永磁同步电机驱动器用户手册 THSR-A/B系列
永磁同步电机驱动器用户手册 －I－目录 一.安装 (1) 1．装时注意事项 (1) 2．环境条件 (1) 二.产品型号对照 (2) 1．伺服驱动器铭牌说明 (2) 2．驱动器型号说明 (2) 三.驱动器外观及面板说明 (3) 四.伺服驱动器尺寸图 (6) 五.伺服电机尺寸图 (8) 六.伺服驱动器与伺服电机搭配对照表 (10) 七.驱动器使用电线规格 (11) 八.控制信号标准接线图 (12) 九.驱动器端子说明 (14) 十.伺服驱动器信号输入输出回路图 (17) 十一.驱动器接线方式 (18) 1．绣花机主轴 (19) 2．绣花机移框 (20) 3．绣花机D轴 (21) 4．绣花机H轴 (22) 十二.参数表 (23) 十三.驱动器异常报警 (24) 附录：主轴/移框参数快速设置 (26) 主轴参数快速设置 (26) 移框参数快速设置 (26)
永磁同步电机驱动器用户手册一. 安装 1．装时注意事项 1)驱动器与电机连线勿拉紧；电源线与控制信号线分开走线，有 30cm的间距，这样可以减小电源对信号线的干扰； 2)接线时，禁止将三相电源接至U、V、W端子上； 3)确保接地良好； 4)电机轴心必须与设备轴心对心良好； 5)通电时，请勿拆卸驱动器、电机、或更改配线； 6)通电运行时，请勿接触散热片，以免烫伤 2．环境条件 本产品驱动器使用环境温度为0°C ~ 50°C。若环境温度超过45°C 以上时，请置于条件通风良好的场所。长时间的运转建议在45°C 以下的环境温度，以确保产品的可靠性能。如果本产品装在配电箱里，那配电箱的大小及通风条件必须让所有内部使用的电子装置没有过热的危险。而且也要注意机器的震动是否会影响配电箱的电子装置。除此之外，使用的条件也包括： ▲无发高热装置的场所； ▲无水滴、蒸气、灰尘及油性灰尘的场所； ▲无腐蚀、易燃性的气、液体的场所； ▲无漂浮性的尘埃及金属微粒的场所； ▲坚固无振动的场所； ▲无电磁噪声干扰的场所。 第1页
本特利组态 一、连接、上载 一般先上电，点击图1后，选择端口和波特率见图2，点CONNECT建立连接。 点UPLOAD图3，上载组态图4。 图1 图2 图3
图4 二、模块设置 1、模拟量模块设置 点击图4中左侧的options按钮，然后可以对各个模块进行组态。 以上图为例，1~7槽分别为CPU模块，增速箱振动，风机振动，风机位移，报警继电器，停车继电器，modbus通信模块。 点击图4中的2号槽进入图5的界面进行振动组态
图5 如图5中，选择通道信号类型，每两个通道为一组同类型信号，Radial Vibration为振动，如果信号为位移则选择Thrust Position.不测建相，将No Keyphasor打钩。用到那个通道将该通道Active打钩。设定量程，选择探头类型点击要设定的通道的Options按钮。现在以图5中通道1为例，进入图6选择探头类型 图6 再点击图6中的进入图7选择要设定的参数量程，并且可以设置报警和停机的延迟时间。设置好点ok保存，如果该模块四个通道信号类型，探头型号以及量程都相同，可以点击图5中的1和2按钮依次将设置好的1通道属性复制到Channel 2、Channel 3、Channel 4中。 位移的设置类似。
图7 2、继电器模块设置 点击图4中的槽5进入图8的界面 图8
图8的逻辑是该继电器模块的第一路通道是第一个模拟量模块前两个通道报警信号有任何一个出现，该继电器输出。依次可以根据实际情况设置其他通道输出逻辑。 三、报警、停机值设定 点击主菜单中的如下图 图9 要设置振动或位移的报警、停机值，可在图9的界面中点击相应的模块 图10
感谢您使用本产品，本使用操作手册提供LCDA系列伺服驱动器的相关信息。内容包括： ●伺服驱动器和伺服电机的安装与检查 ●伺服驱动器的组成说明 ●试运行操作的步骤 ●伺服驱动器的控制功能介绍与调整方法 ●所有参数说明 ●通讯协议说明 ●检测与保养 ●异常排除 ●应用例解说 本使用操作手册适合下列使用者参考： ●伺服系统设计者 ●安装或配线人员 ●试运行调机人员 ●维护或检查人员 在使用前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。此外，请将它妥善保存在安全的地点以便随时查阅。下列在您尚未读完本手册时，务必遵守事项： ●安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体或可燃性气体。 ●接线时，禁止将三相电源接至马达U、V、W的连接器，因为一旦接错 时将损坏伺服驱动器。 ●接地工程必须确实实施。 ●在通电时，请勿拆解驱动器、马达或更改配线。 ●在通电动作前，请确定紧急停机装置是否随时开启。 ●在通电动作时，请勿接触散热片，以免烫伤。 如果您在使用上仍有问题，请洽询经销商或者本公司客服中心。
安全注意事项 LCDA 系列为一开放型（Open Type ）伺服驱动器，操作时须安装于遮蔽式的控制箱内。本驱动器利用精密的回授控制与结合高速运算能力的数字信号处理器（Digital Signal Processor,DSP ）,控制IGBT 产生精确的电流输出，用来驱动三相永磁式同步交流伺服马达（PMSM ）达到精准定位。 LCDA 系列可使用于工业应用场合上，且建议安装于使用手册中的配线（电）箱环境（驱动器、线材与电机都必须安装于符合环境等级的安装环境最低要求规格）。 在按收检验、安装、配线、操作、维护与检查时，应随时注意以下安全注意事项。 标志[危险]、[警告]与[禁止]代表的含义： ? 意指可能潜藏危险，若未遵守要求可能会对人员造成严 重伤或致命 ? 意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成中度的 伤害，或导致产品严重损坏，甚至故障 ? 意指绝对禁止的行动，若未遵守可能会导致产品损坏， 或甚至故障而无法使用
