当前位置：文档之家› 自动控制原理八套习题集

自动控制原理八套习题集

自动控制原理1

一、单项选择题（每小题1分，共20分）

1. 系统和输入已知，求输出并对动态特性进行研究，称为（ c ）

A.系统综合

B.系统辨识

C.系统分析

D.系统设计 2. 惯性环节和积分环节的频率特性在（ d ）上相等。

A.幅频特性的斜率

B.最小幅值

C.相位变化率

D.穿越频率

3. 通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（ d ） A.比较元件 B.给定元件 C.反馈元件 D.放大元件

4. ω从0变化到+∞时，延迟环节频率特性极坐标图为（a ）

A.圆

B.半圆

C.椭圆

D.双曲线

5. 当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的转速为输出变量，电枢电压为输入变量时，电动机可看作一个（ d ）

A.比例环节

B.微分环节

C.积分环节

D.惯性环节

6. 若系统的开环传递函数为

(5 10

+s s ，则它的开环增益为（c ）

A.1

B.2

C.5

D.10 7. 二阶系统的传递函数5

2 5

)(2

++=

s s s G ，则该系统是（b ） A.临界阻尼系统 B.欠阻尼系统 C.过阻尼系统 D.零阻尼系统 8. 若保持二阶系统的ζ不变，提高ωn ，则可以（b ）

A.提高上升时间和峰值时间

B.减少上升时间和峰值时间

C.提高上升时间和调整时间

D.减少上升时间和超调量 9. 一阶微分环节Ts s G +=1)(，当频率T

ω时，则相频特性)(ωj G ∠为（ a ） A.45° B.-45° C.90° D.-90° 10.最小相位系统的开环增益越大，其（ d ）

A.振荡次数越多

B.稳定裕量越大

C.相位变化越小

D.稳态误差越小

11.设系统的特征方程为()0516178234=++++=s s s s s D ，则此系统（） A.稳定 B.临界稳定 C.不稳定 D.稳定性不确定。 12.某单位反馈系统的开环传递函数为：())

5)(1(++=

s s s k

s G ，当k =（）时，闭环系统

临界稳定。

A.10

B.20

C.30

D.40

13.设系统的特征方程为()025103234=++++=s s s s s D ，则此系统中包含正实部特征的个数有（）

A.0

B.1

C.2

D.3 14.单位反馈系统开环传递函数为()s

s s s G ++=65

，当输入为单位阶跃时，则其位置误差为（）

A.2

B.0.2

C.0.5

D.0.05 15.若已知某串联校正装置的传递函数为1

101

)(++=

s s s G c ，则它是一种（）

A.反馈校正

B.相位超前校正

C.相位滞后—超前校正

D.相位滞后校正 16.稳态误差e ss 与误差信号E (s )的函数关系为（）

A.)(lim 0

s E e s ss →= B.)(lim 0

s sE e s ss →=

C.)(lim s E e s ss ∞

→= D.)(lim s sE e s ss ∞

→=

17.在对控制系统稳态精度无明确要求时，为提高系统的稳定性，最方便的是（） A.减小增益 B.超前校正 C.滞后校正 D.滞后-超前 18.相位超前校正装置的奈氏曲线为（）

A.圆

B.上半圆

C.下半圆

D.45°弧线 19.开环传递函数为G (s )H (s )=

)

3(3

+s s K

,则实轴上的根轨迹为（） A.(-3，∞) B.(0，∞) C.(-∞，-3) D.(-3，0) 20.在直流电动机调速系统中，霍尔传感器是用作（）反馈的传感器。 A.电压 B.电流 C.位移 D.速度

二、填空题（每小题1分，共10分）

21.闭环控制系统又称为系统。

22.一线性系统，当输入是单位脉冲函数时，其输出象函数与相同。

23.一阶系统当输入为单位斜坡函数时，其响应的稳态误差恒为。 24.控制系统线性化过程中，线性化的精度和系统变量的有关。

25.对于最小相位系统一般只要知道系统的就可以判断其稳定性。 26.一般讲系统的位置误差指输入是所引起的输出位置上的误差。

27.超前校正是由于正相移的作用，使截止频率附近的明显上升，从而具有较大的稳定裕度。

28.二阶系统当共轭复数极点位于线上时，对应的阻尼比为0.707。 29.PID 调节中的“P ”指的是控制器。

30.若要求系统的快速性好，则闭环极点应距虚轴越_ _越好。三、名词解释（每小题3分，共15分）

31.稳定性

32.理想微分环节 33.调整时间 34.正穿越 35.根轨迹四、简答题（每小题5分，共25分）

36.为什么说物理性质不同的系统，其传递函数可能相同 ? 举例说明。

37.一阶惯性系统当输入为单位阶跃函数时，如何用实验方法确定时间常数T ？其调整时间t s 和时间常数T 有何关系，为什么？

38.什么是主导极点？主导极点起什么作用，请举例说明。 39.什么是偏差信号？什么是误差信号？它们之间有什么关系?

40.根轨迹的分支数如何判断？举例说明。

五、计算题（第41、42题每小题5分，第43 、44题每小题10分，共30分）

41.求图示方块图的传递函数，以X i (s)为输入，X0 (s)为输出。

43.欲使图所示系统的单位阶跃响应的最大超调量为20%，峰值时间为2秒，试确定K和

K1值。

44.系统开环频率特性由实验求得，并已用渐近线表示出。试求该系统的开环传递函数。(设

系统是最小相位系统)。

自动控制原理2

一、单项选择题（每小题1分，共20分）

1. 系统已给出，确定输入，使输出尽可能符合给定的最佳要求，称为（）

A.最优控制

B.系统辨识

C.系统分析

D.最优设计

2. 与开环控制系统相比较，闭环控制系统通常对（）进行直接或间接地测量，通过反馈

环节去影响控制信号。

A.输出量

B.输入量

C.扰动量

D.设定量

3. 在系统对输入信号的时域响应中，其调整时间的长短是与（）指标密切相关。

A.允许的峰值时间

B.允许的超调量

C.允许的上升时间

D.允许的稳态误差 4. 主要用于产生输入信号的元件称为（）

A.比较元件

B.给定元件

C.反馈元件

D.放大元件

5. 某典型环节的传递函数是()1

+=s s G ，则该环节是（）

A.比例环节

B.积分环节

C.惯性环节

D.微分环节

6. 已知系统的微分方程为()()()()t x t x t x t x

i 2263000=++ ，则系统的传递函数是（） A.2632

2++s s B.2631

++s s

C.3622

2++s s D.3

621

++s s

7. 引出点前移越过一个方块图单元时，应在引出线支路上（）

A.并联越过的方块图单元

B.并联越过的方块图单元的倒数

C.串联越过的方块图单元

D.串联越过的方块图单元的倒数

8. 设一阶系统的传递27

)(+=s s G ，其阶跃响应曲线在t =0处的切线斜率为（）

A.7

B.2

C.27

D.2

9. 时域分析的性能指标，哪个指标是反映相对稳定性的（）

A.上升时间

B.峰值时间

C.调整时间

D.最大超调量

10. 二阶振荡环节乃奎斯特图中与虚轴交点的频率为（）

A.谐振频率 B .截止频率 C.最大相位频率 D.固有频率 11.

设系统的特征方程为()0122234=++++=s s s s s D ，则此系统中包含正实部特征的个数

为（）

A.0

B.1

C.2

D.3

12. 一般为使系统有较好的稳定性,希望相位裕量γ为（）

A.0～15?

B.15?～30?

C.30?～60?

D.60?～90? 13.

设一阶系统的传递函数是()1

s s G ，且容许误差为5%，则其调整时间为（） A.1 B.2 C.3 D.4 14.

某一系统的速度误差为零，则该系统的开环传递函数可能是（） A.

1+Ts K B.))((b s a s s d s +++ C.)(a s s K + D.)

(2a s s K

+ 15. 单位反馈系统开环传递函数为())

23(4

22++=s s s s G ，当输入为单位斜坡时，其加速度误

差为（）

A.0

B.0.25

C.4

D.∞ 16.

若已知某串联校正装置的传递函数为1

1.01

)(++=

s s s G c ，则它是一种（）

A.相位超前校正

B.相位滞后校正

C.相位滞后—超前校正

D.反馈校正 17.

确定根轨迹大致走向，一般需要用（）条件就够了。

A.特征方程

B.幅角条件

C.幅值条件

D.幅值条件+幅角条件 18.

某校正环节传递函数1

101

100)(++=

s s s G c ，则其频率特性的奈氏图终点坐标为（）

A.(0，j 0)

B.(1，j 0)

C.(1，j 1)

D.(10，j0)

19.

