第二章思考题及习题
2.1 与单回路系统相比，串级控制系统有些什么特点?
答：串级控制方案具有单回路控制系统的全部功能，而且还具有许多单回路控制系统所没有的优点。因此，串级控制系统的控制质量一般都比单回路控制系统好。(1) 串级控制系统具有更高的工作频率；(2) 串级控制系统具有较强的抗干扰能力；(3) 串级控制系统具有一定的自适应能力
2.2 为什么说串级控制系统主控制器的正、反作用只取决于主对象放大倍数的符号，而与其他环节无关?
答：主控制器的正、反作用要根据主环所包括的各个环节的情况来确定。主环内包括有主控制器、副回路、主对象和主变送器。控制器正、反作用设置正确的副回路可将它视为一放大倍数为“正”的环节来看待。这样，只要根据主对象与主变送器放大倍数的符号及整个主环开环放大倍数的符号为“负”的要求。即Sign{G 01(s )}Sign{G 02’(s )}Sign{G m1(s )}Sign{G c1(s )}=-1就可以确定主控制器的正、反作用。实际上主变送器放大倍数符号一般情况下都是“正”的，再考虑副回路视为一放大倍数为“正”的环节，因此主控制器的正、反作用实际上只取决于主对象放大倍数的符号。当主对象放大倍数符号为“正”时，主控制器应选“负”作用；反之，当主对象放大倍数符号为“负”时，主控制器应选正作用。
2.3 串级控制系统的一步整定法依据是什么?
答：一步整定法的依据是：在串级控制系统中一般来说，主变量是工艺的主要操作指标，直接关系到产品的质量，因此对它要求比较严格。而副变量的设立主要是为了提高主变量的控制质量，对副变量本身没有很高的要求，允许它在一定范围内变化，因此在整定时不必将过多的精力放在副环上，只要主变量达到规定的质量指标要求即可。此外对于一个具体的串级控制系统来说，在一定范围内主、副控制器的放大倍数是可以互相匹配的，只要主、副控制器的放大倍数K c1与K c1的乘积等于K s (K s 为主变量呈4：1衰减振荡时的控制器比例放大倍数)，系统就能产生4：1衰减过程(下面的分析中可以进一步证明)。虽然按照经验一次放上的副控制器参数不一定合适，但可通过调整主控制器放大倍数来进行补偿，结果仍然可使主变量呈4：1衰减。
2.4 试证明串级控制系统中，当干扰作用在副环时，只要主、副控制器其中之一有积分作用就能保证主变量无余差。而当干扰作用于主环时，只有主控制器有积分作用时才能保证主变量无余差。
答：从串级控制系统结构图中可以看出：
1. 当干扰作用在副环时，副环在干扰下的输出可如下计算： 令
并假定f (t )为单位阶跃干扰，则F (s)=1/s ，运用终值定理可得：
)( )
1()( )(220202
02m m V V K S G s T K S G K S G =+=
=；；
如果G C2(s )=K c2(T i s +1)/ T i s ，即含有积分环节，则在上式分子上出现T i s 项，y 2(∞)=0，即干扰作用下主环也无余差。如果G C2(s ) =K c2，则副环余差为y 2(∞)=1/K V K m2K c2，此余差进入主环，此时将副环等效成一个环节，G ’02(s ) =1/K m2，用与上述副环余差计算一样的方法计算主环余差，如果主环控制器具有积分作用，y 1(∞)=0，反之y 1(∞)≠0。
当干扰作用在主环时，副环等效成一个环节，G ’02(s ) =1/K m2，用与上述副环余差计算一样的方法计算主环余差，如果主环控制器具有积分作用，y 1(∞)=0，反之y 1(∞)≠0。
2.5 试说明为什么整个副环可视为一放大倍数为正的环节来看待? 答：对于副环来说，如果是负反馈系统，其等效环节等效传递函数为：
当控制器放大倍数远远大于1时，则有| G c2 G v G 02 G m |>>1，又因为通常各个环节都是无量纲化的，此时G m =1。则有式(2-1)近似等于+1。
2.6 试说明在串级控制系统中主、副控制器之一的正、反作用选错会造成怎样的危害?
答：串级控制系统属于反馈控制系统，只有在负反馈的情况下，系统才是稳定的，当系统受到干扰时，其过渡过程将会是衰减的；反之，如果系统是正反馈，那么系统将是不稳定的，一旦遇到干扰作用，过渡过程将会发散。系统不稳定当然是不希望发生的，因此，对于反馈控制系统来说，要使系统能够稳定地工作，必须要构成负反馈。
2.7 图2.21所示的反应釜内进行的是放热化学反应，而釜内温度过高会发生事故，因此采用夹套通冷却水来进行冷却，以带走反应过程中所产生的热量。由于工艺对该反应过程温度控制精度要求很高，单回路控制满足不了要求，需用串级控制。
① 当冷却水压力波动是主要干扰时，应怎样组成串级?画出系统结构图。 选择釜内温度为主对象，冷却水流量为副对象，组成串级控制，结构图如下
）
－（12 102202
2'02m
v c v c G G G G G G G G +=
)
(1)
1()(1)1(1)()(2202020022022
0202
lim lim
lim s G K K K K S T K K K s G S T K S S S SF y c m v s m v c s s +=+++??==∞→→→LC
TC
②当冷却水入口温度波动是主要干扰时，应怎样组成串级?画出系统结构图。
选择釜内温度为主对象，冷却水入口温度为副对象，组成串级控制，结构图如下
TC1
TC2
③对上述两种不同控制方案选择控制阀的开、闭形式及主、副控制器正、反作用。
答：从安全角度出发，上述两种方案均应选择气闭式控制阀。
副控制器：第一种方案下，当冷却水流量超过给定值时，其输入为正值，此时要求阀的开度减小，即控制器输出增大，所以选正作用。第二种方案下，当入口温度超过给定值时，其输入为正值，此时要求阀的开度增加，即控制器输出减小，所以选负作用。
主环控制器：两种方案下，当冷却水流量增加时，釜内温度降低，因此K01为负，应选择正作用。
2.8 图2.22为一管式炉原油出口温度与炉膛温度串级控制系统。要求：
①选择控制阀的开、闭形式。
答：根据安全要求，控制阀应选择气开式。
②确定主、副控制器的正、反作用。
副控制器：当炉膛温度超过给定值时，其输入为正值，此时要求阀的开度减小，即控制器输出减小，所以选负作用。主环控制器：当燃料气流量增加时，釜内温度升高，因此K01为正，应选择负作用。
③在系统稳定的情况下，如果燃料气压力突然升高，结合控制阀开、闭形式及控制器的正、反作用，分析该串级控制系统的工作过程。
答：在系统稳定的情况下，如果燃料气压力突然升高，此时控制阀的开度还没有变化，所以燃料气流量增加，炉膛温度升高，测量变送的输出增加，副控制器的输入为正，副控制器为负作用，输出减小，控制阀为气开式，所以开度减小，使燃料气流量下降。燃料气流量增加，炉膛温度升高最终会使原油出口温度增加，测量变送的输出增加，主控制器的输入为正，主控制器为负作用，输出减小，副控制器的给定值减小，促使副环控制器对燃料气流量进一步调整。一直到原油出口温度回到给定值为止，控制阀处在一个新开度上。
2.9 某干燥器采用夹套加热和真空抽吸并行的方式来干燥物料。干燥温度过高会使物料的物性发生变化，这是不允许的，因此要求对干燥温度进行严格控制。夹套通入的是经列管式加热器加热后的热水，而加热器采用的是饱和蒸汽，流程如图2.23所示。要求：
①如果冷水流量波动是主要干扰，应采用何种控制方案?为什么?
答：应采用干燥器干燥温度与冷水流量串级控制系统，因为要将主要干扰冷水流量包围在副环内。
②如果蒸汽压力波动是主要干扰，应采用何种控制方案?为什么?
答：应采用干燥器干燥温度与蒸汽压力串级控制系统，因为要将主要干扰蒸汽压力包围在副环内。
③如果冷水流量和蒸汽压力都经常波动，应采用何种控制方案?为什么?
