广东工业大学
硕士学位论文
自动泊车系统的研究及实现
姓名：何锋
申请学位级别：硕士
专业：控制理论与控制工程指导教师：章云
20090401
监控系统设计方案 1.1、前言 北京北京雅晗有限公司在***解放军医院地下停车厂的监控系统规划设计中，以满足智能管理区域的安全目的，使视频监控系统时刻感受到现代高科技所带来的方便，也能使管理者通过该系统进一步提高管理水平并防患于未然，为智能管理系统提供一个先进的管理平台和相应的可视的管理手段。 1.2、概述 停车厂的管理区域由于面积比较大，进出车辆多，所以在保安方面决不能有任何的麻痹和松懈，继续采用过去保安方式已远远不能满足现代安全防范的需求，因此全方位、高效率、高精确度的电子防范技术已成为目前安全防范工作中的首选。北京巨龙工程有限公司根据实际需求出发，提出一套智能可视系统保安监控设计方案。 北京雅晗有限公司从智能管理系统的实用性、经济性、先进性、灵活性、可靠性和可扩展性等多方面出发，综合设计、力求兼顾、确保系统的功能更加的完善，性能更加稳定可靠，结构更加的合理，更能满足智能管理者保安监控管理的需求。 我们根据****解放军医院需求方提出的安防要求，结合现场实际情况和有关风险等级要求及安防行业的有关规定，引进世界上先进技术和设备，对保安监控系统作出如下设计方案： 1.3、本系统的设计原则：
停车厂的监视系统属于永久工程，必须有扩展性，经得起时间的考验；同时整个系统既要技术的尖端，又要符合实际需要。因此，整个系统的设计应遵循下列原则。 1.3.1、系统实时性原则； 智能化的内容应符合实际需要，不能华而不实。如果片面的追求系统的超前性，势必造成投资过大，系统离实际需要相差太远。因此，较高的性价比是首先应遵循的第一原则，就是做到既实惠又实用。 1.3.2、系统实时性原则； 系统中任何一个关键系统出现差错或停机工作将直接影响到整个系统的动作，因此，系统中的各个设备应尽可能属于NO-STOP（不停机）系统，以保证工作的正常运行。 1.3.3、系统的完整性原则； 功能完善，设备齐全，管理综合是设计应考虑的一个因素。 1.3.4、系统的安全性原则； 系统中的所有设备及配件在性能安全可靠运转的同时，还应符合中国或国际有关的安全指标，并可在非理想环境下能有效地工作。另外，系统安全性还应体现在信息的传输及使用过程中，不易被损坏的方面。 1.3.5系统的可扩展的原则； 监控系统的技术不断向前发展，用户需求也发生变化，因此智能监控系统的设计与实施应考虑到将来可扩展的实际需要，可灵活增减或更新各个新的设备，以满足不同时期的需求，保持长时间领先地位，成为智能系统的典范。
一种自动泊车智能停车系统的设计与制作 发表时间：2018-06-12T10:05:47.187Z 来源：《电力设备》2018年第3期作者：王志兵许成彬陈柏然练宇威余铨 [导读] 摘要：本文针对车位紧张、寻找车位难、泊车难且耗时等问题，设计一种自动泊车智能停车系统，该停车系统利用红外和传感器自动识别进出车辆，智能显示各个停车区域空闲车位，并引导车辆到距离最近且有空车位的区域，通过取号分配系统自动分配一个空闲车位号码，最后自动泊车取车系统负责把车停到指定车位，该智能停车系统有效地防止寻找车位难、泊车难且耗时的问题。 （东莞职业技术学院广东 523808） 摘要：本文针对车位紧张、寻找车位难、泊车难且耗时等问题，设计一种自动泊车智能停车系统，该停车系统利用红外和传感器自动识别进出车辆，智能显示各个停车区域空闲车位，并引导车辆到距离最近且有空车位的区域，通过取号分配系统自动分配一个空闲车位号码，最后自动泊车取车系统负责把车停到指定车位，该智能停车系统有效地防止寻找车位难、泊车难且耗时的问题。 关键词：自动泊车；识别检测；智能感应；显示报警；引导监控 1引言 随着汽车工业的迅速发展，汽车使用量的急剧增加，城市车位的数量与需求的矛盾日益突出，车位难寻、泊车难且费时的问题逐渐显现，城市公共停车系统越来越不能满足日益增长的停车需求，如何在最大程度上满足车主对停车系统的车辆停放需求，已成为当前的热点问题，急需解决，因此，建设科学、规范的自动泊车智能停车系统显得尤为重要，具有极大的现实意义和广阔应用前景[1,2]。 国外，早在上世纪70年代初，德国就已经建立了初级停车诱导系统。国内，对于智能停车系统的研究，特别是对智能停车服务的提供和使用，目前还处于起步阶段[3,4]。 总的来说，我国在自动泊车智能停车系统系统上的研究起步较晚，研制水平不高，所能实现的功能相对单一，仍然处于实验阶段。因此，研究成本更低、可靠性更好，能广泛使用的自动泊车智能停车系统具有极大的应用价值和转化前景。 2红外识别和智能车辆感应系统 本设计采用HC-05主从一体蓝牙模块，实现控制系统与小车通讯。控制装置为主机，小车为从机，主机发出信号，从机接收到信号后，单片机调用相应程序，启动小车。当小车第一次驶过黑线时，触发光电传感器,单片机接收到一个低平信号后开始计时计费，第二次驶过黑线时，单片机终止计时计费程序，并将数值反应到显示屏上。小车则根据预先设定好的程序进执行入库动作。当小车完全进入车库时，小车尾部的分体式红外传感器被触发，启动声光报警系统。 系统包括小车主控系统和智能停车控制系统两部分，其中，小车主控系统包括避障模块，电机驱动模块和声光报警模块；智能停车控制系统包括红外识别模块、按键模块和显示模块。