总评成绩：《机器人应用技术》实验报告
专业：机电一体化
班级：机电141班
学号：140212107
姓名：刘宗成
河南工学院
机电工程系
实验一工业机器人机械结构
实验目的：1、认识机器人的基本结构和组成
2、熟悉工业机器人基本工作原理
3、了解工业机器人技术参数
实验原理：
六自由度机械手本体结构图
实验器材：1、FANUC M-6i六自由度机械手二台
2、FANUC M-6iB六自由度机械手一台
3、ABB IRB-2400六自由度机械手一台
4、实验设备使用说明书各一本
实验步骤：1、学习ABB和FANUC六自由度机械手基本构成控制柜与机械本体
2、学习六自由度机械手本体各关节的作用
3、学习六自由度机械手本体中定位关节与姿态关节
4、学习六自由度机械手本体各关节驱动机构与传动机构
5、学习典型工业机器人机械本体质量分布，以及各关节中质量平衡和力矩平衡
6、学习六自由度机械手各关节运动范围及运动速度控制
7、学习工业机器人重复定位精度的定义，并且了解相应机器人的重复定位精度
8、学习工业机器人最大负载
9、学习工业机器人最大运动范围
实验报告：课后每位同学按照要求完成实验报告。
思考题：1、画出六自由度机械手的结构简图
2、分析各关节机械手臂的运动范围
注意事项：1、实验开始之前认真学习工业机器人机械本体结构。
2、实验过程认真阅读实验设备说明书。
实验报告
实验二 机器人运动学实验
实验目的：1、了解四自由机械臂的开链结构 2、掌握机械臂运动关节之间的坐标变换原理 3、学会机器人运动方程的正反解方法 实验原理：
机器人运动学只涉及到物体的运动规律，不考虑产生运动的力和力矩。机器人正运动学所研究的内容是：给定机器人各关节的角度或位移，求解计算机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态问题。
各连杆变换矩阵相乘，可得到机器人末端执行器的位姿方程（正运动学方程）为 ：
432140
A A A A T ==?????
???????10
00
z z z z y y y y
x x x x p a o n p a o n
p a o n 其中：z 向矢量处于手爪入物体的方向上，称之为接近矢量a
，y 向矢量的方向从一个
指尖指向另一个指尖，处于规定手爪方向上，称为方向矢量o ；最后一个矢量叫法线矢量n
，
它与矢量o 和矢量a 一起构成一个右手矢量集合，并由矢量的叉乘所规定：a o n
?=。
上式表示了机器人变换矩阵40T ，它描述了末端连杆坐标系{4}相对基坐标系{0}的位姿，是机械手运动分析和综合的基础。 实验器材：
1、RBT-4T03S 机器人一台；
2、RBT-4T03S 机器人控制柜一台；
3、装有运动控制卡和控制软件的计算机一台。 实验步骤：
1、 根据机器人坐标系的建立中得出的A 矩阵，相乘后得到T 矩阵，根据一一对应的关系，写出机器人正解的运算公式，并填入表6-1中；
表6-1机器人的正运动学的参数
2、 将变量45,23,15,104321=-=-==?θθd 这组数据带入表6-2中，求出各个分
量的值，填入表6-2中；
表6-2 机器人正运动学输入和输出参数
3、 运行机器人控制软件，点击“正运动学分析”按钮，出现如图6-1所示界面，输入各个关节的变量值，点击“计算”按钮，各个参数的值显示在相应的框内；
图6-1 机器人正运动学分析界面
4、将计算的值和控制系统软件计算出的值相比较，比较结果是否一致，如果不一致请您分析原因。
实验报告：课后每位同学按照要求完成实验报告。
思考题：
1、对于机器人来说，笛卡尔的坐标原点选择的不同，会对正运动学运算产生什么样的影响？
注意事项：
1、在老师的指导下进行实验；
2、机器人上电后，身体的任何部位不要进入机器人运动可达范围之内；
3、机器人运动不正常时，及时按下控制柜的急停开关；
实验报告
实验三机器人动力学软件仿真
实验目的：1、机器人动力学方程建立
2、机器人系统动力性能分析
实验原理：
以六自由度工业机器人为实验对象，运用牛顿-欧拉地推算法对机器人进行动力学分析，通过建立逆运动学方程，并用ADAMS软件建立了机器人的动力学仿真模型，进行机械手的动力分析。
实验器材：1、计算机一台
2、ADAMS仿真软件一套
实验步骤：1、按照实验要求建立运动模型
2、进行运动模型分析
3、运用牛顿-欧拉递推法对机器人进行动力学分析
实验报告：课后每位同学按照要求完成实验报告。
思考题：1、建立六自由度机械手动力模型过程
2、简述动力分析过程
3、试分析各转动关节之间动力变化
4、试分析末端执行器对机械本体动力影响
注意事项：1、实验开始之前认真学习相关软件。
2、实验过程中注意模型建立及时与指导老师交流。
3、实验结束后正确关闭相关软件和计算机并清理使用的实验工位
实验报告
实验四机器人传感器实验
实验目的：1、掌握机器人各种传感器工作原理。
2、熟练传感器安装。
3、熟练掌握传感器使用方法。
实验原理：
各种传感器的工作原理。
实验器材：1、工业机器人组装套件一套
2、红外传感器二对
3、碰撞传感器4个
4、五金工具一套
5、万用表1只
实验步骤：1、红外传感器工作原理分析
2、红外传感器安装，红外传感器的插针是有方向性的，安装时应注意方向。
3、进行传感器控制编程编
4、连接电脑和控制器进行机器人调试
5、实验观察
6、碰撞传感器工作原理。
7、碰撞传感器安装
8、实验观察
实验报告：课后每位同学按照要求完成实验报告。
思考题：1、工业机器人套件安装顺序
2、传感器在机电控制系统中的作用
3、在实验过程中传感器对机器人影响
注意事项：1、运行前充饱电，能使机器人运行效果更好。
2、轻拿轻放机器人，防止摔落地面。
3
免提持、拉扯、捧托碰撞环。
4
实验报告
实验五电机控制实验
实验目的：1、掌握步进电机工作原理
2、熟悉对步进电机转向、速度、行程进行控制的方法
3、了解常见的微型步进电机驱动器
实验原理：
电动机正反转互锁控制电气原理图
实验器材：1、计算机一台
2、proteus仿真软件一套
3、keil软件一套
实验步骤：1、分析步进电机（四相四线）工作原理
2、在proteus中绘制步进电机（四相四线）控制原理电路图
3、根据控制原理电路图在keil中编写相关控制程序
4、使用proteus进行程序和电路原理仿真
5、观察系统运行仿真结果
6、对比步进电机四相四拍和四项八拍运行方式的仿真结果
