技术不好没关系 6款自动泊车车型导购
2011年07月18日 08:21 来源：新华网手机看新闻
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目前国内在售的部分车型已经装配了自动泊车这套系统，下面我就来一同了解下有哪些车型装配了这套让女人喜欢-男人爱的自动“泊车辅助系统”。
奔驰B200
奔驰全新B200时尚型配备了梅赛德斯-奔驰独有的主动式停车辅助系统，这套系统是在车子的前后保险杠上安装了十组超声波感应器，当车速低于36公里/小时，车辆便开始自动搜索长于车身1.2到1.3米的停车区域。
感应器发射出的超声波可以扫描车身两侧来精确计算判断停车空间，当发现合适的停车位置后，车内仪表盘的液晶显示器会亮起指示信号，驾驶者只需轻触按钮将停车指令下达给电动辅助转向系统，然后控制油门和刹车就可以轻松的停车入位。
通过上图自动旋转的方向盘和驾驶员从车窗与天窗伸出的双手可以看出，自动泊车系统的确安全的完成了泊车指令。主动式停车辅助系统保证了停车过程中的舒适和平顺，尽显整车的人性化设计。
迈腾（尊享版）
尊享版迈腾搭载了德国原厂自动泊车系统，该系统是大众独家研发的前端智能科技，可使车辆自动完成侧方停车。自动倒车辅助系统会运用超声波传感器扫描道路两侧，通过比较停车空间和车身长度寻找合适的停车位。
发现适合的位置后，声音的紧密程度会自动提示，系统会自动引导车辆进入驻停区域，挂上倒车档，自动倒车辅助系统即会自动控制转向操作，此时您只需控制油门和制动，即
可将车停进停车位。此外，中文导航系统的液晶显示屏，会直接显示障碍物与车辆之间位置关系的图像，使驾驶者更从容实现对车辆的控制。
最常用的泊车辅助系统就是倒车雷达系统，也有使用声纳传感器的，它们的作用就是在倒车时，帮助司机“看见”后视镜里看不见的东西，或者提醒司机后面存在物体。现在为爱车加装泊车辅助已经成为一种流行趋势。据了解，迈腾车型加装泊车辅助仅需15000元。
自动泊车技术还有助于解决人口密集城区的一些停车和交通问题。有时候，能否在狭小空间中停车受驾驶员技术的限制。自动泊车技术可以将汽车停放在较小的空间内，这些空间比大多数驾驶员能自己停车的空间小得多。这就使得车主能更容易地找到停车位，同时相同数量的汽车占用的空间也更小。当人们顺列式驻车时，通常会阻塞一个车道的交
通至少几秒钟。如果他们进入停车位碰到问题，那么这个过程会持续几分钟，这将严重扰乱交通秩序。
顺列式驻车会导致许多磕碰，而这将给您的爱车留下难看的凹坑和划痕。自动泊车技术能够避免这些意外。另外，自动泊车技术还可以为您节省开支，因为有了它您不必再担心与停车损害相关的保险索赔问题了。
昊锐
斯柯达-昊锐也配置了这套先进的系统，斯柯达-昊锐的前保险杠车头两侧几乎180°的位置各设计了一个雷达探头。这一点对于大多数车型的4探头、5探头雷达而言不仅仅是在数量上更多，这就是PLA泊车辅助系统。
运用超声波传感器扫描路面两侧，通过比较停车的空间和车辆的长度，自动寻找合适的停车位。找到合适位置后，驾驶者只需控制刹车，车辆自动控制转向操作，即可将车停进停车位，并且液晶屏会有相应的显示。拥有自动泊车系统后就不用再为停车烦恼，即使驾驶技术不娴熟，也能够根据系统指示轻松搞定。
斯柯达昊锐在车身正面保持了斯柯达轿车多幅镀铬式水箱格栅的特征，车头部分蝶翼形大灯为氙气光源加凸透镜车灯，并且带有清洗和随动转向功能。在舒适豪华配置方面，斯柯达昊锐8款车型比同级车更加丰富。前后排一触式电动防夹车窗、B柱空调出风口、手套箱冷藏功能及后风窗遮阳帘等配置，均是全系车型的标准配置。但停车辅助系统、驾驶席电动12向调节及车内环境照明等豪华配置，只出现在斯柯达昊锐2.0TSI和1.8TSI 优雅型车上。
内饰方面，仪表台的层次感和桃木内饰的选用都提升了内饰的整体感觉。此外时下颇为流行的DVD导航系统和多碟音响系统也都出现在了该车的配置中。此外，斯柯达昊锐还
配备了冷光仪表盘、真皮多功能方向盘、自动恒温空调、AFS双氙气前车灯、触摸屏导航系统、自动停车系统以及多达9个的安全气囊。
大众Tiguan
大众Tiguan已装备了半自动的泊车入位系统，即，“泊车辅助系统”，这一系统已能够将车辆准确泊入与车道平行的车位。全新展示的“自动泊车入位系统”能够将车辆停入与车道垂直的车位，并且整个过程完全自动。
驾驶者只需要在导航系统的显示屏上选择所显示的可选停车位，并将变速杆推至“P”档，然后下车，通过遥控钥匙指挥车辆完成自动泊车入位。当然，驾驶者也可以选择留在车内。当然，驾驶者依然要负责任地确保车辆周围有充分安全的停车空间。
该系统的左、右后视镜中都分别安装了两个摄像机来测量停车位的位置和尺寸。一个2GHz的高性能计算机对视频信号进行处理，并负责车辆转向和动力系统的控制。当驾驶员发出停车入位的操作指令，“自动泊车入位系统”就会对车辆进行操控——操纵汽车按预先计算好的路线行进倒车。
整个过程中要用到电子助力转向、电子驻车制动、自动变速箱和在怠速下发动机提供的动力。最终，将车辆倒入停车位。另外的两个分别安装于车辆前部和尾部的摄像机以及停车辅助系统的超声传感器对整个过程进行监控，并可以控制在必要时将车辆停下来。同样，驾驶者也可以通过遥控器随时终止自动停车入位的过程。
雷克萨斯LS
雷克萨斯首创的智能泊车辅助系统是首次引入国内，并率先在业界实现全自动平行泊车和倒库泊车操作。低速驶离车道准备泊车时，您是否仍在回味刚才激情驾驶的畅快感受，却发现需要忍受在狭窄空间内上下移动车辆的烦恼。
雷克萨斯首创智能泊车辅助系统（Intelligent Parking Assist）率先在业界实现全自动平行泊车和倒库泊车操作，在呈现实时影像的同时，能够辅助车辆进行转向，使之平顺停入车位。您无需再担心刮蹭的危险，只需控制车速就能轻松与周围障碍物保持完美安全距离。
关于这项智能前瞻高科技，对于其原理大家一定觉得很神奇。这套“智能泊车辅助系统(IPA)运用超声波传感器和后部摄像机图象识别来检测出停车位置，驾驶员在多功能显示屏上选择好停车位置后，系统便能自动操作方向盘停车入位。
驾驶员只需用手指轻点屏幕上的OK键，通过刹车踏板控制倒车速度即可。他表示，“简单的说就是，您在触摸屏上设置好停车位，即可放开双手，仅控制刹车便可把车辆停靠在指定地。”雷克萨斯作为中国最畅销的进口豪华车品牌，自2005年正式进入中国在短短的时间内便创造了发展的奇迹，成为豪华车行业中的标杆。
英菲尼迪EX
