2012年沈阳建筑大学暑期社会实践报告
暑期团队社会实践报告
实践团队：信息学院研究生赴沈阳中科所进行调研、学习、参观暑期社会实践团
书写时间：2012-8-31
所属单位：沈阳建筑大学信息与控制工程学院
暑期实践报告
1.绪论
1.1活动背景
1.1.1大部分学生重理论，轻实践
1.1.2在校生缺少了解前沿科技的机会
1.2实践主题与组织成员
1.2.1实践主题
?学子企业型——实习就业?专项实践活动
1.2.2组织成员
指导教师：朱栋华孙作青
组长：田晓曦
组员：刘真全李思王玲孟显娇王锡铜桂星河赵弘
淑王立鹏马福洋孙文成王灏瀚李雨喆刘祥林
1.3实践目的和意义
1.3.1实践目的
为了解各式各样的机器人在工业控制、医药行业、国家安全以及人们日常生活中的重要作用，同学们开拓眼界，增长见识，丰富同学们的暑期生活，开阔同学们的视野，了解控制理论与控制工程、检测技术、模式识别、计算机技术等相关领域的实际应用。
1.3.2实践意义
1.4实践时间与地点
1.4.1实践时间
8月20日至8月22日
1.4.2时间地点
中科院沈阳自动化研究所、中科院沈阳计算机研究所
1.5实践方式
到相关单位参观事物，听从讲解员讲解
2.参观内容
2.1中科院沈阳自动化研究所
2.1.1旋翼无人机在地震搜救等领域的应用。
它将在防恐反恐、灾情评估、边境巡逻、油田监控、电力巡线、野外搜救等领域发挥积极作用。桂林航龙公司自主研发的千里眼无人机，在二00八年南方雨雪冰冻灾害、四川汶川大地震显示出了巨大威力。航龙公司成为中国唯一应用无人机技术在第一时间发布北川县城地震受灾情况的航拍遥感遥测照片与数据的单位。
早期无人机主要用于短途军事侦察，这主要受制于当时的通信及制造技术，那时的无人机均为微型飞机，采用转子式螺旋桨驱动，一般为低速的无后掠角常规气动布局，靠电池或燃料飞行，飞行高度很低。早期的无人飞机没有什么电脑控制，使用方式上分为一次性和反复性两种。一次性使用的无人飞机主要是起飞后按照既定的直线飞行，将沿途地面的图像或照片以无线电形式发回。直至耗尽燃油摔下来或者被击落。这类型无人机使用里程在5-10公里，用于侦察敌人的战术纵深的火力配臵、兵力配备等，而反复使用的无人机采用无线电遥控，体积较前者略小，除携带遥感设备外，有的还携带红外摄像或气象设备，主要用于起飞点2公里范围内未知区域的地形遥感、气象探测等。这些无人飞机的确就是高级一点的遥控模型。
后来，无人飞机随着电子技术的发展开始升级，美国率先在有人飞机上实现了电子导航和无人驾驶巡航，就是通过在电脑里面预设航线坐标、飞行高度等实现飞机自己飞行。尔后，通过设计翼载小、易于控制的气动布局的方式，实现了真正意义上的第一代无人飞机的设计：即自主起降，大航程，高升限，携带有远程通信设备，高级遥感及侦查设备，可通过卫星导航及通讯，并可根据需要随时由指挥员更改航线及任务的无人侦察机。
这类飞机集成了当时第一流的电子技术，是当时计算机及通讯技术的杰作，使得无人飞机可以在安全、反复使用的前提下，在较大纵深（10-500公里范围）实施战略及战术侦察、侦查手段也从单一的照相发展成为红外遥感、激光遥感、无线电监听、电子干扰等等。
但此时的无人机，仍然采用能效比较低的螺旋桨推进，飞行
速度低。随后的第二代无人机改为喷气式设计，并部分使用太阳
能，使得飞行高度、速度、航程都有所提高，但此时的无人飞机
还是以侦查为主，虽然以色列等国在无人机上装载了武器，使得
无人机关键时刻能变成一个自杀式武器，但其侦查作用远大于作
战效能。
目前，世界各国正在设计的新一代无人飞机（如珠海航展上我国展出的“暗剑”等），都属于适应“非接触战争”得无人驾驶战斗机，这些无人机不但采用先进的涡轮或涡扇发动机推进，而且采用了先进的气动布局，能在亚音速或超音速下飞行，航程超过10 00公里，不但能实施侦察、还携带有各种制式武器，能独立遂行作战任务。这类飞机不但装备有常规的导航及巡航计算机，更装载了有AI技术的人工智能计算机，使得飞机更加先进，只不过目
前这类型无人机都在研制阶段，还没有正式登上军事舞台罢了。
1．1总体设计
系统主要有以下组成部分:无人机模型系统、
飞行环境模拟系统、飞机动力学模型、飞行控制台、GPS导航模型系统，控制系统等。
1．2仿真系统工作流程
通过GPS获取无人机位臵坐标，将WGS－84坐标系转化为空间直角坐标，将这些数据传输给飞行控制系统。飞行控制系统根据导航数据实时控制无人机的姿态角，并将这些角度传送给飞机动力学模型计算飞机的飞行数据，实现模拟飞行，然后由OSG仿真系统实现显示出来。对无人机飞行轨迹和真实航线轨迹数据对比，即可验证导航系统的稳定性和正确性。加设飞行环境模拟系统，将飞行环境模拟系统的数据导入到动力学模型来模拟风、雨等天气对无人机飞行的影响，从而增加仿真系统的真实性。
2控制系统设计
飞行控制系统分为飞机姿态控制回路和航迹飞行控制回路，飞机姿态控制回路包括俯仰角控制回路、滚转角控制回路、偏航角控制回路。其中俯仰角控制回路决定纵向飞行的稳定性;滚转角控制回路和偏航角控制回路决定了横向飞行的稳定性。飞机姿态控制回路决定了飞机的稳定性，每种飞机都有自己的控制律，可以适当地调整增益系数的大小，既可以达到飞机的性能指标。
2．1航向纠偏控制回路
航线飞行时，偏离航线的飞行通过副翼和方向舵协调控制予以纠正，这种控制的特点是航向信号送到副翼通道，同时副翼通道工作后产生的滚转信号引入方向舵通道，具有一定角度的转弯状态下其控制律为式。
2．2手控转程控的控制策略
飞机沿航迹飞行时横向控制是由自动纠偏控制来完成的，飞机的控制律的变化取决于侧偏距、偏航角以及舵机效率。在手动控制切换到程控过程中，如果飞机偏离航迹线过远，会出现侧偏距和偏航角同时过大的情况，这时候飞机舵面的偏转会非常大，容易引起飞行事故，通过加设虚拟航点的方式可以解决这种隐患的
发生。以飞机的当前位臵为虚拟航点，以此虚拟点作为航线的起点，以航线上离此点最近的未飞航点作为待飞航点，当飞机偏离实际航线的距离小于某一阀值时，删除此虚拟点，重新进入正常航迹飞行状态。真实侧偏距的阀值可以通过实验获得，一般不要大于这样既可以防止舵面偏转过大的情况出现，并且能以最经济的路线进入预定航线。
3航迹点管理
航迹点管理用于维持无人机在航迹飞行中的航迹信息和航迹点信息。固定翼飞机的航迹点管理具有通用性，可以设计完整的航迹点管理类CLineManage类。飞机在按航线飞行时，顺序的经过航线上的航迹点，可以通过栈实现CLineMa-nage类，在C++中通过vector实现，这种方式既可以保证飞机按照航点顺序飞行，也可以保护航线不被非法修改，提高了控制系统的可靠性。
3．1航迹点信息
航迹点的信息主要包含该点的坐标、该点的类型，如果是盘旋点，还要附带盘旋的时间。所以航迹点可以定义成数据结构Line Point，这个结构包含坐标信息、类型、以及盘旋时间。航点类型主要用于标示飞机在该航点处所要做的动作，比如盘旋、8字飞行、进场等。
3．2航迹信息
航迹管理类中需要定义航迹栈、已飞航迹栈、待飞航迹栈以及返航航迹栈。同时要定义飞机刚刚飞过的航迹点，以及下一个待飞航迹点，这两点即为当前航迹的起点和终点，这两个点分别是已飞航迹栈和待飞航迹栈的栈顶元素。以航迹栈为例，其定义方式为vector＜LinePoint＞m_line-Points。航迹栈用于存储整条航迹线上的所有航迹点;已飞航迹栈和待飞航迹栈分别用于存储飞机飞过的和待飞的航迹点;返航航迹栈用于存储返航时所要飞行的航迹点。可以使用迭代器vec-tor＜LinePoint＞::iterator 对各个栈数据进行操作。航迹管理除了提供对各个栈的出栈、入栈、清空等方法外，还应提供删除、修改、插入航点、判断航点是不是航迹线上的点、以及查找距离某点最近的航点。可以根据
需要扩展此类。需要注意的是在向已飞航迹栈入栈数据时，需要判断航点是不是航迹线上的点，如果不是则不允许入栈。3．3在控制中使用航迹管理类
航线装订完毕的情况下，使用航迹管理类的情况主要包括:在起飞后寻找航线，航点切换、返航、选点飞行以及手控转程控时寻找航线。可以归结为三种操作方式:没有辅助航迹点的飞行、含有航迹辅助航迹的飞行以及返航。
(1)没有辅助航迹点的飞行
