《现代教育技术》实验指导书
李冬英编
邵阳学院教育科学教研室
实验一网络资源的获取
一、实验目的
（1）了解搜索引擎的主要作用及工作过程；
（2）掌握搜索引擎的语法规则；
（3）熟练掌握搜索引擎进行Internet网络信息检索。
二、实验器材
与Internet相连接的多媒体计算机，每人一台，网络软硬件系统。
三、实验步骤
1．百度中文搜索引擎：
（1）打开百度中文搜索引擎网站(https://www.doczj.com/doc/2010505342.html,)。
（2）选择检索类型：在”新闻、网站、网页、Mp3、图片、视频”中选择需要检索的资源类型，如“网页”。
（3）输入需要检索的关键词：如“信息技术”，单击按钮“百度搜索”，则百度中文搜索引擎就会快速地进行搜索，把含有文本“信息技术”的网页的摘要显示出来，并在屏幕底下显示出与文本“教育技术”接近的关键词的条目。（4）选择网页：根据显示的摘要内容，选择需要的网页。为了快速准确地检索到所需要的信息，百度中文搜索引擎还提供了“在结果中再搜索”的功能。例如，在搜索引擎中再输入文本“数学”，选择“在结果中找”，再单击按钮“百度搜索”，则在第一次搜索的结果中再检索含有文本“数学”的网页。即检索同时满足“信息技术”和“数学”这两个条件的网页。
（5）在搜索引擎上方选择“信息快递”，在网页左侧的“信息分类浏览”中检索信息。
2．yahoo!（雅虎）搜索引擎：
（1）打开Yahoo!中文网站（https://www.doczj.com/doc/2010505342.html,/）。
（2）Yahoo!将网络资源按内容分为14类，每一类下又逐级包含多个子类，最后与相应的Web页相连接。Yahoo!除了提供目录式链接检索外，还提供关键字检索，并具备高级检索功能。
（3）在搜索引擎中输入文本“多媒体课件”，单击按钮“搜索”，快速搜索含有文本“多媒体课件”的网站的摘要。根据显示的摘要内容，选择需要的网站。
（4）在搜索引擎中再输入一个关键词，选择“在结果中搜索”，再单击按钮“搜索”，则在第一次搜索的结果中检索含有新关键词的网站。
3．Google搜索引擎：
（1）Google搜索引擎支持简体中文和繁体中文在内的132中语言。Google 速度极快，并具备强大的“图象”搜索功能。
（2）打开Google网站（https://www.doczj.com/doc/2010505342.html,/）。
（3）在Google主页中单击超文本“高级搜索”，打开Google的高级搜索网页快速搜索。在“搜索结果”的四个文本框中输入搜索的限制条件（可以任选1～4个），单击按钮“Google搜索”，则Google就会快速进行搜索，找到满足限制条件的网站。选择需要浏览的网站。
4．IE浏览器的使用：
人们需要用浏览器来登录网站浏览网页，经常用到的浏览器就是Windows系统自带的Internet Explorer浏览器，简称IE浏览器。
（1）启动IE浏览器，进行页面跳转操作。网页是万维网放置信息的基本单位，一般网页都会有文本、图片等信息，为主页增添了丰富的色彩和动感。几乎所有的网页都包含链接，用户用鼠标单击这一链接，就可以轻松进入同一网站的其他页面或相关的网站。这些链接通常是一些标有不同颜色或下划线的文字或图标，也可能是划分有不同区域的图像，将光标置于其上，光标将变成手的形状，这就表明此处是一个链接。单击一下，就可以跳到另外的页面或其他的网站。
（2）登录百度搜索引擎，进行信息检索。
5．收发E-mail：
在Internet上进行交流有多种形式，其中应用最广的是电子邮件。所以，学会如何收发、阅读电子邮件是使用Internet的一个基本技能。
（1）成功申请一个免费的电子信箱。
（2）正确书写电子信函，并成功发送给老师。
（3）将自己的文章或喜爱的图片、歌曲，用附件的形式成功地发送给老师或同学。
（4）学会IE浏览器的组件Outlook Express的使用。
6．BBS的使用：
BBS就是电子公告牌系统（Bulletin Board System），是一个网上信息发布和交流的中心，是一种基于远程登录的Internet服务。
（1）登录本校的或兄弟学校的论坛，申请用户名并注册帐号。
（2）在某一专栏发起论题（书写标题和内容）。
（3）在论坛上贴一张图片或照片，重新编辑自己的帖子。
《电子技术基础》实验指导书 电子技术课组编 信息与通信工程学院
实验一常用电子仪器的使用 一、实验类型-操作型 二、实验目的 1、学习电子电路实验中常用的电子仪器——示波器、函数信号发生器、直流稳压电源、交流毫伏表、频率计等的主要技术指标、性能及正确使用方法。 2、初步掌握用双踪示波器观察正弦信号波形和读取波形参数的方法。 三、实验原理 在模拟电子电路实验中，经常使用的电子仪器有示波器、函数信号发生器、直流稳压电源、交流毫伏表及频率计等。它们和万用电表一起，可以完成对模拟电子电路的静态和动态工作情况的测试。 实验中要对各种电子仪器进行综合使用，可按照信号流向，以连线简捷，调节顺手，观察与读数方便等原则进行合理布局，各仪器与被测实验装置之间的布局与连接如图1－1所示。接线时应注意，为防止外界干扰，各仪器的共公接地端应连接在一起，称共地。信号源和交流毫伏表的引线通常用屏蔽线或专用电缆线，示波器接线使用专用电缆线，直流电源的接线用普通导线。
图1－1 模拟电子电路中常用电子仪器布局图 1、示波器 示波器是一种用途很广的电子测量仪器，它既能直接显示电信号的波形，又能对电信号进行各种参数的测量。现着重指出下列几点： 1）、寻找扫描光迹 将示波器Y轴显示方式置“Y1”或“Y2”，输入耦合方式置“GND”，开机预热后，若在显示屏上不出现光点和扫描基线，可按下列操作去找到扫描线：①适当调节亮度旋钮。②触发方式开关置“自动”。③适当调节垂直（）、水平（）“位移”旋钮，使扫描光迹位于屏幕中央。（若示波器设有“寻迹”按键，可按下“寻迹”按键，判断光迹偏移基线的方向。） 2）、双踪示波器一般有五种显示方式，即“Y1”、“Y2”、“Y1＋Y2”三种单踪显示方式和“交替”“断续”二种双踪显示方式。“交替”显示一般适宜于输入信号频率较高时使用。“断续”显示一般适宜于输入信号频率较低时使用。 3）、为了显示稳定的被测信号波形，“触发源选择”开关一般选为“内”触发，使扫描触发信号取自示波器内部的Y通道。 4）、触发方式开关通常先置于“自动”调出波形后，若被显示的波形不稳定，可置触发方式开关于“常态”，通过调节“触发电平”旋钮找到合适的触发电压，使被测试的波形稳定地显示在示波器屏幕上。 有时，由于选择了较慢的扫描速率，显示屏上将会出现闪烁的光迹，但被