对于每天两点一线的“上班族”来说，亲近大自然或许是他们最大的奢望，具有简单越野功能和轿车操控性的城市SUV就成了他们的最好选择。英菲尼迪EX35就是一款拥有轿车操控性的一款高端城市SUV车型。英菲尼迪EX35配有动力强劲的3.5升V6发动机，以及丰富的豪华配置和安全装备。外观继承了家族的传统，流线型车身和经过镀铬处理的进气隔栅凸显了这款车的优雅的美感。除此之外，英菲尼迪EX35还配备了汽车行业内第一台全景式监控影像系统，该系统可以让驾驶员轻松的了解到车辆四周状况，以便驾驶员可以轻松的停车入位。
倒车影像相信您一定不会陌生，目前市面上销售的中高级轿车都会配备该项装备。但是在英菲尼迪EX35身上我们可以找到4个摄像头，它们分别位于车辆头部、左右外后视镜下方和车辆尾部。以便在停车过程中，驾驶员可以轻松了解车辆四周情况，让您更加自信轻松的把握泊车空间。
在英菲尼迪EX35车前LOGO部位中，配有一个大广角摄像头，可以帮助驾驶员轻松的了解车辆前方状况。在车辆行驶速度在20公里/小时的，驾驶员可以通过，中控台的CAME RA按键自行切换。
从车辆中央显示屏，可以让驾驶员轻松了解到车辆头部状况。显示屏标尺分为绿区、黄区和红区，距离障碍物的距离都是1000mm、500mm和200mm。
在英菲尼迪EX35左右外后视镜下方。分别配有广角摄像头，可以帮助驾驶员轻松的了解车辆左右侧状况。在车辆行驶速度在20公里/小时的，驾驶员可以通过，中控台的CA MERA按键自行切换。
从显示屏右侧显示可以看到，车辆右侧障碍距离车辆的具体距离。驾驶员在停车时可以完全不用顾及车辆右前方死角的问题。显示屏标尺分为绿区和黄区和，距离障碍物的距离都是500mm和200mm。
在英菲尼迪EX35尾部同样配有一个大广角摄像头，可以帮助驾驶员轻松的了解车辆后方状况。在挂入倒挡后，车辆中央显示屏会自动切换到尾部摄像头。驾驶员也可以通过，中控台的CAMERA按键切换到车头摄像头的显示区域。
从车辆中央显示屏，可以让驾驶员轻松了解到车辆尾部状况。显示屏标尺分为绿区、黄区和红区，距离障碍物的距离都是1000mm、500mm和200mm。
英菲尼迪EX35中控台左前方CAMERA按键，可以切换车辆外部摄像头的显示。顺序分别是车辆头部及车辆右前方和车辆前部及车辆四周。如果挂入倒挡后，显示会增加两组，车辆尾部及车辆右前方和车辆尾部及车辆四周。
英菲尼迪EX35除了配备了全景式监控影像系统，还装备了一些常规豪华车身上配备的倒车辅助设备。比如倒车雷达和外后视镜倒车自动调节，都是一些十分实用的倒车辅助系统。
自动泊车辅助系统 百科名片 在众多的汽车配套产品中，与倒车安全有关的配套产品格外引人注目，配有倒车辅助系统的品牌车型也常常成为高档车配置的重要标志之一。 目录 一、概要 1二、奔驰自动泊车辅助系统设计初衷 1启动条件 1实施步骤 1优点 1缺点 三、斯柯达昊锐PLA自动泊车辅助系统 四、迈腾自动泊车辅助系统 一、概要据统计，由于车后盲区所造成的交通事故在中国约占30%，美国20%，交 管部门建议车主安装多曲率大视野后视镜来减少车后盲区，提高车辆的安全性能，但依旧无法有效降低并控制事故的发生。汽车尾部盲区所潜在的危险，往往会给人们带来生命财产的重大损失以及精神上的严重伤害。对于新手司机或女士而言，每次倒车时更是可以用瞻前顾后，胆战心惊来形容。现有的汽车倒车辅助产品如果从手动与自动的区别来分大致可分为两类：一类是手动类（以传统倒车系统为代表）和一类是自动类（以智能倒车系统为代表）。传统倒车系统主要以倒车雷达和倒车可视为代表，通过发出警示声音或可视后部情况提醒车主车后情况，使其主动闪避，以减少事故伤害。该产品对于驾驶者而言，主动性较差，虽然能在很大程度上避免车辆对行人的伤害，却无法顺利有效的完成泊车，极易造成刮蹭或碰撞。 二、奔驰自动泊车辅助系统 设计初衷官方读法是主动式停车辅助系统，是借助前后保险杠上安装的十组超声波感应器来实现辅助的泊车系统。为了应付欧洲路边停车设计的，增加泊车的便利性，注意是增加，不是从根本性改变泊车习惯，例如你还是要踩刹车，还是要挂挡的。 启动条件（1）车速要低于36km/h （2）打转向灯（以给系统提示要停车在哪个方向）（3）停车区域要长于车身的1.2到1.3米（B级车长4273mm）（4）车辆必须离开障碍物（例如停车区域前后的车）距离在1.5米之内，意思是不能离开太远。（5）停车区域必须是想路边临时停车那种，一排车在一侧，一字排开，象停车场那种每部车竖直并列排放的，不能实现该功能。
基于MATLAB软件的自动泊车控制系统设计与仿真 摘要 现代社会汽车的使用已经相当广泛。而每一个司机都会面对倒车问题，有经验的司机能够快速、准确的将汽车停到指定的位置。然而多数的司机尤其是一些刚刚考到驾照的新手们尤其对停车的问题十分烦恼。在准确性和速度之间往往很难同时满足，设想如果能有个智能装置，根据当前的车速和位置能够自动将车停到合适位置，且又同时满足快速性和准确性。本课题正是基于以上的设想，结合我们最近学习的模糊控制的相关知识以MATLAB为软件平台，搭建一个基于MATLAB的自动倒车模糊控制系统。 以往的各种传统控制方法均是建立在被控对象精确数学模型基础上的，然而，随着系统复杂程度的提高，将难以建立系统的精确数学模型。在工程实践中，人们发现，一个复杂的控制系统可由一个操作人员凭着丰富的实践经验得到满意的控制效果。这说明，如果通过模拟人脑的思维方法设计控制器，可实现复杂系统的控制，由此产生了模糊控制。模糊控制是建立在人工经验基础之上的。对于一个熟练的操作人员，他往往凭借丰富的实践经验，采取适当的对策来巧妙地控制一个复杂过程。若能将这些熟练操作员的实践经验加以总结和描述，并用语言表达出来，就会得到一种定性的、不精确的控制规则。如果用模糊数学将其定量化就转化为模糊控制算法，形成模糊控制理论。 糊控制理论具有一些明显的特点： （1）模糊控制不需要被控对象的数学模型。模糊控制是以人对被控对象的控制经验为依据而设计的控制器，故无需知道被控对象的数学模型。 （2）模糊控制是一种反映人类智慧的智能控制方法。模糊控制采用人类思维中的模糊量，如“高”、“中”、“低”、“大”、“小”等，控制量由模糊推理导出。这些模糊量和模糊推理是人类智能活动的体现。 （3）模糊控制易于被人们接受。模糊控制的核心是控制规则，模糊规则是用语言来表示的，如“今天气温高，则今天天气暖和”，易于被一般人所接受。（4）构造容易。模糊控制规则易于软件实现。 （5）鲁棒性和适应性好。通过专家经验设计的模糊规则可以对复杂的对象进行有效的控制。 关键词：模糊控制； MATLAB仿真；智能控制；自动泊车