这种飞行没有辅助航迹的参与，当前航线的起点和终点都是航迹栈里的点，这种操作方式包括航点切换和选点飞行。航点切换时将待飞航迹栈出栈，并将出栈的元素入栈到已飞航迹栈;选点飞行保持已飞航迹栈不动，将待飞航迹栈出栈，直到栈顶元素和目标航点相同为止。(2)含有航迹辅助航迹的飞行
这种飞行主要是针对寻找航线的操作。在飞行中为了安全飞行，添加了一些临时航点，一旦飞机进入正常航线，这种航点将自动清除，继续按航线飞行。这种控制方式是通过临时航点和待飞航迹点作为自动纠偏航线，同时以已飞航迹栈的第一个点和待飞航迹点作为真实侧偏距计算飞机和真实航线的偏差，当真实侧偏距小于一个阀值的情况下，则删除临时航点，使用已飞航迹栈的第一个点作为当前航线的起点，终点不变。
(3)返航
在正常航线飞行时，飞机将未飞航迹栈作为飞机航线导航航迹，在返航的情况下则需要将返航航迹栈作为导航航迹，返航的位臵是由飞机接到返航指令的位臵决定的，所以返航航迹栈在返航函数中产生，其方法是将航迹栈复制出一个副本，将副本里的数据出栈，并将出栈的数据依次入栈到返航航迹栈内，切换航点时将返航航迹栈的航点出栈一次，并将该航点入栈到已飞航迹栈中。分别以已飞航迹栈和返航航迹栈的栈顶元素作为当前航线的起点和终点。既可以完成返航，这样可以保证返航的控制方式和正常飞行的控制方式保持一致。
4仿真实验
仿真系统的各子系统在Visual C++．net2005结合OSG环境下设计并完成。此系统用于验证导航和控制系统，以及训练无人机操作手，所以仿真时首先验证飞机沿航线飞行能力，观察控制系统的稳定性。接着验证在地面站指令下，飞机做航线切换、盘旋和着陆等任务。验证系统的准确性和实用性。
(1)自主飞行。规划好航线，由导航和飞行控制系统控制飞机沿航迹线自主飞行;
(2)程控状态下通过指令调整飞机飞行状态。通过指令使飞机完成盘旋、选点飞行、航线切换以及手动程控切换等任务。进入航线飞行，沿CDEFC航线飞行，在C点处通过地面指令切换航线到GH航线。在G点做盘旋，在H点处发送进场指令。I点是距机场跑道起始点A约7 000 m，经过I点后，模拟下滑波束导引系统实施着陆。因为采用比例驾驶仪控制，飞机的轨迹和围绕航线有轻微震荡。进入航线正常飞行后，侧偏距可以控制在20 m以内。
采用面向对象方法构建了通用的航迹点管理类。根据转弯控制律，结合俯仰角控制回路和航向纠偏控制回路，以及加设虚拟航点的控制策略，实现了无人机按照预定航线的飞行控制和在不同控制方式下无人机大姿态变化的安全控制，同时把侧偏距限制在一定范围内，增加了控制系统的准确度。可用于训练无人机操作手，具有一定的工程价值。
2.1.2?水下滑翔机?、?北极ARV?等水下机器人的研发进展。
目前正在进行的中国第四次北极科学考察活动中，中国自主研制的智能水下机器人“北极ARV”展露身手。在北纬87度附近北冰洋一块大面积海冰上，中国第四次北极科考队建立了“长期冰站”。“北极ARV”从一个狭小的冰洞里，潜入了这块大面积海冰的底部，圆满完成了各项冰下调查工作，并成功实现了冰下自主导航和自动航行，刷新了中国水下机器人在高纬度的作业记录。“北极ARV”在冰下针对不同的水准断面，进行了连续多日的重复观测。其搭载的温盐深测量仪、仰视声吶、光通量测量仪和两台水下摄像机，获取了大量基于海冰位臵信息的海冰厚度、光学及海冰底
形态等多项关键的科学数据，成功实现了冰下多种测量设备的同步观测，为深入研究北极海冰快速变化机理奠定了技术基础。
机器人定义为:位臵可以固定或移动，能够实现自动控制、可重复编程、多功能多用处、末端操作器的位臵要在3个或3个以上自由度内可编程的工业自动化设备。这里自由度就是指可运动或转动的轴。工业机器人按其结构形式及编程坐标系主要分类为关节型机器人、移动机器人、水下机器人和直角坐标机器人等。按主要功能特征及应用分类为移动机器人、水下机器人、洁净机器人、直角坐标机器人、焊接机器人、手术机器人和军用机器人等。作为在各行各业中被广泛应用直角坐标机器人主要是以直线运动轴为主，各个运动轴通常对应直角坐标系中的X轴，Y轴和Z 轴，一般X轴和Y轴是水平面内运动轴，Z轴是上下运动轴。在一些应用中Z轴上带有一个旋转轴，或带有一个摆动轴和一个旋转轴。在绝大多数情况下直角坐标机器人的各个直线运动轴间的夹角为直角。
要控制系统和手抓，下面分别予以介绍:直线运动轴也叫直线运动单元，它就是一个独立的运动轴，主要由支撑载体的铝型材或钢型材和被安装在型材内部的直线导轨、运动滑块以及作为带动滑块做高速运动的同步带组成。运动轴的驱动系统直角坐标机器人的传动主要是通过驱动电机的转动带动同步带运动，同步带带动直线导轨上的滑块运动。当驱动轴的最高转速低于60Or/min 时通常选用步进电机，否则选用交流伺服电机。直角坐标机器人的控制系统机器人要在一定时间内完成特定的任务，比如每105内完成一次搬运工作。在完成抓取，加速运动，高速运动，减速运动，释放工件等同时，还要与相关的设备通过通讯或I/O口实现一些时序上的协调同步。另外在涂胶应用上，各个运动轴要完成直线和圆弧插补运动。因此其数控系统要按具体应用要求来选定其控制轴数、I/O口数量和软件功能。通常选用数控系统，PLC，工控机加运动控制卡和带轴卡功能及I/O口的驱动电机来做控制系统。直角坐标机器人的末端操作器—手爪系统根据其具体应用情况，其手爪系统可能是气动吸盘、气动夹取手爪、电动夹取手
爪、电磁吸取手爪、焊枪、胶枪、专用工具和检测仪器等。在很多场合可以一次抓取多个工件。直角坐标机器人的主要组成部分器人，它由水平轴(X轴，Y轴)，垂直轴Z轴及驱动电机组成。此外一个完整的机器人系统还需直角坐标机器人的主要结构形式及主要特点机器人。针对各种不同的应用，实际上可以方便快速组合成不同维数，各种行程和不同带载能力的壁挂式、悬臂式、龙门式或倒挂式等各种形式的直角坐标机器人。从简单的二维机器人到复杂的五维机器人就有上百种结构形式的成功应用案例。从电机到汽车等各行各业的自动化生产线中，更是各式各样的多台直角坐标机器人和其它设备严格同步协调工作。下面是其主要特点:〃任意组合成各种样式:每根直线运动轴最长是6m，其带载能力从10kg到20Okg。在实际应用中已有近百种结构的直角坐标机器人，这些结构也可以任意组合成新的结构等超大行程:因为单根龙门式直线运动单元的长度是6m，还可以多根方便地级连成超大行程，所以其工作空间几乎没有限制，小到手机点胶机，大到18m长行程的切割机，sm长行程钻铣床，6m‘6m?3m的检测机器人等。超大行程时要采用直线导轨和齿条传动方式;负载能力强:单根直线运动单元的负载通常小于20Okg。但当采用双滑块或多滑块刚性联结时负载能力可以增加5到10倍。当把两根或四根直线运动单元并排接起来使用时，其负载可以增加2到4倍。当采用多根多滑块结构时其负载能力可增加到数吨;.高动态特性:轻负载时其最大运行速度可达到sm/s，加速度可达到4m/s’。使其具有很高的动态特性，工作效率非常高，通常在几秒内完成一个工作节拍;.高精度:按传动方式及配臵在整个行程内其重复定位精度可达到0.05mm到0.olmm;.扩展能力强:可以方便改变结构或通过编程来适合新的应用;.简单经济:对比关节机器人，直角坐标机器人不仅外观直观且构造成本低，编程简单类同数控铣床，易培训员工和维修，使其具有非常好的经济性二.胜任复杂任务:采用带有RTCP功能的五轴或五轴以上数控系统能完成非常复杂的喷涂，喷丸，检测，加工等任务;.寿命长:直角坐标机器人的维护通常就是周期性加注润滑油，寿命一般是10年以上，维护好了可