两个系统通过蓝牙模块进行通信。自动泊车智能停车系统框图如图1所示。 图1 自动泊车智能停车系统框图 其中，红外识别和智能车辆感应系统的主要包括进出车辆的智能感应并进行增减计数统计，红外识别进出车辆并进行车辆信息记录，其中，车辆进出感应通过传感器来实现，车辆进出识别通过红外发射、接收模块和控制系统来实现，实际应用还可以增加高清摄像头来识别车牌，车型、车身颜色或者是车主人脸识别。 3引导车辆智能停车及实时监控系统 引导车辆智能停车及实时监控系统主要包括引导进入停车系统的车辆到距离最近且有空闲车位的区域，实时对车辆位置进行监控并记录信息，车主也可以根据实际情况自己选择有空闲车位的区域停车。 图2是小车驱动模块电路原理图，实验使用5相42步进电机作为智能小车系统的驱动电机。此电机通过控制脉冲个数来控制角位移量，定位精度高，动态惯性较低，可较精确的定位小车的前进距离和位置。
自动泊车辅助系统 百科名片 在众多的汽车配套产品中，与倒车安全有关的配套产品格外引人注目，配有倒车辅助系统的品牌车型也常常成为高档车配置的重要标志之一。 目录 一、概要 1二、奔驰自动泊车辅助系统设计初衷 1启动条件 1实施步骤 1优点 1缺点 三、斯柯达昊锐PLA自动泊车辅助系统 四、迈腾自动泊车辅助系统 一、概要据统计，由于车后盲区所造成的交通事故在中国约占30%，美国20%，交 管部门建议车主安装多曲率大视野后视镜来减少车后盲区，提高车辆的安全性能，但依旧无法有效降低并控制事故的发生。汽车尾部盲区所潜在的危险，往往会给人们带来生命财产的重大损失以及精神上的严重伤害。对于新手司机或女士而言，每次倒车时更是可以用瞻前顾后，胆战心惊来形容。现有的汽车倒车辅助产品如果从手动与自动的区别来分大致可分为两类：一类是手动类（以传统倒车系统为代表）和一类是自动类（以智能倒车系统为代表）。传统倒车系统主要以倒车雷达和倒车可视为代表，通过发出警示声音或可视后部情况提醒车主车后情况，使其主动闪避，以减少事故伤害。该产品对于驾驶者而言，主动性较差，虽然能在很大程度上避免车辆对行人的伤害，却无法顺利有效的完成泊车，极易造成刮蹭或碰撞。 二、奔驰自动泊车辅助系统 设计初衷官方读法是主动式停车辅助系统，是借助前后保险杠上安装的十组超声波感应器来实现辅助的泊车系统。为了应付欧洲路边停车设计的，增加泊车的便利性，注意是增加，不是从根本性改变泊车习惯，例如你还是要踩刹车，还是要挂挡的。 启动条件（1）车速要低于36km/h （2）打转向灯（以给系统提示要停车在哪个方向）（3）停车区域要长于车身的1.2到1.3米（B级车长4273mm）（4）车辆必须离开障碍物（例如停车区域前后的车）距离在1.5米之内，意思是不能离开太远。（5）停车区域必须是想路边临时停车那种，一排车在一侧，一字排开，象停车场那种每部车竖直并列排放的，不能实现该功能。
摘要：一个有效的智能泊车系统，不仅能帮助驾驶者快速、安全地完成泊车操作，从而减轻驾驶员负担，减少交通事故，而且能够有效提高汽车的智能化程度，增加汽车的附加值，从而带来巨大的经济效益。使用AT89C52单片机作为小车的主控制器，在该控制器基础上，添加了光电避障电路、测速电路、光源引导电路和电机驱动电路，从而实现了智能泊车系统设计。该系统结构简单、成本低，并在实验室中取得了预期的效果，能够使小车进入指定的停车位。 0 引言 随着我国汽车数量逐年急剧增多，泊车位、停车场的数量却跟不上其增长的步伐，越来越多的人为如何泊车而发愁。日益拥挤的泊车环境要求人们对汽车的泊车技术更加地娴熟，这就更加重了人们工作之外的紧张情绪，降低了人们的生活质量。因此，如何解决泊车过程中的不便利，消除安全隐患，迅速、准确、行车记录仪https://www.doczj.com/doc/5d12020806.html,/安全地将汽车停靠到合适的位置，逐渐引起了人们的关注。 1 系统的工作原理及功能 智能泊车系统可分为控制部分和信号检测部分。 其中信号检测部分包括障碍物检测模块，光源检测模块和速度检测模块；控制部分包括控制器模块，电机控制模块。智能泊车系统基本模块方框图如图1所示。 图1 智能泊车系统基本框图 系统工作原理如下：在小车启动之后，通过霍尔传感器A44E进行小车的速度检测，对小车进行智能限速，小车行进过程中通过红外光电传感器避障，车库系统发送光源指示信号，光敏三极管接收车库指示信息，使小车到达指定车库后，停车。 1.1 单片机最小系统设计 AT89C52是51系列单片机的一种，是一个低功耗，高性能，CMOS 8位单片机，片内含8KB的可反复擦写的FLASH只读程序存储器和256B的随机存取数据存储器（RAM），由ATMEL公司采用高密度、非易失性存储技术生产，兼容标准MCS-51指令系统，片内置通用8位中央处理器和FLASH存储单元，片内有ROM/EPROM,因此，这种芯片构成的最小系统简单可靠，只要将单片机接上时钟电路和复位电路即可。 1.2 避障电路设计 红外光电式传感器具有非接触、响应快、性能可靠、体积小、安装轻便等诸多特点，因此在工业自动化装置和智能小车中获得广泛应用。本设计中采用的光电避障传感器是 HS0038B.红外光电接收电路工作原理为：当接收到载波频率为38kHz的脉冲调制信号时，首先，HS0038B内的红外敏感元件将脉冲调制红外光信号转换成电信号，再由前置放大器和自动增益控制电路进行放大处理，然后通过带通滤波器进行滤波，滤波后的信号由解调电路进行解调，最后由输出电路进行反向放大并输出低电平；未接收到载波信号时，电路则输出高电平。红外发射电路由555定时电路产生方波，对红外发射管进行调制。
