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abb机器人仿真步骤

abb机器人仿真步骤
abb机器人仿真步骤

作图步骤:

1、双击桌面ROBOTSTUDIO 5.15图标,如下图所示。

点击左侧选项栏,选择授权。

然后选择激活向导,选择如下:

2、点击创建文件,出现如下界面。

3、选择机器人模型,点击ABB模型库,出现如下界面,选择IRB2600.把承重能力改为20KG.

4、然后点击导入模型库,下拖选择MYTOOL后,然后把左侧边mytool工具拖到IRB2600-20-165-01,机器人上自动安装了喷头工具。

5、然后点击机器人系统菜单,选择从布局创建系统。

在此项目中,可以在名称处修改系统的名称,尤其在系统多的情况下。在主菜单中,一定要修改工具,把原始的tool10改为mytool。或者,在放入机器人时,即完成此项设置,可以

不需要修改此项。

成功后,屏幕右下角变为绿色。

5、选择建模,在菜单中选择固体,再选择矩形体。

可在屏幕上看到矩形体。

7、点击菜单中大地坐标中的移动,即可移动矩形体。

8、点击基本菜单中的路径。

一种路径就设置为PATH10,如果有其他,就要多设置几个路径。

后选择捕捉末端和手动线性,并把屏幕右下方的几个参数设置为MOVEJ,V300,Z为fine,准备设置示教指令。

9、做6个示教指令,第一个和最后一个为MOVEJ,其他都为MOVEL。每移动一个点,点

一次示教指令。

10、设置完示教指令后,点击基本菜单下同步,选择同步到VC

然后,所有同步下选项都选择,点击确定即可。

然后确定。

12、设定好后,点击播放,即可进行仿真。

13、如需要录像,则应该先点击仿真录像,后在点击播放,即可进行仿真录像。

先点击文件菜单,然后选择保存。

保存后,在点击“共享”,后选择第一个选项“打包”。

至此,所有过程完成。

ABB机器人简单操作指南

ABB机器人简单操作指南 1 机器人主要由以下两部分组成 控制柜机械手控制柜和机械手之间由两条电缆连接 可以用示教器或位于控制柜上的操作盘来控制机械手,见下图 2 机械手 下图显示了机械手上不同的轴的可移动的方向

3 控制柜 下图显示了控制柜的主要部分 示教器 操作盘主开关 驱动磁盘 4 操作盘 下图描述了操作盘的功能 电机开按钮及指示灯操作模式选择开关 急停,如果按下请拉出来工作时间计数器,显示机械 手的工作时 间 电机开 在电机开状态,机器人的电机被激活,Motors On按钮保持常亮. 常亮准备执行程序 快速闪烁(4Hz) 机器人没有校准或选择计数器没有更新.电机已经打开. 慢速闪烁(1Hz)一个保护停机被激活,电机关闭.

工作模式自动 (生产模式) 在这个模式下,当运行准备就绪后,不能用控制杆手动移动机器人 工作模式手动减速运行 (程序模式) 在机器人工作区域里面对其编程时候.也用于在电机关状态设置机器人. 工作模式手动全速 (选择,测试模式) 用来在全速情况下运行程序 急停 当按下按钮时,无论机器人处于什么状态都立即停止.要重新启动需将按钮恢复工作时间计数器 显示机械手工作的时间 5 示教器 见下图 控制运行 使能设备 显示屏 控制杆 急停按钮手动慢速运行:打开手动慢速运行窗口

编程: 打开编程及测试窗口 输入/输出:打开输入输出窗口,用来手动操作输入输出信号 其它:打开其它窗口如系统参数,维护,生产及文件管理窗口. 停止: 停止程序执行 对比度: 调节显示屏的对比度 菜单键: 按下后显示包含各种命令的菜单 功能键: 按下后直接选择各种命令 动作单元: 按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件 动作形式: 按下后选择怎样手动慢速运行机器人,再定位或直线 动作形式: 轴-轴移动. 1=轴1-3, 2=轴4-6 增加: 增加手动慢速运行开/关 列表: 按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口(通常由双画线分开) 返回/翻页: 按下翻页或返回上级菜单 删除: 删除选中的参数

