my robot
I always have a dream to own a robot in 2008 named Superman. It will be
a product of AI and it can do so many things for me, including helping me with all of my housework, especially cleaning the floor which i hate to do most. It could cook the meals anytime for my family. It could send me to school and fetch me from school instead of my parents. added up to all, it could also be my teachers, teaching me English and Math! What an assume robot it will be! With the breakthrough of technology, i strongly believe that my dream will come true oneday.
我的机器人
我一直有一个梦想拥有一个机器人2008命名为超人。这将是一个产品的人工智能，它可以为我做很多事情，包括帮助我与我所有的家务，特别是清洁地板，我最恨做。它可以随时煮饭菜给我的家人。可以送我去学校接我从学校不是我的父母。加起来，这也可能是我的老师，教我英语和数学！什么是机器人将承担！随着技术的突破，我坚信我的梦想总有一天会实现。
Future robor
Hello! I’m a future r obot. My name is mini. I have two small eyes, a small nose and a very big mouth. I can read and write, and I can speak Chinese and English. I can play football, basketball and badminton quite well. And I can sing and dance very well! But I can’t run and sw im. I always cook the breakfast for my master. My master is Sally. She is a pretty girl. She plays hopscotch very well.
I love my master very much.
未来机器人
您好!我是一个未来机器人. 我的名字是米妮. 我有两个小眼睛,一个小鼻子和嘴很大. 我可读写,我可以说中文和英文. 我可以踢足球、篮球、羽毛球不错. 我可以非常清楚地歌舞! 但凡是经营和游泳. 我一直为我煮早餐的主人. 我的师父是萨利. 她是一个漂亮的女孩. 她蹒跚着很好.
我很爱我的师父.
Robots are able to help us to get out of dangerous situations in many cases. A good example of this is spring painting. Humans used to have to take care of spray painting in the automotive industry and other industrial settings. This put them at risk because they were constantly being exposed to dangerous chemicals, even if they wore protective clothing. A robot is not only able to be in these rooms without having to worry about health concerns, they are able to do the painting more evenly and accurately than their human counterparts.
Finally, robotics are often used in the development and building of computer chips. These chips are often too small for humans to work on themselves so if or not for the robotics that are put to use in these factories, much of the computer science that we have today would not be in existence. Although they will continue to improve on this and other things in the robotics industry, the fact of the matter is that the
modern-day use of robotics is already futuristic.
机器人能够帮助我们滚出去的危险的情况下，在许多情况下。一个很好的例子，这是春画。人类曾经有照顾喷漆在汽车工业和其他工业设置。这使他们的风险，因为他们不断被暴露在危险化学品，即使他们穿着防护服。机器人不仅能够在这些房间而不必担心健康问题，他们能够做的画更均匀和准确地比其对应的人。
最后，机器人往往是用于开发和建设计算机芯片。这些芯片通常太小，人类工作自己如果不是机器人，使用这些工厂，很多计算机科学，我们今天就不会存在。虽然他们将继续改进这个和其他东西在工业机器人，事实是，现代使用的机器人已经是未来。