7、整理实验资料，正确填写实验报告
实验报告：课后每位同学按照要求完成实验报告。
思考题：1、画出完整电气原理图
3、简述步进电机工作原理
4、绘制四相四线步进电机控制时序图（四相四拍）
5、试分析步进电机的运行速度、行程和脉冲频率、数量、工作方式之间的关系
注意事项：1、实验开始之前认真检查相关软件是否正确安装，运行情况是否正常。
2、实验过程中认真记录、观察相关实验现象。
3、实验结束后正确关闭相关软件和计算机并清理使用的实验工位
实验报告
点击第三个
实验六机器人综合应用
实验目的：1、四自由度机械手臂软硬联调。
2、掌握四自由度机械手臂机械本体结构设计与控制系统设计。
3、了解四自由度机械手臂控制程序编写。
4、四自由度机械手臂编程及其自运行控制。
实验原理：
根据机械结构和控制原理进行创意设计。
实验器材：1、计算机一台
2、创意之星套件一套
3、气动机械夹一个
4、创意之星控制器一个
5、创意之星舵机调试器一个
6、五金工具一套
实验步骤：1、使用创意之星舵机调试器进行舵机调试，并且进行ID设置
2、使用创意之星套件搭建四自由度机械手臂机械结构
3、连接电脑和控制器进行机器人调试
4、编写四自由度机械手臂控制程序程序
5、观察系统运行结果
6、进行程序下载，进行四自由度机械手自运行控制
7、整理实验资料，正确填写实验报告
实验报告：课后每位同学按照要求完成实验报告。
思考题：
1、搭建四自由度机械手臂常用的机械结构以及传动结构有哪些，他们的功能分别是什么
2、简单描述自己搭建的四自由度机械手臂运动范围及速度控制方法。
3、四自由度机械手臂调试过程中遇到哪些困难，是如何解决的
注意事项：1、实验开始之前认真检查相关软件是否正确安装，运行情况是否正常，器件是否齐全。
2、实验过程中认真记录、观察相关实验现象。
3、实验结束后正确关闭相关软件和计算机并清理使用的实验工位
实验报告
七年级综合实践活动课《智能机器人》案例 金禧中学余宇宏 一、活动背景 智能机器人是现代高科技的集成体，是21世纪的科技至高点之一。智能机器人集成了数学、力学、机械、电子、自动控制、传感技术、通信、计算机、人工智能等多项技术，是信息技术发展的综合体现，能全面激发学生对科技的兴趣，是中小学技术课程和综合实践课程的良好载体，在把智能机器人的教学内容渗透到综合实践课程中，能有效培养学生的动手能力、逻辑思维能力、创造能力和协作精神，符合新课改的精神。因此，我们开展了“智能机器人”这一综合实践活动课。 二、活动目的 1、培养学生勇于探索未知世界，积极参与实践活动的意识。 2、引导学生运用机器人套件，设计、制作智能机器人，并进行比赛，在活动中提高学生的观察分析、动手、创造能力，培养他们的参与、竞争、实践、协作意识。 3、认识智能机器人，了解相关信息，形成感性认识，动手组装实践，并编写程序进行比赛。 三、活动过程 第一阶段 了解机器人： 1、让学生了解为什么要学习智能机器人。是因为智能机器人是现在高科技的集成体，是21世纪的科技产物。智能机器人集成了数学、力学、人工智能、通信、自动控制等领域的前沿理论和机械、电子、传感器、计算机等众多领域的高新科技。 2、让学生了解什么是机器人。真正意义的机器人应该是一个具有一定智能
的计算机控制系统，是按照人类的某种方式进行工作的一种机器。 3、让学生了解机器人的特点。尽管机器人的外形、功能有千差万别的变化，但是任何一个智能机器人都应该具备三大功能即三大部分的机构：感知机构、职能机构和执行机构。 第二阶段 学习组装机器人： 1、学习机器人的基本机械构造。让学生通过视频的方式了解机器人的组装过程以及机器人的基本结构。让学生以分组的形式，对简单机器人进行拆装。在拆装过程中，学生逐步的掌握机器人是由驱动装置即马达，以及控制装置即处理芯片组成。 2、学习机器人的感应器。将机器人的感应器分别给学生进行介绍，包括：红外避障感应器用于检测外界的障碍物，地面灰度感应器用于检测地面的颜色深浅，火焰探测感应器用于检测外面存在的火源，触碰感应器用于检测接触到机器人的物体，指南针感应器用于确定机器人所朝的方位。以此让学生掌握各类感应器的外观以及使用的范围。 学习编程语言： 1、学习机器人的基本运行指令。学生学习控制机器人的基本指令，包括前进FD,后退BK，左转LT，右转RT。并通过使用这些指令控制机器人做出各种各样的运动。在仿真环境中，让学生使用基本指令控制机器人完成布置的任务。任务由简到难，让学生控制机器人走正方形，正三角形，正六边形，正五角星。学生在控制机器人完成任务来掌握基本指令的知识。 2、学习机器人的重复命令。对基本指令完成的任务进行分析，引入重复命令REPEAT，让学生学习如何运用重复命令来使我们的程序编写更为简洁、高效。让学生运用重复命令将前面的任务进行完成，以对比的形式让学生了解重复命令在使用上的好处。 3、学习使用条件语句来控制机器人。这部分以走迷宫的任务，让学生了解如何使用程序来控制机器人对外界信息进行判断，以此来控制机器人完成走迷宫
注：1）2008年春季讲课用；2）带下划线的黑体字为板书内容；3）公式及带波浪线的部分为必讲内容第3章工业机器人静力学及动力学分析 3.1 引言 在第2章中，我们只讨论了工业机器人的位移关系，还未涉及到力、速度、加速度。由理论力学的知识我们知道，动力学研究的是物体的运动和受力之间的关系。要对工业机器人进行合理的设计与性能分析，在使用中实现动态性能良好的实时控制，就需要对工业机器人的动力学进行分析。在本章中，我们将介绍工业机器人在实际作业中遇到的静力学和动力学问题，为以后“工业机器人控制”等章的学习打下一个基础。 在后面的叙述中，我们所说的力或力矩都是“广义的”，包括力和力矩。 工业机器人作业时，在工业机器人与环境之间存在着相互作用力。外界对手部（或末端操作器）的作用力将导致各关节产生相应的作用力。假定工业机器人各关节“锁住”，关节的“锁定用”力与外界环境施加给手部的作用力取得静力学平衡。工业机器人静力学就是分析手部上的作用力与各关节“锁定用”力之间的平衡关系，从而根据外界环境在手部上的作用力求出各关节的“锁定用”力，或者根据已知的关节驱动力求解出手部的输出力。 关节的驱动力与手部施加的力之间的关系是工业机器人操作臂力控制的基础，也是利用达朗贝尔原理解决工业机器人动力学问题的基础。 工业机器人动力学问题有两类：(1)动力学正问题——已知关节的驱动力，求工业机器人系统相应的运动参数，包括关节位移、速度和加速度。