摘要：一个有效的智能泊车系统，不仅能帮助驾驶者快速、安全地完成泊车操作，从而减轻驾驶员负担，减少交通事故，而且能够有效提高汽车的智能化程度，增加汽车的附加值，从而带来巨大的经济效益。使用AT89C52单片机作为小车的主控制器，在该控制器基础上，添加了光电避障电路、测速电路、光源引导电路和电机驱动电路，从而实现了智能泊车系统设计。该系统结构简单、成本低，并在实验室中取得了预期的效果，能够使小车进入指定的停车位。 0 引言 随着我国汽车数量逐年急剧增多，泊车位、停车场的数量却跟不上其增长的步伐，越来越多的人为如何泊车而发愁。日益拥挤的泊车环境要求人们对汽车的泊车技术更加地娴熟，这就更加重了人们工作之外的紧张情绪，降低了人们的生活质量。因此，如何解决泊车过程中的不便利，消除安全隐患，迅速、准确、行车记录仪https://www.doczj.com/doc/375707399.html,/安全地将汽车停靠到合适的位置，逐渐引起了人们的关注。 1 系统的工作原理及功能 智能泊车系统可分为控制部分和信号检测部分。 其中信号检测部分包括障碍物检测模块，光源检测模块和速度检测模块；控制部分包括控制器模块，电机控制模块。智能泊车系统基本模块方框图如图1所示。 图1 智能泊车系统基本框图 系统工作原理如下：在小车启动之后，通过霍尔传感器A44E进行小车的速度检测，对小车进行智能限速，小车行进过程中通过红外光电传感器避障，车库系统发送光源指示信号，光敏三极管接收车库指示信息，使小车到达指定车库后，停车。 1.1 单片机最小系统设计 AT89C52是51系列单片机的一种，是一个低功耗，高性能，CMOS 8位单片机，片内含8KB的可反复擦写的FLASH只读程序存储器和256B的随机存取数据存储器（RAM），由ATMEL公司采用高密度、非易失性存储技术生产，兼容标准MCS-51指令系统，片内置通用8位中央处理器和FLASH存储单元，片内有ROM/EPROM,因此，这种芯片构成的最小系统简单可靠，只要将单片机接上时钟电路和复位电路即可。 1.2 避障电路设计 红外光电式传感器具有非接触、响应快、性能可靠、体积小、安装轻便等诸多特点，因此在工业自动化装置和智能小车中获得广泛应用。本设计中采用的光电避障传感器是 HS0038B.红外光电接收电路工作原理为：当接收到载波频率为38kHz的脉冲调制信号时，首先，HS0038B内的红外敏感元件将脉冲调制红外光信号转换成电信号，再由前置放大器和自动增益控制电路进行放大处理，然后通过带通滤波器进行滤波，滤波后的信号由解调电路进行解调，最后由输出电路进行反向放大并输出低电平；未接收到载波信号时，电路则输出高电平。红外发射电路由555定时电路产生方波，对红外发射管进行调制。
本科课程论文题目自动泊车系统研究 学院工程技术学院专业设计及其自动化年级2009级 学号 姓名 指导教师冀杰
目录 摘要 (2) 1 前言 (2) 2正文 (2) 2.1自动泊车系统技术理 (2) 2.2研究现状与问题 (3) 2.3商用历史与现状 (4) 2.4自动泊车系统实现方式 (5) 2.5研究展望 (6) 参考文献 (7)
自动泊车系统研究 黄万强 西南大学工程技术学院 2009机械设计制造及其自动化1班 摘要：自动泊车系统是一种通过探测车辆周围环境信息来找到合适的泊车位，从而控制车辆的转向、速度，使得车辆能够自主驶入泊车位的系统。相比于人工泊车事故率高、倒车雷达智能度低，自动泊车系统提高了车辆的智能化水平和安全性，进一步降低了新手司机驾驶车辆的难度，也为将来实现车辆的自动驾驶打下基础。 本文从自动泊车系统的研究意义，技术原理，研究现状与问题，应用历史与现状，实现方式，研究展望等方面来对自动泊车系统进行介绍和探讨。 关键词：离子束加工 1．前言 随着经济水平的发展和人民生活水平的不断提高，一方面汽车拥有量越来越多，公路、街道、停车场、居民小区等拥挤不堪，可利用的泊车空间越来越少；另一方面，驾车新手逐年增多，由于不熟练导致的各种问题也很多。美国密歇根大学交通研究所的Paul Green的研究表明，根据交通事故数据库统计资料和保险公司事故统计资料，泊车导致的事故占到各类事故的44％，其中大约1／2到3／4的泊车碰撞是倒车造成的，由此可见，倒车进行泊车是驾驶员容易出问题而导致交通事故的一个重要原因。如何改善汽车的操控性，尤其是泊车过程中的不便利，消除安全隐患，迅速、准确、安全地将汽车停靠到合适的位置，逐渐引起了人们的关注。 2．正文 2.1 自动泊车系统技术原理 通常的泊车辅助系统是通过安装倒车雷达或后视影像系统，在泊车时给司机起到提示作用，以避免碰撞。这种系统安装简单，使用也较为普及，但是仍然没有能够有效解决人们泊车容易出错的问题。而自动泊车系统的基本功能是能够控制车辆自动完成泊车，在此过程中可以不需要司机的干预。这样一种系统可以有效解决了新手司机泊车的
济南大学泉城学院毕业设计 题目汽车泊车辅助系统设计 学院工学院 专业机械设计制造及其自动化（专升本）班级1502班 学生高雯亭 学号2015040118 指导教师张兴达武华蒯建明
二〇一七年五月十六日
摘要 随着国民经济迅猛发展，汽车保有量逐年递增。在汽车使用过程中，泊车成为摩擦事故频发的一个环节，给人们的生命财产安全带来诸多隐患。针对这一问题，本设计提出了一种基于单片机的汽车泊车辅助系统。实现了泊车过程中的距离监测、报警、显示等功能，为泊车提供了可靠助力。 本设计主要包含硬件部分设计与软件部分设计。其中硬件部分主要包含核心控制部分、信号采集部分、显示部分、报警部分。具体工作主要有元器件选型、电路设计、电路制作及调试等。软件部分以C语言为工具，设计了完整的程序流程框图并完成了程序编写，实现了数据接收、分析以及控制指令输出等功能，结合硬件平台实现了预期功能。 通过电路制作及调试，验证了本设计系统的有效性，为进一步的研究及应用提供了一定的数据参考。 关键词：单片机；传感器；超声波测距