实验1机器人机械系统 一、实验目的 1、了解机器人机械系统的组成； 2、了解机器人机械系统各部分的原理和作用； 3、掌握机器人单轴运动的方法； 二、实验设备 1、RBT-5T/S02S教学机器人一台 2、RBT-5T/S02S教学机器人控制系统软件一套 3、装有运动控制卡的计算机一台 三、实验原理 RBT-5T/S02S五自由度教学机器人机械系统主要由以下几大部分组成：原动部件、传动部件、执行部件。基本机械结构连接方式为原动部件——传动部件——执行部件。机器人的传动简图如图2——1所示。 图2-1机器人的传动简图 Ⅰ关节传动链主要由伺服电机、同步带、减速器构成，Ⅱ关节传动链有伺服电机、减速器构成，Ⅲ关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成，Ⅳ关节传动链主要由步进电机、公布戴、减速器构成，Ⅴ关节传动链主要由步进电机、同步带、锥齿轮、减速器构成在机器人末端还有一个气动的夹持器。 本机器人中，远东部件包括步进电机河伺服电机两大类，关节Ⅰ、Ⅱ采用交流伺服电机驱动方式：关节Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ采用步进电机驱动方式。本机器人中采用了带传动、谐波减速传动、锥齿轮传动三种传动方式。执行部件采用了气动手爪机构，以完成抓取作业。 下面对在RBT-5T/S02S五自由度教学机器人中采用的各种传动部件的工作原理及特点作一简单介绍。1、同步齿形带传动 同步齿形带是以钢丝为强力层，外面覆聚氨酯或橡胶，带的工作面制成齿形（图2-2）。带轮轮面也制成相应的齿形，靠带齿与轮齿啮合实现传动。由于带与轮无相对滑动，能保持两轮的圆周速度同步，故称为同
步齿形带传动。 同步齿形带传动如下特点： 1.平均传动比准确； 2.带的初拉力较小，轴和轴承上所受的载荷较小； 3.由于带薄而轻，强力层强度高，故带速可达40m/s,传动比可达10，结构紧凑，传递功率可达200kW，因而应用日益广泛； 4.效率较高，约为0.98。 5.带及带轮价格较高，对制造安装要求高。 同步齿形带常用于要求传动比准确的中小功率传动中，其传动能力取决于带的强度。带的模数 m 及宽度b 越大，则能传递的圆周力也越大。 图2-2同步齿形带传动结构 2.谐波传动 谐波齿轮减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。谐波齿轮传动（简称谐波传动），它是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。 （一）传动原理 图2-3谐波传动原理 图2-3示出一种最简单的谐波传动工作原理图。 它主要由三个基本构件组成： （1）带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮）2，它相当于行星系中的中心轮； （2）带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮）1，它相当于行星齿轮； （3）波发生器H，它相当于行星架。 作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。
四川师范大学地理与资源科学学 院 实验报告册 院系名称：地理与资源科学学院 _____________ 课程名称：________ 现代教育技术 ________ 实验学期：2015 年至2016 年第_2—学期 专业班级：___________________________ 姓名：_______ 学号： ____________ 指导教师：_________________________
本学期（年）开设实验课程情况一览表
实验报告1
多媒体教室综合演示平台的连接确认系统设备处于关机状态， 进行多媒体教室综合演示系统的基本组成之间的信号连接，注意以下信号线的连接：计算机一一VGA分配器一一液晶投影仪之间的RGB言号线 计算机一一VGA分配器一一计算机显示器之间的RGB言号线 视频展示台一一液晶投影仪之间的视频信号线 DV刑一一视频展示台一一液晶投影仪之间的视频信号线 计算机一一扩音机之间的音频信号线 DVD机――扩音机之间的音频信号线 2、多媒体教室综合演示平台的应用 ①接通总电源，按信号的流向自前向后依次打开各设备的电源开关 ②调整液晶投影仪和屏幕的位置；调整液晶投影仪的镜头焦距，使画面最清晰；改变液晶投影仪镜头变焦，观察画面的画幅大小，使屏幕上的影像大小合适；在调节液晶投影仪控制菜单选项中的“亮度”、“对比度”、“饱和度”参数，使画面效果最佳；调整液晶投影仪控制菜单选项中的“梯形校正”，使投影画面上下左右对应尺寸一致。 ③按动控制器的信号输入（INPUT）按钮进行输入信号“ RGB选择，选择通过控制器的RGB端口的输入的计算机信号，就可以在屏幕上投射出计算机课件，观察投影的图像演示声音效果。 ④按动控制器的信号输入按钮（INPUT，进行输入信号“ VIDEO的选择，选择控制器的VIDEO端口的输入的视频展示台信号，屏幕上就会显示在视频展示台面上展示的图片或文字资料。调节视频展示台的聚焦按钮，使图像清晰；调节视频展示台的变焦按钮，放大或缩小图片或文字，使屏幕显示大小合适。 ⑤按动控制器的信号输入按钮（INPUT，进行输入信号（DVD选择，选择通过控制器的DVD端口的输入的视频信号，将DVD机的信号投影出来 ⑥像播放结束后，按信号的流向反方向依次关机，最后且切断电源。