答：应采用干燥器干燥温度与加热器出口热水温度串级控制系统，副控制器的输出控制蒸汽、冷水控制阀，副控制器为负作用，蒸汽控制阀为气开式，冷水控制阀为气闭式，主控制器为负作用。
2.10 某串级控制系统采用两步法进行整定，测得4：1衰减过程的参数为：δ1s =8%，
δ2s =42%，T 1s =120 s ，T 2s =8s 。若该串级控制系统中主控制器采用PID 规律，副控制器采用P 规律。试求主、副控制器的参数值应是多少?
答：
1、副控制器参数：δ2 =δ
2s =42%
2、主控制器参数：δ1=0.8δ
1s =0.8×8%=0.64%
T 1=0.3 T 1s =0.3×120=36s T i =0.3 T 1s =0.1×120=12s
第三章思考题及习题
3.1比值与比值系数的含义有什么不同?它们之间有什么关系?
答：比值K 是工艺要求的流量比，定义为从动流量F 2与主动流量F 1之比，即：
K =从动流量/主动流量= F 2/ F 1
比值系数K'是仪表有效信号之比，定义为从动流量F 2的有效信号与主动流量F 1的有效信号之比。如果用I 来表示仪表的测量信号，则有：
流量比K 与比值系数K'是两个不同的概念，不能混淆。 比值系数K'的大小与流量比K 的值有关，也与变送器的量程有关，与负荷大小无关。 流量与测量信号之间有无非线性关系对计算式有直接影响。线性关系时K'=K (F 1max / F 2max )；非线性关系(平方根关系)时K'=K 2(F 1max / F 2max )2。
3.2用除法器进行比值运算时，对输入信号的安排有什么要求?为什么?
答：对于采用除法器实施的比值控制系统，由于除法器的结构，必须使输入的分母信号大于分子信号。通常把主流量作为分母项，此时K'的范围是0 max F 1max 。同时，用除法器作比值计算时，应注意比值系数K'不能在1附近。若比值系数等于1，则比值 给定已达最大信号I 出=20mA ，除法器输出I 0必将等于20mA 。在这种情况下，如果出现某种使F l 下降或F 2增加的变化，因除法器输出已饱和，虽然比值K= F 2/F l FI 增加了，但由于I 0不变化，相当于系统的反馈信号不变，失去控制作用，故只好任其比值增加。 2) -(3 10 max 110120 max 220 2'I I I I I I I I K ----=＝主动流量的测量信号从动流量的测量信号 3.3什么是比值控制系统?它有哪几种?画出它们的结构原理图。 答：实现两个或两个以上参数符合一定比例关系的控制系统，称为比值控制系统。比值控制系统类型： （1）开环比值控制系统 （2）单闭环比值控制系统 （3）双闭环比值控制系统 （4）变比值控制系统 （5）串级和比值控制组合的系统 3.4用除法器组成比值系统与用乘法器组成比值系统有什么不同之处? 答：如果乘法器组成比值系统使用常规仪表实现，可采用比值器、配比器、乘法器、分流器等。至于使用可编程调节器或其他计算机控制来实现，采用乘法运算即可。如果比值K为常数，上述仪表均可应用；若为变数(变比值控制)时，则必须采用乘法器，此时只需将比值设定信号改成第三参数就行了。相除方案无论什么类型的仪表，均采用除法器来实现。而对于使用可编程调节器或其他计算机控制来实现的方案，只要对两个流量测量信号进行除法运算即可。由于除法器(或除法运算结果)输出直接代表了两流量信号的比值，所以可直接对它进行比值指示和报警。这种方案比值很直观，且比值可直接由控制器进行设定，操作方便。若将比值给定信号改作第三参数，便可实现变比值控制。 3.5在用除法器构成的比值控制系统中，除法器的非线性对比值控制有什么影响? 答：除法器的放大系数是随着负荷的减少而增大的，这与采用差压法测量流量而又不经开方运算时情况正好相反。所以，在一般情况下(过程的特性是基本线性的)，比值系统由于除法器非线性的引入，在小 负荷时，系统不易稳定。当然，也有特殊的例外，如过程的特性本身是非线性的(放大系数随负荷增大而增大)，此时采用除法器组成比值控制系统，除法器的非线性不仅对系统的控制质量无害，反而能起到对过程非线性的补偿作用。 3.6为什么4：1整定方法不适用于比值控制系统的整定? 答：单闭环比值控制系统、双闭环的副流量回路、变比值回路均为随动控制系统。对于随动系统，希望物料能迅速正确地跟随主物料变化，且不宜有过调，也就是说，要使随动控制系统达到振荡与不振荡的临界过程，所以4：1整定方法不适用于比值控制系统的整定 3.7当比值控制系统通过计算求得比值系数K ’>1时，能否仍用乘法器组成比值控制?为什么?能否改变一下系统结构，仍用乘法器构成比值控制? 答：比值系数K ’>1时，不能用乘法器组成比值控制，因为对于4~20mA 信号，根据比值控制要求，比值系数K'为： 同样，对于0~10mA 信号仪表则有：K' =10/ I 0 当I 0为最大值20mA 、10mA 时，上面2式式的最大为1，即K ’>1时I 0将大于20mA 或10mA ，这是不可能的。可在副流量回路中串入一个比例系数为0.5的比值器。 作为一个例子，现有一生产工艺要求A 、B 两物料比值维持在0.4。已知F Amax =3200kg/h ，F Bmax =800kg/h ，流量采用孔板配差压变送器进行测量，并在变送器后加了开方器。试分析可否采用乘法器组成比值控制方案?如果一定要用乘法器，在系统结构上应作何处理? 答：在变送器后加了开方器，流量与测量信号成线性关系 所以不能采用乘法器组成比值控制方案，副流量回路中串入一个比例系数为0.5的比值器，这样K ’=0.8<1，可以采用乘法器组成比值控制方案。 3.8一比值控制系统用DDZ-Ⅲ型乘法器来进行比值运算(乘法器输出I’＝ ，其中I 0与I 1分别为乘法器的两个输入信号)，流量用孔板配差压变送器来测量，但没有加开方器， 如图3.24所示。己知F 1max =3600kg/h ，F 2max =2000kg/h ，要求： (1) 画出该比值控制系统方块图。 答：比值控制系统方块图如下 416 4401+--） ）（（I I 16 4 0'-= I K 11.6 800 3200 0.4max 2max 1'>=?==F F K K (2 )如果要求F1：F2=2：1，应如何设置乘法器的设置值I0? 答：没有加开方器，流量与测量信号成非线性关系，所以 K'=K2(F1max/ F2max)2=0.52×（3600/2000）2=0.81 I0=16K'+4=16×0.81+4=16.96mA 3.9某化学反应过程要求参与反应的A、B两物料保持F A：F B=4：2.5的比例，两物料的最大流量 F Amax=625m3/h，F Bmax=290m3/h。通过观察发现A、B两物料流量因管线压力波动而经常变化。根据上述情况，要求： ①设计一个比较合适的比值控制系统。 答：采用双闭环比值控制系统，使主副流量保持稳定，克服因管线压力波动而经常变化带来的干扰，并保持比值关系，如下图所示。 ②计算该比值系统的比值系数K’。 答：设流量与测量信号成线性关系 K'=K(F1max/ F2max)=(2.5/4)×(625/290)=1.35 ③该比值系统中，比值系数应设置于何处?设置值应该是多少(假定采用DDZ-Ⅲ型仪表)? 答：该比值系统中，比值系数应设置于135%。设置值应该是1.35 ④选择该比值控制系统控制阀的开闭形式及控制器的正、反作用。 答：选择两个控制阀为气开式，当流量增加时，测量值增加，控制器输入为正，此时要求阀的开度减小，即控制器输出下降，所以两个控制器为反作用。 3.10在硝酸生产过程中有一氧化工序，其任务是将氨氧化生成一氧化氮。为了提高氧化率，要求维持 氨与氧的比例为2：1。该比值控制系统采用如图3.25所示的结构形式。已知：F氨max=12000Nm3/h，F氧 =5000Nm3/h。试求比值系数K'=?如果上述比值控制用DDZ-Ⅱ型仪表来实现，比值系数的设置值p0应该max 是多少? 答：流量与测量信号成线性关系 K'=K(F1max/ F2max)=(1/2)×(12000/5000)=1.2 用DDZ-Ⅱ型仪表来实现，信号为0~10mA， I0=10K'=10×1.2=12 mA，所以，应在副流量回路中串入一个比例系数为0.5的比值器。 