目录 第一章绪论 1.1 项目的技术背景与研究意义 1.2 取苗装置的国内外研究现状 1.2.1国外取苗装置的研究现状 1.2.2国内取苗装置的研究现状 1.3论文的研究目标与研究内容 1.4论文研究的技术路线 第二章穴盘苗自动移栽机机械手整机方案设计 2.1 穴盘苗自动移栽机机械手工作原理和结构分析2.2 利用UG建立样机模型 第三章穴盘苗自动移栽机取苗装置的结构设计 3.1 取苗机构的基本构成 基本结构 （1）机械手 （2）穴盘定位平台 （3）驱动系统 （4）控制系统 PLC程序 （5）底座 3.2 取苗机构的工作原理 第四章穴盘苗自动移栽机送苗装置的设计要求分析1穴盘育苗及穴盘的选择 2送苗装置的工作原理和结构组成 3送苗机构的控制系统 第五章取苗装置的实验研究 1.取苗装置影响因素分析 2影响取苗成功率的因素 3取苗装置手臂角度的实验分析
第六章总结与展望1 全文总结 2研究展望 结束语 参考文献 致谢
第一章绪论 1.1项目的技术背景与研究意义 随着社会进步和人民生活水平的提高，设施农业已成为国民经济中的支柱产业，温室蔬菜、花卉及棉花生产对发展农村经济，增加农民收入，丰富人民的菜篮子，改善人民生活具有举足轻重的作用。穴盘苗移栽是近年才兴起的种植新技术，它具有缩短生育期，提早成熟，提高棉花单产，具有广阔的推广前景。过去几年温室大棚育出成品苗向大田移栽，全部是靠人工移栽。穴盘苗自动移栽技术是温室蔬菜或花卉生产实现工厂化和自动化而采用的一种重要的种植方式。目前，国内穴盘苗移栽的取苗、喂苗环节主要靠手工完成，劳动强度大，作业效率低，不能满足规模化生产的需要，从而制约了蔬菜生产的发展。因此，研制开发适合我国国情、结构简单、价格低廉、性能稳定可靠的中小型穴盘苗自动移栽机迫在眉睫，而移栽机械手是温室穴盘苗移栽自动化的关键部分，能够完成“穴盘定位—自动送苗—钵苗抓取—钵苗投放”这一系列连续动作，其性能直接影响移栽机的移栽质量。穴盘苗移栽机械手的研究对实现实现温室穴盘苗移栽生产过程自动化、减轻穴盘苗移栽作业的劳动强度、提高作物移栽质量，推进我国温室农业作物生产机械化和自动化进程，特别是我国“十二五”农业发展规划的顺利实施具有重大意义。 1.2 取苗装置的国内外研究现状 国外穴盘苗移栽机取苗装置的技术较成熟，而且大部分机型开始投入使用，尤其是应用于花卉、蔬菜等经济价值高的作物的大面积移栽，具有很好的经济价值。国内的研究主要集中在各大高校及科研院所，且大部分的研究成果只是样机的试制，尚没有成型的机型投入生产应用。 1.2.1国外取苗装置研究现状 20 世纪初期部分国家开始出现移栽机具。三十年代出现移栽装置或移栽器代替人工取苗。五十年代移栽的生产技术研究，研制出了不同结构的半自动移栽机。八十年代，半自动移栽机已在欧美国家的农业生产中广泛被使用，培育穴盘苗、移栽作物等，实现了制造机械、播种机械、移栽机等各种机械配套使用。到90年代,有关部门加强从育苗到栽植整个系统的研究,使育苗和栽植有机地结合,研制出多种全自动移栽机,如日本90年代初将穴盘苗自动移栽机列为农业机械急需开发的项目,日本农机研究所联合三家农机公司,于1993年至1995年期间开发出了三种型号的全自动移栽机（图1-1～1-3）,可移栽穴盘苗或纸钵苗,主要
1)钢管捆扎自动码垛成型机设计（行车水平运动部分）（科研，需下厂） 2)钢管捆扎自动码垛成型机设计（垂直吊装部分）（科研，需下厂） 3)钢管成型输送机设计（科研，需下厂） 4)钢管捆扎自动码垛成型机设计（自动上料部分）（科研，需下厂） 5)铜棒料加热自动排放料装置设计（企业项目，需下厂） 6)氮化炉及炉门开关设计（企业项目，需下厂） 7)台车炉及料架进出装置设计（企业项目，需下厂） 8)网带炉进料装置设计（企业项目，需下厂） 9)大棒料冷进热出装置设计（企业项目，需下厂） 10)生物质颗粒造粒机设计（企业项目，需下厂） 11)秸秆打包机设计（企业项目，需下厂） 12)成型金属板工件的装卸设备（98） 13)薄壁管切割机设计（87） 14)物料（固液两相）灌装机（传动部分）设计 15)冲压回转定位装置设计 16)油缸装配机设计 17)磨料成型机设计 18)钢筋切断机的设计 19)搅拌磨设计 20)弯管机设计 21)旋转盘造粒机设计 22)螺旋输送泵设计 23)皮带机拉紧装置设计 24)振动输送机设计 25)板料输送机设计 26)轮毂抛光机设计 27)车床进给系统数控化改造 28)隔膜泵设计 29)升降横移式立体停车库设计 30)高空作业车设计 31)直线式不干胶贴标机设计 32)水仓清理机设计 33)缸筒加工专用机设计 34)提升机制动装置设计 35)四孔钻床设计 36)液压推车机设计 37)拉伸压缩试验机设计 38)电动绞车设计 39)工件输送机设计 40)筛沙机设计 41)法兰焊接机设计 42)型钢支架整形机设计 43)机械手直线运动液压系统的的设计 44)自动跟踪太阳智能型太阳能系统设计
天津机电职业技术学院毕业综合实践报告 专业电气自动化 班级电气自动化三班