实验一常用电子仪器的使用方法 一、实验目的 了解示波器、音频信号发生器、交流数字毫伏表、直流稳压电源、数字万用电表的使用方法。二实验学时 2 学时 三、实验仪器及实验设备 1、GOS-620 系列示波器 2、YDS996A函数信号发生器 3、数字交流毫伏表 4、直流稳压电源 5、数字万用电表 四、实验仪器简介 1、示波器 阴极射线示波器（简称示波器）是利用阴极射线示波管将电信号转换成肉眼能直接观察的随时间变化的图像的电子仪器。示波器通常由垂直系统、水平系统和示波管电路等部分组成。垂直系统将被测信号放大后送到示波管的垂直偏转板，使光点在垂直方向上随被测信号的幅度变化而移动；水平系统用作产生时基信号的锯齿波，经水平放大器放大后送至示波管水平偏转板，使光点沿水平方向匀速移动。这样就能在示波管上显示被测信号的波形。 2、YDS996A函数信号发生器通常也叫信号发生器。它通常是指频率从0.6Hz至1MHz的正弦波、方波、三角波、脉冲波、锯齿波，具有直流电平调节、占空比调节，其频率可以数字直接显示。适用于音频、机械、化工、电工、电子、医学、土木建筑等各个领域的科研单位、工厂、学校、实验室等。 3、交流数字毫伏表 该表适用于测量正弦波电压的有效值。它的电路结构一般包括放大器、衰减器（分压器）、检波器、指示器（表头）及电源等几个部分。该表的优点是输入阻抗高、量程广、频率范围宽、过载能力强等。该表可用来对无线电接收机、放大器和其它电子设备的电路进行测量。 4、直流稳压电源： 它是一种通用电源设备。它为各种电子设备提供所需要的稳定的直流电压或电流当电网电压、负载、环境等在一定范围内变化时，稳压电源输出的电压或电流维持相对稳定。这样可以使电子设备或电路的性能稳定不变。直流电源通常由变压、整流、滤波、调整控制四部分组成。有些电源还具有过压、过流等保护电路，以防止工作失常时损坏器件。 6、计频器 GFC-8010H是一台高输入灵敏度20mVrms，测量范围0.1Hz至120MHz的综合计频器，具备简洁、高性能、高分辨率和高稳定性的特点。 5、仪器与实验电路的相互关系及主要用途：
工业机器人实验指导书实验一、工业机器人的安装与调试 一、实验学时：2学时 二、实验目的： 1、学习并掌握六自由度工业机器人的结构特点。 2、能根据安装说明书对机器人套件进行安装调试 三、实验设备： 1、六自由度工业机器人套件 2、LOBOT机器人舵机控制板 3、计算机一台 四、实验原理： 六自由度机械手臂是一套具有6个自由度的典型串联式小型关节型机械手臂, 带有小型手抓式;主要由机械系统和控制系统两大部分组成,其机械系统的各部分采用模块化结构,每个部分分别由一个伺服电动机来带动,每个电动机在根据控制要求以及程序的要求来运动从而实现运动要求。 此六自由度机械手臂的特点：1.手部和手腕连接处可拆卸，手部和手腕连接处为机械结构。b.手部是机械手臂的末端操作器，只能抓握一种工件或几种在形状、尺寸、质量等方面相近似的工件，只能执行一种作业任务。c.手部是决定整个机械手臂作业完成好坏，作业柔性好坏的关键部件之一。此机械手臂的手爪是机械钳爪式类别中的平行连杆式钳爪。
五、实验步骤： 1.首先，先熟悉一下需要用到的螺丝及铜柱 2.取1 个圆盘和1 个金属舵盘 3.用4 个M3*6 螺丝的将金属舵盘装在圆盘上面。 4.再取出1 个圆盘和1 个多功能支架，用M4*15 螺丝和螺母，将其固定 5.取2 个圆环+大轴承+双通铜柱（长15mm）+4 个M4*80 螺丝。 6.将螺丝穿入圆环。2 个圆环中间是轴承，下面用铜柱锁紧。（越紧越好）。 7.取出方孔圆盘+1 个MG996R 舵机，用4 个M4*8 螺丝和M4 螺母将舵机固 定在圆盘上。注意方向不要搞错，舵机输出轴在圆盘中心位置。这个舵机要调到90 度（中间）的位置，即往左往右都可以控制旋转90 度。 8.取出之前装好的带有金属舵盘的圆盘。将其固定在舵机输出轴上，注意 图中的位置，将小圆盘上2 个孔之间连线和方孔大圆上2 个孔之间的连线处于平行状态。 9.将之前装好的这两个部分，连到一起 10.方孔大圆盘下面用M4 螺母锁紧。 11.将另一个小圆盘，放上去，孔位和下面对准，取出4 个M4*20螺丝及螺丝， 将上下两个圆盘锁紧，越紧越好！（上螺丝的时候，手指可以抵着M4 螺
沈阳师范大学 现代教育技术实验报告 实验题目网络资源的获取 学号姓名专业教育学年级 10 指导教师提交时间 2013年 2月 27日 一、实验目的 1. 掌握查找网络资源的用法 2. 掌握各种类型资源的下载方法 二、实验内容及要求 1、利用搜索引擎查找并保存一张大的清晰的图片。要求：图片内容与所学学科相关，大小在400*400以上，图片清晰。（要求写出搜索和下载的步骤并且提供相应的操作截图） 2、利用互联网下载一个flash动画。要求：内容与所学学科相关。（写出搜索和下载的步骤并且提供相应的操作截图） 3、利用互联网下载一个中小学的ppt课件。（要求内容与所学学科相关，写出搜索和下载的步骤并且提供相应的操作截图） 4、利用维棠软件从互联网下载一个flv格式的视频，要求：视频内容与中小学各个学科教学相关。（要求写出搜索和下载的步骤并且提供相应的操作截图） 三、实验过程和具体步骤 第一题 1、图片下载 打开“百度”搜索引擎，选择“图片”，输入“八哥犬”的关键词，并选中“大图”（如下图1所示）。单击“百度一下”进行查找。选择合适的图片单击，将图片打开，在图片上单击鼠标右键，选择“图片另存为”将图片保存在指定文件夹中，并命名为“八哥”（如下图2所示）。 图1
图2 第二题 2、flash动画下载 打开新浪爱问知识网页，输入“中小学课文 flash”的关键词，单击“搜索”进行搜索（如下图1所示）。选择合适的稳健单击鼠标左键将其打开，在点开的网页中用鼠标单击出现的“下载”提示（如下图2所示），单击选定。在弹出的“建立新的下载任务”菜单中， 填写存储目录并命名为“中小学课文”，然后单击“确定”（如下图3所示）。 图1
数字电子技术实验指导书 （韶关学院自动化专业用） 自动化系 2014年1月10日 实验室：信工405
