机器人课程复习
一、名词解释
工作空间：工业机器人执行任务时，其腕轴交点能在空间活动的范围
刚体自由度：物体能够对坐标系进行独立运动的数目
机器人的自由度：机器人末端构件所具有的独立运动的数目。
机器人工作载荷：机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载量（包括手部）。
机器人运动学正、逆问题：
机器人正动力学问题已知机器人各关节驱动力或力矩，求机器人各关节轨迹或末端执行器（位姿）轨迹。机器人逆动力学问题已知机器人各关节轨迹或末端执行器（位姿）轨迹，求机器人各关节驱动力或力矩。
雅可比矩阵：研究机器人操作空间速度与关节空间速度间的线性映射关系即雅克比矩阵
机器人运动学：从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系称为运动学。
机器人动力学：机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的关系，即机器人机械系统的运动方程。
PWM驱动：脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation）驱动
直流伺服电机的调节特性：是指转矩恒定时，电动机的转速随控制电压变化的关系。
直流伺服电机的调速精度：指调速装置或系统的给定角速度与带额定负载时的实际角速度之差，与给定转
速之比。
示教再现：一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。示教有直接示教和间接示教两种方法。直接示教是操作人员使用插入机器人手臂内的操作杆，按给定运动顺序示教动作内容，
机器人自动把顺序、位置和时间等具体数值记录在存储器中。再现时，依次读出存储的信息，
重复示教的动作过程。间接示教是采用示教盒(或称示教器)示教。操作者通过示教盒按键操纵完
成空间作业轨迹点及其有关速度等信息的示教，然后用操作盘对机器人语言命令进行用户工作
程序的编辑，并存储在示教数据区。再现时，机器人的计算机控制系统自动逐条取出示教命令
与位置数据，进行解读、运算并作出判断，将各种控制信号送到相应的驱动系统或端口,使机器
人忠实地再现示教动作。
PID控制：指按照偏差的比例（P, proportional）、积分（I, integral）、微分（D, derivative）进行控制。
脱机编程：指用机器人程序语言预先进行程序设计，而不是用示教的方法编程。
二、填空题
1、机器人按机构特性可以划分为（关节机器人）和（非关节机器人）两大类。
2、机器人系统大致由（驱动系统）、（机械系统）、（感知系统）和（人机交互系统、机器-环境交互系统、控制系统等部分组成。
3、机器人的重复定位精度是指（机器人末端执行器为重复到达同一目标位置（理想位置）而实际到达位置之间的接近程度）。
4、齐次坐标[0 0 1 0]T表示的内容是z方向。
5、机器人的运动学是研究机器人末端执行器位姿和运动与关节空间之间的关系。
6、如果机器人相邻两关节轴线相交，则联接这两个关节的连杆长度为零。
7、常用的建立机器人动力学方程的方法有牛顿和拉格朗日。
8、6自由度机器人有解析逆解的条件是机器人操作手的独立关节变量多于末端执行器的运动自由度数。
9、机器人的驱动方式主要有（液压）、（气动）和（电动）三种。
10、机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量式码盘。
11、机器人控制系统按其控制方式可以分为程序控制方式、适应性控制方式和人工智能控制方式。
三、选择题（4选1）
1、机器人三原则是由谁提出的。（D）
（A）森政弘（B）约瑟夫·英格伯格（C）托莫维奇（D）阿西莫夫
2、当代机器人大军中最主要的机器人为：（A）
（A）工业机器人（B）军用机器人（C）服务机器人（D）特种机器人
3、手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（B）
（A）位置与速度（B）姿态与位置（C）位置与运行状态（D）姿态与速度
4、运动学主要是研究机器人的：（B）
（A）动力源是什么（B）运动和时间的关系（C）动力的传递与转换（D）运动的应用
5、动力学主要是研究机器人的：（C）
（A）动力源是什么（B）运动和时间的关系（C）动力的传递与转换（D）动力的应用
6、传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为：（A）
（A）4～20mA、–5～5V （B）0～20mA、0～5V （C）-20mA～20mA、–5～5V （D）-20mA～20mA、0～5V
7、传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的_______参数。（D）
（A）抗干扰能力（B）精度（C）线性度（D）灵敏度
8．6维力与力矩传感器主要用于（D）
（A）精密加工（B）精密测量（C）精密计算（D）精密装配
9、机器人轨迹控制过程需要通过求解__________获得各个关节角的位置控制系统的设定值。（B）
（A）运动学正问题（B）运动学逆问题（C）动力学正问题（D）动力学逆问题
10．模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么？（B）
（A）载波频率不一样（B）信道传送的信号不一样（C）调制方式不一样（D）编码方式不一样
四、判断题（回答Y/N）
1．机械手亦可称之为机器人。Y
2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。Y
3、关节空间是由全部关节参数构成的。Y
4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。Y
5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。N
6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。N
7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。N
8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。Y