ABSTRACT With the rapid development of the national economy,car ownership increased year by year. In the process of car use,parking has become a frequent part of the friction accident,to people's lives and property to bring a lot of hidden dangers. Aiming at this problem,this design proposes a vehicle parking assist system based on single chip microcomputer. To achieve the process of parking distance monitoring,alarm,display and other functions for the parking to provide a reliable power. This design mainly includes the hardware part design and the software part design. The hardware part mainly includes the core control part,the signal
自动泊车技术原理 顺列式驻车是一种痛苦的经历，大城市停车空间有限，将汽车驶入狭小的空间已成为一项必备技能。很少有不费一番周折就停好车的情况，停车可能导致交通阻塞、神经疲惫和保险杠被撞弯。幸运的是，技术的发展为之提供了解决之道，这就是自动泊车功能。不必再来回折腾，而只需轻轻启动按钮、坐定、放松，其他一切即可自动完成。自动泊车技术同样适用于主动避撞系统，并最终实现汽车的自动驾驶。 许多地方只允许顺列式驻车 自动泊车技术有助于解决人口密集城区的一些停车和交通问题。有时候，能否在狭小空间中停车受驾驶员技术的限制。自动泊车技术可以将汽车停放在较小的空间内，这些空间比大多数驾驶员能自己停车的空间小得多。这就使得车主能更容易地找到停车位，同时相同数量的汽车占用的空间也更小。当人们顺列式驻车时，通常会阻塞一个车道的交通至少几秒钟。如果他们进入停车位碰到问题，那么这个过程会持续几分钟，这将严重扰乱交通秩序。 而且顺列式驻车会导致许多磕碰，而这将给爱车留下难看的凹坑和划痕。自动泊车技术能够避免这些意外。另外，自动泊车技术还可以节省开支，就不必再担心与停车损害相关的保险索赔问题了。 顺列式驻车自动泊车步骤： 自动泊车技术大部分用于顺列式驻车情况。顺列式驻车要求汽车沿路边平行停放，与其他停好的汽车排成一条直线。大多数汽车用户需要比车身长出约1.8米的停车位，才能顺利完成顺列式驻车，尽管有些熟练驾驶员只需要更少的空间。 为了顺列式驻车，驾驶员必须遵循以下五个基本步骤： 1)将汽车开到停车位的前面，停在前面一辆车的旁边。 2)向路边转动车轮，以大约45°将车向后切入停车位。 3)当汽车前轮与前车的后轮平行时，驾驶员拨直前轮，然后继续倒车。 4)当通过后视境确保与后面车辆保持一定距离后，驾驶员从路边向外打车轮，将汽车前端
汽车自动泊车系统详解和使用技巧 据北京市交通管理局介绍，目前北京市机动车保有量已经突破450万辆，平均每三人就有一辆汽车，近几年随着中国经济突飞猛进的发展呢，巨大的机动车保有量也导致路面上的新手不断增多。大量的新手用上路面不但造成了路面拥堵程度的加剧，在每个住宅小区也造成了停车难。 住宅小区的停车难既有车辆保有量激增的因素，也有新车主停车不当的因素。以编辑做居住的小区为例，每当小编回到家中经常可以看到小区中的新手揉库多次不能停车入位的情况。 应对这样的情况很多厂家纷纷引进自动泊车系统到国内，目前拥有自动泊车系统的车型主要有奔驰的B200，上海大众的昊锐、途欢、还有雷克萨斯的LS460L。虽然这些厂家的自动泊车系统各有不同，但是原理大同小异。这里小编为大家介绍一下汽车自动泊车系统的工作原理和使用技巧。 工作原理 自动泊车技术大部分用于顺列式驻车情况。顺列式驻车要求汽车沿路边平行停放，与其他停好的汽车排成一条直线。大多数汽车用户需要比车身长出约1米的停车位，才能顺利完成顺列式驻车，尽管有些熟练驾驶员只需要更少的空间。 顺列式驻车，自动泊车系统遵循以下五个基本步骤： 1.驾驶员将汽车开到停车位的前面，停在前面一辆车的旁边，启动自动泊车系统。 2.自动泊车系统向路边转动车轮，以大约45°将车向后切入停车位。 3.当汽车进入车位后，自动泊车系统会拨直前轮，然后继续倒车。 4.当通过后视境确保与后面车辆保持一定距离后。自动泊车系统会向从路边打车轮，这是驾驶员需要将汽车泊入行进档，自动泊车则会将汽车前端回转到停车位中。 5.驾驶员需要在停车位前后移动汽车，直到汽车停在适当的位置。
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910228709.X (22)申请日 2019.03.25 (71)申请人 北京经纬恒润科技有限公司 地址 100101 北京市朝阳区安翔北里11号B 座8层 (72)发明人 王珍 王胜华 康驭涛 (74)专利代理机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 代理人 赵兴华 王宝筠 (51)Int.Cl. G05B 17/02(2006.01) (54)发明名称 自动泊车仿真测试方法及系统 (57)摘要 本发明提供自动泊车仿真测试方法及系统， 以降低测试成本、提高工作效率。在本发明实施 例中，利用动画仿真平台搭建测试场景，利用自 动测试平台搭建测试脚本，在自动测试阶段，由 自动测试平台根据测试脚本和泊车控制器的车 辆控制命令，通过人机交互平台对车辆动力学模 型的运行参数进行控制，并生成测试报告，可实 现仿真测试的自动化。使用本发明实施例所提供 的技术方案，并不需要实车参与，同时测试过程 是由自动测试平台自动执行的，因此可在降低测 试成本的同时， 提高工作效率。权利要求书2页 说明书10页 附图10页CN 109782630 A 2019.05.21 C N 109782630 A
