真空吸盤設計計算 真空：指在給定的空間內，氣壓低于一個標準大氣壓時的氣體狀態。真空度：以標準大氣壓為0參考的負大氣壓的值，單位一般用bar。單位：1bar=0.1MPa=100KPa 0.001bar = 0.1KPa =100Pa 抽吸量：真空產生裝置的抽吸能力；在一定時間內真空裝置所能產生的真空流量。單位為L/min或m3/H。 一、真空吸盤的選定順序： 1.1）充分考慮工件的平衡，明確吸著部位以及吸盤個數、吸盤直徑； 由使用環境及工件的形狀、材質確認吸盤的形狀、材質及是否需要緩沖器； 1.2）由已知的吸著面積（吸盤面積X個數）和真空壓力求得理論吸 吊力。吸盤的實際吊力應考慮吸吊方法及移動條件和安全率；1.3）工件的質量與吸吊力進行比較，要令吸吊力＞工件質量，計算出必要且充分的吸盤直徑（吸盤面積）； 二、真空吸盤選定時的要點： 2.1）理論吸吊力由真空壓力及真空吸盤的吸著面積決定，在靜態條 件下得出的數值，實際使用時還應根據實際狀態給予足夠的余量以確保安全； GAGGAGAGGAFFFFAFAF
2.2）真空壓力并非越高越好，當真空壓力在必要情況以上時，吸盤 的磨損量增加，容易引起龜裂，使吸盤壽命變短；真空壓力設定過高，不但響應時間變長，發生真空必要的能量也會增大； 2.3）當吸盤相同時，真空壓力為2倍，理論吸吊力也為2倍；當真 空壓力相同時，吸盤直徑為2倍，理論吸吊力則為4倍；如下例： 2.4）真空吸盤的剪切力（吸著面和平行方向的力）與力矩都不強， 應用時，考慮工件的重心位置，使吸盤受到的力矩最小； 2.5）使用時不但要使移動時的加速度盡可能小，還要充分考慮風壓 及沖擊力；若在移動時的加速度緩和，則預防工件落下的安全性能就變高； 2.6）應盡量避免真空吸盤吸著工件垂直方向的面向上提升（垂直吸 吊），不得已的情況下應考慮安全率； GAGGAGAGGAFFFFAFAF
毕业设计真空吸盘式气动机械手的设计 Company number：【0089WT-8898YT-W8CCB-BUUT-202108】
一绪论 （一）气压传动技术的研究发展动向 随着科学技术的不断进步，目前气压技术正向着高压、高速、大功率、高效、高度集成化的方向发展。虽然气压传动技术方便简洁，但是气压传动中存在着一些亟待解决的问题，如：气压系统工作时的稳定性、工作介质的泄漏、气压冲击对设备可靠性的影响等等，这些问题都是气压传动技术需要研究和解决的。任何技术的改革和创新，都必须以稳定、可靠的工作为前提，这样才具有它的实际意义。 （二）气压传动技术的应用 机械制造业，其中包括机械加工生产线上工件的装夹及搬送，铸造生产线上的造型、捣固、合箱等。在汽车制造中，汽车自动化生产线、车体部件自动搬运与固定、自动焊接等。 电子IC及电器行业，如用于硅片的搬运，元器件的插装与锡焊，家用电器的组装等。 石油、化工业用管道输送介质的自动化流程绝大多数采用气动控制，如石油提炼加工、气体加工、化肥生产等。 轻工食品包装业，其中包括各种半自动或全自动包装生产线，例如：酒类、油类、煤气罐装，各种食品的包装等。 机器人，例如装配机器人，喷漆机器人，搬运机器人以及爬墙、焊接机器人等。 其它，如车辆刹车装置，车门开闭装置，颗粒物质的筛选，鱼雷导弹自动控制装置等。目前各种气动工具的广泛使用，也是气动技术应用的一个组成部分。 （三）气压传动的特点 气压传动的优点：以空气为工作介质，工作介质获得比较容易，用后的空气排到大气中，处理方便，与液压传动相比不必设置回收的油箱和管道；因空气的粘度很小（约为液压油动力粘度的万分之一），其损失也很小，所以便于集中供气、远距离输送。外泄漏不会像液压传动那样严重污染环境；与液压传动相比，气压传动动作迅速、反应快、维护简单、工作介质清洁，不存在介质变质等问题；工作环境适应性好，特别在易燃、易爆、多尘埃、强磁、辐射、振动等恶劣工作环境中，比液压、电子、电气控制优越；成本低，过载能自动保护。 气压传动的缺点：由于空气具有可压缩性，因此工作速度稳定性稍差，但采用气液联动装置会得到较满意的效果；因工作压力低（一般为0.31.0MPa），又因结构尺寸