3.11有一个比值控制系统如图3.26所示。图中K为一系数。若已知K=2，F Amax=300kg/h，F Bmax=1000kg/h，试求K'=？K=?。 答：该系统为用比值器组成的方案，K为一系数且K=2，即在副流量上串入了一个放大倍数为2的比值器，副流量信号被放大了2倍，从图中可以看出此系统为流量比为2的比值控制系统，即K=2 K'=K(F1max/ F2max)=2×(300/1000)=0.6 所以K=2、K'=0.6 3.12一个双闭环比值控制系统如图3.27所示。其比值用DDZ-Ⅲ型乘法器来实现。已知F1max=7000kg/h，F2max=4000kg/h。要求： ①画出该系统方块图。 ②若已知I0=18mA求该比值系统的比值K=?比值系数K’=? ③待该比值系统稳定时，测I1=l0mA，试计算此时I2？ 答：①方框图如下 ② I 0=16K'+4 18=16K'+4 K'=0.875 K'=K (F 1max / F 2max )= K ×(7000/4000)=0.875 K =0.5 ③比值系统稳定时，测I 1=l0mA ， 由公式 得：K'=( I 2-4)/(10-4)，I 2=l.25mA 3.13图3.28所示为一个用电动仪表来实现的比值控制系统。乘法器的输入/输出信号为直流1~5V ，其运算公式为 已知：G 1max =3600 kg/h ，G 2max =2000 kg/h 。当系统稳定时，测 ， )V (14 )1)(1(10'+--= v v v I 10 max 110120max 2202' I I I I I I I I K ----= 得v 1=4V ，v 2=3V ，试计算该比值控制系统的比值系数K'=?，K =? v 0=? 答：K'=（v 2-1）/（v 1-1）=2/3=0.67 设流量与测量信号成线性关系 K'=K (F 1max / F 2max )= K (3600/ 2000) =(2/3) K = 0.37 根据比值控制要求，乘法器的v 1’与v 1之间应具有下面的关系： v 1’-1=K'(v 0-1) 再根据 可得：K'=(v 0-1)/4 v 0=4 K'+1=4×0.67+1=3.68 V ， )V (14 ) 1)(1(10'+--= v v v 第四章思考题及习题 4.1均匀控制系统设置的目的是什么? 答：均匀控制系统的名称来自系统所能完成的特殊控制任务，它使前后设备在物料供求上相互均匀、协调，统筹兼顾。 4.2均匀控制系统有些什么特点? 答：(1) 结构上无特殊性 均匀控制是指控制目的而言，而不是由控制系统的结构来决定的。均匀控制系统在结构上元任何特殊性，它可以是一个单回路控制系统，也可以是一个串级控制系统的结构形式，或者是一个双冲量控制系统的结构形式。 (2) 参数应变化，而且应是缓慢地变化 因为均匀控制是前后设备物料供求之间的均匀，所以表征这两个物料的参数都不应为某一固定的数值,两个参数都变化，且变化比较缓慢。那种试图把两个参数都稳定不变的想法是不能实现的。 (3) 参数应限定在允许范围内变化 4.3为什么均匀控制系统的核心问题是控制器参数的整定问题? 答：从下图――液位控制系统控制作用不同时液位与流量的响应可看出，同样一个单回路液位控制系统，由于控制作用强弱不一，它可以是一个单回路液位定值控制系统，如(a)；也可以是一个简单均匀控制系统，如(b)。因此，均匀控制是指控制目的而言，而不是由控制系统的结构来决定的。均匀控制系统在结构上元任何特殊性，它可以是一个单回路控制系统，也可以是一个串级控制系统的结构形式，或者是一个双冲量控制系统的结构形式。所以，一个普通结构形式的控制系统，能否实现均匀控制的目的，主要在于系统控制器的参数整定如何。可以说，均匀控制是通过降低控制回路灵敏度来获得的，而不是靠结构变化得到的。 4.4可以采用解耦方法解决均匀问题吗?道理如何? 答：均匀控制系统中的对象(控制通道)可视为单输入、双输出的对象。所谓单输入即控制作用量只有一个(即一个控制阀)，双输出指被控变量有两个，一个是液位，另一个是流量。该系统为本质关联对象，无法实现解耦控制，只能靠反馈构成一般关联控制系统。 4.5均匀控制系统能运用4：1衰减曲线法整定控制器参数吗?为什么? 答：不能。串级均匀控制中的流量副控制器参数整定与普通流量控制器整定差不多，而均匀控制系统的其他几种形式的控制器都需按均匀控制的要求来进行参数整定。整定的主要原则是一个“慢”字，即过渡过程不允许出现明显的振荡，可以采用凭经验整定，看曲线调参数的方法来进行。 4.6简单均匀控制系统与单回路反馈控制系统有些什么相同点与不同点? 答：简单均匀控制系统采用单回路控制系统的结构形式。从系统结构形式上看，它与单回路液位定值控制系统是一样的，但由于它们的控制目的不同，因此在控制器的参数整定上有所不同。通常均匀控制系统的控制器整定在较大的比例度和积分时间上，一般比例度要大于100%，以较弱的控制作用达到均匀控制的目的。 4.7图4.13为一水槽，其液位为L ，进水流量为F ，试设计一入口流量与液位双冲量均匀控制系统。画出该系统的结构图，确定该系统中控制阀的开闭形式，控制器的正、反作用以及引入加法器时各信号所取的符号。 答：入口流量与液位双冲量均匀控制系统的结构图如下 进入加法器的信号所取的符号为：I S 为负值，I L 、I F 为正值。 选择控制阀为气开式，当流量或液位、流量和液位增加时，控制阀的开度要减小，此时I 0增加，控制器的输入增大，其输出应减小，所以控制器选择反作用。 I R 控制工程基础习题解答 第一章 1-1．控制论的中心思想是什么？简述其发展过程。 维纳（N.Wiener）在“控制论——关于在动物和机器中控制和通讯的科学”中提出了控制论所具有的信息、反馈与控制三个要素，这就是控制论的中心思想 控制论的发展经历了控制论的起步、经典控制理论发展和成熟、现代控制理论的发展、大系统理论和智能控制理论的发展等阶段。具体表现为： 1．1765年瓦特（Jams Watt）发明了蒸汽机，1788年发明了蒸汽机离心式飞球调速器，2．1868年麦克斯威尔（J.C.Maxwell）发表“论调速器”文章；从理论上加以提高，并首先提出了“反馈控制”的概念； 3．劳斯（E.J.Routh）等提出了有关线性系统稳定性的判据 4．20世纪30年代奈奎斯特（H.Nyquist）的稳定性判据，伯德（H.W.Bode）的负反馈放大器； 5．二次世界大仗期间不断改进的飞机、火炮及雷达等，工业生产自动化程度也得到提高； 6．1948年维纳（N.Wiener）通过研究火炮自动控制系统，发表了著名的“控制论—关于在动物和机器中控制和通讯的科学”一文，奠定了控制论这门学科的基础，提出 了控制论所具有的信息、反馈与控制三要素； 7．1954年钱学森发表“工程控制论” 8．50年代末开始由于技术的进步和发展需要，并随着计算机技术的快速发展，使得现代控制理论发展很快，并逐渐形成了一些体系和新的分支。 9．当前现代控制理论正向智能化方向发展，同时正向非工程领域扩展（如生物系统、医学系统、经济系统、社会系统等）， 1-2．试述控制系统的工作原理。 控制系统就是使系统中的某些参量能按照要求保持恒定或按一定规律变化。它可分为人工控制系统（一般为开环控制系统）和自动控制系统（反馈控制系统）。人工控制系统就是由人来对参量进行控制和调整的系统。自动控制系统就是能根据要求自动控制和调整参量的系统，系统在受到干扰时还能自动保持正确的输出。它们的基本工作原理就是测量输出、求出偏差、再用偏差去纠正偏差。 1-3．何谓开环控制与闭环控制？ 开环控制：系统的输出端和输入端之间不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用没有影响。系统特点：系统简单，容易建造、一般不存在稳定性问题，精度低、抗干扰能力差。 闭环控制：系统的输出端和输入端存在反馈回路，输出量对控制作用有直接影响。闭环的反馈有正反馈和负反馈两种，一般自动控制系统均采用负反馈系统，闭环控制系统的特点：精度高、抗干扰能力强、系统复杂，容易引起振荡。 