1 实习背景 (1) 1.1实习目的 (1) 1.2实习时间 2 1.3 实习内容概要 (2) 2 实习内容 (2) 2.1 实习过程 (2) 第一周项目概要设计：硬件 (2) 第二周：串口是什么？ (2) 2.2 实习内容 4 2.1.1无线传感器网络概述 (4) 2.1.2 停车位传感器的硬件设计技术 (6) 2.1.3停车场管理系统构成 (6) 2.1.4泊车引导系统 (7) 3.1.1车位检测电路方案论证 (9) 3.1.2 停车位检测器的设计 (10) 3.1.3 超声波检测车位状态的原理及实现 (10) 2.3主要成果14 3 实习心得 (16) 1 实习背景 1.1实习目的 使学生在学习专业技术基础和主要专业课程的基础上，学习和掌握自动化及通信工程领域内嵌入式系统技术及的基本知识和方法，培养学生综合运用所学的自动化及通信工程各专业方向的基础理论、基本技能和专业知识分析问题和解决工程设计问题的能力，培养学生调查研究，查阅技术文献、资料、手册，进行程
序设计、电路图纸绘制及编写技术文件的基本能力。 1.2 实习时间 2019年9月2日至9月20日。 1.3 实习内容概要 结合中国城市特点，以传感器网络为支撑，设计城市停车诱导系统。该系统能实时提供停车场停车信息、道路车位使用信息，引导驾驶员查找空车位，为驾驶员节省时间，减少因缺乏停车信息而引起的车位难找的情况。大大缓解了城市交通拥堵状况，减少了道路占用，降低了车辆尾气排放和噪声，提高停车场、路测车位的使用效率。同时，采用集约化系统化的车位管理、收费管理，也可有效改变停车场收费管理混乱的状况。 2 实习内容 2.1 实习过程 本课题提出了一种新的停车位监控方案:在所有的车位上布置基于ZigBee 标准和超声波检测的节点模块，在停车场的出入口等关键位置和所使用的停车卡上布置基于ZigBee标准的节点模块，组建网状拓扑结构的无线传感器网络，检测各车位的占用或空闲状态以及车辆的停车情况。 本系统的主控计算机通过RS-232串口与无线传感器网络的协调器节点相连接，计算机的主控程序调用ReadFile，WriteFile等标准文件操作读写串口。同时，协调器提供串口终端程序，实现计算机与协调器的通信。主控计算机与无线传感器网络无缝连接，无线传感器网络所采集的数据由计算机的主控中心管理系统处理。 第一周项目概要设计：硬件 1. ARM开发板（显示界面） 2. zigbee 无线传输数据的2个zigbee模块：1个协调器， 1个终端 协调器 + 终端（超声波的传感器测距离） = 2.4G频段：zigbee 无线网络 类似于：(无线路由器) + 手机 = 互联网网络 3. 超声波传感器：用来测距 软件： zigbee开发的软件 IAR 开发工具 第二周：串口是什么？ 串口是一种通信的接口。 比如： USB接口，并口，串口
基于MATLAB软件的自动泊车控制系统设计与仿真 摘要 现代社会汽车的使用已经相当广泛。而每一个司机都会面对倒车问题，有经验的司机能够快速、准确的将汽车停到指定的位置。然而多数的司机尤其是一些刚刚考到驾照的新手们尤其对停车的问题十分烦恼。在准确性和速度之间往往很难同时满足，设想如果能有个智能装置，根据当前的车速和位置能够自动将车停到合适位置，且又同时满足快速性和准确性。本课题正是基于以上的设想，结合我们最近学习的模糊控制的相关知识以MATLAB为软件平台，搭建一个基于MATLAB的自动倒车模糊控制系统。 以往的各种传统控制方法均是建立在被控对象精确数学模型基础上的，然而，随着系统复杂程度的提高，将难以建立系统的精确数学模型。在工程实践中，人们发现，一个复杂的控制系统可由一个操作人员凭着丰富的实践经验得到满意的控制效果。这说明，如果通过模拟人脑的思维方法设计控制器，可实现复杂系统的控制，由此产生了模糊控制。模糊控制是建立在人工经验基础之上的。对于一个熟练的操作人员，他往往凭借丰富的实践经验，采取适当的对策来巧妙地控制一个复杂过程。若能将这些熟练操作员的实践经验加以总结和描述，并用语言表达出来，就会得到一种定性的、不精确的控制规则。如果用模糊数学将其定量化就转化为模糊控制算法，形成模糊控制理论。 糊控制理论具有一些明显的特点： （1）模糊控制不需要被控对象的数学模型。模糊控制是以人对被控对象的控制经验为依据而设计的控制器，故无需知道被控对象的数学模型。 （2）模糊控制是一种反映人类智慧的智能控制方法。模糊控制采用人类思维中的模糊量，如“高”、“中”、“低”、“大”、“小”等，控制量由模糊推理导出。这些模糊量和模糊推理是人类智能活动的体现。 （3）模糊控制易于被人们接受。模糊控制的核心是控制规则，模糊规则是用语言来表示的，如“今天气温高，则今天天气暖和”，易于被一般人所接受。（4）构造容易。模糊控制规则易于软件实现。 （5）鲁棒性和适应性好。通过专家经验设计的模糊规则可以对复杂的对象进行有效的控制。 关键词：模糊控制； MATLAB仿真；智能控制；自动泊车