CRTSⅡ型无砟轨道板真空吊具的设计 ——真空泵选型及吸盘的计算 班级：机0801-3 学号：20080603 姓名：赵仕斌 指导老师：王军
CRTSⅡ型无砟轨道板真空吊具的设计Design of vacuum sling of CRTSⅡballastless track slab 摘要：真空吊具作为CRTSⅡ型无砟轨道板预制的重要装备之一，可将轨道板从模具中平稳安全地脱出并搬运到指定的存 板台座。本文主要介绍了真空吊具的主体结构、工作原理 和作业过程，并且对主梁进行了有限元分析，提出了吸盘 真空系统的建立方案。由于真空吊具的机械化程度高、劳 动强度低等优点，真空吊具的应用不但提高了轨道板的机 械化生产水平，而且保证了轨道板的生产质量。 关键词：真空吊具；吸盘；真空泵；轨道板 0 引言 近年来，真空技术的应用越来越广泛，清洁、高效、经济的真空元件和系统的发展，推动了真空技术在设备自动化中的应用，在CRTS Ⅱ型无砟轨道板制造中即采用了真空技术进行吊装。CRTSⅡ型无砟轨道板是我国在引进的德国无砟轨道结构形式基础上，经过消化、吸收、再创新形成的中国特色轨道板，并广泛应用在京津、京沪、石武等高速铁路上，其标准板长6.45 m，宽2.55 m，厚0.2 m，质量为9 t。轨道板采用工厂化预制生产，由于没有吊装运输用的锚拴，轨道板采用真空技术——真空吊具脱模，以保证轨道板平稳安全地从模具中脱出并搬运到指定地点。 1结构组成与工作原理 1.1 结构组成
图1 真空吊具主体结构 轨道板真空吊具悬挂在桥式起重机上，由主体结构、真空系统、液压系统和辅助部件组成。其中，主体结构有主梁（内腔作为蓄能器）、吸盘、扶手等，
真空吸盘设计计算 真空：指在给定的空间内，气压低于一个标准大气压时的气体状态。 真空度：以标准大气压为0参考的负大气压的值，单位一般用bar。 单位：1bar=0.1MPa=100KPa 0.001bar = 0.1KPa =100Pa 抽吸量：真空产生装置的抽吸能力；在一定时间内真空装置所能产生的真空流量。单位为L/min或m3/H。 一、真空吸盘的选定顺序： 1.1）充分考虑工件的平衡，明确吸着部位以及吸盘个数、吸盘直径；由使用环境及工件的形状、材质确认 吸盘的形状、材质及是否需要缓冲器； 1.2）由已知的吸着面积（吸盘面积X个数）和真空压力求得理论吸吊力。吸盘的实际吊力应考虑吸吊方法 及移动条件和安全率； 1.3）工件的质量与吸吊力进行比较，要令吸吊力＞工件质量，计算出必要且充分的吸盘直径（吸盘面积）； 二、真空吸盘选定时的要点： 2.1）理论吸吊力由真空压力及真空吸盘的吸着面积决定，在静态条件下得出的数值，实际使用时还应根据 实际状态给予足够的余量以确保安全； 2.2）真空压力并非越高越好，当真空压力在必要情况以上时，吸盘的磨损量增加，容易引起龟裂，使吸盘 寿命变短；真空压力设定过高，不但响应时间变长，发生真空必要的能量也会增大； 2.3）当吸盘相同时，真空压力为2倍，理论吸吊力也为2倍；当真空压力相同时，吸盘直径为2倍，理论 吸吊力则为4倍；如下例： 2.4）真空吸盘的剪切力（吸着面和平行方向的力）与力矩都不强，应用时，考虑工件的重心位置，使吸盘 受到的力矩最小； 2.5）使用时不但要使移动时的加速度尽可能小，还要充分考虑风压及冲击力；若在移动时的加速度缓和， 则预防工件落下的安全性能就变高； 2.6）应尽量避免真空吸盘吸着工件垂直方向的面向上提升（垂直吸吊），不得已的情况下应考虑安全率；