4.2.1 第一阶段 连接伺服放大器及伺服电机，进行试运行。配线方法参照3 章。 在伺服电机的输出轴未连接到机械系统的状态下进行试运行。 在第一阶段确认以下项目。 ＜确认＞ ?确认伺服放大器的电源配线 (L1、L2、L3) ?确认伺服电机动力线 (U、V、W)、编码器电缆线 ?确认伺服放大器、伺服电机是否正常工作 ?确认参数4 号（旋转方向切换/CCW（逆时针）方向旋转时的相位切换）■试运行顺序 (1) 请固定伺服电机，以防其横向翻倒。 将伺服电机牢固固定 不要在电机的输出轴上安装任何东西 (2) 请按3 章的配线，为伺服放大器与伺服电机配线。 ※第一阶段进行单体试运行，故不要连接到CN1 上。 (3) 请确认4-2 页的「■初次通电前的注意事项」后，再通电。 i) 请确认充电用显示灯。 ii) 请确认触摸面板显示。 ※万一报警检出时，请切断电源，确认配线后，参照9 章。
请预习说明书的第4章和第8章。 5 参数 5.1 参数构成 伺服放大器中有调整机械系统的设定、伺服的特性与精度的各种参数。 由于参数的设定值被存储在可电换写的ROM (EEPROM) 中，因此，即使切断电源也不会丢失。 作为参数一览表的 "变更" 项目的 "电源" 的参数，即使切断主电源，再接通电源时仍然有效。（请确认主电源切断时，伺服放大器的触摸面板<7 段文字显示>灯灭。） 5.1.1 利用触摸面板编集的方法 5-2
5.2 参数一览表
5.3 参数说明 以每一命令脉冲的机械系统的移动量为单位量设定参数（电子齿轮）。利用以下计算式计算。
提示：当伺服电机旋转一周时的机械系统的移动量中有π时，355/113 可以近似。 输出脉冲数和命令脉冲补偿无关。根据参数19 号的设定值，电机轴正转时，输出B 相进给90°相位差2 路信号。 ※只在位置控制时有效。 可以选择输入脉冲串端子的信号形式。 可以设定伺服放大器的输入脉冲串端子 [CA]、[*CA]、[CB]、[*CB] 的脉冲串的形式。 最大输入频率在差动输入时为1.0 [MHz]，在集电极开路输入时为200 [kHz]。 但是，请输入各种信号，以满足以下条件。 （信号CA、*CA、CB、*CB 各自条件相同） ■命令脉冲/命令符号（参数03 的设定值：0） 用命令脉冲表示旋转量，用命令符号表示旋转方向。 ?差动输入
有关萧山电厂的3500本特利使用说明 我厂于2005年5月在#1机组上安装了3500本特利表(由3300改造) BNC System Installed Date: 本特利公司系统安装日期：2005年5月 BNC System Construct and It’s P/N, S/N: 本特利公司系统构成及编号，系列号： 3500监测系统1套: 3500/15 2块, 3500/22 1块, 3500/25 1块, 3500/42 3块, 3500/45 1块, 3500/32 2块, 3500/33 1块, 3500/92 1块 Installation/Configuration/Calibration/Inspection Procedure: 安装/组态/校验/检测步骤： 1, 3500系统组态 1), 槽2的CH1是键相器, 1齿, 0 - 5000rpm。键相探头的安装电压为-10Vdc，不能对准键槽. 2), 槽3和槽4的8个通道组态为绝对振动,相对振动传感器为3300 8mm,瓦振传感器9200。量程0 – 500um pp, 绝对振动报警1为125um pp, 报警2为250um pp。 槽3: ch1= VB1R, ch2= VB2R, ch3= VB1S, ch4= VB2S 槽4: ch1= VB3R, ch2= VB4R, ch3= VB3S, ch4= VB4S
3), 槽5的CH1和CH2组态为轴位移,7200 11mm传感器,量程为±2mm, 报警1为±1.0mm, 报警2为±1.2mm 。轴位移正方向为远离探头。轴位移1和2的安装零位电压为-12Vdc。 Ch1=RP1, Ch2=RP2 4), 槽5的CH3组态为偏芯, 峰峰值量程0 – 500um pp.电名为RX. 安装零位电压为-10Vdc。 5), 槽6 CH1组态为高缸胀差, 量称为-2.0 -0- +8.0mm, 报警1为+6.0mm, -1.0mm。报警2为+7.0mm, -1.5mm。其正方向为靠近探头。高胀差的安装零位电压为-10Vdc 槽6 CH2组态为低缸胀差, 量称为-2.0 -0- +8.0mm, 报警1为+6.5mm,报警2为+7.0mm。其正方向为远离探头。低胀差的安装零位电压为-5Vdc Ch1= DEA, Ch2= DEB 6), 槽7的CH1是轴位移报警1输出, CH2是轴位移报警2输出。 7),槽8的CH1是高缸胀差报警1输出,CH2是高缸胀差报警2输出。CH3是低缸胀差报警1输出,CH4是低缸胀差报警2输出。 8), 槽9的CH1是VB1报警1输出, CH2是VB1报警2输出。CH3是VB2报警1输出, CH4是VB2报警2输出, CH5是VB3报警1输出, CH6是VB3报警2输出。CH7是VB4报警1输出, CH8是VB4报警2输出。