目录 1 机械手的基本介绍 (1) 1.1 机械手的基本结构组成 (1) 1.1.1 气动手爪 (1) 1.1.2 伸缩气缸 (1) 1.1.3 回转气缸及垫板 (2) 1.1.4 提升气缸 (2) 1.2 直线运动传动组件 (2) 1.3 气动控制回路 (3) 2 传感器部分 (5) 2.1 传感器简介 (5) 2.2 磁性开关 (5) 2.3 光电传感器和光纤传感器 (5) 3 伺服电机应用 (7) 3.1 伺服系统 (7) 3.2 交流伺服系统的位置控制模式 (8) 3.3 接线 (10) 3.4 伺服驱动器的参数设置与调整 (10) 3.4.1 参数设置方式操作说明 (11) 3.4.2 面板操作说明： (11) 3.4.3 部分参数说明 (11) 3.5 最大速度（MAX_SPEED）和启动/停止速度（SS_SPEED）12 3.6 移动包络 (13) 4 PLC程序编写 (15) 4.1 PLC的选型和I/O接线 (15) 4.2 伺服电机驱动器参数设置 (15) 4.3 编写和调试PLC控制程序 (16) 4.4 初态检查复位子程序和回原点子程序 (19) 4.5 急停处理子程序 (20) 个人收获 (23) 参考文献 (24) 附录 (25) 致谢 (28)
1 机械手的基本介绍 1.1 机械手的基本结构组成 1.1.1 气动手爪 用于在各个工作站物料台上抓取/放下工件。由一个二位五通双向电控阀控制。见图 1-1 图 1-1 气动手爪 1.1.2 伸缩气缸 用于驱动手臂伸出缩回。由一个二位五通单向电控阀控制。见图 1-2 图 1-2 伸缩气缸
方案管理 机械设计部部门管理制度 编制 审核 批准 2013/7/22
一．机械设计部组织架构图 注： 1.设计组组长由主任工程师担任； 2.助理工程师通常为没有工作经验的应届毕业生或经验不足的设计人员，由各设 计组组长对其进行导师制培带； 3.根据部门人员规划，可设若干设计组；针对各设计组人员配备情况每个设计组 负责一个或多个项目；设计组组长即为改组所有项目负责人。
二、机械设计部职能及权利 机械设计部职能 1.组织实施公司产品研发规划 2.部门的团队建设、岗位定义、岗位职责要求、员工考核、资源调度； 3.监控每个研发项目的执行过程 4.编制部门各项管理制度及员工绩效考核细则 5.建立并完善产品设计、新产品试制、标准化技术规程、技术信息管理制度 6.组织编制新产品研发任务书、新产品开发计划并组织实施 7.按计划开展新产品设计、试验和研究、样品试制及测试工作，负责产品的试 验、鉴定工作，参与产品的认证和质量监督任务 8.组织编制工艺管理制度，检查工艺的贯彻执行情况 9.组织设计人员参与不良品处理工作，解决产品在生产过程中出现的技术问题 10.组织对技术工艺文件和资料进行管理和控制，建立产品技术档案、工艺文件 档案 11.组织部门所有新产品知识产权、技术成果及专利申报工作 为更有效地实现上述职能，机械设计部被赋予下列权力： 1.负责组建产品项目组。 2.对产品开发、技术改造、技术引进、年度技术措施等计划有参与权 及建议权 3.对研发任务书、设计方案书、设计图纸和工艺标准有审批权 4.对生产过程中的结构设计及工艺技术问题有决策权 5.对内部员工的录用、调动、晋升、调薪、考核、奖励有决定权 6.对生产部门的班组长、车间技术工人的考核有参与权与建议权 三：机械设计部岗位职责 机械设计部部长职责 1.全面主持设计部工作，参与制定和实施重大技术决策和技术方案， 协助SMT总经理完成相关工作
实用标准文档 黄冈职业技术学院 毕业设计 课题名称:设计螺旋传输机传动装置中的一级圆柱齿轮减速器 系别机电工程系 专业机电一体化 班级机电动机200702班 姓名杨国志 学号200703011211 指导教师李杰老师
目录 第1章、总述 (5) 一、机械设计基础毕业设计的目的 (5) 二、机械设计基础毕业设计的内容 (6) 三、机械设计基础毕业设计的要求 (6) 第2章、传动装置的总体设计 (7) 一、减速箱的工作原理 (7) 二、电动机的选择 (8) 三、计算总传动比及分配各级的传动比 (10) 四、运动参数及动力参数计算 (10) 第3章、传动零件的设计计算 (12) 一、带轮传动的设计计算 (12) 二、带轮的安装与维护 (15) 第4章、轴的设计计算 (16) 一、从动轴的设计计算 (16) 二、从动轴校核轴受力图 (19) 第5章、滚动轴承的选择及校核计算 (22) 一、从动轴滚动轴承的设计 (22)
二、主动轴滚动轴承的设计 (23) 第6章、键联接的选择及校核计算 (24) 一、从动轴与齿轮配合处的键 (24) 二、主动轴与齿轮配合处的键 (26) 第7章、润滑的选择 (27) 第8章、联轴器及轴承盖的选择 (29) 一、联轴器的选择 (29) 二、轴承盖的选择 (29) 第9章、减速器箱体和附件设计 (30) 一、减速器箱体： (30) 二、附件设计： (32) 小结 (35) 参考文献 (37)