ABB机器人的手动操作讲解学习

A B B机器人的手动操 作

ABB[a]/-J-3ABB机器人的手动操作 3.1任务目标 ?掌握手动操作机器人运动的三种模式。 ?使用“增量”模式来控制机器人的运动。 ?熟练使用手动操纵的快捷方式。 ?掌握ABB机器人转数计数器更新操作。 3.2任务描述 手动操纵机器人运动一共有三种模式:单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动操作机器人运动是项目的主要内容。 建立一个工作站,ABB型号为IRB120,Y轴上建模长方体,长200mm,宽200mm,高400mm,在长方体的内角上进行重定位运动,之后恢复到机械远点。(手动操作练习需要教师指导,同时需要上机练习) 3.3知识储备 3.3.1手动操作三种模式 1.单轴运动 一般地,ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴,那么每次手动操纵一个关节轴的运动,就称之为单轴运动。

图2 IRB 120机器人的关节轴 2.线性运动 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。 3.重定位运动 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动,也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。 3.3.2RobotStudio中的建模功能 当使用RobotStudio进行机器人的仿真验证时,如节拍、到达能力等,如果对周边模型要求不是非常细致的表述时,可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替,从而节约仿真验证的时间。 如果需要精细的3D模型,可以通过第三方的建模软件进行建模,并通过*.sat格式导入到RobotStudio中来完成建模布局的工作。 1.使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建

abb机器人仿真步骤

a b b机器人仿真步骤 集团企业公司编码:(LL3698-KKI1269-TM2483-LUI12689-ITT289-

作图步骤:1、双击桌面ROBOTSTUDIO5.15图标,如下图所示。 点击左侧选项栏,选择授权。 然后选择激活向导,选择如下: 2、点击创建文件,出现如下界面。 3、选择机器人模型,点击ABB模型库,出现如下界面,选择IRB2600.把承重能力改为20KG. 4、然后点击导入模型库,下拖选择MYTOOL后,然后把左侧边mytool工具拖到IRB2600-20-165-01,机器人上自动安装了喷头工具。 5、然后点击机器人系统菜单,选择从布局创建系统。 在此项目中,可以在名称处修改系统的名称,尤其在系统多的情况下。在主菜单中,一定要修改工具,把原始的tool10改为mytool。或者,在放入机器人时,即完成此项设置,可以不需要修改此项。 一直选择下一个,即可成功。 成功后,屏幕右下角变为绿色。 5、选择建模,在菜单中选择固体,再选择矩形体。 6、选择矩形体后,设置矩形体的长宽高参数为400、500、400后,点击创建,后关闭,即可在屏幕上看到矩形体。 在此项中选择左侧布局后,双击部件1,修改名称为box。 7、点击菜单中大地坐标中的移动,即可移动矩形体。 此项中一定要注意看俯视图,使正方体在机器人运动范围内,否则出错。

8、点击基本菜单中的路径。 一种路径就设置为PATH10,如果有其他,就要多设置几个路径。 后选择捕捉末端和手动线性,并把屏幕右下方的几个参数设置为MOVEJ,V300,Z为fine,准备设置示教指令。 9、做6个示教指令,第一个和最后一个为MOVEJ,其他都为MOVEL。每移动一个点,点一次示教指令。 10、设置完示教指令后,点击基本菜单下同步,选择同步到VC 然后,所有同步下选项都选择,点击确定即可。 11、然后选择仿真菜单。首先点击仿真设定,把原有路径删除,把新的路径添加到主队列中,然后确定。 12、设定好后,点击播放,即可进行仿真。 13、如需要录像,则应该先点击仿真录像,后在点击播放,即可进行仿真录像。 14、最终保存和打包。 先点击文件菜单,然后选择保存。 保存后,在点击“共享”,后选择第一个选项“打包”。 即可完成文件程序打包。 至此,所有过程完成。