目录 安全事项 (1) 第一章产品检查与型号说明 (3) 第二章安装 (4) 第三章信号和接线 (8) 第四章参数说明 (15) 第五章面板显示及操作 (25) 第六章运行 (28)
安全事项 欢迎您使用杭州之山科技有限公司生产的纺机专用伺服控制系统。 在产品存放、安装、配线、运行、检查或维修前，用户必需熟悉并遵守以下重要事项，以确保安全地使用本产品。 错误操作可能会引起危险并导致人身伤亡。 错误操作可能会引起危险，导致人身伤害，并可能使设备损坏。 严格禁止行为，否则会导致设备损坏或不能使用。 禁止将产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体的场合使用。否则会导致请将接地端子可靠接地，接地不良可能会造成触电或火灾。
当机械设备开始运转前，必须配合合适的参数设定值。若未调整到 当电机运转时，禁止接触任何旋转中的零件，否则会造成人员伤亡。 设备运行时，禁止触摸驱动器和电机，否则会造成触电或烫伤。 禁止接触驱动器及其电机内部，否则会造成触电。 电源启动时，禁止拆卸驱动器面板，否则会造成触电。 本手册所涉及产品为一般工业用途，请勿用于可能直接危害人身安全装置上，
第一章产品检查与型号说明 1.1 产品检查 为了防止本产品在购买与运输过程中的疏忽，请详细检查以下列出的项目： a. 是否是所欲购买的产品：分别检查电机与驱动器上的产品型号。 b. 电机轴是否运转平顺：用手分别逆时针和顺时针旋转电机转轴，如果可以平顺运转，代表电机转轴是正常的。 c. 外观是否有损伤：目视检查是否有外观上的任何损坏，是否有松脱的螺丝。 d. 检查是否有任何组件的缺失。 完整的伺服组件包括： 伺服驱动器及伺服电机 5PIN 电源进线接线端子（L、N、R、S、T） 3PIN UVW电机动力线接线端子（U、V、W） 3PIN 刹车电阻连接线(P、D、C) DB25 控制端子接线端子（公头） DB15 电机编码器接线端子（公头） 如果有任何以上的情形发生，请与我们联系以获得妥善解决。 1.2产品型号对照 1.2.1 伺服驱动器 1.2.2 伺服电机
1 传感器的安装与调试 1.1轴承振动传感器探头的安装 6个φ8 mm灵敏度为7.87 V/rnm 的涡流探头分别装于1号、2号、3号轴承处。每个轴承处安装两只互成90° ,垂直于轴承,探头与水平方向的夹角为45°,分别测量X、Y方向上的振动。一般涡流传感器,涡流影响范围约为传感器线圈直径的三倍,因此传感器对应的测量宽度应为传感器直径的三倍,而且在传感器空间24mm范围内不应有其它金属物存在,否则会带来误差。安装间隙电压应为传感器输出特性曲线确定的线形中点位而定,φ8 mm灵敏度为7.87 V/mm的探头,安装间隙电压为- 9.75 V或1.2 mm左右。由于传感器线形电压范围大大超过测量范围,所以安装间隙允许有较大的偏差,只要保证测量范围在线形段内即可,但为了满足故障诊断和可靠性的需要,一般要求安装电压9.75土0.2 V。 1.2轴向位移、高低压差胀传感器的安装 轴向位移测的是推力轴承相对汽缸的轴向位移,在机组运行过程中,使动静部件之间保持一定的轴向间隙,避免汽轮机内部转动部件和静止部件之间发生摩擦和碰撞。两只轴向位移传感器探头安装在2号轴承处,分别装于甲乙两侧,探头朝向低压缸方向安装探头型号为7200型φ14 mm探头,灵敏度为3.937 V/mm，前臵器供电电压为-24V。大轴相对于汽缸的设计零点为止推轴承靠在工作瓦面为大轴零位。在安装轴向位移和低压差胀传感器前,首先要把大轴推到零位,然后按要求安装。轴向位移的量程范围为-2 mm一+ 2 mm,安装电压- 9.75
土0.2 V 沾化电厂汽轮机膨胀相对死点在2号轴承处,高压缸转子膨胀在以2号轴承处为相对死点向前箱方向膨胀,低压缸转子膨胀在以2轴承处为相对死点向发电机方向膨胀。高低压差胀探头为不带前臵器φ25 mm涡流探头,灵敏度为0.8 V/ mm,因为高低压差胀都是朝着发电机方向安装,要使高低缸差胀测量范围均在线形范围之内,按照探头线性中点及量程范围- 2--10 mm定位。探头零位的安装电压可按下式计算: 高压差胀探头零位安装电压:探头线性中点电压(-6.95 V)-探头灵敏度(0.8 V/mm)*4 低压差胀探头零位安装电压:探头线性中点电压(-6.95 V) +探头灵敏度(0.8 V/mm)*4 所以,高压差胀探头零位安装电压为-11.10 V;低压差胀探头零位安装电压为-3.8V。 1.3大轴偏心传感器的安装 偏心度的测量是监视大轴的弯曲程度。直接偏心指瞬时偏心值,峰一峰值偏心表示的是轴弯曲正方向的极值与负方向的极值之差。偏心的测量是通过偏心探头和键向探头共同完成的,均为φ8 m灵敏度为7.874 V/mm的涡流探头,键相器探头监测轴上一个凹槽,当轴每转一周,在探头上产生一个脉冲电压,提供计算偏心峰一峰值的频率。探头的安装间隙电压都为一10 V,注意键相探头的安装,不要正对着槽位安装。键相器也为振动提供相位信号,以便对振动进行分析研究。 1.4转速探头的安装