1-4．试述反馈控制系统的基本组成。 反馈控制系统一般由以下的全部或部分组成（如图示）： 1．给定元件：主要用于产生给定信号或输入信号 1.目的 规定软件项目在整个生存周期中的各种计划及质量保证措施，对产品开发的全过程进行策划，保证项目的顺利进行，预防、控制及消除可能发生的失误和缺陷。 2.适用范围 适用于自主产品或合同软件开发所进行的开发策划活动。 3.职责 4.程序 4.1.总则 1.在《产品立项申请书》中，定出的只是初步的项目计划，大致明确开发各个阶段安排和 资源要求，包括需求的进度计划，用以协调需求活动的进行。 2.在《用户需求规格说明书》评审后，开发经理（DM）确定项目组人员组成和职责，要 组织开发人员进行软件估计，并对估计结果达成一致意见。然后根据需求和软件规模估计对初步的项目计划做出调整和细化，编制正式的开发计划，并组织相关人员编写配置管理计划、测试计划等。 《开发策划书》是一个项目实施的依据和保证，用以规范软件产品开发活动和过程，确保开发进度、质量等得到有效控制。 4.2.软件《开发策划书》 1.开发经理（DM）根据评审后的《产品立项申请书》、《需求备忘录》或《用户需求规 格说明书》，组织编制《开发策划书》。 2.《开发策划书》内容包括： a.工作陈述：软件项目的范围、目标。 b.软件生命周期的选择。 c.标识所选的用于开发和维护该软件的规程、方法和标准（如：软件开发计划、软件 配制管理、软件质量保证、软件设计、问题跟踪和解决方案及软件测量）。 d.对软件项目需要建立和实施控制的软件工作产品要进行标识 e.估计软件工作产品的规模及其可能的变化，参见4.3 中1软件规模估计。 f.估计软件项目的工作量、人员和成本，参见4.3 中.2 软件工作量、人员和成本估计 g.估计关键计算机资源，参见4.3 中3关键计算机资源估计 h.软件项目进度表，包括要标识里程碑和评审点，参见4.4 编制软件进度表。 i.对该项目需要使用的设备及支持工具作出计划。 j.对该项目的培训作出计划。 k.用于做软件计划的数据要记录（包括进行上述所有估计以及重建这些估计并评价其合理性所需要的所有数据）。 l.对软件产品质量相关的一些共性环节提出质量控制要求，如： o质量目标的分解 第三章 习题及答案 传递函数描述其特性，现在用温度计测量盛在容器内的水温。发现需要时间才能指示出实际水温的98%的数值，试问该温度计指示出实际水温从10%变化到90%所需的时间是多少? 解： 41min, =0.25min T T = 1111()=1-e 0.1, =ln 0.9t h t t T -=-T 21T 22()=0.9=1-e ln 0.1t h t t T -=-， 210.9 ln 2.20.55min 0.1 r t t t T T =-=== 2.已知某系统的微分方程为)(3)(2)(3)(t f t f t y t y +'=+'+''，初始条件2)0( , 1)0(='=--y y ，试求： ⑴系统的零输入响应y x (t )； ⑵激励f (t ) (t )时，系统的零状态响应y f (t )和全响应y (t )； ⑶激励f (t ) e 3t (t )时，系统的零状态响应y f (t )和全响应y (t )。 解：(1) 算子方程为：)()3()()2)(1(t f p t y p p +=++ ) ()e 2 5e 223()()()( ) ()e 2 1e 223()()()( )()e e 2()(2 112233)( )2(; 0 ,e 3e 4)( 34 221e e )( 2x 2222x 212 121221x t t y t y t y t t t h t y t t h p p p p p p H t t y A A A A A A A A t y t t t t t t f f t t t t εεεε------------+=+=+-==-=?+-+= +++= -=??? ?-==????--=+=?+=∴* ) ()e 4e 5()()()( )()e e ()(e )()( )3(2x 23t t y t y t y t t t h t y t t t t t f f εεε------=+=-==* 3.已知某系统的微分方程为)(3)(')(2)(' 3)(" t f t f t y t y t y +=++，当激励)(t f =)(e 4t t ε-时，系统 主题： 运行策划和控制管理程序 1 目的 1.1 旨在对满足产品要求所需的过程进行策划，以确保满足产品要求所需的过程风险得到识别和 控制； 1.2 在制造过程中，依生产操作规程与检验指导书进行控制，以确保过程在受控状态下，防患不 良品再度发生，做好在制品质量保证。 2 范围 2.1 适用于本公司满足产品要求所需的策划 2.2 适用于新产品试产前进行工作策划，试产过程进行工艺质量控制，试产后进行问题总结和改 良。 3 定义 3.1 无 4 一般原则 4.1 无 5 程序 5.1 策划时机 5.1.1 本公司已有的产品的运行过程均已完成了策划工作，策划的结果体现在相应的产品标准、图 纸、工艺、检验和试验规范、作业指导书、产品质量跟踪卡、生产和检验记录等文件信息中，无需另行策划。 5.1.2 当出现如下例外情况时，均应对产品满足要求所需的过程进行策划： a) 新的产品； b) 产品的技术标准、工艺等发生变化； c) 顾客有关产品的要求发生变化； d) 主要的原材料、生产设备、人员等发生较大变化； e) 其他产品要求发生变化的情况。 5.2 策划的内容 5.2.1 策划由技术部负责组织，其它相关部门参与。 5.2.2 策划时应确定产品的具体要求和满足这些要求所需的过程，并对这些过程进行策划，以确保 最终的控制方案应是最优化的方案，并适于达到控制要求。 5.2.3 当出现5.1.2条款所规定的情形时，应策划如下内容： a) 根据顾客的要求、产品的相关技术标准和规范等确定产品的具体要求，如产品要求没有 规定或无相关产品的技术标准，则开发部部应确定产品的技术要求或标准； b) 过程的管理目标和指标要求； c) 过程的质量风险及其相应的控制措施； d) 过程管理的职责与分工； e) 确保过程有效运行、产品满足要求所需的资源； 第一章 3 解：1)工作原理：电压u2反映大门的实际位置，电压u1由开（关）门开关的指令状态决定，两电压之差△u＝u1－u2驱动伺服电动机，进而通过传动装置控制 大门的开启。当大门在打开位置，u2＝u 上：如合上开门开关，u1＝u 上 ，△u＝0， 大门不动作；如合上关门开关，u1＝u 下 ，△u<0，大门逐渐关闭，直至完全关闭， 使△u＝0。当大门在关闭位置，u2＝u 下：如合上开门开关，u1＝u 上 ，△u>0，大 门执行开门指令，直至完全打开，使△u＝0；如合上关门开关，u1＝u 下 ，△u＝0，大门不动作。 2)控制系统方框图 4 解：1)控制系统方框图 2)工作原理： a)水箱是控制对象，水箱的水位是被控量，水位的给定值h ’由浮球顶杆的长度给定，杠杆平衡时，进水阀位于某一开度，水位保持在给定值。当有扰动（水的使用流出量和给水压力的波动）时，水位发生降低（升高），浮球位置也随着降低（升高），通过杠杆机构是进水阀的开度增大（减小），进入水箱的水流量增加（减小），水位升高（降低），浮球也随之升高（降低），进水阀开度增大（减小）量减小，直至达到新的水位平衡。此为连续控制系统。 b) 水箱是控制对象，水箱的水位是被控量，水位的给定值h ’由浮球拉杆的长度给定。杠杆平衡时，进水阀位于某一开度，水位保持在给定值。当有扰动（水的使用流出量和给水压力的波动）时，水位发生降低（升高），浮球位置也随着降低（升高），到一定程度后，在浮球拉杆的带动下，电磁阀开关被闭合（断开），进水阀门完全打开（关闭），开始进水（断水），水位升高（降低），浮球也随之升高（降低），直至达到给定的水位高度。随后水位进一步发生升高（降低），到一定程度后，电磁阀又发生一次打开（闭合）。此系统是离散控制系统。 2-1解： （c ）确定输入输出变量（u1，u2） 22111R i R i u += 222R i u = ?