移动机器人控制软件的设计和实现
作者：李晓明 文章来源：https://www.doczj.com/doc/4315496945.html, 更新时间：2006-8-9 17:25:55 点击数： 2742
简介：现在做一个移动机器人是很容易的一件事，车体自己可以加工，或买现成的；避障可以用超声阵列；
导航可以用激光测距 LMS；定位可以用电子地图加 LMS 加陀螺仪；然而控制软件却只能自己编写。本文 或许可以给你一些启示。
相关链接 基于 VIA 平台的移动机器人
移动机器人的使用现在非常多，做一个移动机器人似乎也很容易，车体自己可以加工，也可以去 买现成的；避障可以用超声阵列；导航可以用激光测距 LMS；定位可以用电子地图加 LMS 加陀 螺仪；驱动可以用各种电机及配套驱动器或者自己做；通讯可以去买现成的无线通讯模块，可以 是数字的，也有模拟的；大范围定位可以用 GPS 模块，也是现成的；至于什么红外，蓝牙，甚 至计算机视觉都可以去市场上买，但是（然而）为什么做一个移动机器人还是这么难呢？尤其是 对一个新手而言。一个老外说过，硬件是现成的，软件算法杂志里有的是，很多可以在网上当， 但即使是一个博士生也要花费很长的时间完成一个实际可用的移动机器人。为什么？因为机器人 使用的困难在使用软件的设计上。前面那个老外也说过，现在什么都可以在网上当，唯独使用程 序不能。有过自己写移动机器人程序的人可能会理解这段话，当然也仅仅是可能，因为不排除有 很多机器人大拿一上来就可以写出很棒的移动机器人软件。
移动机器人的控制软件开发是和硬件紧密相关的，甚至和机器人的体系结构也密切相关，同样是 移动机器人，有的是用 PC 控制的，有的是用多个嵌入式系统实现的，有的则是多机器人协同工 作的，操作系统有人会用 DOS，有人会用 Windows，有人会用 Linux，有人会用 Embeded Operation System。硬件平台有的用 x86，有的用 ARM 芯片，有的会用 DSP，通讯里面会 有串口，TCP/IP 网络，无线以太网，红外，蓝牙等，甚至驱动机构也不一样，有的是用腿，有
移动机器人的关键技术分为以下三种: (1)导航技术 导航技术是移动机器人的一项核心技术之一[3,4]"它是指移动机器人通过传感器感知环境信息和自身状态,实现在有障碍的环境中面向目标的自主运动"目前,移动机器人主要的导航方式包括:磁导航,惯性导航,视觉导航等"其中,视觉导航15一7]通过摄像头对障碍物和路标信息拍摄,获取图像信息,然后对图像信息进行探测和识别实现导航"它具有信号探测范围广,获取信息完整等优点,是移动机器人导航的一个主要发展方向,而基于非结构化环境视觉导航是移动机器人导航的研究重点。 (2)多传感器信息融合技术多传感器信息融合技术是移动机器人的关键技术之一,其研究始于20世纪80年代18,9]"信息融合是指将多个传感器所提供的环境信息进行集成处理,形成对外部环境的统一表示"它融合了信息的互补性,信息的冗余性,信息的实时性和信息的低成本性"因而能比较完整地,精确地反映环境特征,从而做出正确的判断和决策,保证了机器人系统快速性,准确性和稳定性"目前移动机器人的多传感器融合技术的研究方法主要有:加权平均法,卡尔曼滤波,贝叶斯估计,D-S证据理论推理,产生规则,模糊逻辑,人工神经网络等"例如文献[10]介绍了名为Xavier的机器人,在机器人上装有多种传感器,如激光探测器!声纳、车轮编码器和彩色摄像机等,该机器人具有很高的自主导航能力。 (3)机器人控制器作为机器人的核心部分,机器人控制器是影响机器人性能的关键部分之一"目前,国内外机器人小车的控制系统的核心处理器,己经由MCS-51、80C196等8位、16位微控制器为主,逐渐演变为DSP、高性能32位微控制器为核心构成"由于模块化系统具有良好的前景,开发具有开放式结构的模块化、标准化机器人控制器也成为当前机器人控制器的一个研究热点"近几年,日本!美国和欧洲一些国家都在开发具有开放式结构的机器人控制器,如日本安川公司基于PC开发的具有开放式结构!网络功能的机器人控制器"我国863计划智能机器人主题也已对这方面的研究立项 视觉导航技术分类 机器人视觉被认为是机器人重要的感觉能力，机器人视觉系统正如人的眼睛一样,是机器人感知局部环境的重要“器官”,同时依此感知的环境信息实现对机器人的导航。机器人视觉信息主要指二维彩色CCD摄像机信息,在有些系统中还包括三维激光雷达采集的信息。视觉信息能否正确、实时地处理直接关系到机器人行驶速度、路径跟踪以及对障碍物的避碰,对系统的实时性和鲁棒性具有决定性的作用。视觉信息处理技术是移动机器人研究中最为关键的技术之一。
移动题库 一、单项选择题 1、下列组织属于中国5G组织的是( D ) A.3GPP B.5GPPP C.5G Forum D.IMT-2020(5G)推进组 2、中兴+海思SA外场测试时间点为( B ) A.2019Q4 B.2019Q3 C.2019Q2 D.2019Q1 3、5G的基站名称为( D ) A.e-NodeB B.n-Node-B C.x-Node-B D.g-NodeB 4、以下哪项不是5G基站传输安全保护措施？( C ) A.OMCH基于SSL安全通信 B.BBU互联时钟同步支持安全通信 C.文件传输支持FTPs安全保护 D.业务链路IPSec保护 5、解决5G上行覆盖短板的关键技术是( D ) A.Massive MIMO B.波束赋形 C.毫米波 D.上下行解耦 6、目前电联共建共享，联通主推的是哪种方案？( A ) A.4、5G同时共享载波共享。 B.4G独立载波、5G独立载波逼