第一章概述 1.1 产品简介： 交流伺服技术自九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷馐机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。 DDA98交流伺服系统系国产第一代全数字交流伺服系统，采用国际最新数字信号处理DSP）、大规模可编程门阵列（CPLD）和MISUBISHI智能化功率模块（IPM），集成度高、体积小、保护完善、可靠性好、彩最何必PID算法完成PWM控制，性能已达到国外同类产品的水平。 与步进系统相比，DA98交流伺服系统具有以下优点 ●避免失步现象 伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服 驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环 控制系统。 ●宽速比、恒转矩 调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳 定的转矩特性。 ●高速度、高精度 伺服电机最高转速可达3000rpm，回转定位 精度1/10000r。 〖注〗不同型号伺服电机最高转速不同。 ●控制简单、灵活 通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运 行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。
1.2 到货检查 1）收货后，必须进行以下检查： （1） 包装箱是否完好，货物是否因运输受损？ （2） 核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到货物是否确系所订货物？ （3） 核对装箱单，附件是否齐全？ 2）型号意义： （1） 伺服驱动器型号 （示出华中理工大学电机厂STZ 系列） ※1 (04、06……23)对应0.4~2.3KW ※2 ※1：可选配其它国产、进口伺服电机，需订货。驱动器缺省参数仅适配STZ 系列伺服电机， 选配其它伺服电机时，出厂参数已备份在EEPROM 区。恢复出厂参数时应执行恢复备份，不可执行恢复缺省参数操作。 ※2：中小功率（小于等于1.5KW ）为标准配置，中功率（大于1.5KW 、小于等于2.3KW ）采用 加厚散热器。 〖注〗产品出厂时,上面填写框已按产品型号填写好,请用户与产品铭牌核对。 （2） 伺服电机型号 DA98交流伺服驱动器可与国内外多款伺服电机配套，由用户订货时选择。本手册按华中电机厂生产的伺服电机进行描述，其它型号伺服电机有关资料随伺服电机提供。 光电编码器反馈 电机工作电压H ：300V L ：200V 额定转速级别 1：低速（1500/2000rpm ） 2：高速（2500/3000rpm ） 零速转矩2、4、5、6、7.5、10…N.m 正弦波驱动伺服电机 电机外径 110：110×110mm 130：130×130mm
1传感器的安装与调试 1.1轴承振动传感器探头的安装 6个φ8 mm灵敏度为 7.87 V/rnm的涡流探头分别装于1号、2号、3号轴承处。每个轴承处安装两只互成90°,垂直于轴承,探头与水平方向的夹角为45°,分别测量X、Y方向上的振动。一般涡流传感器,涡流影响范围约为传感器线圈直径的三倍,因此传感器对应的测量宽度应为传感器直径的三倍,而且在传感器空间24mm范围内不应有其它金属物存在,否则会带来误差。安装间隙电压应为传感器输出特性曲线确定的线形中点位而定,φ8 mm灵敏度为 7.87 V/mm的探头,安装间隙电压为- 9.75 V或 1.2 mm左右。由于传感器线形电压范围大大超过测量范围,所以安装间隙允许有较大的偏差,只要保证测量范围在线形段内即可,但为了满足故障诊断和可靠性的需要,一般要求安装电压 9.75土 0.2 V。 1.2轴向位移、高低压差胀传感器的安装 轴向位移测的是推力轴承相对汽缸的轴向位移,在机组运行过程中,使动静部件之间保持一定的轴向间隙,避免汽轮机内部转动部件和静止部件之间发生摩擦和碰撞。两只轴向位移传感器探头安装在2号轴承处,分别装于甲乙两侧,探头朝向低压缸方向安装探头型号为7200型φ14mm探头,灵敏度为 3.937V/mm，前臵器供电电压为-24V。 大轴相对于汽缸的设计零点为止推轴承靠在工作瓦面为大轴零位。在安装轴向位移和低压差胀传感器前,首先要把大轴推到零位,然后按要求安装。轴向位移的量程范围为-2 mm一+ 2 mm,安装电压-
9.75土 0.2 V沾化电厂汽轮机膨胀相对死点在2号轴承处,高压缸转子膨胀在以2号轴承处为相对死点向前箱方向膨胀,低压缸转子膨胀在以2轴承处为相对死点向发电机方向膨胀。高低压差胀探头为不带前臵器φ25 mm涡流探头,灵敏度为 0.8 V/ mm,因为高低压差胀都是朝着发电机方向安装,要使高低缸差胀测量范围均在线形范围之内,按照探头线性中点及量程范围- 2--10 mm定位。探头零位的安装电压可按下式计算: 高压差胀探头零位安装电压: 探头线性中点电压(- 6.95 V)-探头灵敏度( 0.8 V/mm)*4 低压差胀探头零位安装电压: 探头线性中点电压(- 6.95V)+探头灵敏度( 0.8 V/mm)*4 所以,高压差胀探头零位安装电压为- 11.10 V;低压差胀探头零位安装电压为- 3.8V。 1.3大轴偏心传感器的安装 偏心度的测量是监视大轴的弯曲程度。直接偏心指瞬时偏心值,峰一峰值偏心表示的是轴弯曲正方向的极值与负方向的极值之差。偏心的测量是通过偏心探头和键向探头共同完成的,均为φ8 m灵敏度为