(2)动力学逆问题——已知运动轨迹点上的关节位移、速度和加速度，求出相应的关节力矩。 研究工业机器人动力学的目的是多方面的。动力学正问题对工业机器人运动仿真是非常有用的。动力学逆问题对实现工业机器人实时控制是相当有用的。利用动力学模型，实现最优控制，以期达到良好的动态性能和最优指标。 工业机器人动力学模型主要用于工业机器人的设计和离线编程。在设计中需根据连杆质量、运动学和动力学参数，传动机构特征和负载大小进行动态仿真，对其性能进行分析，从而决定工业机器人的结构参数和传动方案，验算设计方案的合理性和可行性。在离线编程时，为了估计工业机器人高速运动引起的动载荷和路径偏差，要进行路径控制仿真和动态模型的仿真。这些都必须以工业机器人动力学模型为基础。 工业机器人是一个非线性的复杂的动力学系统。动力学问题的求解比较困难，而且需要较长的运算时间。因此，简化求解过程，最大限度地减少工业机器人动力学在线计算的时间是一个受到关注的研究课题。 在这一章里，我们将首先讨论与工业机器人速度和静力学有关的雅可比矩阵，然后介绍工业机器人的静力学问题和动力学问题。
工业机器人技术专业人才需求调研报告 《中国制造2025》站在历史的新高度，从战略全局出发，明确提出了我国实施制造强国战略的第一个十年的行动计划，将“高档数控机床和机器人”作为大力推动的重点领域之一。2014年全球工业机器人销量创下历史新高，达到22.5万台，同比增长27%。中国机器人市场需求快速增长，并已成为全球机器人重要市场。2014年，中国工业机器人销量达到5.6万台，同比增长52%，再次成为全球最大工业机器人市场。用户已从外商独资企业、中外合资企业为主，向内资企业、乃至中小企业发展。国内沿海工业发达地区不少企业产品用来出口，对产品质量要求高，越来越多的企业采用机器人代替产业工人。在珠三角地区，使用工业机器人的年均增长速度已达到30%，尤其在装配、点胶、搬运、焊接等领域，已经掀起了一股机器人使用热潮。 工业机器人的应用程度是一个国家工业自动化水平的重要标志。自2013年中国已经是全球工业机器人最大市场，但制造业工业机器人密度仍然很低，2013年中国工业机器人密度仅为30台/万名产业工人，不足全球平均水平的一半，与工业自动化程度较高的韩国（437台/万名产业工人）、日本（323台/万名产业工人）和德国（282台/万名产业工人）相比差距更大。为此，机电工程系专业教师通过实施每学期一次的专业调研制度，深入各晋东南地区企业、兄弟院校进行
调研，从多个角度、多层面对工业机器人技术行业的发展和人才需求情况进行了深入调查，对《工业机器人技术》专业人才的需求情况进行深入了解。 工业机器人技术专业人才需求调研基本方法以《中国制造2025》、《智能制造发展规划（2016-2020年）》和《山西省“十三五”装备制造业发展规划》为支撑,从宏观上把握行业的人才需求现状。 一、行业规模与发展趋势 根据国际机器人联合会(IFR)于2018年的最新报告，全球制造行业的工业机器人使用密度已达到74台/万人(每万名工人使用工业机器人数量)，而在2015年，全球平均机器人密度为66台/万人。中国，工业机器人密度全球增速最快的国家。在2013～2016年，机器人装机量显著增长，由2013年的25台/万人增长到2016年的68台/万人。在最新数据统计中，中国的工业机器人密度位于全球排名第23名，政府也不断通过政策扶持，欲在2020年之前，将中国打造为全球自动化程度前十的国家，在产业政策《机器人产业发展规划(2016～2020年) 》中，规划到2020年实现工业机器人密度达到150以上，2016年中国工业机器人安装量达87000台，占全球整体市场的30%，较2015年上升3%，接近欧洲与美洲的安装总量97300台。2017年我国工业机器人安装量为13.8万套。据工信部的统计数据显示，据调研，工业机器人
富士康欲雇用百万机器人案例分析 一、案例背景 富士康科技集团是专业从事电脑、通讯、消费电子、数位内容、汽车零组件、通路等6C产业的高新科技企业。从1996年开始，富士康就以年复合增长率超过50%的速度成长，直到2008年，受到全球金融危机的冲击，同期利润同比大幅降低。面对骤然恶化的全球经济形势，外需的迅速减少，逼迫掌舵人郭台铭不得不加紧思考对内需市场的布局与开拓。另一方面，竞争对手的迅速崛起，使得代工领域的竞争日趋激烈，利润率必将进一步下滑，加之各种成本如原材料、人力成本的提升，使得利润空间受到严重挑战，也使得企业不得不考虑全面的战略转型问题，由“制造的富士康”迈向“科技的富士康”。 2010年，富士康、广达和仁宝等代工巨头纷纷落户成都、重庆和湖北武汉，除了看好中西部巨大的市场、减少物流成本外，另一个主要的原因就是：内地最低工资水平远低于珠三角和三角地区，据富士康国际近三年的财报数字显示，除开拓新客户的新增代工订单外，近三年一直在降低人工成本，但随着富士康接连员工跳楼事件的发生，压缩人力成本的做法再也行不通了。显然，将工厂移到成本更低的内地，可能只是一个短期做法。对于不断扩产和增加员工数量的富士康来说，必须找到长期解决办法。如何降低人力成本，一直都是富士康等国际代工巨头这几年共同面对的难题。 二、案例分析 （一）成本再造 如何降低人力成本，一直都是富士康等国际代工巨头这几年共同面对的难题。2009年富士康员工数量相比2008年增加了9.7%，但员工成本总额支出却比同比减少28%，人均成本同比减少34%。富士康一直在靠压缩人工成本的做法降低企业的成本，但这一做法在2010年再也行不通了。在富士康接连发生员工跳楼事件后，为安抚员工，基层员工涨薪三成，这将吞噬富士康大约1/3净利。为了化解成本压力，富士康采取了一些列措施。第一，将工厂向中西部地区迁移。近几年来，富士康、广达和仁宝等代工巨头纷纷将工厂落户于湖北、武汉和重庆地区，除了看好中西部巨大市场、减少物流成本外，还有一个主要原因就是内地工资远
