机器人踢足球
西安高级中学机器人实验室
2010-01-05
足球机器人的实验研究报告
---西安高中研究性学习研究与实验课题报告
西安高级中学刘若曦王雨豪陈肖张羽童
指导教师陆裕元
一、立题背景
机器人踢足球是以足球为载体的高科技研究和高技术对抗，它广泛涉及人工智能、计算机视觉、自动控制、传感和信息等一系列学科的创新研究。“研制一队全智能类人型机器人足球队员，并击败世界杯冠军”，这是ROBOCUP（机
器人足球世界杯）提出的愿望，也是所有机器人爱好者的共同梦想。
参与机器人足球比赛活动，不仅有利于培养青少年的科技兴趣、激发学习热情，而且可以增长很多课外知识，如：传感器的知识，声、
光、电及机械传动综合控制的方法、智能程序的设计方法等，同时还
可以极大地提高我们中学
生的动手能力、创新能力和解决问题的逻辑思维能力。针对目前课堂智能机器人正在逐步进入中小
学这一情况，我们结合本校机器人实验室现有的智能机器人器材（LEGO机器人组件），选择了智能机器人踢足球项目的研究，这项研究不仅可以使我们了解和研究机器人足球比赛的过程与规则，还需要认真学习智能机器人的搭建制作方法、控制机器人的程序的编制方法等，在亲自动手制作的过程中，通过观察分析寻找更合理、更完美的解决方案，进一步增强机器人足球比赛的趣味性与竞争性。
二、指导思想
1. 以学生的发展为本，结合新型的科技活动，指导学生运用信息技术开展研究性学习，培养学生对信息的获取、对知识的探求和解决实际问题的综合能力。
2．转变学生的学习方式，以自主学习和合作探究方式引导学生学会应用网络和资源学习，在研究活动中通过探索、交流、合作，培养学生勇于创新的精神和克服困难的勇气及毅力
3. 培养学生实事求是、严谨踏实的科学态度和学风，学会科学的思维和探究的方法。从批判性、发散性等方面全面提高学生的创造意识。
三、研究目标与内容
1. 什么是智能机器人？足球机器人是运用何种思想和策略踢足球的？机器人足球比赛的规则是什么? 自己动手制作这样的足球机器人需要哪些器材？
2．如何用LEGO器材搭建一个既稳固又灵巧的机器人?
3．如何使机器人在足球场上迅速地找到足球（俗称“找光”）？
4．何使用Roblab软件编制完整的足球运动员程序？特别是如何形成结构化的程序。
四、研究过程
（一）前期准备
小组成员名单： 1.研究前的学习和
讨
论
（1）讨论机器人踢足球的基本原理和基本思想 （2）认识并熟悉LEGO 机器人的各种组件及传感器 （3）认识并学习LEGO 机器人的控制组件RCX 的操作方法 （4）学习在Roblab 软件环境中编写机器人控制程序的基本方法
2.准备
LEGO 课堂机器人的部分器材：RCX （机器人微电脑）2个，红外发射器1个，LEGO 搭建用的积木若干，光电传感器4个，直流电机4个，驱动轮（胶皮轮）6个，红外线足球1个，足球场地及地面灰度纸一张，Roblab 软件及PC 机一台，连接导线若干条，剪刀、胶水等工具，机器人足球比赛规则等。
3.安全提示
学习实验室安全守则，器材要轻拿轻放，如红外足球、RCX 微电脑等，以免摔坏。
（二）研究步骤
LEGO 积木
足球比赛场地
红外足球
软件环境
驱动轮
1.研究足球机器人的前提知识储备
学习机器人比赛规则，熟悉LEGO 机器人器材，观看国内外机器人足球
比赛的图文或视频资料，由感性认识过渡到理性认识，相互交流对比赛规则的理解，对LEGO 机器人器材及编程软件的认识，并规划自己要制作的足球机器人的结构、外形。
2.机器人足球战术分析：
根据目前国际国内的机器人足球比赛规则，中学生一般是采用2对2的
对抗形式，因此，可考虑以下几种战术： (1)一攻一守型:
① 前后场分区防守，各占一半，也可称之为场地色块深度优先，攻守责任
分明。
② 门将机器人守在球门前,前锋机器人负责全场。缺点攻击性能较弱。 (2)全攻型：防御力差，无法稳扎稳打。
(3)全防型：没有攻击能力，几乎不能用于比赛。 (4)综合型：
条件①当两机器人都看到球并判断球在对方禁区时，采取全攻型策略，踢活球，即
积极进攻减少死球，在对方禁区争取进球机会。
条件②当两机器人都看到球并判断球在己方区域时，采取全守型策略，踢死球，即
实施卡球的方法增加死球，达到防守的效果。
条件③当任一机器人看到球时，采取一攻一守型策略。
条件④当两机器人都无法看到球时，两机器人回防，以防备对方突击。
3．足球机器人的硬件搭建
竞赛规则要求：
球机器人必须能放入直径为22cm 的垂直圆柱筒内，高度小于22cm ，检查机器人时，以机器人的可伸展部位的最大尺寸为测量尺寸；前锋能灵巧地转身，并有较高的速度。
根据以上竞赛要求，我们在设计机器人时，既要考虑总体尺寸长度（包括可伸展部位），还要考虑其坚固性、灵活性和抗冲击能力。为此，我们选择一攻一守型战术，对前锋和门将分别作如下制作：
足球前锋机器人的结构搭建
前锋机器人在运行中的路线是不确定的，有时需要转弯，有时需要直行。为了方
便控制机器人运行，我们用2个马达控制机器人运行，分别接在RCX 的A 口和C 口上，如图1所示，并用长梁作为支承底座，利用短梁斜拉来连接RCX 和底座,这样有利于提高稳定性的抗冲击能力。
图1
图 2
2
为了能灵敏地寻找足球，在机身的前部加装两个面朝前的光电传感器，将导线连接到RCX 的1号口与3号口，通过对足球的光感反应来寻找足球；在机身中前部再加装一个面朝下的光电传感器，将导线连接到RCX 的2号口，通过对地面的光感来判断自身位置及前进的方向，确保攻击方向正确，避免 “乌龙球”。前锋机器人的参考外形如图2所示。
足球门将机器人的结构搭建
门将机器人的主要任务是守在自己这一方的门前，当发现足球进入自己的半场时，立即起动电机向光源所在的一侧运动, 所以我们将两个光电传感器分别固定在机器人身体两侧来检测足球，当左边光电传感器检测到足球时，机器人向左运行；当右边光电传感器检测到足球时，机器人向右运行。为了便于门将沿直线移动，我们用四个轮子来控制其行走，参考外形如图3所示。
4．足球机器人的编程
足球机器人的硬件搭建完毕后，接下来要做的工作就是为足球机器人
编程，使足球机器人具有一定的自动控制能力。因前锋机器人和门将机器人分工不同，我们采取了不同的程序策略来加以控制。
对应的程序如图：
结合上述程序，分析思考这个程序中哪些部分分别控制以下动作的？策略是什么？
开球：_______________________________________________________
找球:________________________________________________________
判断场地并调整进攻方向：_____________________________________
进攻踢球：___________________________________________________
防卡死的处理：_______________________________________________
通过自主学习Roblab软件的基本用法，认真理解上述参考程序的设计思路，分析其中存在的不足，提出你的设计思路，说明理由，并试着按照你的思路来编写自已的前锋程序。在这一过程中，不仅要逐步学习和体会机器人控制程序的编写方法，还要注意研究如何使程序结构化，如何使程序更易于修改和调试、更利于他人的使用等工程化的思想和方法。
_______________________________________________________________________________
●门将机器人的编程思路