液压与气动技术 一、填空题 1、液压系统中的压力取决于( 负载) , 执行元件的运动速度取决于( 流量) 。 2、液压传动装置由( 动力元件) 、 ( 执行元件) 、 ( 控制元件) 和( 辅助元件) 四部分组成, 其中( 动力元件) 和( 执行元件) 为能量转换装置。 3 ．液体在管道中存在两种流动状态, ( 层流) 时粘性力起主导作用, ( 湍流) 时惯性力起主导作用, 液体的流动状态可用( 雷诺数和雷诺数临界值比较) 来判断。 4 ．在研究流动液体时, 把假设既( 不可压缩) 又( 没有粘性) 的液体称为理想流体。 5 ．由于流体具有( 粘性) , 液流在管道中流动需要损耗一部分能量, 它由( 沿层压力) 损失和( 局部压力) 损失两部分组成。 6 ．液流流经薄壁小孔的流量与( 小孔断面面积) 的一次方成正比, 与( 小孔两边压力差) 的 1 / 2 次方成正比。经过小孔的流量对( 油温变化) 不敏感, 因此薄壁小孔常见作可调节流阀。 7 ．经过固定平行平板缝隙的流量与( 缝隙两边的压力差) 一次方成正比, 与( 缝隙高度) 的三次方成正比, 这说明液压元件内的( 缝隙) 的大小对其泄漏量的影响非常大。 8 ．变量泵是指( 排量) 能够改变的液压泵, 常见的变量泵有( 单作用叶片泵) 、 ( 径向柱塞泵) 、 ( 轴向柱塞泵) 。其中( 径向柱塞泵) 和( 单作用叶片泵) 是经过改变转子和定子的偏心距来实现变量, ( 轴向柱塞泵) 是经过改变斜盘倾角来实现变量。 9 ．液压泵的实际流量比理论流量( 小) ; 而液压马达实际流量比理论流量( 大) 。 10 ．斜盘式轴向柱塞泵构成吸、压油密闭工作腔的三对运动摩擦副为( 缸体) 与( 柱塞) 、 ( 缸体) 与( 配流盘) 、 ( 滑履) 与( 斜盘) 。
一绪论 （一）气压传动技术的研究发展动向 随着科学技术的不断进步，目前气压技术正向着高压、高速、大功率、高效、高度集成化的方向发展。虽然气压传动技术方便简洁，但是气压传动中存在着一些亟待解决的问题，如：气压系统工作时的稳定性、工作介质的泄漏、气压冲击对设备可靠性的影响等等，这些问题都是气压传动技术需要研究和解决的。任何技术的改革和创新，都必须以稳定、可靠的工作为前提，这样才具有它的实际意义。 （二）气压传动技术的应用 机械制造业，其中包括机械加工生产线上工件的装夹及搬送，铸造生产线上的造型、捣固、合箱等。在汽车制造中，汽车自动化生产线、车体部件自动搬运与固定、自动焊接等。 电子IC及电器行业，如用于硅片的搬运，元器件的插装与锡焊，家用电器的组装等。 石油、化工业用管道输送介质的自动化流程绝大多数采用气动控制，如石油提炼加工、气体加工、化肥生产等。 轻工食品包装业，其中包括各种半自动或全自动包装生产线，例如：酒类、油类、煤气罐装，各种食品的包装等。 机器人，例如装配机器人，喷漆机器人，搬运机器人以及爬墙、焊接机器人等。 其它，如车辆刹车装置，车门开闭装置，颗粒物质的筛选，鱼雷导弹自动控制装置等。目前各种气动工具的广泛使用，也是气动技术应用的一个组成部分。 （三）气压传动的特点 气压传动的优点：以空气为工作介质，工作介质获得比较容易，用后的空气排到大气中，处理方便，与液压传动相比不必设置回收的油箱和管道；因空气的粘度很小（约为液压油动力粘度的万分之一），其损失也很小，所以便于集中供气、远距离输送。外泄漏不会像液压传动那样严重污染环境；与液压传动相比，气压传动动作迅速、反应快、维护简单、工作介质清洁，不存在介质变质等问题；工作环境适应性好，特别在易燃、易爆、多尘埃、强磁、辐射、振动等恶劣工作环境中，比液压、电子、电