1 / 8 一、基本概念简答题（共30分，每小题5分）1.什么是机器人的位姿描述? 2.什么是操作臂正运动学? 3.什么是操作臂的自由度? 4.机器人系统的组成分为哪几部分? 5.操作臂的运动学构形包括几类？（例如 笛卡尔操作臂。。 。至少再举3类）题号一二三四五六七八总成绩得分 得分
6. 已知机器人手爪所在的A坐标系在B参考坐标系的位姿描述为如下齐次坐标变 换矩阵： 求：B坐标系在A坐标系中的位置和姿态描述。 二、简答题（共35分） 得分 1.坐标系{B} 相对于坐标系{A}绕X 轴逆时针方向旋转180度，求旋转矩阵（5分） 2. 平面三杆操作手如下图所示，已知连杆长度，要求：
A 构建各个连杆的局部坐标系。设基座为0坐标系。（3分） B 填写它的连杆D-H几何参数表。（5分） C 求出他的末端相对于底座的运动学方程。（2分）（不用写出最终答案） 3 / 8
3. 判断下面的4乘4矩阵是不是有效的齐次坐标变换矩阵？给出答案和解题步骤（10分）。 4. （10分）固连在活动坐标系上的点P5,2,3,1T, 经历如下变换，求出变换后该点相对于参考坐标系（XYZO）的坐标： （1）绕Z轴旋转180度 （2）接着XYZ三个坐标轴方向平移【3 2 1】 （3）接着再绕Y轴旋转90度。
三、（10分）观察如下的PRR三自由度操作臂。关节2和得分 3的轴线平行，如图所示。 1. 建立坐标系。从0坐标系到3坐标系都构建出来，标出DH几何参数。关节2和3的初始角度都为0. 2. 完成几何参数的表格填写。 3. 建立手爪所在局部坐标系{3}相对于参考坐标系{0}运动学方程（变换矩阵）。 5 / 8
五年级关于感恩作文350字 【篇一】五年级关于感恩作文350字 我是爸爸妈妈的宝贝，爸爸妈妈对我无微不至的关爱，所以我也从心底里爱着他们。 记得有一次，我肚子痛得很厉害，老师打电话给妈妈，妈妈听了以后非常着急，下班后匆匆忙忙地赶到朱泾，马上和奶奶把我送到医院。经过医生初步诊断，说我可能得了阑尾炎，这可把妈妈吓坏了，医生要我留院观察一夜，我躺在床上挂盐水，妈妈照顾了我一夜，连觉也没有睡好，明天还要去上班，真是太辛苦了。 爸爸对我的学习非常关心，平时的时候晚上总是给我指导作业，星期六和星期天常常帮我复习一周的课程。每个学期开学的时候都会陪我到新华书店，亲自给我挑选课外读物，购买学习用品。 爸爸妈妈这样关爱我，我非常感谢他们。夏天，看见爸爸下班回家满头大汗，我就倒水给爸爸喝；我吃水果的时候，总是要和奶奶、妈妈一起分享。这个月，妈妈要过生日了，我和爸爸商量，用我的压岁钱和爸爸一起买个手机送给妈妈，祝妈妈生日快乐。 【篇二】五年级关于感恩作文350字 今天是“三八“妇女节，我要送给妈妈一份礼物。 今天妈妈还没有起床，我已经早早的起床了。我要给妈妈一个惊喜，那就是干家务。我看到家里非常脏，便开始打扫卫生了。我先打扫我的卧室，我把书桌上的垃圾擦到废纸
上，再倒进垃圾桶。我又开始扫地上的垃圾，我把扫起来的垃圾堆到一起，扫进簸箕后，倒进了垃圾桶里。我又扫客厅里、餐桌下的垃圾，扫出来的全是吃饭时掉在地上的食物或吃水果时掉下的果核、果皮之类的东西。我扫完以后，妈妈正好醒来，妈妈看到屋子里既整齐又干净，高兴的问：“其慧，这是你干的？”我回答说：“妈妈，这是我送给您的节日礼物。” 妈妈听了我的话，心里比吃了蜜还甜。 【篇三】五年级关于感恩作文350字 在我的成长中，有很多老师教过我，他们细心地培育我。这不，二年级上学期又来了一位新老师。 好看的老师 这位老师是高老师，大大的眼睛，还戴了一副眼镜，小小的鼻子，嘴巴不大不小刚刚好，笑起来像花开了一样。她很美丽，乌黑的长发像闪闪发亮的流水。 严格的老师 上课了，老师走进来。我们班有几位很调皮的学生，而且学习也不好，上课也不认真听讲，老师看到他们这样，就把他们叫起来让他们站到后面去。下课后把他们批评了一顿，叫他们到前面来坐，上课时他们都不敢走神了，他们上课时会的就举手回答，不会的就听老师讲，不会讲话。现在同学们既喜欢高老师，又怕她，我觉得老师这样也是为我们好。 关心我们的老师
机器人的位置检测传感器 测量可变位置和角度，即测量机器人关节线位移和角位移的传感器是机器人位置反馈控制中必不可少的元件。常用的有电位器、旋转变压器、编码器等。其中编码器既可以检测直线位移，又可以检测角位移。下面是几种常用的位置检测传感器。1、光电开关2、编码器3、旋转变压器。二、机器人速度、角速度传感器：1、编码器对任意给定的角位移，编码器将产生确定数量的脉冲信号，通过统计指定时间（dt）内脉冲信号的数量，就能计算出相应的角速度。dt越短，得到的速度值就越准确，越接近实际的瞬时速度。但是，如果编码器的转动很缓慢，则测出的速度可能不准。通过对控制器的编程，将指定时间内脉冲信号的个数转化为速度信息就可以计算出速度。2、测速发电机测速发电机是一种把输入的转速信号转换成输出的电压信号的机电式信号元件，它可以作为测速、校正和解算元件，广泛应用于机器人的关节测速中。3、位置信号微分如果位置信号中噪音较小，那么对他进行微分来求取速度信号不仅可行，而且很简单。为此，位置信号应尽可能连续，以免在速度信号中产生大的脉动。所以，建议使用薄膜式电位器测量位置，因为绕线式电位器的输出时分段的，不适合微分。然而，信号的微分总是会有噪音的，应该仔细处理。三、机器人接触觉传感器：机器人接触觉传感器是用来判断机器人是否接触物体的测量传感器。传感器输出信号常为0或1,最经济适用的形式是各种微动开关。常用的微动开
关由滑柱、弹簧、基板和引线构成，具有性能可靠、成本低、使用方便等特点。接触觉传感器不仅可以判断是否接触物体，而且还可以大致判断物体的形状。一般传感器装在末端的执行器上，除了微动开关外，接触觉传感器还采用碳素纤维及聚氨基甲酸脂为基本材料构成触觉传感器。机器人与物体接触，通过碳素纤维与金属针之间建立导通电路，与微动开关相比，碳素纤维具有更高触电安装密度、更好的柔性、可以安装在机器手的曲面手掌上。四、机器人接近觉传感器、机器人接近觉传感器能感知相距几毫米到几时厘米内对象物或障碍物的距离、对象物的便面性质等的传感器，其目的是在接触对象前得到必要的信息，以便后续动作。接近觉传感器有许多不同的类型，如电磁式、涡流式、霍尔效应式、光学式、超声波式、电感式和电容式等等。五、机器人姿态传感器：姿态传感器是用来检测机器人与地面相对关系的传感器，当机器人被限制在工厂的地面时，没有必要安装这种传感器，如大部分工业机器人。但当机器人脱离了这个限制，并且能够自由的移动，如移动机器人，安装姿态传感器就成必要了。典型的姿态传感器是陀螺仪，他利用高速旋转物体（转子）经常保持一定姿态的性质。转子通过一个支撑它的，被称为万向接头的自由支持机构，安装在机器人上。机器人围绕着输入轴仅转过一个角度。在速率陀螺仪中，加装了弹簧。卸掉这个弹簧后的陀螺仪成为速率积分陀螺仪，此时输出轴以角速度旋转，且此角速度与围绕输入轴的转角速度成正比。姿态传感器设置在机器人的躯干部分，它用来检测移动中的躯干部分，它用来你