门将控制策略相对简单一些，只要能判定足球过来的方向，快速做出向左或向右直线移动去挡球就可以了，我们为其编制的程序如下：
在搭建与编程过程中，我们按照合作学习的思想，组内成员既有明确的分工，遇到问题又能共同研究，如：陈肖和张羽童两位同学主要负责硬件制作，而刘若曦和王雨豪两位同学主要负责编程，编程组要与硬件制作组共同策划足球机器人的结
构设计，而硬件制作组也要听取编程组提出的改进意见不断改正，用集体的智慧去完成项目的研究。
5.实验观察与调试
通过搭建与编程，虽然将足球机器人制作出来了，但能否实现预期的效果，还必须进行实际调试，在调试中不断观察、不断改进，才能使足球机器人逐步达到预期的效果。以下是我们在实验观察及调试阶段提出的一些问题及做法。
前锋机器人
（1）观察足球在不同距离范围内时，前锋光电传感器测到的光值，记录下来，形成一张参考表，便于调试参考（这些数据会因外界光线的不同而有所不同）。
（2）前锋机器人采用哪种方式找球比较快（随机行走寻找方式，转圈寻找方式）？实验调试过程中我们发现，由于LEGO的光电传感器感光距离有限，稍远一些可能就找不到球，因此，如果始终采用旋转找光策略将有可能使机器人在某处陷入死循环，为此，我们采用了旋转找光+随机走的策略，即旋转找光如超过一定时间还未找到球，就随机向前行进一段，然后再旋转找光。
（3）如何确定是在角上卡死球了？如何处理？（即如何向正确的方向拨球）
卡死球是机器人在场上经常发生的，因此让机器人智能化地拨球是足球前锋要解决的一个很重要的问题，开始我们是用光感+碰触传感同时判别是否卡死（即光值始终不变且正面有碰撞），然后左右拨球，但这样拨球方向不明确，有可能造成“乌龙球”，经过查资料发现现在有一种”指南针”传感器，采用”指南针”传感器后，根据卡死时机器人的角度可判断出机器人处在场地的哪个角，然后向正确的方向拨球。
●门将机器人
（1）如何有效地限制门将移动的距离，使其尽量在球门区范围内直线移动挡球，提高挡球效率？
（2）在规则允许的范围内，如何尽可能地提高门将机器人的耐冲击力？
为了提高机器人的耐冲击力，我们重点从力学结构及配重方面加以改进
●在实验调试过程中，我们经过研究还摸索到了以下一些经验：
（1）光电传感器要尽量收集大范围数据，搭建时可采用可调角度的方法，使光电传感形成”八”字形，效果优于直线式向前的安装方式
（2）重心必须放在主动轮上，以保证从动轮正压力降至最小，减小机器人转向时的摩擦力
（3）重心降得越低，机器人就越稳，但这可能带来新的问题，如：空间约束更大了。为了避免传感器、RCX、电机、轮子受到直接的碰撞，前锋周围加装缓冲装置。
6.参考资源（网址）
西觅亚科技网站：https://www.doczj.com/doc/2215385101.html,
能力风暴机器人网站：https://www.doczj.com/doc/2215385101.html,
五、研究成果
见附件中的我校机器人实验室自主研制的足球机器人实物图片和控制程序。
六、问题分析与反思
在这个项目的研究性学习过程中，小组全体成员无论从学习方法还是制作技术方面都有不少收获，同学们从过去的只知道啃书本逐渐学会了通过网络等其它课外资源进行自主学习和合作学习，特别是团队意识和合作精神有了很大提高，这对同学们今后的学习无疑是非常重要的。
在技术方面，不仅了解了课堂机器人的基本知识，学会了机器人的装配、学会了机器人的编程和调试，更重要的是通过这样一个完整的研究过程，初步掌握了开展科学研究的一般方法。
当然，我们小组研究的足球机器人还处在初级阶段，还有许多问题等待进一步研究，如：机器人还不能准确地辨认球门的位置；还无法分辨对方球员和我方球员；无法准确地传球和配合，找球的灵敏度还有待提高等。在未来的开发中，我们将通过不断地提出问题、分析问题、解决问题，使机器人足球项目不断更新，不断完善。相信不久的将来我们会开发出功能更全、自主性更强的足球机器人。
第一版足球机器人前锋实物图
第二版足球机器人前锋实物图
第一版足球机器人守门员
第二版足球机器人守门员
机器人研究团队
. . 工业机器人技术 试卷B 卷 答案及评分标准 出卷教师： 适应班级： 考试方式： 本试卷考试分数占学生总评成绩的70 % 题号 一 二 三 四 五 总分 核分人 得分 复查总分 总复查人 （本题36分）一、简答(每小题6分，共36分) 1．简述工业机器人的主要应用场合。 1) 恶劣工作环境及危险工作，如：压铸车间及核工业等领域的作业环境。(2分) 2) 特殊作业场合和极限作业，如：火山探险、深海探密和空间探索等领域。(2分) 3) 自动化生产领域，如：焊接机器人、材料搬运机器人、检测机器人、装配机器人、喷漆和喷涂 机器人。(2分) 2．说明工业机器人的基本组成部分。 工业机器人由三大部分六个子系统组成。 三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。 六个子系统是驱动系统(1分)、机械结构系统(1分)、感受系统(1分)、机器人－环境交互系统(1分)、人机交互系统(1分)和控制系统。(1分) 3．简述工业机器人关节制动器的作用。 许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器, 其作用是: 在机器人停止工作时, 保持机械臂的位置不变; 在电源发生故障时, 保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。(6分) 4．机器人的新型驱动方式有哪些？新型驱动方式有什么优点？ 磁致伸缩驱动、压电晶体驱动器、形状记忆金属、静电驱动器(4分)。新型驱动方式可以实现驱动元件的简单化和微型化，更适宜于机器人的使用。(2分) 5．试述运用D-H 方法建立机器人运动学方程时，如何建立连杆坐标系？ 建立连杆坐标系的规则如下: ① 连杆n 坐标系的坐标原点位于n +1关节轴线上,是关节n +1的关节轴线与n 和n +1关节轴 线公垂线的交点。(2分) ② Z 轴与n +1关节轴线重合。 (2分) ③ X 轴与公垂线重合;从n 指向n +1关节。(1分) ④ Y 轴按右手螺旋法则确定。(1分) 6．工业机器人控制系统的特点有哪些？ (1) 机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。(2分) (2) 是一个多变量控制系统，要求系统具有一定的智能性。(1分) (3) 是一个复杂的计算机控制系统。(1分) (4) 描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型,各变量之间还存在耦合。(1分) (5) 机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成, 因此存在一个“最优”的问题。(1分) （本题10分）二、有一旋转变换，先绕固定坐标系0X 轴转30°，再绕0Y 轴转60°， 最后沿0Z 轴移动10，试求其变换矩阵。(列出A 的计算式4分，列出齐次变换矩阵4分，得出答案2分) 解： (0,0,10)(,60)(,30) 13 3 0241 000cos 600sin 600100031 010001000cos30sin 30000 ==2200110sin 600cos 6000sin 30cos300313 00 100010001102440 01A Trans Rot Y Rot X =??? ??? ?????????????--?? ????????????-???????- ?????????????? ???? 得分 评卷人 得分 评卷人 学院名称 专业班级 姓名： 学号： 密 封 线 内 不 要 答 题 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 密 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 封 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 线 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 《工业机器人技术》试卷B 第2页（共4页） 《工业机器人技术》试卷B 第1页（共4页）