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a机器人仿真步骤文档编制序号:[KKIDT-LLE0828-LLETD298-POI08]

作图步骤: 1、双击桌面ROBOTSTUDIO 图标,如下图所示。 点击左侧选项栏,选择授权。 然后选择激活向导,选择如下: 2、点击创建文件,出现如下界面。 3、选择机器人模型,点击ABB模型库,出现如下界面,选择IRB2600.把承重能力改为20KG. 4、然后点击导入模型库,下拖选择MYTOOL后,然后把左侧边mytool工具拖到IRB2600-20-165-01,机器人上自动安装了喷头工具。 5、然后点击机器人系统菜单,选择从布局创建系统。 在此项目中,可以在名称处修改系统的名称,尤其在系统多的情况下。在主菜单中,一定要修改工具,把原始的tool10改为mytool。或者,在放入机器人时,即完成此项设置,可以不需要修改此项。 一直选择下一个,即可成功。 成功后,屏幕右下角变为绿色。 5、选择建模,在菜单中选择固体,再选择矩形体。 6、选择矩形体后,设置矩形体的长宽高参数为400、500、400后,点击创建,后关闭,即可在屏幕上看到矩形体。 在此项中选择左侧布局后,双击部件1,修改名称为box。 7、点击菜单中大地坐标中的移动,即可移动矩形体。 此项中一定要注意看俯视图,使正方体在机器人运动范围内,否则出错。 8、点击基本菜单中的路径。 一种路径就设置为PATH10,如果有其他,就要多设置几个路径。

后选择捕捉末端和手动线性,并把屏幕右下方的几个参数设置为 MOVEJ,V300,Z为fine,准备设置示教指令。 9、做6个示教指令,第一个和最后一个为MOVEJ,其他都为MOVEL。每移动一个点,点一次示教指令。 10、设置完示教指令后,点击基本菜单下同步,选择同步到VC 然后,所有同步下选项都选择,点击确定即可。 11、然后选择仿真菜单。首先点击仿真设定,把原有路径删除,把新的路径添加到主队列中,然后确定。 12、设定好后,点击播放,即可进行仿真。 13、如需要录像,则应该先点击仿真录像,后在点击播放,即可进行仿真录像。 14、最终保存和打包。 先点击文件菜单,然后选择保存。 保存后,在点击“共享”,后选择第一个选项“打包”。 即可完成文件程序打包。 至此,所有过程完成。

ABB机器人程序实例

MODULE MainModule CONST robtarget pHome:=[[,,],[,,,],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E +09]]; CONST robtarget pPrePickMould:=[[,,],[,,,],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPrePickClapboard:=[[,,],[,,,],[-1,-2,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+0 9,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPickMould:=[[,,],[,,,],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+ 09,9E+09]]; CONST robtarget pPickClapboard:=[[,,],[,,,],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPrePlace:=[[,,],[,,,],[-1,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09 ,9E+09]]; CONST robtarget pPrePlace10:=[[,,],[,,,],[-2,-1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+ 09,9E+09]];

CONST robtarget pPrePlace20:=[[,,],[,,,],[-2,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+ 09,9E+09]]; CONST robtarget pPlaceMould:=[[,,],[,,,],[-2,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+ 09,9E+09]]; CONST robtarget pPlaceClapboard:=[[,,],[,,,],[0,1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPrePlaceClapboard:=[[,,],[,,,],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+ 09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPrePickClapboard10:=[[,,],[,,,],[-1,-1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E +09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPrePickMould10:=[[,,],[,,,],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09, 9E+09,9E+09]]; CONST num nOffs:=100; PERS num nCurOffs:=100; CONST num nLayer:=0;

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