-= -dt i i C u u )(1 1221 得到：11 21221222 )1(u R R dt du CR u R R dt du CR +=++ 一阶微分方程 （e ）确定输入输出变量（u1，u2） ?++=i d t C iR iR u 1 211 R u u i 2 1-= 1.目的和范围 为了确保对顾客承诺的实现,促进与涉及的每一个人的联系,以确保所要求的步骤按时完成,促进对所需更改的早期识别,避免晚期更改,以最低的成本及时提供优质的产品。 本程序适用于对TGR公司新产品样件试制、试生产、生产的过程设计和开发，产品和过程确认，反馈、评定和纠正措施，以及制定控制计划方法的控制。 2.术语 无 3.职责 2.1 工程部是本程序的归口管理部门。负责与组织成立由所有职能部门参加的项目小组小组，并负责监督策划过程和控制计划过程。 2.2 项目小组对顾客所提出的设计、性能要求和制造过程评定其可行性，理解和识别顾客的需要、期望和要求,确定每一小组成员的任务和职责。必要时，吸收顾客和分承包方进行质量策划。 4.程序内容 4.1 策划的时机 4.1.1在顾客与TGR公司签定新产品采购协议/合同时,着手进行产品质量先期策划。 4.1.2在产品改进时，应进行产品质量先期策划。 4.2策划的主要阶段 4.2.1计划和确定项目 4.2.2过程设计和开发 4.2.3产品和过程确认 4.2.4反馈、评定和纠正措施 4.3 策划依据的原则 4.3.1过程策划是以项目小组活动为主的，过程策划项目小组的工作执行《项目 管理工作指导》。 4.3.2过程策划项目小组应建立相互间联系渠道,并在策划中安排联系的方式。 4.3.3每个阶段都应确定其策划的输入和输出以及策划所采用方法。 4.3.4当公司在某些问题确定困难时,多方论证小组则必须与顾客和供应商建立联络,邀请他们参加小组的活动。 4.3.5过程策划的结果必须形成文件(即质量计划),计划的实施依赖于对其有关人员的培训,人力资源部应将其列入培训计划中。 4.3.6为加快过程开发进度,适当时可积极采用“同步技术”即在有关阶段，步骤滚动时可以交叉进行，力求同步。 4.3.7在策划中遇到的问题,小组采用多方论证的方式解决。 4.3.7按进度表完成策划活动,当不能在规定的起始/完成时间实施和结束活动时,应履行进度调整和审批程序。 4.4过程策划的基本步骤及其要求： 4.4.1过程策划的步骤和输入输出要求执行《过程策划指导书》。 4.4.2策划的结果应形成相应的文件并制定控制计划，控制计划的目的是协助按顾客要求制造出优质产品，它是通过为总体设计、选择和实施增值性控制方法以提供结构性的途径来达到上述目标，控制计划在整个产品寿命周期中被保持并使用，最终，控制计划作为一动态文件，反映当前使用的控制方法和测量系统，控制计划随着测量系统和控制方法的评价和改进做相应的修订。 4.5 产品质量先期策划所形成的文件和质量记录应按“文件和资料控制程序”和“质量记录管理程序”规定标识、管理和保存。 5 记录/相关文件 文件和资料控制 质量记录控制 项目管理工作指导 过程策划指导 1.目的 为了确定并策划直接影响产品质量的过程。 2.适用范围 适用于本厂产品生产过程的策划和确定。 3.定义 过程策划：批量生产前由供方实行的对所有所需资源如工装、设备、工艺、方法、人员和运输等进行的一系列活动，以确保加工过程与工艺流程的顺利实施。 4.职责 4.1技术开发部负责过程策划的归口管理，负责产品工艺、技术要求、制造过程的策划。 4.2生产准备部负责产品生产过程中所需工装、设备、工具配置的策划。 4.3计划供应部负责产品生产所需原材料、外购外协件采购的策划和服务过程的策划。 4.4质保部负责产品在生产过程中，质量保证的计划和手段的策划。 4.5生产部负责生产过程中，定置管理、物流、运输、缩短生产周期，最小库存量等方面的策划。 4.6厂办人事教育室负责生产过程中所需人力资源配置的策划。 4.7财务部负责生产过程中，所需财务资源的策划。 4.8各部门负责人须对本部门所策划的任务与各部门配合，保障其系统性。 4.9管理者代表须对各部门的策划工作进行有效的控制和协调。 5.工作程序 5.1过程的策划的确定 5.1.1由厂长确定新产品的开发设计和老产品的重大更改任务，确定并组织项目小组，指定项目小组负责人。 5.1.2各部门负责人在工厂下达任务后及时在产品开发和更改的同时、批量生产 前开展对所需过程（如设计过程、采购过程、生产过程、检验过程和服务过程等） 进行确定。确定哪些过程直接影响产品质量。 5.2过程策划的时机： 5.2.1新的/更改的产品； 5.2.2过程更改； 5.2.3停产六个月以后重新投产的产品； 5.3过程策划的内容 5.3.1过程策划项目小组针对产品的技术要求、工艺要求及用户特殊要求，对所需资源和配置时间提出计划，编制里程碑计划、网络计划等详细计划。其内容一般包括如下内容： a.工艺文件的编制、一般工序、特殊工序、关键工序的确定； b.生产策划； c. 工装、夹具、检测器具的设计制造； d. 对分供方的采购（产品、原材料、辅料）； e. 生产设备的提供； f. 外协的配合（外部开发） g.即时更新过程开发计划。 5.3.2技术开发部根据产品的技术要求、质量要求和顾客的特殊要求，编制工艺规程、检验规程、主辅材料消耗定额、专用工装、夹具、检测器具。 5.3.3计划供应部根据技术开发部提供的主辅材料消耗定额，拟定分供方的选择原材料、外购/外协件的采购计划，对服务过程进行策划。 5.3.4生产准备部在过程策划时对生产所需的设备、工装、夹具、检测器具拟定制造计划。 5.3.5技术开发部针对一般工序、特殊工序、关键工序，对工序能力和机器能力（如需要）拟制能力调查计划，并按规定的方法验证过程能力。 5.3.6质量保证部依据技术开发部提供的新产品的质量要求与技术开发部配合， 产品实现过程策划程序集团企业公司编码：（LL3698-KKI1269-TM2483-LUI12689-ITT289- 1、目的： 确保组织为策划产品实现所需之过程控制。 2、范围： 适用于产品从接受审查（评审）至交付后及服务等过程之管制。 3、权责： 3.1产品审查：市场部、工程部、品质部、资材部、生产部等相关部门 3.2样品确认：工程部、生产部、品质部 3.3产量及生产管理：生产部 3.4交付与仓储管管理：资材部 3.5售后服务：市场部、品质部 3.6资源提供：总经理 3.7数据分析：品质部 4、定义：无 5、作业内容： 5.1产品实现过程的策划。 5.1.1业务部跟单人员接获客户之相关订单信息后依据《顾客要求评审程 序》及相关信息对客户要求及法律法规要求传阅相关部门评审后并 将评审结果书面回馈给客户，并保存其相关记录。 5.1.2业务部跟单人员对顾客反馈的产品的信息或服务的信息进行记录并反 馈相关部门。 5.1.3工程部依据顾客要求按《生产及服务过程控制程序》进行样品制作。 5.1.4必要时工程部制作样品放置于样品柜中供顾客选择参考。 5.1.5生产部依据《生产和服务过程控制程序》制订产品及服务的【作业规 范】﹑【操作规范】等文件资料并在现场进行宣导周知。 5.1.6品质部依据《不合格品控制程序》制订相关品质管理要求﹑品质目标 ﹑各项监控与测试﹑确认﹑验证等过程之【检验规范】并知会相关权 责部门。 5.1.7仓库依据《产品防护及管理程序》对产品进行仓储管理与交货作业的 管理。 5.1.8业务部跟单人员依据《顾客要求评审程序》﹑《客户满意度调查程 序》、进行客户意见调查与整理分析。 产品实现的策划和过程控制程序 1 目的 针对特定产品、项目或合同要求对所需的过程进行策划，确保公司实现过程的策划与管理体系的其它要求相一致，对制造、安装、改造和维保服务有效控制，以确保满足顾客的需求和期望。 2 范围 适用于对制造、安装、改造过程和维保过程的确认，产品的防护、交付和交付后的活动，标识和可追溯性，顾客财产的控制。适用于与特定产品、项目或合同有关的质量策划的控制及相应的质量计划的编制、实施和控制。 3 术语与定义 无。 4 职责 4.1 质量管理部负责电梯制造、安装、调试、大修、改造、客户意见处理及技术支持服务过程的监督控制，产品质量特性的监视和控制，组织编制质量计划、管理方案，对质量计划、管理方案涉及的相关部门的实施情况进行监督检查。 