智能停车系统设计方案
目录 1. 引言 (1) 1.1 背景 (1) 1.2 智能停车系统定义 (1) 2. 系统开发设计概述 (2) 3. 智能停车系统分析 (2) 3.1系统设计的基本思路 (2) 3.2 可行性分析 (3) 3.3 需求分析 (3) 3.4 发展趋势分析 (4) 4. 智能停车系统设计 (5) 4.1 单片机软件设计 (5) 4.1.1 红外传感器检测 (5) 4.1.2 无线模块软件设计 (7) 4.2 上位机显示程序软件设计 (8) 4.2.1 串行通信函数模块 (8) 4.2.2 图像显示模块 (9) 4.2.3 附加功能模块 (10) 5. 结论 (11) 6. 参考文献 (11)
1.引言 1.1 背景 随着经济的发展，人民生活水平的提升，汽车市场的繁荣引发了停车难题。据统计，“全国机动车与停车位之比例约为3：1”。经济发达的大中城市这一比例则更高，停车场建设已成为城市发展所面临的大问题。根据我国机动车数量与停车位之比，以及国外发达国家停车产业的发展来看，停车难问题催生出了一个巨大的智能停车场管理设备市场。 新型的车位引导系统作为停车场管理系统的有力补充，从而形成了智能化更高的停车场管理系统。车位引导系统能够对进出停车场的车辆进行有效引导和管理。本系统实现的主要功能是引导人们更加方便快捷地停车，使停车场车位管理更加规范、有序，并且进一步提高停车场车位利用率。 “智能停车引导系统”在国外已得到了广泛应用，但是在国内只有较少大型停车场有类似的车位引导系统，因此本设计也有一定的实际意义。 1.2 智能停车系统定义 智能停车引导系统是为了对停车场车位状态进行判断，然后对停车场达到智能管理作用而设计的系统。停车场车位引导系统主要用于大中型停车场，其工作原理是通过一定1的车位检测技术进行检测车位，从而判断出车位有无停放车辆，然后将各个车位停车情况通过一定的通信方式与控制计算机相连，控制计算机经过数据处理，将引导信号传给引导指示器，引导司机快速将汽车驶入空位。停车场车位引导系统不但能够提高了停车场的使用率，使停车场管理更加便捷，还降低了大中型停车场的经营成本，大大提高了停车场的社会效益和经济效益。 从上面的信息我们可以清晰的看出：“智能停车引导系统”是一个应用于停车场，通过车位检测模块检测数据，经过数据处理模块处理数据，并在引导指示模块显示信息的智能化系统。
本科课程论文题目自动泊车系统研究 学院工程技术学院专业设计及其自动化年级2009级 学号 姓名 指导教师冀杰
目录 摘要 (2) 1 前言 (2) 2正文 (2) 2.1自动泊车系统技术理 (2) 2.2研究现状与问题 (3) 2.3商用历史与现状 (4) 2.4自动泊车系统实现方式 (5) 2.5研究展望 (6) 参考文献 (7)
自动泊车系统研究 黄万强 西南大学工程技术学院 2009机械设计制造及其自动化1班 摘要：自动泊车系统是一种通过探测车辆周围环境信息来找到合适的泊车位，从而控制车辆的转向、速度，使得车辆能够自主驶入泊车位的系统。相比于人工泊车事故率高、倒车雷达智能度低，自动泊车系统提高了车辆的智能化水平和安全性，进一步降低了新手司机驾驶车辆的难度，也为将来实现车辆的自动驾驶打下基础。 本文从自动泊车系统的研究意义，技术原理，研究现状与问题，应用历史与现状，实现方式，研究展望等方面来对自动泊车系统进行介绍和探讨。 关键词：离子束加工 1．前言 随着经济水平的发展和人民生活水平的不断提高，一方面汽车拥有量越来越多，公路、街道、停车场、居民小区等拥挤不堪，可利用的泊车空间越来越少；另一方面，驾车新手逐年增多，由于不熟练导致的各种问题也很多。美国密歇根大学交通研究所的Paul Green的研究表明，根据交通事故数据库统计资料和保险公司事故统计资料，泊车导致的事故占到各类事故的44％，其中大约1／2到3／4的泊车碰撞是倒车造成的，由此可见，倒车进行泊车是驾驶员容易出问题而导致交通事故的一个重要原因。如何改善汽车的操控性，尤其是泊车过程中的不便利，消除安全隐患，迅速、准确、安全地将汽车停靠到合适的位置，逐渐引起了人们的关注。 2．正文 2.1 自动泊车系统技术原理 通常的泊车辅助系统是通过安装倒车雷达或后视影像系统，在泊车时给司机起到提示作用，以避免碰撞。这种系统安装简单，使用也较为普及，但是仍然没有能够有效解决人们泊车容易出错的问题。而自动泊车系统的基本功能是能够控制车辆自动完成泊车，在此过程中可以不需要司机的干预。这样一种系统可以有效解决了新手司机泊车的
济南大学泉城学院毕业设计 题目汽车泊车辅助系统设计 学院工学院 专业机械设计制造及其自动化（专升本）班级1502班 学生高雯亭 学号2015040118 指导教师张兴达武华蒯建明
二〇一七年五月十六日