第3章 工业机器人静力计算及动力学分析 章节题目：第3章 工业机器人静力计算及动力学分析 [教学内容] 3.1 工业机器人速度雅可比与速度分析 3.2 工业机器人力雅可比与静力计算 3.3 工业机器人动力学分析 [教学安排] 第3章安排6学时，其中介绍工业机器人速度雅可比45分钟，工业机器人速度分析45分钟，操作臂中的静力30分钟，机器人力雅可比30分钟，机器人静力计算的两类问题10分钟，拉格朗日方程20分钟，二自由度平面关节机器人动力学方程60分钟，关节空间和操作空间动力学30分钟。 通过多媒体课件结合板书的方式，采用课堂讲授和课堂讨论相结合的方法，首先讨论与机器人速度和静力有关的雅可比矩阵，然后介绍工业机器人的静力学问题和动力学问题。 [知识点及其基本要求] 1、工业机器人速度雅可比（掌握） 2、速度分析（掌握） 3、操作臂中的静力（掌握） 4、机器人力雅可比（掌握） 5、机器人静力计算的两类问题（了解） 6、拉格朗日方程（熟悉） 7、二自由度平面关节机器人动力学方程（理解） 8、关节空间和操作空间动力学（了解） [重点和难点] 重点：1、速度雅可比及速度分析 2、力雅可比 3、拉格朗日方程 4、二自由度平面关节机器人动力学方程 难点：1、关节空间和操作空间动力学 [教学法设计] 引入新课： 至今我们对工业机器人运动学方程还只局限于静态位置问题的讨论，还没有涉及力、速度、加速度等。机器人是一个多刚体系统，像刚体静力学平衡一样，整个机器人系统在外载荷和关节驱动力矩（驱动力）作用下将取得静力平衡；也像刚体在外力作用下发生运动变化一样，整个机器人系统在关节驱动力矩（驱动力）作用下将发生运动变化。 新课讲解： 第一次课 第三章 工业机器人静力计算及动力学分析 3-1 工业机器人速度雅可比与速度分析 一、工业机器人速度雅可比 假设有六个函数，每个函数有六个变量，即： ??? ???? ===),,,,,(),,,,,(),,,,,(654321666543212265432111x x x x x x f y x x x x x x f y x x x x x x f y ，可写成Y=F(X)，
调研报告 1 工业机器人的概念 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。 2 工业机器人展现状与前景展望 2.1工业机器人的发展简史 1920年捷克作家卡雷尔·查培克在其剧本《罗萨姆的万能机器人》中最早使用机器人一词，剧中机器人“Robot”这个词的本意是苦力，即剧作家笔下的一个具有人的外表，特征和功能的机器，是一种人造的劳力。它是最早的工业机器人设想。 20世纪40年代中后期，机器人的研究与发明得到了更多人的关心与关注。50年代以后，美国橡树岭国家实验室开始研究能搬运核原料的遥控操纵机械手，如图0.2所示，这是一种主从型控制系统，主机械手的运动。系统中加入力反馈，可使操作者获知施加力的大小，主从机械手之间有防护墙隔开，操作者可通过观察窗或闭路电视对从机械手操作机进行有效的监视，主从机械手系统的出现为机器人的产生为近代机器人的设计与制造作了铺垫。 1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1959年第一台工业机器人在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。 2.2工业机器人的特点 戴沃尔提出的工业机器人有以下特点:将数控机床的伺服轴与遥控操纵器的 连杆机构联接在一起，预先设定的机械手动作经编程输入后，系统就可以离开人的辅助而独立运行。这种机器人还可以接受示教而完成各种简单的重复动作，示教过程中，机械手可依次通过工作任务的各个位置，这些位置序列全部记录在存储器内，任务的执行过程中，机器人的各个关节在伺服驱动下依次再现上述位置，故这种机器人的主要技术功能被称为“可编程”和“示教再现”。 1962年美国推出的一些工业机器人的控制方式与数控机床大致相似，但外形主要由类似人的手和臂组成。后来，出现了具有视觉传感器的、能识别与定位的工业机器人系统。
小组合作，精心赏析 ——《果园机器人》案例赏析 一、案例背景： 1、教材分析：《果园机器人》一课是人教版三年级下册第六单元的一课，本单元主要是向学生们介绍科学技术的发展，帮助人类不断探索宇宙的奥秘，不断该变人们的生活。本组课文展示了多方面的内容，把我们带入一个奇特的科技世界。本课介绍的是电脑指挥机器人工作给我们生活带来的改变，是一篇阅读课文。 2、学生分析：我们班的这些学生大多数都来自农村，对科技的发展带给人们生活的改变感触不深，在学习本单元的过程中，他们大多数感觉很风趣，很奇特。因而，让他们感受科技的秘密和激发他们探索科学的奥秘是我需要做的。 3、教学目标及重、难点：阅读课文，学习本课生字新词；通过自学，了解课文内容，明确文中的果园机器人的工作原理；通过阅读，激发学生对科学的心爱之情及探索科学的欲望。重、难点是了解果园机器人的基本情况，激发对机器人的兴趣。 4、课前准备：让学生自己上网了解什么是机器人，机器人可以用来干什么。 5、教学思路：提出问题，激发兴趣；整体感知，理清文脉；合作探究，精心赏析；拓展阅读，发挥想象四个步骤来设计教学环节，解读文本。 6、教学手段：（1）朗读教学法；（2）小组合作教学法。 7、教学用具：多媒体，课件。 二、教学步骤： 1、提出问题，激发兴趣： 同学们，你们还记得2016年春节联欢晚会上为孙楠伴舞的那群小伙伴吗？《冲向巅峰》孙楠的机器人舞团让你觉得震撼吗？你们对机器人有了解吗？
（学生解放发言，谈谈自己对机器人印象） 2、整体感知，理清文脉： （1）学生解放读课文。（读准字音，通过工具书联系上下文理解关键词语） （2）指名读课文，检查是否读得正确、流利。 （3）认读生字、生词。再练习读课文。 3、合作探究，精心赏析： （1）课文主要介绍了谁？ （2）果园机器人是怎样的？有什么特点？ 这种机器人适合果农，因为它是果园机器人； 这种机器人会摘果子、装箱、运送； 这种机器人只要“吃”树上掉下的果实，就会自己充电，不停地工作； 这种机器人还会听从主人指挥，摘树上的果子“吃” …… 4、拓展阅读，发挥想象： （1）课件出示介绍机器人对人类影响的视屏，让学生了解机器人对我们的生活带来的改变。 （2）发挥学生的想象力，如果你制造一个机器人，你会制造一个什么样的机器人呢？你需要他帮助你完成什么事情？ 三、案例分析： 本节课，是一堂松弛的阅读课，需要解决的问题不多。在教学《果园机器人》时，我先用一段精彩的视屏让学生视觉上对机器人有一些初步的了解，视