第2章 气动基础知识 2.1 气动技术常用单位换算 各换算关系入表2.1所示： 2.2 气动技术常用公式： 一、基本单位：长度l:m ，质量m ：kg ，时间t ：S ，体积：m 3或l 一、基本公式： （一） 力(Force): a m F ?= （2s m kg N ? =）； 牛顿定律 （二） 重量(weight)：g m G ?= （2 s m kg N ?=）； （三） 压力： A F P = ( 2 m N Pa = )； 1Pa=10-5bar 上式为巴斯卡原理(Pascal’s theory) （四） 波义尔定律：见图2.1（说明压力与体 积成反比） 2211V P V P = （五） 查理定律（charle ’s Law ）： 图2.1波义尔定律
22 2111T V P T V P = 说明压力与体积的变 化与温度成正比。 （六） 流量公式：V A Q ?= （s m m s m ? =23）说明 了流量为管路截面积 与流速之乘积，见图2.2。 （七） 自由空气的体积流量： T T P P Q Q a a a ? ? =（ANR m3／min ）或（ N L ／min ） Qa 为我们在一定温度、一定压力作 用下的气体流量转换为在统一标准的自由空气下的体积流量提供了计算方法。在选择空压机、气动三联件及各种样本说明书中所提到的流量、额定流量,都是指自由空气的体积流量。只有在共同的压力标准下评价气体流量的大小才有意义。自由空气状态下单位时间内的体积流量,可用ANR 表示。也可写成 Nl/min 。 （八） 密度：V m = ρ（3 /m kg ） 单位体积的质量 （九） 伯努利力定理 (Bernoulli’s Equation) 常数=+ +2 21v gh p ρρ p 为单位体积流体的压力能，gh ρ为单位体积流体位能，2 21v ρ为单位体积流体的动 能。因此，上述伯努利方程的物理意义是：在密闭管道内作恒定流动的理想流体具有三种形式的能量，即压力能、位能和动能。在流动过程中，三种能量可以相互转化，但各个过流断面上三种能量之和恒为定值。当流体速度愈快，其压力愈低，反之速度减低，压力增加，如图图2.3所示。 （十） 气缸的相关计算： 1． 气缸截面积计算： 42 D A π= （m 2）D:气缸内径(m) 2． 理论力：P A F ?=（N ）P:压力（Pa ） 3． 实际力估算： （1） 单作用气缸的实际正向力：P A F ?=)85.0~4.0( （2） 双作用气缸的实际正向力：P A F ?=)9.0~6.0( （3） 双作用气缸的实际反向力： P d D F ?-=)(4) 9.0~6.0(22π d:活塞杆直径 （十一） 气缸每分钟空气消耗量计算： 图2.3 理想流体伯努利方程 图2.2 流体的流量计算
就我公司目前常用的气控元件进行规命名，使用下表所列元器件时必须按本规执行，未列元器件按样本执行 气路辅助元件 名称型号规格示例图片 命名规则命名示例 快速接头1、螺纹–管径 2、管径–管径 注： 1、一端有螺纹时，螺 纹写前面 2、一端有螺纹且为螺 纹时，在名称后面 加“（）”注明 3、管径有大小时，大 管径写前面ZG1/2-φ12 φ12 -φ12 φ12-φ10 快速接头（）快速接头 快速角接1、螺纹–管径 2、管径–管径ZG1/2-φ12 φ12 - φ12