达20年;〃应用面宽:可以方便地装配多种形式和尺寸的手爪，可以胜任许多常见的工作，如焊接、切割，搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码和喷涂等任务。高动态运动冲击下，没有任何晃动。此外在安装时要保证运动轴间的平行度、平面度和垂直度。保养事项通常机器人的每个运动轴在经过一定长度的运动后要周期性的通过滑块的注油孔给直线导轨加注润滑油。随机器人使用环境的不同和工作速度不同，其注油的周期也不同。在食品和玻璃切割等行业要选用带防尘带的运动轴和缩短注油周期，在有喷水的场合也要缩短注油周期。直角坐标机器人的选型和保养选型选型首先要根据负载大小，行程，工作节拍和工作空间限制来选择机器人的外形结构。选好结构形式后要根据行程和变形量等选择每个轴的形式和型号。大负载时和高冲击力时可以选择由2根或4根运动轴组合成一个复合运动轴。各个运动轴间的装配也很关键，不仅要保证其垂直度，更要考虑在各个方向有足够的抗冲击力和变形。机器人要在几秒内完成一个运动节拍，选择的驱动电机必须有足够的驱动力，通常要比理论计算值高出100%。当负载的转动惯量与驱动电机的转动惯量比大于12时，要选配德国纽卡特公司的精密行星减速机。在超高动态和定位精度要求很高情况下，可以选用直线电机来驱动。但直线电机的安装和防护难度大，发热量大，撞击危险性高和控制难度高，成本也高，所以要慎用。而其防护难度大和发热量大目前在机床行业还是世界性难题。安装机器人在加速和减速时会产生强大的冲击力，而且通常每天要工作24小时，所以机器人必须被牢固地安装在支架上。机器人的支架要有足够的抗冲击力，要有地脚，以保证在长期高速应用直角坐标机器人以其特有的一些优点在西方国家被广泛用来执行焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、涂胶和切割等一系列工作。深受包装机械、印刷机械、汽车工业、食品生产工业、药品生产工业、电子工业、机器制造业和化妆品生产等行业的好评。随着自动化程度、环保要求、卫生规定、生产效率和人工费用的提高，直角坐标机器人在中国也必将
被各行各业广泛采用。直角坐标机器人在食品行业的应用工作要求首先把从传送带传送过来的糕点抓住，再保证糕点间部份重叠及装入包装纸盒内;.每小时处理12000个糕点，每天可工作24小时，每周可工作六天;机器人运动轴要有相应的防护措施，防止糕点屑掉到运动轴上;.要能适用3种传送糕点方式，5种不同形状和体积的包装盒以及对于不同形状和体积的糕点的码放;更换不同品种糕点时机器人系统的停机时间最长不超过5分钟;.装满糕点后由人工搬运走。机器人结构由于行程小，负载轻，运动速度高ServoControl73应用与方案及不怕食品腐蚀，采用图3所示的XZ高动态结构机器人。该结构机器人自身重量轻，使其具有很好的高动态特性，可以完成快速加速或减速的运动及高速运动。在工作过程中食品一直在X轴和Z轴的下方使糕点屑不易粘到机器人上，加之机器人本体不怕食品腐蚀，自身不产生污染和粉尘。
该机器人的控制系统采用德国BergerLahr公司的智能型伺服驱动系统TLC634，对于大负载的应用可以如图4所示的选用带防护带的直线运动单元。齿型带已把里面的直线导轨全部盖上，在最外面又加一个防护钢带。防护钢带被直线运动单元内部的磁行材料吸在齿型带的外面，防止灰尘等接触齿型带和直线导轨。还可以采用丝杠和尺条传动方式。工作工程图5是该机器人工作时的照片。从传送带上传送来的糕点分两排并列向机器人工作地点传送。由于糕点形状的原因，当两个糕点被最终点定位板挡住后，后面的两个糕点会部分压到前面的两个糕点上。当这一传送带上图5机器人工作图有8个糕点时其对应的4个传感器就都有输出信号，机器人就可以快速运动到其上方，然后Z轴下降使其吸盘完全压到糕点上，再通过负压把糕点吸住，然后先Z轴上升40Om m，X轴再运动到包装盒上方，这时Z轴下降使糕点进入包装盒内，吸盘充气释放糕点。这样就完成了一次从抓取到装入盒内的过程，再开始完成从令一传送带上的抓取搬运和装盒过程。完成一次抓取搬运和装盒过程的时间是2.15，有0.35的剩余时间。在整个运动控制过程中，要检测抓取到位信号，压力信号等。注意点及展望由于在糕点生产过程中会有油物，易使运动轴粘上糕点渣，
所以机器人必须有相应的防护措施。在本项目中采取高密度双刷去糕点渣办法;另外整个机器人上裸露处及内部一些关键件全部采用无锈钢材材料使其不上锈;〃由于食品行业对卫生要求很高，必须确保机器人在工作中不掉润滑油，不产生任何灰尘。综上所述的直角坐标机器人近10年来一直高效的应用在食品行业，并获得国内外客户的好评。而在有的食品生产过程中湿度大，还有的机器人要在有类似海水或其它腐蚀性气体和液体的环境下工作，因此机器人的防水防腐性能就变得很重要。350公斤工件大行程龙门式搬运机器人在现代化制造业中，经常要把几百公斤到上吨的工件从一个工位搬到另一个工位。搬运过程有时是ZD的XZ方式运动，有时是3D的XYZ方式运动，有时搬运到位后还要把工件转动90。。而搬运一般要求几个方向同时运动，速度通常是30m /min到60m/min，最大加速度可达到Zm/s’，当上下运动的Z轴较长时，几个方向同时减速会产生非常强大的冲击力和晃动。而在很多应用中对晃动要求很小，定位精度通常达到0.lmm。直角坐标机器人非常适用上面的这些要求，但在实际应用中有很多参数必须经过严格计算来确定，下面结合一个应用例子来介绍龙门式机器人是如何实现大负载大行程高速运转的。任务描述在一些大型精密机械和机电设备的生产过程中，对于需要经常传动但又要防止生锈的工件来说，油浸处理就非常的必要。本项目中需要搬运的工件及对应抓取手爪的总重量为350kg，其水平运动距离为4m，而上下运动行程为Zm，运行速度为lm/s。那么采用龙门机器人搬运就显得非常的必要。本项目为浸油输送线的一部分，用机械手浸油，浸油输送线主要完成自动上下料、机械手搬运浸油、吹气淋油、工件输送、码箱、输送到穿梭车等工作。工件输送都是放在浸油筐中来实现，避免了工件间，及工件和操作台、输送轨道间的磕碰，即保证了工件的质量，又达到了工件浸油防锈的目的。输送线的起始部分为工件存放处，主要功能就是把加工车间加工完成的齿轮、轴等工件放到浸油筐中，然后由中转小车把若干浸油筐运到上料输送辊道上，然后由机器人抓取浸油。浸油机械手为浸油过程的主要设备，当通过前段的辊道输送线把
浸油筐输送到位后，定位系统完成浸油筐的定位，定位准备好后发给机械手上料指令;机械手在左端就绪位臵下降500mm，然后抓取浸油筐后上升200mm，XZ轴再同时运动，其中Z轴上升300mm，X轴高速运动200Omm。这时浸油筐到达油箱的上方，要下降ZO00 mm及停顿25保证充分浸油，然后上升2000mm后继续右行，右行到位下降，机械手把浸油筐放到输送线上，继续前行准备吹气淋油，机械手返回到左端的原始位臵，准备对下一浸油筐进行浸油。选型理论分析针对该任务要求及现场空间位臵限制，选定机器人的形式是二维XZ直角坐标机器人，然后进行运动节拍和速度分析。根据速度分析得出各个轴各自的最大加速度和减速度。然后再计算出单独运动和两轴同时运动时产生的最大冲击力。这里计算出XYZ三个方向的最大冲击力Fx、Fy和Fz及产生的扭曲力矩Mx、My和Mz。当XZ两个轴同时减速时的最大冲击力是合成减速度，要以合成减速度来计算Fx、Fy和Fz及产生的扭曲力头刚x、My和Mz。在计算不同轴扭曲力矩Mx、My和Mz时要考虑等效负载的重心位臵，总重力和减速时产生的冲击力。Z轴选型分析:在选择上下运动的Z轴时，根据先面计算出的最大冲击力Fx，Fy和F z及产生的扭曲力矩Mx、My和Mz，采用了两牛队oboworkerRSL9 0运动轴和120mm宽超强齿型带组成的复合轴。由于总长度几乎达到了3m，在X轴以lm/s速度下快速减速时对Z轴产生非常强大的冲击力和晃动。为了有更大的抗冲击能力和产生小的晃动，对两根RSL90运动轴我们采用四个超长滑块，上下两端采用4Omm 厚的高强度连接铝板。选用的IZOmm宽超强齿型的额定拉力是20 00kg，破坏拉力达7000kg。Z轴的实际带载能力可达SOOkg，带3 50kg的负载可以长期高效可靠工作。X轴选型分析:采用了两根s m长的德国RoboworkerRSL90运动轴，每根运动轴带两个滑块。单个300mm滑块RSL90型运动轴的最大负载能力可达360kg，这里采用的双滑块刚性联结负载能力可以增加5倍。当把两根运动轴并排刚性连接起来使用时，其负载能力可以增加2倍，所以这里采用的双轴双滑块结构其负载能力可增加到ZT。而负载(含手爪)，Z轴及Z轴与X轴的连接板和驱动电机等总重量大约600kg，