4.2 生产部负责电梯制造全过程的控制：编制必要的作业指导书与相应的工艺规程，组织实施产品生产过程中的批次管理，生产现场的环境管理、物流管理和生产活动的协调安排、进度监控，生产设备、工装模具管理、标识和可追溯性的控制。配合质量管理部对质量计划、管理方案的编制及对相关部门的实施情况进行监督检查。 4.3 售后服务部负责电梯的安装、改造、大修、维修保养服务过程的控制，编制必要的作业指导书及相应的操作规程，负责标识和可追溯性的控制，负责客户意见处理及技术支持服务过程的控制，。 4.4 销售部负责产品介绍、报价、合同的签订、客户意见处理。 4.5 各部门：负责实施相应的质量计划、管理方案内容。 5. 工作程序 5.1 产品实现的策划 5.1.1 常规产品已通过管理体系策划，建立了管理体系文件，对常规产品实现直接过程及支持过程均有相关文件进行控制（如作业指导、工艺文件等），不再制订质量计划。 5.1.2 对特定产品、项目或合同必须编制质量计划。表述质量管理体系过程及如何应用于具体的产品、项目和合同的文件称为质量计划。质量计划以适于公司运作的方式形成文件。 5.1.3 编制质量计划的时机： 5.1.3.1 产品、工艺技术或材料改进，技术革新或设备改造； 5.1.3.2 销售合同中顾客对产品有特定要求； 5.1.3.3 现有管理体系文件未能涵盖的特殊事项。 5.1.4 质量计划的内容 5.1.4.1 针对特定产品、项目或合同确定管理目标等； 5.1.4.2 针对特定产品、项目或合同所需建立的过程和子过程，确定关键过程和活动，并对过程或涉及的活动规定途径，形成文件； 5.1.4.3 确定并提供上述过程所需的资源、运作阶段的划分、人员职责权限和相互关系； 5.1.4.4 确定过程涉及的验证和验收准则；对过程和产品重要性或关键特性，应安排测量和监控活动； 5.1.5 质量计划的编制原则： 5.1.5.1 质量计划的内容要根据策划的内容和结果来确定； 5.1.5.2 符合管理方针与管理目标，并与管理体系文件中的内容协调一致； 5.1.5.3 可引用已有的管理体系文件中的相关内容，并根据特殊的要求编制新的内容； 5.1.5.4 质量计划可作为独立的文件，也可根据需要作为其他文件（如项目计划等）的一部分。 第二章 2.1求下列函数的拉氏变换 （1）s s s s F 2 32)(23++= （2）4310)(2+-=s s s F （3）1)(!)(+-= n a s n s F （4）36 )2(6 )(2++=s s F （5） 2222 2) ()(a s a s s F +-= （6）)14(21)(2 s s s s F ++= （7）52 1 )(+-= s s F 2.2 （1）由终值定理：10)(lim )(lim )(0 ===∞→∞ →s t s sF t f f （2）1 10 10)1(10)(+-=+= s s s s s F 由拉斯反变换：t e s F L t f ---==1010)]([)(1 所以 10)(lim =∞ →t f t 2.3（1）0) 2()(lim )(lim )0(2 =+===∞ →→s s s sF t f f s t )0()0()()()](['2''0 ' 'f sf s F s dt e t f t f L st --==-+∞ ? )0()0()(lim )(lim '2''0f sf s F s dt e t f s st s --=+∞ →-+∞ +∞→? 1 )2()(lim )0(2 2 2 ' =+==+∞→s s s F s f s (2)2 ) 2(1 )(+= s s F , t te s F L t f 21)]([)(--==∴ ,0)0(2)(22' =-=--f te e t f t t 又，1 )0(' =∴f 2.4解：dt e t f e t f L s F st s --?-==202)(11 )]([)( ??------+-=2121021111dt e e dt e e st s st s 1. 目的 为了确定并策划直接影响产品质量的过程。 2. 适用范围 适用于本厂产品生产过程的策划和确定。 3. 定义 过程策划：批量生产前由供方实行的对所有所需资源如工装、设备、工艺、方法、人员和运输等进行的一系列活动，以确保加工过程与工艺流程的顺利实施 4. 职责 4.1技术开发部负责过程策划的归口管理，负责产品工艺、技术要求、制造过程的策划。 4.2生产准备部负责产品生产过程中所需工装、设备、工具配置的策划。 4.3计划供应部负责产品生产所需原材料、外购外协件采购的策划和服务过程的策划。 4.4质保部负责产品在生产过程中，质量保证的计划和手段的策划。 4.5生产部负责生产过程中，定置管理、物流、运输、缩短生产周期，最小库存量等方面的策划。 4.6厂办人事教育室负责生产过程中所需人力资源配置的策划。 4.7财务部负责生产过程中，所需财务资源的策划。 4.8各部门负责人须对本部门所策划的任务与各部门配合，保障其系统性。 4.9管理者代表须对各部门的策划工作进行有效的控制和协调。 5. 工作程序 5.1过程的策划的确定 5.1.1由厂长确定新产品的开发设计和老产品的重大更改任务，确定并组织项目小组，指定项目小组负责人。 5.1.2各部门负责人在工厂下达任务后及时在产品开发和更改的同时、批量生产 前开展对所需过程（如设计过程、采购过程、生产过程、检验过程和服务过程等） 进行确定。确定哪些过程直接影响产品质量。 5.2过程策划的时机： 5.2.1新的/更改的产品； 5.2.2过程更改； 5.2.3停产六个月以后重新投产的产品； 5.3过程策划的内容 5.3.1过程策划项目小组针对产品的技术要求、工艺要求及用户特殊要求，对所需资源和配置时间提出计划，编制里程碑计划、网络计划等详细计划。其内容一般包括如 作业 P81-3,1-4。1-3 1-4 (P72)2-1，2-2。 2-1-a 22,u u u u u u i c i c -==+ dt du dt du c RC RC R i u i 22-==dt du dt du i RC u RC =+22 2-1-b 221Kx B B dt dx dt dx =- dt dx dt dx B Kx B 122=+ 2-1-c 2u u u i c -= 2212()(1212R C C R i i u R u R u dt du dt du R c i i -+-=+= i dt du dt du u R C R R u R R C R R i 22121221)(2+=++ 2-1-d 22211121x K x K x K B B dt dx dt dx =-+- 1122112)(x K B x K K B dt dx dt dx +=++ 2-1-e 1211R u R u R i i -= ???-+-= +=dt u dt u u u dt i R i u C R i C R R R i R R R C R 21 1211 21211121 2 i dt du dt du u C R u C R R i +=++22212 )( ? (P72)2-1，2-2 2-1-f dt dy B y K X K y K x K x K x K =--=-2222222111, 12212 1)1(x x y K K K K -+= dt dx K BK dt dx K K B x K x K K x K 12122 1)1()(1122122-+=-+- 111212112)(x K BK x K K K B dt dx dt dx +=++ 2-2 2 222212 121212222311311)( ,)( )(dt x d dt dx dt dx dt dx dt x d dt dx dt dx dt dx m B x K B m B B x K t f =--- =-- --22322 32 2 221 )(x K B B m B dt dx dt x d dt dx +++= 3 132222 1211 3311) () (dt x d dt x d dt x d dt dx dt t df m B B B K =++-- 2 2222 223 233 3122 223 13 2322 22322 )(]) ([]) ([dt x d dt dx dt x d dt x d B B B dt dx dt x d B K dt t df B K B B m x K B B m ++++- +++-+2 22 32132 333214 24321)(dt x d B K m dt x d B B B m dt x d B m m + + = + 2 2 23 234 24] [) (12323121213212312121dt x d dt x d dt x d K m B B B B B B K m B m B m B m B m m m +++++++++dt t df dt dx B x K K B B K B B K )(32213213122 )]()([=+++++ ? （P72）2-3:-2)、-4)、-6)；2-4:-2)。 