自动化变形监测技术的研发与应用 摘要：在各项工程的变形自动化监测方面，测量机器人正逐步成为首选的自动化测量技术设备。与传统人工测量手段相比，测量机器人以它的高精度、高稳定性和高可靠性等优越性，在变形监测中发挥越来越重要的作用。自动化变形监测能够在无人值守情况下完成变形监测，完全能够取代人工测量，同时还为我们提供了可视化的动态变形信息，做到了信息化施工，也避免了工程事故的发生。 关键词：自动变形监测；传统人工测量；自动全站仪；可视化 The development and application of automatic deformation monitoring Subtract：In the project of the automation deformation monitoring, measuring robot is gradually becoming the preferred automation measuring technology equipment.The system is simple operation, high automation level. Compared with the traditional artificial measurement methods, measuring robot to its high precision, high stability and high reliability etc- advantages in deformation monitoring playing more and more important- role. When no one guards,it can complete deformation monitoring and completely replace artificial measurement. At the same time, it also provides us with a visualization of the dynamic deformation information. We can do the informatization construction and avoid engineering accident. Key words: automatic deformation surveying ; The traditional artificial measurement; automatic total station; visualization 1 引言 传统的工程变形监测测量是靠人工实地测量，工作量大，测出的各项参数存在一定的系统误差和人工误差，还要受天气和现场条件状况的影响，资料的整理与分析周期也很长，不能及时地发现工程隐患。为了解决这些问题，测量机器人开始进入人们的视野。测量机器人通过CCD影像传感器和其它传感器对测量的“目标”进行识别，迅速做出分析、判断与推理，实现自我控制，并自动完成照准、读数等操作。自动化变形监测系统是采用测量机器人对各种工程进行自动化安全监测和数据处理的通用软件系统，可对各监测点进行实时监控、自动测量和变形过程显示等功能。国内外自动化变形监测系统的研究和开发也取得一定成果。例如,国内武汉大学张正禄开发研制的测量机器人变形监测系统等，国外德国Leica公司推出的Geomos(Geodetic Monitoring System)自动监测系统,已经相对比较完善。 2 系统整体设计 (1)工程管理：工程中保存着该变形监测项目在监测过程中的相关数据。 (2)系统初始化:实现各项通讯参数设置以及测量机器人的初始化设置等。 (3)学习测量:对所需观测的目标点进行首次人工测量，获取目标点概略空间位置信息,以便日后计算机控制测量机器人自动搜寻定位目标点,完成自动测量。
机器人安全操作规范 1.编制目的 为规范各类机器人操作，防止在调试、操作工业机器人过程中发生意外事件，规避各类不安全因素，使操作者及周围人员处于安全的工作环境中，制定本指导书。 2.编制依据 《工业环境用机器人安全要求第 1 部分：机器人》— 2011 《工业机器人安全实施规范》GB/T20867 — 2007 3.适用范围 适用于各类机器人的使用、操作、调试、示教等人员及其相关的管理、操作人员。 4.管理规定 示教前安全规定 （1）检查机器人的本体、控制柜等设备设施的完整程度，如发现任何异常请立即联系相关 专业人员处理。 （2）示教人员应目检机器人系统和安全防护空间，确保不存在产生危险的外界条件。 示教盒的运动控制和急停控制应进行功能测试，以保证正常操作。示教操作开始前，应排除故障和失效。编程时，应关断机器人驱动器不需要的动力。 （3）示教人员进入工作区域前，所有的安全防护装置应确保在位，且在预期的示教方式下能 起作用。进入工作区域前，应要求示教人员进行编程操作，但应不能进行自动运行操作。 （4）将控制柜上的钥匙开关选择到本地，防止操作过程中外围信号的输入，引起机器人在 操作者不知道的情况下进行误操作。