所以两根运动轴四滑块结构完全能承受60Okg负载及加减速时产生的冲击力。两根X轴铝材的底面与支架上面钢板全部完全接触，支架的强度很高，所以不会产生任何压力变形。XZ轴连接板的设计:连接板的设计不仅要考虑机械方面的装配配合精度，材料的物理强度，连接螺丝杆的拉力等，更要考虑在主要受冲击方向加大加强连接板，必要时增加连接板。主要螺丝杆和螺丝帽要加胶，以防长期振动后变松动。电机和驱动器选型该机器人的运行速度达lm/s，加速度Zm/52，选择的驱动电机必须有足够的驱动力，通常要比理论计算值高出100%。选择Z轴电机时要考虑Z轴和负载的自重，整个Z轴运动的加速力和磨擦力。选用德国Neugart 精密行星减速机和德国带抱闸的伺服电机，负载的转动惯量与驱动电机的转动惯量比值为5.12，实际最大出力比所需求的最大出力超出289%，安全系数为289%。X轴的驱动选用德国Neugart精密行星减速机和德国产伺服电机，负载的转动惯量与驱动电机的转动惯量比值为6.82，出力安全系数为212%。数控系统选用德国恩格哈公司的D22数控系统。该系统稳定性高，易二次开发，这里主要用G代码Gol和G04。现场安装:机器人在加速和减速时会产生强大的冲击力，而且通常每天要工作24小时，所以机器人必须被牢固地安装在支架上。机器人的支架要有足够的抗冲击力，要有地脚，以保证在长期高速高动态运动冲击下，没有任何晃动。此外在安装时要保证运动轴间的平行度、平面度和垂直度。图6为现场安装后的照片。
随着机器人技术的发展，直角坐标机器人技术在各行各业中将得到更广泛的应用。直角坐标机器人作为执行机构，具用控制方便，执行动作灵活，可以实现复杂的空间轨迹控制。在工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。它能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。因末端操作工具的不同，直角坐标机器人可以非常方便的用作各种自动化设备，完成如焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、(软仿型)喷涂、目标跟随、排爆等一系
团队活动总结 院系：××× 姓名：闫俊超 学号：××× 联系方式：×××
团队活动总结 纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行。社会实践是大学生课外教育的一个重要方面，也是大学生自我能力培养的一个重要方式，因此对于我们在校大学生来说，能在暑假有充足的时间进行实践活动，给了我们一个认识社会、了解社会，提高自我能力的重要的机会。作为大二的学生，社会实践也不能停留在大一时期的那种毫无目的的迷茫状态，社会实践应在结合我们实际情况，能真正从中得到收益，而不是为了实践而实践，为了完成任务而实践。因此，为了更好的了解社会，锻炼自己，感受社会就业的现状，体验一下工作的乐趣，7月8日 下午，信息工程学院8名实践队员组成暖阳实践队，奔赴南阳市内乡县开始了为期8天的暑期社会实践活动。我院今年的大学生社会实践活动，主题明显，内容丰厚，方式多样，成效明显。 此次实践活动以“拒绝网络游戏，关爱留守儿童”为主题，首先举办了“永远跟党走”剧场活动和建团90周年团片展活动，活动的开展有效的宣传了中国共产党和中国共青团对中国历史发展的推动作用。今年是建团九十周年，我们经过放电影、图片展等方式，深化理解和大力宣扬建团九十周年特别改革开放以来，我国社会主义建立获得的巨大成绩，正确认识国情、社情、民情，加深对邓小平理论、“三个代表”重要思想与理论相分离的理解，进一步发扬爱国主义精神。同时还积极地向广大群众宣扬我国的变革关闭经济建立已进入了攻坚阶段，进入了关键时期，必需保持不懈地高举邓小平理论巨大旗帜，
全面贯彻党的“一个核心，两个根本点”的根本道路，认识稳定的社会秩序在我国社会主义建设中的重要性。 同时，为了丰富留守老人和儿童的生活，让其在农忙之余得到更多的欢乐，体会到社会主义建设下农民生活改善带来的欢乐，队员们精心策划了武术、健美操、歌唱、情景剧等节目，使其开怀大笑，感受到了社会对留守老人及儿童的关爱，体验到社会主义制度的优越性。此活动结束之际，不少老人拉着队员的手，高喊“中国共产党好，毛主席万岁！”。 之后，实践队员们通过走访村民，调研网吧等形式了解留守少年对网络游戏的迷恋程度，并在当地开展了“网络游戏导致请青少年犯罪图片展”，以此警醒当地村民对青少年沉溺网络游戏的重视。广大家长、青少年朋友要从每一个家庭做起，从自身做起，从现在做起，形成合力，共同构筑一道反网络危害的牢固防线。自觉做到“ 拒绝网络诱惑、远离网络危害” ，自尊、自律，崇尚文明健康的学习生活，远离网吧！ 此外，值高考结束，学子报考院校之际，实践队员们还在当地建立了高三毕业生流动信息咨询站，通过走访高三毕业生家庭，耐心的为学子和家长解答有关大学学习和生活的种种疑问，宣传华水精神，为学子们即将到来的大学生活打气。通过与队员们的积极交流，高三毕业生家庭进一步了解了有关大学报考、生活的各种信息，同时，实践队员们的的积极态度收到学生家庭的赞扬和肯定；活动结束，学生及家长为表示对队员们的感激之情，积极与队员们合影留念。此活动
暑期社会实践团队总结 (4000字) 暑期社会实践团队总结 “学习十八大精神，共话和谐盛世”。十八大报告对科学发展观有了新定位，提出把科学发展观作为全党全社会必须长期坚持的指导思想。科学发展观提出十年以来，实践证明，中国社会只要按照科学发展观发展，就能取得又好又快的发展，背离了科学发展观，我们就会感觉到力不从心，就会面临诸多的掣肘。“坚持以人为本，树立全面、协调、可持续的发展观，促进经济社会和人的全面发展”，按照“统筹城乡发展、统筹区域发展、统筹经济社会发展、统筹人与自然和谐发展、统筹国内发展和对外开放”的要求推进各项事业的改革和发展。 今年暑期社会实践活动我们将走出校园，走进社会，真正寻访中国的发展足迹，切实感受伟大祖国的发展迅猛。围绕服务乡镇经济建设，结合专业学习，深入企业进行实践锻炼，发扬志愿服务精神，开展各种挂职锻炼、志愿服务、励志实践等活动，在活动中激发同学的主动性、积极性和创造性，提高同学的社会适应能力和社会竞争力，增强社会责任感，让同学们发现自身价值，提高自我认识，自觉把个人成长进步与祖国发展紧密联系在一起，增强同学们的爱国主义精神。 一、实践过程，体会深刻
经过半个月时间的社会实践，通过自身的努力，无论是在思想上、学习上还是工作商我都学会了很多，以下是我的几点心得体会： 我懂得如何去适应从学校到社会的环境变化，身边接触的人完全换了角色，相处之道也完全不同；其次，我在就业心态上有了很大的士改变，以前总想着找一份适合自己爱好的、专业对口的工作，可现在知道找工作不容易，很多事情只有走上社会才能接触到。所以我现在不能再像以前那样等待机会的到来，应该尽快丢掉对学校等的依赖心理，学会在社会上独立，敢于与社会竞争，敢于承受社会压力；我认识到“团队精神、共同合作”在工作中的重要性，每个人对每件事的看法不会完全相同，但随着相互的了解、包容合作分歧会减少，开展工作也会越来越顺利；要善于与人交流，正确处理各方面的关系；遇事应沉着应对自己不会的事应该多虚心请教他人；工作中不能总想着自己得到了多少，要问自己付出了多少，你做的事别人都看在眼里。 “天下英雄皆我辈，一入江湖立马催。”从学校到社会的大环境的转变，身边接触的人也完全换了角色，老师变成老板，同学变成同事，相处之道完全不同。在这巨大的转变中，我们可能彷徨，迷茫，无法马上适应新的环境。我们也许看不惯企业之间残酷的竞争,无法忍受同事之间漠不关心的眼神和言语。很多时候觉得自己没有受到领导重用，所干
XX团队实习报告4篇 一、只有出发，才能到达 我时常想，如何成为一个有作为的人，如何实现自己的梦想，却只是想想而已，始终不能勇敢的迈出第一步。其实，生活的意义不在于我们取得了多么辉煌的成就，而在于我们是否敢为自己的梦想迈出第一步并勇敢走下去。 我们的社会实践已经快结束了，开始组队的时候，我没有想到我会是队长，论领导能力，我觉得团队里每个成员都比我强。可是最后我却被推为了队长，我顿时六神无主了，该如何做好这次社会实践成了我最头疼的问题。于是我每天都在焦虑中度过，我很担心我辜负了大家的信任。 只到那天一个队员跟我说：“你要淡定，都还没开始，你怎么知道就做不好呢?只有出发，才有到达，你要对自己有信心，对我们团队有信心。” 队员的话让我意识到缺乏信心确实是我的一大缺点，他说得很对，只有出发，才能到达。于是我们的社会实践终于迈出了第一步——开展问卷调查。依然记得那天问卷调查时，我们团队在十堰市内四所大学中来回穿梭。炎热的夏天阳光如火，我们团队没有一个人退缩，每个人都汗流不止却依然斗志昂扬。我们将最好的姿态展现在了同龄人面前，我们将青春正能量在每个人心中传播。正因为如此，我们此次的问卷调查取得了圆满成功!