智能机器人实验报告1 学院：化学与材料科学学院 学号： 2015100749 姓名：朱巧妤 评阅人：评阅时间：
实验1 电驱动与控制实验 （一）实验目的 熟悉和掌握机器人开发环境使用，超声传感器、碰撞传感器、温度传感器、颜色传感器等常见机器人传感器工作原理与使用方法，熟悉机器人平台使用与搭建；设计一个简单的机器人，并采用多种程序设计方法使它能动起来。 （二）仪器工具及材料 计算机、机器人实验系统、机器人软件开发平台、编程下载器等设备。 （三）内容及程序 实验内容： （1）碰撞传感器原理与应用； （2）颜色传感器原理与应用； （3）测距传感器原理与应用； （4）温度传感器原理与应用； （5）熟悉开发环境使用与操作；设计一个简单轮式移动机器人，并使用图形化编程方式实现对机器人的控制，通过该设计掌握机器人开发平台的结构设计、程序设计等基本方法。 实验步骤： 1)首先确定本次要做的机器人为货架物品颜色辨别的机器人。 2)根据模型将梁、轴、插销、螺丝等零件拼装成一个货架台 3)将货架台安装上可识别颜色的摄像头，并装在控制器上方，将两个摄像头的连接线分 别插入控制器的传感器接口，将显示器连接线插入传感器接口。 4)拼装完成后将控制器连接电脑，在电脑上运用Innobot软件对机器人进行颜色识别动 作的编程，拖动颜色传感器模块，对应选择数码管接口以及两个摄像头的接口，使机器人能将货架台上物品的颜色反应到数码管上。 5)将所编程序进行上传。测试看机器人是否能将颜色反映到显示器上完成所编动作。
（四）结果及分析 使用梁和轴以及螺钉拼装出货架台。 将拼装好的货架台装到传感器上。
机器人足球比赛规则 1.前言 本规则对已经沿用多年的2对2机器人足球比赛规则做了一些修改。目的是强调机器人足球比赛中的技术成份，而不是一味比拼速度和力量。对于本规则肯定会有一个适应过程，但对机器人足球的正常发展是有益的。 2.比赛场地和足球 2.1.机器人足球的矩形比赛场地长2430mm、宽1820mm。球场区长1830mm、宽1220mm，球场四周有宽度为300mm的白色界边，如图1所示。场地周围包括球门后面有高为80mm黑色亚光围栏。 2.2.赛场地面覆盖一层乙烯基场地纸。球场应水平和平整。白色边界包括场地边缘，也应平坦。 图1 比赛场地（mm） 2.3.场地应放置在地毯或毛毡基底上。场地可放在桌上或地板上。 2.4.球门宽度为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内的后面和侧面涂成天蓝色。地面平坦和水平，为白色。球门外侧面应涂有亚光黑色。球门的侧壁延伸到围栏，以防止足球从球门后方滚入。 2.5.场上有两个发球区，图2中用白色表示，但在场地纸上并未标记。它们是绿色区域
和黄色区域与灰色区的两条交接线（如下图白线）。 2.51最近发球点：如下图，如果球从B 区出界或在C 区犯规，最近发球点为作通过出界点或犯规点并与虚线平行的直线，该直线与靠近出界点或犯规点的白线的交点；如球从A 区出界或在罚球区犯规，最近发球点靠近出界点或犯规点的白线端点。 图2 发球区 2.6.参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如地板下的布线和金属物体）。不过仍建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并应对场地表面大约5mm 高的轻微起伏。 2.7.比赛采用会发射红外线的直径75～80mm 的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为Wiltronics 制造的MK2红外球，或由日本EK 公司制造的RoboSoccer RCJ-04足球。这两种球都被允许用于比赛。MK2红外球外壳较薄，参赛队必须控制机器人的动力，否则损坏足球后可能会根据规则5.9被取消比赛资格。 3.机器人 3.1.机器人必须是经参赛队员启动后能够自动控制的机器人，禁止使用任何遥控方式操控。每支参赛队可使用不超过两个机器人参赛。比赛中禁止使用备用机器人，即在所有场次比赛使用相同机器人，违者取消比赛资格。 3.2.参加本比赛的机器人限用竞赛组委会指定的教育 机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用。 3.3.机器人必须能纳入内径和高度为220mm 的圆筒 中，重量不得超过2.5kg 。 3.4.机器人带球装置的控球区定义为连接在机器人身 上的任何突出部位形成的内部空间，控球区的深度不得超过 30mm ，如图3所示。 图3 控球区示意图 A A A A B B
纳米机器人在测井中的应用 1959年，著名物理学家、诺贝尔将获得者Richard Feynman首次提出了按人类意愿操纵单个原子与分子的设想，预言了纳米科技的存在。自此，人们对于这种处于纳米尺度范围的具有特殊性质的物质发生了浓厚的兴趣，进而开拓了一个全新的领域，到现在，纳米科技对传统产业的实质性影响以及对未来传统产业的潜在革新似已毋庸置疑，21世纪，纳米技术必将进入一个崭新的时期。纳米技术由于纳米技术以及纳米机器人的优良特性，是的它们在测井领域拥有广阔的应用前景。下面主要介绍纳米技术和纳米机器人在测井中的应用。 纳米技术 1、纳米与纳米结构 爱因斯坦曾预言：“未来科学的发展无非是继续向宏观世界和微观世界进军。”宏观领域是以人的肉眼可分辨的物体为下限，后者则是以分子原子为上限。随着认识的深入，我们发现在此宏观与微观领域之间存在着一个不同于两者的所谓介观领域的区块。这个领域包括了微米、亚微米、纳米到团簇尺寸的范围。纳米（nanometer）是一个长度单位， 1nm=10-3μm=10-9m 1纳米大约是10个氢原子排列起来的长度，通常界定1nm-100nm的体系为纳米体系。由于这个微尺度空间约等于或略大于分子的尺寸上限，恰好能体现分子之间的相互作用，因此具有这一尺度的物质粒子的许多性质均与常规前物质相异，甚至发生质变，正是这种性质特异性才引起了人们对纳米的广泛关注。 纳米结构定义为以具有纳米尺度的物质单元为基础，按一定规律构筑或营造的一种新物质体系，包括一维、二维及三维的体系，或至少有一维的尺寸处在1nm-100nm之间的结构。这类物质单元包括纳米微粒、稳定的团簇或人造原子（artfical atom）、纳米管、纳米棒、纳米丝以及纳米尺寸的孔洞。通过人工或自组装，这类纳米尺寸的物质单元课组装或排列成维数不同的体系，它们是构筑纳米世界中块体、薄膜、多层膜等材料的基础构件。 2、纳米技术与纳米材料