C.4G独立载波、5G共享载波 D.4G各自独立基站，5G共享基站 7、5G承载的单站带宽是2-5Gbps，在典型的每个接入环带6-8个基站的场景下，接入环带宽需要多少Gbps ( B ) A.25Gbps B.40Gbps C.50Gbps D.100Gbps 8、5G的核心网是（ C ） A.EPC B.RNC C.5GC D.MGW 9、5G最终的语音解决方案（ A ） A.VONR+VOLTE B.CS VOICE C.CSFB D.VOLTE 10、4G室分建设时，可提前预埋（ C ），为5G室分建网打下基础 A.CAT5网线 B.CAT5a网线 C.CAT6a网线 D.CAT6网线 11、建议早期（ D ），待虚拟化技术和虚拟化平台成熟后，再考虑CU集中化和云化。 A.DU集中 B.CU集中 C.CU/DU分离 D.CU/DU合设 12、对于IPSec，以下描述不正确的是？（ A ） A.IPSec必须部署 B.IPSec会加网路传输流量和时延 C.推荐DEVIP和逻辑IP不同 D.IPSec是否部署根据运营商要求 13、NFV网络演进阶段的正确路径是（ A ） A.虚拟化阶段->IaaS阶段->PaaS阶段->XaaS阶段
中国移动客户服务KPI考核机制及效果 导读：“这个月又完蛋了”，A市移动公司客户响应中心的小王看到省公司转发下来的第三方客户满意度调查数据，正在发愁怎么向领导汇报，连续三月客户满意度关键指标都在下滑，似乎也做了很多努力，但就是没有收到成效，客户满意度在几个关键短板上始终提不 “这个月又完蛋了”，A市移动公司客户响应中心的小王看到省公司转发下来的第三方客户满意度调查数据，正在发愁怎么向领导汇报，连续三月客户满意度关键都在下滑，似乎也做了很多努力，但就是没有收到成效，客户满意度在几个关键短板上始终提不上去。 类似小王的烦恼，同样存在于全国各省、各地市、各区县的所有移动分公司的客户满意度负责人身上。这套KPI考核的设定，关系到个人工作业绩，更直接决定上级移动公司对本级移动公司下一年度的财务划款和资源配置。 中国移动通信集团自2000年成立起，就向着国际标准迈进，引入国际通行的第三方公司背靠背客户满意度调查作为企业客户服务质量的评价依据，从而实现了客户服务质量的飞跃，有力支撑了市场跨越式发展，直至今日成为全球市值最大的通信公司，实现了“服务与业务双领先”的战略目标。而客户服务纳入到企业KPI体系，发轫于2001年，成熟的全国性操作和考核则是2003年。 一、中国移动客户服务KPI考核历史沿革 2001年，中国移动全面部署开展“创新服务”时，把客户满意度列为经营考核的重要，初步建立起了服务监督和考核机制，加强了对客户服务相关的考核权重，制定实施了具体考核实施方案。 2002年的考核采用“目标管理”模式，根据压力传递机制，将“经营”分解成基本目标和挑战目标，下达给各分公司，进行层层考核。并增加了竞争对手的领先程度考核。 2004年，逐步实现从内部管理考核向外部客户感知评价转变，逐步从内部管理导向转变为以市场为导向、以客户为导向。 2005年，注重定性管理的同时更加注重定量控制，用具体、明确的量化标准对管理过程进行引导、调节、控制和矫正，充分发挥数字指挥棒的作用，以科学的考核为纲，纲举目张，促进执行力的全面提升。 2006年，增加考核频次，最终的KPI成绩以一定权重分布在数个考核的月份。增加了品牌认知等短板项，使考核体系更加注重覆盖客户感知的各个方面。 2007年，对满意度短板的考核，不再只是总体满意度，而是由短板总体表现及其关键子项合成计算，并且增加了营业厅、热线两大窗口服务的考核。在公司统一的“OneCM”战略上，增加了服务一致性考核。并且网络质量运行质量方面的考核，增加了客户对网络质量的满意度内容。2007年的客户服务考核体系更客观的体现客户的具体感知，更有效的推进短板在具体点问题上的提升。 二、中国移动客户服务KPI考核比重的变化 慧聪行业研究数据显示，客户服务在公司整体经营绩效中的权重，逐年在上升。2001年“客户满意度”还仅占6分，加上客户服务其他相关（2001
2019中国技能大赛—— 第三届全国工业机器人技术应用技能大赛 技术点评 专家组长李瑞峰
一、弘扬爱岗敬业、精益求精的工匠精神 本届大赛定位 二、培育支撑中国制造、中国创造的高技能人才队伍 三、重点考察“四新、两综合” 新知识新工艺新方法新技能知识的综合性能力的综合性 动手动脑的能力创新的能力 现场应变能力
一、紧密结合工业机器人技术的发展要求，引入新的考核知识点 1.增加AGV自动导航机器人的应用，引入物流机器人技能考核； 2.AGV、SCARA和六轴工业机器人协同配合； 3.增强机器人智能视觉系统的作用； 4.增加生产线设计、布局及仿真功能。
二、涵盖应用领域广 目前桌面型工业机器人主要应用于3C行业中物料的搬运、装配、码垛、打磨等工序，结合工业现场实际，本次大赛采用五大任务模块通过工业现场实际部件的装配、加工、打磨、检测等环节巧妙的融合了工业机器人所有轨迹运动和点对点运动的典型应用。
三、突出生产实际，强调竞赛过程符合实际生产模式 本届比赛过程完全按照企业的实际生产流程（安装、检测、编程调试、程序优化、测试、定型）进行，提供企业使用的装调资料（机械装配图、工艺流程卡、电气原理图、气动原理图、电气接线图等），以大赛的形式引领生产流程标准化。