所以说，没有什么不可能，只有敢想，才能实现，只有出发，才能到达。我们最大的通病就是在没有计划之前就开始担心焦虑，再没出发之前就开始气馁。人生能有几回搏，我们时常就在这种犹豫不决、灰心焦虑的情绪中错过了一次次奋斗的机会。最好的方法就是在做每一件事之前都认真思考，找到突破口，制定详细的计划，然后勇敢的带着计划出发。不要害怕困难，实现计划的过程中，困难在所难免，如果因为害怕而止步不前，那才是真正的失败者。 很多时候，很多事情，就像社会实践，或许我们从未做过，但是那并不说明我们做不好，没有谁一生下来什么都会，就连老鹰也不是一出生就会飞翔。问题就是我们很多人都对自己没信心，都恐惧迈出第一步。其实当我们鼓起勇气，勇敢的迈出第一步时，事情并没有我们想象的那样艰难。只要我们积极勇敢，扫除心理障碍，便会自然而然地突破自我! 社会实践告诉我们的：只有出发，才能到达，相信自己，勇敢的迈出第一步，努力走好接下来的路，收获美好的人生! 二、年轻的我们 年轻的我们，心中有一腔热血在激荡。 年轻的我们，身上有一股豪情在流淌。 年轻的我们，脑中有一些思绪在徜徉。 年轻，一个充满活力.激情与正能量的词语，我们身处这样一个风华正茂的人生阶段，有着做不完的梦.无穷的好
For the things that have been done in a certain period, the general inspection of the system is also a specific general analysis to find out the shortcomings and deficiencies 关于银行暑期社会实践报 告正式版
关于银行暑期社会实践报告正式版 下载提示：此报告资料适用于某一时期已经做过的事情，进行一次全面系统的总检查、总评价，同时也是一次具体的总分析、总研究,找出成绩、缺点和不足，并找出可提升点和教训记录成文，为以后遇到同类事项提供借鉴的经验。文档可以直接使用，也可根据实际需要修订后使用。 一、学习银行的基本业务： 1. 开户。开户人需携带本人身份证并填写个人账户开户申请表，可根据客户的资金量选择“一卡通”普通卡或“一卡通”金卡或“金葵花”卡，亦可按照客户的要求办理存折本，但同一个账户不可以一齐使用储蓄卡和存折。若开户人请代办人前来办理开户的，需要带齐开户人身份证、代办人身份证填写开户申请表。 2. 办理网上银行。招商银行的网上个人银行分为大众版、专业版。只要已经在招行开户的都可以在网上大众版查询余
额、查询当天及历史交易记录、进行密码管理等。而开通网上银行专业需要携带本人身份证、“一卡通”亲自到柜台办理，专业版功能强大，既能查询各种账户记录，也能进行网上转帐汇款、投资买卖等的管理。在银行开通专业版可以申请文件数字证书，也可以申请移动数字证书(优key)，客户只需在柜台开通网上个人银行专业版并对使用中的银行卡进行关联即可。 3. 现金转汇。现金转帐、汇款按银行来分，可划分为对本行和对他行的转汇，对招行应填写。。。。跨行应填写。。。。按收款方来分，可划分为对私和对公的转汇，对私应填写。。。。对公则应填写现金单。
团队暑期社会实践报告心得报告 为期一个月的社会实践结束了，在这说长不长，说短不短的一个月里，我们付出了不少，然而收获的更多!可以说，此次的社会实践是对我的一次历练，更是一次成长! 俗话说万事开头难，确实啊，社会实践刚开始，虽然大家热情高涨，但却无从下手。于是大家四处向上一届的越长学姐请教。 到后来我渐渐发现，这确实是个不错的方法。是的，有些路我们自己没走过，我们当然需要有人指引，而且有些不必要的弯路我们确实没必要走，不必非要等到撞到头破血流才肯回头。比如这次学长告诉我们说，再找有关部门办事的时候一定要从上级往下级找，因为一旦得到了上级的认可那么接下来的事儿就好办多了。确实是这样啊!就像这次找西沟乡居委会办事儿一样由于我们从 ____(省、市、区、县)市团委再找到____(省、市、区、县)县团委，最后再找到西沟乡村委会，这样会增加他们对我们的信任，办起事儿来就会比较顺利。 从社会实践主题的确定，到后来策划书的拟订，再到与有关部门的沟通，到最后活动的具体展开，可谓是一路曲折坎坷。然而在领队的带领下大家毫无怨言，相互配合，相互帮助，最重要的是相互理解。 是的，要完成“微心愿”这个暑期社会实践并非易事儿。要完成问卷调查，与有关部门沟通，征集微心愿，与社会公益组织合作，访问街道清洁工，与擦鞋工交流，圆梦微心愿以及呼吁更多的人参与到爱心公益活动中这一系列工作如果没有明确的分工，密切的配合以及大家各司其职，相互理解怎么能圆满完成呢?
任何一件事儿，即使看起来特别简单，然而简单事儿做好就不简单了。在此次社会实践中，我们也是遭遇了重重困难!社会实践刚刚开始的时候，很多人不理解我们这样做究竟有什么意义?有些人会说你们自己都需要父母养活，你们有什么能力什么资格来做公益?你们的帮助又能起多大的作用呢? 对，他们说的没错，我们是能力有限，也许有人认为只有自己有能力了才能做公益，说白了公益是有钱人的!然而，我想说，也许对于我们的努力你们觉得一文不值，可我们却从中收获了很多，我觉得做好事儿，更重要的是一种态度，我想我们的行为会感动很多人，我们在烈日下奔跑忙碌，我们在冷眼与不屑中前行，我们洒下的是汗水与热血，收获的是一颗温暖阳光的心，收获的是能够发起更多的人参与到爱心公益活动中! 最后我想说“我行动，我快乐!公益不在大小，重在参与!” 范文二 20xx年x月，我参加了湖北汽院希沐团队并我的队友一起来到湖北 ____(省、市、区、县)开展了“聚焦____(省、市、区、县)农民的民生梦”社会实践调查，在此过程中经历的许多事都让我产生了很大的感触，明白了许多道理;也让我对社会、对自己都有了更为全面的了解。 虽然我们的社会实践只有短短的几天时间，但我们团队的队员却在这次社会实践上投入了许多的精力和时间。从一开始团队申报立项到最后撰写实践报告，我们团队中的每一个人都始终以极其饱满的热情，认真负责的态度配合其他成员完成自己所负责的相关工作;他们的这种精神态度不仅深深地感染着我，更让我切实体会到了什么是团队精神。
团队暑期社会实践报告范文 大学生暑期社会实践是高等教育引导当代大学生在实践中增长才干、锻炼能力、服务社会,增强历史使命感和社会责任感的重要途径。以下给大家搜索整理出来的报告，欢迎阅读。 篇一：团队暑期社会实践报告 随着人类社会文明的进步，低碳环保已经成为人们生活重要的一部分， 社会实践团队暑期社会实践总结。但是，不可否认的是，在实际生活中，人们做的还远远不够。这次暑期社会实践，我们把实践的主题定为与人们生活息息相关的环保类，实践的主题为“体验低碳生活、推进绿色环保”，将我们实践团队的名称确定为“低碳生活，赢在未来”。 矿大南、北门商业区，由于地处学生宿舍附近，已经成为矿大学生的休闲生活的重要场所，但是此处社会人员复杂，环境条件比较差，一些商家没有注意到低碳排放，绿色环保，一方面对环境造成了危害，另一方面直接影响到了矿大广大师生的切身利益，特别是在饮食过程中，对老师学生的身体健康造成了威胁。另外，随着徐州城市建设的发展，徐州的旅游业发展迅猛，也吸引了很多旅游投资者的兴
趣。旅游业的发展带动了城市经济的增长，但同时也出现了一些负面效应，其中环境问题就是最为关键的一点，好的环境不仅是一个城市的形象，也是旅游业可持续发展的关键。因此，我们将此次社会实践实施的对象定位为矿大校区周边的摊位经营者、旅游景点的游客，主要方式是大家易于接受的宣传低碳生活、绿色环保的知识及具体的改良措施等。 整个实践活动，我们秉着“低碳、节能”的理念，所有纸张均使用双面打印，所用的横幅也是找的用过的横幅，然后我们自己剪字贴上去制作的。尽量将花费控制在最低，将效果达到最好。我们的实践活动主要是以调查与宣传两种形式进行，共发出调查表60张，收回59张，调查对象包括学生、摊位经营者以及游客等群体。 8月16号，制作宣传单、调查表，团队成员自制横幅，由团队成员制定实践的计划，做好我们本次社会实践的一切准备工作。17至20号，我们分别在矿大南湖校区南门附近的居民区及商业区、矿大南湖校区的北门小摊群、泉山森林公园、淮海纪念塔进行了宣传与调查活动。最后，在纪念塔前面我们所有成员合影，为期五天的社会实践活动圆满结束。 在活动工程中，我们发现了很多问题，在我们发宣传单的过程中，很多游客觉得我们这是多次一举，而且觉得这一切与人们的生活
社会实践部工作总结报告 本页是精品最新发布的《社会实践部工作总结报告》的详细文章，觉得应该跟大家分享，这里给大家。社会实践部报告在校团委及院团委的正确领导和学院老师的具体指导下，我们社会实践部以"立足学院，服务同学，服务社会"为宗旨，引导大学生开展社会实践、青年志愿服务活动。我们紧密联系学院的实际情况，加强与各高校、各系相关部门的交流与合作，卓有成效地完成了部门的各项工作，并进一步完善社会实践部机构建设及规章制度的制定！ 1、前期准备有条不紊 我们部门积极进行前期的组织、报备，提前策划、筹备，广泛动员，分年级召开班团会议，传达文件精神，明确实践主题、实践要求，鼓励全院师生参与到寒暑期的社会实践当中，并有条不紊的进行团队的统计与筛选，鼓励同学们积极组团，深入基层生活，调研民生民态。 2、中期跟进卓有成效 我们社会实践部的所有成员在暑假期间定期对每个团队调研情况的反馈进行整理，改进，跟进每一支队伍。监督、协助每一支队伍更有效、更高质量的完成社会实践活动的开展与调研报告的书写。 3、后期整理、评优严谨缜密