数字电子技术实验必读本实验指导书是根据本科教学大纲安排的，共计14学时。第一个实验为基础性实验，第二和第七个实验为设计性实验，其余为综合性实验。本实验采取一人一组，实验以班级为单位统一安排。 1．学生在每次实验前应认真预习，用自己的语言简要的写明实验目的、实验原理，编写预习报告，了解实验内容、仪器性能、使用方法以及注意事项等，同时画好必要的记录表格，以备实验时作原始记录。教师要检查学生的预习情况，未预习者不得进行实验。 2．学生上实验课不得迟到，对迟到者，教师可酌情停止其实验。 3．非本次实验用的仪器设备，未经老师许可不得任意动用。 4．实验时应听从教师指导。实验线路应简洁合理，线路接好后应反复检查，确认无误时才接通电源。 5．数据记录 记录实验的原始数据，实验期间当场提交。拒绝抄袭。 6．实验结束时，不要立即拆线，应先对实验记录进行仔细查阅，看看有无遗漏和错误，再提请指导教师查阅同意，然后才能拆线。 7．实验结束后，须将导线、仪器设备等整理好，恢复原位，并将原始数据填入正式表格中，经指导教师签名后，才能离开实验室。
目录实验1 TTL基本逻辑门功能测试 实验2 组合逻辑电路的设计 实验3 译码器及其应用 实验4 数码管显示电路及应用 实验5 数据选择器及其应用 实验6 同步时序逻辑电路分析 实验7 计数器及其应用
实验1 TTL基本逻辑门功能测试 一、实验目的 1、熟悉数字电路试验箱各部分电路的基本功能和使用方法 2、熟悉TTL集成逻辑门电路实验芯片的外形和引脚排列 3、掌握实验芯片门电路的逻辑功能 二、实验设备及材料 数字逻辑电路实验箱，集成芯片74LS00（四2输入与非门）、74LS04（六反相器）、74LS08(四2输入与门)、74LS10（三3输入与非门）、74LS20（二4输入与非门）和导线若干。 三、实验原理 1、数字电路基本逻辑单元的工作原理 数字电路工作过程是数字信号，而数字信号是一种在时间和数量上不连续的信号。 （1）反映事物逻辑关系的变量称为逻辑变量，通常用“0”和“1”两个基本符号表示两个对立的离散状态，反映电路上的高电平和低电平，称为二值信息。（2）数字电路中的二极管有导通和截止两种对立工作状态。三极管有饱和、截止两种对立的工作状态。它们都工作在开、关状态，分别用“1”和“0”来表示导通和断开的情况。 （3）在数字电路中，以逻辑代数作为数学工具，采用逻辑分析和设计的方法来研究电路输入状态和输出状态之间的逻辑关系，而不必关心具体的大小。 2、TTL集成与非门电路的逻辑功能的测试 TTL集成与非门是数字电路中广泛使用的一种逻辑门。实验采用二4输入与非门74LS20芯片，其内部有2个互相独立的与非门，每个与非门有4个输入端和1个输出端。74LS20芯片引脚排列和逻辑符号如图2-1所示。
简介 单片机益智系列——智能寻迹机器人是由益芯科技为科教方便而研发设计。根据现代学校对嵌入式系统开发的需求。依据提高学生实际动手操作能力和思考能力，以加强学生对现实生活中嵌入式系统的应用为参照。智能寻迹机器人全新的设计模式，良好的电路设计，一体化的机电组合，智趣的系统开发，更是成为加强学生学习兴趣的总动源。 智能寻迹机器人采用现在较为流行的8位单片机作为系统大脑。以8051系列家族中的AT89S51/AT89S52为主芯片。40脚的DIP封装使它拥有32个完全IO(GPIO—通用输入输出)端口，通过对这些端口加以信号输入电路，控制电路，执行电路共同完成寻迹机器人。P0.0，P0.1，P0.2，P0.3分别通过LG9110电机驱动来驱动电机1和电机2。由电机的正转与反转来完成机器人的前进，后退，左转，右转，遇障碍物绕行，避悬崖等基本动作。在机器人前进时如果前方有障碍物，由红外发射管发射的红外信号被反射给红外接收管，红外接管将此信号经过P3.7传送入AT89S52中，主芯片通过部的代码进行机器人的绕障碍物操作，同时主芯片将P3.7的信号状态通过P2.5的LED 指示灯显示出来。机器人行走时会通过P3.5与P3.6的红外接收探头来进行检测。当走到悬崖处时，P3.5或P3.6将收到一个电平信号，此电平信号将通过相应端口传送入主芯片中，主芯片通过部代码完成机器人的避悬崖操作。同时P3.5与P3.6的信号状态将通过P2.6/P2.7显示出来。在机器人的左转，右转，后退的过程，可以通过观看以P2.0/P0.7为指示灯的运行状态。P0.4为机器人的声控检测端口，在运行为前进状态时，可以能过声控(如拍手声)来控制它的运行与停止。P0.6为机器人的声音输出端。在机器人遇到障碍物时。进行绕障碍物与避悬崖时可以通过此端口控制蜂鸣器发出报警声。当为白天或黑夜时可以通过P0.5端口中的光敏电阻来进行判断，以方便完成机器人夜间
实验一机器人运动学实验 一、基本理论 本实验以SCARA四自由度机械臂为例研究机器人的运动学问题.机器人运动学问题包括运动学方程的表示,运动学方程的正解、反解等,这些是研究机器人动力学和机器人控制的重要基础,也是开放式机器人系统轨迹规划的重要基础。 机械臂杆件链的最末端是机器人工作的末端执行器(或者机械手)，末端执行器的位姿是机器人运动学研究的目标，对于位姿的描述常有两种方法：关节坐标空间法和直角坐标空间法。 关节坐标空间： 末端执行器的位姿直接由各个关节的坐标来确定，所有关节变量构成一个关节矢量，关节矢量构成的空间称为关节坐标空间。图1-1是GRB400机械臂的关节坐标空间的定义。因为关节坐标是机器人运动控制直接可以操纵的，因此这种描述对于运动控制是非常直接的。
图1-1 机器人的关节坐标空间图1-2 机器人的直角坐标空间法直角坐标空间： 机器人末端的位置和方位也可用所在的直角坐标空间的坐标及方位角来描述，当描述机器人的操作任务时，对于使用者来讲采用直角坐标更为直观和方便（如图1-2）。 当机器人末端执行器的关节坐标给定时，求解其在直角坐标系中的坐标就是正向运动学求解（运动学正解）问题；反之，当末端执行器在直角坐标系中的坐标给定时求出对应的关节坐标就是机器人运动学逆解（运动学反解）问题。运动学反解问题相对难度较大，但在机器人控制中占有重要的地位。 机器人逆运动学求解问题包括解的存在性、唯一性及解法三个问题。 存在性：至少存在一组关节变量来产生期望的末端执行器位姿，如果给定末端执行器位置在工作空间外，则解不存在。 唯一性：对于给定的位姿，仅有一组关节变量来产生希望的机器人位姿。机器人运动学逆解的数目决定于关节数目、连杆参数和关节变量的活动围。通常按