权 利 要 求 书1/2页CN 109782630 A 1.一种自动泊车仿真测试方法，其特征在于，用于对泊车控制器进行仿真测试；所述方法基于自动泊车仿真测试系统，所述自动泊车仿真测试系统包括：自动测试平台、动画仿真平台和人机交互平台； 所述方法包括： 使用所述动画仿真平台搭建与测试用例相应的虚拟测试场景； 使用所述自动测试平台搭建与所述测试用例相应的测试脚本； 在自动测试阶段，所述自动测试平台根据所述测试脚本和泊车控制器的车辆控制命令，通过所述人机交互平台操控车辆动力学模型的运行参数，并在所述测试脚本执行完毕后生成测试报告；所述测试报告至少包括表征泊车成功或失败的信息；所述车辆动力学模型为真实车辆的虚拟仿真模型；在所述自动测试阶段，所述动画仿真平台至少用于在所述虚拟测试场景中根据运行参数显示所述车辆动力学模型。 2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述自动测试阶段，所述方法还包括： 所述自动测试平台通过所述人机交互平台模拟生成目标传感器信号，所述目标传感器信号用于所述泊车控制器生成车辆控制命令。 3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述自动测试阶段之前，所述方法还包括： 将输入输出I/O模型加载至所述人机交互平台； 将所述车辆动力学模型加载至所述人机交互平台； 将所述车辆动力学模型的运行参数与所述人机交互平台的车辆控制信号进行映射，以实现通过所述人机交互平台操控所述车辆动力学模型的运行参数。 4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括： 在所述自动测试阶段，由所述人机交互平台运行所述I/O模型以监测所述车辆动力学模型的目标运行参数；所述目标运行参数包括需监测的运行参数； 所述测试报告还包括所述目标运行参数。 5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在所述自动测试阶段之前，所述方法还包括： 将人机交互工程文件加载至所述自动测试平台；所述人机交互工程文件包括车辆控制信号和需监测的运行参数。 6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述自动泊车仿真测试系统的硬件架构包括：上位机、硬件在环HIL下位机和所述泊车控制器； 至少所述自动测试平台部署在所述上位机中。 7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述HIL下位机包括实时处理器和I/O板卡，所述泊车控制器与所述I/O板卡具有通信连接； 在所述自动测试阶段之前，所述方法还包括：将车辆动力学模型和I/O模型加载至所述实时处理器。 8.一种自动泊车仿真测试系统，其特征在于，用于对泊车控制器进行仿真测试；所述系统包括自动测试平台、人机测试平台和动画仿真平台； 其中： 所述人机交互平台用于：操控车辆动力学模型的运行参数；所述车辆动力学模型为真实车辆的虚拟仿真模型； 2
从APA到AVP，四代泊车辅助系统技术剖析 前言 在汽车智能化的浪潮中，车载传感器发展迅速，越来越多搭载了先进传感器的汽车进入了我们的视野。比如能够在高速公路上实现单车道巡航的凯迪拉克CT6，以及交通严重拥堵时解放驾驶员时间的奥迪A8，以及能够轻松实现高速公路自动驾驶、上下匝道的特斯拉Model系列的车型。 公众对自动驾驶的认识主要集中在高速、环路，解决的是“开车”的问题。其实自动驾驶技术除了能开得一手好车外，还可以帮助解决新老司机都比较头痛的停车问题。泊车辅助系统目前已经发展至第三代，从最开始的驾驶员必须在车内配合挂挡完成泊车，发展到驾驶员可以站在车外5米使用手机控制泊车，最后到汽车自己学习泊车路线，完成固定停车位或自家车库的泊车。 下面，我就来盘点一下已经成熟的这三代泊车辅助系统的传感器配置以及典型的应用场景，随后我会对将在一两年内量产的第四代泊车辅助系统做一个技术分析。 目前市面上已量产的泊车辅助系统主要有三类。最早普及也是最为常见的第一代叫做APA自动泊车，随后出现的是将泊车与手机结合的第二代RPA远程遥控泊车，最后是最先进的第三代叫做自学习泊车。在未来一到两年内将会出现更为先进的泊车解决方案——AVP代客泊车，也就是暂未量产的第四代泊车辅助系统。 泊车辅助一代：APA自动泊车 APA（Auto Parking Asist）自动泊车是生活中最常见的泊车辅助系统。泊车辅助系统在汽车低速巡航时，使用超声波雷达感知周围环境，帮助驾驶员找到尺寸合适的空车位，并在驾驶员发送泊车指令后，将汽车泊入车位。 APA自动泊车所以依赖的传感器并不复杂，包括8个安装于汽车前、后的UPA 超声波雷达，也就是大家常说的“倒车雷达”，和4个安装于汽车两侧的APA超声波雷达，雷达的感知范围如下图所示。 APA超声波雷达的探测范围远而窄，常见APA最远探测距离为5米；UPA超声波雷达的探测范围近而宽，常见的UPA探测距离为3米。不同的探测范围决定了他们不同的分工。 APA超声波雷达的作用是在汽车低速巡航时，完成空库位的寻找和校验工作。如下所示，随着汽车低速行驶过空库位，安装在前侧方的APA超声波雷达的探测距离有一个先变小，再变大，再变小的过程。一旦汽车控制器探测到这个过程，可以根据车速等信息得到库位的宽度以及是否是空库位的信息。后侧方的APA在汽车低速巡航时也会探测到类似的信息，可根据这些信息对空库位进行校验，避免误检。
360度全景泊车辅助系统—使用说明书
360度全景泊车辅助系统使用说明书 欢迎使用360全可视泊车辅助系统。 本使用说明书讲解了正确使用360全可视泊车辅助系统的必要事项。在使用前，请务必仔细阅读。 本说明书中的插图仅为示意图，实际使用请以实物为准。 产品概述 360全可视泊车辅助系统通过安装在车身前后左右的4个广角摄像头，同时采集车辆四周的影像，经过图像处理单元矫正和拼接后，形成一幅车辆四周的360度全景俯视图，实时传送到中控台的显示设备上。通过360全可视泊车辅助系统，驾驶员坐在车中即可直观地看到车辆所处的位置以及车辆周围的障碍物，从容操控车辆泊车入位或通过复杂路面，有效减少刮蹭、碰撞、陷落等事故的发生。 产品组成 360全可视泊车辅助系统主要包括一个图像处理单元和四个广角摄像头，如图1、2所示。通常，左、右摄像头分别安装在左、右后视镜下方，前、后摄像头分别安装在前、后保险杠上方。根据车型不同，摄像头的外观和具体的安装位置有所差异。 图1 图像处理单元
图2 摄像头
显示界面 360全可视泊车辅助系统的视频可输出至单独的液晶屏，也可以通过原车安装的DVD进行显示输出。 360全可视泊车辅助系统的输出画面具有三种模式，分别适用于不同的场景： 1、全景视图模式。 系统开机时，默认处于此显示输出模式。 全景视图模式由鸟瞰图显示区和前、后影像显示区组成。 鸟瞰图显示区车身前、后、左、右的显示范围分别在2米、3米、2.5米、2.5米左右。 由于镜头角度、畸变等原因以及安全考虑，画面显示的车身并非完全同实际车身位置和大小一致，请注意留足安全距离。前、后影像显示区显示前或后摄像头采集的影像。 图4 全景视图模式 右下方的标志指示当前显示的是哪个摄像头显示的影像，如图5所示。 前后 图5 前后标志