Word 格式 工业机器人技术题库及答案 一、判断题 第一章 1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。√ 2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。 × 3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器 4 大件组成。 × 4、示教盒属于机器人 - 环境交互系统。× 5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。× 6、机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。√ 7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。× 第二章 1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。√ 2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。× 3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。√ 4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。√ 5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。√ 6、柔性手属于仿生多指灵巧手。√ 7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。√ 8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。√ 9、一般工业机器人手臂有 4 个自由度。× 10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。× 11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。√ 12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。√ 13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。√ 第三章 1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。× 2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。√ 第四章 1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。√ 2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。× 3、工业机器人用力觉控制握力。× 4、超声波式传感器属于接近觉传感器。√ 5、光电式传感器属于接触觉传感器。× 6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。√ 7、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。√ 8、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。× 9、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用, 则提高了机器人的认知水平。 √ 第五章 1、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。√
一、机器人的定义 美国机器人协会（RIA）的定义: 机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用的装置，通过可编程序动作来执行种种任务的、并具有编程能力的多功能机械手。 日本工业机器人协会(JIRA—Japanese Industrial Robot Association)：一种带有存储器件和末端执行器的通用机械，它能够通过自动化的动作替代人类劳动。(An all—purpose machine equipped with a memory device and an end—effector，and capable of rotation and of replacing human labor by automatic performance of movements．) 世界标准化组织(ISO)：机器人是一种能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务的机器。(A robot is a machine which can be programmed to perform some tasks which involve manipulative or locomotive actions under automatic control．) 中国(原机械工业部)：工业机器人是一种能自动定位控制、可重复编程、多功能多自由度的操作机，它能搬运材料、零件或夹持工具，用以完成各种作业。 二、机器人定义的本质： 首先，机器人是机器而不是人，它是人类制造的替代人类从事某种作业的工具，它能是人的某些功能的延伸。在某些方面，机器人可具有超越人类的能力，但从本质上说机器人永远不可能全面超越人类。
7纳米技术就在我们身边 课后作业 基础积累大巩固 一、熟读课文，用“√”画出文中加点字的正确读音。 1.如果把直径为1纳米的小球放到乒乓（pīnɡ pānɡ pīn pānɡ）球上，相当于把乒乓球放在地球上。 2.癌症很可怕，但如果在只有几个癌细胞的时候就能够发现的话，死亡率（lǜ lù）会大大降低。 3.未来的纳米机器人，甚至可以通过血管直达病灶（zhào zào），杀死癌细胞。 二、辨字组词。 臭（）证（）杀（）灶（） 皂（）症（）希（）肚（） 箱（）康（）胞（）防（） 霜（）尿（）抱（）访（） 三、按要求写句子。 1.纳米技术将给人类的生活带来深刻的变化。（缩句） 2.不仅 ．．肉眼根本看不见，就是 ．．普通的光学显微镜也无能为力。（仿写句子） 不仅，就是。 阅读能力大提升 四、重点段落品析。 纳米技术可以让人们更健康。癌症很可怕，但如果在只有几个癌细胞的时候就能发现的话，死亡率会大大降低。利用极其灵敏的纳米检测技术，可以实现疾病的早期检测与预防。未来的纳米机器人，甚至可以通过血管直达病灶，杀死癌细胞。生病的时候，需要吃药。现在吃一次药最多管一两天，未来的纳米缓释技术，能够让药物效力缓缓地释放出来，服一次药可以管一周，甚至一个月。 1. 本片段是围绕（）这句话写的，全文是（）结构。 2. 本段介绍了（）技术，可以实现疾病的早期（）和（）；还介绍了（）技术，能够让药物效力缓缓地（）出来，服一次药可以管（），甚至（）。 3.“未来的纳米机器人，甚至 ．．可以通过血管直达病灶，杀死癌细胞。”用上加点的词语写句子。 甚至