（5）确认急停键是否正常。 （6）在示教前，为安全起见，应该设立示教锁。 （7）在安全围栏内示教操作必须在机器人慢速并保证人员安全前提下才允许操作。 （8）所有相关操作需进行专业的培训并考核合格后才允许操作。 （9）为了防止示教者之外的其他人员误操作各按钮，示教人员应挂出警示牌以防止误启动。（10）确认在安全围栏内没有任何其他人。 （11）机器人系统有异常或故障时，禁止带病作业，应将故障排除后再进行操作。 （12）确认安全保护装置能够正确运行。 （13）如出现任何异常情况，均应停止操作。 示教安全规定 （1）示教期间仅允许示教编程人员在防护空间内，其他人员禁止入内。 （2）示教时，操作者要确保自己有足够的空间后退，并且后退空间没有障碍物，禁止依靠 示教。 （3）禁止带手套操作示教盒，避免误操作按键。 （4）操作机器人时，确保机器人运动空间内没有人员；如果必须进入机器人运动空间才能 示教，依照谁拿示教盒谁靠近机器人的原则，禁止不拿示教盒的人员指挥拿示教盒的人员进行操作；如果控制柜离机器人较远，必须两人配合示教，禁止使用呼喊的方式进行指挥，需要使用打手势的方式。 （5）示教期间，机器人运动只能受示教装置控制。机器人不能接受其他设备的控制命令。（6）示教人员应具有单独控制在安全防护空间内的其他设备运动控制权，且这些设备的控
要建立PUMA560的机器人对象，首先我们要了解PUMA560的D-H参数，之后我们可以利用Robotics Toolbox工具箱中的link和robot函数来建立PUMA560的机器人对象。 其中link函数的调用格式： L = LINK([alpha A theta D]) L =LINK([alpha A theta D sigma]) L =LINK([alpha A theta D sigma offset]) L =LINK([alpha A theta D], CONVENTION) L =LINK([alpha A theta D sigma], CONVENTION) L =LINK([alpha A theta D sigma offset], CONVENTION) 参数CONVENTION可以取‘standard’和‘modified’，其中‘standard’代表采用标准的D-H参数，‘modified’代表采用改进的D-H参数。参数‘alpha’代表扭转角，参数‘A’代表杆件长度，参数‘theta’代表关节角，参数‘D’代表横距，参数‘sigma’代表关节类型：0代表旋转关节，非0代表移动关节。另外LINK还有一些数据域： LINK.alpha %返回扭转角 LINK.A %返回杆件长度 LINK.theta %返回关节角 LINK.D %返回横距 LINK.sigma %返回关节类型 LINK.RP %返回‘R’(旋转)或‘P’(移动) LINK.mdh %若为标准D-H参数返回0，否则返回1 LINK.offset %返回关节变量偏移 LINK.qlim %返回关节变量的上下限 [min max] LINK.islimit(q) %如果关节变量超限，返回 -1, 0, +1 LINK.I %返回一个3×3对称惯性矩阵 LINK.m %返回关节质量 LINK.r %返回3×1的关节齿轮向量 LINK.G %返回齿轮的传动比 LINK.Jm %返回电机惯性 LINK.B %返回粘性摩擦 LINK.Tc %返回库仑摩擦 LINK.dh return legacy DH row LINK.dyn return legacy DYN row 其中robot函数的调用格式： ROBOT %创建一个空的机器人对象 ROBOT(robot) %创建robot的一个副本 ROBOT(robot, LINK) %用LINK来创建新机器人对象来代替robot ROBOT(LINK, ...) %用LINK来创建一个机器人对象 ROBOT(DH, ...) %用D-H矩阵来创建一个机器人对象 ROBOT(DYN, ...) %用DYN矩阵来创建一个机器人对象
TCA2003测量机器人变形监测操作手册 王海滨刘朋俊 （黄委会设计院测绘总队，450003） 一、测量机器人变形监测系统的地位和作用 近年来电子工业的迅速发展，带动新型的精密电子测量仪器不断出现，为测绘行业提供了新的技术和方法。随着精密电子仪器的出现，变形监测也出现了新的变革和发展。工程测量常规的经纬仪和电磁波测距仪已经逐渐被电子全站仪所替代，电脑型全站仪配合丰富的软件向全能型和智能型方向发展，形成了TPS（Totalstation Position System）系统。带电动马达驱动和程序控制的TPS系统结合激光，通讯及CCD 技术，可以实现测量的全自动化，集自动目标识别、自动照准、自动测角、自动测距、自动跟踪目标、自动记录于一体的测量系统，该系统可自动寻找并精确照准目标，在1 s内完成一目标点的观测，像机器人一样对目标点进行自动观测，配合内处理软件，可以实现变形监测内外业一体化、全自动化，被称为测量机器人。 二、系统的构成及附件 2．1硬件构成 主机、GPH1单棱镜、GZT4觇牌、内置GEB87电池、GEB71备用电池、数据及电
源电缆、SRAM存贮卡（512K）、GST20脚架、GDF21基座、背带、仪器箱。 2．2软件构成 2.2.1 系统软件（Syytem Software）包括所有的基本功能； 2.2.2 随机应用软件（Application Software）支持特殊的应用测量; 2.2.3 机载Inspector V1.0数据采集软件。 2.2.4 变观准备应用软件 三系统的特点和优点 3．1 TCA2003的精度及功能特点 TCA2003标称测角精度0.5秒，测距精度（1mm+1ppm*D）（D为被测距离），测程范围：在一般条件下，单棱镜可达2500米，三棱镜可达3500米。TCA仪器由马达带动，在望远镜中安有同轴的自动目标识别（ATR1）装置，采用内置的ATR1发射激光束，经过反射后由内置的CCD像机接收，相对于CCD像机中心点位置被计算，其偏移量被用来控制仪器马达，转动仪器以便精确照准棱镜，并可对水平角和垂直角进行改正。 TCA2003测量机器人在望远镜中安有同轴自动目标识别装置ATR（Automatic Target Recognition）,能自动瞄准普通棱镜进行测量。 内置的ATR与望远镜同轴安装，并向目标发射激光束，返回的激光束被仪器中的CCD相机捕获从而计算出反射光点中心的位置，驱动马达步进到棱镜的中心位置，并对水平角和垂直角进行改正。 垂直轴里安有激光对点器，投在地面上的红色激光点使仪器对中更加容易。 可采用电子气泡精确整平仪器，将用图形和数字显示垂直轴的纵、横向倾斜量。 可向仪器内部的Flash存贮器装载应用软件，并独立运行于仪器上，数据存贮