《工业机器人技术》专业人才需求调研报告 一、工业机器人技术发展现状 1. 工业机器人正向全球范围内普及 生产力在不断进步，推动着科技的进步与革新。自工业革命以来，人力劳动已经逐渐被机械所取代，工业机器人的出现是人类在利用机械进行社会生产史上的一个里程碑。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。随着工业机器人向更深更广方向的发展以及机器人智能化水平的提高,机器人的应用范周还在不断地扩大,已从汽车制造业推广到其他制造业,进而推广到诸如采矿机器人、建筑业机器人以及水电系统维护维修机器人等各种非制造行业。此外,在国防军事、医疗卫生、生活服务等领域机器人的应用也越来越多,如无人侦察机(飞行器)、警备机器人、医疗机器人、家政服务机器人等均有应用实例。机器人正在为提高人类的生活质量发挥着重要的作用。 “工业4.0”两大主题，“智慧工厂”重点研究智能化生产系统及过程，以及网络化分布式生产设施的实现；“智能生产”主要涉及整个企业的生产物流管理、人机互动以及3D技术在工业生产过程中的应用等。工业机器人属于上述信息物理融合系统（CPS）或"物理计算"理念或课题（Physical Computing）。据统计，目前全世界大约有100万机器人在世界各个角落辛勤工作，特别是在人类难以胜任的危险环境里。日本是机器人密度最高的国家，每10万人中就有295个机器人。目前，全球工业机器人装机总量已达到100多万台，主要分布在日本、美国、德国等发达国家。机器人新增的需求主要来自中国等新兴市场，日本等发达国家的保有量较为平稳。 在我国，工业机器人的最初规模应用是在汽车和工程机械行业，主要用于汽车及工程机械的喷涂及焊接。工业机器人主要以点焊、弧焊、装配和搬运机器人为主，我国的工业机器
关于工业机器人的事故分析及其对策 摘要：工业机器人是高科技机电产品，在工业领域广泛应用，可以代替人们从事繁重的、危险性的工作，但由于工业机器人故障所造成的人身伤害事故也时有发生。从工业机器人的可靠性、工业机器人事故案例、能量类型分类等多角度对工业机器人事故进行了分析，从故障树分析法、基本安全性原则、工业安全技术等几方面提出了相应的对策。 关键词：工业机器人事故安全分析对策 1 引言 工业机器人被广泛地应用于制造业等诸多部门，它可以代替人们在具有危险性的场所从事繁重的工作。工业机器人在将人们从繁重的危险性劳动中解放出来的同时，也存在产生危险的因素，由于工业机器人故障所造成的人身伤害事故时有发生。工业机器人是由一个复杂的机电系统组成的，这个系统包括传感器、控制器、工作制造部件、输送部件等。人要对工业机器人进行安装、编程、维修，还有可能靠近机器人进行操作，因此，人也将参与到机器人的工作系统中去，当人靠近工业机器人时就可能出现安全问题［1］。机器人的自由度比其他普通机械大得多，它的工作制造部件可以在较大空间内运行，具有高速运动的大功率手臂和复杂自主的动作，若机器人发生故障可能造成更为严重的危害。所以，有必要对工业机器人的有关事故情况进行分析，并研究相应对策。 2 工业机器人安全性概况 2.1 工业机器人的可靠性分析 鉴于工业安全问题的重要性，世界上有许多国家（如日本、美国、英国、德国、瑞典等）从上世纪80年代开始就注意对工业机器人的事故进行记录，并进行统计和分析，为工业机器人的安全性、可靠性研究奠定了基础。 日本某公司对工业机器人发生事故的类别进行了调查统计，其中控制装置的故障占66.9%，机器人装置上的工作部件，如焊枪等工具的故障占18.5%，工作场所噪声信号的干扰引起的机器人失控占11.1%，其他原因的故障占3.5%。 表1 为机器人的平均无故障时间（MTBF）的统计。 可以看出，在机器人工作不到100h的时间内，其平均无故障率只有28.70%，工作100h 以上，其平均无故障率明显下降。假如生产流水线上，机器人平均每天工作按20h 计算，则在一周左右的时间内，机器人极有可能发生故障。 从上述统计分析可知，机器人的控制装置、工作部件以及工作场所噪声信号的干扰等易使机器人发生故障，而且机器人故障的发生也很频繁。因此，机器人的可靠性还是很有限的，应当引起人们足够的重视，充分考虑各项安全措施。 2.2 工业机器人的事故分析 以下是日本机器人协会（1234）提供的0 个典型的工业机器人事故案例［2］： （1）1 名工人的手指被正在做正常上下运动的机器人夹在工件与切割夹具之间； （2）机器人在进行正常操作时，当它把薄钢板传递到工人手中时割破了工人的手指；
报告题目：工业机器人技术基础及应用 学院：信息工程与自动化学院 专业班级：测控技术与仪器 学号：201210402116 姓名：何亚琦 2015年12月26日
摘要：工业机器人的应用越来越广泛，需求越来越大，其技术研究与发展越来越深入。 这将提高社会生产率与产品质量，为社会创造巨大的财富！ 关键词：工业机器人、发展现状、未来走向 引言 工业机器人诞生于20 世纪60 年代,在20 世纪90 年代得到迅速发展,是最先产业化的机器人技术。自问世以来，就一直备受瞩目。40余年来，有关它的研究取得了长足的进展。各种形态、功能的机器人相继面世，而未来的机器人将是一种能够代替人类在非结构化环境下从事危险、复杂劳动的自动化机器，是集机械学、力学、电子学、生物学、控制论、计算机、人工智能和系统工程等多学科知识于一身的高新技术综合体。 一、工业机器人 工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。 1962年美国推出的一些工业机器人的控制方式与数控机床大致相似，但外形主要由类似人的手和臂组成。后来，出现了具有视觉传感器的、能识别与定位的工业机器人系统。作为人类二十世纪最伟大的发明之一，机器人在短短的几十年内发生了日新月异的变化。从自动化生产线到海洋资源的探索，乃至太空作业等领域，机器人可谓是无处不在。目前机器已经走进人们的生活与工作，机器人已经在很多的领域代替着人类的劳动，发挥着越来越重要的作用，人们已经越来越离不开机器人帮助。 工业机器人最显著的特点有以下几个： (1)可编程。生产自动化的进一步发展是柔性启动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。