思维创新大拓展 五、如果让你利用纳米技术，你会把它运用到生活的哪些地方？发挥想象说一说。 参考答案： 一、 1.乒乓(pīnɡ pānɡ) 2.率(lǜ) 3.灶(zào) 二、臭（臭味）证（证据）杀（杀死）灶（灶台） 皂（肥皂）症（病症）希（希望）肚（肚皮） 箱（箱子）康（健康）胞（细胞）防（防止） 霜（白霜）尿（尿液）抱（抱住）访（访问） 三、1.纳米技术带来变化。 2.如此浩大的工程，不仅在中国，就是在世界上也是绝无仅有的。 四、1.纳米技术可以让人们更健康。总分。 2.纳米检测检查预防纳米缓释释放一周一个月 3.一看见班主任进来,全班同学都停止了说话,甚至连最调皮的张明也低下了头,看起书来。 五、用“碳纳米管材料”制成的自行车，重量只有几公斤，便于携带。
机械工程专业2014版 “卓越工程师教育培养计划”本科阶段培养方案机械工程专业是中国矿业大学具有矿山机械工程特色、办学实力很强和办学水平国内领先的专业，为国家级特色专业建设点，江苏省品牌专业。本专业紧密围绕国家经济社会发展的重大需求，追踪矿山机械大型机电装备前沿理论与技术，依托机械设计及理论国家重点学科，机械工程江苏省一级学科国家重点学科培育建设点，机械工程江苏省一级学科重点学科，机械工程博士后科研流动站，机械工程一级学科博士点，国家能源煤矿采掘机械装备研发（实验）中心，机械工程、机械基础与CAD 2个江苏省实验教学示范中心，矿山机械工程国家煤炭工业重点实验室，以及混凝土机械、矿山机械电液控制、特种电梯、矿用特种车辆等4个江苏省工程技术研究中心，着眼于未来经济社会发展对矿山机械领域卓越工程师的人才需求，制定应用型卓越工程师人才培养方案。 一、培养目标 本专业培养基础宽、能力强、素质高，德、智、体、美全面发展，具有社会责任感和国际视野，秉承“好学力行、求是创新”精神，能为国家富强和社会进步做出贡献的、具有较强的工程实践能力和动手能力、跨文化交流能力、以及创新意识和创新能力，能在机械工程领域特别是矿山机械重大装备领域从事制造、运行维护、管理、设计及科学研究等方面工作的高级机械工程师和矿山机械管理人才。 二、基本要求 1．热爱社会主义祖国，拥护中国共产党的领导，掌握马列主义、毛泽东思想和邓小平理论和“三个代表”重要思想的基本原理；具有高尚的人格、强烈的民族使命感和社会责任感，有为祖国富强、民族昌盛而奋斗的志向和责任感。 2．具有宽厚的人文社会科学、现代科技、经济管理、法律、国防和自然科学知识。 3．掌握扎实的机械工程专业基础理论及必要的专业技术知识。 4．熟练运用英语进行听、说、读、写；具有现代信息获取及处理能力。 5．具备初步的跨文化交流能力、熟悉国际规则、具有一定的国际竞争能力。 6．具备团队合作、协调、管理、竞争与合作的初步能力，能够在工程实施中进行协调、管理与合作，并在团队中发挥骨干和领导作用。 7．掌握科学的思维方法和终身学习能力，具有创新意识和创新能力。 8．具有健康的身体和良好的心理素质，了解体育运动的基本知识，掌握必要的体育锻炼技能。 三、培养模式 中国矿业大学机械工程专业“卓越工程师教育培训计划”本科阶段采用3+1校企联合培养、双导师制的模式。即校内前3年是本科课程学习阶段，与四年制本科的模块共用，第四年到企业实践学习，完成毕业设计。“卓越工程师教育培训计划”本科班计划2个班，60人左右规模。在大学三年级上半学年（即2.5学年）结束前，选定校内指导老师（每3名学生配备一位指导老师），三年级学期末选定企业指导教师。 四、学制、学分与授予学位 学制：标准学制4年，修业年限3-7年 学分：最低修读189学分，其中课内教学环节必须修满138学分，实践教学环节必须修满51学分。
20180317 全国青少年机器人技术等级考试试卷（一级） 试卷编号：866879 试卷录入者：机器人包老师 试卷总分：100 出卷时间：2019-02-16 16:12 答题时间：30 分钟 分数：100 题数：45 一、单选题( 共30 题，每题 2 分，共60 分) 1. 如图所示，于力F1、F2 的大小关系描述正确的是？ [2 分] A.F1=F2 B.F1
D.旗杆顶端有一个动滑轮 参考答案： A 5. 下列图中那一组是齿轮传动装置？[2 分] A. B. C. D. 参考答案： B 6. 下图中哪个实物运用到四边形原理？[2 分]
A. B. C. D. 参考答案： B 7. 动滑轮实质是？[2 分] A.等臂杠杆 B.费力杠杆 C.省力杠杆 D.以上都不是
参考答案： C 8. 传动链和齿轮传动共有的特点是？[2 分] A.同向传动 B.噪音小 C.准确无误的传递动力 D.自由调节距离 参考答案： D 9. 有关轮轴描述正确的是？[2 分] A.用轮轴工作一定是省力的 B.轮轴是能连续转动的杆杠 C.轮轴在转动时轮与轴的速度不一样 D.汽车的方向盘不是一种轮轴 参考答案： B 10. 关于单摆正确的说法是？[2 分] A.单摆运动周期与重力加速度有关 B.单摆运动周期与单摆的摆长无关 C.同一个单摆如果放在月球上，其运动周期与地球的一样 D.单摆等时性是说所有的单摆运动周期相等 参考答案： A 11. 汽车轮胎上设置花纹的目的是？[2 分] A.美观，没有实质用途 B.起到警示的作用 C.让轮胎减少与地面之间的摩擦，防止打滑 D.让轮胎增加与地面之间的摩擦，防止打滑 参考答案： D 12. 在杠杆结构中，杠杆绕着转动的固定点称为？[2 分 ] A.圆点 B.阻力点 C.支点 D.动力点 参考答案： C 13. 以下属于费力杠杆的一组是？ [2 分] A.①② B.②③ C.②④ D.③④ 参考答案： C 14. 斧头的外形的设计，是利用（）能省力的原理。[2 分]
北京理工大学珠海学院实验报告 实验课程：工业机器人实验名称：实验一：工业机器人认识 教师：时间：班级：姓名：学号： 一、实验目的与任务 了解6自由度工业机器人的机械结构，工作原理，性能指标、控制系统，并初步掌握操作。了解6自由度工业机器人在柔性制造系统中的作用。 二、实验设备 FMS系统（含6-DOF工业机器人） 三、实验内容与步骤 1、描述工业机器人的机械结构、工作原理及性能指标。 2、描述控制系统的组成及各部分的作用。
3、描述机器人的软件平台及记录自己在进行实际操作时的步骤及遇到的问题以及自己的想法。教师批阅:
北京理工大学珠海学院实验报告 实验课程：工业机器人实验名称：实验二：机器人坐标系的建立 教师：时间：班级：姓名：学号： 一、实验目的与任务 了解机器人建立坐标系的意义；了解机器人坐标系的类型；掌握用D-H方法建立机器人坐标系的方法与步骤。 二、实验设备 FMS系统（含6-DOF工业机器人） 三、实验内容与步骤 1、描述机器人建立坐标系的意义以及机器人坐标系的类型。 2、深入研究机器人机械结构，建立6自由度关节型机器人杆件坐标系，绘制机器人杆件坐标系图。
教师批阅:
实验课程：工业机器人实验名称：实验三：机器人示教编程与再现控制 教师：时间：班级：姓名：学号： 一、实验目的与任务 了解机器人示教编程的工作原理，掌握6自由度工业机器人的示教编程与再现控制。 二、实验设备 FMS系统（含6-DOF工业机器人） 三、实验内容与步骤 1、描述机器人示教编程的原理。 2、详细叙述示教编程与再现的操作步骤，记录每一个程序点，并谈谈实验心得体会。教师批阅:
附件2 机器人足球竞赛规则 该规则适用于1对1和2对2对抗赛，不同之处有注明。小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。 一、竞赛场地及设备标准 1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。 2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。 3.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深12cm，高14cm。球门上方有2cm宽的横梁，在搭建和编程时，应保证机器人不能进入球门横梁内侧。可以使用球门上方的横梁以防止机器人进入球门内。球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。 4.地面：地面是草绿色光滑硬质地面，可以是广告喷绘膜或者油漆板材等。 5.开球点：球场中央点。 6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。场地中的坠球点将用黑点标示。 7.中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。在开球时裁判可以中圈为依据。 8.禁区：在每个球门前有个宽30cm、长80cm的禁区。禁区由宽1cm的白线标示，白线也是禁区的一部分。当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。 9.照明：为稳定的室内照明灯光。 10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高22cm（含）以下，限重1.1kg（含）以下，机器人的启
动、停止开关应设于机器人上方。 根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V(即2串锂聚合物电池或6节干电池)，不得使用升压、稳压装置。每台机器人的电源都必须有一个接口，以便测量电压，除非该机器人的电源从外观和连接方式能明显看出它的电压。单场比赛期间不允许充电或更换电池。 机器人不允许使用发射管发射红外光，可以使用红外测距传感器，但不能用于干扰其他机器人，各类测距传感器的数量不能超过4个。不允许在机器人表面使用能够反射红外光的材料。如果给机器人涂色，则必须涂成哑光的。选手应采取措施避免非主观的可见光及红外光源影响机器人的行动。 机器人只允许采用双驱动轮配置，即由两个电机分别独立控制一个着地的轮胎，可以安装辅助平衡的随动轮或万向球，随动轮或万向球与两个驱动轮必须成“十”字分布或“品”字分布，不能安装成两列形式。机器人不能在己方球门前只作左右移动，而应该能做出直接迎向足球的动作。 机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为1cm，以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。 机器人如果有盘球和弹射装置，可使用相对应的电机进行操控，在盘球装置可正常运转的情况下，机器人（形成三面包围球体的）踢球装置处的控球深度最大可放宽至为3cm。 11.足球：使用直径（74±5）mm的匀称电子球，该球会发出红外调制光，1200Hz阶梯波调制（载波40kHz），重95±5g（不含电池）。 二、名词定义解释 1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，
自动化实验室实习参观报告 自动化2班朱晓彤在开学后不久，学校便组织了我们大一新生进行实验室的参观，让大家进一步了解了学校设备装置以及各种实验仪器的相关属性。这次参观，虽然见到的只是些机械，但让我增长的见识却比一次旅游都要大的多。 大学自动化实验课是高等理工科院校学生进入大学后的第一门实践课程，是理工科学生系统学习基本实验知识、实验方法和实验技能的开端，是专业实验和毕业设计的基础。大学自动化实验课对提高学生素质具有举足轻重的作用。通过实验课的教学要达到提高学生的科学实验素质，培养具有创新精神和良好科学作风的目的。 自动化实验中心根据教育部精神，在教学改革中作了大量的探索和实践。为加强培养学生的自主性实验和研究性学习的能力，配合开放式自动化实验教学，中心树立了以学生为根本，以创新为目标，确立了以“人才培养为中心任务，教学工作为中心地位”的指导思想和以“以培养学生为本、以实践教学为主、以科研促进教学”的改革思路。将实验教学的定位与人才培养目标、培养模式、培养计划等相结合，保持相互间的协调一致。 按照学校和学院的总体部署，经过多方面的努力和改革，完成原定建设目标，构建了逐步提高学生创新能力的实践教学体系。 （1）已构建了由专业基础型实验、设计综合型实验和创新型实验三个层次分明、比例结构科学合理的与理论教学有机结合的实验教学体
系。合理调整实验项目，安排验证性实验、综合性实验和设计性实验的比例。通过独立设置实验课程，使实验课程系统化和规范化。增加开放实验内容，鼓励和引导学生自行设计实验、参与教师科研课题。鼓励学生利用实验室积极参与科研或学科竞赛活动，培养学生的创新能力。 （2）中心在充分利用第一课堂的基础上，合理利用第二课堂，拓展实验教学空间和途径，延长实践教学时间，解决实验教学时间不足的矛盾，提高学生实验动手能力和科学创新能力。注重引入新的实验技术和手段，采用启发式、探究式、开放式实验教学模式，拓展学生的知识领域，鼓励学生个性发展，培养学生创新能力，锻炼学生意志作风。 （3）实现了资源优化整合，加强统筹管理，面向全校11个相关专业以及校外兄弟院校，对校内外科学研究提供服务，发挥了实验中心的最大效益，促进了实验中心的建设和高水平师资的培养。 近两年来，中心先后投入750多万元新增建设机器人实验室、数控装备实验室，虚拟现实实验室，信息系统实验室、中央控制实验室、动力模型实验室、创新实验室等。包括原有的自控原理与计算机控制实验室、电力电子与电机拖动实验室、网络化运动实验室、网络化过程控制实验室、现代测试技术实验室、继电保护与数字调速实验室实验室、电力系统分析软件实验室、电力系统综合自动化实验室等共计15个实验室组成。 下面简单介绍一下我觉得与我们自动化相关性较强的实验室
中南大学网络教育课程考试复习题及参考答案 机器人学导论 一、名词解释题： 二、简答题： 1.机器人学主要包含哪些研究内容？ 2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？ 3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义？ 4.机器人控制系统的基本单元有哪些？ 三、论述题： 1.试论述机器人技术的发展趋势。 2.试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。 4.试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。 四、计算题：（需写出计算步骤，无计算步骤不能得分）： 1.已知点u 的坐标为[7,3,2]T ，对点u 依次进行如下的变换：（1）绕z 轴旋转90°得到点v ；（2）绕y 轴旋转90°得到点w ；（3）沿x 轴平移4个单位，再沿y 轴平移-3个单位，最后沿z 轴平移7个单位得到点t 。求u , v , w , t 各点的齐次坐标。 x y z O u v w t 2.如图所示为具有三个旋转关节的3R 机械手，求末端机械手在基坐标系{x 0,y 0}下的运动学方程。 θ1 θ2 θ3 L 2 L 1 L 3 x 0 y 0 O 3.如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值{x ,y }，试求其关节旋转变量θ1 和θ2.