摘要 本次毕业课题设计中的减速机选择的是非标准减速器。一级圆柱齿轮减速机是位于原动机和工作机之间的机械传动装置。机器常由原动机、传动装置和工作机三部分组成。合理的传动方案不仅应满足工作机的性能要求，而且还要工作可靠、结构简单紧凑加工方便、成本低、传动效率高以及使用和维护方便。 关键词：传动装置箱体齿轮低速轴 Abstract The subject of design graduates choose non-standard gear reducer. A cylindrical gear reducer is located between the prime mover and working machine mechanical transmission device. Machines often the original motivation, transmission and work machine of three parts. Sound transmission programs should not only meet the performance requirements of the work machine, but also reliable operation, simple structure, compact and easy processing, low cost, high transmission efficiency, as well as easy to use and maintain. Key words: low-speed gear box gear shaft
摘要 随着微电子技术、传感器技术、控制技术和机械制造工艺水平的飞速发展，机器人的应用领域逐步从汽车拓展到其它领域。在各种类型的机器人中，模拟人体手臂而构成的关节型机器人，具有结构紧凑、所占空间小、运动空间大等优点，是应用最为广泛的机器人之一。尤其由柔性关节组成的柔性仿生机器人在服务机器人及康复机器人领域中的应用和需求越来越突出。 本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。 关键词：机器人，示教编程，伺服，制动
ABSTRACT With the development of microelectronic technology, sensor technology, the rapid development of control technology and machinery manufacturing technology level, the application of robots gradually expanded from cars to other fields. In all types of robots, the articulated robot arm simulation human form, has the advantages of compact structure, small occupied space, large moving space, is one of the most widely used robots. Especially flexible biomimetic robot composed of flexible joint in the field of service robot and rehabilitation robot application and demand more and more prominent. In this paper I will design an industrial robot with four DOFs, which is used to carry material for a punch. First I will design the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot. On this foundation, I will design the control system of the robot, including choosing DAQ card, servo control, feedback method and designing electric circuit of the terminal card and control software. Great attention will be paid on the reliability of the control software and the robot safety during running. The aims to realize finally include: servocontrol and brake of the joint, monitoring the movement of each joint in realtime, playback programming and modifying the program online, setting reference point and returning to reference point. KEY WORDS: robot, playback, servocontrol, brake