T型快速三通管径–管径–管径φ12-φ10-φ12 φ12-φ12-φ12 T型快速三通管径–螺纹–管径φ12- ZG1/2-φ12 T型快速三通螺纹–管径–管径ZG1/2 -φ12-φ12 Y型快速三通管径–管径φ12-φ10 φ10-φ10 Y型快速三通螺纹–管径ZG1/2-φ12 快拧接头1、螺纹–管径 2、管径–管径ZG1/2-φ12 φ12 -φ12 快拧接头（）
快拧角接1、螺纹–管径 2、管径–管径ZG1/2-φ12 φ12 - φ12 快拧角接 T型快拧三通管径–螺纹–管径φ12- ZG1/2-φ12 T型快拧三通管径–管径–管径φ12-φ10-φ12 φ12-φ12-φ12 堵头螺纹 注： 1、产品材质在PDM “材料”栏注明 2、默认为金属材质 3、六角头堵头需在名 称上注明ZG1/2 六角头堵头
消声器螺纹 注： 1、无品牌样式要求的 为默认按螺纹命名 2、有品牌或者样式材 料要求的按样本命 名ZG1/2 （默认结构）按样本 节流阀按样本 气管管径 注： 1、默认为橙色PU材 质 2、材料写PDM“材 料”栏 3、颜色写PDM“备 注”栏 4、特殊气管按供应商 φ12
一气缸选型 1．气缸的行程：标准气缸取决于ARM的打开角度和力臂的长短； 其它的气缸视情况而定；标准气缸在用于夹紧工件时，行程要 留5mm的余量（气缸在推出作用力时，余量留在气缸头部； 气缸在缩回作用力时，余量留在气缸尾部） 2．气缸的缸径： 1)气缸出力F的计算： 在工厂中一般使用的压力是P=5kgf/cm2，考虑到损失，则P=4.5kgf/cm2，D—气缸直径，d—活塞杆直径。推力效率，根 据缸径、密封阻力、摩擦阻力等不同，负载率η一般设定在50～ 70％。 气缸在推出作用力：F=η 气缸在缩回作用力：F=（）η 2)夹具的夹紧力： 在中国工件的被夹紧力的理论值Q为40~50kgf/cm2，在日本工 件的被夹紧力的理论值Q为20~30kgf/cm2，如图1-1，根据杠杆原理得到： 气缸在推出作用力： 气缸在缩回作用力： （）
图1- 1 3)气缸的直径D： 推出作用力的气缸缸径：(mm) 缩回作用力的气缸缸径：(mm) 根据气缸的直径D选择标准的缸径 3. 气缸的运动轨迹：直线运动、摆动运动、旋转运动，如图1-2。 图1- 2 4. 气缸的安装方式，如图1-1，1-3。
图1- 3 5. 空间位置大则选用一般的气缸，空间位置小则选用薄型气缸。如图1-4。
6. 气缸开关分为：有节点气缸开关和无节点气缸开关，二者比较如表1-1。 表格1-1 气缸开关按功能可分为：双色显示开关，位置偏差检测开关和耐强磁场开关。由于汽车焊接现场属于强磁场环境，因此通常选用耐强磁场开关，如图1-4。 图1- 4 二气缸辅件选型 1.气动回路的基本构成，如图2-1。
毕业设计任务书 学生姓名院系机电工程学院专业、班级 指导教师姓名职称讲师从事 专业 力学是否外聘□是否 题目名称真空吸盘上料机总体设计 一、设计目的、意义 真空吸盘上料机是利用真空吊具实现板材加工上料的机械。真空上料机是一种借助于真空吸盘来传送物料的输送设备，被广泛应用于生产和科研领域。使用真空吸盘上料效率高，有效减少表面划伤，并大量节约人工，安全可靠，使用寿命长。 真空吸盘装置是依靠真空源产生的真空吸力来对物体进行起吊、搬运及夹持的一种机械。