开学后，我们部门对全院68支团队（包括省级团队1支，思政部专项课题团队8支，校级团队10支），及所有个人的实践调研报告进行统一的收集、整理和评选，将筛选出的优秀团队、优秀个人及优秀调研报告进行统一的表彰，并上交学校进行评比。11年人文学院社会实践表彰大会成功举办，为了加强院、思想汇报专题系活动交流，行走院、系和谐之路，我们还邀请了物联网及医药学院的学长学姐，和我们共同分享他们的社会实践活动的经历与经验。12年的表彰大会正在积极地筹备当中，望取得圆满成功。 近两年，人文学院的社会实践活动办得有声有色，尤其是暑期社会实践，主题突出、社会影响力大、成果显着。我们所有的调研团队，积极投入到社会实践当中，体验基层生活、调研民生众态，规模大、参与人数多，服务面广，较好地发挥了我校的专业特色和人才优势。
内部编号：AN-QP-HT577 版本/ 修改状态：01 / 00 In Order T o Standardize The Management, Let All Personnel Enhance The Executive Power, Avoid Self- Development And Collective Work Planning Violation, According To The Fixed Mode To Form Daily Report To Hand In, Finally Realize The Effect Of Timely Update Progress, Quickly Grasp The Required Situation. 编辑：__________________ 审核：__________________ 单位：__________________ 关于大学生的暑期社会实践报告通用 范本
关于大学生的暑期社会实践报告通用范 本 使用指引：本报告文件可用于为规范管理，让所有人员增强自身的执行力，避免自身发展与集体的工作规划相违背，按固定模式形成日常报告进行上交最终实现及时更新进度，快速掌握所需了解情况的效果。资料下载后可以进行自定义修改，可按照所需进行删减和使用。 在团中央的的号召下，7月22日清晨，工程学院14名师生踏上了开往平度市边陲小村周家村的汽车，开始了为期5天的社会实践活动。 周家村，地处平度市西南崔家集镇，人口230余户，800余人，全村拥有耕地1550亩，固定资产120万，经济收入多为经济作物制种，全年生产总值达1221万元。从92年起全村开始陆续在6条主要街道及若干小巷胡同栽种了6000株柿子树，深秋时节，红果绿树，如彤云，如朝霞，令人叹为观止。每年仅
怎样写大学生暑期社会实践团队总结报告 一、前期准备 为了搞好这次暑期社会实践，队长提前一个月开始投入策划。在申请完此次活动便通过面试招收队员。全体队员提前一个星期投入最后的准备工作： 社区联系小组主要负责联系温州附近各社区居委会恰谈关于实践目的、宗旨服实践内容并配合教练组组建各社区的中老年地掷球队；平面小组负责设计喷绘海报、宣传单、横幅等；教练小组进行教练自身地掷球训练、与社区联系小组共同组建各社区中老年地掷球队并寻找相关地掷球运动规则等知识的寻找等；后勤小组负责一些必需品的购买，如防暑降温药品、感冒药等；通讯小组：主要负责资料收集和整理及一些会议纪录等，应当来说，前期的准备工作分工细腻，充分落到实处。 二、实践过程体会深刻 （一）地掷球文化宣传 在实践开始的提前三天，我们将附近各社区的健身场所里挂了一张喷绘的大幅海报。在社区宣传期间，我们的队员有的忙着挂海报，有的忙着挂横幅，社区的各个角落都看到穿着印有浙江工贸学院字样的衣服的我们。那边的地掷球咨询处前来咨询的人络绎不决，虽然总是有人将“掷”发错音，但是在我们的耐心解释下便豁然开朗，有更多的居民关心着10月18日在温举行的地掷球世锦赛，对世锦赛目前的筹备进展相当关注，整个现场更是呈现出一片热闹的场面。整个宣
传阶段,我们向社区居民发放宣传单500份，其中春园社区、芳园社区、明园社区、沁园社区、绿园社区、青园社区是我们宣传的主要地点。居委会的领导对我们活动的大力支持是我们顺利开展的前提。由于我们宣传工作非常的到位,所以报名参加地掷球夏令营培训的学员也纷至沓来。 （二）中老年地掷球培训 宣传阶段结束的那一天，我们从各居委会办公室里拿到了各社区的报名名单，据完全统计，报名参加此次地掷球培训活动的中老年人为53人次。本次实践队在招收人员方面相比其他实践队而言有些特殊，因为考虑到地掷球的培训工作，因此需要我们的教练组有足够地掷球方面的知识，于是，我向我系地掷球队的队员发出邀请，并由他们担任本次夏令营培训的教练员。信息工程系地掷球队在全院总体实力算是最强的的一支队伍，在去年下半年刚过去的院地掷球比赛中，我第荣获女团冠军，男团亚军，及数个单打、双打冠军，成绩斐然。因此，由他们担任教练无形中增强了我们团队的实力。从拿到名单开始，我们采取分工制度，将各教练员分配到各社区中，每社区两名教练员，此两名教练员主要负责该完成社区的一些培训内容。培训工作就是我们重点工作了,前期宣传是为了更好的培训,最后的总结也是为了突显好的培训效果。我们安排了5支小组负责各个社区的指导工作,一来要关心中老年人在培训中的一些身体问题,还有一些情绪方面的问题,我们明白这次培训的目的不是要把每个学员培养成世界级选手,而是就简单的让大家高兴来高兴回去,带来的更多的是
团队实习心得体会报告 一、暑期社会实践感想 为期十多天的暑期社会实践活动终于在各个队员的坚持与努力下告一段落了，对于此次的社会实践活动，队员们都深有感触，无论是实地考察的困难，还是书写报告的耐心与毅力，队员们无不表现得斗志昂扬，对这次的活动，我想发表一下我自己的感想。 在活动初期，由于队员们普遍对此次的社会实践活动的意义不是很了解，不能明确地弄清楚“三线建设文化遗存”的历史以及现实价值，于是，团队的指导老师黄老师和刘老师为活动的的顺利开展进行了扫盲工作，让我们对这次的活动意义有了更为清楚的认识，也为接下来的工作奠定了良好的知识基础。所以，非常感谢老师们的支持与帮助，我们的活动的顺利有序进行与他们的幕后指导和及时雨般的帮助是分不开的。 在这次的社会实践中，我们了解了更多关于十堰二汽建设的发展史，对十堰这个城市也有了更多的认识，虽然说自己是十堰人，但是在这之前，自己似乎没有对十堰的由来和发展有特别浓厚的兴趣，所以，也很幸运参与了这次的实践活动，让我对自己的家乡有了更深的了解。在活动期间，我
们实地走访了多个二汽的厂房，有在投产的，还有废旧的老厂房，从这一系列的变迁中，我们看到的不仅是厂房的变化，也是十堰的发展变迁，而当它们真正以它们自身表现出来的经过雨雪风霜的洗礼之后的面目呈现在我们眼前的时候，我们才真正感受到历史的厚重和那份难得。十堰被称为“车城”，是经过了岁月的沉淀和打磨的老一辈建设者们的汗水，泪水和血水的结晶!“三线建设文化遗存”这个主题让我们有机会去探索更多的关于三线建设的事迹，去接触更多的老一辈革命建设者，去对这段历史有重新的回味和更多的感念，去更好的明白一个大学生所应该有的担当!它的意义，决不仅仅在于让我们看厂房，做采访…… 历史终将过去，未来还要继续，可历史给予我们的，不是它遗留下来的物品，不是那些曾经建设过历史而现在还活着的人们，而是经验教训与建设未来的责任。现在的二汽还在发展，曾经为二汽奉献过一生甚至子孙的人有的还健在，这一切的一切，说明历史不是简单的事件和人物的堆积……我们需要感念他们的伟业，同时也要给予老一辈建设者们关怀，作为历史的叙述者，他们已经超越了一个单纯叙述者的境界……更重要的是，让正在发展的有更好的发展前景，用现代人的智慧和辛勤劳动去创造更加美好的未来! 二、回顾历史展望未来 XX年6月29日至7月8日，“行迹”暑期社会实践团队
关于暑假社会实践报告标题怎么写_社会实 践报告 ?。而走进企业，接触各种各样的客户、同事、上司等等，关系复杂，但你得去面对你从没面对过的一切。记得在我校举行的招聘会上所反映出来的其中一个问题是，学生的实际操作能力与在校的理论学习有一定的差距。 在这次实践中，这一点我感受很深。在学校，理论学习的很多，而且是多方面的，几乎是面面俱到的，而实际工作中，可能会遇到书本上没学到的，又可能是书本上的知识一点都用不上的情况。或许工作中运用到的只是简单的问题，只要套公式就能完成一项任务，有时候你会埋怨，实际操作这么简单，但为什么书本上的知识让人学的那么吃力呢?也许老师是正确的，虽然大学不像在社会，但是总算是社会的一部分。我们有了在课堂上对知识的认真消化，有平时作业的补充，我们比别人具有了更高的起点，有了更多知识去应付各种工作上的问题。 虽然在实践中我只是负责比较简单的部分，可以说基本不上手，但能把自己在学校学到的知识真正运用出来也使我颇感兴奋!在学校上课时都是老师在教授，学生听讲，理论占主体，而我对知识也能掌握，本以为到了临床上能够应付得来，但是在实际操作中并没有想象的那么容易，平时在学校数字错了改一改就可以交上去，但是在实际临床 中，错了可不是这么简单的问题。一旦犯错，可不是追究你的责任，纠正你的错误这么简单，你的一个小小的失误，也