θ1 θ2 L 2 L 1 x y P 4.如图所示两自由度机械手在如图位置时（θ1= 0 , θ2=π/2），生成手爪力 F A = [ f x 0 ]T 或F B = [ 0 f y ]T 。求对应的驱动力 τ A 和τ B 。 τ1 L 2 x y P L 1 τ2F A F B 0y f ?? ???? 0x f ?????? 5.如图所示的两自由度机械手，手部沿固定坐标系在手上X 0轴正向以 1.0m/s 的速度移动，杆长 l 1=l 2=0.5m 。设在某时刻θ1=30°，θ2=-60°，求该时刻的关节速度。已知两自由度机械手速度雅 可比矩阵为 1121221211212 212l s l s l s l c l c l c θθ---?? =? ?+?? J θ1 -θ2 l 2 l 1 x 0 y 0 O x 3 y 3v 3
实验一 机器人运动学实验 一、基本理论 本实验以SCARA 四自由度机械臂为例研究机器人的运动学问题.机器人运动学问题包括运动学方程的表示,运动学方程的正解、反解等,这些是研究机器人动力学和机器人控制的重要基础,也是开放式机器人系统轨迹规划的重要基础。 机械臂杆件链的最末端是机器人工作的末端执行器(或者机械手)，末端执行器的位姿是机器人运动学研究的目标，对于位姿的描述常有两种方法：关节坐标空间法和直角坐标空间法。 关节坐标空间： 末端执行器的位姿直接由各个关节的坐标来确定，所有关节变量构成一个关节矢量，关节矢量构成的空间称为关节坐标空间。图1-1是GRB400机械臂的关节坐标空间的定义。因为关节坐标是机器人运动控制直接可以操纵的，因此这种描述对于运动控制是非常直接的。 直角坐标空间： 机器人末端的位置和方位也可用所在的直角坐标空间的坐标及方位角来描述，当描述机器人的操作任务时，对于使用者来讲采用直角坐标更为直观和方便（如图1-2）。 当机器人末端执行器的关节坐标给定时，求解其在直角坐标系中的坐标就是正向运动学求解（运动学正解）问题；反之，当末端执行器在直角坐标系中的坐标给定时求出对应的关节坐标就是机器人运动学逆解（运动学反解）问题。运动学反解问题相对难度较大，但在机器人控制中占有重要的地位。 图1-1 机器人的关节坐标空间 图1-2 机器人的直角坐标空间法
机器人逆运动学求解问题包括解的存在性、唯一性及解法三个问题。 存在性：至少存在一组关节变量来产生期望的末端执行器位姿，如果给定末端执行器位置在工作空间外，则解不存在。 唯一性：对于给定的位姿，仅有一组关节变量来产生希望的机器人位姿。机器人运动学逆解的数目决定于关节数目、连杆参数和关节变量的活动范围。通常按照最短行程的准则来选择最优解，尽量使每个关节的移动量最小。 解法：逆运动学的解法有封闭解法和数值解法两种。在末端位姿已知的情况下，封闭解法可以给出每个关节变量的数学函数表达式；数值解法则使用递推算法给出关节变量的具体数值，速度快、效率高，便于实时控制。下面介绍D-H 变化方法求解运动学问题。 建立坐标系如下图所示 连杆坐标系{i }相对于{ i ?1 }的变换矩阵可以按照下式计算出，其中连杆坐标系D-H 参数为由表1-1给出。 齐坐标变换矩阵为： 其中描述连杆i 本身的特征；和描述连杆i?1与i 之间的联系。对于旋转关节，仅是关节变量，其它三个参数固定不变；对于移动关节，仅是关节变量，其它三个参数不变。
机器人足球赛简介 RoboCup是一个通过提供足球比赛这样一个标准问题来促进人工智能、机器人以及相关领域的研究而建立的国际组织。 1997年，是人工智能和智能机器人研究史上重要的一年，同年5月，IBM的深蓝机器人击败了人类国际象棋冠军，人工智能领域四十多年的挑战终于成为现实；7月4日，NASA 的“火星探路者”飞行器及其配置的自主移动机器人系统，Sojourner，成功地在火星表面登陆；也就在这一年，首届RoboCup比赛及会议在日本的名古屋举行，为实现机器人足球队击败人类足球世界冠军的梦想迈出了坚实的第一步。 加拿大不列颠哥伦比亚大学的教授Alan Mackworth在1992年的论文《On Seeing Robots》(新加坡世界科学出版社：《计算机视觉：系统、理论与应用》)中提出训练机器人进行足球比赛的设想。1992年10月，在日本东京举行的《关于人工智能领域重大挑战的研讨会》上，与会的研究人员对制造和训练机器人进行足球比赛以促进相关领域研究进行了探讨。1996年，RoboCup国际联合会成立，并在日本举行了表演赛，以后每年举办一届。RoboCup 的使命是促进分布式人工智能与智能机器人技术的研究与教育。通过提供一个标准任务，使得研究人员利用各种技术，获得更好的解决方案，从而有效促进相关领域的发展。他的最终目标是经过五十年左右的研究，使机器人足球队能战胜人类足球冠军队。 RoboCup机器人足球的研究融入了计算机、自动控制、传感与感知融合、无线通讯、精密机械和仿生材料等众多学科的前沿研究与综合集成，其研究领域包括智能机器人系统，多智能体系统，实时模式识别与行为系统，智能体结构设计，实时规划和推理，基于网络的三维图形交互，传感器技术。其技术特点有：动态实时系统、分布式合作与协调、带噪声的，非全信息的环境模型、非符号化的环境信息、受限的通讯带宽等，它的设计主要分成以下模块：机械系统、电子系统、视觉系统、决策系统和通讯系统和车载系统等系统的设计。 l、RoboCup足球机器人仿真组（2D、3D） 仿真组比赛是RoboCup 的组成部分。RoboCup 仿真比赛是一个能为多智能体系统和模拟智能进行研究与教育的工具。比赛是在一个标准的计算机环境中进行的,提供了一个完全分布式控制，实时异步多智能体环境。通过这个平台，测试各种理论，算法和Agent 体系结构。在实时异步，有噪声的对抗环境中，研究多智能体的合作对抗问题。当然，仿真组的比赛使用的机器人并非是真的机器人。一个机器人是Agent, 拥有自己的大脑，是一个独立的"主体"。而一个球队实际是程序组成的。服务器的工作就是计算并更新球场上所有物体的位置和运动，发送视觉和听觉信息给球员，接收球员的命令。