2-3:-2) 21)2)(1(321)(++++++==s A s A s s s s G 为了确定并策划直接影响产品质量的过程。 2.适用范围 适用于本厂产品生产过程的策划和确定。 3.定义 过程策划：批量生产前由供方实行的对所有所需资源如工装、设备、工艺、方法、人员和运输等进行的一系列活动，以确保加工过程与工艺流程的顺利实施。 4.职责 4.1技术开发部负责过程策划的归口管理，负责产品工艺、技术要求、制造过程的策划。 4.2生产准备部负责产品生产过程中所需工装、设备、工具配置的策划。 4.3计划供应部负责产品生产所需原材料、外购外协件采购的策划和服务过程的策划。 4.4质保部负责产品在生产过程中，质量保证的计划和手段的策划。 4.5生产部负责生产过程中，定置管理、物流、运输、缩短生产周期，最小库存量等方面的策划。 4.6厂办人事教育室负责生产过程中所需人力资源配置的策划。 4.7财务部负责生产过程中，所需财务资源的策划。 4.8各部门负责人须对本部门所策划的任务与各部门配合，保障其系统性。 4.9管理者代表须对各部门的策划工作进行有效的控制和协调。 5.工作程序 5.1过程的策划的确定 5.1.1由厂长确定新产品的开发设计和老产品的重大更改任务，确定并组织项目小组，指定项目小组负责人。 5.1.2各部门负责人在工厂下达任务后及时在产品开发和更改的同时、批量生产前开展对所需过程（如设计过程、采购过程、生产过程、检验过程和服务过程等） 5.2过程策划的时机： 5.2.1新的/更改的产品； 5.2.2过程更改； 5.2.3停产六个月以后重新投产的产品； 5.3过程策划的内容 5.3.1过程策划项目小组针对产品的技术要求、工艺要求及用户特殊要求，对所需资源和配置时间提出计划，编制里程碑计划、网络计划等详细计划。其内容一般包括如下内容： a.工艺文件的编制、一般工序、特殊工序、关键工序的确定； b.生产策划； c.工装、夹具、检测器具的设计制造； 1-1机械工程控制论的研究对象与任务是什么? 解机械工程控制论实质上是研究机械一r_程技术中广义系统的动力学问题。具体地讲，机械工程控制论是研究机械工程广义系统在一定的外界条件作用下，从系统的一定初始条件出发，所经历的由内部的固有特性所决定的整个动态历程;研究这一系统及其输入、输出二者之间的动态关系。 机械工程控制论的任务可以分为以下五个方面: (1)当已知系统和输人时，求出系统的输出(响应)，即系统分析。 (2)当已知系统和系统的理想输出，设计输入，即最优控制。 (3)当已知输入和理想输出，设计系统，即最优设计。 (4)当系统的输人和输出己知，求系统的结构与参数，即系统辨识。 (5)输出已知，确定系统，以识别输入或输入中的有关信息，即滤波与预测。 1.2 什么是反馈?什么是外反馈和内反馈? 所谓反馈是指将系统的输出全部或部分地返送回系统的输入端，并与输人信号共同作用于系统的过程，称为反馈或信息反馈。 所谓外反馈是指人们利用反馈控制原理在机械系统或过程中加上一个人为的反馈，构成一个自动控制系统。 所谓内反馈是指许多机械系统或过程中存在的相互藕合作用，形成非人为的“内在”反馈，从而构成一个闭环系统。 1.3 反馈控制的概念是什么?为什么要进行反馈控制? 所谓反馈控制就是利用反馈信号对系统进行控制。 在实际中，控制系统可能会受到各种无法预计的干扰。为了提高控制系统的精度，增强系统抗干扰能力，人们必须利用反馈原理对系统进行控制，以实现控制系统的任务。 1.4闭环控制系统的基本工作原理是什么? 闭环控制系统的基本工作原理如下: (1)检测被控制量或输出量的实际值; (2)将实际值与给定值进行比较得出偏差值; (3)用偏差值产生控制调节作用去消除偏差。 这种基于反馈原理，通过检测偏差再纠正偏差的系统称为闭环控制系统。通常闭环控制系统至少具备测量、比较和执行三个基本功能。 1.5对控制系统的基本要求是什么? 对控制系统的基本要求是稳定性、准确性和快速性。 稳定性是保证控制系统正常工作的首要条件。稳定性就是指系统动态过程的振荡倾向及其恢复平衡状态的能力。 准确性是衡量控制系统性能的重要指标。准确性是指控制系统的控制精度，一般用稳态误差来衡量。 快速性是指当系统的输出量与输入量之间产生偏差时，系统消除这种偏差的快慢程度。 一、单项选择题（在每小题的四个被选答案中，选出一个正确的答案，并将其 答案按顺序写在答题纸上，每小题2分，共40分） 1． 闭环控制系统的特点是 A 不必利用输出的反馈信息 B 利用输入与输出之间的偏差对系统进行控制 C 不一定有反馈回路 D 任何时刻输入与输出之间偏差总是零，因此不是用偏差来控制的 2．线性系统与非线性系统的根本区别在于 A 线性系统有外加输入，非线性系统无外加输入 B 线性系统无外加输入，非线性系统有外加输入 C 线性系统满足迭加原理，非线性系统不满足迭加原理 D 线性系统不满足迭加原理，非线性系统满足迭加原理 3． 222 )]([b s b s t f L ++=，则)(t f A bt b bt cos sin + B bt bt b cos sin + C bt bt cos sin + D bt b bt b cos sin + 4．已知 ) (1)(a s s s F +=，且0>a ，则 )(∞f A 0 B a 21 C a 1 D 1 5．已知函数)(t f 如右图所示，则 )(s F A s s e s e s --+2211 B s s e s s 213212+-- C )22121(1332s s s s se e e se s ------+ D )221(1s s s e e s e s ----+ 6．某系统的传递函数为 ) 3)(10()10()(+++=s s s s G ，其零、极点是 A 零点 10-=s ，3-=s ；极点 10-=s B 零点 10=s ，3=s ；极点 10=s C 零点 10-=s ；极点 10-=s ，3-=s D 没有零点；极点 3=s 7．某典型环节的传递函数为Ts s G =)(，它是 A 一阶惯性环节 B 二阶惯性环节 C 一阶微分环节 D 二阶微分环节 8．系统的传递函数只与系统的○有关。 A 输入信号 B 输出信号 C 输入信号和输出信号 D 本身的结构与参数 9．系统的单位脉冲响应函数t t g 4sin 10)(=，则系统的单位阶跃响应函数为 A t 4cos 40 B 16402+s C )14(cos 5.2-t D 16 102+s 10．对于二阶欠阻尼系统来说，它的阻尼比和固有频率 A 前者影响调整时间，后者不影响 B 后者影响调整时间，前者不影响 C 两者都影响调整时间 D 两者都不影响调整时间 11．典型一阶惯性环节1 1+Ts 的时间常数可在单位阶跃输入的响应曲线上求得， 时间常数是 A 响应曲线上升到稳态值的95%所对应的时间 B 响应曲线上升到稳态值所用的时间 C 响应曲线在坐标原点的切线斜率 D 响应曲线在坐标原点的切线斜率的倒数 12．