系统的开环传递函数为

1)((++s s s K

，则实轴上的根轨迹为（）

A.(-2，-1)和（0，∞）

B.(-∞，-2)和(-1，0)

C.(0，1)和(2，∞)

D.(-∞，0)和(1，2)

20. A 、B 是高阶系统的二个极点，一般当极点A 距离虚轴比极点B 距离虚轴大于（）时，分析系统时可忽略极点A 。

A.5倍

B.4倍

C.3倍

D.2倍二、填空题（每小题1分，共10分）

21.“经典控制理论”的内容是以为基础的。 22.控制系统线性化过程中，变量的偏移越小，则线性化的精度。

23.某典型环节的传递函数是2

)(+=

s s G ，则系统的时间常数是。 24.延迟环节不改变系统的幅频特性，仅使发生变化。

25.若要全面地评价系统的相对稳定性，需要同时根据相位裕量和来做出判断。 26.一般讲系统的加速度误差指输入是所引起的输出位置上的误差。 27.输入相同时，系统型次越高，稳态误差越。

28.系统主反馈回路中最常见的校正形式是和反馈校正 29.已知超前校正装置的传递函数为1

32.01

2)(++=

s s s G c ，其最大超前角所对应的频率

=m ω 。

30.若系统的传递函数在右半S 平面上没有，则该系统称作最小相位系统。三、名词解释（每小题3分，共15分）

31.数学模型 32.反馈元件 33.最大超调量 34.频率响应 35.幅值裕量四、简答题（每小题5分，共25分）

36.开环控制系统和闭环控制系统的主要特点是什么？ 37.如何用实验方法求取系统的频率特性函数？

38.伯德图中幅频特性曲线的首段和传递函数的型次有何关系？ 39.根轨迹与虚轴的交点有什么作用? 举例说明。 40.系统闭环零点、极点和性能指标的关系。

五、计算题（第41、42题每小题5分，第43 、44题每小题10分，共30分）

41.根据图示系统结构图，求系统传递函数C(s)/R(s)。

42.建立图示系统的数学模型，并以传递函数形式表示。

43.已知系统的传递函数)

11.0(10

)(+=

s s s G ，试分析系统由哪些环节组成并画出系统的Bode

图。

44.电子心率起搏器心率控制系统结构如图所示，其中模仿心脏的传递函数相当于一个纯积分环节，要求：

(1)若5.0=ζ，对应最佳响应，问起搏器增益K 应取多大。

(2)若期望心速为60次/min ，并突然接通起搏器，问1s 后实际心速为多少？瞬时的最大心速多大。

自动控制原理3

1. 如果被调量随着给定量的变化而变化，这种控制系统叫（）

A.恒值调节系统

B.随动系统

C.连续控制系统

D.数字控制系统

2. 与开环控制系统相比较，闭环控制系统通常对（）进行直接或间接地测量，通过反馈环节去影响控制信号。

A.输出量

B.输入量

C.扰动量

D.设定量

y 0(t )

3. 直接对控制对象进行操作的元件称为（）

A.给定元件

B.放大元件

C.比较元件

D.执行元件 4. 某典型环节的传递函数是()Ts

s G 1

，则该环节是（） A.比例环节 B.惯性环节 C.积分环节 D.微分环节 5. 已知系统的单位脉冲响应函数是()21.0t t y =，则系统的传递函数是（）

32.0s B.s 1.0 C.21.0s D.2

.0s

6. 梅逊公式主要用来（）

A.判断稳定性

B.计算输入误差

C.求系统的传递函数

D.求系统的根轨迹

7. 已知二阶系统单位阶跃响应曲线呈现出等幅振荡，则其阻尼比可能为（） A.0.6 B.0.707 C.0 D.1

8. 在系统对输入信号的时域响应中，其调整时间的长短是与（）指标密切相关。 A.允许的稳态误差 B.允许的超调量 C.允许的上升时间 D.允许的峰值时间

9. 设一阶系统的传递2

)(+=s s G ，其阶跃响应曲线在t =0处的切线斜率为（）

A.7

B.2

C.27

D.2

10.若系统的传递函数在右半S 平面上没有零点和极点，则该系统称作（）

A.非最小相位系统

B.最小相位系统

C.不稳定系统

D.振荡系统 11.一般为使系统有较好的稳定性,希望相位裕量γ为（）

A.0～15?

B.15?～30?

C.30?～60?

D.60?～90?

12.某系统的闭环传递函数为：()k s s s k

s s G B 24322

3++++=，当k =（）时，闭环系统临界稳定。

A.2

B.4

C.6

D.8 13.开环传递函数为)

4()()(3+=

S S K

s H s G ，则实轴上的根轨迹为（）

A.(－4，∞)

B.(－4，0）

C.(－∞，－4)

D.( 0，∞) 14.单位反馈系统开环传递函数为())

23(4

22++=s s s s G ，当输入为单位斜坡时，其加速度

误差为（）

A.0

B.0.25

C.4

D.∞ 15.系统的传递函数())

4)(1(5

++=

s s s s G ，其系统的增益和型次为（） A.5，2 B.5/4，2 C.5，4 D.5/4，4

16.若已知某串联校正装置的传递函数为1

2.01

21101)(++++=s s s s s G j ，则它是一种（）

A.相位滞后校正

B.相位超前校正

C.相位滞后—超前校正

D.反馈校正

17.进行串联超前校正前的穿越频率c ω与校正后的穿越频率c

ω'的关系，通常是（） A.c ω=c

ω' B.c ω>c ω' C.c ω

2)(1()(*

++=s s s K s G ，则与虚轴交点处的K *=（）

A.0

B.2

C.4

D.6 19.某校正环节传递函数1

101

100)(++=

s s s G c ，则其频率特性的奈氏图终点坐标为（）

A.(0，j 0)

B.(1，j 0)

C.(1，j 1)

D.(10，j0)

20.A 、B 是高阶系统的二个极点，一般当极点A 距离虚轴比极点B 距离虚轴大于（）时，分析系统时可忽略极点A 。

A.5倍

B.4倍

C.3倍

D.2倍

21.对控制系统的首要要求是系统具有。

22.在驱动力矩一定的条件下，机电系统的转动惯量越小，其越好。 23.某典型环节的传递函数是2

)(+=

s s G ，则系统的时间常数是。 24.延迟环节不改变系统的幅频特性，仅使发生变化。

25.二阶系统当输入为单位斜坡函数时，其响应的稳态误差恒为。 26.反馈控制原理是原理。 27.已知超前校正装置的传递函数为1

32.01

2)(++=

s s s G c ，其最大超前角所对应的频率

=m ω 。

28.在扰动作用点与偏差信号之间加上能使静态误差降为0。 29.超前校正主要是用于改善稳定性和。

30.一般讲系统的加速度误差指输入是所引起的输出位置上的误差。

31.自动控制 32.传递函数 33.瞬态响应

34.最小相位传递函数 35.复现频率

36. 方块图变换要遵守什么原则，举例说明。 37.试说明延迟环节s

e s G τ-=)(的频率特性，并画出其频率特性极坐标图。

38.如何减少系统的误差?

39.开环不稳定的系统，其闭环是否稳定？举例说明。 40. 高阶系统简化为低阶系统的合理方法是什么？

41.求如下方块图的传递函数。

43.设单位反馈开环传递函数为)

505()(+=s s K

s G ，求出闭环阻尼比为5.0时所对应的K 值，

并计算此K 值下的Mp t t t r p s ,,,。 44.单位反馈开环传递函数为)

10)(2()

(10)(+++=

s s s a s s G ，

(1)试确定使系统稳定的a 值；

(2)使系统特征值均落在S 平面中1Re -=这条线左边的a 值。

自动控制原理4

1. 系统和输入已知，求输出并对动态特性进行研究，称为（）

A.系统综合

B.系统辨识

C.系统分析

D.系统设计 2. 开环控制系统的的特征是没有（）

A.执行环节

B.给定环节

C.反馈环节

D.放大环节 3. 主要用来产生偏差的元件称为（）

A.比较元件

B.给定元件

C.反馈元件

D.放大元件

4. 某系统的传递函数是()s e s s G τ-+=

，则该可看成由（）环节串联而成。 A.比例、延时 B.惯性、导前 C.惯性、延时 D.惯性、比例

5. 已知)

45(3

2)(2

2++++=s s s s s s F ，其原函数的终值=∞→t t f )(（） A.0 B.∞ C.0.75 D.3

6. 在信号流图中，在支路上标明的是（）

A.输入

B.引出点

C.比较点

D.传递函数 7 .设一阶系统的传递函数是()2

s s G ，且容许误差为2%，则其调整时间为（） A.1 B.1.5 C.2 D.3

8. 惯性环节和积分环节的频率特性在（）上相等。

A.幅频特性的斜率

B.最小幅值

C.相位变化率

D.穿越频率 9. 若保持二阶系统的ζ不变，提高ωn ，则可以（）

A.提高上升时间和峰值时间

B.减少上升时间和峰值时间

C.提高上升时间和调整时间

D.减少上升时间和超调量

10.二阶欠阻尼系统的有阻尼固有频率ωd 、无阻尼固有频率ωn 和谐振频率ωr 比较（） A.ωr ＞ωd ＞ωn B.ωr ＞ωn ＞ωd C.ωn ＞ωr ＞ωd D.ωn ＞ωd ＞ωr

11.设系统的特征方程为()025103234=++++=s s s s s D ，则此系统中包含正实部特征的个数有（）

A.0

B.1

C.2

D.3 12.根据系统的特征方程()053323=+-+=s s s s D ，可以判断系统为（） A.稳定 B.不稳定 C.临界稳定 D.稳定性不确定 13.某反馈系统的开环传递函数为：())

1()

1(122++=

s T s s s G τ，当（）时，闭环系统稳定。

A.21τ>T

B.21τ

C.21τ=T

D.任意T 1和τ2 14.单位反馈系统开环传递函数为()2

++=

s s s G ，当输入为单位阶跃时，其位置误差为（）

A.2

B.0.2

C.0.25

D.3

15.当输入为单位斜坡且系统为单位反馈时，对于II 型系统其稳态误差为（） A.0 B.0.1/k C.1/k D.∞ 16.若已知某串联校正装置的传递函数为s

s G c 2

)(=

，则它是一种（） A.相位滞后校正 B.相位超前校正 C.微分调节器 D.积分调节器 17.相位超前校正装置的奈氏曲线为（）

A.圆

B.上半圆

C.下半圆

D.45°弧线

18.在系统中串联PD 调节器，以下那一种说法是错误的（）

A.是一种相位超前校正装置

B.能影响系统开环幅频特性的高频段

C.使系统的稳定性能得到改善

D.使系统的稳态精度得到改善 19.根轨迹渐近线与实轴的交点公式为（）

n Z

P m

i i

n j j

++∑∑==1

1 B.

n P

Z n

j j

m i i

--∑∑==1

n P

Z n

j j

m i i

+-∑∑==1

1 D.

n Z

P m

i i

n j j

--∑∑==1

20.直流伺服电动机—测速机机组（型号为70SZD01F24MB ）实际的机电时间常数为（） A.8.4 ms B.9.4 ms C.11.4 ms D.12.4 ms

21.根据采用的信号处理技术的不同，控制系统分为模拟控制系统和。 22.闭环控制系统中，真正对输出信号起控制作用的是。 23.控制系统线性化过程中，线性化的精度和系统变量的有关。