机械设计图纸管理办法 1 目的 为了规范机械设计图纸在公司生产活动中各个环节的使用，明确设计图纸的发送、使用、更改、作废及借阅等管理程序，防止设计图纸的错用和误用，使外协加工单位和其他使用部门能及时得到设计图纸的有效版本，特制定本管理办法。 2 范围 本管理办法中涉及的机械设计图纸包括公司设计开发的所有机械设计类图纸。 3 职责 3.1 技术部资料室是机械设计图纸的存档管理部门。 3.2 设计部是机械设计图纸的主要使用部门，负责及时向各单位提供最新发放的图纸及设计更改的图纸。 3.3 相关部门负责本管理办法在本部门的执行，并对所有机械设计图纸具有保密的义务。 4 工作程序 4.1 总则 未经样机评审、验证和确认，设计不定型的机械设计图纸，资料室不得归档、保管、发送和使用等。 4.2 机械设计图纸发送管理 4.2.1设计部是使用机械设计图纸的主要部门，要严格按照本管理办法执行领用机械设计图纸。
4.2.2 根据项目立项会决议的生产计划，设计部拟订所需投产产品的目录清单，明确所需的机械图纸的图号、名称、份数及时间，提前4～5天书面通知资料室，以便提前准备。 4.2.3例外采购或特需的机械设计图纸，必须由申领人书面申请并经分管领导批准后，方可向资料室领取。 4.2.4资料室资料员负责将所需的机械图纸原件备齐，按照申领人提供的需求图纸目录清单及所需的机械图纸份数进行复印。 4.2.5复印的机械图纸由资料室资料员负责将其整理好，认真核对，并按照图号从小到大的顺序在《设计图纸使用记录单》上登记，记录的内容包括图号、名称、图幅、份数、张数、发送部门、发送日期、发送人等。 4.2.6复印整理好的图纸由资料室资料员负责在其每页的右下角盖上资料室的红色印章,蓝色日期章及资料员本人签章。每次发放的图纸盖当日的发送日期。 4.2.7由申领人向资料室按规定时间索取图纸，并在索取图纸前，由领用人按照资料目录清单认真核对所需的图纸图号、份数等。核对无误后在《设计图纸使用记录单》上签属领用人姓名及领用日期后领出。 4.2.8设计部负责及时向外协加工单位投放资料室最新发放的机械图纸，作为外协加工的依据。零件加工完，由设计部负责将加工单位投放的图纸在加工单位集中销毁。如下批再投产加工，则由采购部向资料室重新申请领取图纸向外协加工单位投放加工。 4.3 机械设计图纸更改管理 4.3.1设计定型的机械图纸经采购部加工成产品后，在装配过程中如发现装配问题时，可以书面形式向相关技术部门提出更改申请，由相关设计人员到现场核查。如确需更改，则在申请单上注明更改方法交至主管设计人员审核，并经分管副总批
本科毕业论文（设计） 机械设计制造及其自动化 *** 20**1*00** 专业名称机械设计制造及其自动化申请学士学位所属学科工科 指导教师姓名、职称（教授） 20 年月日
摘要 摘要 多层热压机是生产胶合板、刨花板、中密度纤维板等人造板的主要设备。目前设备制造厂生产的热压机已基本定型，为了改进热压机的结构性能和降低制造成本，本文主要对五层侧压式热压机结构进行了设计,并对热压机的重要部件下托板的结构、强度和刚度进行了设计分析和计算,使下托板在结构上更加合理,降低了材料和能源消耗,提高了生产率。设计主要结合现有的设计理念，在符合设计要求的前提下，设计时热压机的机架整体上主要采用了钢板焊接闭式结构，这种结构制造方便无需大型加工设备，并且，选材主要使用了工字钢、角钢等常用材料，使用钢板焊接的加工工艺，因而，生产工艺性较好，一般机械厂均能制造。设计中主要使用了CAD、Pro\E等工程制图软件，使用了Pro\E软件进行受力分析。 关键词：侧压式，热压机，结构设计，受力分析 I
Abstract Abstract The multi-layered hot press is the production plywood, the shaving board, building board and so on density fiberboard major installations. At present the equipment factory production's hot press has finalized basically, to improve hot press's structure performance and reduce the production cost, this article mainly has carried on the design to five side thrust type hot press structure, and to hot press's important part under carrier's structure, the intensity and the rigidity has carried on the project analysis and calculates, causes the carrier to be more reasonable in the structure, reduced the material and the energy consumption, raised the productivity. The design main union existing design idea, in conforms to under the design requirements premise, in the design in press's rack whole has mainly used the steel plate