内蒙古科技大学 本科生毕业设计说明书（毕业论文） 题目：自动泊车系统的设计 学生姓名：赵文强 学号：1167118210 专业：电子信息工程 班级：2011-2班 指导教师：高丽丽
自动泊车系统 摘要 随着车辆的普及度、保有量越来越高，街道、小区、公路、停车场等拥挤不堪，人们对车辆的可操作性和智能性也提出了更多的要求，所以智能的自动泊车的研发迫在眉睫。本设计以蓝牙模块与单片机最小系统通过串口相连接，并与电脑端蓝牙连接实现下位机与上位机之间的通信过程,从而实现自动泊车的功能。 本设计由上位机、蓝牙模块、STC15F2K61S2单片机最小系统、GY-26电子指南针模块、光电避障模块、超声波模块、电机驱动模块、舵机组成系统。主要包括以下几个方面：第一，硬件电路设计，硬件电路通过Altium Designer软件进行硬件电路设计，主要包括包括电源系统和单片机最小系统，第二，STC15F2K61S2单片机最小系统设计，最小系统可以实现超声波数据、光电避障模块数据、电子指南针模块数据的接受，由上位机端发送命名实现对小车的相应控制。第三，上位机软件设计，上位机由C Sharp语言在Visual Studio 2010平台编写，主要实现对由下位机说发送的数据进行处理并实时显示出来的，并且对自动泊车系统进行整体控制，通过蓝牙向单片机最小系统发送数据，单片机接收到数据后控制小车完成侧位泊车或倒车入库动作。 关键词：上位机；单片机最小系统；自动泊车
Automatic parking system Abstract With the popularization of vehicle, retains the quantity is more and more high, streets, communities, roads, parking lots and other crowded. People of the vehicle can also put forward more requirements for the operation and intelligent, so the research and development of intelligent automatic parking is imminent. This design takes the Bluetooth module and the microcontroller smallest system through the serial port, and realizes the communication process between the lower computer and the upper computer with the Bluetooth connection of the computer terminal. The design of the PC and Bluetooth module, STC15F2K61S2 MCU minimum system, GY-26 electronic compass module, photoelectric obstacle avoidance module, ultrasonic module, motor drive module, servo system. Mainly includes the following aspects: first, hardware circuit design, hardware circuit through Altium designer software were hardware circuit design, including including power supply system and the smallest single-chip system. Second, STC15F2K61S2 smallest single-chip system design, the minimum system can realize ultrasonic data, photoelectric obstacle avoidance module data, electronic compass module data received, sent by the host computer end named the corresponding control of the car.Third, PC software design and PC by C sharp language on the platform of Visual Studio 2010 prepared, mainly to achieve by the slave computer said transmitted data for processing and real-time display, and the automatic parking system integrated control, via Bluetooth to send data to the MCU minimum system, MCU receives the data control the car lateral parking or reversing storage action. Key words: PC, minimum single-chip microcomputer, automatic parking