24.描述系统的微分方程为()()()()t x t x dt

t dx dt t x d i =++230202，则频率特性 =)(ωj G 。

25.一般开环频率特性的低频段表征了闭环系统的性能。

26.二阶系统的传递函数G(s)=4/(s 2+2s+4) ，其固有频率ωn ＝。 27.对单位反馈系统来讲，偏差信号和误差信号。 28.PID 调节中的“P ”指的是控制器。

29.二阶系统当共轭复数极点位于±45?线上时，对应的阻尼比为。 30.误差平方积分性能指标的特点是：。

31.最优滤波 32.积分环节 33.极坐标图 34.相位裕量

35.根轨迹的起始角

36. 简要论述自动控制理论的分类及其研究基础、研究的方法。

37.二阶系统的性能指标中，如要减小最大超调量，对其它性能有何影响？ 38. 用文字表述系统稳定的充要条件。并举例说明。

39.在保证系统稳定的前提下，如何来减小由输入和干扰引起的误差？ 40.根轨迹的渐近线如何确定？

41.建立图示系统的数学模型，并以传递函数形式表示。

42.求如下方块图的传递函数。

44.已知单位反馈系统的开环传递函数)

12)(1()(++=

s s s s G k ， (l)求使系统稳定的开环增益k 的取值范围； (2)求k =1时的幅值裕量；

(3)求k =1.2，输入x (t )=1+0.06 t 时的系统的稳态误差值e ss 。

自动控制原理5

1. 随动系统对（）要求较高。

A.快速性

B.稳定性

C.准确性

D.振荡次数

2.“现代控制理论”的主要内容是以（）为基础，研究多输入、多输出等控制系统的分析

和设计问题。

A.传递函数模型

B.状态空间模型

C.复变函数模型

D.线性空间模型 3. 主要用于稳定控制系统，提高性能的元件称为（）

A.比较元件

B.给定元件

C.反馈元件

D.校正元件 4. 某环节的传递函数是()5

73++

+=s s s G ，则该环节可看成由（）环节串联而组成。 A.比例、积分、滞后 B.比例、惯性、微分 C.比例、微分、滞后 D.比例、积分、微分

F i (t )

5. 已知)

45(3

2)(2

2++++=s s s s s s F ，其原函数的终值=∞→t t f )(（） A.0 B.∞ C.0.75 D.3

6. 已知系统的单位阶跃响应函数是())1(25.00t e t x --=，则系统的传递函数是（） A.

122

+s B.15.02+s C.1

21+s D.15.01+s

7. 在信号流图中，在支路上标明的是（）

A.输入

B.引出点

C.比较点

D.传递函数

8. 已知系统的单位斜坡响应函数是()t e t t x 205.05.0-+-=，则系统的稳态误差是（） A.0.5 B.1 C.1.5 D.2 9. 若二阶系统的调整时间长，则说明（）

A.系统响应快

B.系统响应慢

C.系统的稳定性差

D.系统的精度差 10.某环节的传递函数为

Ts +K

，它的对数幅频率特性L (ω)随K 值增加而（） A.上移 B.下移 C.左移 D.右移 11.设积分环节的传递函数为s

s G =

)(，则其频率特性幅值A (ω)=（） A.ωK B.2ωK C.ω1 D.21ω

12.根据系统的特征方程()053323=+-+=s s s s D ，可以判断系统为（） A.稳定 B.不稳定 C.临界稳定 D.稳定性不确定 13.二阶系统的传递函数()1

241

2++=

s s s G ，其阻尼比ζ是（）

A.0.5

B.1

C.2

D.4

14.系统稳定的充分必要条件是其特征方程式的所有根均在根平面的（） A.右半部分 B.左半部分 C.实轴上 D.虚轴上 15.一闭环系统的开环传递函数为4(3)

()(23)(4)

s G s s s s +=

++，则该系统为（）

A.0型系统，开环放大系数K 为2

B.I 型系统，开环放大系数K 为2

C.I 型系统，开环放大系数K 为1

D.0型系统，开环放大系数K 为1

16.进行串联滞后校正后，校正前的穿越频率c ω与校正后的穿越频率c

ω'之间的关系，通常是（）

A.c ω=c

ω' B.c ω>c ω' C.c ω

17.在系统中串联PD调节器，以下那一种说法是错误的（）

A.是一种相位超前校正装置

B.能影响系统开环幅频特性的高频段

C.使系统的稳定性能得到改善

D.使系统的稳态精度得到改善

18.滞后校正装置的最大滞后相位趋近（）

A.-45°

B.45°

C.-90°

D.90°

19.实轴上分离点的分离角恒为（）

A.±45?

B.±60?

C.±90?

D.±120?

20.在电压—位置随动系统的前向通道中加入（）校正，使系统成为II型系统，可以消除常值干扰力矩带来的静态误差。

A.比例微分

B.比例积分

C.积分微分

D.微分积分

21.闭环控制系统中，真正对输出信号起控制作用的是。

22.系统的传递函数的分布决定系统的动态特性。

23.二阶系统的传递函数G(s)=4/(s2+2s+4) ，其固有频率ωn＝。

24.用频率法研究控制系统时，采用的图示法分为极坐标图示法和_____ __图示法。

25.描述系统的微分方程为

()()()()

t x

，则频率特性

)

(ωj

G。

26.乃氏图中当ω等于剪切频率时，相频特性距-π线的相位差叫。

27. 系统的稳态误差和稳态偏差相同。

28.滞后校正是利用校正后的作用使系统稳定的。

29.二阶系统当共轭复数极点位于±45?线上时，对应的阻尼比为。

30.远离虚轴的闭环极点对的影响很小。

31.延迟时间

32.比例环节

33.稳态响应

34.闭环截止频率

35.位置误差

36.对于受控机械对象，为得到良好的闭环机电性能，应该注意哪些方面？

37.评价控制系统的优劣的时域性能指标常用的有哪些？每个指标的含义和作用是什么？

38.写出画伯德图的步骤。

39.系统的误差大小和系统中的积分环节多少有何关系？举例说明。

40.为什么串联滞后校正可以适当提高开环增益，而串联超前校正则不能?

41.一反馈控制系统如图所示，求：当ξ=0.7时，a=?

42.

43.某单位反馈开环系统的传递函数为)

20)(2(2000

)(++=s s s s G ，

(1)画出系统开环幅频Bode 图。 (2)计算相位裕量。

44.求出下列系统的跟随稳态误差e ssr 和扰动稳态误差e ssd 。

自动控制原理6

1 .系统已给出，确定输入，使输出尽可能符合给定的最佳要求，称为（） A.系统辨识 B.系统分析 C.最优设计 D.最优控制

2 .系统的数学模型是指（）的数学表达式。

A.输入信号

B.输出信号

C.系统的动态特性

D.系统的特征方程 3 .主要用于产生输入信号的元件称为（）

A.比较元件

B.给定元件

C.反馈元件

D.放大元件

4 .某典型环节的传递函数是()1

+=s s G ，则该环节是（）

A.比例环节

B.积分环节

C.惯性环节

D.微分环节

5 .已知系统的微分方程为()()()()t x t x t x t x i 2263000=++ ，则系统的传递函数是（） A.

26322++s s B.26312++s s C.36222++s s D.3

621

2++s s

6 .在用实验法求取系统的幅频特性时，一般是通过改变输入信号的（）来求得输出信号的幅值。

A.相位

B.频率

C.稳定裕量

D.时间常数 7 .设一阶系统的传递函数是()1

s s G ，且容许误差为5%，则其调整时间为（） A.1 B.2 C.3 D.4

8 .若二阶系统的调整时间短，则说明（）

A.系统响应快

B.系统响应慢

C.系统的稳定性差

D.系统的精度差 9 .以下说法正确的是（）

A.时间响应只能分析系统的瞬态响应

B.频率特性只能分析系统的稳态响应

C.时间响应和频率特性都能揭示系统的动态特性

D.频率特性没有量纲

10.二阶振荡环节乃奎斯特图中与虚轴交点的频率为（）

A.最大相位频率

B.固有频率

C.谐振频率

D.截止频率 11.II 型系统对数幅频特性的低频段渐近线斜率为（）

A.–60（dB/dec ）

B.–40（dB/dec ）

C.–20（dB/dec ）

D.0（dB/dec ） 12.某单位反馈控制系统的开环传递函数为：()1

2-=

s k

s G ，当k =（）时，闭环系统临界稳定。

A.0.5

B.1

C.1.5

D.2

13.系统特征方程式的所有根均在根平面的左半部分是系统稳定的（） A.充分条件 B.必要条件 C.充分必要条件 D.以上都不是 14.某一系统的速度误差为零，则该系统的开环传递函数可能是（） A.

1+Ts K B.))((b s a s s d s +++ C.)(a s s K + D.)

(2a s s K

+ 15.当输入为单位斜坡且系统为单位反馈时，对于I 型系统其稳态误差e ss =（） A.0.1/k B.1/k C.0 D.∞ 16.若已知某串联校正装置的传递函数为1

1.01

)(++=

s s s G c ，则它是一种（）

A.相位超前校正

B.相位滞后校正

C.相位滞后—超前校正

D.反馈校正

17.常用的比例、积分与微分控制规律的另一种表示方法是（） A.PDI B.PDI C.IPD D.PID 18.主导极点的特点是（）

A 距离虚轴很近 B.距离实轴很近 C.距离虚轴很远 D.距离实轴很远 19.系统的开环传递函数为

1)((++s s s K

，则实轴上的根轨迹为（）

A.（-2，-1）和（0，∞）

B.（-∞，-2）和（-1，0）

C.（0，1）和（2，∞） D .（-∞，0）和（1，2）

20.确定根轨迹大致走向，用以下哪个条件一般就够了（）

A.特征方程

B.幅角条件

C.幅值条件

D.幅值条件+幅角条件

21.自动控制系统最基本的控制方式是。

22.控制系统线性化过程中，变量的偏移越小，则线性化的精度。 23.传递函数反映了系统内在的固有特性，与无关。 24.实用系统的开环频率特性具有的性质。

25.描述系统的微分方程为()()()()t x t x dt

t dx dt t x d i =++230202

，则其频率特性

=)(ωj G 。

26.输入相同时，系统型次越高，稳态误差越。

27.系统闭环极点之和为。

28.根轨迹在平面上的分支数等于。 29.为满足机电系统的高动态特性，机械传动的各个分系统的应远高于机电系统的设计截止频率。

30.若系统的传递函数在右半S 平面上没有，则该系统称作最小相位系统。

31.随动系统 32.死区 33.振荡次数 34.快速性

35.根轨迹的分离点

36. 如何求取系统的频率特性函数？举例说明。

37.为什么二阶振荡环节的阻尼比取ξ=0.707较好，请说明理由。 38.设开环传递函数10)

1)((10

)(++=

s s s G ，试说明开环系统频率特性极坐标图的起点和终

点。

39.串联校正中，超前、滞后校正各采用什么方法改善了系统的稳定性？ 40.绘制根轨迹的基本法则有哪些?