已知)()()(21s G s G s G =，且已分别测试得到： )(1ωj G 的幅频特性 )()(11ωωA j G =，相频)()(11ω?ω=∠j G )(2ωj G 的幅频特性 2)(2=ωj G ，相频ωω1.0)(2-=∠j G 则 A )(1.011)(2)(ωω?ωωj e A j G -?= 质量管理体系策划控制 程序 Document number：BGCG-0857-BTDO-0089-2022 1. 目的 为确保公司质量管理体系得到有效运行及实施，使其符合ISO9001：2015质量管理体系要求，公司在实施和执行质量管理体系之前，需要对其进行策划。 2. 范围 适用于本公司质量管理体系覆盖产品所涉及到的所有过程和环节。 3. 引用文件 《文件化信息管理管理程序》 4. 术语和定义 质量管理体系：指为实施质量管理所需的组织结构、程序、过程和资源，建立质量方针和质量目标，并实现这些目标的一组相互关联的或相互作用的要素的集合。 质量策划：指一种确定生产某具体产品或系列产品（如：零件、材料等）所用方法（如：测量和试验等）的结构化的过程，是质量管理的一部分，致力于设定质量目标并规定必要的作业过程和相关资源以实现其质量目标；与缺陷探测大不相同，质量策划包括防错和持续改进的思想。 质量计划：指质量管理体系要素被应用于一个特定情况的规范，是描述与特殊产品或合同相关的具体质量规程、资源和系列活动的文件。当控制计划作为质量计划时，质量计划便成为一种广义的概念。 管理手册：指依据公司质量方针而拟定和执行质量方针为达成质量目标的要求，并明确其途经和职责及有效地执行质量管理体系所使用之原则性的基本质量管理活动，为保证满足顾客的要求和需求及期望而描述质量管理体系要素的原则性管理的书面化文件；其目的在于提供一套执行与维持质量管理体系正常运作之有效性和适切性的基本指导纲要原则和与程序文件的衔接桥梁，是质量管理体系的第一层次文件。 程序文件：指为维持质量管理体系的运作，当工作涉及到组织内多种职能和部门时将其形成文件的过程，使其作业的目的、范围、权责部门和作业内容透过流程步骤和先后顺序以流程图式地加以说明，以利便于各项工作的实施和管 机械控制工程课后答案 1-1机械工程控制论的研究对象与任务是什么? 解机械工程控制论实质上是研究机械一r_程技术中广义系统的动力学问题。具体地讲，机械工程控制论是研究机械工程广义系统在一定的外界条件作用下，从系统的一定初始条件出发，所经历的由内部的固有特性所决定的整个动态历程;研究这一系统及其输入、输出二者之间的动态关系。 机械工程控制论的任务可以分为以下五个方面: (1)当已知系统和输人时，求出系统的输出(响应)，即系统分析。 (2)当已知系统和系统的理想输出，设计输入，即最优控制。 (3)当已知输入和理想输出，设计系统，即最优设计。 (4)当系统的输人和输出己知，求系统的结构与参数，即系统辨识。 (5)输出已知，确定系统，以识别输入或输入中的有关信息，即滤波与预测。 1.2 什么是反馈?什么是外反馈和内反馈? 所谓反馈是指将系统的输出全部或部分地返送回系统的输入端，并与输人信号共同作用于系统的过程，称为反馈或信息反馈。 所谓外反馈是指人们利用反馈控制原理在机械系统或过程中加上一个人为的反馈，构成一个自动控制系统。 所谓内反馈是指许多机械系统或过程中存在的相互藕合作用，形成非人为的“内在”反馈，从而构成一个闭环系统。 1.3 反馈控制的概念是什么?为什么要进行反馈控制? 所谓反馈控制就是利用反馈信号对系统进行控制。 在实际中，控制系统可能会受到各种无法预计的干扰。为了提高控制系统的精度，增强系统抗干扰能力，人们必须利用反馈原理对系统进行控制，以实现控制系统的任务。 1.4闭环控制系统的基本工作原理是什么? 闭环控制系统的基本工作原理如下: (1)检测被控制量或输出量的实际值; (2)将实际值与给定值进行比较得出偏差值; (3)用偏差值产生控制调节作用去消除偏差。 这种基于反馈原理，通过检测偏差再纠正偏差的系统称为闭环控制系统。通常闭环控制系统至少具备测量、比较和执行三个基本功能。 1.5对控制系统的基本要求是什么? 对控制系统的基本要求是稳定性、准确性和快速性。 稳定性是保证控制系统正常工作的首要条件。稳定性就是指系统动态过程的振荡倾向及其恢复平衡状态的能力。 准确性是衡量控制系统性能的重要指标。准确性是指控制系统的控制精度，一般用稳态误差来衡量。 快速性是指当系统的输出量与输入量之间产生偏差时，系统消除这种偏差的快慢程度。 2-1 dt d t u RC dt d dt d t u RC dt d t u dt t u C t u R t t u idt C t u i a i i i i )t (u )(1 )t (u )t (u )(1 )t (u ) (R ) (1)(i )(u )(1 )(.000 00000=++=+=∴=+=??同时：由电压定律有：设回流电流为 2-1什么是线性系统？其最重要特性是什么？ 答：如果系统的数学模型是线性的，这种系统就叫做线性系统。线性系统最重要的特性，是适用于叠加原理。叠加原理说明，两个不同的作用函数（输入），同时作用于系统所产生 的响应（输出），等于两个作用函数单独作用的响应之和因此，线性系统对几个输入 量同时作用而产生的响应，可以一个一个地处理，然后对它们的响应结果进行叠加。 2-2 分别求出图（题2-2）所示各系统的微分方程。 ) () (t f t y k m (a ) ) (t y ) (t f 2 1 k k m (b ) c c 1 2 m x x i o (c ) 1k 2 k o i x x c (d ) 1 k 2k x i x o c (e ) 解：)(a )()()(t f t ky t y m =+ )(b )()()()(21t f t y k k t y m =++ ? ???+=-02010))((x c x m c x x c i 2 12110)()()() (K K s K K c cs K s X s X d i ++= 02010)())((x K c x x K x x e i i =-+-? ? 2-3 求图（题2-3）所示的传递函数，并写出两系统的无阻尼固有频率n ω及阻尼比ξ的表达式。 x i x o c k m (a ) C u u o i L R (b ) 解：图)(a 有：m k s m c s m k s G ++= 2)( m k n =ω mk C 2=ξ 图)(b 有：??? ???? =++=??idt C V idt C R L V i i i 110 ∴ LC s L R s LC s G 11 )(2+ += LC n 1=ω L C R 2=ξ 2-4 求图（题2-4）所示机械系统的传递函数。图中M 为输入转矩，m C 为圆周阻尼，J 为转动惯量。（应注意消去θ θ ,及θ ） x m k R c M m ,C J 题2-4 解：由已知可知输入量M 与输出量θ之间的关系为： M k C J m =++θθθ 经拉氏变换后为：)()()(2 s M k s s C s Js m =++θθθ ∴ 2 2 2 222/11)() ()(n n n m m s J k s J C s J k s C Js s M s s G ωξωωθ++=++=++== 其中，J k n = ω Jk C m 2=ξ 2-5 已知滑阀节流口流量方程式为)/2(v ρωp x c Q =，式中，Q 为通过节流阀流口的流量；p 为节流阀流口的前后油压差；v x 为节流阀的位移量；c 为流量系数；ω为节流口《控制工程基础》习题答案(燕山大学,第二版)
开发策划控制程序
控制工程基础第三章参考答案
QP-13运行策划和控制管理程序
《控制工程基础》王积伟_第二版_课后习题解答(完整)
过程策划程序
过程策划控制程(精)
产品实现过程策划程序
产品实现的策划和过程控制程序
控制工程基础课后答案
过程策划控制程序
控制工程基础答案
过程策划控制程
机械控制工程基础课后答案
机械控制工程基础试题及答案(汇编)
质量管理体系策划控制程序
机械控制工程基础课后答案-董玉红、徐莉萍主编
机械控制工程基础课后答案(廉自生)
相关主题
文本预览