基于惯性传感器的机器人姿态监测系统设计一、设计背景 空间飞行器的惯性测量系统、机器人的平衡姿态检测、机械臂伸展确定等许多方面都需要测量物体的倾斜和方向等姿态参数。机器人的运动过程中要不断的检测机器人的运动状态，以实现对机器人的精确控制。.本文研究的基于MEMS 惯性传感器姿态检测系统用于检测自平衡机器人运动时姿态，以控制机器人的平衡。 随着微机电系统（MEMS）技术的发展，采用传感器应用到姿态检测系统上的条件变得成熟。基于MEMS 技术的加速度传感器和陀螺仪具有抗冲击能力强、可靠性高、寿命长、成本低等优点，是适用于构建姿态检测系统的惯性传感器。利用MEMS 陀螺仪和加速度传感器等惯性传感器组成的姿态检测系统，能够通过对重力矢量夹角和系统转动角速度进行测量，从而实时、准确地检测系统的偏转角度。 由于惯性传感器随着时间、温度的外界变化，会产生不同程度的漂移。通过对陀螺仪和加速度计的采集数据进行数据融合，测量的角度与实际的角度相吻合，取得了良好的控制效果。同时该系统具有独立，易用的特点，其应用前景广泛。 二、基本原理 在地球上任何位置的物体都受到重力的作用而产生一个加速度，加速度传感器可以用来测定变化或恒定的加速度。把三轴加速度传感器固定在物体上，在相对静止状态下，当物体姿态改变时，加速度传感器的敏感轴相对于重力场发生变
化，加速度传感器的三个敏感轴分别输出重力在其相应方向产生的分量信号。 当系统处于变速运动状态时，由于加速度传感器同时受到重力加速度和系统自身加速度的影响，其返回值是重力加速度同系统自身加速度的矢量和。对加速度传感器温度漂移及系统振动和机械噪声等方面的考虑，加速度传感器不能独立运用测量系统的姿态。陀螺仪能够提供瞬间的动态角度变化，由于其本身的固有特性、温度及积分过程的影响，它会随着工作时间的延长产生漂移误差。因此对于姿态检测系统而言,单独使用陀螺仪或加速度计，都不能提供系统姿态的可靠估计。为了克服这些问题，数据融合算法需使用加速度传感器的测量值并使用陀螺仪测得的角速度数据对加速度传感器数据进行融合和矫正。 图1加速度传感器 系统依据上一时刻的重力矢量方向的估计值，结合陀螺仪测得的角度值计算出当前时刻的重力矢量方向，再与当前时刻加速度传感器返回的矢量方向进行加权平均，得到当前矢量方向的最优估计值。 三、系统框架 姿态平衡检测系统中，控制单元采用单片机来完成控制,数据采集与处理，数据通讯等功能。根据对资料的分析,同时对性能价格比的衡量，惯性测量单元
基于惯性传感器的机器人姿态监测系统设计 一、设计背景 空间飞行器的惯性测量系统、机器人的平衡姿态检测、机械臂伸展确定等许多方面都需要测量物体的倾斜和方向等姿态参数。机器人的运动过程中要不断的检测机器人的运动状态，以实现对机器人的精确控制。.本文研究的基于MEMS 惯性传感器姿态检测系统用于检测自平衡机器人运动时姿态，以控制机器人的平衡。 随着微机电系统（MEMS）技术的发展，采用传感器应用到姿态检测系统上的条件变得成熟。基于 MEMS 技术的加速度传感器和陀螺仪具有抗冲击能力强、可靠性高、寿命长、成本低等优点，是适用于构建姿态检测系统的惯性传感器。利用MEMS 陀螺仪和加速度传感器等惯性传感器组成的姿态检测系统，能够通过对重力矢量夹角和系统转动角速度进行测量，从而实时、准确地检测系统的偏转角度。 由于惯性传感器随着时间、温度的外界变化，会产生不同程度的漂移。通过对陀螺仪和加速度计的采集数据进行数据融合，测量的角度与实际的角度相吻合，取得了良好的控制效果。同时该系统具有独立，易用的特点，其应用前景广泛。 二、基本原理 在地球上任何位置的物体都受到重力的作用而产生一个加速度，加速度传感器可以用来测定变化或恒定的加速度。把三轴加速度传感器固定在物体上，在相对静止状态下，当物体姿态改变时，加速度传感器的敏感轴相对于重力场发生变化，加速度传感器的三个敏感轴分别输出重力在其相应方向产生的分量信号。 当系统处于变速运动状态时，由于加速度传感器同时受到重力加速度和系统自身加速度的影响，其返回值是重力加速度同系统自身加速度的矢量和。对加速度传感器温度漂移及系统振动和机械噪声等方面的考虑，加速度传感器不能独立运用测量系统的姿态。陀螺仪能够提供瞬间的动态角度变化，由于其本身的固有特性、温度及积分过程的影响，它会随着工作时间的延长产生漂移误差。因此对
感恩父母作文350字5篇 感恩，从古至今都是一种文明的礼仪，更是一种健康的心态，所以学会感恩非常重要。下面我们来看看感恩父母作文350字，欢迎阅读借鉴。 感恩父母作文350字1人们常说“父爱是山，母爱如海”，是的，我的爸爸妈妈在生活中也是无微不至地关心着我。我的爸爸是个“大力士”，它一下子就可以把我和妹妹给抬起来。我的妈妈是一个“超级侦探”，因为我的每件事总躲不过她的眼睛。 星期六，我把随便地做了一下作业就去玩了。因为爸爸妈妈都不在家，我便打开电视机，尽情地欣赏着精彩的电视节目，真是大饱眼福了。 “作案”后，我又小心翼翼地关掉电视机，并把电源插头放回到老地方，还照着着原来的样子为电视机盖好布……直到伪装完毕，我才松了一口气。 谁知“大力士”和“超级侦探”一回家，便随手摸了摸电视机，问我：“你又看电视了吧！”我一本正经地摇了摇头，妈妈们打趣说：“哦，那就是电视机感冒了，不然，它怎么浑身热乎乎的呢？”听了妈妈这么说，我不好意思地低下了头。“大力士”又检查了我的作业，说：“字怎么写得这么差？”但是，爸爸妈妈并没有骂我，而是耐心地给我讲道理，讲得我心服口服。 看，我的爸爸妈妈就是这么不动声色地教育我，培育着我健康茁壮地成长。 感恩父母作文350字2在《史努比》的漫画世界里，莎莉说：“幸福是当雪花飘上你的舌尖……”露西说：“幸福是一只温暖的小狗……”我说“幸福就是爸爸，妈妈和我……” 感谢我的父母给予我生命。他们给了我明亮的眼睛，让我看到漂浮的云彩，灿烂的阳光，清澈的流水，辽阔的草原。 他们给了我灵巧的耳朵，让我听到溪水的叮咚、小鸟的欢唱、微风吹进树林的沙沙声、雪花轻盈地飘落在大地上。他们给了我灵敏的鼻子，让我闻到早春泥土的芬芳、山谷里盛开的玉兰的清香。