毕业设计开题报告 学生姓名系部汽车交通与工程学院专业、班级 指导教师姓 名职称实验师 从事 专业 汽车运用是否外聘□是□ √否 题目名称汽车泊车辅助系统设计 一、课题研究现状,选题的目的、依据和意义 设计目的和意义： 随着我国经济的快速发展，交通运输车辆及私家用车的不断增加，不可避免的交通问题瞬时成为人们关注的问题。其中由于泊车事故发生的频率高，已引起了社会和交通部门的高度重视。泊车事故发生的原因是多方面的，造成泊车时的事故率远大于汽车正常行驶时的事故率，尤其是非职业驾驶员以及女性更为突出。而泊车事故给车主带来许多麻烦，不仅经济上，更有人身伤害，例如撞上别人的车，如果伤及儿童更是不堪设想，基于此基础，汽车高科技产品中，专为汽车泊位设置的“汽车泊车辅助系统”应运而生，汽车泊车辅助系统的加装可以解决司机的不少麻烦，大大降低了泊车事故的频率。由于存在视觉盲区，无法看清车附近状况，司机在泊车时很容易发生事故。为了减少带来的损失，需要有一种专门帮助司机安全泊车的装置。目前市场上用于辅助司机泊车的装置主要有：语音告警装置、后视系统以及倒车雷达等。语音告警装置用于播放提示语以提醒车后的行人注意避让正在泊车的汽车。这种装置价格便宜且使用方便，缺点是只能对车后的行人起告警作用，对于其他障碍物则不起作用，所以其应用范围有限。后视系统是由视频捕捉装置和视频播放装置组成，通过视频司机可以很直接地看到车后的障碍物。由于这类装置的价钱较高，目前还没有普及。 汽车泊车辅助系统，是汽车泊车安全辅助装置，能以声音或者后视镜的显示通告司机车附近的状况，解除了司机泊车和启动车辆时前后左右探视所引起的麻烦，并帮助司机解决由视觉引起的缺陷，提高驾驶的安全性，泊车辅助系统的原理与普通雷达一样，是根据蝙蝠在黑夜里高速飞行而不会与任何障碍物相撞的原理设计开发的。通过感应装置发出超声波来判断前方是否有障碍物，以及障碍物的距离、大小、方向、形状等。只不过由于倒车雷达体积大小及实用性的限制，目前其主要功能仅为判断障碍物与车的距离，并做出提示。司机在倒车时，启动倒车雷达，在控制器的控制下，由车尾保险杠上的探头发送超声波，遇到障碍物，产生回波信号，传感器接收到回波信号后经控制器进行数据处理，从而计算出车体与障碍物之间的距离，判断出障碍物的位置，再由显示器显示距离并发出警示信号，从而使司机倒车时不至于撞上障碍物。
___________________________________________________信息记录材料2019年5月第20卷第5期［信息：技术与应? 自动泊车系统设计 秦学义，郝家多，黄家兵 （皖西学院电子与信息工程学院安徽六安237012） 【摘要】一种用于实现车辆在泊车过程中的自动化、降低车主人工停车难度的智能泊车系统。通过雷达、距离传感器、GPS定位系统及图像采集设备釆集到的数据传输到中央处理器，经中央处理器运算后得到车辆当前位置和目标位置及周围环境情况，并通过处理器将采集处理后的信息转换为相应的控制电信号，用电信号控制车辆的机动装置进行方向及速度调节，或者将电信号转换为数据反馈给司机以辅助进行车辆停靠，由此实现车辆的自动泊车. 【关键词】智能化；自动化；传感器；单片机 【中图分类号】TP23【文献标识码】A【文章编号】1009-5624（2019）05-0167-02 1引言 随着社会的发展，汽车普及化程度越来越高，由于汽车的大范围普及，导致一些停车位十分拥挤，停车难度增加，这给停车技术欠缺的司机师傅带来很大的困扰，在这种情况下，我们提出自动泊车系统的构想。 2自动泊车系统总体方案设计 自动泊车系统，是基于各种传感器采集数据以高速率 传送给主控，通过STM32单片机，处理运算数据，得到车辆此时周围环境、当前位置及方向以此向机动装置发送控制命令控制车辆车速、转弯半径及前后位置实现车辆自动泊车或辅助车主泊车。该系统可分为信号检测部分、数据处理部分以及机动控制部分。信号检测部分包括超声波雷 达、OPENMV图像采集模块、速度检测模块。数据处理部分包括处理器；机动控制部分包括转向电机切、刹车电 机。采用多模块信息采集的方式，通过信息融合技术，规 划出更加的有效的路径。为用户提供快速安全有保障的自 动泊车服务。环境检测模块：用于实时釆集车辆周围环境 信息，如后方障碍物检测、行人体红外检测、周围车辆位置信息等，并汇集各种信号传送给单片机。GPS定位模块：用于车辆定位，寻找距离车辆最近的停车位，快速解决停车问题。速度检测模块：主要用于在泊车过程中实时检测车速，并发出刹车命令，避免车速过快，造成不必要的损失。OLED屏幕：通过单片机驱动，显示在停车过程中的各种数据，方便车主判断车辆位置。机动控制装置：通过对各项数据的分析，得到车辆当前所需车速及方向盘转向角度B1o 3系统模块组成 整个自动泊车系统由各种传感器、OLED屏幕、stm32fl03zet6单片机、机动控制电机、倒车警示器几部分组成。安装在汽车车身周围的各种传感器，这些传感器包括人体红外传感器、速度传感器、超声波传感器、GPS 定位传感器等，采集车辆运动的各项数据。OPENMV摄像头用于采集地面信息，获取地面白线位置，并预处理图像得到清晰图片数据，与采集数据的单片机进行数据传输。OLED屏幕用于显示车辆实时位置，以及距离障碍物距离、车速大小等各项数据。 3. 1单片机模块 单片机采用的是意法半导体集团推出的32位ARM微控制器，其内核是Cortex-M3,内置高速存储器，其主要实现过程如下：（1）通过对应传感器驱动代码驱动各传感器。（2）通过端口复用PA2和PA3,也就是串口3分别与OPENMV的P0和P1也就是RXD1和TXD1串口相连，通过串口接收OPENMV采集到的数据信息。（3）通过单片机端口驱动OLED屏幕，显示实时车速，车辆位置。 4自动泊车系统软件设计及实现 自动泊车软件部分主要包括：主程序、人体红外传感器驱动程序、OLED屏幕驱动程序、超声波传感器驱动程序、速度传感器驱动程序、串口通信子程序及OPENMV图像处理程序。 4.1泊车系统主程序设计 该部分主要完成系统的初始化，串口初始化，驱动各传感器，驱动机动控制电机等功能。单片机自动与OPENMV 连接获取图像信息。 4.2OPENMV机器视觉程序设计 该模块主要完成地面白线检测，处理采集的图像，发送处理数据给单片机。 5系统工作流程 图1自动泊车系统工作流程 系统工作时，超声波传感器向水平方向发送超声波⑶，根据超声波反弹时间得出车辆此时位置离物体或车 辆的距离并同时将数据发送给STM32数据处理器；同时工作的还有图像传感器，图像传感器主要采集车身与车尾部分的位置信息，该图像传感器会按低频率的工作方式采集照片，以每0.5s传输一次图像数据的速率给数据处理芯片传输数据，处理器通过运算可以得到此时车辆尾部距离停车白线的位置，从而控制车辆的机动装置。考虑到安全性，另外在车轮上装有轮速传感器用以实时监测车辆的速度，轮速传感器正常工作时，当车轮转速达到设定的阈值时，车辆启动刹车系统，降低车速，稳定车速在10km/lho 6结语 基于STM32fl03zet6的自动泊车系统在搭建系统成本 167
自动泊车系统发展现状与相关技术综述摘要：自动泊车系统是汽车领域中技术含量较高的一个模块，本文通过对自动泊车系统和其关键技术传感器的发展现状进行总结概括，使读者对这方面技术有初步的了解。 