摘要 随着国民经济迅猛发展，汽车保有量逐年递增。在汽车使用过程中，泊车成为摩擦事故频发的一个环节，给人们的生命财产安全带来诸多隐患。针对这一问题，本设计提出了一种基于单片机的汽车泊车辅助系统。实现了泊车过程中的距离监测、报警、显示等功能，为泊车提供了可靠助力。 本设计主要包含硬件部分设计与软件部分设计。其中硬件部分主要包含核心控制部分、信号采集部分、显示部分、报警部分。具体工作主要有元器件选型、电路设计、电路制作及调试等。软件部分以C语言为工具，设计了完整的程序流程框图并完成了程序编写，实现了数据接收、分析以及控制指令输出等功能，结合硬件平台实现了预期功能。 通过电路制作及调试，验证了本设计系统的有效性，为进一步的研究及应用提供了一定的数据参考。 关键词：单片机；传感器；超声波测距
ABSTRACT With the rapid development of the national economy,car ownership increased year by year. In the process of car use,parking has become a frequent part of the friction accident,to people's lives and property to bring a lot of hidden dangers. Aiming at this problem,this design proposes a vehicle parking assist system based on single chip microcomputer. To achieve the process of parking distance monitoring,alarm,display and other functions for the parking to provide a reliable power. This design mainly includes the hardware part design and the software part design. The hardware part mainly includes the core control part,the signal
停车场管理系统 设 计 方 案
目录 第一章概述 (3) 1.1传统停车场面临的问题 (3) 1.2用户需求分析 (3) 1.3设计思想 (4) 1.4设计依据 (5) 第二章系统设计 (6) 2.1系统方案 (6) 2.2系统功能特点 (7) 1）资料管理 (7) 2）费用管理 (8) 3）实时监控 (8) 4）故障报修 (8) 3、车牌识别系统功能 (8) 3.1、基本功能 (8) 3.2车牌识别系统优势 (11) 3.3系统使用流程 (13) 第三章系统技术参数及功能 (14)
3.1系统硬件 (14) 3.2系统软件功能 (19)
第一章概述 1.1传统停车场面临的问题 传统的停车场收费模式大多采用近距离读卡方式或取票的方式，车主必须停车刷卡/取票后方能通行，使用非常不方便，有的车主还需要下车刷卡/取票。因此会碰到以下问题： 1)下雨天刷卡/取票容易被淋湿； 2)上下坡道停车刷卡/取票容易造成溜车、碰撞等事故。 3)停车刷卡更有通行速度慢的缺点，尤其是在进出高峰容易造成拥堵。 4)各个项目管理独立分散，给管理带来极大不便。 1.2需求分析 一个好的建筑必须具备先进的技术、现代化的硬件设施，以保证车辆进出快捷、方便、顺畅、有序，泊车安全、防盗；同时还需要优秀的收费系统以保证管理方便、收费的公开、公正、合理、费用不流失，真正实现人性化、智能化、自动化的管理。 应着停车场的信息化、智能化管理的现实需求，能给予车主提供一种更加安全、舒适、方便、快捷和开放的环境，实现停车场运行的高效化、节能化、环保化；
1.3设计思想 在系统设计过程中,所有的步骤和目的都是为了建设一个具有规范性,实用性,先进性,可靠性,经济性,可维护性,可扩充性等诸多优点的系统,带有前瞻性的设计保障系统在当前具有业界先进性,尽量延长使用周期而不会因过时而淘汰. 1)规范性:系统的设计严格遵守系统相关的国家标准和行业标准,所使用到的设备符合对应的检测标准,设备和设备的接口,通讯数据格式等都采用国际通用的相关标准格式,最大限度保障系统的标准化和规范化. 2)实用性:系统在设计之前,已经充分了解和把握项目的实际需求和项目的相关情况,根据实际使用环境选择最为合适的硬件设备,同时根据具体的客户化要求对软件平台进行优化,满足项目所有的功能要求和实际使用需求,力求做到量身订作,丝丝入扣. 3)先进性:整个系统采用了先进的开放式分布模块化设计思想,充分使用了物联网技术,自动控制技术,网络通讯技术,RFID无线射频技术,传感器技术,接口转换技术等等诸多高新技术,从基础上保障了系统的技术含量高,思想超前,提升用户形象. 4)可靠性:先有成熟的技术做基础,再加上系统在多个实际项目中的实际使用,经过实践检验和不断完善的过程,现在的系统具有良好的稳定性,平均无故障允许时间长,系统容错能力良好,个别部件故障不影响系统其他部分的正常允许. 5)经济性:在高质量地实现项目功能需求的同时,系统在设计中从用户角度出发,设备选择遵循高品质,适当价格的前提.优化设计布线方案和设备安装,连接方式,力求给用户营造一个物超所值的优质的一卡通系统. 6)可维护性:系统采用模块化设计,各功能子系统相对独立,当某个子系统发生故障,不影响其他子系统的正常允许.设备的连接和数据通讯完全采用标准化设计,不受使用环境和设备具体类型等外在因素的制约.