BN3500现场调试和传感器安装指导 该指导书主要针对印度135MW机组编制，该工程TSI与常规设计不同在于，胀差是冗余布置，特别是低压缸胀差，为冗余补偿式测量，安装时需要对两对传感器同时考虑安装间隙，还有该机组盖振配置为XY向。其他机型可以参考变通。 1、软件安装 BN3500系统调试软件3500/01，安装简单；现场调试安装请注意软件版本，目前厂内调试一般用的最新软件，因此现场最好也安装最新版本软件，否则在软件组态通讯上会有不匹配的情况出现。本指导按软件版本V3.92SP2（不同版本组态界面可能不一样）完成。 2、通讯连接 BN3500系统调试通讯通过通讯电缆从PC和框架接口模块（3500/20，该卡件已经被淘汰，目前为3500/22）连接。3500/20板件背后有个开关，可以选择RS232/RS422，一般情况下，出厂即是选的RS232，因此现场直接用232的电缆连接即可，BN3500系统用RS232电缆连接如图1），通讯连接不需要密码，只要电缆没问题就OK，设置（通讯口和波特率）也不用更改，连接界面如图2、3。 图1 RS232电缆连接 图2 通讯连接界面一
图3 通讯连接界面二 3、模块组态以及组态下载 按TSI机箱框架实际槽位布置新建一个框架配置组态（只针对同一机箱配置，不同机箱需要不同框架配置组态），该配置也可以直接从TSI框架接口模块中上传至PC上（因为出厂前，TSI在厂内已经完成调试工作），如图4。 图4 上传机箱配置到PC上 右键框架中任何一个模块，即可对其进行组态，右键菜单如图5： 图5 卡件组态 卡件右键OPTIONS，设置卡件参数，包括传感器选型，测量类型，通道选择等； 卡件右键SETPOINTS设置报警停机值； 卡件右键VERIFICATION为卡件通道显示（间隙电压和间隙值），当PC与框架接口模块处于连接状态，并且传感器安装连接上时，可以在这个画面中检测传感器间隙值显示；同时在该画面中可以显示该模块OK状态，通道OK状态和传感器所处的状态（间隙值，电压值，停机报警状态变化），界面如图6。
第一章 概述 1.1 产品简介： 交流伺服技术自九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷馐机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。 DDA98交流伺服系统系国产第一代全数字交流伺服系统，采用国际最新数字信号处理DSP ）、大规模可编程门阵列（CPLD ）和MISUBISHI 智能化功率模块（IPM ），集成度高、体积小、保护完善、可靠性好、彩最何必PID 算法完成PWM 控制，性能已达到国外同类产品的水平。 与步进系统相比，DA98交流伺服系统具有以下优点 ● 避免失步现象 伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服 驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环 控制系统。 ● 宽速比、恒转矩 调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳 定的转矩特性。 ● 高速度、高精度 伺服电机最高转速可达3000rpm ， 回转定位 精度1/10000r 。 〖注〗不同型号伺服电机最高转速不同。 ● 控制简单、灵活 通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运 行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。 1.2 到货检查 1）收货后，必须进行以下检查： （1） 包装箱是否完好，货物是否因运输受损？ （2） 核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到货物是否确系所订货物？ （3） 核对装箱单，附件是否齐全？ 2）型号意义： （1） 伺服驱动器型号 DA98
适配伺服电机型号（示出华中理工大学电机厂STZ 系列） ※1 输出功率：两位数字(04、06……23)对应0.4~2.3KW ※2 系列代号 ※1：可选配其它国产、进口伺服电机，需订货。驱动器缺省参数仅适配STZ 系列伺服电机， 选配其它伺服电机时，出厂参数已备份在EEPROM 区。恢复出厂参数时应执行恢复备份，不可执行恢复缺省参数操作。 ※2：中小功率（小于等于1.5KW ）为标准配置，中功率（大于1.5KW 、小于等于2.3KW ）采用加 厚散热器。 〖注〗产品出厂时,上面填写框已按产品型号填写好,请用户与产品铭牌核对。 （2） 伺服电机型号 DA98交流伺服驱动器可与国内外多款伺服电机配套，由用户订货时选择。本手册按华中电机厂生产的伺服电机进行描述，其它型号伺服电机有关资料随伺服电机提供。 STZ —— HM 3（1DA98伺服驱动器标准附件安装使用手册（本书）1本 安装支架2个 ×8沉头螺钉 4个 插头（DB25孔） 1套 （注1） 插头（DB25针） 1套 （注2） 〖注1〗 配套我厂位置控制器时，与信号电缆（3）米配套提供。 〖注2〗 我厂提供伺服电机时，用户可选择反馈电缆（3米）配套提供。 （2）伺服电机标准附件按伺服电机说明书提供 1.3 产品外观 1） 伺服驱动器外观 2） 伺服电机外观 第二章 安装 光电编码器反馈 电机工作电压H ：300V L ：200V 额定转速级别 1：低速（1500/2000rpm ） 2：高速（2500/3000rpm ） 零速转矩2、4、5、6、7.5、10…N.m 正弦波驱动伺服电机 电机外径 110：110× 110mm 130：130×130mm