welding closed type rack, this kind of structure manufacture convenience does not need the large-scale processing equipment, and, the selection has mainly used the I-steel, the angle steel and so on commonly used material, uses processing craft which the steel plate welds, thus, the production technology capability is good, generally the machine shop can make. In the design has mainly used CAD, engineering drawing soft wares Pro \ E and so on, used the software Pro \ E to carry on the stress analysis. Key words: lateral pressure type, thermal-pressing machine, structural design, stress analysis II
南京协力电子科技集团有限公 司 机械设计部 部门管理制度 编制H _________________ 审核__________________________ 批准__________________________
?机械设计部组织架构图 注： 1. 设计组组长由主任工程师担任； 2. 助理工程师通常为没有工作经验的应届毕业生或经验不足的设计人员， 由各设 计组组长对其进行导师制培带； 3. 根据部门人员规划，可设若干设计组；针对各设计组人员配备情况每个设计组 负责一个或多个项目；设计组组长即为改组所有项目负责人。 SMT 总经理 工艺组 机械设计部部长 助理工程师 设计二组 工程师 设计一组
、机械设计部职能及权利机械设计部职能 1.组织实施公司产品研发规划 2.部门的团队建设、岗位定义、岗位职责要求、员工考核、资源调度； 3.监控每个研发项目的执行过程 4.编制部门各项管理制度及员工绩效考核细则 5.建立并完善产品设计、新产品试制、标准化技术规程、技术信息管理制度 6.组织编制新产品研发任务书、新产品开发计划并组织实施 7.按计划开展新产品设计、试验和研究、样品试制及测试工作，负责产品的试验、鉴定 工作，参与产品的认证和质量监督任务 8.组织编制工艺管理制度，检查工艺的贯彻执行情况 9.组织设计人员参与不良品处理工作，解决产品在生产过程中出现的技术问题 10.组织对技术工艺文件和资料进行管理和控制，建立产品技术档案、工艺文件档案 11.组织部门所有新产品知识产权、技术成果及专利申报工作 为更有效地实现上述职能，机械设计部被赋予下列权力： 1.负责组建产品项目组。 2.对产品开发、技术改造、技术引进、年度技术措施等计划有参与权及建议权 3.对研发任务书、设计方案书、设计图纸和工艺标准有审批权 4.对生产过程中的结构设计及工艺技术问题有决策权 5.对内部员工的录用、调动、晋升、调薪、考核、奖励有决定权 6.对生产部门的班组长、车间技术工人的考核有参与权与建议权 三：机械设计部岗位职责 机械设计部部长职责 1.全面主持设计部工作，参与制定和实施重大技术决策和技术方案， 协助SMT总经理完成相关工作 2.负责公司现有产品技术工作，包括现有产品的设计改造、工艺完善、归档的各项技术 支持。
MCB – Industrial Robot Feature Article The BarrettHand grasper – programmably flexible part handling and assembly Abstract This paper details the design and operation of the BarrettHand BH8-250, an intelligent, highly flexible eight-axis gripper that reconfigures itself in real time to conform securely to a wide variety of part shapes without tool-change interruptions. The grasper brings enormous value to factory automation because it: reduces the required number and size of robotic workcells (which average US$90,000 each – not including the high cost of footprint) while boosting factory throughput; consolidates the hodgepodge proliferation of customized gripper-jaw shapes