和机械、电磁起吊装置相比，具有以下特点：(1)结构简单、成本低；(2)安装方便、操作容易；(3)维修费用少；(4)不损伤工件；(5)吸附、放开工件迅速；(6)工件材料的种类不限；(7)最大吸附力有限； (8)难以得到准确的位置精度。真空吸盘是真空吸附装置的执行元件，它将真空能转化为机械能。真空吸盘设计的合理程度直接影响着真空吸附装置的工作性能。 本设计能实现全自动化的上下料，以及横向和纵向的运输，可以更好的应用于生产中，形成专业化和规模化生产，并且不断推陈出新，满足各行各业的需要。通过本设计对其总体结构进行设计、计算，掌握基本的设计原理和方法，实现预定的功能。 二、设计内容、技术要求（研究方法） 1、进行总体方案设计，分析工作原理，确定主要参数，进行主体结构设计； 2、主要结构的设计，升降机构设计、真空结构、吸盘直径等的设计； 3、附件及辅助机构的设计，如横向和纵向行走机构等； 4、驱动装置、传动机构设计的设计、选型； 5、电气及控制系统设计。 主要设计参数： 待上板料，铝板； 板材尺寸：长2m、宽1.2m、厚100mm； 升降高度：2m； 横向行走距离：10m； 纵向行走距离：10m。
1、气压传动标准件供应商： 日本：SMC（中高端市场）、喜开理（CKD）、小金井（KOGANEI）等； 中国：台湾亚德客（AirTAC）、华能、台湾新恭（SHAKO）、气立可（CHELIC）等； 德国：费斯托（Festo）（高端市场） 美国：博世力士乐（Bosch-Rexroth）、Park等。 英国：诺冠 2、典型气动系统的组成： 气动系统一般有方向控制阀、气动执行元件、各种气动辅助元件及气源净化元件组成。 3、压缩空气的压强一般为0.5~0.7MPa。 4、工厂内对于耗气量比较大或需要稳定气压的设备一般需要为设备单独添置储气罐。 5、常用的气动元件： 1）气源处理组合单元：干燥机、干燥器、防湿气凝结管、空气过滤器、雾分离器、油雾分离器、除臭过滤器、自动排水器、电动式自动排水器、减压阀、过滤减压阀、缓 慢启动电磁阀、电气比例阀、增压阀等 2）气动控制元件：3通先到电磁阀、3通直动式电磁阀、3通气控阀、5通先导式电磁阀、5通气控阀、2通先导式电磁阀、2通直动式电磁阀、2通气控阀等 3）气动执行元件：气动马达、喷枪、微型气缸CJ1、针形气缸CJP2/CJP、标准型气缸CJ2、自由安装型气缸CU、机械接合式无杆气缸MY1、磁偶式无杆气缸CY3B/CY3R、气动滑台MXH、导向轴承双缸气缸MXQ、带导杆气缸MGJ、双联/基本型气缸CXS、 旋转夹紧气缸MK、止动气缸RSQ、行程可读出气缸CE1、叶片旋转气缸/齿轮齿条旋 转气缸、摆动气缸CRQ2、伸摆气缸MRQ、气爪（平行式、支点式）/阔型气爪等 4）电动执行元件 5）真空元件：真空发生器、真空负压表、真空吸盘等； 6）压力检测元件 7）除静电元件 8）辅助气动元件：空压机、储气罐、管接头
第二章 气动基础知识 2.1 气动技术常用单位换算 各换算关系入表2.1所示： 表2－1 单位换算表 一、长度 （Length ） cm m in ft 1 0.01 0.3937 0.0328 100 1 39.371 3.2809 2.54 0.0254 1 0.0833 30.48 0.3048 12 1 二、质量 (Mass) kg lb 1 2.2 0.4536 1 三、面积 （Area ） cm 2 m 2 in 2 ft 2 1 0.01 0.1550 0.001076 四、重量或力(Force) Kgf （千克力） Kp （千克力） N(Newton) lbf （磅-力） 1 1 9.81 