41.求如下方块图的传递函数。

43.已知某单位负反馈控制系统的开环传递函数为G(s)=12+as

，绘制奈奎斯特曲线，判别系统的稳定性；并用劳斯判据验证其正确性。

44.设控制系统的开环传递函数为G(s)=K

s s s ()()

++24 试绘制该系统的根轨迹，并求出使系统

稳定的K 值范围。

自动控制原理7

1. 输入已知，确定系统，使输出尽可能符合给定的最佳要求，称为（） A.滤波与预测 B.最优控制 C.最优设计 D.系统分析

2. 开环控制的特征是（）

A.系统无执行环节

B.系统无给定环节

C.系统无反馈环节

D.系统无放大环节

3. ω从0变化到+∞时，延迟环节频率特性极坐标图为（）

A.圆

B.半圆

C.椭圆

D.双曲线 4. 若系统的开环传递函数为

(5 10

+s s ，则它的开环增益为（）

A.10

B.2

C.1

D.5 5. 在信号流图中，只有（）不用节点表示。

A.输入

B.输出

C.比较点

D.方块图单元 6. 二阶系统的传递函数()1

241

2++=

s s s G ，其阻尼比ζ是（）

A.0.5

B.1

C.2

D.4

7. 若二阶系统的调整时间长，则说明（）

A.系统响应快

B.系统响应慢

C.系统的稳定性差

D.系统的精度差 8. 比例环节的频率特性相位移()=ω?（）

A.0°

B.-90°

C.90°

D.-180°

9. 已知系统为最小相位系统，则一阶惯性环节的幅频变化范围为（） A.0→45° B.0→-45° C.0→90° D.0→-90° 10.为了保证系统稳定，则闭环极点都必须在（）上。 A.s 左半平面 B.s 右半平面 C.s 上半平面 D.s 下半平面

11.系统的特征方程()033524=++=s s s D ，可以判断系统为（）

A.稳定

B.不稳定

C.临界稳定

D.稳定性不确定

12.下列判别系统稳定性的方法中，哪一个是在频域里判别系统稳定性的判据（） A.劳斯判据 B.赫尔维茨判据 C.奈奎斯特判据 D.根轨迹法

13.对于一阶、二阶系统来说，系统特征方程的系数都是正数是系统稳定的（） A.充分条件 B.必要条件 C.充分必要条件 D.以上都不是 14.系统型次越高，稳态误差越（）

A.越小

B.越大

C.不变

D.无法确定 15.若已知某串联校正装置的传递函数为1

101

)(++=

s s s G c ，则它是一种（）

A.反馈校正

B.相位超前校正

C.相位滞后—超前校正

D.相位滞后校正

16.进行串联滞后校正后，校正前的穿越频率c ω与校正后的穿越频率c

ω'的关系相比，通常是（）

A.c ω=c

ω' B.c ω>c ω' C.c ω

17.超前校正装置的频率特性为

)1(1122>++βωωβj

T j

T ，其最大超前相位角m ?为（）

A.11arcsin +-ββ

B.11arcsin 22+-T T

C.1

1arcsin

22+-T T ββ D.

11arcsin 22

+-ωβωβT T 18.开环传递函数为5)

2)(s (s )()(++=

s H s G ，则实轴上的根轨迹为（）

A.（-2，∞）

B.（-5，2）

C.（-∞，-5）

D.（2，∞）

19.在对控制系统稳态精度无明确要求时，为提高系统的稳定性，最方便的是（）

A.减小增益

B.超前校正

C.滞后校正

D.滞后-超前

20.PWM功率放大器在直流电动机调速系统中的作用是（）

A.脉冲宽度调制

B.幅度调制

C.脉冲频率调制

D.直流调制

21.一线性系统，当输入是单位脉冲函数时，其输出象函数与相同。

22.输入信号和反馈信号之间的比较结果称为。

23.对于最小相位系统一般只要知道系统的就可以判断其稳定性。

24.设一阶系统的传递G(s)=7/(s+2)，其阶跃响应曲线在t=0处的切线斜率为。

25.当输入为正弦函数时，频率特性G(jω)与传递函数G(s)的关系为。

26.机械结构动柔度的倒数称为。

27.当乃氏图逆时针从第二象限越过负实轴到第三象限去时称为。

28.二阶系统对加速度信号响应的稳态误差为。即不能跟踪加速度信号。

29.根轨迹法是通过直接寻找闭环根轨迹。

30.若要求系统的快速性好，则闭环极点应距虚轴越越好。

31.奇点

32.比较元件

33.上升时间

34.负反馈

35.加速度误差

36.时域分析的性能指标，哪些反映快速性，哪些反映相对稳定性？

37.作乃氏图时，考虑传递函数的型次对作图有何帮助？

38.试证明?型系统在稳定条件下不能跟踪加速度输入信号。

39.什么是校正？根据校正环节在系统中的联结方式，校正可分为几类?

40.计算机控制系统按功能和控制方式可以分为哪几类？

41.求如下方块图的传递函数。

自动控制原理试题

一、填空题 1、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即：、快速性和。 2、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过与反馈量的差值进行的。 3、复合控制有两种基本形式：即按的前馈复合控制和按的前馈复合控制。 4、根轨迹起始于，终止于。 5、PI控制器的输入－输出关系的时域表达式是，其相应的传递函数为，由于积分环节的引入，可以改善系统的性能。二、选择题： 1、下列关于转速反馈闭环调速系统反馈控制基本规律的叙述中，错误的是( ) A、只用比例放大器的反馈控制系统，其被调量仍是有静差的 B、反馈控制系统可以抑制不被反馈环节包围的前向通道上的扰动 C、反馈控制系统的作用是：抵抗扰动、服从给定 D、系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度 2、转速电流双闭环调速系统中的两个调速器通常采用的控制方式是( ) A．PID B．PI C．P D．PD

3、下列不属于双闭环直流调速系统启动过程特点的是( ) A、饱和非线性控制 B、转速超调 C、准时间最优控制 D、饱和线性控制 4、静差率和机械特性的硬度有关，当理想空载转速一定时，特性越硬，则静差率( ) A．越小B．越大C．不变D．不确定 5、普通逻辑无环流（既无推β又无准备）可逆调速系统中换向时待工作组投入工作时，电动机处于（）状态。 A、回馈制动 B、反接制动 C、能耗制动 D、自由停车 6、在交—直—交变频装置中，若采用不控整流，则PWN逆变器的作用是（）。 A、调压 B、调频 C、调压调频 D、调频与逆变 7、下列交流异步电动机的调速方法中，应用最广的是（）。 A、降电压调速 B、变极对数调速 C、变压变频调速 D、转

自动控制原理课程设计报告

成绩：自动控制原理课程设计报告学生姓名：黄国盛班级：工化144 学号：201421714406 指导老师：刘芹设计时间：2016.11.28-2016.12.2

目录 1.设计任务与要求 (1) 2.设计方法及步骤 (1) 2.1系统的开环增益 (1) 2.2校正前的系统 (1) 2.2.1校正前系统的Bode图和阶跃响应曲线 (1) 2.2.2MATLAB程序 (2) 3.3校正方案选择和设计 (3) 3.3.1校正方案选择及结构图 (3) 3.3.2校正装置参数计算 (3) 3.3.3MATLAB程序 (4) 3.4校正后的系统 (4) 3.4.1校正后系统的Bode图和阶跃响应曲线 (4) 3.4.2MATLAB程序 (6) 3.5系统模拟电路图 (6) 3.5.1未校正系统模拟电路图 (6) 3.5.2校正后系统模拟电路图 (7) 3.5.3校正前、后系统阶跃响应曲线 (8) 4.课程设计小结和心得 (9) 5.参考文献 (10)

1.设计任务与要求题目2：已知单位负反馈系统被控制对象的开环传递函数 ()() 00.51K G s s s =+用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计。任务：用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计，使系统满足如下动态及静态性能指标：（1）在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差0.05ss e rad <；（2）系统校正后，相位裕量45γ> 。（3）截止频率6/c rad s ω>。 2.设计方法及步骤 2.1系统的开环增益由稳态误差要求得：20≥K ，取20=K ；得s G 1s 5.0201)s(0.5s 20)s (20+=+=2.2校正前的系统 2.2.1校正前系统的Bode 图和阶跃响应曲线图2.2.1-1校正前系统的Bode 图

自动控制原理试题与答案解析

课程名称: 自动控制理论（A/B 卷闭卷）一、填空题（每空 1 分，共15分） 1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过给定值与反馈量的差值进行的。 2、复合控制有两种基本形式：即按输入的前馈复合控制和按扰动的前馈复合控制。 3、两个传递函数分别为G 1(s)与G 2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为()G s ，则G(s)为 G 1(s)+G 2(s)（用G 1(s)与G 2(s) 表示）。 4、典型二阶系统极点分布如图1所示，则无阻尼自然频率=n ω ，阻尼比=ξ ，该系统的特征方程为，该系统的单位阶跃响应曲线为。 5、若某系统的单位脉冲响应为0.20.5()105t t g t e e --=+，则该系统的传递函数G(s)为。 6、根轨迹起始于极点，终止于零点或无穷远。 7、设某最小相位系统的相频特性为101()()90()tg tg T ?ωτωω--=--，则该系统的开环传递函数为。 8、PI 控制器的输入－输出关系的时域表达式是，其相应的传递函数为，由于积分环节的引入，可以改善系统的性能。二、选择题（每题 2 分，共20分） 1、采用负反馈形式连接后，则 ( ) A 、一定能使闭环系统稳定； B 、系统动态性能一定会提高； C 、一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除； D 、需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能。 2、下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果 ( )。 A 、增加开环极点； B 、在积分环节外加单位负反馈； C 、增加开环零点； D 、引入串联超前校正装置。 3、系统特征方程为 0632)(23=+++=s s s s D ，则系统 ( ) A 、稳定； B 、单位阶跃响应曲线为单调指数上升； C 、临界稳定； D 、右半平面闭环极点数2=Z 。