许就是导致病人病情恶化甚至是威胁病人宝贵的生命的原因。因此，严谨负责任的态度是我们不可或缺的一门重要的素质。 下面我将从制度、技术、思想和个人方面阐述我的心得体会。 制度严格。医院所有的医护人员都要严格遵守各项规章制度。按时交接班并在8点正式上班前提前15分钟上岗。交班完毕，各负责人员即随主任或上级医师查房，了解病人情况，聆听病人主诉，对病人进行必要检查。在言语方面，必须亲和友善，不能命令不能冷淡，要与病人及其家属如亲人一般耐心询问。查房完毕，各个医师根据自己病人的当天情况写病历和医治方案。在这期间，我发现医护人员真的很辛苦，每天都要微笑面对每一个病人及家属，给予他们温暖和信心。至于红包送礼的问题，也由于制度严格，从来没有见到过。这种严谨，这种一切为了病人的心，真的让人感动。 技术方面。在几天的观察中，对于医护方面的常识我了解了不少。掌握了测量血压的要领;输液换液的基本要领;抽血的要领;病历的写法等。下面简述血压测量方法:患者坐位或者卧位，血压计零点、肱动脉与心脏同一水平。气囊绑在患者上臂中部，松紧以塞进一指为宜，听诊器应放在肱动脉处，缓慢充气。放气后出现第一音时为收缩压(高压)，继续放气至声音消失(或变调)时为舒张压(低压)。其他要领略。 医德方面。医务工作者承担着的"救死扶伤、解除病痛、防病治病、康复保健"的使命。唐代"医圣"孙思邈在所著个人方面。虽然我不是真正意义上的见习生，但是我有着真心求学
社会实践报告汇总7篇 社会实践报告篇1 今年暑假虽然让我觉得很累很辛苦，但我从中锻炼了自己，认识了自己的不足，并且学到了很多课堂上学不到的东西，更多的是让我对人生有了新的认识，新的感悟。也通过将近两个月的实践，使我有了些关于社会基层建设的心得体会，了解到了团队合作的重要性。 炎炎夏日列日当头。正是因为有这样恶劣的环境，正激起了我要在暑假参加社会实践的决心。我要看看我能否在恶劣的环境中有能力依靠自己的双手和大脑维持自己的生存，同时，也想通过亲身体验社会实践让自己更进一步了解社会，在实践中增长见识，锻炼自己的才干，培养自己的韧性，更为重要的是检验一下自己所学的东西能否被社会所用，自己的能力能否被社会所承认。想通过社会实践，找出自己的不足和差距所在。我是一名大三学生，即将走上社会，更应该提早走进社会、认识社会、适应社会。在短短五十多天的实践活动中，汗水淋湿了我们的衣裤，泪水模糊了我们的眼睛。但我们选择了坚持。我们把永争第一的精神带去了社会，把学校的优秀品质和良好的精神风貌体现得淋漓尽致，在工作车间同志的心底留下了美丽的印象。 对大学生来讲不应该过分的相信“知识就能改变命运”知识仅是成功的一个条件。学校让人学习了生硬的书本知识;
社会让人学会了如何来生存与发展。但无论是在学校还是在社会，都需要学习，在学习中奋斗，至于奋斗的结局有谁预先知道呢?答案当然是否定的，但是我们依然要抱着“努力不一定失败，放弃却一定失败”的心态来奋斗。 “努力不一定失败，放弃却一定失败”是篮球运动员姚明在CCTV2的创业之路节目中对那创业者来讲的，也是我暑假在社会上漂泊后的一个重要认识。我独自一人来到陌生的地方打工，可开始几天的工作让我非常失落。一是搞那些大大的机器，心里总是恐惧会伤到自己。二是自己做的好慢，根本达不到产量，心里干着急，还要挨线长的数落。三是炎炎夏日，心浮气躁。四是机器总是出问题，其实还是自己不熟悉机器的缘故……太多太多意外的事情发生，那刻，我好无助，好失落，也曾想过放弃，想过赶紧回家该有多好。可是我再想想我来这里实践的目的还没有达到，我就不甘心回去，在奋斗者中，一帆风顺的又有几个?每个人或多或少要经历挫折、磨难……甚至无法想象的灾难经历灼烧，而其所达到的成绩就与其内心所经受的煎熬的程度所成正比。生活中的奋斗者多，而至于出成绩的奋斗者却显然少，大多数人无法承受内心的煎熬而放弃了。人生中既然选择了奋斗，就要抱着“努力不一定失败，放弃却一定失败”的心态来奋斗来努力，过分的计算结果只能让你犹豫不前，错失良机。我证明了自己，我可以做到。这次的社会实践不仅给了我一些工作技能和经验，也让我认识了在今后的生活中，当面对陌生事情时，应该沉住气，知道了换个角度来分析问题，来解
大学生暑期社会实践团队总结报告 大学生暑期社会实践团队总结报告 团队名称：XX化工大学志愿家教中介团队 所在学院：化学工程学院 团队人员：队长：梁XX 队员：钟XX 指导老师：解XX 实践活动介绍： 上大学以，很多想找兼职的同学都有被“黑心”中介欺骗的经历。鉴于暑假有不少同学留校，同时他们又想找一些家教之类的兼职充实暑期生活，我们12个同学积极响应学校关于深入开展2015年学生暑期实践活动的要求，成立了XX化工大学北区志愿家教中介服务团队，义务为留校同学联系满意的家教，以此丰富大家的社会实践经历。 本实践团队的成员均自化工学院，从成立之初我们就以志愿服务同学作为宗旨。我实践队共有指导老师1名、实践队员12名（设领队1名），整个实践活动持续24天，活动主要在XX化工大学北校区及附近的居民区开展。 此次实践的课题“为北区暑假留校同学义务联系家教并探究成立XX化工大学北区家教服务中心的可行性”具有新颖性，是当代大学生热衷志愿服务同学、服务社会的一个缩
影。 主题：志愿服务 意义：1.响应学校关于深入开展2015年学生暑期社会实践活动的要求，体现化大学子心系社会，服务社会的优良传统。 2.展示化大学子的优良素质，进一步树立XX化工大学学生在XX家长心目中的良好形象。 目的：1. 为想找家教的留校同学提供家教，丰富同学们的暑期生活 2. 提高我们团队成员的志愿服务能力、交流沟通技能以及社会实践能力 形式：对外，我们向家长发放宣传单，使有需要家教的学生家长主动联系我们；对内，通过张贴宣传单，让北区的同学联系我们并登记其个人信息。 时间：2015年6月30—2015年7月23号 地点：XX化工大学北校区及附近的居民区和中小学 实践内容： 一．前期准备分工明确 为了搞好这次暑期社会实践，队长于6月10号开始投入策划。6月15号我们团队集中召开了一次会议，决定设立三个前期准备小组，明确分工，分头准备。 宣传资料准备组：师XX准备针对学生及学生家长的宣
大学生暑期社会实践报告3000字 关于《大学生暑期社会实践报告3000字》，是我们特意为大家整理的，希望对大家有所帮助。 社会实践是大学生提前接触社会的一个好时机，相信很多大学生暑假都有过参加社会实践的活动的经历，下面是范文大全小编整理的大学生暑假社会实践报告3000字范文，欢迎大家参考! 2017大学生暑期社会实践报告范文3000字【篇一】 新中国成立xx周年和五四运动xx周年。为了引导广大青年学生在践行科学发展观、促进社会和谐的伟大实践中努力学习、奋发成才、建功立业，农学院根据学科专业特色，结合省委、省政府夺取秋粮丰收“450行动计划”和河南省粮食高产青年竞赛活动，组建了赴新乡延津“450行动计划”支农服务团。现将该次实践的具体情况作如下报告： 实践对象：新乡延津县朱寨村、魏庄、赵刘店、南班胜固、北班胜固5个村庄; 实践目的： 深入农村、深入农民、深入农业生产第一线，通过举办农业知识培训班、推广农业科技成果、宣传、动员更多的农村青年参与粮食高产竞赛活动，为确保实现全年粮食产量超千亿斤的目标做出贡献，为河南粮食核心区建设和国家粮食安全提供强有力的支撑; 实践过程以及阶段效果： 第一阶段：让目标在准备中明确 7月4日，作为下乡实践必要的前期筹备工作，服务团进行了集体培训。上午，胡彦民教授就玉米常见病虫害进行了详细的介绍，并讲述了这个时间在种植玉米上常遇到的问题。下午，服务团一行六人来到河南金赛种子有限公司进行更为系统的培训。公司潘海龙副总经理和营销部丁利经理亲自为我们讲下乡实践的注意事项，开展工作的方法，待人接物的方式，常见的问题......针对延津县种植秋粮作物的实际情况，服务团精心制作了科技宣传单550份、宣传册500本，还带去了大量的科技书刊，视频资料，为当地的百姓送去他们急需的农业科
Hubei Automotive Industries Institute 湖北汽车工业学院“希望之旅”调研团队——关注农村低收入农户及留守儿童 目录 前言 (4) 基本情况介绍 (4) （一）、调查目的与意义 (5) （二）、调查方法与范围 (5) （三）、指导老师及小组成员 (5) （四）、活动行程安排 (6) （五）、活动概况 (7) 实践总结 (7) （一）、低收入农户与留守儿童现状 (7) （二）、在实地访谈中遇到的问题分析 (8) （三）、低收入农户致困因素分析 (12) （四）、其他人群对低收入农户的看法 (16) （五）、如何帮助低收入农户改变现状 (17) 后记 (24) 附录 (25) （一）、调查问卷 (25)