2.2 五、压力 (Pressure) kg ／cm 2 atm lb/in 2(psi) bar MPa(N/m 2) l 0.9678 14.223 0.9807 0.09807 六 、流量 (Flow) m 3／hr Ft 3/hr l ／Min 1 35.317 16.6667 七、体积(Volume) m 3 dm 3或l ft 3 1 1000 35.317 0.02832 28.315 l 2.2 气动技术常用公式： 一、基本单位：长度l:m ，质量m ：kg ，时间t ：S ，体积：m 3 或l 一、基本公式： （一） 力(Force): a m F ?= （2s m kg N ?=）； 牛顿定律 （二） 重量(weight)：g m G ?= （2s m kg N ?=）； （三） 压力： A F P = (2m N Pa =)； 1Pa=10-5 bar 上式为巴斯卡原理(Pascal ’s theory) （四） 波义尔定律：见图2.1（说明压力与体积成 反比） 2211V P V P = （五） 查理定律（charle ’s Law ）： 图2.1波义尔定律
真空吸盘设计计算精编 版 MQS system office room 【MQS16H-TTMS2A-MQSS8Q8-MQSH16898】
真空吸盘设计计算 真空：指在给定的空间内，气压低于一个标准大气压时的气体状态。 真空度：以标准大气压为0参考的负大气压的值，单位一般用bar。 单位：1bar==100KPa = =100Pa 抽吸量：真空产生装置的抽吸能力；在一定时间内真空装置所能产生的真空流量。单位为L/min或m3/H。 一、真空吸盘的选定顺序： ）充分考虑工件的平衡，明确吸着部位以及吸盘个数、吸盘直径；由使用环境及工件的形状、材质确认吸盘的形状、材质及是否需要缓冲器； ）由已知的吸着面积（吸盘面积X个数）和真空压力求得理论吸吊力。吸盘的实际吊力应考虑吸吊方法及移动条件和安全率； ）工件的质量与吸吊力进行比较，要令吸吊力＞工件质量，计算出必要且充分的吸盘直径（吸盘面积）； 二、真空吸盘选定时的要点： ）理论吸吊力由真空压力及真空吸盘的吸着面积决定，在静态条件下得出的数值，实际使用时还应根据实际状态给予足够的余量以确保安全； ）真空压力并非越高越好，当真空压力在必要情况以上时，吸盘的磨损量增加，容易引起龟裂，使吸盘寿命变短；真空压力设定过高，不但响应时间变长，发生真空必要的能量也会增大； ）当吸盘相同时，真空压力为2倍，理论吸吊力也为2倍；当真空压力相同时，吸盘直径为2倍，理论吸吊力则为4倍；如下例： ）真空吸盘的剪切力（吸着面和平行方向的力）与力矩都不强，应用时，考虑工件的重心位置，使吸盘受到的力矩最小； ）使用时不但要使移动时的加速度尽可能小，还要充分考虑风压及冲击力；若在移动时的加速度缓和，则预防工件落下的安全性能就变高； ）应尽量避免真空吸盘吸着工件垂直方向的面向上提升（垂直吸吊），不得已的情况下应考虑安全率； ）由于真空度和所需能量不是成等比关系，建议：吸气密性材料，真空度选60%-80%；吸透气性材料，真空度选择20%-40%。吸力可以通过加大抽吸力和真空吸盘的真空面积来加大。 ）安装方式：基本上水平安装，尽量避免倾斜及垂直安装。 ）理论吸吊力：使用真空发生器的场合，真空压力大约为-60KPa；真空压力应设定在吸着稳定后的压力以下；但工件有透气性、工件表面粗糙容易吸入空气的场合，需根据实际测试来确定真空压力； 水平起吊时的理论吸吊力：F= P x S x 垂直起吊时的理论吸吊力：真空压力的吸附力和吸盘与吸附物在吸附面的摩擦力； F=μx P x S x