自动控制原理课程设计报告

自控课程设计课程设计(论文) 设计（论文）题目单位反馈系统中传递函数的研究学院名称Z Z Z Z学院专业名称Z Z Z Z Z 学生姓名Z Z Z 学生学号Z Z Z Z Z Z Z Z Z Z 任课教师Z Z Z Z Z 设计（论文）成绩

单位反馈系统中传递函数的研究一、设计题目设单位反馈系统被控对象的传递函数为 ) 2)(1()(0 0++= s s s K s G （ksm7） 1、画出未校正系统的根轨迹图，分析系统是否稳定。 2、对系统进行串联校正，要求校正后的系统满足指标：（1）在单位斜坡信号输入下，系统的速度误差系数=10。（2）相角稳定裕度γ>45o , 幅值稳定裕度H>12。（3）系统对阶跃响应的超调量Mp <25%,系统的调节时间Ts<15s 3、分别画出校正前，校正后和校正装置的幅频特性图。 4、给出校正装置的传递函数。计算校正后系统的截止频率Wc 和穿频率Wx 。 5、分别画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图，并进行分析。 6、在SIMULINK 中建立系统的仿真模型，在前向通道中分别接入饱和非线性环节和回环非线性环节，观察分析非线性环节对系统性能的影响。 7、应用所学的知识分析校正器对系统性能的影响（自由发挥）。二、设计方法 1、未校正系统的根轨迹图分析根轨迹简称根迹，它是开环系统某一参数从0变为无穷时，闭环系统特征方程式的根在s 平面上变化的轨迹。 1）、确定根轨迹起点和终点。根轨迹起于开环极点，终于开环零点；本题中无零点，极点为：0、-1、-2 。故起于0、-1、-2，终于无穷处。 2）、确定分支数。根轨迹分支数与开环有限零点数m 和有限极点数n 中大者相等，连续并且对称于实轴；本题中分支数为3条。

自动控制原理简答题

三.名词解释 47、传递函数：传递函数是指在零初始条件下，系统输出量的拉式变换与系统输入量的拉式变换之比。 48、系统校正：为了使系统达到我们的要求，给系统加入特定的环节，使系统达到我们的要求，这个过程叫系统校正。 49、主导极点：如果系统闭环极点中有一个极点或一对复数极点据虚轴最近且附近没有其他闭环零点，则它在响应中起主导作用称为主导极点。 50、香农定理：要求离散频谱各分量不出现重叠,即要求采样角频率满足如下关系： ωs ≥2ωmax 。 51、状态转移矩阵：()At t e φ=，描述系统从某一初始时刻向任一时刻的转移。 52、峰值时间：系统输出超过稳态值达到第一个峰值所需的时间为峰值时间。 53、动态结构图：把系统中所有环节或元件的传递函数填在系统原理方块图的方块中，并把相应的输入、输出信号分别以拉氏变换来表示，从而得到的传递函数方块图就称为动态结构图。 54、根轨迹的渐近线：当开环极点数 n 大于开环零点数 m 时，系统有n-m 条根轨迹终止于 S 平面的无穷远处，且它们交于实轴上的一点，这 n-m 条根轨迹变化趋向的直线叫做根轨迹的渐近线。 55、脉冲传递函数：零初始条件下，输出离散时间信号的z 变换()C z 与输入离散信号的z 变换()R z 之比，即()()() C z G z R z =。 56、Nyquist 判据（或奈氏判据）：当ω由-∞变化到+∞时， Nyquist 曲线（极坐标图）逆时针包围（-1，j0）点的圈数N ，等于系统G(s)H(s)位于s 右半平面的极点数P ，即N=P ，则闭环系统稳定；否则（N ≠P ）闭环系统不稳定，且闭环系统位于s 右半平面的极点数Z 为：Z=∣P-N ∣ 57、程序控制系统: 输入信号是一个已知的函数，系统的控制过程按预定的程序进行，要求被控量能迅速准确地复现输入，这样的自动控制系统称为程序控制系统。

重庆大学自动控制原理课程设计

目录 1 实验背景 (2) 2 实验介绍 (3) 3 微分方程和传递函数 (6)

1 实验背景在现代科学技术的众多领域中，自动控制技术起着越来越重要的作用。自动控制原理是相对于人工控制概念而言的，自动控制是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器，设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控制量）自动地按照预定的规律运行。在自动控制原理【1】中提出，20世纪50年代末60年代初，由于空间技术发展的需要，对自动控制的精密性和经济指标，提出了极其严格的要求；同时，由于数字计算机，特别是微型机的迅速发展，为控制理论的发展提供了有力的工具。在他们的推动下，控制理论有了重大发展，如庞特里亚金的极大值原理，贝尔曼的动态规划理论。卡尔曼的能控性能观测性和最优滤波理论等，这些都标志着控制理论已从经典控制理论发展到现代控制理论的阶段。现代控制理论的特点。是采用状态空间法（时域方法），研究“多输入-多输出”控制系统、时变和非线性控制系统的分析和设计。现在，随着技术革命和大规模复杂系统的发展，已促使控制理论开始向第三个发展阶段即第三代控制理论——大系统理论和智能控制理论发展。在其他文献中也有所述及（如下）：至今自动控制已经经历了五代的发展：第一代过程控制体系是150年前基于5－13psi的气动信号标准（气动控制系统PCS，Pneumatic Control System）。简单的就地操作模式，控制理论初步形成，尚未有控制室的概念。第二代过程控制体系（模拟式或ACS,Analog Control System）是基于0－10mA或4－20mA 的电流模拟信号，这一明显的进步，在整整25年内牢牢地统治了整个自动控制领域。它标志了电气自动控制时代的到来。控制理论有了重大发展，三大控制论的确立奠定了现代控制的基础；控制室的设立，控制功能分离的模式一直沿用至今。第三代过程控制体系（CCS，Computer Control System）.70年代开始了数字计算机的应用，产生了巨大的技术优势，人们在测量，模拟和逻辑控制领域率先使用，从而产生了第三代过程控制体系（CCS，Computer Control System）。这个被称为第三代过程控制体系是自动控制领域的一次革命，它充分发挥了计算机的特长，于是人们普遍认为计算机能做好一切事情，自然而然地产生了被称为“集中控制”的中央控制计算机系统，需要指出的是系统的信号传输系统依然是大部分沿用4－20mA的模拟信号，但是时隔不久人们发现，随着控制的集中和可靠性方面的问题，失控的危险也集中了，稍有不慎就会使整个系统瘫痪。所以它很快被发展成分布式控制系统（DCS）。第四代过程控制体系（DCS，Distributed Control System分布式控制系统）：随着半导体制造技术的飞速发展，微处理器的普遍使用，计算机技术可靠性的大幅度增加，目前普遍使用的是第四代过程控制体系（DCS，或分布式数字控制系统），它主要特点是整个控制系统不再是仅仅具有一台计算机，而是由几台计算机和一些智能仪表和智能部件构成一个了控制

最权威陈阅增普通生物学名词解释及问答题详解

，可通过体液或血液循环输送到全身各处，对特定的组织起作用，以调节机体的新陈代谢、生长、发育、生殖等机能活动，这种调节称为~ 当机体内外环境发生变化时，细胞、组织、器官不依赖于神经或体液调节而产生的适应性反应，称为~。 ~。组织器官系统 7 营养与消化的过程。）食物中能够被人体消化吸收和利用得物质. ）吸收简单得无机物，以日光作为能源，制造有机物，以供机体代谢得生物。 heterotrophic nutrition）不能自己制造有机物，只能通过从环境中摄取有机 )时所释放的热量称为该种食物的热价。 ,称为该种食物的氧热价。 O2量的比值(CO2/O2)称为呼吸商。状态下维持生命最低活动所需要的能量。响时的清醒安静状态。不完全蛋白不含全部必需AA得蛋白完全蛋白钙磷钾硫钠氯镁铁锌硒锰铜碘钼硌氟硅矾镍和锡 8血液循环 circulation ）血液在心血管系统中周而复始地流动称~ interstitial fluid）包括组织液，血浆，淋巴，和脑脊液。

为纤维蛋白溶解，简称纤溶。蛋白溶解系统，简称纤溶系统。由一侧心室一次收缩时射出的血量称为每搏输出量，简称搏 (m2)的心输出量，称为心指数。二问答题： 1、兔子吃的草中有叶黄素，但叶黄素仅在兔子的脂肪中积累而不在肌肉中积累。发生这种选择性积累的原因在于这种色素的什么特性？ A：叶黄素是脂溶性色素，易溶于油脂和极性溶剂，而极难溶于非极性物质中。 2、牛能消化草，但人不能，这是因为牛胃中有一种特殊的微生物而人的胃中没有，你认为这种微生物进行的是什么生化反应？如果用一种抗生素将牛胃中的所以微生物都消灭掉，牛会怎么样？ A：分解反应；消化不良，严重的可能会导致死亡。三名词解释： 1、原核细胞：细胞内遗传物质没有膜包被的一大类细胞。不含膜包被起来的细胞器。 2、真核细胞：细胞核具有明显的核被膜包被的细胞。细胞质中存在膜包被的细胞器。 3、信号分子：信号分子都是一个配体，即一个能与某种大分子专一结合的较小分子，它与受体结合后往往使受体分子发生形状上的改变。 4、受体：能与细胞外专一信号分子配体结合引起细胞反应的蛋白质。 5、细胞通讯：细胞通讯是指在多细胞生物的细胞社会中, 细胞间或细胞内通过高度精确和高效地发送与接收信息的通讯机制, 并通过放大引起快速的细胞生理反应，或者引起基因活动,而后发生一系列的细胞生理活动来协调各组织活动, 使之成为生命的统一整体对多变的外界环境作出综合反应。 6、细胞骨架：真核细胞中与保持细胞形态结构和细胞运动有关的纤维网络。包括微管、微丝和中间丝。 7、细胞外基质（ECM）：由细胞分泌到细胞外间充质中的蛋白质和多糖类大分子物质。构成复杂的网架，连接组织结构、调节组织的发育和细胞生理活动。【ECM主要成分是细胞分泌的糖蛋白，主要是胶原，它在细胞外形成粗壮的丝】问答题： 1、原核细胞和真核细胞的差别关键何在？