TSI系统调试基本知识 本内容将围绕大多数电厂中广泛使用的美国本特利（BENTLY）公司生产的振动检测系统3500为模版，全面讲述系统安装、组态、调试过程及调试中常见问题的处理。 第一节 TSI系统硬件基本知识 3500系统能提供连续、在线监测功能，适用于机械保护应用，并为早期识别机械故障提供重要的信息。该系统高度模块化的设计主要包括： 见下图： 系统的工作流程是：从现场取得的传感器输入信号提供给3500监测器框架内的监测器和
键相位通道，数据被采集后，与报警点比较并从监测器框架送到一个地方或多个地方处理。 3500框架中模件的共同特征是带电插拔和内部、外部接线端子。任何主模件（安装在3500框架前端）能够在系统供电状态中拆除和更换而不影响不相关模块的工作，如果框架有两个电源，插拔其中一块电源不会影响3500框架的工作。外部端子使用多芯电缆（每个模块一根线）把输入\输出模块与终端连接起来，这些终端设备使得在紧密空间内把多条线与框架连接起来变的非常容易，内部端子则用于把传感器与输入\输出模块直接连接起来。外部端子块一般不能与内部端子输入/输出模块一起使用。 1、3500/05系统框架 3500框架用于安装所有的监测器模块和框架电源。它为3500各个框架之间的互相通讯提
供背板通讯，并为每个模块提供所要求的电源。 3500框架有两种尺寸： 1 全尺寸框架——19英寸EIA框架，有14个可用模块插槽 2 迷你型框架——12英寸框架，有7个可用模块插槽 电源和框架接口模块必须安装于最左边的两个插槽中。其余14个框架位置（对与迷你型框架来说是其余7个位置）可以安装任何模 块。 2、3500/15电源模块 3500 电源是半高度模块，必须安装在框架左边特殊设计的槽口内。3500 框架可装有一个或两个电源(交流或直流的任意组合)。其中任何一个电源都可给整个框架供电。如果安装两个电源，第二个电源可做为第一个电源的备份。当安装两个电源时，上边的电源作为主电源，下边的电源作为备用电源，只要装有一个电源，拆除或安装第二个电源模块将不影响框架的运行。3500 电源能接受大范围的输入电压，并可把该输入电压转换成其它3500 模块能接受的电压。对于3500 机械保护系统，有以下三种电源： 1.交流电源 2.高压直流电源 3.低压直流电源 输入电源选项: 175 到 264 Vac rms: (247 到 373 Vac, pk)，47 到 63 Hz。该选项使用交流电源且为高电压(通常220V)交流电源输入模块(PIM)。安装版本R 以前的交流电源输入模块(PIM)和/或版本M 以前的电源模块要求电压输入：175 到250 Vac rms。 85 到 132 Vac rms: (120 到 188 Vac, pk), 47 到 63 Hz。该选项使用交流电源并且是低电压(通 常110V)交流电源输入模块(PIM)。安装版本R 以前的交流电源输入模块(PIM)和/或版本M 以前的电源模块要求电压输入：85 到125 Vac rms。 88 到 140 Vdc: 该选项使用直流电源，并且是高电压直流电源输入模块(PIM)。 20 到 30 Vdc: 该选项是低压直流供电，是低压直流供电模块(PIM)。
S D伺服驱动器说明书 Revised by Jack on December 14,2020
第一章简介 1．1产品简介 交流伺服技术自八十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。 SDXXX系列交流伺服是本公司自主研发的新一代交流伺服驱动器，主要采用最新的IRMCK201作为核心运算单元，并采用了复杂可编程器件EPLD及三菱智能功率模块，具有集成度高，体积小，响应速度快，保护完善，可靠性高等一系列优点。适用于高精度的数控机床、自动化生产线、机械制造业等工业控制自动化领域。 与以往驱动系统相比，SDXXX交流伺服系统具有以下优点： ★伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。 ★调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。 ★伺服电机最高转速可达5000rpm，回转定位精度1/10000r（注：不同型号电机最高转速不同）。 ★通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。 ★改进的空间矢量控制算法，比普通的SPWM产生的力矩更大，噪音更小。 ★高达3 倍的过载能力，带负载能力强。 ★完善的保护功能：过流，过压，欠压和编码器故障等保护。 ★监视功能允许显示18个参数状态，包括位置误差，电机转速、反馈脉冲、指令脉冲、电机电流、报警记录等。
★高适应性，能够适应高速高精度电机，可以配套2~8磁极,400-6000线编码器的各型号电机。 1．2型号意义 1．伺服驱动器型号 S D30 MT 功能代码（M：数字量与模拟量兼容） IPM模块的额定电流（15/20/30/50/75A） 采用空间矢量调制方式(SVPWM)的交流伺服驱动器 第二章安装 【注意】 ☆产品的储存和安装必须满足环境条件要求。 ☆产品的安装需要防火材料，不得安装在易燃物上面或附近，防止火灾。 ☆伺服驱动器须安装在电气控制柜内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物侵入。 ☆伺服驱动器和伺服电机应避免振动，禁止承受冲击。 ☆严禁拖拽伺服电机电线、电机轴和编码器。 2．1安装场合 ◎电气控制柜内的安装 驱动器的使用寿命与环境温度有很大的关系。电气控制柜内部电气设备的发热以及控制柜内的散热条件，都会影响伺服驱动器周围的温度，所以在考虑机箱设计时，应考虑驱动器的散热冷却以及控制柜内的配置情况，以保证伺服驱动器周围环境温度在55℃以下，相对湿度95%以下。长期安全工作温度在45℃以下。