关键词：自动；泊车；传感器 随着现代科学技术水平的发展，智能汽车逐渐走进人们的视野，相比于普通汽车，智能汽车综合了人工智能、计算机、传感技术、自动控制等多学科多领域的专业知识，带有自动泊车系统的寻迹小车作为智能汽车的一个缩影，其研究目的主要是利用传感器实现对小车的自动控制，使小车能够按预先设定的轨迹进入规定的停车位，本文在参考了部分文献资料的基础上，主要围绕自动泊车系统国内外的研究现状和传感器的选择等方面进行概括分析。 一、国外的研究现状 1989年，斯坦福大学的Derrick和Bernard教授首次发表出了基于神经网络的半挂式自动泊车研究成果。1990年，南加州大学也有教授发表了《卡车倒车控制系统中模糊控制和神经网络的比较》，文章表示模糊控制比神经网络在卡车倒车过程中更精确。1999年，英国的K.Jiang、L.D.Seneviratne等人将自动泊车的步骤分成了三个阶段,依次是：检测、定位、调整。此外，他们还研究了速度、转角限制等不确定因素给泊车带来的影响，并通过搭载泊车系统机器人来验证了这一想法的可行性。不久，荷兰的Ming Feng Hsich等人制作了一种可以对泊车实行实时控制的控制器，使用该控制器就能克服汽车无法严格按照规定路线行驶的问题，从而实现不同起始位置的自动泊车。由于自动泊车较容易受到环境的影响，日本千叶大学的Liu等人利用控制参量法，控制汽车
速度和转向角，然后对车位的限制做出路线规划，使用实时避开障碍物的算法令自动泊车可适应于各种实际情况。韩国的Young-Woo Ryu等人采用模糊控制，并使用神经网络自学习算法减小传感器产生的误差，再利用ES微调控制器控制输入、输出参数不变，大大的提高了定位的精确度。 二、国内的研究现状 国内主要以Kosko倒车系统（Kosko问题：在一个100m×100m的封闭区域内，控制系统通过对车辆位置的检测与计算，使车辆从指定位置驶出区域）为基础进行研究。1999年，西安电子科技大学的李汉兵等人通过对模糊控制预测器的研究，解决了Kosko中从死区倒车的问题。2001年，清华大学的于伟等人从Kosko的模糊控制进行切入，详细分析了与卡车倒车过程相关的复杂环境问题，并建立数学模型，使用虚拟现实的方法验证后，再对参数进行优化，提高倒车效率。2007年，吉林大学的李占江认为研究重点应放在倒车控制中转向控制器的控制算法上，为此，他分别针对各种泊车情形设计了模糊控制器，通过仿真发现控制输入、输出的选取以及停车区间的大小都会对自动泊车的控制有较大影响。2012年，中科院林蓁蓁教授等人通过仿真验证遗传算法和二分法结合运用后计算出的最小车位，认为最小车位应是车身长度的1.35倍。 三、传感器的选择 现阶段主要采用的传感器有4种：视觉传感器、雷达传感器、超声波传感器、红外传感器四种。 1.视觉传感器：
自动泊车系统关键技术的智能化发展 〔摘要〕：自动泊车技术是目前智能车辆技术研究的一个热点问题。通过介绍自动泊车系统的基本概念,结合自动泊车系统国内外相关研究进展。进而研究分析了自动泊车系统关键技术，提出了目前技术缺陷，并展望了未来发展。 〔关键词〕：自动泊车；系统；技术；展望 1 自动泊车系统概述 随着科技的不断进步，汽车逐渐向智能化发展，声音提示及影像已经满足不了安全泊车的需求，更具智能化的自动泊车系统（Automatic Parking System，APS）应运而生。 自动泊车系统主要由人机交互系统、环境数据采集系统、中央处理器和控制策略执行系统四部分组成。人机交互系统显示车辆的环境情况，通过驾驶者是否启动泊车的操作，来决定是否启动自动泊车系统，并且实时显示车辆的泊车过程。环境数据采集系统用来确定车辆处于环境中的位置，对于自动泊车系统而言，是非常重要的。为了使车辆可以准确泊车，需要如超声波传感器、陀螺仪、CCD摄像头等传感器。中央处理器将采集到的环境信息数据分析处理后，得出汽车的当前位置、目标位置以及周围的环境参数，依据以上参数计算判断车辆能否入该车位所提供的空间，作出自动泊车策略，生成相应的控制命令（包括车速命令和转向盘转角命令）。执行系统接收到由控制命令产生的信号，依据指令控制电动助力转向系统（Electric Power Steering，EPS），进而控制车辆转向盘转动，与此同时，控制车辆的行驶速度，完成泊车操作。 自动泊车的实际工况主要有两种形式，分别为平行泊车（俗称路边停车）和垂直泊车（俗称倒库）。 图1 平行泊车简图 图2 垂直泊车简图 2 自动泊车系统的技术发展概况
自动泊车系统 摘要：现在城市发展迅速，汽车保有量快速增长，泊车环境日益复杂，所以自动泊车系统将成为汽车安全辅助系统之一。自动泊车系统使用传感器实现自动定位，使用电动转向实现方向盘自动控制。 关键词：自动泊车，超声波传感器，电动转向 一、引言：自动泊车系统是通过传感器系统和电动转向系统密切配合实现的。合理的安装超声波传感器群组实现对车身周边环境自动感知，再通过方向盘进行电动转向控制，根据智能控制器的输出来实现车辆动作的自动控制，但是档位与刹车还是需要人为控制，现在还达不到全智能化。 二、超声波传感器的基本结构与工作原理 1、超声波传感器的基本结构 超声波传感器主要材料有压电晶体（电致伸缩）及镍铁铝合金（磁致伸缩）两类。电致伸缩的材料有锆钛酸铅（PZT）等。压电晶体组成的超声波传感器是一种可逆传感器，它可以将电能转变成机械振荡而产生超声波，同时它接收到超声波时，也能转变成电能，所以它可以分成发送器或接收器。有的超声波传感器既作发送，也能作接收。 图1 超声波传感器的结构图 2、超声波传感器测距原理
超声波传感器发出的超声波是一种传递信息的媒体，它与机械振动密切相关，可以由物体的撞击、运动所产生的机械振动以波的形式向外传播。超声波的物理特性： （1）传播类似于光线，遵循几何光学的规律，速度与声波相同； （2）波长很短，方向性强： （3）能够产生窄脉冲: （4）功率大，超声波能够产生并传递强大的能量。 因为声波在介质中以纵波传播，所以当声波遇到尺寸大于他的波长时的目标物体阻挡时就会发生反射，而反射波就是我们通常称的回声。回声在空气介质中传播的速度是已知的，通过测量声波从声源到达目标然后返回声源的时间，就可以计算出声波到目标的距离。 图2 超声波传感器工作原理图 3 、自动定位的实现原理 由超声波的物理特性可以得出要实现准确的自动定位有效的测量出车辆周