汽车自动泊车系统详解和使用技巧 据北京市交通管理局介绍，目前北京市机动车保有量已经突破450万辆，平均每三人就有一辆汽车，近几年随着中国经济突飞猛进的发展呢，巨大的机动车保有量也导致路面上的新手不断增多。大量的新手用上路面不但造成了路面拥堵程度的加剧，在每个住宅小区也造成了停车难。 住宅小区的停车难既有车辆保有量激增的因素，也有新车主停车不当的因素。以编辑做居住的小区为例，每当小编回到家中经常可以看到小区中的新手揉库多次不能停车入位的情况。 应对这样的情况很多厂家纷纷引进自动泊车系统到国内，目前拥有自动泊车系统的车型主要有奔驰的B200，上海大众的昊锐、途欢、还有雷克萨斯的LS460L。虽然这些厂家的自动泊车系统各有不同，但是原理大同小异。这里小编为大家介绍一下汽车自动泊车系统的工作原理和使用技巧。 工作原理 自动泊车技术大部分用于顺列式驻车情况。顺列式驻车要求汽车沿路边平行停放，与其他停好的汽车排成一条直线。大多数汽车用户需要比车身长出约1米的停车位，才能顺利完成顺列式驻车，尽管有些熟练驾驶员只需要更少的空间。 顺列式驻车，自动泊车系统遵循以下五个基本步骤： 1.驾驶员将汽车开到停车位的前面，停在前面一辆车的旁边，启动自动泊车系统。 2.自动泊车系统向路边转动车轮，以大约45°将车向后切入停车位。 3.当汽车进入车位后，自动泊车系统会拨直前轮，然后继续倒车。 4.当通过后视境确保与后面车辆保持一定距离后。自动泊车系统会向从路边打车轮，这是驾驶员需要将汽车泊入行进档，自动泊车则会将汽车前端回转到停车位中。 5.驾驶员需要在停车位前后移动汽车，直到汽车停在适当的位置。
智能停车场系统设计方案研究
智能停车场管理系统 方案 河北广电网络集团股份有限公司 正定分公司
2016年12月
第一章产品概述 正定广电是智慧城市一站式解决方案的提供者，是领先的互联网技术企业。此停车场管理系统是经过不断优化并结合国内外停车场具体需求而设计的高效智能、快捷精确、科学经济的停车场管理系统，它主要包括出入口通道管理系统和场内管理两大部分，可以高效的管理车辆的通行权限、通行安全及效率、停车收费、信息发布、报警处理与联动等。 根据具体的使用环境和配置需要，我们将停车场管理系统细分为：简易停车管理系统、标准型停车管理系统、豪华型停车管理系统、车库车位诱导管理系统。 ：本系统采用国际标准的TCP/IP通信协议，通信布线全部采用UTP三 类以上的4对双绞线，超过100米的岗厅通信可采用4芯 光纤布线。。具体布线参考布线说明。 ：通过实时视频监控和车位感应器了解车库通道现场情况、停车场各 分区的车位状态；各类进出刷卡记录；系统报警事件、通 道报警事件、地感事件、控闸事件等全方位的停车场综合 管理信息，。 ：车辆进出抓拍图像对比功能、驾驶人员进出抓拍图像对比功能、抓 拍图像与库中样照对比功能、车牌识别等。 ：可选用纸票认证、卡片认证、卡片和车牌同时匹配认证、卡片或车
牌自动选择匹配认证通过后车辆放行。 跟车：防止前一合法车刷卡通行后，下一辆车不刷卡尾随进入。 ：系统支持方向疏导、应急封锁、超时报警、轻松应对各种突发事件。 ：系统支持对停车场各管理单元点（管理中心、岗亭、出入口、场区各角落）的CCTV监控管理及与关联的设备事件联动。 ：系统支持财权分离管理以及进出凭证的库存管理；支 持与收费钱箱的联动。支持换班对帐管理；支 持非系统开闸及遗失管理；支持进出事件与资 金交易数据关联，发票打印。 ：系统支持公车派车管理、访客车辆的管理、协作单位车辆管理及特殊车辆的管理，满足不同应用场合对车辆管理的特殊需求。 ：支持大容量发卡方案、支持通道口的规划和定义、支持车位有效引导和分流，避免拥堵，提高车辆通行效率。 ：可管制指定用户类型的车辆在指定的时间段内禁止从该通道通行。 ：具有按期、计时、计次、按时、按次、时段、分时、一次性收费、不收费等多种计费标准，具备出口收费模式、中央收费模 式、自助缴费管理模式及组合；支持现金支付、银行卡支 付、代金券支付、会员积分支付等方式。 ：支持数据库、设备、人员、数据按照行政分级的模式进行管理部署，可以轻松应对集中管理及分布管理的要求，充分满足大型 化、网络化及资源配置的管理。 ：支持与周边商铺进行停车场资源的共享，从而实现车主、商铺与停
《程序设计与算法综合训练》设计报告2 学号：E11514064 姓名：汪泓章年级：大一专业：计科 项目名称：停车场管理系统的设计与实现：完成日期：2016年6月27日 一．需求分析 1.问题描述： 设停车场是一个可停放n 辆汽车的狭长通道，且只有一个大门可供汽车进出。汽车在停车场内按车辆到达时间的先后顺序，依次由北向南排列（大门在最南端，最先到达的第一辆车停放在车场的最北端）。若停车场内已经停满n辆车，那么后来的车只能在门外的便道上等候。一旦有车开走，则排在便道上的第一辆车即可开入。当停车场内某辆车要离开时，在它之后进入的车辆必须先退出车场为它让路，待该辆车开出大门外，其他车辆再按原次序进入车场。每辆停放在车场的车在它离开停车场时必须按它停留的时间长短缴纳费用。试为停车场编制按上述要求进行管理的模拟程序。 2.基本要求： 以栈模拟停车场，以队列模拟车场外的便道，按照从终端读入数据的序列进行模拟管理。每一组输入数据包括三个数据项：汽车的“到达”（‘A’表示）或“离去”（‘D’表示）信息、汽车标识（牌照号）以及到达或离去的时刻。对每一组输入数据进行操作后的输出信息为：若是车辆到达，则输出汽车在停车场内或者便道上的停车位置；若是车辆离去，则输出汽车在停车场停留的时间和应缴纳的费用（便道上停留的时间不收费）。栈以顺序结构实现，队列以链表结构实现。