《现代教育技术》实验报告 实验目的: 掌握photoshop中工具箱中各种工具的使用方法；掌握图层的基本操作；掌握各种控制面板的使用。 选题说明：运用选框工具之间的转换，以及添加减去选区，移动工具填充等完成八卦的制作。 实验步骤: ①.新建800*800（像素），背景白色图像文件；并在视图窗口下打开“标尺”及显示中的“网格”辅助工具。 ②．用椭圆选框，固定大小800*800（像素），按中Alt在图中画出正圆并用方向微调键使正圆保持在图像中心，鼠标右键单击选择“描边”’1像素黑色。 ③.选用矩形选框，宽：400 高：800（像素），从选区中减去 正圆的右半部分；再用椭圆选框， 固定大小400*400（像素），分别 在半圆的上下两部分添加选区和 从选区中减去（两次选区圆心与 半圆圆心在同一垂线上）。使得现 在选区形似八卦的一半，现在鼠 标右键选用黑色“填充”，然后取 消选区。 ④.选用椭圆选框，固定大小 200*200（像素），在上步400*400 （像素）选区（填充过部分）中 心做选区（用标尺和网格进行确 定）；然后选择移动工具剪切，用键盘方向微调键把剪切部分垂直向下移动到对应部分，最后取消选区作图完成； 实验过程中发现的问题：实验中选区在进行小范围移动时鼠标很难进行准确
的操作，网格与标尺对应关系不够规整。 选题说明：运用工具箱工具将不同素材进行整合以达到自己想要的效果；本次实验选用水墨画素材整合成新的图画。 实验步骤: ①.寻找合适的素材，并新建高：600宽1000（像素）背景为白色的图像。 ②.打开选好素材，运用修复画笔工具按住Alt键选择复制原点，然后在新建图像上合适位置进行复制，用相同方法复制另一处素材。 ③.新建图层1，打开其它素材运用磁性套索工具做所需要部分的选框，选择移动工具将其移动到新建图层1上合适位置。 ④.新建图层2-6，运用②中相同的方法将不同的素材复制到合适的位置，每个素材放置在一个图层好修改。 ⑤.新建图层7，打开素材运用修复画笔工具调整大小使其与所要选择素材大小相同按住Alt复制原点，然后复制在新建图层7上合适位置。 ⑥.新建图层8，打开新素材运用矩形选框选择出所要素材部分并剪切出来，然后用魔棒工具精确选择出所要素材，选择移动工具移到图层8上合适位置。 ⑦.最后用移动工具对每个素材进行调整以及移动图层位置达到合适效果。 实验过程中发现的问题：仿制图章工具和修复画笔工具功能相似，但修复画笔工具可以结合当前背景使图片看起来更自然。 注：每人处理两幅图像，选题不限，每幅图像分别存储为psd格式和jpg格式，实验步骤之后需附上处理过的图像，文中行距是18磅，字体为宋体小四。
《电力电子技术》 实 验 指 导 书
实验一锯齿波同步移相触发电路实验 一、实验目的 (1)加深理解锯齿波同步移相触发电路的工作原理及各元件的作用。 (2)掌握锯齿波同步移相触发电路的调试方法。 二、实验所需挂件及附件 三、实验线路及原理 锯齿波同步移相触发电路的原理图参见挂件说明。锯齿波同步移相触发电路由同步检测、锯齿波形成、移相控制、脉冲形成、脉冲放大等环节组成，其工作原理可参见挂件说明和电力电子技术教材中的相关内容。 四、实验内容 (1)锯齿波同步移相触发电路的调试。 (2)锯齿波同步移相触发电路各点波形的观察和分析。 五、预习要求 (1)阅读电力电子技术教材中有关锯齿波同步移相触发电路的内容，弄清锯齿波同步移相触发电路的工作原理。 (2)掌握锯齿波同步移相触发电路脉冲初始相位的调整方法。 六、思考题 (1)锯齿波同步移相触发电路有哪些特点? (2)锯齿波同步移相触发电路的移相范围与哪些参数有关? (3)为什么锯齿波同步移相触发电路的脉冲移相范围比正弦波同步移相触发电路的移相范围要大? 七、实验方法 (1)将DJK01电源控制屏的电源选择开关打到“直流调速”侧,使输出线电压为200V（不能打到“交流调速”侧工作，因为DJK03-1的正常工作电源电压为
220V 10%，而“交流调速”侧输出的线电压为240V。如果输入电压超出其标准工作范围，挂件的使用寿命将减少，甚至会导致挂件的损坏。在“DZSZ-1型电机及自动控制实验装置”上使用时，通过操作控制屏左侧的自藕调压器，将输出的线电压调到220V左右，然后才能将电源接入挂件），用两根导线将200V交流电压接到DJK03-1的“外接220V”端，按下“启动”按钮，打开DJK03-1电源开关，这时挂件中所有的触发电路都开始工作，用双踪示波器观察锯齿波同步触发电路各观察孔的电压波形。 ①同时观察同步电压和“1”点的电压波形，了解“1”点波形形成的原因。 ②观察“1”、“2”点的电压波形，了解锯齿波宽度和“1”点电压波形的关系。 ③调节电位器RP1，观测“2”点锯齿波斜率的变化。 ④观察“3”～“6”点电压波形和输出电压的波形，记下各波形的幅值与宽 度，并比较“3”点电压U 3和“6”点电压U 6 的对应关系。 (2)调节触发脉冲的移相范围 将控制电压U ct 调至零(将电位器RP2顺时针旋到底)，用示波器观察同步电压 信号和“6”点U 6的波形，调节偏移电压U b (即调RP3电位器)，使α=170°，其波 形如图2-1所示。 图2-1锯齿波同步移相触发电路 (3)调节U ct （即电位器RP2）使α=60°，观察并记录U 1 ～U 6 及输出“G、K” 脉冲电压的波形，标出其幅值与宽度，并记录在下表中(可在示波器上直接读出，读数时应将示波器的“V/DIV”和“t/DIV”微调旋钮旋到校准位置)。 (4)
多媒体素材的收集与处理（图片素材的制作） 练习1 选区的创建和编辑练习 一、实验目的：让学生了解并掌握选区工具、描边、填充、渐变等工 具的使用方法 二、实验要求：要求能够按照试验指导书的步骤完成给定的练习 三、实验器材：装有Photoshop的计算机 四、实验步骤： 1、收集所需素材图片 2、打开Photoshop软件并先做好必要的设置 3、按照要求完成图片的处理 4、在实例操作中更好的去熟练工具的使用方法 5、保存好修改后图片，并完成实验报告 6、参照此试验步骤可完成课后的习题练习以及相关的一些练习 五、实验容： 1、新建一个空白文档，具体参数设置可自己定义。 2、把前景色设置为R:113，G:165，B:248，背景色设置为白色。 3、选择渐变工具，在“渐变编辑器”对话框中进行设置。设置好后，选择线性渐变方式填充背景色。（效果如图）