我可以尽情地体会春的生机、夏的繁盛、秋的丰美、冬的纯洁。 感谢我的父母用辛勤的劳动给我创造了美好的成长环境。他们给我精心烹调营养丰富的食物，让我拥有健康强壮的身体；他们给我购买新奇精巧的玩具，让我在游戏中锻炼聪明的头脑与灵巧的双手；他们利用节假日带我游览祖国的名山大川，让我开拓视野、增加阅历。 感谢我的父母身传言教，培养我优秀的品格与思想。是他们用“跌倒了自己爬起来”教会我独立，坚韧和勇敢。当我和一岁多的小妹妹争吵的时候，是他们循偱善诱教会我用谦让和合作赢得友谊。 “谁言寸草心，报得三春晖。”让我们对天下的父母怀感恩之心，做一个正直、善良、快乐的人，就是对他们最好的回报。 感恩父母作文350字3每年十一月的第四个星期四是感恩节。感恩节源于美国，可在中国---发达的文明古国，不也需要这样一个感恩节吗?它可以用来感恩父母，感谢教师，答谢你所要答谢的人。 感恩节快到了，我为父母准备了一个小小的礼物，想要给父母一个小小的惊喜。感恩父母，不需要惊天动地，也不需要华美的金饰，更不需要晶莹透亮的水晶。其实，感恩父母，只需要做一个细微的动作，便足以让你的父母感动。在节日来临之际，我准备为爸爸妈妈画一张画。其实，早在两天前，我就开始准备了。 现在，我拿出已经画好的画像，一股自豪感马上从心底涌上来。我细细端祥妈妈的画像:画像是用彩色铅笔画的，我为妈妈画了一头棕色的大波浪卷发，两只大大的眼睛水汪汪的，一闪闪，可逼真了。再看爸爸的，是挺像，但比真人瘦了不少，但愿他以后也能变成这样。五点的钟声很快响了起来。爸爸妈妈回来了，看到墙上的画，妈妈泪流满面;而爸爸则是可爱地笑了笑，说:"还挺帅的，但愿以后我也能变成这样。"其实，爸爸嘴上不说，心里一定也很感动。 感恩，不需要甜言蜜语;不需要千言万语;不需要华丽的陈词。只要我们的一个动作，一
浅析基坑变形的测量机器人自动化监测钟伟华 发表时间：2019-04-24T16:55:56.173Z 来源：《基层建设》2019年第3期作者：钟伟华 [导读] 摘要：测量机器人已广泛应用于各类工程的自动变形监测。在实际工作中，测量机器人一般由计算机用专用软件控制，实现测量机器人与计算机之间的数据交换。 广州市增城区城乡规划与测绘地理信息研究院 摘要：测量机器人已广泛应用于各类工程的自动变形监测。在实际工作中，测量机器人一般由计算机用专用软件控制，实现测量机器人与计算机之间的数据交换。因此，良好的数据通信技术尤为重要。本文主要讨论了基坑变形测量机器人的自动监测研究。第一部分介绍了自动测量的一些基本情况，并对测量机器人进行了详细的阐述，针对自动测量的方法和流程。包括对目标的搜索，要考虑的问题，位置的确定，范围的划分以及监视点的基准测试等，逐一描述，然后描述数据处理的一些知识。 关键词：测量；机器人；自动化；检测；基坑变形 引言：随着中国人口的增加，有限的资源被无限期地分配，人均资源很少而且很少。为了更好地利用资源，城乡都开始制定相应的政策法规来保护资源，乡镇棚户区已经转变为城市规划，城镇规划就在上层。地板越高，建筑物底部的基坑越深。伴随着挖掘技术难度的增加。 “监测技术规范”规定，基坑工程开挖深度大于或等于5m或开挖深度小于5m，但场地地质条件及周围环境及其他基坑应采用基坑工程监测。 一、系统需求分析 在我们的日常基坑监测工作中，引入了 LeicaTCA2003 测量机器人。为了能够充分地发挥测量机器人的功能，并最大范围地将其应用于日常测量任务中，我们整理了过去测量施工时所遇到的问题，针对这些问题，提出需求，并开发了一套自己的全自动测量系统。 1、项目管理 以往监测项目过程数据以文件、文件夹形式保存，容易混乱及丢失。故要求系统以项目形式进行管理，以数据库格式存储，保存着各期过程中的相关监测数据，包括基准点坐标、原始观测数据及结果数据等，方便数据分析、利用和经验积累。 2、自动测量 常规基坑监测，因需要多测回重复观测，作业人员须不停地来回跑动立尺。所以本系统需要满足：设站完成后，通过软件选择待观测监测点，测量机器人自动完成盘左、盘右多测回测量，遇到困难可自动智能处理。如当目标监测点遇到遮挡时，放弃当前测量，并根据设置的等待时间重新测量该点，或者在下一站补充测量。 3、安全预警 常规监测一般都是作业人员收工后，将数据传输至计算机，然后进行对比，在基坑变形比较快的情况下往往错失了最佳的报警时间。所以要求系统满足测量过程中实时报警，一是对当前测回的超限报警，如光学测微器两次重合读数差、半测回归零差、一测回内 2C 较差和同一方向值各测回较差等；二是对变化量进行报警，基坑监测的主要目的是为了工程安全顺利地进行，所以当监测点变形量、变化率或累计变化量超过预先设定的限差时，系统应能自动报警。 4、数据处理及图表输出 监测数据必须是及时的，做到当天测，当天反馈。所以要求系统能自动进行改正（包括气象改正、仪器加乘常数改正等）、整网平差、自动报表、输出变形趋势图及监测点各期坐标值等，尽可能少的干预，做到外业结束，内业亦同步结束。 二、系统设计 1、软硬件配置 硬件：TCA2003，大量预埋标，360 度棱镜，便携式笔记本为满足基坑高精度特点，系统采用0.5°高精度测量机器人Leica TCA2003，其在仪器内部安装了伺服马达，它通过内置的自动目标识别装置 ATR1发射出的激光束经棱镜反射后由CCD相机接收，实现自动寻找和自动精确照准目标。 软件：VS2008，C#语言，GeoCOM系统使用 C#语言，基于 Visual Studio 2008 平台开发，并调用 GeoCOM 接口开发基坑变形的测量机器人自动化监测系统数据采集模块。 2、作业流程 预埋监测点标石，可安插360°全方位棱镜，作业前一次性安装好棱镜，除首次测量外，仪器定向后即可自动观测。 3、系统界面设计 多页面双屏管理，界面上方为数据，下方为图形，两者同步显示，可直观地了解到各监测点位置、属性及动态。界面上方显示监测点的观测记录等，下方显示底图及高亮显示监测点位置。每个测回中，已观测点红色显示，未观测点灰色显示。 4、软件模块设置 系统共有 5 个功能模块，各模块设有子项若干。 （1）模块结构图 （2）系统设置 根据测量机器人属性，设置系统连接的各项通讯参数，包括串口号、波特率、仪器型号等。同时还包括测量机器人的附件棱镜的设置（类型、常数等）；根据基坑监测的等级，设置观测等级及对应限差、测回数等；根据当日实时环境，设置气象信息等；除此之外的特殊情况设置，如点位遮挡、多目标、超限处理等。 （3）自动观测 项目第一次开展须进行首次测量，首次测量前须录入监测基准点及工作基点信息，而后在工作基点上架站，人工照准各个目标点，输入各点点号，获取目标点概略空间位置信息，以便于计算机控制测量机器人自动测量。自动观测可根据系统设置的信息、控制点及目标点坐标信息，自动完成多测回观测。可根据需要选择监测点及分组。 （4）数据处理 数据处理模块满足不同架站模式的数据处理功能，除已知点架站模式外，还兼容自由网架站模式。同时考虑到作业中的操作失误，增