（1）.程序所能达到的基本可能： 程序以栈模拟停车场，以队列模拟车场外的便道，按照从终端读入数据的序列进行模拟管理。栈以顺序结构实现，队列以链表结构实现。同时另设一个栈，临时停放为给要离去的汽车让路而从停车场退出来的汽车。输入数据按到达或离去的时刻有序。当输入数据包括数据项为汽车的“到达”（‘A’表示）信息，汽车标识（牌照号）以及到达时刻时，应输出汽车在停车场内或者便道上的停车位置；当输入数据包括数据项为汽车的“离去”（‘D’表示）信息，汽车标识（牌照号）以及离去时刻时，应输出汽车在停车场停留的时间和应缴纳的费用（便道上停留的时间不收费）；当输入数据项为（‘P’，0，0）时，应输出停车场的车数；当输入数据项为（‘W’, 0, 0）时，应输出候车场车数；当输入数据项为（‘E’, 0, 0），退出程序； （2）.输入输出形式及输入值范围： 程序运行后进入循环，显示提示信息：“请输入停车场最大容量n=:”，提示用户输入停车场最大容量，输入后显示提示信息：请输入车辆信息，提示用户输入车辆信息（“到达”或者“离开”，车牌编号，到达或者离开的时间）。若车辆信息为“到达A”，车辆信息开始进栈(模拟停车场），当栈满，车辆会进队列（模拟停车场旁便道），若车辆信息为“离开D”，会显示该车进入停车场的时间以及相应的停车费用，若该车较部分车早进停车场，这部分车需先退出停车场，暂时进入一个新栈为其让道，当待离开车离开停车场后，这部分车会重新进入停车场，同时便道上的第一辆车进入停车场；若输入（‘P’，0，0），会显示停车场的车数；若输入（‘W’，0，0），会显示便道上的车数；若输入（‘E’，0，0），程序会跳出循环，同时程序结束。用户每输入一组数据，程序就会根据相应输入给出输出。输入值第一个必须为字母，后两个为数字，中间用逗号隔开
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910228709.X (22)申请日 2019.03.25 (71)申请人 北京经纬恒润科技有限公司 地址 100101 北京市朝阳区安翔北里11号B 座8层 (72)发明人 王珍 王胜华 康驭涛 (74)专利代理机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 代理人 赵兴华 王宝筠 (51)Int.Cl. G05B 17/02(2006.01) (54)发明名称 自动泊车仿真测试方法及系统 (57)摘要 本发明提供自动泊车仿真测试方法及系统， 以降低测试成本、提高工作效率。在本发明实施 例中，利用动画仿真平台搭建测试场景，利用自 动测试平台搭建测试脚本，在自动测试阶段，由 自动测试平台根据测试脚本和泊车控制器的车 辆控制命令，通过人机交互平台对车辆动力学模 型的运行参数进行控制，并生成测试报告，可实 现仿真测试的自动化。使用本发明实施例所提供 的技术方案，并不需要实车参与，同时测试过程 是由自动测试平台自动执行的，因此可在降低测 试成本的同时， 提高工作效率。权利要求书2页 说明书10页 附图10页CN 109782630 A 2019.05.21 C N 109782630 A
权 利 要 求 书1/2页CN 109782630 A 1.一种自动泊车仿真测试方法，其特征在于，用于对泊车控制器进行仿真测试；所述方法基于自动泊车仿真测试系统，所述自动泊车仿真测试系统包括：自动测试平台、动画仿真平台和人机交互平台； 所述方法包括： 使用所述动画仿真平台搭建与测试用例相应的虚拟测试场景； 使用所述自动测试平台搭建与所述测试用例相应的测试脚本； 在自动测试阶段，所述自动测试平台根据所述测试脚本和泊车控制器的车辆控制命令，通过所述人机交互平台操控车辆动力学模型的运行参数，并在所述测试脚本执行完毕后生成测试报告；所述测试报告至少包括表征泊车成功或失败的信息；所述车辆动力学模型为真实车辆的虚拟仿真模型；在所述自动测试阶段，所述动画仿真平台至少用于在所述虚拟测试场景中根据运行参数显示所述车辆动力学模型。 2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述自动测试阶段，所述方法还包括： 所述自动测试平台通过所述人机交互平台模拟生成目标传感器信号，所述目标传感器信号用于所述泊车控制器生成车辆控制命令。 3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述自动测试阶段之前，所述方法还包括： 将输入输出I/O模型加载至所述人机交互平台； 将所述车辆动力学模型加载至所述人机交互平台； 将所述车辆动力学模型的运行参数与所述人机交互平台的车辆控制信号进行映射，以实现通过所述人机交互平台操控所述车辆动力学模型的运行参数。 4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括： 在所述自动测试阶段，由所述人机交互平台运行所述I/O模型以监测所述车辆动力学模型的目标运行参数；所述目标运行参数包括需监测的运行参数； 所述测试报告还包括所述目标运行参数。 5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在所述自动测试阶段之前，所述方法还包括： 将人机交互工程文件加载至所述自动测试平台；所述人机交互工程文件包括车辆控制信号和需监测的运行参数。 6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述自动泊车仿真测试系统的硬件架构包括：上位机、硬件在环HIL下位机和所述泊车控制器； 至少所述自动测试平台部署在所述上位机中。 7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述HIL下位机包括实时处理器和I/O板卡，所述泊车控制器与所述I/O板卡具有通信连接； 在所述自动测试阶段之前，所述方法还包括：将车辆动力学模型和I/O模型加载至所述实时处理器。 8.一种自动泊车仿真测试系统，其特征在于，用于对泊车控制器进行仿真测试；所述系统包括自动测试平台、人机测试平台和动画仿真平台； 其中： 所述人机交互平台用于：操控车辆动力学模型的运行参数；所述车辆动力学模型为真实车辆的虚拟仿真模型； 2