（二）、个人感想 (27) （三）、媒体报道 (58) （四）、消费记录 (59) （五）、接收证明 (60) 前言 就当前中国的情况而言，低收入人群所占比重较高，而由于发展不平衡且各地标准不一，其界限很难把握。中国是个实质上的农业大国，这点我们无法否认，但就这样一个农业大国，农民却成了弱势群体，虽然现在粮食，蔬菜价格高居不下，但实际农民扣除消费以后，能剩余的收入确实不多，这就造成了不少农民流入城市，打工挣钱，荒废土地。因而农村低保人口的生活状况很大程度上代表着中国的低收入人群的情况，因此农村低保户的生活状况应该引起社会的普遍关注。作为当代大学生更应该深入了解其政策形势。 与此同时，另一个不可忽视的问题也是随之而无来确又不容忽视的——留守儿童问题。随着政治经济的快速发展，越来越多的青壮年农民走入城市，在广大农村也随之产生了一个特殊的未成年人群体，即为留守儿童。父母外出打工后，与留守儿童聚少离多，沟通少，远远达不到其作为监护人的角色要求，而占绝对大比例的隔代教育又有诸多不尽人意处，这种状况容易导致留守儿童“亲情饥渴”，心理健康、性格等方面出现偏差，学习受到影响。留守儿童问题如今已经成为了一个社会性问题。 我们的这次“希望之旅”旨在了解低收入农户的生活状况，以及社会对他们的关注情况，并且希望我们的这次社会实践，加大社会对这个群体的关注，切实从实际帮助他们解决生活上的问题。 我们以郧县城关镇和安阳镇为据点，采取的是实地采访的方式，从基层单位民政局入手，了解当地情况以及相关政策，然后再到村里和农民接触，通过和他们的交流，分析问题所在，找出解决问题的有效方法。 一、基本情况介绍 (一)、调查目的与意义：
探寻北京精神寻访青年榜样队名：践行者 队长：政府管理学院朱洁 队员：政府管理学院庞金明 政府管理学院王海航 管理科学与工程学院张瑞川 管理科学与工程学院余薇
团队实际参加实践人员情况表 目录 前言.......................................................................................................................... 第一篇背景与目的.............................................................................................. 一、实践背景.................................................................................................. 二、实践目的.................................................................................................. 第二篇纪实与所得.............................................................................................. 一、对国防经济与管理研究院王沙骋老师的采访纪实.............................. 二、对北京市西部阳光农村发展基金会刘斌采访纪实..............................
大学社会实践团队活动总结 2020年8月5日至8月14日,XX大学“XX”社会实践调研团队赴XX 省日照市进行了为期10天的生态调研活动。此次生态调研活动运用了问卷调查和实地考察两种方式,综合分析了三种不同群体的观点,分三个阶段进行了对日照海滩生态环境保护的调研。 在前期的准备阶段,队员们查阅了日照海滩生态保护的相关政策和现状。就日照港退港还海的搬迁计划,日照市“以法管海、科学护海、立体净海、退用还海”生态用海四大工程,“海陆统筹、河海共治”“治海先治河、治水先绿山”的日照模式,这三大环保政策展开了讨论和分析,初步了解到日照市政府部门对于海滩生态环境保护是相当重视的。随后针对一些在讨论和分析中发现的问题,队员们设计出网上调查问卷,并首先收集了部分日照本地居民的问卷结果,再根据问卷结果反馈适当的调整了问卷的部分问题。在准备阶段,团队各成员明确了本次社会实践的目的和成员分工,制定和认真研读了本次活动的安全注意事项,确保了调研工作的顺利进行。 在实践阶段,队员们首先发布了修缮后的网上问卷,收集到本地居民和外地游客填写的共150份问卷结果。之后又在日照市华润万象汇、太阳广场两地进行线下纸质问卷调查,共收集到43份纸质问卷结
果;并且在调查过程中队员通过与填写人的深入交流,发现并记录了一些问卷未涉及到的问题。 在实践阶段除了问卷调查,队员们还同期进行了实地考察工作,在万平口、山海天浴场、灯塔等日照的几大海滩风景区,和日照水运基地泻湖岛进行了细致的实地调研。队员们根据问卷调查中发现的一些问题进行了重点考察,其中最重要的两个问题就是海滩浒苔泛滥和生活垃圾污染。在实地考察中队员们发现除万平口景区之外,其他海滩均有较为严重的浒苔污染。随后在队员们采访山海天浴场环卫工人时,了解到浒苔污染的问题每年都有,而且政府和景区管理公司投入了大量人力物力去清理,但是同时带来的是环卫工人的工作时间过长、工资过低导致生活得不到保障。此外队员们还进行了海滩垃圾清洁志愿活动,清理了山海天浴场一片100米长的海滩上的生活垃圾。队员们发现海滩生活垃圾主要以饮料瓶和食品包装袋为主,收集的数量多达满满两个垃圾袋。 在对于泻湖岛的实地考察过程中,队员们发现了一处工厂排污口,虽然没有在排污但是排污口附近的海水明显受到了污染。在与泻湖岛一桥之隔的泻湖北岸,队员们发现一个小型湖泊水质混浊,甚至散发出恶臭,在不远处一片的河床早已干枯。泻湖沿岸的这些污染现象与
关于暑期社会实践报告格式范文5篇 ——WORD文档，下载后可编辑修改—— 关于暑期社会实践报告格式篇一 一、实践目的：介绍实践的目的，意义，实践单位或部门的概况及发展情况，实践要求等内容。这部分内容通常以前言或引言形式，不单列标题及序号。 二、实践内容：先介绍实践安排概况，包括时间，内容，地点等，然后按照安排顺序逐项介绍具体实践流程与实践工作内容、专业知识与专业技能在实践过程中的应用。以记叙或白描手法为基调，在完整介绍实践内容基础上，对自己认为有重要意义或需要研究解决的问题重点介绍，其它一般内容则简述。 三、实践结果：围绕实践目的要求，重点介绍对实践中发现的问题的分析，思考，提出解决问题的对策、建议等。分析讨论及对策建议要有依据，有参考文献，并在正文后附录。分析讨论的内容及推理过程是实践报告的重要内容之一，包括所提出的对策建议，是反映或评价实习报告水平的重要依据。 四、实践总结或体会：用自己的语言对实践的效果进行评价，着重介绍自己的收获体会，内容较多时可列出小标题，逐一汇报。总结或体会的最后部分，应针对实践中发现的自身不足之处，简要地提出今后学习，锻炼的努力方向。 关于暑期社会实践报告范文篇二
转眼间暑假又过了，又迎来了充满挑战新学期。本人在宏达器材厂的会计部进行了社会实践学习，以下是本人此次学习的一些心得和体会。器材厂的会计部并没有太多人，设有一个财务部长，一个出纳，两个会计员，而教导我的是老会计霞姐。刚到会计部霞姐就叫我先看她们以往所制的会计凭证。由于以前的暑假有过类似的社会实践经验，所以对于凭证也就一扫而过，总以为凭着记忆加上大学里学的理论对于区区原始凭证可以熟练掌握。也就是这种浮躁的态度让我忽视了会计循环的基石——会计分录，以至于后来霞姐让我尝试制单的良苦用心。于是只能晚上回家补课了，把公司日常较多使用的会计业务认真读透。毕竟会计分录在书本上可以学习，可一些银行帐单、汇票、发票联等就要靠实习时才能真正接触，从而有了更深刻的印象。别以为光是认识就行了，还要把所有的单据按月按日分门别类，并把每笔业务的单据整理好，用图钉装订好，才能为记帐做好准备。 制好凭证就进入记帐程序了。虽说记帐看上去有点象小学生都会做的事，可重复量如此大的工作如果没有一定的耐心和细心是很难胜任的。因为一出错并不是随便用笔涂了或是用橡皮檫涂了就算了，每一个步骤会计制度都是有严格的要求的。例如写错数字就要用红笔划横线，再盖上责任人的章，才能作废。而写错摘要栏，则可以用蓝笔划横线并在旁边写上正确的摘要，平常我们写字总觉得写正中点好看，可摘要却不行，一定要靠左写起不能空格，这样做是为了防止摘要栏被人任意篡改。对于数字的书写也有严格要求，字迹一定要清晰清秀，按格填写，不能东倒西歪的。并且记帐时要清楚每一明细分录及总帐名