《富士康欲雇佣百万机器人》案例分析报告 一、案例背景 富士康科技集团是专业从事计算机、通讯、消费电子等3C产品研发制造，广泛涉足数位内容、汽车零组件、通路、云运算服务及新能源、新材料开发应用的高新科技企业。自1974年在台湾肇基，特别是1988年在深圳地区建厂以来，富士康迅速发展壮大，成为全球最大的电子产业专业制造商。连续9年雄居大陆出口200强榜首；2012年跃居《财富》全球500强第43位。 2010年以来，富士康落户成都、重庆、武汉等中原地区，因为内地最低工资水平远低于珠三角和长三角地区，而压缩成本的方法在2010年在学行不通了，富士康接连发生员工跳楼事件，公司高层为安抚员工，决定给基层员工涨薪三成，如此以来，富士康的净利润将减少三分之一。 2011年7月，富士康科技集团CEO郭台铭向外界宣布百万机器人计划，即未来3年，将启用100万台机器人，用于单调、危险性强的工作，提高公司自动化水平和生产效率。 作为代工的主要成本，人力资本的剧烈消耗让富士康产生了用机器来替代人的冲动。在过去的10年间，富士康充分利用了中国从高收入国家取得高质量设计然后将其转变为廉价量产品的能力，通过120多万人的代工队伍将富士康打造成为全球最大的代工厂商，其中仅中国大陆就有超过100万的工人。 二、案例分析 1、成本再造 成本是商品经济的价值范畴，是商品价值的组成部分。人们要进行生产经营活动或达到一定的目的，就必须耗费一定的资源（人力、物力和财力），其所费资源的货币表现及其对象化称之为成本。在经济学中，两要素生产函数为，相应的成本函数为 C = 。 在本案例中，在传统的生产方式下，由于员工数量巨大，即L很大，则企业为劳动力支付的成本在总成本中占很大的比重；富士康决定机器代替人工，在这种生产方式下，就把一部分为劳动支付的报酬（工资），转嫁到为资本K支付的
工业机器人调研报告 ，，xx工业机器人技术已成为现代工业技术革命中的重要组成部分，下面是我给大家带来的，欢迎阅读!篇1工业机器人是智能制造的重要组成部分。近年来，工业机器人产业持续快速发展，2013年，全球工业机器人销量再创新高。日本、欧洲等地区的厂商加速规模扩张和技术创新。2013年，中国成为全球第一大工业机器人市场，国内工业机器人产业园区建设持续升温，领军企业积极开展核心技术的攻关及其产业化应用。但是，我国机器人产业仍存在产业基础薄弱、自主品牌市场占有率低等问题。未来，我国应加强工业机器人产业规划、突破核心关键技术、强化配套支撑、推动自主品牌机器人的市场化应用。一工业机器人产业概况一工业机器人简介1.工业机器人的定义工业机器人是集机械、电子、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的自动化装备。自20世纪60年代美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及产品迅速发展，已广泛应用于汽车制造业、电子电气制造业和金属制品业等领域。不同的组织和机构对工业机器人的定义不完全相同，但均体现了工业机器人可编程、仿人功能、通用性的特点。国际标准化组织ISO将工业机器人定义为一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机。ISO8373进一步解释，工业机器人具有自动控制、再编程和多用途功能，有多个可编程轴，在工业自动化应用中可以固定或移动。美国机器人协会RIA认为，工业机器人是搬运材料、零件、工具等可再编程的多功能
机械手，通过调用不同程序来完成各种工作任务的特种装置。日本机器人协会JARA认为，工业机器人是一种具有记忆装置和末端执行器的、能转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。2.工业机器人的产品分类工业机器人的产品分类方式多种多样。按臂部运动形式的不同，工业机器人可以分为四种：直角坐标型只有移动关节;圆柱坐标型有移动关节和一个转动关节，可做升降、回转和伸缩动作;球坐标型有移动关节和两个转动关节，可以回转、俯仰和伸缩;关节型有多个转动关节。按应用领域的不同，工业机器人可以分为：弧焊机器人、电焊机器人、喷涂机器人、码垛机器人、搬运机器人、装配机器人、检测机器人和其他机器人等。此外，按受控方式的不同，还可以分为点位控制型和连续控制型等。目前，我国企业主要销售坐标型机器人，属于低端工业机器人产品，占国内企业销售量的40%以上。国外企业在我国市场主要销售多关节型机器人，属于当前国际市场的主流产品，占外国企业在我国销售量的80%以上。二工业机器人产业链工业机器人产业链主要包括研发设计、核心零部件制造、本体制造、系统集成和行业应用等部分。上游的核心零部件制造是工业机器人产业链的核心环节，包括减速器、伺服电机、控制器三部分见图1。我国工业机器人产业在系统集成环节具有相对优势，而核心零部件制造是相对薄弱的环节。以精密减速器为例，欧洲和日本均已实现了减速器的自主化生产，减速器仅占国际品牌工业机器人单体成本的1/6。而国产减速器技术工艺相对落后，高价进口减速器约占成本的1/3，大幅高于国际品牌。二工业机器人产业发展及动态一工业机器
一、工业机器人的概念 机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。”工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，它是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。工业机器人可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。 工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。 二、工业机器人的发展史及优点 工业机器人诞生于20 世纪60 年代,在20 世纪90 年代得到迅速发展,是最先产业化的机器人技术。它是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。自从20世纪60年代初人类制造出第一台工业机器人以后，机器人就显示出了极强的生命力。经过四十年的迅速发展，在工业发达国家中，工业机器人已经广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等诸多领域中。作为先进制造业中不可替代的重要装备和手段，工业机器人已经成为衡量一个国家制造业水平和科技水平的重要标志。 工业机器人是现代制造业的基础设备，它属于自动化制造系统的物理层次。机器人的过去、现在和未来都与制造业发展密切相关。使用工业机器人可以降低废品率和产品成本,提高了机床的利用率,降低了工人误操作带来的残次零件风险等,其带来的一系列效益也是十分明显的,例如减少人工用量、减少机床损耗、加快技术创新速度、提高企业竞争力等。机器人具有执行各种任务特别是高危任务的能力,平均故障间隔期达60000小时以上,比传统的自动化工艺更加先进。 采用工业机器人有以下优点： （1）改善劳动条件,逐步提高生产效率；