1目的 鉴于技术、采购、仓库等部门对气动元件类的名称、规格型号表述不一致，造成混乱。现对气动元件类标准件作统一的规定，达到技术、工艺、采购、仓库等部门数据库名称、规格型号统一，确保公司所有技术文本统一、规范。 2适用范围 适用于公司内所有机型中所涉及到的气动元件类标准件。 3一般要求 3.1以2014年费斯托（FESTO）光盘样本的名称和规格型号为准。 4 分类说明 4.1 D系列气源处理装置 4.1.1 规格为：型号+气接口+系列+规格+特征 4.1.2 D系列气源处理装置名称和规格型号按下列规则执行： 4.2压力表 4.2.1 规格为：型号+压力表的额定尺寸 +显示范围（bar）+气接口+标准 4.2.2 压力表名称和规格型号按下列规则进行 4.3阀 4.3.1 规格为：型号+气接口+特征 4.3.2 阀名称和规格型号按下列规则进行
4.4伺服定位系统 4.4.1 规格为：型号+气接口+特征 4.4.2 伺服定位系统名称和规格型号按下列规则进行
4.5气源处理 4.5.1规格为：型号+气接口+特征 4.5.2 气源处理名称和规格型号按下列规则进行 4.6 传感器 4.6.1规格为：型号+气接口+特征 4.6.2 传感器名称和规格型号按下列规则进行 4.7 电气接口技术 4.7.1电气接口技术名称和规格型号按下列规则进行 4.8 气动连接系统 4.8.1 规格为：型号+气接口+特征 4.8.2 气动连接系统名称和规格型号按下列规则进行
4.9其他气动设备 4.9.1 规格为：型号+气接口+特征 4.9.2 其他气动设备名称和规格型号按下列规则进行
1.2机械手的发展概况 1.1.2 机械手的应用意义 在机械工业中，机械手的应用意义可以概括如下： 1.可以提高生产过程的自动化程度应用机械手，有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。 2.可以改善劳动条件、避免人身事故在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。在一些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。 1.1.3.可以减少人力，便于有节奏地生产 应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。 1.2.1机械手的发展历史 专用机械手经过几十年的发展，如今已进入以通用机械手为标志的时代。由于通用机械手的应用和发展，进而促进了智能机器人的研制。智能机器人涉及的知识内容，不仅包括一般的机械、液压、气动等基础知识，而且还应用一些电子技术、电视技术、通讯技术、计算技术、无线电控制、仿生学和假肢工艺等，因此它是一项综合性较强的新技术。目前国内外对发展这一新技术都很重视，几十年来，这项技术的研究和发展一直比较活跃，设计在不断地修改，品种在不断地增加，应用领域也在不断地扩大。 早在40年代，随着原子能工业的发展，已出现了模拟关节式的第一代机械手。 50～60年代即制成了传送和装卸工件的通用机械手和数控示教再现型机械手。这种机械手也称第二代机械手。如尤尼曼特机械手即属于这种类型。 60～70年代，又相继把通用机械手用于汽车车身的点焊和冲压生产自动线上，亦即是第二代机械手这一新技术进入了应用阶段。 80-90年代，装配机械手处于鼎盛时期，尤其是日本。 90年代机械手在特殊用途上有较大的发展，除了在工业上广泛应用外，农、林、