一、机器人日常维护保养 日常保养 1.打开电源前的维护保养 1.1机器人地线、电缆等是否松动、断开或损坏；如果有请拧紧或更换； 1.2机器人本体是否沾有飞溅和灰尘、是否松动；如果有请去除和拧紧； 注意：请勿用压缩空气清理灰尘或飞溅，否则异物可能进入护盖内对机器人本体造成损害；如果机器人松动原因不明，请联系生产商。 2.关闭电源后的检修 2.1按下机器人紧急停止开关，立即断开伺服电源，进行维修，维修时有什么不明白的，练 习生产商； 2.2机器人原点标记，执行原点复归后，看各原点对中标记是否重合，如果不重合请与生产 商联系； 2.3机器人本体，自动运转、手动操作时看各轴运转是否平滑、稳定（无异常噪音、震动）， 如果原因不明时请与生产商联系； 2.4机器人风扇，查看风扇运转的情况，冷却空气吸入口是否附着灰尘，清洁风扇； 注意： 1. 机器人修理完成之前禁止使用； 2. 按下急停开关，断开伺服电源后才允许接近机器人进行检查； 3. 清洁风扇前，请关闭所有电源。 二、维护、点检的相关安全注意事项 机器人要定期进行维护、点检工作。与机器人的拆装同时进行的维护点检工作，必须要保证工作中的安全及点检后机器人的安全。因此，维护点检工作必须有非常了解机器人及其系统安全保护装置和紧急对应处理方法的工作人员来进行。请委托生产商的服务人员。 1.维护点检的担当人员要放置工作中发生事故或损伤，因此，要亲自试试安全确认工作。 1.1为了放置电源回路或信号的蔓延，应切断所有相连机器的电源； 1.1.1切断电源开关后，等5分钟以上，将电容器内的电量释放干净； 1.1.2为了防止其他无关人员打开电源，应锁住电源主开关并悬挂“禁止打开电源”的 标识； 1.2确认紧急停止的相关回路是否连接在安全位置； 1.3要保证紧急停止按钮在自己身边，以便随时停止机器人的动作； 1.4进入机器人运行范围时，必须将其他工作人员隔离，不得操作机器人或系统；
RT1060管道检测机器人系统说明介绍 产品说明 通用于200～2000mm直径管道 产品简介： 管道检测机器人系统一种可用于排水管道内部摄像检测及测量工作的管道机器人，具有强劲的动力性能，驱动及越障能力强，即使在恶劣的管道条件下也能正常工作。 可以实现排水管道的内窥检测工作：可以检测管道的破裂、腐蚀和焊缝质量情况：采用模式识别和神经网络等一系列图像处理技术，将采集到的图像进行进一步的处理，能更好的识别管道病害情况，辅助人工进行管道损伤判断，减少出错的几率，提高检测效率；使用数字罗盘采集机器人的实时位姿数据，采用神经网络的方法实现自动纠偏控制，使得机器人更加智能化、人性化，操作起来更加简单方便等。 控制单元： 便携式操作控制单元，操作控制面板上的操作按钮根据人机工程学理论进行设计和布置，集摄像头、牵引车及照明灯的操作控制于一体。该控制单元还可外接显示设备，如笔记本，MP4、LCD等，用于整个系统运行过程中实时信息的显示。 尺寸：360*270*160 重量：4KG 防水等级：1P68 产品特点： 强劲的驱动能力，六轮同步驱动； 高底盘设计，越障能力更强；
低重心设计，行走更平稳； 内置电子罗盘，实时监测机器人姿态，有效防止机器人侧翻，同时实时反馈管道坡度，局部最大爬坡：-25°～+30°； 检测过程能够准确识别病害特征，精确定位病害位置； 视频采集及显示存储可根据用户需求配置MP4、工控机或笔记本； 检测更高效、工作更可靠； 人性化的操控器及软件界面设计，专业的设备外观设计。 电动车牵引车：模块化设计，便于快速装配；可以实现位姿平稳的实时控制；利用漏水检测模块实现安全检测措施；其标准型适于200～1200mm管径，也可延伸至2000mm； 防水深度：5m（牵引车内部压力） 可选配置： 电动升降架，或手动升降架 扩展到大管径用电动车架 广角摄像头或40倍变焦摄像头， 后视摄像头，内置照明灯 管道变形及轮廓绘制即管道三维成像系统 主电缆： 凯夫拉尔编织处护套，外部为聚亚安酯，强度高、耐磨损。 最大承载力：300kg
感恩妈妈作文350字 【第1篇】 她,是我最感激的人，我心中最伟大的人。她像春天般的温柔， 像我的护身符，保护我，她给予了我一切，培养我，引导我，她就是——我的妈妈！ 从我呱呱坠地到上学，这一段路程是妈妈在抚养我、关心我、呵护我。多少次坎坷，都是妈妈帮我铲平；多少泪水，是妈妈帮我擦干。 记得有一次，我生日，妈妈陪我去爬山。我一个劲地往山上冲，可一不留神就抓到了灌木丛中的蜂窝，蜜蜂像吃了兴奋剂一样追着我，我哭着往山下跑，哪知很多蜜蜂顺风而来，结果我滚到了干水渠里。妈妈像离了弦的箭一样冲了过来，用嘴吸我身上被蜜蜂蛰过的地方，吸去我体内的蜂毒。如果没有妈妈，我不知道会怎样。谢谢妈妈！ 在家里，妈妈总让我闲着，她却累得气喘吁吁。每当吃饭时，妈妈总吃剩菜剩饭和泡菜，把炒肉一个劲儿往我碗里夹，而我一往她碗
里夹，她就生气了。 妈妈，您是这个世界上我最感激的人。也许有一天，我真离开了您的怀抱，带着您的感恩，踏上这属于我人生的那条路，但我会时时刻刻惦记着您的！ 【第2篇】 感谢妈妈在40岁高龄冒险生下了我，并含辛茹苦地哺育我长大。妈妈每次讲到我小时候的故事，脸上都会露出阳光般温暖又慈爱的笑容。 感恩妈妈培养我的读书习惯。从小妈妈就陪我一起读书，给我讲故事。书带给了我快乐和知识，更教育了我怎样做人。 感恩妈妈给了我信心和勇气。前不久我去参加曹灿杯初赛，上台前妈妈一直鼓励我，但我还是有点紧张，竟然忘了做自我介绍。还好朗诵得不错，居然晋级了！初赛后，我暗下决心，一定要晋级省赛。在妈妈的陪伴下，我做了充分的练习。决赛时，妈妈一直注视着我，给我了极大的信心。评委给了我9.12分，而9.03分就能晋级！我高