4、选择椭圆选框工具在渐变的背景上，拖动鼠标绘制一个圆形选区，然后对其进行羽化。
5、以背景色（白色）填充选区，创建出雪花的效果，快捷键为Ctrl+Delect，再多次重复这两步操作（创建选区、羽化及填充白色），以得到多个雪花，注意每次创建的选区的大小和羽化的强度是不同的。得到如图的效果。 6、打开下图所示的图片，以此图片的外型作为雪人的外型。（为了选取的方便，请使用魔棒工具选取空白的区域，然后反选得到所需要的选区，这样选择较为方便）。
7、将选择好的选区，拖动到我们的窗口中去，并选择“选择/变换选区”命令，把拖进来的选区大小进行调整，并放置到合适的位置。 8、同样选择渐变工具，选择较浅的蓝色，为我们刚才调整好的雪人的选区填充渐变效果。并选择“编辑/描边”命令为我们的选区进行描边，得到我们的小雪人大体形态。（如图所示）
实验一仪器使用 一、实验目的 1．明确函数信号发生器、直流稳压稳流电源和交流电压表的用途。 2．明确上述仪器面板上各旋钮的作用，学会正确的使用方法。 3．学习用示波器观察交流信号波形和测量电压、周期的方法。 二、实验仪器 8112C函数信号发生器一台 DF1731SC2A可调式直流稳压稳流电源一台 DF2170B交流电压表一台 双踪示波器一台 三、实验内容 1．调节8112C函数信号发生器输出1KHZ、100mV的正弦波信号，将操
2．将信号发生器输出的信号接入交流电压表测量，配合调节函数信号发生器的“MAPLITUDE POWER”旋钮，使其输出为100mV。 3．将上述信号接入双踪示波器测量其信号电压的峰峰值和周期值，并将操作方法填入下表。
四、实验总结 1、整理实验记录、分析实验结果及存在问题等。 五、预习要求 1．对照附录的示意图和说明，熟悉仪器各旋钮的作用。 2．写出下列预习思考题答案： （1）当用示波器进行定量测量时，时基扫描微调旋钮和垂直微调旋钮应处在什么位置？
（2）某一正弦波，其峰峰值在示波器屏幕上占垂直刻度为5格，一个周期占水平刻度为2格，垂直灵敏度选择旋钮置0.2V/div档，时基扫速选择旋钮置0.1mS/div档，探头衰减用×1，问被测信号的有效值和频率为多少？如何用器其他仪器进行验证？
附录一：8112C函数信号发生器 1．用途 （1）输出基本信号为正弦波、方波、三角波、脉冲波、锯齿波。输出幅值从5mv～20v，频率范围从0.1HZ～2MHZ。 （2）作为频率计数器使用，测频范围从10HZ～50MHZ，最大允许输入为30Vrms。 2．面板说明
实验一 机器人运动学实验 一、基本理论 本实验以SCARA 四自由度机械臂为例研究机器人的运动学问题.机器人运动学问题包括运动学方程的表示,运动学方程的正解、反解等,这些是研究机器人动力学和机器人控制的重要基础,也是开放式机器人系统轨迹规划的重要基础。 机械臂杆件链的最末端是机器人工作的末端执行器(或者机械手)，末端执行器的位姿是机器人运动学研究的目标，对于位姿的描述常有两种方法：关节坐标空间法和直角坐标空间法。 关节坐标空间： 末端执行器的位姿直接由各个关节的坐标来确定，所有关节变量构成一个关节矢量，关节矢量构成的空间称为关节坐标空间。图1-1是GRB400机械臂的关节坐标空间的定义。因为关节坐标是机器人运动控制直接可以操纵的，因此这种描述对于运动控制是非常直接的。 直角坐标空间： 机器人末端的位置和方位也可用所在的直角坐标空间的坐标及方位角来描述，当描述机器人的操作任务时，对于使用者来讲采用直角坐标更为直观和方便（如图1-2）。 当机器人末端执行器的关节坐标给定时，求解其在直角坐标系中的坐标就是正向运动学求解（运动学正解）问题；反之，当末端执行器在直角坐标系中的坐标给定时求出对应的关节坐标就是机器人运动学逆解（运动学反解）问题。运动学反解问题相对难度较大，但在机器人控制中占有重要的地位。 图1-1 机器人的关节坐标空间 图1-2 机器人的直角坐标空间法
机器人逆运动学求解问题包括解的存在性、唯一性及解法三个问题。 存在性：至少存在一组关节变量来产生期望的末端执行器位姿，如果给定末端执行器位置在工作空间外，则解不存在。 唯一性：对于给定的位姿，仅有一组关节变量来产生希望的机器人位姿。机器人运动学逆解的数目决定于关节数目、连杆参数和关节变量的活动范围。通常按照最短行程的准则来选择最优解，尽量使每个关节的移动量最小。 解法：逆运动学的解法有封闭解法和数值解法两种。在末端位姿已知的情况下，封闭解法可以给出每个关节变量的数学函数表达式；数值解法则使用递推算法给出关节变量的具体数值，速度快、效率高，便于实时控制。下面介绍D-H 变化方法求解运动学问题。 建立坐标系如下图所示 连杆坐标系{i }相对于{ i ?1 }的变换矩阵可以按照下式计算出，其中连杆坐标系D-H 参数为由表1-1给出。 齐坐标变换矩阵为： 其中描述连杆i 本身的特征；和描述连杆i?1与i 之间的联系。对于旋转关节，仅是关节变量，其它三个参数固定不变；对于移动关节，仅是关节变量，其它三个参数不变。
《电力电子技术实验》指导书 合肥师范学院电子信息工程学院
实验一电力电子器件 仿真过程： 进入MATLAB环境，点击工具栏中的Simulink选项。进入所需的仿真环境，如图所示。点击File/New/Model新建一个仿真平台。点击左边的器件分类，找到Simulink和SimPowerSystems，分别在他们的下拉选项中找到所需的器件，用鼠标左键点击所需的元件不放，然后直接拉到Model平台中。 图 实验一的具体过程： 第一步：打开仿真环境新建一个仿真平台，根据表中的路径找到我们所需的器件跟连接器。 元件名称提取路径