四、弘扬工匠精神、注重细节 弘扬工匠精神，不仅要从容独立、踏实务实，还要摒弃浮躁、宁静致远，更要精致精细、执着专一。本届大赛要求选手在装配过程中必须遵循相关的工艺、规范和标准，如：工作站整体布局要求装配尺寸误差±2mm，每一根扎带距离均匀分布、间距5cm,每一个插针的使用标准，需要参赛选手严格按照公布的工艺、规范和标准进行操作。
题目移动机器人的发展现状及趋势授课老师唐延柯 学生姓名 学号 专业电子信息工程 教学单位德州学院 完成时间 2013年11月16日
一、摘要 (2) 二、引言 (2) 三、智能机器人的构成 (3) 3.1硬件构成 (3) 3.2 软件构成 (3) 四、国内外在该领域的发展现状综述 (4) 五、智能移动机器人的应用及分类 (5) 5.1 智能机器人的应用 (5) 5.2 智能机器人分类 (7) 六、展望与讨论 (9) 6.1智能机器人的发展趋势展望 (9) 6.2 建议及设想 (10) 七、结论 (10) 八、参考文献 (11)
智能机器人的现状及其发展趋势 一、摘要 本文扼要地介绍了智能机器人技术的发展现状，以及世界各国智能机器人的发展水平，然后介绍了智能机器人的分类，从几个典型的方面介绍了智能机器人在各行各业的广泛应用，讨论了智能机器人的发展趋势以及对未来技术的展望，最后提出了自己的建议和设想，分析我国在智能机器人方面发展并提出期望。 关键词：智能机器人；发展现状；应用；趋势 The status and trends of intellectual robot Abstract:This paper briefly discusses the development, status of intellectual robot, development of intellectual robot in many countries. And then it presents the categories of intellectual robot, talks about the extensive applications in all works of life from several typical aspects and trends of intellectual robot. After that, it puts forward prospects for future technology, suggestion and a tentative idea of myself, and analyses the development of intellectual robot in China. Finally, it raises expectations of intellectual robot in China. Key words: intellectual robot; development status; application; trend 二、引言 机器人是一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机，或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。智能机器人则是一个在感知- 思维- 效应方面全面模拟人的机器系统，外形不一定像人。它是人工智能技术的综合试验场，可以全面地考察人工智能各个领域的技术，研究它们相互之间的关系。还可以在有害环境中代替人从事危险工作、上天下海、战场作业等方面大显身手。一部智能机器人应该具备三方面的能力：感知环境的能力、执行某种任务而对环境施加影响的能力和把感知与行动联系起来的能力。智能机器人与工业机器人的根本区别在于，智能机器人具有感知功能与识别、判断及规划功能[1]。 随着智能机器人的应用领域的扩大，人们期望智能机器人在更多领域为人类服务，代替人类完成更复杂的工作。然而,智能机器人所处的环境往往是未知
2019年中国技能大赛——全国电子信息服务业技能竞赛 信息通信网络终端维修员职业技能大赛(样题) 注意事项 1、本试卷依据《信息通信网络终端维修员》国家职业技能标准要求命制。 2、请首先按要求在试卷的标封处填写相关信息。 3、请仔细阅读答题要求后，在规定位置填写答案。 4、考核试题共4 大题： 70 道单项选择题，1分/题，共70分；10道多项选择题，1分/ 题,供10分；20道判断题，1分/道，共10分合计100分。 5、考核时限： 90 分钟。 一、单项选择题(第1题-第70题，每题1分，满分70分) 在下列的选择题中，选择一个选项作为正确答案，将其相应的字母填入题内的括号中。 1.电阻失效主要为（）。 A.内部开路 B.阻值变大 C.脱焊 D.都是 2.智能手机电路中的随机存储器RAM主要存放手机工作时的（）。 A．开机程序 B.监控程序 C.数据 D .功率控制表 3.“三网融合”的（）技术包括：IP技术.光通信技术、数字化技术、接入网技术、软件技术。 A.关键 B.网络 C.移动 D.宽带