测量机器人在地铁隧道自动化变形监测中的应用 发表时间：2018-02-26T10:28:43.370Z 来源：《建筑学研究前沿》2017年第28期作者：王俊[导读] 数据采集和处理一体化应用，在推行自动化监测的前提下，为地铁隧道安全高效施工带来了新的参考条件。云南汉邦科技有限公司 650000 摘要：测量机器人通常科学精确，编程易于操作，可以满足测量智能化，因此测量机器人对于地铁隧道自动化变形监测发挥着积极作用。由于科技的不断更新进步，尤其是计算机技术的不断深入应用，计算机信息技术成了地铁隧道施工中不可替代的关键要素。测量机器人能够对地铁隧道的实际情况，自主的进行精准的监测分析。 关键词：测量机器人；地铁隧道工程；自动化变形监测；实际应用前言 地铁设施既有效减轻了城市的交通拥堵现状，在给人们提供便捷服务的同时也提供了必要的安全保障。然而，地铁隧道工程建设对施工技术有较高的要求，且施工周期长、难度大、投资费用高，这无疑是让隧道的施工技术和管理面临着巨大的挑战。这时，测量机器人的作用凸显，能够节省大量人力物力，进行大面积精准的测量工作，并在工程实践中不断汲取经验，推动地铁工程的正常开展。 1自动化监测系统 通常测量机器人具备的自动化监测系统涉及到自动化全站仪设备、反射棱镜装置、计算机相关设备、监测设备及施工仿真技术等。 1.1自动化全站仪 地铁隧道变形监测期间，一般利用的自动化全站仪设备是徕卡TS30全站仪，这类仪器测量精度高，借助相应的监测手段，利用监测设备完成对监测任务的实时控制和监测数据的分析处理。利用测量机器人多测回自动观测机载软件设备，能够在一定程度上对照准任务、测角、测距和目标识别等问题展开自动处理分析。徕卡TS30自动化全站仪不仅可以展开整平、调焦和正倒镜观测操作，能够进行全自动化数据采集操作。因为徕卡TS30设备能够进行目标自动识别和对准调焦，监测人员仅仅要做的是对仪器简单的对准聚焦，徕卡TS30就能够自动获取目标棱镜，并精准测距，无需展开人工对焦，在一定程度上减少了人工调焦和照准的偏差。徕卡TS30还研发了自主的机载编程平台，用户能够自主进行编程，根据需要让测量机器人能够展开其他工作，发挥测量机器人的实际作用。 1.2反射棱镜 要把反射棱镜设备，通过螺栓安装在地铁隧道中，通常固定区域确定在道床、拱腰和拱顶等监测位置，棱镜的反射面要对着要全站仪的照准部位，徕卡TS30全站仪设备可自主寻找反射棱镜位置，并且能够目标锁定，完成对监测点的准确监测。 1.3计算机及其他设备 在社会的发展进步下，信息技术的广泛推行应用，越来越多的落实到隧道施工领域中。在隧道施工期间，可以充分结合设计和计算机技术。CAD是其中一种高效的计算机辅助制图工具，是地铁隧道结构绘图的关键软件，利用CAD可以开展三维建模，创建一个地铁隧道的三维实体模型，还能对重要的监测节点有效改善，尺寸注明，文字解释等。利用计算机技术避免了以往的设计偏差性和不协调性，能在一定程度上增加设计工作的科学性和精确性。并且，因计算机的存储功能，通常是以电子版进行存储，对于存在的预算偏差，能够科学准确的对设计进行纠错和调整。 1.4施工仿真技术的应用 测量机器人对于地铁隧道工程自动化变形监测施工程序多，要对施工期间面临的问题，进行及时的分析和预测，还要把施工期间的结构的变形情况深入研究，保证变形情况不会影响施工期间的安全稳定性。这就较好的发挥了施工仿真技术的作用。施工仿真技术运用到机器人设备上，可把施工期间可能会出现的安全隐患进行预测和模拟，从而达到对地铁隧道结构施工的风险控制，尽量把危险指数降到最小。 2观测方法 徕卡TS30全站仪设备固定在地铁隧道中，利用设备通讯链把全站仪与装有监测设施的计算机充分连接，利用计算机控制全站仪进行监测。结合以往确定的监测环节，对监测点展开测量，并计算结果。监测的信息能够自动保存在数据库里。若是监测期间发生变形异常问题或者监测区域的棱镜被覆盖，软件会自主记录分析这些问题。在监测周期达到一定阶段后，全站仪会自主对下个环节的监测点展开监测分析，直到循环周期完成。在各周期阶段完成后，要对存在问题的监测点展开复测操作，分析该监测点是否存在着其他问题。利用控制软件，在各个周期进行测量，利用基准点，在多次测回计算的基础上，分析出测站点的实际坐标，接着再监测别的监测点，获取所有监测点的实时坐标。 3数据处理和分析 在地铁隧道建设管理期间，要发挥好机器人测量控制设备的作用。结合隧道施工的各项关键工序，有效的在时间节点上表示出来，运用计算机高效的管理分析功能，及时对出现的变形信息进行分析处理，提高风险预报准确度，有效采取防范措施避免造成质量和安全事故。在质量监管方面，这一管理措施是项目管理中最关键的一项，有着专业综合性高、技术要求高、信息量广泛等特点。所以，测量机器人对于地铁隧道自动化变形监测，在这一阶段更加有科学性和专业性，质量控制设备可以在一定程度上减少工程施工时间，增强管理工作的高效性。并且质量管理设备要涉及到工程整个阶段，对各个阶段的工程质量实施进行必要的评比和管理，明确的对项目质量测试数据进行评定，进而编制曲线。在工艺管理方面，通过信息设备对工程设计、隧道建设和计算进行优化。 4监测精度分析 地铁隧道内部进行整个施工期间的监测，其危险性是无法预知的，我国也逐渐对相关施工安全问题加大重视的力度，测量机器人和智能化系统的研究和推广将会把隧道施工的危险指数降到最低。当下对于测量机器人的实验不单单局限于以往机械设施替代人手工的技能，在更大程度上是提高它的工作灵敏度和自动化程度的推广，力争解放人手工的操作。智能设备的大力投放能够在极大程度上降低施工工人的使用量，让手动监测工人能够转战到广阔安全的场地。同时，智能机器人在进行长期运用中，测量精准，安全高效，极大地提高了工作效率，也能够减少费用支出。自动化系统需要相关智能设备的数字系统，技术人员的综合素质要求，以及相匹配的软件应用。然而测量机器人设备和数字化系统的分析要运用较多的经费和时间，通常小型地铁隧道尚不能满足相关条件，当前还是要通过大型研究部门或者大规模地铁隧道系统的投资。