自动控制原理试题及答案解析

自动控制原理一、简答题：（合计20分, 共4个小题，每题5分） 1. 如果一个控制系统的阻尼比比较小，请从时域指标和频域指标两方面说明该系统会有什么样的表现？并解释原因。 2. 大多数情况下，为保证系统的稳定性，通常要求开环对数幅频特性曲线在穿越频率处的斜率为多少？为什么？ 3. 简要画出二阶系统特征根的位置与响应曲线之间的关系。 4. 用根轨迹分别说明，对于典型的二阶系统增加一个开环零点和增加一个开环极点对系统根轨迹走向的影响。二、已知质量-弹簧-阻尼器系统如图(a)所示，其中质量为m 公斤，弹簧系数为k 牛顿/米，阻尼器系数为μ牛顿秒/米，当物体受F = 10牛顿的恒力作用时，其位移y (t )的的变化如图(b)所示。求m 、k 和μ的值。(合计20分) F ) t 图(a) 图(b) 三、已知一控制系统的结构图如下，（合计20分, 共2个小题，每题10分） 1）确定该系统在输入信号()1()r t t =下的时域性能指标：超调量%σ，调节时间s t 和峰值时间p t ； 2）当()21(),()4sin3r t t n t t =?=时，求系统的稳态误差。

四、已知最小相位系统的开环对数幅频特性渐近线如图所示，c ω位于两个交接频率的几何中心。 1）计算系统对阶跃信号、斜坡信号和加速度信号的稳态精度。 2）计算超调量%σ和调节时间s t 。（合计20分, 共2个小题，每题10分） [ 1 %0.160.4( 1)sin σγ =+-, s t = 五、某火炮指挥系统结构如下图所示，()(0.21)(0.51) K G s s s s = ++系统最大输出速度为2 r/min ，输出位置的容许误差小于2，求： 1）确定满足上述指标的最小K 值，计算该K 值下的相位裕量和幅值裕量； 2）前向通路中串联超前校正网络0.41 ()0.081 c s G s s +=+，试计算相位裕量。（合计20分, 共2个小题，每题10分） (rad/s)

自动控制原理课程设计

扬州大学水利与能源动力工程学院课程实习报告课程名称：自动控制原理及专业软件课程实习题目名称：三阶系统分析与校正年级专业及班级：建电1402 姓名：王杰学号： 141504230 指导教师：许慧评定成绩：教师评语：指导老师签名： 2016 年 12月 27日

一、课程实习的目的（1）培养理论联系实际的设计思想，训练综合运用经典控制理论和相关课程知识的能力；（2）掌握自动控制原理的时域分析法、根轨迹法、频域分析法，以及各种校正装置的作用及用法，能够利用不同的分析法对给定系统进行性能分析，能根据不同的系统性能指标要求进行合理的系统设计，并调试满足系统的指标；（3）学会使用MATLAB语言及Simulink动态仿真工具进行系统仿真与调试；（4）学会使用硬件搭建控制系统；（5）锻炼独立思考和动手解决控制系统实际问题的能力，为今后从事控制相关工作打下较好的基础。二、课程实习任务某系统开环传递函数 G(s)=K/s(0.1s+1）（0.2s+1）分析系统是否满足性能指标：（1)系统响应斜坡信号r(t)=t,稳态误差小于等于0.01；（2）相角裕度y>=40度；如不满足，试为其设计一个pid校正装置。三、课程实习内容（1）未校正系统的分析： 1）利用MATLAB绘画未校正系统的开环和闭环零极点图 2）绘画根轨迹，分析未校正系统随着根轨迹增益变化的性能（稳定性、快速性）。 3）作出单位阶跃输入下的系统响应，分析系统单位阶跃响应的性能指标。 4）绘出系统开环传函的bode图，利用频域分析方法分析系统的频域性能指标（相角裕度和幅值裕度，开环振幅）。（2）利用频域分析方法，根据题目要求选择校正方案，要求有理论分析和计算。并与Matlab计算值比较。（3）选定合适的校正方案（串联滞后/串联超前/串联滞后-超前），理论分析并计算校正环节的参数，并确定何种装置实现。

陈阅增普通生物学笔记

普通生物学笔记（陈阅增）普通生物学讲课文本绪论思考题：1.生物的分界系统有哪些？2.生物的基本特征是什么？3.什么是动物学？4.什么是细胞学说？其意义是什么？5.学习和研究动物学有哪些方法？一、生物分界：物质世界是由生物和非生物二部分组成。非生物界：所有无生命的物质，如：空气、阳光、岩石、土壤、水等。生物界：一切有生命的生物。非生物界组成了生物生存的环境。生物和它所居住的环境共同组成了生物圈。生物的形式多样，种类繁多，各种生物在形态结构、生活习性及对环境的适应方式等方面有着千差万别,变化无穷，共同组成了五彩缤纷而又生机勃勃的生物界。最小的生物为病毒，如细小病毒只有20nm纳米，它是一种只有1600对核苷酸的单一DNA链的二十面体，没有蛋白膜。最大的有20-30m长的蓝鲸，重达100多吨。 (一)生物的基本特征 1.除病毒以外的一切生物都是由细胞组成。构成生物体的基本单位是细胞。 2.生物都有新陈代谢作用。同化作用或称合成代谢：是指生物体把从食物中摄取的养料加以改造，转换成自身的组成物质，并把能量储藏起来的过程。异化作用或称分解代谢：是指生物体将自身的组成物质进行分解，并释放出能量和排出废物的过程。 3.生物都有有生长、发育和繁殖的现象。任何生物体在其一生中都要经过从小到大的生长过程。在生长过程中，生物的形态结构和生理机能都要经过一系列的变化，才能从幼体长成与亲代相似的

个体，然后逐渐衰老死亡。这种转变过程总称为发育。当生物体生长到一定阶段就能产生后代，使个体数目增多，种族得以绵延。这种现象称为繁殖。 4.生物都有遗传和变异的特性：生物在繁殖时，通常都产生与自身相似的后代，这就是遗传。但两者之间不会完全一样，这种不同就是变异。生物具有遗传性才能保持物种的相对稳定和生物类型间的区别。生物的变异性才能导致物种的变化发展。 (二)动物的基本特征：动物自身不能将无机物合成有机物，只能通过摄取食物从外界获得自身建设所需的营养。这种营养方式称为异养。 (三)生物的分界：地球上生活着的生物约有200万种，但每年还有许多新种被发现，估计生物的总数可达2000万种以上。对这么庞大的生物类群，必须将它们分门别类进行系统的整理，这就是分类学的任务。 1.二界分类：公元前300多年，古希腊亚里士多德将生物分为二界：植物界、动物界。 2.三界分类：1886年德国生物学家海克尔(E.Haeckel)提出三界分类法：原生生物界：单细胞动物、细菌、真菌、多细胞藻类；植物界；动物界。 3.四界分类：由美国人科帕兰(Copeland)提出。原核生物界：包括蓝藻和细菌、放线菌、立克次氏体、螺旋体、支原体等多种微生物。原生生物界：包括原生动物和单细胞的藻类。动物界。植物界。 4.五界分类：1959年美国学者魏泰克(Whitaker)提出五界分类法：原核生物界：细菌、立克次体、支原体、蓝藻。特点：环状DNA位于细胞质中，不具成形的细胞核，细胞器无膜，为原核生物。细胞进行无丝分裂。原生生物界：单细胞的原生动物、藻类。特点：细胞核具核膜的单细胞生物，细胞内有膜结构的细胞器。细胞进行有丝分裂。

自动控制原理简答

自动控制原理简答 1、简要论述自动控制理论的分类及其研究基础、研究的方法。自动控制理论分为“经典控制理论”和“现代控制理论”。“经典控制理论”以递函数为基础，以时域法、根轨迹法、频域法为基本方法，“现代控制理论”以状态空间法为基础，以频率法和根轨迹法为基本方法。 2、在经典控制理论中用来分析系统性能的常用工程方法有那些？分析内容有那些？常用的工程方法：时域分析法、根轨迹法、频率特性法；分析内容：瞬态性能、稳态性能、稳定性。 3、相比较经典控制理论，在现代控制理论中出现了哪些新的概念？系统的运动分析，能控性，能观性，极点配置，观测器设计，跟踪器等。 4、人闭上眼见很难达到预定的目的试从控制系统的角度进行分析。人闭上眼睛相当于系统断开反馈，没有反馈就不知道偏差有多大，并给予及时修正。所以人闭上眼睛很难到达预定目标。 5、试分析汽车行驶原理首先，人要用眼睛连续目测预定的行车路线，并将信息输入大脑（给定值），然后与实际测量的行车路线相比较，获得行驶偏差。通过手来操作方向盘，调节汽车，使其按照预定行车路线行驶。 6、对飞机与轮船运行原理加以分析飞机和轮船在行驶时，都会发射无线电信号来进行定位，无线电信号通过雷达反射到计算机中央处理器中。进行对比得出误差，再将误差发射，进入雷达反射到飞机和轮船的接收器中，计算机收到信号后可还原为数据，进而可知偏差而及时修正，这是时刻都进行的。所以飞机，轮船都能保持预定航向行驶。 7、从元件的功能分类，控制元件主要包括哪些类型的元件？控制元件主要包括放大元件、执行元件、测量元件、补偿元件。 8、线性定常系统的传递函数定义传递函数：传递函数是指在零初始条件下，系统输出量的拉式变换与系统输入量的拉式变换之比。 9、常见的建立数学模型的方法有哪几种？各有什么特点？有以下三种：（1机理分析法：机理明确，应用面广，但需要对象特性清晰（2实验测试法：不需要对象特性清晰，只要有输入输出数据即可，但适用面受限（3以上两种方法的结合:通常是机理分析确定结构，实验测试法确定参数，发挥了各自的优点，克服了相应的缺点 10、自动控制系统的数学模型有哪些自动控制系统的数学模型有微分方程、传递函数、频率特性、结构图。 11、离散系统的数学模型（1 差分方程 Z变换将差分变成代数方程（2 脉冲传递函数脉冲传递函数：零初始条件下，输出离散时间信号的 z 变换 C z 与输入离散信号的变 C z换 R z 之比，即 G z /R z （3 离散空间表达式 12、定值控制系统、伺服控制系统各有什么特点？定值控制系统为给定值恒定，反馈信号和给定信号比较后控制输出信号；伺服控制系统为输入信号是时刻变化的，输入信号的变化以适应输出信