4.下面哪一项不是第五代移动通信业务发展趋势（）。 A．娱乐化趋势明显 B.更加贴近用户生活 C.行业应用成为新热点 D.与2G网络兼容 5.手机可以开机，但手机开机后电流不能摆动，这是手机没有的（）表现。 A.收网电压 B.开机电压 C.收网电流 D.开机电流 6.送话器是一种（）转换器件，将声音信号转化为模拟信号。 A.数模 B.电声 C.声电 D.模数 7.在手机维修中通常使用（）来描述信号。 A.频率 B.幅度 C.周期 D.时间 8.（）是数字式电压表的核心部件。 A.检波器 B.放大器 C.模数转换器 D.分压器 9.下列对助焊剂的描述，不正确的是（）。 A.除去焊接表面的氧化物 B.防止焊接时焊接表面的再氧化 C.防止烙铁头氧化 D.有利于把热量传到焊接区 10.电容是储能元件，当交流电通过电容时，电容上的（）不能突变。 A.阻抗 B.容抗 C.电流 D.电压 11.在串联电阻电路中，每个电阻的（）一样。 A.电流 B.电压 C.损耗 D.功耗 12.滤波器损坏不会造成（）故障。 A.信号弱 B.无显示 C.不送话 D.不接收
智能移动机器人 近年来，随着机器人研究的不断发展，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透，结合这些领域的应用特点，各种各样的具有不同功能的机器人被研制出来，并且在不同的应用领域都得到了广泛的应用。 本文主要设计一个配置机械手的智能移动机器人，可以调速、转弯、抓取物体。涉及到双目摄像头定位、激光测距、电机控制、压力传感器等技术。 一、系统总体结构图 机器人系统主要由机械系统、驱动控制系统、视觉系统、传感器系统、上位机系统、电源系统以及人机交互系统等组成。 系统总体结构图如下： 智能机器人平台采用了主从结构的分布式处理方式，由上位机系统来协调控制各个子模块系统。各个子系统都有自己的数据处理机制，数据处理都在本模块的DSP处理器中完成。上位机只是负责数据融合、任务分解、策略选择制定、协调控制各子模块等工作。当上位机需要某个模块的数据时，子模块向上位机提供该模块经过处理以后的数据。由于大量的数据处理都在各个子模块中完成，上位机得到的都是经过处理后的小量数据，大大减少了上位机的负担。采用这种方式既提高了上位机的效率，又增加了系统的稳定性，方便系统的维护。 二、机械手
该机械手的设计仿照人类手臂的构造，总共有五个自由度，包括抬手臂转动关节，肩转动关节，肘转动关节，腕转动关节，手爪旋转关节与手爪开闭关节。这种多自由度的设计使得机械手具有较大的灵活度，以适应抓取不同目标物体的要求。 三、控制系统 1、感知系统 感知系统也就是传感器系统，本智能机器人系统的传感器系统可以只包含两个传感器，一个是测障、测距用激光传感器，一个是抓物时压力感测的压力传感器。 红外测距传感器（简称PSD：Poison Sensitive Detector）： 通常采用光学三角测量方法来确定机器人同物体之间的距离：传感器的红外发光管发出红外光，当红外光没有碰到障碍的时候，红外光保持前行；当红外光碰到障碍的时候，红外光反射回来，并进入探测器。这样，在反射点，发射器，探测器之间形成一个三角形，探测器通过镜面反射，将红外光射入一个线性CCD中，由CCD测量反射光的角度，并由角度的大小来计算障碍物的距离。本机器人系统配置4路PSD传感器，分别以接近于90度的角度间距安装于机器人的前、后、左、右四个方向上和机械臂抓手的手掌内。 图2 PSD传感器位置示意图 压力传感器： 测得与物体接触的压力值返回给DSP分析处理：是否继续抓紧动作。装在机械臂抓手的每个手指上。 传感器系统结构图
2015年全国职业院校技能大赛高职组 “移动互联网应用软件开发”赛项规程 一、赛项名称 赛项编号：YG-074 赛项名称：移动互联网应用软件开发 英语翻译： Mobile Applications Development 赛项组别：高职组 赛项归属产业：电子信息大类 二、竞赛目的 通过移动互联网应用软件开发竞赛，培养高职计算机类相关专业学生移动互联网应用软件产品开发意识和用户体验设计能力，激发其对移动互联网应用软件开发领域的学习和研究兴趣，提高其软件编程能力和职业素养，使学生顺应移动互联网的发展趋势，为中国移动互联网产业发展输送新鲜血液。此外，通过本次大赛，搭建校企合作的平台，提升高职计算机类专业学生能力素质与企业用人标准的吻合度，将行业资源、企业资源与教学资源相整合，引领高职院校在计算机类专业建设、课程体系建设、人才培养方案和人才培养模式等方面的改革方向。同时，提升技能大赛与产业发展相同步的水平，提高职业教育服务经济发展方式转变和产业结构调整的能力。 三、竞赛内容 竞赛采用实际操作形式，考查参赛选手对技术掌握的程度和操作的熟练程度。主办方安装统一的集成开发环境，并将赛题需求文档、所需素材（图片文件、声音文件及视频文件等）以及sdk帮助文档等
参考资料事先装入指定目录。 竞赛项目重点体现对了软件从业人员的核心技能（系统设计能力、功能编码能力及缺陷修改能力）的考核，反映当前移动互联网的行业技术发展趋势。 竞赛项目包含以下内容： 1.“程序排错”：程序排错重点考核参赛选手的代码阅读能力及缺陷修改能力，比赛时由竞赛组委会提供部分智能农业项目代码及3个缺陷报告单。参赛选手根据缺陷报告单中所描述的缺陷现象，定位该问题所处的代码位臵并修改代码以实现正确的功能。 2.“系统设计”：系统设计模块重点考核参赛选手的系统设计能力，比赛时由竞赛组委会给每位参赛选手提供完整的《联想智能农业管理系统功能需求说明书》及需要进行系统详细设计的功能模块清单。参赛选手完成清单中所述模块的概要及详细功能设计并根据所给模板要求输出设计文档。 3.“功能模块编码”：功能模块编码重点考核参赛选手的代码编写能力。比赛时由竞赛组委会给每位参赛选手提供《联想智能农业管理系统功能需求说明书》及相应App框架代码，参赛选手根据试题要求，参考所提供的文档，完成10个功能模块或函数的编码工作。 本赛项的竞赛时长为4个小时。 四、竞赛方式 1. 本赛项为团体赛，每支参赛队由3名选手组成,不计选手个人成绩，统计竞赛队的总成绩进行排序。 2. 本赛项的竞赛时长为4个小时。 3. 本赛项不邀请国际团队参赛，欢迎社会各界人士到赛场观摩。