onto a common programmable platform; and enables incremental process improvement and accommodates frequent new-product introductions, capabilities deployed instantly via software across international networks of factories. Introduction This paper introduces a new approach to material handling, part sorting, and component assembly called “grasping”, in which a single reconfigurable grasper with embedded intelligence replaces an entire bank of unique, fixed-shape grippers and tool changers. To appreciate the motivations that guided the design of Barrett’s grasper, we must explore what is wrong with robotics today, the enormous potential for robotics in the future, and the dead-end legacy of gripper solutions. For the benefits of a robotic solution to be realized, programmable flexibility is required along the entire length of the robot, from its base, all the way to the target workpiece. A robot arm enables programmable flexibility from the base only up to the Industrial Robot: An International Journal by William T. Townsend
液压机械手设计毕业设计 毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 使用授权说明 本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：日期：
一、引言 1.1机械 液压通用机械手，就其本质上来说，属于工业机器人的范畴，机器人学是近几十年来迅速发展起来的一门综合学科。它集中了机械工程、电子工程、计算机科学、自动控制以及人工智能等多种学科的最新研究成果，体现了光机电一体化技术的最新成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一，也是我国科技界跟踪国际高技术发展的重要课题。 “机械手”（Machanical Hand）：多数指附属于主机、程序固定的自动抓取、操作装臵（国内一般称作机械手或专用机械手）。如自动线、自动机的上下料，加工中心的自动换到的自动化装臵。 1.2机械手特点、结构与研究意义 1.2.1机器人的特点 机器人的主要特点体现在它的通用性和适应性等方面。 1.通用性 机器人的通用性指具有执行不同功能和完成多样简单任务的实际能力；通用性也意味着，机器人是可变的几何结构。或者说在机械结构上允许机器人执行不同的任务或以不同的方式完成同一工作。 2.适应性 机器人的适应性是指具有对环境的自适应能力，及机器人能够自主执行实现经规划的中间任务，而不管执行过程中所发生的没有预计到的环境变化。 1.2.2机器人的系统结构 一个机器人系统一般由四个相互作用的部分组成，即机械手、环境、任务和控制器。 工业机器人的本体机械系统即为通常的机械手装臵，他由肩、臂、腕、机身或行走机构组成，组合为一个相互依赖的运动机构。 环境即指机器人所处的周围状态，环境不仅由机和条件决定，而且有环境和它所包含的每个事物的全部自然特性决定。 机器人体系结构中的任务一般定义为环境的两种状态（初始状态和目标状态）间的差别，必须用适当的程序语言来描述，并能为计算机所理解。 机器人控制器一般为控制计算机，接收来自传感器的信号，对其进行数据处理，并按照预存信息，即机器人的状态及环境情况等，生成控制信号来驱动机器人的各个关节运动。