金陵科技学院自动控制原理课程设计

绪论 (1) 一课程设计的目的及题目 (2) 1.1课程设计的目的 (2) 1.2课程设计的题目 (2) 二课程设计的任务及要求 (3) 2.1课程设计的任务 (3) 2.2课程设计的要求 (3) 三校正函数的设计 (4) 3.1理论知识 (4) 3.2设计部分 (5) 四传递函数特征根的计算 (8) 4.1校正前系统的传递函数的特征根 (8) 4.2校正后系统的传递函数的特征根 (10) 五系统动态性能的分析 (11) 5.1校正前系统的动态性能分析 (11) 5.2校正后系统的动态性能分析 (15) 六系统的根轨迹分析 (19) 6.1校正前系统的根轨迹分析 (19) 6.2校正后系统的根轨迹分析 (21) 七系统的奈奎斯特曲线图 (23) 7.1校正前系统的奈奎斯特曲线图 (23) 7.2校正后系统的奈奎斯特曲线图......... 错误!未定义书签。4 八系统的对数幅频特性及对数相频特性...... 错误!未定义书签。 8.1校正前系统的对数幅频特性及对数相频特性 (25) 8.2校正后系统的对数幅频特性及对数相频特性 (27) 总结................................... 错误!未定义书签。8 参考文献................................ 错误!未定义书签。

在控制工程中用得最广的是电气校正装置，它不但可应用于电的控制系统，而且通过将非电量信号转换成电量信号，还可应用于非电的控制系统。控制系统的设计问题常常可以归结为设计适当类型和适当参数值的校正装置。校正装置可以补偿系统不可变动部分（由控制对象、执行机构和量测部件组成的部分）在特性上的缺陷，使校正后的控制系统能满足事先要求的性能指标。常用的性能指标形式可以是时间域的指标，如上升时间、超调量、过渡过程时间等（见过渡过程），也可以是频率域的指标，如相角裕量、增益裕量（见相对稳定性）、谐振峰值、带宽（见频率响应）等。常用的串联校正装置有超前校正、滞后校正、滞后-超前校正三种类型。在许多情况下,它们都是由电阻、电容按不同方式连接成的一些四端网络。各类校正装置的特性可用它们的传递函数来表示，此外也常采用频率响应的波德图来表示。不同类型的校正装置对信号产生不同的校正作用，以满足不同要求的控制系统在改善特性上的需要。在工业控制系统如温度控制系统、流量控制系统中，串联校正装置采用有源网络的形式，并且制成通用性的调节器，称为PID（比例-积分-微分）调节器,它的校正作用与滞后-超前校正装置类同。

陈阅增普通生物学试题

普通生物学试题二一．选择题 1．在人体细胞有丝分裂末期，新的细胞核形成时，最多可形成几个小的核仁，然后再汇集成一个大的核仁( ) A．5个B．10个C．46个D．23个2．溶酶体中的水解酶的最适pH约为( ) A．1.80 B．4.8 C．7.0 D．8.0 3．下列物质与细胞松驰素B的作用相反的药物是( ) A．长春花碱B．紫杉醇 C．秋水仙素D．鬼笔环肽 4．下列与真核细胞有关的叙述，不正确的是( ) A．中心粒和中心体是同源的细胞器 B．粗面型内质网上的核糖体合成的蛋白质直接运输到高尔基体进行加工、包装 C．微体在动植物细胞中都有，但种类有所不同，如乙醛酸循环体，在植物细胞中有，但动物细胞中没有 D．线粒体内膜上蛋白质的数量和种类均高于其外膜 5．上皮细胞之间的牢固连接主要是依靠下列哪一种连接方式( ) A．桥粒B．紧密连接 C．间隙连接D．胞间连丝 6．青霉素的杀菌作用的原理是( ) A．抑制核糖体的50S亚基的活性 B．抑制肽链的延伸 C．抑制细菌转肽酶的活性 D．抑制乙酰胆酯酶的活性 7．反应1：A──→B+C，△G=+20.920kJ/mol·L；反应2：C+D──→D，△G=－18.320kJ/mol·L。试问：这两个反应的K eq值( ) A．反应1的K eq值大于反应2 B．反应2的K eq值大于反应1 C．两者相等 D．无法确定8．过氧化物酶的颜色是棕色的，其原因是( ) A．含有血红素B．含有叶绿素 C．含有Cyt D．含有NAD 9．柠檬酸循环途径中，通过下列哪一项与线粒体内膜上的电子传递链连接起来( ) A．柠檬酸合成酶B．异柠檬酸脱氢酶 C．琥珀酸脱氢酶D．苹果酸脱氢酶10．在人的骨骼肌细胞中，利用肌糖原进行无氧呼吸时，将一个含有10个葡萄糖残基的肝糖原片段，经无氧呼吸后，可向肌纤维提供多少分子A TP( ) A．20个B．30个C．40个D．360个11．下列哪一种物质是天冬氨酸脱氨后的产物( ) A．丙氨酸B．α－酮戊二酸 C．草酰乙酸D．苹果酸 12．在光合作用中，合成一个葡萄糖分子需要A TP 和NADPH的数量分别是( ) A．12、12 B．18、12 C．18、18 D．3、2 13．下列与光合作用有关的说法，不正确的是( ) A．C4植物光合作用效率而在于C3植物的原因之一是光呼吸弱 B．CO2对C4植物光合作用的限制作用远大于C3植物 C．C3植物的叶肉细胞常有明显的栅栏组织和海绵组织之分，而C4植物通常不明显 D．在强光下，C4植物对光能的利用率远大于C3植物 14．在植物细胞有丝分裂末期，在赤道板位置最先形成的结构是( ) A．细胞板B．成膜体 C．细胞膜D．细胞壁 15．下列哪一种生物的细胞有丝分裂时，核膜不解体，染色体不是靠微管的牵引，而是附着在核膜上，随核膜的延伸而分开( ) A．硅藻B．绿藻C．甲藻D．苔藓16．在哺乳动物体内，下列哪一种细胞的分裂周期最短( )

自动控制原理课程设计

物理科学与工程技术学院课程设计说明书课题名称：自动控制原理设计题目：自动控制与检测原理专业班级：11级自动化学生姓名：袁学号：1134307138

自动控制系统为了实现各种复杂的控制任务，首先要将被控制对象和控制装置按照一定的方式连接起来，组成一个有机的总体，这就是自动控制系统。在自动控制系统中，被控对象的输出量即被控量是要求严格加以控制的物理量，它可以要求保持为某一恒定值，例如温度，压力或飞行航迹等；而控制装置则是对被控对象施加控制作用的机构的总体，它可以采用不同的原理和方式对被控对象进行控制，但最基本的一种是基于反馈控制原理的反馈控制系统。自动检测检测是指为确定产品、零件、组件、部件或原材料是否满足设计规定的质量标准和技术要求目标值而进行的测试、测量等质量检测活动。检测有3个目标：①实际测定产品（含零、部件）的规定质量特性及其指标的量值。② 根据测得值的偏离状况，判定产品的质量水平（等级）,确定废次品。③认定测量方法的正确性和对测量活动简化是否会影响对规定特征的控制自动检测是指在计算机控制的基础上，对系统、设备进行性能检测和故障诊断。他是性能检测、连续监测、故障检测和故障定位的总称。现代自动检测技术是计算机技术、微电子技术、测量技术、传感技术等学科共同发展的产物。凡是需要进行性能测试和故障诊断的系统、设备，均可以采用自动检测技术

课程内容——设计一个雷达天线伺服控制系统 1 雷达天线伺服控制系统简介 1.1 概述用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。又称随动系统。在很多情况下，伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角）。伺服系统的结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。它是由若干元件和部件组成的并具有功率放大作用的一种自动控制系统。位置随动系统的输入和输出信号都是位置量，且指令位置是随机变化的，并要求输出位置能够朝着减小直至消除位置偏差的方向，及时准确地跟随指令位置的变化。位置指令与被控量可以是直线位移或角位移。随着工程技术的发展，出现了各种类型的位置随动系统。由于发展了力矩电机及高灵敏度测速机，使伺服系统实现了直接驱动，革除或减小了齿隙和弹性变形等非线性因素，并成功应用在雷达天线。伺服系统的精度主要决定于所用的测量元件的精度。此外，也可采取附加措施来提高系统的精度，采用这种方案的伺服系统称为精测粗测系统或双通道系统。通过减速器与转轴啮合的测角线路称精读数通道，直接取自转轴的测角线路称粗读数通道。因此可根据这个特征将它划分为两个类型，一类是模拟式随动系统，另一类是数字式随动系统。本设计——雷达天线伺服控制系统实际上就是随动系统在雷达天线上的应用。系统的原理图如图1-1 所示。

(完整版)陈阅增普通生物学重点整理(原创)