全国职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项（高职组） 竞赛任务书 选手须知： 1.任务书共 17 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。 2.试题中分拣工件分为汇博平台和合心平台，参赛选手根据所选平台完成任务。 3.竞赛任务完成过程配有两台编程计算机，参考资料（包括PLC的I/O分配表，码垛机使用 说明等）放置在“D:\参考资料”文件夹下。 4.参赛队应在4小时30分钟内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程序文件存 储到“D:\技能竞赛\竞赛编号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。 5.选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息。 6.由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智能视觉系统、PLC、变 频器、AGV机器人的损坏，将依据扣分表进行处理。 7.在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。 场次：工位号：日期：
竞赛设备描述： “工业机器人技术应用”竞赛在“HBHX-RCPS-C10型工业机器人技术应用实训平台”上进行，该设备由工业机器人、AGV机器人、托盘流水线、工件盒流水线、视觉系统和码垛机立体仓库等六大系统组成，如图1所示。 图1 竞赛平台结构图 系统的工作目标是码垛机从立体仓库中取出工件放置于AGV机器人上部输送线，通过AGV 机器人输送至托盘流水线，由视觉系统对工件进行识别，然后工业机器人对工件进行分拣装箱。图2为需要分拣的工件。默认从左至右、从上到下工件编号为1-6号。 1 2 3 4 5 6 图2 需要分拣的工件（汇博平台） 1 2 3 4 5 6 图2 需要分拣的工件（合心平台） 托盘结构以及托盘放置工件的状态如图3所示，托盘两侧设计有档条，两条档条的中间为工件放置区。
第19届中国青少年机器人竞赛 机器人综合技能比赛主题与规则 1 机器人综合技能比赛简介 机器人综合技能比赛是中国青少年机器人竞赛项目之一。其活动对象为中小学生，要求参加比赛的代表队在现场自行拼装机器人、编制机器人运行程序、调试和操作机器人。参赛的机器人是程序控制的，可以在赛前公布的比赛场地上，按照本规则进行比赛活动。 在中国青少年机器人竞赛中设置机器人综合技能比赛的目的是检验青少年对机器人技术的理解和掌握程度，激发我国青少年对机器人技术的兴趣，培养动手、动脑的能力。 2 比赛主题 本届机器人综合技能比赛的主题为“华夏文明”。 华夏文明是世界上最古老的文明之一，也是世界上持续时间最长的文明。在浩瀚的历史长河中，中华民族五千年文明，书写着永不停息、对完美幸福的追求，展示着永不磨灭、对民主富强的探寻。 站在时代的今天，让我们暮然回首：一个民族，要独立、要生存、要发展，不仅仅需要强大的民族经济、需要坚实的物质基础，还需要强烈的民族自信心与自尊心，更需要一种博大深沉的民族精神。这是支撑一个民族存在与发展的强大精神动力与精神支柱。 千百年来，中华民族之所以能够历经磨难而不衰，饱尝艰辛而不屈，千锤百炼而愈加坚强，一个重要原因就是在历史的长河中，有众多伟大的人塑造了中华民族精神。忆古思今，传承了五千年的民族精神正等待我们去发扬光大。 本届比赛通过用机器人模拟古代文明典故，加深青少年对华夏文明了解，培养青少年的创新科技探索能力，激发青少年的民族精神和文化自信。 3 比赛场地与环境 3.1 场地 图1是比赛场地的示意图，待命区的位置将在赛前发的赛题中确定。
图1 比赛场地示意图 3.2 赛场规格与要求 3.2.1 机器人比赛场内部是拼装块拼接而成。场地四周装有白色木质围栏，栏高200mm，厚15～20mm。为提高参赛队应变能力，正式比赛的场地会有变化，场地长度为3000～6000mm，宽度2000～4000mm；基础拼装块为用厚15～20mm、长500mm、宽500mm的木工板，有可能进行100%-200%的等比例放大，场地道具尺寸不变。淡蓝色的8块拼装块可换。第4节中所述的机器人要完成的任务一般分布在场地周围的固定拼装块上。 3.2.2 两种拼装块刷白色亚光漆；用黑色亚光漆画出（或用黑色胶纸粘贴）宽度为20～25mm 的引导线；以下凡是涉及黑线的尺寸，均指其中心线。固定拼装块上的引导线是连接对边中点的直线。可换拼装块的图形在赛前公布。 3.2.3 每个固定拼装块被黑色引导线分为东北、东南、西南、西北四个分区。 3.2.4 场上有一块长500mm、宽500mm刷白色亚光漆的锥台，是机器人的待命区，如图2所示。机器人要从待命区启动，完成任务后还要回到待命区。锥台上虽画有黑色引导线，但机器人可以从任何一边上下。 图2 锥台尺寸（mm）