触发脉冲Simulink/Sources/Pulse Generator 电源Sim Power Systems/Electrical Sources/ DC Voltage Source 接地端子Simulink/Sinks/Scope 示波器Sim Power Systems/Elements/Ground 信号分解器Simulink/Signal Routing/Demux 电压表Sim Power Systems/Measurements/ Voltage Measurement 电流表Sim Power Systems/Measurements/Current Measurement 负载RLC Sim Power Systems/Elements/ Series RLC Branch GTO器件Sim Power Systems/Power Electronics/Gto 提取出来的器件模型如图所示： 图 第二步，元件的复制跟粘贴。有时候相同的模块在仿真中需要多次用到，这时按照常规的方法可以进行复制跟粘贴，可以用一个虚线框复制整个仿真模型。还有一个常用方便的方法是在选中模块的同时按下Ctrl键拖拉鼠标，选中的模块上会出现一个小“+”好，继续按住鼠标和Ctrl键不动，移动鼠标就可以将模块拖拉到模型的其他地方复制出一个相同的模块，同时该模块名后会自动加“1”，因为在同一仿真模型中，不允许出现两个名字相同的模块。 第三步，把元件的位置调整好，准备进行连接线，具体做法是移动鼠标到一个器件的连接点上，会出现一个“十字”形的光标，按住鼠标左键不放，一直到你所要连接另一个器件的连接点上，放开左键，这样线就连好了，如果想要连接分支线，可以要在需要分支的地方按住Ctrl键，然后按住鼠标左键就可以拉出一根分支线了。 在连接示波器时会发现示波器只有一个接线端子，这时可以参照下面示波器的参数调整的方法进行增加端子。在调整元件位置的时候，有时你会遇到有些元件需要改变方向才更方便于连接线，这时可以选中要改变方向的模块，使用Format菜单下的Flip block 和Rotate
工业机器人实验指导书 实验一、工业机器人的安装与调试 一、实验学时：2学时 二、实验目的： 1、学习并掌握六自由度工业机器人的结构特点。 2、能根据安装说明书对机器人套件进行安装调试 三、实验设备： 1、六自由度工业机器人套件 2、LOBOT机器人舵机控制板 3、计算机一台 四、实验原理： 六自由度机械手臂是一套具有6个自由度的典型串联式小型关节型机械手臂, 带有小型手抓式;主要由机械系统和控制系统两大部分组成,其机械系统的各部分采用模块化结构,每个部分分别由一个伺服电动机来带动,每个电动机在根据控制要求以及程序的要求来运动从而实现运动要求。 此六自由度机械手臂的特点：1.手部和手腕连接处可拆卸，手部和手腕连接处为机械结构。b.手部是机械手臂的末端操作器，只能抓握一种工件或几种在形状、尺寸、质量等方面相近似的工件，只能执行一种作业任务。c.手部是决定整个机械手臂作业完成好坏，作业柔性好坏的关键部件之一。此。爪钳式杆连行平的中别类式爪钳械机是爪手
的臂手械机 五、实验步骤： 1.首先，先熟悉一下需要用到的螺丝及铜柱 2.取1 个圆盘和1 个金属舵盘 3.用4 个M3*6 螺丝的将金属舵盘装在圆盘上面。 4.再取出1 个圆盘和1 个多功能支架，用M4*15 螺丝和螺母，将其固定 5.取2 个圆环+大轴承+双通铜柱（长15mm）+4 个M4*80 螺丝。 6.将螺丝穿入圆环。2 个圆环中间是轴承，下面用铜柱锁紧。（越紧越好）。 7.取出方孔圆盘+1 个MG996R 舵机，用4 个M4*8 螺丝和M4 螺母将舵机固定在圆盘上。注意方向不要搞错，舵机输出轴在圆盘中心位置。这个舵机要调到90 度（中间）的位置，即往左往右都可以控制旋转90 度。 8.取出之前装好的带有金属舵盘的圆盘。将其固定在舵机输出轴上，注意图中的位置，将小圆盘上2 个孔之间连线和方孔大圆上2 个孔之间的连线处于平行状态。 9.将之前装好的这两个部分，连到一起 10.方孔大圆盘下面用M4 螺母锁紧。 11.将另一个小圆盘，放上去，孔位和下面对准，取出4 个M4*20螺丝及螺丝，螺M4 将上下两个圆盘锁紧，越紧越好！（上螺丝的时候，
《现代教育技术》公共课实验报告 实验编号：XDJYJS_2 实验名称：数字音频资源的获取、处理与应用实验类型基础型实验地点实验日期姓名班级成绩 实验目的 1．了解声音类信息的表达特点，掌握各种常见声音类素材的格式及其特点并能够对其进行合理选择与转换； 2．熟悉数字音频资源的获取方法； 3．掌握音频格式的转换方法； 4．掌握利用录音机软件进行录音的方法，并能够对声音素材进行简单的效果处理和编辑； 5．掌握利用Cool Edit软件录制音频和进行音频处理的过程和方法； 6．学会在PPT多媒体课件中应用声音的方法与常见问题解决。 实验设备1．能够连接校园网和互联网的多媒体计算机； 2．能够连接Internet的多媒体计算机； 3．带话筒的耳麦； 4．格式工厂、录音机软件、Cool Edit软件、Microsoft PowerPoint等软件。 实验容与实验记录 任务一．使用格式工厂进行音频格式转换将原本该音乐为mp3格式转换为wav格式打开格式工厂，点击-音频-wav格式-添加文件-选择mp3格式的听爸爸的话-确定-开始
任务二．录音机软件进行录音、编辑和效果处理 检查声音属性是否正常（选择声音符号单击右键，属性，硬件，）选择声音符号单击右键，设置录音方式为麦克风。
选择计算机面板上的开始—附件—录音机—开始录音 任务三．使用Cool Edit软件录制音频和进行音频处理 打开Cool Edit软件，转换为多轨道界面，文件—打开波形文件—将音频1插入轨道1，同理将音频2插入轨道2，若采样频率不同无法录入，可利用格式工厂软件将频率转换成相同频率，再单击编辑混缩到空音3，全部波形，保存即可
电力电子技术实验指导书 河南机电职业学院 2010年4月
学生实验守则 一、学生进入实验室必须服从管理，遵守实验室的规章制度。保持实验室的安静和整洁，爱护实验室的一切设施，不做与实验无关的事情。 二、实验课前要按照教师要求认真预习实验指导书，复习教材中于实验有关的内容，熟悉与本次实验相关的在理论知识，同时写出实验预习报告，并经教师批阅后方可进行实验。 三、实验课上要遵守操作规程，线路连接好后，先自行检查，后须经指导教师检查后，才可接通电源进行实验。如果需更改线路，也要经过教师检查后才能接通电源继续实验。 四、学生实验前对实验所用仪器设备要了解其操作规程和使用方法，实验过程中按照要求记录实验数据。实验中有仪器损坏情况，应立即报告指导教师检查处理。凡因不预习或不按照使用方法误操作而造成设备损坏后，除书面检查外，还要按照规定进行赔偿。 五、注意实验安全，不要带电连接、更改或拆除线路。实验中遇到事故应立即关断电源并报告教师处理。 六、实验完成后，实验数据必须经教师签阅后，方可拆除实验线路。并将仪器、设备、凳子等按照规定放好，经教师同意后方可离开实验室。 七、实验室仪器设备不能擅自搬动、调换，更不能擅自带出实验室。 八、因故缺课的同学可以向实验室申请一次补做机会。无故缺课、无故迟到十五分钟以上或者早退的不予补做，该实验无成绩。
