由度多的优点是在满足指端到达空间指定点的前提下，可以调整末杆的姿态，从而保证手指与物体的接触处于最佳状态。但是我们也可以看到，自由度增多，结构也更复杂，控制也更难。对于2自由度的手指来说，虽然不存在抓取和操作物体的灵巧性，但其智能机械手的结构设计和控制设计都很方便。本文设计的智能机械手每个手指有2个关节。 3.1.3手指的数目 人手能够抓取各种不同形状、不同材质的物体，其根本原因在于人手能采取各种各样的抓取姿态去适应特殊的任务要求。智能机械手的手指数目若小于3个，则无法完成对抓取物体的微细操作，当手指数为5时，是仿造人手的手指数目和结构，具有很多优势，如果技术允许可以完成人手的所有动作如图2-1，而且如果作为人的假肢则必须为5指。若手指数目多于5，由于每个关节需要分别独立驱动，如果再加上若干传感器，规划过程和控制过程都相当复杂，很难保证实时性，所以智能机械手的手指数目一般取3到5个手指。 从仿生学角度出发，为能实现对各种不同形状物体的抓取，本文设计的智能机械手的手指数目取为5个。
在塑胶行业，有很多的工作需要机械手来完成，因为其生产的特性，对于其工作的很多的细节要求非常严格，对于时间、准确度，力道的控制要求要非常精准才行。这些工作由一些普通的工人来做还是比较困难的，所以就要用到机械手。而在塑胶行业用的最多的就是单臂机械手。单臂机械手是机械手可以分为单臂单截和单臂双截两种形式。下面就来简单的和大家介绍一下这两种机械臂。 XZ回斜式单臂单截系列机械手 1.机型可单独取水口，取制品，也可以同时取两板模的制品和水口； 2.机台手臂采用高强度铝型材，配合精密线型滑轨；重量轻，钢性好，磨擦低，寿命长； 3.采用进口组件，经久耐用； 4.小巧型掌上型控制器，操作简便，可设置100组程序； 5.机台采用模内快速，模外慢速，不影响成型周期，性能更稳定，动作更安全。 XZ回斜式单臂双截系列机械手 1. 机台可在大型机台上用来直接夹取水口或取制品，也可同时取两板模的制品和水口。减少机台成本，经济实用型的选择，具有机台高度小的优势，可在低矮厂房内安装；
2.手臂应用倍速结构，手臂速度更快； 3.手臂采用高强度铝型材，配合精密线型滑轨；重量轻，钢性好，磨擦低，寿命长； 4.采用进口组件，经久耐用； 5.小巧型掌上型控制器，操作简便，可设置100组程序； 6.机台采用模内快速，模外慢速，不影响成型周期，性能更稳定，动作更安全。 芜湖大正百恒智能装备有限公司是一家专业研发生产销售机械手的智能科技公司，其生产的各类机械手(双臂回斜式机械手、回斜式机械手、双截单臂回斜式机械手、立式注塑机专用机械手、单臂回斜式机械手、中型一轴伺服横走式机械手、中型两轴伺服横走式机械手、CNC悬挂式全伺服机械手、CNC开放式全伺服机械手、中型三轴牛头式伺服机械手、重型三轴牛头式机械手、重型三轴牛头式伺服机械手)，类型丰富，控制精度高，性能优异，价格实惠，是您减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、提升工厂形象的好选择。
本技术涉及一种水下打捞机械手及其使用方法，属于机器人技术领域。本技术包括显示器、摄像头拍摄角度调节摇杆、机械爪松开键、机械爪闭合键、手柄、脐带缆、机械手主体、稳定尾翼、摄像头、机械爪Ⅰ、机械爪Ⅱ、伸缩电机Ⅰ和伸缩电机Ⅱ。本技术结构简单，操作方便；对环境的适应能力强，可视化和自动化水平高且制造成本低；可以有效地用于水下打捞待打捞工具。 技术要求 1.一种水下打捞机械手，其特征在于：包括显示器（1）、摄像头拍摄角度调节摇杆（2）、机械爪松开键（3）、机械爪闭合键（4）、手柄（5）、脐带缆（6）、机械手主体（7）、稳定尾翼（8）、摄像头（10）、机械爪Ⅰ（11）、机械爪Ⅱ（12）、伸缩电 机Ⅰ（13）和伸缩电机Ⅱ（14）；
所述手柄（5）内设有云台控制器、电机控制器，显示器（1）、摄像头拍摄角度调节摇杆（2）、机械爪松开键（3）、机械爪闭合键（4）位于手柄（5）外壳上，摄像头（10）位于机械手主体（7）前端，稳定尾翼（8）位于机械手主体（7）后端，机械爪Ⅰ（11）、伸缩电机Ⅰ（13）一端分别与机械手主体（7）一侧连接且机械爪Ⅰ（11）位于伸缩电机Ⅰ（13）下方，伸缩电机Ⅰ（13）另一端与机械爪Ⅰ（11）中部连接，机械爪Ⅱ（12）、伸缩电机Ⅱ（14）一端分别与机械手主体（7）另一侧连接且机械爪 Ⅱ（12）位于伸缩电机Ⅱ（14）下方，伸缩电机Ⅱ（14）另一端与机械爪Ⅱ（12）中部连接，摄像头拍摄角度调节摇杆（2）通过云台控制器控制与脐带缆（6）连接的摄像头（10）运动并将摄像头（10）采集的数据通过显示器（1）显示，机械爪松开键（3）通过电机控制器控制与脐带缆（6）连接的伸缩电机Ⅰ（13）和伸缩电机Ⅱ（14）进行收缩运动，通过伸缩电机Ⅰ（13）和伸缩电机Ⅱ（14）的收缩运动带动机械爪Ⅰ（11）和机械爪Ⅱ（12）张开，机械爪闭合键（4）通过电机控制器控制与脐带缆（6）连接的伸缩电机Ⅰ（13）和伸缩电机Ⅱ（14）进行伸展运动，通过伸缩电机Ⅰ（13）和伸缩电机 Ⅱ（14）的伸展运动带动机械爪Ⅰ（11）和机械爪Ⅱ（12）闭合。 2.根据权利要求1所述的水下打捞机械手，其特征在于：所述显示器（1）为高清显示器，摄像头（10）为高清广角摄像头。 3.一种采用权利要求1或2所述的水下打捞机械手进行使用的方法，其特征在于：将机械手主体（7）放入水中，摄像头拍摄角度调节摇杆（2）通过云台控制器控制与脐带缆（6）连接的摄像头（10）运动并将摄像头（10）采集的数据通过显示器（1）显示，使用人员根据显示器（1）显示的水下画面，搜索并判断待打捞工具（9），当发现需要打捞上岸时，使用人员按下机械爪松开键（3），伸缩电机Ⅰ（13）收缩拉动机械爪Ⅰ（11），伸缩电机Ⅱ（14）收缩拉动机械爪Ⅱ（12），使机械爪张开并位于待打捞工具（9）上方位置，然后使用人员按下机械爪闭合键（4），伸缩电机Ⅰ（13）伸长带动机械爪 Ⅰ（11），伸缩电机Ⅱ（14）伸长带动机械爪Ⅱ（12），使机械手闭合并抓取待打捞工具（9），最后使用人员拉动脐带缆（6）把机械手主体（7）拉出水面，按下机械爪松开键（3）机械爪张开，取出待打捞工具（9）。 技术说明书