交流伺服电机驱动器使用说明书 1 ?特点 16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制脉冲序列、速度、转矩 多种指令及其组合控制 转速、转矩实时动态显示 完善的自诊断保护功能，免维护型产品交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境体 积小、重量轻 2 ?指标 输入电源三相200V -10%?+15% 50/60HZ 控制方法IGBT PWM（正弦波） 反馈增量式编码器（2500P/r ） 控制输入伺服-ON报警清除CW、CCW驱动、静止 指令输入输入电压土10V 控制电源DC12?24V 最大200mA 保护功能OU LU OS OL OH REG OC ST CPU 错误，DSP错误，系统错误 通讯RS232C 频率特性200Hz或更高（Jm=Jc时）体积L250 X W85 X H205 重量3.8Kg 3?原理 见米纳斯驱动器方框图（图1）和控制方框图（图2） 4?接线 4.1主回路 卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。螺丝拧紧力矩大于 1.2Nm M4或 2.0 Nm M5时才可能损坏端子，接地线径为2.0mn i 具体见接线图3 4.2CN SIG 连接器［ 具体见接线图4 驱动器和电机之间的电缆长度最大20M 这些线至少要离开主电路接线30cm,不要让这些线与电源进线走一线槽； 或让它们捆扎在一起 线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力 屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到CN.SIG连接器的20脚，电机侧应连接到J 脚 若电缆长于10M,则编码器电源线+5V、0V应接双线 4.3CN I/F 连接 控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M 这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽 或和它们捆扎在一起 COM和COM之间的控制电源（V DC）由用户供给 控制信号输出端子可以接受最大24V或50mA不要施加超过此限位的电压 和电流 若用控制信号直接使继电器动作要象左图所示那样，并联一只二极管到继电 器。不接二极管或接错了二极管的极性，都将可能损坏驱动器 机身接地点（FG）要接到驱动器的一个接地端子具体见接线图5 5.参数
MMT- 直流伺服驱动器使用手册济南科亚电子科技有限公司
直流伺服驱动器使用说明书 一、概述： 该伺服驱动器采用全方位保护设计，具有高效率传动性能：控制精度高、线形度好、运行平稳、可靠、响应时间快、采用全隔离方式控制等特点，尤其在低转速运行下有较高的扭矩及良好的性能，在某些场合下和交流无刷伺服相比更能显示其优异的特性，并广泛应用于各种传动机械设备上。 二、产品特征： ◇PWM控制H桥驱动 ◇四象限工作模式 ◇全隔离方式设计 ◇线形度好、控制精度高 ◇零点漂移极小 ◇转速闭环反馈电压等级可选 ◇标准信号接口输入0--±10V ◇开关量换向功能 ◇零信号时马达锁定功能 ◇上/下限位保护功能 ◇使能控制功能 ◇上/下限速度设定 ◇输出电流设定功能 ◇具有过压、过流、过温、输出短路、马达过温、反馈异常等保护及报警功能
三、主要技术参数 ◇控制电源电压AC： 110系列：AC ：110V±10% 220系列：AC ：220V±10% ◇主电源电压AC： 110系列：AC 40----110V 220系列：AC50---- 220V ◇输出电压DC： 110系列：0—130V或其它电压可设定 220系列：0—230V或其它电压可设定◇额定输出电流：DC 5A（最大输出电流10A） DC 10A（最大输出电流15A） DC 20A（最大输出电流25A）◇控制精度：0.1% ◇输入给定信号：0—±10V ◇测速反馈电压： 7V/1000R 9.5V/1000R 13.5V/1000R 20V/1000R 可经由PC板内插片选定并可接受其它规格订制四、安装环境要求： ◇环境温度：-5oC ~ +50oC ◇环境湿度：相对湿度≤80RH。（无结露） ◇避免有腐蚀气体及可燃性气体环境下使用
第一章简介 1．1产品简介 交流伺服技术自八十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛 应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。 SDXXX系列交流伺服是本公司自主研发的新一代交流伺服驱动器，主要采用最新的IRMCK201作为核心运算单元，并采用了复杂可编程器件EPLD及三菱智能功率 模块，具有集成度高，体积小，响应速度快，保护完善，可靠性高等一系列优点。适 用于高精度的数控机床、自动化生产线、机械制造业等工业控制自动化领域。 与以往驱动系统相比，SDXXX交流伺服系统具有以下优点： ★伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。 ★调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。 ★伺服电机最高转速可达5000rpm，回转定位精度1/10000r（注：不同型号电机最高转速不同）。 ★通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。 ★改进的空间矢量控制算法，比普通的SPW产M生的力矩更大，噪音更小。 ★高达3倍的过载能力，带负载能力强。 ★完善的保护功能：过流，过压，欠压和编码器故障等保护。 ★监视功能允许显示18个参数状态，包括位置误差，电机转速、反馈脉冲、指令脉冲、电机电流、报警记录等。 ★高适应性，能够适应高速高精度电机，可以配套2~8磁极,400-6000线编码器的各型号电机。 1．2型号意义 1．伺服驱动器型号 SD30MT 功能代码（M：数字量与模拟量兼容） IPM模块的额定电流（15/20/30/50/75A） 采用空间矢量调制方式(SVPWM)的交流伺服驱动器
本特利3500系统介绍及探头安装、调试 【摘要】本文介绍本特利3500系统软硬件结构，以及各传感器的测量原理，同事根据笔者多年工作经验对传感器探头的安装与调试进行说明，供大家参考与学习。 【关键词】本特利3500；轴振；轴向位移；电涡流传感器 随着机组容量的增大，汽轮机安全监视与保护，已成为汽轮机的重要组成部分；同时，对汽轮机的各种安全装置的动作的准确性和可靠性提出了更高的要求。汽轮机的安全检测系统是对汽机的转速、轴承振动、轴向位移、高低压缸差胀、盖振、偏心、绝对膨胀进行时实监测，并当某一参数越限时，监测系统及时的发出报警或跳机信号，保护汽轮机设备运行安全。耒阳电厂汽轮机安全监测系统使用了本特利3500型监测系统，其方便的软件组态形式和可靠硬件质量，将为电厂的安全运行提供了有力保障，本人根据多年工作经验跟大家分享一下本特利3500系统结构以及传感器的安装与调试。 一、系统结构 1.1仪表框架部分 仪表框架部分包括：电源输入模块1个，框架接口模块模块1个，两通道键相监测模块1个，四通道电涡流位移传感器或速度加速度传感器监测模块4个、四通道差胀或轴向位移监测模块2个，两通道的转速监测模块1个。四通道的继电器模块2个。 1.2现场传感器部分 传感器部分主要有：各种涡流监测探头和速度式探头、延长电缆和前置器及信号线。 1.3计算机及软件 3500软件包包括：框架配置软件；数据采集/服务器软件；操作员显示软件。各种监测模块的内部设置，可以通过连接装有框架组态软件的计算机的RS232接口和框架接口模块的组态专用接口，在计算机上设置好各模块的参数，下装到各模块，及完成对各监测器的量程、报警点、探头类型和继电器输出的设置。 1.4电涡流传感器监测原理 电涡流传感器是根据涡流效应原理工作的，涡流传感器的线圈L与一个电容C并联，构成一个并联谐振电路。由前置器内的晶体振荡器供给稳定的高频电流来激励，在线圈周围产生高频交变磁场俑，当被测主轴靠近次交流磁场φ用范围时，在被测主轴表面产生电涡流，而此电涡流又产生一个新交变磁场来阻碍主磁场的变化，这一过程将消耗能量，因而使线圈的Q值发生变化。在被测主轴与传感器之间的间隙d改变时，传感器线圈的Q值也随之变化。 在电路中线圈Q值与线圈是电感量之间的关系为： Q=XL/R 式中L——线圈是电感量；R——电路中的祸合电阻。 上式说明，线圈的电感量随Q值变化而变化，亦即随间隙d的变化而变化。而线圈电感量的变化，使线圈的输出电压U发生变化。这样涡流传感器便将间隙d的变化转变成电压的变化。信号经前置器放大以后为0—24VDC信号进仪表框架。 二、TSI探头的安装与调试
资料编号SICP S800000 45C 用户手册设计2维护篇 模拟量电压2脉冲序列指令型/旋转型?-V系列 伺服单元SGDV 伺服电机SGMJV/SGMAV/SGMPS/SGMGV/SGMSV/SGMCS AC伺服驱动器 概要 面板操作器 接线和连接 试运行 运行 调整 辅助功能(Fn□□□ 监视显示(Un□□□ 全闭环控制 故障诊断 附录 版权所有? 2007 株式会社安川电机 未经本公司的书面许可,禁止转载或复制本书的部分或全部内容。iii
请事先务必阅读 本手册是对?-V 系列伺服单元的设计、维护所需的信息进行说明的手册。进行设计、维护时,请务必参照本手册,正确进行作业。 请妥善保管本手册,以便在需要时可以随时查阅。 除本手册外,请根据使用目的阅读下页所示的相关资料。 本手册使用的基本术语 如无特别说明,本手册使用以下术语。 关于重要说明 对于需要特别注意的说明,标示了以下符号。 本手册的书写规则 在本手册中,反信号名(L 电平时有效的信号通过在信号名前加(/来表示。 <例> S-ON 书写为/S-ON。 基本术语意义 伺服电机?-V 系列的SGMJV、SGMAV、SGMPS、SGMGV、SGMSV、SGMCS (直接驱动型伺服电机 伺服单元?-V 系列的SGDV 型伺服放大器 伺服驱动器伺服电机与伺服放大器的配套 伺服系统由伺服驱动器和上位装置以及外围装置配套而成的一套完整的伺服控制系统
模拟量2脉冲型伺服单元的接口规格为模拟量电压2脉冲序列指令型 M-ⅠⅠ型伺服单元的接口规格为MECHATROLINK-II 通信指令型 2表示说明中特别重要的事项。也表示可能会引起警报等,但还不至于造成装置损坏的轻度注意事项。iv ?-V 系列的相关资料 请根据使用目的,阅读所需的资料。 资料名称 机型和外围 设备的选型 想了解额定 值与特性 进行系统 设计 进行柜内 安装与接线 进行试运行 进行试运行2 伺服调整 进行维护和