从APA到AVP，四代泊车辅助系统技术剖析 前言 在汽车智能化的浪潮中，车载传感器发展迅速，越来越多搭载了先进传感器的汽车进入了我们的视野。比如能够在高速公路上实现单车道巡航的凯迪拉克CT6，以及交通严重拥堵时解放驾驶员时间的奥迪A8，以及能够轻松实现高速公路自动驾驶、上下匝道的特斯拉Model系列的车型。 公众对自动驾驶的认识主要集中在高速、环路，解决的是“开车”的问题。其实自动驾驶技术除了能开得一手好车外，还可以帮助解决新老司机都比较头痛的停车问题。泊车辅助系统目前已经发展至第三代，从最开始的驾驶员必须在车内配合挂挡完成泊车，发展到驾驶员可以站在车外5米使用手机控制泊车，最后到汽车自己学习泊车路线，完成固定停车位或自家车库的泊车。 下面，我就来盘点一下已经成熟的这三代泊车辅助系统的传感器配置以及典型的应用场景，随后我会对将在一两年内量产的第四代泊车辅助系统做一个技术分析。 目前市面上已量产的泊车辅助系统主要有三类。最早普及也是最为常见的第一代叫做APA自动泊车，随后出现的是将泊车与手机结合的第二代RPA远程遥控泊车，最后是最先进的第三代叫做自学习泊车。在未来一到两年内将会出现更为先进的泊车解决方案——AVP代客泊车，也就是暂未量产的第四代泊车辅助系统。 泊车辅助一代：APA自动泊车 APA（Auto Parking Asist）自动泊车是生活中最常见的泊车辅助系统。泊车辅助系统在汽车低速巡航时，使用超声波雷达感知周围环境，帮助驾驶员找到尺寸合适的空车位，并在驾驶员发送泊车指令后，将汽车泊入车位。 APA自动泊车所以依赖的传感器并不复杂，包括8个安装于汽车前、后的UPA 超声波雷达，也就是大家常说的“倒车雷达”，和4个安装于汽车两侧的APA超声波雷达，雷达的感知范围如下图所示。 APA超声波雷达的探测范围远而窄，常见APA最远探测距离为5米；UPA超声波雷达的探测范围近而宽，常见的UPA探测距离为3米。不同的探测范围决定了他们不同的分工。 APA超声波雷达的作用是在汽车低速巡航时，完成空库位的寻找和校验工作。如下所示，随着汽车低速行驶过空库位，安装在前侧方的APA超声波雷达的探测距离有一个先变小，再变大，再变小的过程。一旦汽车控制器探测到这个过程，可以根据车速等信息得到库位的宽度以及是否是空库位的信息。后侧方的APA在汽车低速巡航时也会探测到类似的信息，可根据这些信息对空库位进行校验，避免误检。
智能停车系统方案设计 随着大数据的时代到来，很多行业多面临着改革的命运，在这段时间喊的多的就是互联网+了，也正因为此，渐渐的一些传统行业也进行了一系列的改革，安防行业也是如此，而切近人们生活的就是停车场系统了。现如今，大多数城市都面临停车难的问题，智能化的停车场系统的诞生也让大家看到了科技的发展，智能停车场系统也为安防行业开启大数据时代。 智能停车系统和传统停车系统的区别 传统的停车场系统均放在计费、收费管理功能上，关注的是各个车辆进出的时间以便于收费，而在停车场的运行效率和针对顾客的人性化要求方面考虑得较少。而智能停车系统是以实现车辆自动识别和信息化管理，提高车辆的通行效率，并统计车辆出入数据，方便管理人员进行调度，以减轻管理人员的劳动强度，从而提高工作效率。
智能停车系统的功能 智能停车场系统集感应式智能卡技术、计算机网络、视频监控、图像识别与处理及自动控制技术于一体，对停车场内的车辆进行自动化管理，包括车辆身份判断、出入控制、车牌自动识别、车位检索、车位引导、会车提醒、图像显示、车型校对、时间计算、费用收取及核查、语音对讲、自动取(收)卡等系列科学、有效的操作。这些功能可根据用户需要和现场实际灵活删减或增加，形成不同规模与级别的豪华型、标准型、节约型停车场管理系统和车辆管制系统。
智能停车系统的技术 车牌识别技术：车牌识别技术是以计算机视觉处理、数字图像处理、模式识别等技术为基础，对摄像机所拍摄的车辆图像或者视频图像进行处理分析，知道每辆车的车牌号码，从而完成识别过程的一种技术，可以完成对车辆身份的辨认。 RFID技术：如果用了RFID这样的标签，可以在查出违法、优先通行办理、机动车审验方式等方面提高工作效率。 大数据与云平台：其针对数据的存储、检索、关联、推导等有价值的挖掘，这些数据本身来说是通用的。停车场云平台管理，打破单个停车场系统信息孤岛现状，实现多个停车场在同一平台上集中统一管理。 移动微信支付：对于出入口管理行业来讲，“第三方支付”尚属新鲜事物，但是两方面业务具有着很强的“正相关”。在线支付是终端消费市场的较大业务领域，而出入口管理做为安防产业的终端行业可以为终端支付提供便捷的服务基础，两者的绑定也会催生出入口管理行业的新业务领域。移动微信支付停车智能管理系统采用无线组网技术，具有防止车主逃费；防止收费员私吞票款；避免收费过程中发生纠纷；大幅减少管理人员的数量等特色功能，支付结算对账更快更让人放心。