二甲醚清洁燃料均质压燃燃烧数值模拟研究 摘要 均质充量压缩着火（HCCI ）燃烧，作为一种能有效实现高效低污染的燃烧方式，能够使发动机同时保持较高的燃油经济性和动力性能，而且能有效降低发动机的NO x 和碳烟排放。此外HCCI 燃烧的一个显著特点是燃料的着火时刻和燃烧过程主要受化学动力学控制，基于这个特点，发动机结构参数和工况的改变将显著地影响着HCCI 发动机的着火和燃烧过程。本文以新型发动机代用燃料二甲醚（DME ）为例，对HCCI 发动机燃用DME 的着火和燃烧过程进行了研究。研究采用由美国Lawrence Livermore 国家实验室提出的DME 详细化学动力学反应机理及其开发的HCT 化学动力学程序，且DME 的详细氧化机理包括399个基元反应，涉及79个组分。为考虑壁面传热的影响，在HCT 程序中增加了壁面传热子模型。采用该方法研究了压缩比、燃空当量比、进气充量加热、发动机转速、EGR 和燃料添加剂等因素对HCCI 着火和燃烧的影响。结果表明，DME 的HCCI 燃烧过程有明显的低温反应放热和高温反应放热两阶段；增大压缩比、燃空当量比、提高进气充量温度、添加H 2O 2、H 2、CO 使着火提前；提高发动机转速、采用冷却EGR 、添加CH 4、CH 3OH 使着火滞后。 关键词：均质充量压缩着火，化学动力学，数值模拟，二甲醚，EGR 四号黑体 摘要正文五号宋体，首行缩进二个字，字数300－500字，单倍行距。 小四号黑体 五号宋体，逗号分开，最后一个关键字后面无标点符号。 空一行 中文题目，三号黑体居中，上下各空一行。 空一行 毕业设计（论文）题目，黑体小五号字。
理工学院毕业设计(论文)开题报告 题目：铣床自动上下料点位控制机械手的设计 学生姓名：韩抟彬学号： 10L0551370 专业：机械设计制造及其自动化 指导教师：陈继荣 2014年3月31日
毕业设计开题报告 摘要； 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。 PLC是以现代微处理器技术为核心的控制器，作为一种通用的工业控制器，其可靠性高、抗干扰能力强；PLC由于采用现代大规模集成电路技术，采用严格的生产工艺制造，内部电路采取了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性，此外，PLC带有硬件故障自我检测功能，出现故障时可及时发出警报信息；PLC采用光电隔离和滤波技术有效抑制外部干扰源对PLC的影响，此外PLC还可在强、通用性好；开发周期短，功耗小。本课题对现代工业的的发展具有很重要的意义。 1．课题研究的目的和意义 1.1本课题的意义 机械手又名工业机器人，是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代科技的一个重要组成部分。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。 机械手的积极作用正日益为人们所认识，其一，它能部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送。因此，它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用。尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应用得更为广泛。在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的
某机械设计公司图纸更改管理制度 产品图纸及相关技术文件是按设计生产出合格产品的重要保证，是公司生产部门制造产品、质量检验部门检验的重要依据，为确保图纸更改得到有效控制，特制定本制度。 1、图纸更改由生产、质检、采购或设计部门提出更改申请，由设计部门签发《图纸更改通知单》，并经设计人员签字，产品负责人签字后经设计部门负责人批准方可生效。 2、图纸更改手续 2.1 产品图纸需更改时，应由申请人填写《图纸更改申请单》，经设计部门负责人批准后方可进行更改。 2.2 对于图纸的临时性更改，无须更改底图；对产品图纸的永久性更改，应连同底图及电子档一起进行更改。图纸更改均应做好更改标记。 3、图纸更改要求 3.1 图纸修改的地方必须准确无误。 3.2图纸的更改在不影响图面整洁、清晰的情况下，可以先更改图纸，后更改电子版图纸。更改后的图纸，图面不清晰的应重新打印或复制图纸并保留更改记录。 3.3图纸更改可采用划改的方法。即是在更改部位用细实线自左上方向右下方划45°斜线或将不要部分直接划掉，但要看清原有的线条和文字。 3.4 图纸更改的标记，更改次数用字母a、b、c…..表示，更改几处可用阿拉伯数字1、2、3……表示。如a2表示第一次更改的第二处。
3.5对于重要或重大更改图纸，需按新产品设计图纸管理程序进行管理，须重新进行产品试制验证。 4、存档 4.1 图纸更改人员应填写《图纸更改通知单》写明更改图纸名称、图号、更改原因、处数、更改方法等并签字后，报请项目负责人审核同意及设计部门负责人批准后方可进行更改。并将《图纸更改通知单》交档案管理员存档。 4.2 档案管理员配合设计人员提供需更改的档案图纸，并负责检查更改图纸对图面清晰度的影响和更改标记，并保留更改记录。 本规定由xx机械设计科负责解释。 本规定自公布之日起执行。
本科毕业设计（论文） XXXXXX教务处制
XXXXX本科毕业设计（论文） 学号： 学生： 年月
学生毕业设计（论文）诚信声明书 本人重声明：在毕业设计（论文）工作中严格遵守学校有关规定，恪守学术规；所提交的毕业设计（论文）是在导师的指导下独立设计（研究）的成果，设计（论文）中引用他人的文献、数据、图件、资料及研究成果均已在设计（论文）中加以说明；在毕业设计（论文）中未剽窃、抄袭他人的学术观点、思想和成果，未篡改实验数据。与我一同工作的同组人员对本设计（论文）所作出的贡献均已在文中说明并表示了意。 本设计（论文）和资料若有不实之处，本人愿承担一切相关责任。 毕业设计（论文）作者（签名）：年月日 指导教师（签名）：年月日 作者联系：电子：