2016年全国机械行业职业院校工业机器人技术应用技能大赛 实操任务书样题 （高职组） 工位号： 竞赛时间： 210 分钟 2016年全国机械行业职业院校技能大赛委员会 （2016年10月）
以下为本次竞赛的各项任务，请选手根据竞赛任务书，在3.5个小时内，完成竞赛设备工业机器人基础工作站编程与调试，活塞发动机自动装配生产线的硬件安装、电路安装与电路图绘制、工业机器人编程与调试、PLC人机界面开发等任务。 任务一：安全知识（10分） 1、选择题 1)机器人控制柜发生火灾，应该使用以下何种灭火方式？（） A 浇水 B 二氧化碳灭火器 C 泡沫灭火器 D 沙子 2)工业机器人的主电源开关在什么位置？（） A 机器人本体上 B 示教器上 C 控制柜上 D 需外接 3)本比赛中使用的工业机器人有几个自由度？（） A 1个 B 3个 C 4个 D 6个 4)对于本比赛中使用的机器人，制动闸释放按钮可以控制几个轴？（） A 1个 B 3个 C 4个 D 6个 5)关闭机器人控制柜电源后必须等几分钟后才可以再次开机？（） A、1 B、2 C、5 D、10 2、判断题 1)工业机器人急停开关不允许被短接。（） 2)机器人处于自动模式下时，不允许进入其运动所及的区域。（） 3)意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。（） 4)在编程、测试及维修时必须注意即使在低速时，机器人仍然是非常有力的， 其动量很大，必须将机器人置于手动模式。（） 5)可以使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁示教器触摸屏。（）
任务二：机械电气安装调试（20分）（一）机械硬件安装 完成竞赛设备平台活塞原料送料装置机械硬件的安装与调试（其结构如图1、图2所示）。 图1 送料装置实物图 图2 送料装置爆炸图 （二）电气和气路连接 完成工业机器人末端工具快换头的气路连接，并连接控制机器人快换头气路的电磁阀电气线路，如图3所示。
数字图书馆业务技能竞 赛样题 GE GROUP system office room 【GEIHUA16H-GEIHUA GEIHUA8Q8-
第一期样题 一、选择题 1、自建数字资源包括自主或联合数字化、( )、专题导航等方式建设的数据库和数字文献。 A.征集 B.网络信息采集 C.交换 D.捐赠 2、国外主要采取哪几种方式解决数字出版物的呈缴问题？ A.法定呈缴，协议呈缴，补偿呈缴 B.法定呈缴，协议呈缴，自愿呈缴 C.强制呈缴，协议呈缴，自愿呈缴 D.法定呈缴，补偿呈缴，自愿呈缴 3、元数据一般分为( )、管理型元数据、结构性元数据、保存性元数据等等。 A.内容元数据 B.描述性元数据 C.资源集合元数据 D.数字对象元数据 4、图书馆文献利用率的计算方法是一定时间内(
)除以全馆藏藏文献总件数。 A.用户借书总册数 B.用户阅览期刊总件数 C.用户阅览文献总次数 D.用户借阅文献总件数 5、从馆藏文献量和图书馆员的数量看，世界上最大的国家图书馆是？ A.中国国家图书馆 B.美国国会图书馆 C.英国不列颠图书馆 D.法国国家图书馆 6、下列对于元数据描述不正确的是（） A.metadata B.data about data C.一定是数字形式 D.可来自不同的资源 7、图书馆自动化系统，按计算机软件的分类，它属于： A.系统软件 B.应用软件 C.中间件 D.数据库 8、是Internet 中主机的（）： A.IP地址 B.域名 C.用户名 D.网关 9、下面哪个选项不属于“十二五”时期公共图书馆事业发展目标。
A.数字图书馆建设与服务加快推进 B.文献资源保障能力不断提高 C.服务网络惠及全民 D.设施网络全面覆盖、互联互通 10、网络资源采集在实际操作中应考虑四项策略，下面不属于采集策略的是。 A.按需采集策略 B.互补性策略 C.独特性策略 D.动态更新策略 二、判断题 1、数字馆藏是指图书馆馆藏中所有的数字资源，包括图书馆本地拥有的获取一定期限使用权的数据库和数字文献。 2、图书馆文献保障率是一个衡量馆藏文献量占全部出版文献的比例的指标。 3、我国文化部组织的历次公共图书馆评估中，没有对乡镇图书馆进行评估定级。 4、图书馆因其服务的公益性可以将馆藏图书数字化后通过互联网向读者服务。 5、wifi是用于移动通信的技术。 第一期样题答案如下： 一、选择题