第一章电力电子技术实验的基本要求 和安全操作说明 《电子电力技术》是电气工程及其自动化、自动化等专业的三大电子技术基础课程之一，课程涉及面广，内容包括电力、电子、控制、计算机技术等。而实验环节是该课程的重要组成部分，通过实验，可以加深对理论的理解，培养和提高动手能力、分析和解决问题的独立工作能力。 1-1 实验的特点和要求 电力电子技术实验的内容较多、较新，实验系统也比较复杂，系统性较强。理论教学是实验教学的基础，要求学生在实验中应学会运用所学的理论知识去分析和解决实际系统中出现的各种问题，提高动手能力；同时通过实验来验证理论，促进理论和实际相结合，使认识不断提高、深化。通过实验，学生应具备以下能力： （1）掌握电力电子变流装置的主电路、触发和驱动电路的构成及调试方法，能初步设施和应用这些电路； （2）熟悉并掌握基本实验设备、测试仪器的性能和使用方法； （3）能够运用理论知识对实验现象、结果进行分析和处理，解决实验中遇到的问题； （4）能够综合实验数据，解释实验现象，编写实验报告。 1-2 实验前的准备 实验准备即为实验的预习阶段，是保证实验能否顺利进行的必要步骤。每次实验前都应先进行预习，从而提高实验质量和效率，否则就有可能在实验时不知如何下手，浪费时间，完不成实验要求，甚至有可能损坏实验装置。因此，实验前应做到： (1)复习教材中与实验有关的内容，熟悉与本次实验相关的理论知识。 (2)阅读本教材中的实验指导，了解本次实验的目的和内容；掌握本次实验系统的工作原理和方法；明确实验过程中应注意的问题。 (3)写出预习报告，其中应包括实验系统的详细接线图、实验步骤、数据记录表格等。 (4)进行实验分组，一般情况下，电力拖动自动控制系统实验的实验小组为每组2～3人。 1-3 实验实施 在完成理论学习、实验预习等环节后，就可进入实验实施阶段。实验时要做到以下几点： (1)实验开始前，指导教师要对学生的预习报告作检查，要求学生了解本次实验的目的、内容和方法，只有满足此要求后，方能允许实验。 (2)指导教师对实验装置作介绍，要求学生熟悉本次实验使用的实验设备、仪器，明确这些设备的功能与使用方法。 (3)按实验小组进行实验，实验小组成员应进行明确的分工，以保证实验操作协调，记录数据准确可靠，各人的任务应在实验进行中实行轮换，以便实验参加者能全面掌握实验技术，提高动手能力。 (4)按预习报告上的实验系统详细线路图进行接线，一般情况下，接线次序为先主电路，后控制电路；先串联，后并联。在进行调速系统实验时，也可由2人同时进行主电路和控制电路的接线。 (5)完成实验系统接线后，必须进行自查。串联回路从电源的某一端出发，按回路逐项
班级： 学号： 姓名： 武汉科技大学机械自动化学院机械基础实验示范中心
2004.10 乐高机器人创新设计实验指导书 一、实验目的 1、培养学生用创造性思维方法，设计、搭建新型的机构或装置； 2、引导学生运用乐高机器人套件，设计、制作智能机器人，提高学生的观察分析、动手、创造能力，培养学生的参与、竞争、实践与协作意识； 3、加强学生对机电一体化的实践认识，培养学生的创新意识及综合设计能力。 二、实验原理 乐高机器人由机械结构件、控制器、电机、传感器等多个模块组成，采用搭积木方式搭建，硬件――就是积木，软件――采用图形化编程语言，不涉及单片机汇编语言与机器码编程。这就使系统理论教学摆脱了单片机语言、电路结构、微机接口等分支学科的束缚，可以直接根据系统要求，组态并展示系统功能。让学生主动体现设计思想，理解系统设计原理，更好地关注于创新机构设计以及机电一体化系统集成。 三、实验仪器与设备 1. 乐高机器人模型组合包； 主要部件说明： （1）支承元件 （2）传动元件
（3）动力元件 （4）传感器 触动传感器 光电传感器 角度传感器 （5）RCX 微型电脑与IR 红外发射仪 （6）连接导线、轴套类零件与其它辅助元件
2. 乐高机器人专用电源； 3. 安装MindStorms Robolab软件的电脑； 4. 乐高专用智能接口板； 5. 连接电线，摄子、螺丝刀等常用工具。 四、实验前的准备工作 1. 按模型组合包设备清单清点模型零件，并按类型分类置放于装料盘中； 2. 认真阅读模型组合包操作手册； 3. 按组装指导图搭接模型，掌握组合模型的拼接方法； 4. 熟悉动力元器件的装配、连接方法； 包括：电动机、传感器、变压器、气动元件、各种开关等； 5. 熟悉组合包配备的软件Robolab及接口。 五、实验内容与步骤 1. 乐高机器人套件认知、观察，了解其种类、作用等相关信息。 主要部件包括：①拼插套件（电路积木）②RCX（微电脑芯片，可接收并存储通过红外发射仪传出的电脑程序，从而支配机器人完成指令）③软件编程ROBOLAB平台④结合展示的展品介绍各种输入输出设备（光电传感器、触动传感器、马达、导线等）。 2. 选题，确定设计目标，制定设计方案，进行任务分工。 3. 运用乐高机器人套件，组装智能机器人，并编写程序进行控制。 4. 写出实验报告：说明模型的工作原理，画出机构结构简图，说明程序的设计思路，并论述设计的创新性与实用性。 六、实验报告 1. 实验目的； 2. 实验内容； 3. 实验结果，包括所建模型的工作原理，机构简图，所编写的控制程序，设计体会等。 七、思考题 1. 将转动变为移动有几种方法？各用多少种构件？如何实现？ 2. 控制物体转动到一定角度后停止有几种方法？用什么构件? 如何实现？ 3. 控制物体移动一定距离后停止有几种方法？用什么构件? 如何实现？ 4. 如何实现机构的协同工作？ 5. 如何实现用光控制小车停止、运动，用什么构件? 附： 评分标准：