总评成绩：《机器人应用技术》实验报告 专业：机电一体化 班级：机电141班 学号：140212107 姓名：刘宗成 河南工学院 机电工程系
实验一工业机器人机械结构 实验目的：1、认识机器人的基本结构和组成 2、熟悉工业机器人基本工作原理 3、了解工业机器人技术参数 实验原理： 六自由度机械手本体结构图 实验器材：1、FANUC M-6i六自由度机械手二台 2、FANUC M-6iB六自由度机械手一台 3、ABB IRB-2400六自由度机械手一台 4、实验设备使用说明书各一本 实验步骤：1、学习ABB和FANUC六自由度机械手基本构成控制柜与机械本体 2、学习六自由度机械手本体各关节的作用 3、学习六自由度机械手本体中定位关节与姿态关节 4、学习六自由度机械手本体各关节驱动机构与传动机构 5、学习典型工业机器人机械本体质量分布，以及各关节中质量平衡和力矩平衡 6、学习六自由度机械手各关节运动范围及运动速度控制 7、学习工业机器人重复定位精度的定义，并且了解相应机器人的重复定位精度 8、学习工业机器人最大负载 9、学习工业机器人最大运动范围 实验报告：课后每位同学按照要求完成实验报告。 思考题：1、画出六自由度机械手的结构简图 2、分析各关节机械手臂的运动范围 注意事项：1、实验开始之前认真学习工业机器人机械本体结构。 2、实验过程认真阅读实验设备说明书。
实验报告
实验二 机器人运动学实验 实验目的：1、了解四自由机械臂的开链结构 2、掌握机械臂运动关节之间的坐标变换原理 3、学会机器人运动方程的正反解方法 实验原理： 机器人运动学只涉及到物体的运动规律，不考虑产生运动的力和力矩。机器人正运动学所研究的内容是：给定机器人各关节的角度或位移，求解计算机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态问题。 各连杆变换矩阵相乘，可得到机器人末端执行器的位姿方程（正运动学方程）为 ： 432140 A A A A T ==????? ???????10 00 z z z z y y y y x x x x p a o n p a o n p a o n 其中：z 向矢量处于手爪入物体的方向上，称之为接近矢量a ，y 向矢量的方向从一个 指尖指向另一个指尖，处于规定手爪方向上，称为方向矢量o ；最后一个矢量叫法线矢量n ， 它与矢量o 和矢量a 一起构成一个右手矢量集合，并由矢量的叉乘所规定：a o n ?=。 上式表示了机器人变换矩阵40T ，它描述了末端连杆坐标系{4}相对基坐标系{0}的位姿，是机械手运动分析和综合的基础。 实验器材： 1、RBT-4T03S 机器人一台； 2、RBT-4T03S 机器人控制柜一台； 3、装有运动控制卡和控制软件的计算机一台。 实验步骤： 1、 根据机器人坐标系的建立中得出的A 矩阵，相乘后得到T 矩阵，根据一一对应的关系，写出机器人正解的运算公式，并填入表6-1中； 表6-1机器人的正运动学的参数
２０２０年工业机器人行业专题研究报告
目录 一、下游景气复苏，工业机器人行业迎来周期向上 (5) 1.1 工业机器人销量的分析框架 (5) 1.2 下半年整个通用自动化行业的景气度复苏 (7) 1.3工业机器人行业复苏已来，未来更好 (9) 二、工业机器人长期看是成长行业 (11) 2.1工业机器人的三个成长逻辑：机器换人、密度提升、国产 化替代 (11) 2.2 中国工业机器人市场空间巨大 (13) 三、行业的竞争格局? (15) 3.1 上游零部件：突破的难点在于减速器 (15) 3.2 中游本体：国产企业需要做大做强 (19) 3.3 下游集成：寻找新的细分应用 (21) 四、公司如何估值? (23) 五、投资建议 (24) 六、风险提示 (24)
图 图 1 工业企业投资分析框架 (5) 图 2 工业企业:产成品存货:累计同比 (6) 图 3 PMI (7) 图 4 PPI (7) 图 5 工业企业:利润总额:累计同比 (7) 图6汽车制造:利润总额:累计同比 (8) 图7 计算机、通信和其他电子设备制造业:利润总额:累计同比 (8) 图8 工业企业:产成品存货:累计同比 (8) 图9 固定资产投资完成额:制造业:累计同比 (9) 图10 固定资产投资完成额:制造业:汽车制造业 (9) 图11 固定资产投资完成额:制造业:计算机、通信和其他电子设备制造业 (9) 图12发那科不同国家月度收入 (10) 图13发那科不同业务月度收入 (10) 图14中国工业机器人当月产量 (11) 图15中国工业机器人当月产量同比增速 (11) 图16中国人口结构（按照年龄） (11) 图17就业人员平均工资 (11) 图18 世界工业机器人密度 (12) 图19 不同国家工业机器人密度 (12) 图 20工业机器人成本构成 (13) 图21 中国工业机器人内外资占比 (13) 图 22全球机器人销量及增速 (14) 图 23 中国机器人销量及增速 (14) 图24 中国工业机器人市场预测 (14) 图 25工业机器人市场规模估算 (15) 图 26 工业机器人整体市场规模估算（含集成和软件） (15) 图27工业机器人成本构成 (15) 图28 减速器价格和成本 (15) 图29 RV减速器主要性能指标 (16) 图30 不同机种机器人占比 (19) 图31 不同机种机器人增速 (19) 图32 中国工业机器人内外资占比 (19) 图33 四大家族收入（亿元） (20) 图34四大家族净利润（亿元） (20) 图35 四大家族净利率 (20) 图36四大家族机器人业务收入（亿元） (20) 图37 发那科不同业务占比 (21) 图38 发那科不同国家占比 (21) 图39 中国工业机器人应用场景区分 (21) 图40 国产工业机器人应用场景区分 (21) 图41 中国工业机器人应用行业区分 (22)
小机器人活动教学案例