中国移动客户服务标准 总则一、为适应公司业务种类、服务内容日益增加的趋势，使服务能力与客户感知切实匹配，合理管理客户期望，依据《中华人民共和国电信条例》、《消费者权益保护法》、《中华人民共和国合同法》、《中华人民共和国民法通则》等相关国家政策法规及信息产业部发布的《电信服务规范》制定本标准。 二、本标准仅针对渠道及投诉服务制定，是《中国移动客户服务标准》的组成部分之一。本标准自印发之日起生效施行，《中国移动通信集团公司品牌客户服务标准(1.0 版)》（中移市[2004]234 号）同时废止。 1.营业厅服务标准 1.1 自办营业厅功能定位 自办营业厅指由各移动公司自主建设和经营、以物理实体网点形式向客户提供服务的场所，应具备产品销售、普遍服务、客户体验的主体功能，同时承载企业形象宣传和反馈市场、服务信息的辅助功能，具备条件的厅可开展定制终端销售。各公司应根据自办营业厅的功能定位设置工作岗位，根据营业时间、业务量合理定编工作人员，保证充足的营业人员配备。 1.2 营业厅外部环境 1.2.1 营业厅外部标识应符合公司总部统一下发的VI 要求。 1.2.2 营业厅正门应有门牌，公布准确的营业厅名称及营业时间。 1.2.3 营业厅外部环境保持整洁。 1.3 营业厅内部环境 1.3.1 营业厅内应温度适宜，光线明亮，保持通风透气，无异味。 1.3.2 营业厅内应保持整洁，地面保持无灰尘、碎屑、纸张等杂物；营业厅内出现污渍应在5 分钟内及时清理。 1.3.3 营业厅台席上物品摆放整齐，不应出现与工作无关的私人物品。 1.3.4 营业厅业务办理柜台前无混乱、喧哗、拥挤等现象。 1.3.5 营业厅内应依据元旦、春节等法定节假日进行相应的节日装饰。 1.4 营业厅服务功能 1.4.1 县级（含）以上营业厅连续营业时间原则上不少于10 小时，设在繁华商业区或客流量大的自办营业厅应适当延长营业时间；乡镇营业厅连续营业时间原则上不少于8 小时。 3 1.4.2 营业厅内应设置不同区域，包括：业务受理区、自助服务区、客户休息区、宣传陈列区、终端销售区、新业务演示与体验区、VIP 客户（个人VIP/集团客户）接待区、投诉客户接待区、后台管理区等，各公司应根据营业厅的功能、面积、业务量、客户需求对以上区域进行选择设置、以“方便客户”原则合理规划。 1.4.3 营业厅各功能区域应设置醒目标志，业务办理台席应设置清晰的业务指示，遵照有限公司下发的VI 标准。
智能移动式送料机器人机械系统设计 摘要：智能移动式送料机器人以电动机作为驱动系统，运用单片机传感器等技术达到其智能移动的目的，实现行走、刹车、伸缩、回转等多种动作的操作。因此它具有机械化、程序化、可控化、适应性、灵活性强的特点。 前言：工业机器人是一种典型的机电一体化产品在现代生产中应用日益广泛，作用越来越重要，机器人技术是综合了计算机、控制、机构学、传感技术等多学科而形成的高新技术是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。
现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般说来，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。”我国研制的排爆机器人不仅可以排除炸弹，利用它的侦察传感器还可监视犯罪分子的活动。监视人员可以在远处对犯罪分子昼夜进行观察，监听他们的谈话，不必暴露自己就可对情况了如指掌。 智能小车，又称轮式机器人，可以在人类无法
适应的恶劣和危险环境中代替人工作。它是一个集环境感知，规划决策，自动驾驶等功能于一体的智能系统。现如今已在诸多领域有广泛的应用。对于快要毕业的大学生来说也是一个实时、富有意义和挑战的设计课题。 正文： 设计方案： 一课题名称：智能移动式送料机器人设计 二机器人工作过程及设计要求 自主设计智能移动小车，设计一个取料 手爪装配到小车上，完成取料机器人的机械系统设计，并进行机器人运动规划和取料虚拟仿真，使机
器人完成如下动作：沿规定路径行驶——工件夹取——车体旋转——手爪张开，将工件从储存处送到运料车上。 三机器人设计的内容 一机械手的设计：
第十八届中国青少年机器人竞赛 机器人综合技能比赛主题与规则 1 机器人综合技能比赛简介 机器人综合技能比赛是中国青少年机器人竞赛项目之一。其活动对象为中小学生，要求参加比赛的代表队在现场自行拼装机器人、编制机器人运行程序、调试和操作机器人。参赛的机器人是程序控制的，可以在赛前公布的竞赛场地上，按照本规则进行比赛活动。 在中国青少年机器人竞赛中设置机器人综合技能比赛的目的是检验青少年对机器人技术的理解和掌握程度，激发我国青少年对机器人技术的兴趣，培养动手、动脑的能力。 2 比赛主题 本届机器人综合技能比赛的主题为“海洋开发”。 海洋是地球上最广阔的水体，自古以来人类就与海洋有着密切的联系，海洋能源、资源的开发与利用，是人类维持自身的生存与发展，拓展生存空间的可行途径。人类的海洋经济活动以及建立的海洋经济关系，经历了一个漫长的历史发展过程，如今向海洋进军，开发利用海洋资源，成为现今扩大人类生存空间、增加资源储备的重要出路。世界各国对海洋资源和开发高度关注，不断强化海洋发展战略，运用高科技进行海洋的开发与管理。中国正是这样一个海洋国家，而且是世界上最早开发、利用海洋，发展海洋经济的国家之一。 海洋开发可分为海洋油气资源、生物资源、海洋能源、海水综合利用和海洋环境保护等专项开发技术。现代海洋开发活动中，海洋石油、天然气的开发、海洋捕捞属于已成熟的产业，正在进行技术改造和进一步扩大生产。海水淡化、潮汐发电、海底隧道等正在迅速发展，因此海洋开发具有极大的发展前景。 本届比赛就是用机器人模拟海洋资源开发，加深青少年对海洋这个大宝库的了解，培养青少年的海洋、海权意识和科技探索能力。 3 比赛场地与环境 3.1 场地 图1是比赛场地的示意图，待命区的位置只是示意。