摘 钇铝石榴石(Y 3Al 5O 12,Y AG)具有良好的光学性能，是一种重要的激光基质材料。与YAG 单晶相比，YAG 以0.5wt%现冷等静压成型明显地较常规压力成型获得更高的收缩率和致密度。在烧结工艺中，本文首先采用了两步真空烧结工艺制备了YAG 透明瓷，其步骤为：将成型后的素坯在真空炉首先加热到一个较高的温度(1700～1800℃)，再快速降温至较低温度(1500～1600℃)，并在此较低温度下保温10h 。同时，还考察了常规烧结和微波烧结方法。透光率测试表明，真空烧结法更容易获得透明瓷，通过本项目的研究成功地制备出了透光率约为52.2%的透明瓷。实验结果更进一步说明了，要想获得透光率更高的透明瓷，坯体必须在烧结前期获得较高的收缩率，并且尽可能在高真空或还原性的气氛中烧结。
Yttrium laser material due to its The which was made by conventional molding method, it found that the higher line shrinkage and higher density can be got by the cold isostatic pressure molding method. In the course of sintering process, two-step sintering process at vacuum environment was adopted first. Specific process conditions used in this paper is as follows: the samples were first heated to a higher temperature ranging from 1700℃ to 1800℃，then cooled down to a lower temperature ranging from 1500℃to1600℃, and held at the lower temperature for 10h. Compared with two-step sintering process at vacuum environment, the conventional sintering method and microwave sintering method were used to sinter laser transparent ceramics also. However, only the former method can produce transparent ceramics with transparence of 52.2%. The results farther showed that it is necessary to get enough shrinkage before sintering process, and it is important to sinter at high vacuum or deoxidized environment.
机械图纸管理规定 1、目的： 规定本公司图纸的设计、制图、修改、审核、批准、使用、保管、发放的有关程序，明确图 纸的有关管理规定，有效地管理好图纸，避免因图纸管理不善所造成的任何差错。 2、图纸的分类： 2.1产品加工图： （1）标准产品图 标准产品图为经本公司开发后可正常生产的产品图纸，对于利乐及所有客户的加工图，转化 为Volant图纸后，可列为标准产品图范围。 （2）特别产品图 特别产品图为在本公司标准产品的基础上进行部分变动或根据客户需要特别制作的产品图 纸。 （3）试制产品图 试制产品图为设计、开发过程中，用于试制品加工用的图纸。试制产品图应加盖试样图纸印章。 （4）暂定加工图 暂定加工图为出现品质异常时，对产品采取补救措施而进行设计变更的图纸，暂定 加工图要明确指定适用的范围。暂定加工图应加盖暂定图印章。
（5）旧图 旧图为最新改订图号以前的图纸。旧图应加盖旧图印章。 （6）客户加工图 客户加工图为客户所提供的图纸，由技术部确认后，可在本公司内作为加工图使用的图纸。 技术部确认后在图纸上加盖客户加工图印章，并签署确认人姓名及日期。（7）指定加工图 指定加工图指利乐及其他公司的加工图纸，图纸加盖确定印章，延用原图图号。（8）方案图 方案图为设计、开发过程中，用于表达设计的构思及步骤的图纸，便于设计的改进 和追踪。方案图应加盖方案图印章。 （9）报价用图 报价用图是按客户要求对产品进行概略设计，提供给商务部计价用的图纸。报价用图应盖报 价用图印章。 （10）外协用图 外协用图是指公司生产设备有限的情况下，需要采购部外出寻找代加工商的图纸。外协图纸应盖外协加工图。 注：改定号为“0”时可省略不写。 例：2007年11月30号A代码设计者所画第20张标准产品的图纸，改定号为2， 其图号为 B 07B30A20 2 。