机器人活动教学案例 山西省长治市城区青少年活动中心雷建军 一、活动背景 一些发达国家已经看好智能机器人教育对未来高科技社会的作用和影响，他们在中小学的信息技术教育中都不同程度地对学生进行智能机器人知识的教育。在他们的课程中有让学生认识机器人的教学内容。目标是让学生认识各种由计算机控制的机器人的作用。例如，介绍机器人的由来，要求学生搜集各种机器人的图片、小说或视频等资料。让学生分组讨论有关机器人的功用和局限性及可能对人类产生的影响等问题。这些内容主要穿插在科学概论、社会研究和计算机概论等课程教学中进行。我国中小学智能机器人教育方兴未艾，有识的信息技术基础教育的决策者和工作者应该抓住这一教育改革创新的先机，将我国的信息技术教育推进到一个新的水平上。当今的教育是为以后的经济和社会发展打基础的。有超前意识的教育工作者，应该关注经济的发展趋势，思考未来社会对人才培养的需求，并为培养高素质的人才打好基础。 二、活动目的 1、培养学生勇于探索未知世界，积极参与实践活动的意识。 2、帮助学生运用机器人套件，设计、制作智能机器人，并进行比赛，在活动中提高学生的观察分析、动手、创造能力，培养他们的参与、竞争、实践、协作意识。 3、了解智能机器人，掌握相关信息，动手组装实践。
三、活动内容 搭建、调试智能机器人 四、活动重点 1、认识智能机器人，了解其种类、作用等相关信息。 2、运用乐高机器人套件，动手设计、组装智能机器人，并编写程序进行比赛。 四、活动难点 1、仔细观察，完成乐高机器人的制作。 2、学习、编写程序，完成机器的下载、调试。 五、活动对象 高段小学生 六、活动时间 50分钟 七、活动准备 教具准备：乐高机器人、配件、程序资料、比赛光盘、计算机；红外发射仪。 学具准备：乐高机器人套件，零件分类摆好。 八、活动过程 （一）揭题导入激发兴趣组织教学导入活动 1、谈话： 80年代是PC时代，90年代是Internet时代，新世纪的第一个十年将是个人机器人的时代，今天就让我们一同走进一个崭新的机器
一.ADAMS软件简介 虚拟样机仿真分析软件ADAMS（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems）是对机械系统的运动学与动力学进行仿真的商用软件，由美国MDI （Mechnical Dynamics Inc.）开发，在经历了12个版本后，被美国MSC公司收购。ADAMS集建模、计算和后处理于一体，ADAMS有许多个模块组成，基本模块是View模块和Postprocess模块，通常的机械系统都可以用这两个模块来完成，另外在ADAMS中还针对专业领域而单独开发的一些专用模块和嵌入模块，例如专业模块包括汽车模块ADAMS/Car、发动机模块ADAMS/Engine、火车模块ADAMS/Rail、飞机模块ADAMS/Aircraft等；嵌入模块如振动模块ADAMS/Vibration、耐久性模块ADAMS/Durability、液压模块ADAMS/Hydraulic、控制模块ADAMS/Control和柔性体模块ADAMS/AutoFlex等[3]。 1.1ADAMS软件概述 ADAMS是以计算多体系统动力学（Computational Dynamics of Multibody Systems）为基础，包含多个专业模块和专业领域的虚拟样机开发系统软件，利用它可以建立复杂机械系统的运动学和动力学模型，其模型可以是刚体的，也可以是柔性体，以及刚柔混合体模型。如果在产品的概念设计阶段就采取ADAMS 进行辅助分析，就可以在建造真实的物理样机之前，对产品进行各种性能测试，达到缩短开发周期、降低开发成本的目的。 ADAMS，即机械系统动力学自动分析（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems）该软件是美国MDI公司（Mechnical Dynamics Inc.）开发的虚拟样机分析软件。目前，ADAMS已经被全世界各行各业的数百家主要制造商采用。根据1999年机械系统动态分析软件国际市场份额的统计资料，ADAMS 软件销售总额近八千万美元、占据了51%的份额。 ADAMS软件使用交互式图形环境和零件库、约束库、力库，创建完全参数化的机械系统几何模型，其求解器采用多刚体系统动力学理论中的拉格朗日方程方法，建立系统动力学方程，对虚拟机械系统进行静力学、运动学和动力学分析，
机器人记者案例分析 21世纪，科学技术迅速发展，机器人也刮起了一股风潮。我将从政治经济学角度，就机器人这个话题，分析以下的三个问题： 一、机器人能否创造价值和剩余价值 在我看来，机器人不能创造价值。原因如下:第一，从马克思对价值的定义来看。价值是凝结在商品中的无差别的人类劳动。首先，机器人不是人类。其次，机器人在生产产品时不会消耗它的所谓的体力与脑力，也就是所谓的“无差异劳动”。第二，从抽象劳动与具体劳动的定义来看。机器人只是一种机器，不是劳动者。在劳动的过程中它没有生理学意义上的耗费，它所进行的劳动只是生产商品过程中的具体劳动，而具体劳动产生的是商品的使用价值，并非价值。 再者，机器人也不能创造剩余价值。马克思所谓的“剩余价值”，指的是雇佣工人劳动所创造的价值超过其劳动力价值的余额。而对于机器人来说，它们不需要工资，因为它们的劳动力无法用金钱来衡量。除此之外，机器人归根到底是一种生产设备，就是一种机器，它的劳动与人类进行的劳动有本质上的不同。 二、机器人在价值创造中的前景作用 机器人在未来会有很大的前景。机器人的制造主要是用来为人类服务的，单凭这一点就注定它会有很大的存在价值。机器人作为一种先进的生产设备，降低了人类的劳动强度，解放了劳动力，提高劳动生产率和产品质量，进而创造出更多的社会财富，推动社会的发展和进步。 三、机器人是否会取代人类 对于这个问题，不管是普通群众还是科学家们，都存在不同的意见。但就我而言，我认为机器人永远不会取代人类。 拿机器人记者做个例子，目前，机器人记者碰到了一个问题：所有的新闻和评论都只会针对胜利者。比如当一支队伍被意料之外的对手打败后，所有的以结果数据为出发点的评论都会瞬间变得非常刻薄并充满羞辱。身为现实生活中的记者应该很清楚，在队伍失利的情况下也要写出赞扬队员们表现的文章，但是显然机器人们写不出“虽败犹荣”这样的话。 或许是基于这样类似的原因，机器人记者将不会替代现实生活中的记者的工作，当然，研发机器人记者这款软件系统的公司也并不是想要夺取任何人的饭碗。