摘要 随着机器人的应用范围的不断拓宽，机器人所面临的工作环境也越来越复杂，往往是未知的、动态的、非结构化的，所以，要在这种环境下实时地完成各种任务，就对机器人的控制提出了新的挑战。 本文的主要工作和创新点包括：对移动机器人的硬件模块进行了分析。详细研究了移动机器人的感知系统，包括超声波传感器和视觉传感器两大模块。移动机器人采用了两款超声波传感器组合使用，用于探测更为全面的障碍物特征信息。通过对基于行为控制技术的论述，设计了一种用于移动机器人完成多目标任务的基于行为控制系统。另外机器人采用了 Sony EVI-D31 PTZ 摄像头，成功地实现了计算机串口控制，大大的扩展了机器人的视觉功能，可以更多的获取外界信息。 关键词：移动机器人、硬件模块、行为控制。
Abstract With the development of applied range, the work condition faced by robot is more complex, which always is unknown, dynamic and unstructured. So the control of robot t o fulfill a mission in real time under this environment has a new challenge. The ma in work and innovative ideas include. The structure of RIRA-Mobile robot is introduced. Furthermore, the driving model and power model are analyzed. The perception system of RIRA-Mobile robot is demonstrated particularly, which includes two models of vision and ultrasonic sensor. RIRA-Mobile robot uses two type s ultrasonic sensors so as to detect the general obstacles’ information. In addition, Sony EVI-D31 PTZ camera is also used, which can de controlled by computer serials that the vision function of robot is extended greatly to get more environment information. Through exploring the behavior-based control technology, a behavior-based control system has been designed for mobile robot fulfilling multiple objective missions. KEYWORDS:mobile robot; hardware modules; behavior control.
6. 营业厅主要业务服务流程管理（见附件二） 6.1 新开户流程 6.1.1向客户介绍功能、业务、缴费方式等，建议用户仔细阅读客户服务手册。 6.1.2实行“免填单”服务，由营销代表填写资料。私人开户需提供机主身份证原件及复印件；单位开户需提供单位证明和营业执照正本及复印件；代办人需提供身份证明。 6.1.3私人用户需提供当地开户的银行存折、帐户户主身份证原件及复印件；对公帐号托收的，需提供对公帐号单位证明和营业执照正本及复印件和印鉴卡正本及复印件，营销代表应致电开户银行证实帐号的真实性。 6.1.4 缴纳预存款XXX元（对公帐号除外），SIM卡卡费；开通国际漫游的需缴纳预存款XXX元。营销代表唱收唱付，双手交接现金。 6.1.5 建议客户设置服务密码。 6.1.6 提醒用户索取收费凭证，预存款提供收据 6.1.7 客户可根据需要选择不同容量的SIM卡，应向客户介绍SIM卡的功能和使用注意事项。营销代表双手递交单据。 6.1.8 整个过程中可主动向客户推介新业务，新产品。 6.2 移动话费收取流程 6.2.1 营销代表要提醒客户索取收费凭证，唱收唱付，双手交接现金和票据。
6.2.2 整个过程可主动向客户推介新业务、新产品。 6.3 预销号流程 6.3.1 用户销号请在移动公司指定的专门营业厅办理，由客户经理为用户办理销号业务，客户经理应了解用户销号的原因。 6.3.2 营销代表一定要做好销号挽留工作，客户坚持要销号时指导客户使用移动公司的其它品牌，客户更可以享有优先选号的权利。 6.3.3私人用户请携带机主本人身份证原件和复印件；单位用户请经办人携带单位证明和营业执照正本及复印件；请私人用户亲临营业厅办理销号，不能由他人代办。 6.3.4 实行“免填单”服务，由客户经理为用户填写资料。客户经理了解用户销号的原因。 6.3.5 用户开通了国际漫游或之前3个月的平均话费超过XXX元，除交清当月话费外，还需要预交XXX元话费。 6.3.6三个月后，用户本人持身份证原件和复印件到各专门营业厅办理正式销号并退还多交的话费或补交清话费。 6.4 正式销号流程 6.4.1 适用范围：所有营业厅。 6.4.2所需证件：手机机主身份证及复印件。 6.4.3核查用户资料，如果号码已被销号，营销代表直接做“销号费用回收”就可以了，不用再做注销复装这一步。 6.4.4 核查用户资料，如果号码是“待销停机”状态，可直