人教部编版四年级语文下册同步练习 7纳米技术就在我们身边 一、看拼音写词语。 nà mǐ yōng yǒu bīng xiāng shū cài yǐn xíng 二、给下面加点字选择正确的读音，打“√”。 1.冰箱里面用到一种纳米涂层，具有杀．（sā shā）菌和除臭．（còu chòu）功能。 2.癌症很可怕，但如果在只有几个癌．（āi ái）细胞的时候就能够发现的话，死亡率．（l ǜshuài）会大大降．(jiàng xiáng)低。 三、比一比，再组词。 隐（）需（）胞（）健（）防（） 稳（）耍（）抱（）键（）仿（） 四、写出下列句中加点词语的反义词。 1.肉眼根本看不见纳米，就是普通 ．．的光学显微镜也无能为力。（） 2.这种小小的物质拥有许多新奇 ．．的特性。（） 3.纳米技术可以让人们更加健康 ．．。（） 五、查字典填空。 “疾”用音序查字法先查_______,再查音节_____；用部首查字法先查_______，再查______画。“疾”在字典里的解释有：①疾病；②痛苦；③痛恨；④急速猛烈。 给下面加点字选择正确的解释，填序号。 群马疾．驰（）疾．恶如仇（）积劳成疾．（）大众疾．苦（）六、在括号里填上合适的关联词。 因为……所以……不但……而且……如果……那么……不仅……也…… 1.（）说20世纪是微米的世纪，（）21世纪必将是纳米的世纪。 2. 最先进的隐形战机，（）能够把探测雷达波吸收掉，（）雷达根本看不见它。 3. 纳米技术的研究对象，（）肉眼根本看不见，就是普通的光学显微镜（）无能为力。 4.有一种叫作“碳纳米管”的神奇材料，（）比钢铁结实百倍，（）非常轻。 七、按要求写句子。 1. 纳米技术是20世纪90年代兴起的高新技术。（缩句）
创业者:一定要搞懂经营得本质 作者:清雨2017年9 陈春花教授就是华南理工大学、北京大学得管理学教授,原新希望六与集团董事长、CEO。陈教授有深厚得理论功底与实践经验,在华南理工大学担任MBA教授时,深度研究中国企业得经营管理问题,从不同角度与视角来剖析企业及企业家们遇到得管理问题。 《经营得本质》从“客户价值”“成本”“规模”“利润”四个企业经营得基本元素来解析日常经营过程中得种种问题。 客户价值就是客户能感知并获得得价值总合,就是产品、服务、品牌得最终成效。产品就是企业与客户沟通与价值联系得媒介与桥梁,传递了企业对客户需求得理解,并以客户希望得方式呈现出来。服务就是一个强有力得客户关系与价值纽带。企业提供得服务不能就是企业产品瑕疵得弥补,更不就是普通得社会社交性拜访。服务应当以客户愿意付费为标准,提供客户真正想要得解决方案。 服务应当以客户为中心,深入了解客户得需求,从客户当前得短期需要,到中长期得需要都要考虑。企业应当综合分析客户得产品需求、决策体系、客户得竞争对手、客户得客户、客户得价值链得需求传递机制几个方面来深入分析,提出长期得解决方案,为客户提供额外得价值,帮助客户获得独特得竞争优势。 以客户为中心得服务体系建立,第一步就就是要从销售部门开始。重新调整销售策略,指导全体销售人员与管理层,树立倾听客户心声,梳理客户价值链条,提供客户超额价值得营销战略。在当前得买方市场中,仅仅依靠价格就是很难获得客户长期得认可得。我们必须先人一步得构建适应市场环境与客户变化得运营机制,这才就是客户愿意服务,也愿意长期深度合作得根本原因,这样,企业就从供应商
转变为战略性合作伙伴,共同分享成长带来得长期利益。 关于“成本”,就是企业从始至终都关注得核心元素。成本就是企业得基石,也就是企业价格与利润得分界线。企业经营过程中,成本应当定义为:为提供客户所需得产品及服务所需支付得所有代价之与。这个成本包含了原材料、生产过程得损耗、人力资源、管理支出、隐形得支出、声誉、时间成本、机会成本等。成本包含可测算与不可测算得两部分,有可变成本与固定成本之分,而且与企业得经营规模有强相关性。 企业经营过程中,不能无限制得追求最低成本,我们应当追求合理得成本。最低成本必然导致产品与服务得质量喝效率低下,形成企业经营得恶性循环。只有合理得成本,提供高质量得产品与服务,这样得策略才就是正向得,积极得经营策略。 规模就是大多数企业家都在追求得。规模得合理性十分重要,企业必须坚持合理得增长,在细分市场领域,保持竞争力,但就是不盲目得扩大生产、销售、服务得规模。规模得扩大必然导致成本得增加,削弱利润率,甚至威胁企业得现金流稳定。中国有很多企业都就是因为非理性得扩张,扩大营销支出,特别就是广告费用支出,企业现金流断流,导致整个企业崩盘。这就是一定要引起警惕得事情。规模得合理性,还体现在企业在生态链中,所处得位置与上下游得关系紧密程度;更重要得就是企业本身得管理能力与财务支撑力,能否保证企业获取健康得增长:即保持技术、产品、服务、经营模式得领先,获取行业较高水平得投资回报率。 利润就是企业得血液。每个行业得利润水平就是跟竞争程度直接相关,也跟该行业得发育阶段相关。一个行业从新兴到成熟,再到衰败,利润率就就是一个斜率不同得抛物线。
中国青少年机器人竞赛 机器人足球比赛规则 1 前言 2对2机器人足球比赛规则经过几次调整，基本达到强调机器人足球比赛中的技术而不是一味比拼速度和力量的目的，加强了对参赛学生能力的考核，对机器人足球的正常发展是有益的。为了更方便训练和比赛，再次对规则进行修订。 2 比赛场地和足球 2.1 机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm的白色边界区。边界区四周有宽80mm的坡面，四周为高150mm、厚18mm的档板。边界区及坡面均刷白色亚光漆，档板刷黑色亚光漆。赛台尺寸如图1所示。赛台用木工板制成。 2.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。绿色球场及白色边界区应水平和平整。 图1 比赛场地（mm） 2.3 赛台应放置在约600mm高的架子上。
2.4 球门内宽为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内有高度为80mm的后壁。球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。球门外侧面应涂成亚光黑色。球门用厚度不超过12mm的木板制成。 2.5 场上有六个发球点和一个开球点，图2中用白点表示，但在场地纸上并未标记。 图2 发球点、开球点和罚球区 2.6 参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如，地板下的布线和金属物体）。但是，建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并能应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。 2.7 比赛采用能发射红外线的直径70～75mm的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为日本EK公司制造的RoboSoccer RCJ-05足球，使用抗于扰力较强的调制模式。参赛队必须控制机器人的动力，否则，损坏足球后可能会根据规则5.7.2和6.7被罚出场或取消比赛资格。 3 机器人 3.1 机器人必须是经参赛队员启动后能够自动运行的机器人，禁止使用任何遥控方式。为了策略或备份的需要，每支参赛队可携带三台机器人参赛，但在同一场比赛中只能使用两台机器人且不能更换。 3.2 参加本届比赛的机器人限用竞赛组委会指定的厂家的机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用，允许自制机器人。