第一、二、三章 1生物的特征：①特定的组构②新陈代谢③稳态和应激④生殖和遗传⑤生长和发育 ⑥进化和适应 2、生物界的分界以及阶元：原核生物界、原生生物界、真菌界、植物界和动物界。分类阶元：界、门、纲、目、科、属、种 3、生物界的结构层次特点：生物界是一个多层次的有序结构，生命的基本单位是细胞，在细胞这一层次上还有组织、器官、系统、个体、种群、群落、生态系统。 4、生物学的研究方法：科学观察、假说和实验、模型实验。 5、多样性中存在着高度统一的特点。 6、同位素示踪：利用放射性同位素显示某种原子在生物体内的来去踪迹。 7、多聚体：由相同或相似的小分子组成的长链 8、单糖的结构和功能：①有许多羟基，所以单糖属于醇类②有羰基细胞中用作燃料的分子主要是葡萄糖，葡糖糖和其他单糖也是细胞合成别的有机分子的的原料。 9、脂肪的功能:①脂质中主要的贮能分子②构成一些重要的生理物质③维持体温和保护内脏，缓冲外界压力④提供必需的脂肪酸⑤脂溶性维生素的来源，促进脂溶性维生素的吸收⑥增加饱腹感。 10、磷脂的结构：结构与脂肪内似，分子中只有两个脂肪酸，另一个酸是磷酸。 11、蛋白质的结构和功能：蛋白质是生物大分子，通过酸、碱或者蛋白酶的彻底水解。可以产生各种氨基酸。因此，蛋白质的基本结构单位是氨基酸。 12、生物体离不开水的七个特征：①水是极性分子②水分子之间会形成氢键③液态水中的水分子具有内聚力④水分子之间的氢键使水能缓和温度的变化⑤冰比水轻⑥水是极好的溶剂 ⑦水能够电离。 13、DNA双螺旋的结构特点：两个由磷酸基团和糖形成的主链缠绕在一起，含氮碱基主动伸出，夹在双螺旋之间。①两条DNA互补链反向平行②DNA双螺旋的表面存在一个大沟和一个小沟，蛋白质分子通过这两个沟与碱基识别③两条DNA链依靠彼此之间形成的碱基结合在一起 ④DNA双螺旋结构比较稳定。 14、细胞生物学的发展趋势：①“一切生物学的关键问题必须在细胞中找寻”细胞是一切生命活动结构与功能的基本单位。②细胞生物学研究的核心内容：遗传与发育的关系问题，两者的关系是，遗传在发育过程中实现，发育又以遗传为基础。③细胞生物学的主要发展趋势：用分子生物学及其它相关学科的方法，深入研究真核细胞基因表达的调节和控制，以期从根本上揭示遗传与发育的关系、细胞衰老、死亡及癌变的机理等基本的生物学问题，为生物工程的广泛应用提供理论依据。④两个基本点：一是基因与基因产物如何控制细胞的生命活动，包括细胞内外信号是如何传递的；二是基因表达产物——蛋白质如何构建和装配成细胞的结构，并使细胞正常的生命活动得以进行。⑤蛋白质组学：生命科学的研究已经进入后基因组时代，随着一大批模式生物基因组结构的阐明，研究的重心将回归到在细胞的水平研究蛋白质的结构与功能，即蛋白质组学的研究，同时对糖类的研究将提升到新的高度。 15、原核细胞和真核细胞的差异：最大的区别是原核细胞没有核膜包裹形成的细胞核，而真核就有；另外原核细胞中只有核糖体这一种细胞器，而真核细胞中有多种细胞器。 16、真核细胞细胞核的结构;细胞核包括核被膜、核基质、染色质和核仁。核被膜是包在核外的双层膜，外膜可延伸于细胞质中的内质网相连；染色质是核中由DNA和蛋白质组成，含有大量的基因片段，是生命的遗传物质；核仁是核中颗粒状结构，富含蛋白质和RNA，产生核糖体的细胞器。染色质和核仁都被液态的核基质所包围。

自动控制原理课程设计频率法设计串联滞后——超前校正装置

目录设计任务 (3) 设计要求 (3) 设计步骤 (3) 未校正前系统的性能分析 (3) 1.1开环增益 K (3) 1.2校正前系统的各种波形图 (4) 1.3由图可知校正前系统的频域性能指标 (7) 1.4特征根 (7) 1.5判断系统稳定性 (7) 1.6分析三种曲线的关系 (7) 1.7求出系统校正前动态性能指标及稳态误差 (7) 1.8绘制系统校正前的根轨迹图 (7) 1.9绘制系统校正前的Nyquist图 (9) 校正后的系统的性能分析 (10) 2.1滞后超前校正 (10) 2.2校正前系统的各种波形图 (11) 2.3由图可知校正前系统的频域性能指标 (15) 2.4特征根 (15) 2.5判断系统稳定性 (15) 2.6分析三种曲线的关系 (15) 2.7求出系统校正前动态性能指标及稳态误差 (15) 2.8绘制系统校正前的根轨迹图和Nyquist图 (16) 心得体会 (18) 主要参考文献 (18)

一、设计任务已知单位负反馈系统的开环传递函数0 ()(0.11)(0.011) K G S S S S =++，试用频率法设计串联滞后——超前校正装置。（1）使系统的相位裕度045γ> （2）静态速度误差系数250/v K rad s ≥ （3）幅值穿越频率30/C rad s ω≥ 二、设计要求（1）首先，根据给定的性能指标选择合适的校正方式对原系统进行校正，使其满足工作要求。要求程序执行的结果中有校正装置传递函数和校正后系统开环传递函数，校正装置的参数T ，α等的值。（2）利用MATLAB 函数求出校正前与校正后系统的特征根，并判断其系统是否稳定，为什么? （3）利用MATLAB 作出系统校正前与校正后的单位脉冲响应曲线，单位阶跃响应曲线，单位斜坡响应曲线，分析这三种曲线的关系？求出系统校正前与校正后的动态性能指标σ%、tr 、tp 、ts 以及稳态误差的值，并分析其有何变化？（4）绘制系统校正前与校正后的根轨迹图，并求其分离点、汇合点及与虚轴交点的坐标和相应点的增益K *值，得出系统稳定时增益K * 的变化范围。绘制系统校正前与校正后的Nyquist 图，判断系统的稳定性，并说明理由？（5）绘制系统校正前与校正后的Bode 图，计算系统的幅值裕量，相位裕量，幅值穿越频率和相位穿越频率。判断系统的稳定性，并说明理由？三、设计步骤开环传递函数0 ()(0.11)(0.011) K G S S S S = ++ 1、未校正前系统的性能分析 1.1开环增益0K 已知系统中只有一个积分环节，所以属于I 型系统由静态速度误差系数 250/v K rad s ≥ 可选取 v K =600rad/s s rad K S S S K S S H S SG K s s V /600) 101.0)(11.0(lim )()(lim 00 ==++==→→

陈阅增普通生物学笔记

普通生物学笔记(陈阅增) 普通生物学讲课文本绪论思考题:1.生物的分界系统有哪些?2.生物的基本特征是什么?3.什么是动物学?4.什么是细胞学说?其意义是什么?5.学习和研究动物学有哪些方法? 一、生物分界:物质世界是由生物和非生物二部分组成。非生物界:所有无生命的物质,如:空气、阳光、岩石、土壤、水等。生物界:一切有生命的生物。非生物界组成了生物生存的环境。生物和它所居住的环境共同组成了生物圈。生物的形式多样,种类繁多,各种生物在形态结构、生活习性及对环境的适应方式等方面有着千差万别,变化无穷,共同组成了五彩缤纷而又生机勃勃的生物界。最小的生物为病毒,如细小病毒只有20nm纳米,它是一种只有1600对核苷酸的单一DNA链的二十面体,没有蛋白膜。最大的有20-30m长的蓝鲸,重达100多吨。 (一)生物的基本特征 1.除病毒以外的一切生物都是由细胞组成。构成生物体的基本单位是细胞。 2.生物都有新陈代谢作用。

同化作用或称合成代谢:是指生物体把从食物中摄取的养料加以改造,转换成自身的组成物质,并把能量储藏起来的过程。异化作用或称分解代谢:是指生物体将自身的组成物质进行分解,并释放出能量和排出废物的过程。 3.生物都有有生长、发育和繁殖的现象。任何生物体在其一生中都要经过从小到大的生长过程。在生长过程中,生物的形态结构和生理机能都要经过一系列的变化,才能从幼体长成与亲代相似的个体,然后逐渐衰老死亡。这种转变过程总称为发育。当生物体生长到一定阶段就能产生后代,使个体数目增多,种族得以绵延。这种现象称为繁殖。 4.生物都有遗传和变异的特性:生物在繁殖时,通常都产生与自身相似的后代,这就是遗传。但两者之间不会完全一样,这种不同就是变异。生物具有遗传性才能保持物种的相对稳定和生物类型间的区别。生物的变异性才能导致物种的变化发展。 (二)动物的基本特征:动物自身不能将无机物合成有机物,只能通过摄取食物从外界获得自身建设所需的营养。这种营养方式称为异养。 (三)生物的分界:地球上生活着的生物约有200万种,但每年还有许多新种被发现,估计生物的总数可达2000万种以上。对这么庞大的生物类群,必须将它们分门别类进行系统的整理,这就是分类学的任务。 1.二界分类:公元前300多年,古希腊亚里士多德将生物分为二界:植物界、动物界。 2.三界分类:1886年德国生物学家海克尔(E.Haeckel)提出三界分类法:

文档之家

自动控制原理八套习题集

自动控制原理试题

自动控制原理课程设计报告

最新吴相钰陈阅增普通生物学第4版复习笔记及详解

自动控制原理试题与答案解析

自动控制原理课程设计报告

自动控制原理简答题

重庆大学 自动控制原理课程设计

最权威陈阅增普通生物学名词解释及问答题详解

自动控制原理试题及答案解析

自动控制原理课程设计

陈阅增普通生物学笔记

自动控制原理简答

金陵科技学院自动控制原理课程设计

陈阅增普通生物学试题

自动控制原理课程设计

(完整版)陈阅增普通生物学重点整理(原创)

自动控制原理课程设计 频率法设计串联滞后——超前校正装置

陈阅增普通生物学笔记

重庆大学自动控制原理课程设计

自动控制原理课程设计频率法设计串联滞后——超前校正装置