9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。Y
10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。Y
11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。N
五、简答题/问答题
1、国内外机器人技术的发展有何特点？
答：1、传感器智能机器人发展较快2、新型智能技术的概念和应用研究正酝酿着新的突破3、采用模块化设计技术4、机器人工程系统呈上升趋势5、微型机器人的研究有所突破
6、应用领域向非制造业和服务业扩展
7、行走机器人研究引起重视
8、开发敏捷制造
生产系统9、军事机器人将装备部队
2、有哪几种机器人分类方法？是否还有其他的分类方法？
答：1、按机械手的几何结构来分2、按机器人的控制方式分3、按机器人控制器的信息输入
方式分4、按机器人的智能程度分5、按机器人的移动性分6、按机器人的用途分
3、什么叫做―机器人三守则‖？它的重要意义是什么？
4、工业机器人和智能机器人的定义分别是什么？
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
到目前为止，在世界范围内还没有一个统一的智能机器人定义。大多数专家认为智能机器人至少要具备以下三个要素：一是感觉要素，用来认识周围环境状态；二是运动要素，对外界做出反应性动作；三是思考
要素，根据感觉要素所得到的信息，思考出采用什么样的动作。
5、智能机器人的含义是什么？
智能机器人具备形形色色的内部信息传感器和外部信息传感器，如视觉、听觉、触觉、嗅觉。除具有感受器外，它还有效应器，作为作用于周围环境的手段。这就是筋肉，或称自整步电动机，它们使手、脚、长鼻子、触角等动起来。由此也可知，智能机器人至少要具备三个要素：感觉要素，运动要素和思考要素。
6、分析一个空间激光切割机械手至少需要多少自由度？要求能使激光束的焦点定位，并可切割任意曲面。
定位需要三个自由度，切割曲面需要三个自由度，共计六个
7、机器人的灵活度、自由度和冗余度的概念及其相互关系是什么？
灵活度=自由度+冗余度
8、为了将圆柱形的零件放在平板上，机器人至少应具有几个自由度？
答：一共需要5个：定位3个，放平稳2个
9、机器人的精度、重复精度及空间分辨度的含义及其区别？
答：精度、重复精度和分辨率用来定义机器人手部的定位能力。
精度是一个位置量相对于其参照系的绝对度量，指机器人手部实际到达位置与所需要到达的理想位置之间的差距。机器人的精度决定于机械精度与电气精度。
重复精度指在相同的运动位置命令下，机器人连续若干次运动轨迹之间的误差度量。如果机器人重复执行某位置给定指令，它每次走过的距离并不相同，而是在一平均值附近变化，该平均值代表精度，而变化的幅度代表重复精度。
分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。精度和分辨率不一定相关。一台设备的运动精度是指命令设定的运动位置与该设备执行此命令后能够达到的运动位置之间的差距，分辨率则反映了实际需要的运动位置和命令所能够设定的位置之间的差距。
工业机器人的精度、重复精度和分辨率要求是根据其使用要求确定的。机器人本身所能达到的精度取决于机器人结构的刚度、运动速度控制和驱动方式、定位和缓冲等因素。
由于机器人有转动关节，不同回转半径时其直线分辨率是变化的，因此造成了机器人的精度难以确定。由于精度一般较难测定，通常工业机器人只给出重复精度。
10、机器人学主要包含哪些研究内容？
[答]：机器人研究的基础内容有以下几方面：(1)空间机构学；(2)机器人运动学；(3)机器人静力学；(4)机器人动力学；(5)机器人控制技术；(6)机器人传感器；(7)机器人语言。
11、机器人运动分析的一般过程是什么？为什么要进行机器人的动力学分析？
答：1、建立坐标系2、确定连杆参数3、写出各个齐次矩阵4、写方程
机器人动力学研究目的，建立力、质量和加速度之间以及力矩、惯量和角速度之间的关系。
确定力和力矩，计算每个驱动器所需的驱动力，以便在机器人连杆和关节上产生期望的加速度。
根据有关方程并考虑机器人的外部载荷计算出驱动器可能承受的最大载荷，设计出能提供足够力及力矩的驱动器。研究机器人不同部件之间的关系，合理地设计出机器人的部件。 12、简述建立工业机器人运动学方程的方法、步骤。
建立各连杆坐标系，确定各连杆D-H 参数，写出各齐次矩阵（利用式i A 和D-H 参数计算各连杆之间的D-H 矩阵），写运动学方程（根据n 1i ......n T =A A A 建立机器人机构的运动学方程）
13、方向余弦矩阵的特点都有那些
“方向余弦矩阵”是由两组不同的标准正交基的基底向量之间的方向余弦所形成的矩阵。方向余弦矩阵可以用来表达一组标准正交基与另一组标准正交基之间的关系，也可以用来表达一个向量对于另一组标准正交基的方向余弦。
方向余弦矩阵为正交矩阵，其中每列或每行中各元素平方之和为一，而两个不同列或不同行中对应元素的乘积之和则为零。
14、机器人雅可比矩阵的含义是什么？
关节空间和操作空间的方程系数矩阵（X J θ?
?
=）
15、什么是机器人的奇异状态？
机器人的雅克比矩阵的行列式等于零时的状态，自由度会减少，母线运动受限制
16、简述齐次变换矩阵的物理含义。
答：1、起到坐标变换的作用。2、代表物体的位置姿态
17、工业机器人常用的驱动器有那些类型，并简要说明其特点。
（1）电动驱动器的能源简单，速度变化范围大，效率高，转动惯性小，速度和位置精度都很高，但它们多与减速装置相联，直接驱动比较困难。
（2）液压驱动器的优点是功率大，可省去减速装置而直接与被驱动的杆件相连，结构紧凑，刚度好，响应快，伺服驱动具有较高的精度。但需要增设液压源，易产生液体泄漏，不适合高、低温及有洁净要求的场合。故液压驱动器目前多用于特大功率的操作机器人系统或机器人化工程机械。
（3）气动驱动器的结构简单，清洁，动作灵敏，具有缓冲作用。但也需要增设气压源，且与液压驱动器
?????
???????=10
p p p T z y y y
x x x
z z
z y x w w w θμθμθμ
相比，功率较小，刚度差，噪音大，速度不易控制，所以多用于精度不高、但有洁净、防爆等要求的点位控制机器人。
18、常用的工业机器人的传动系统有那些？
齿轮传动，蜗杆传动，滚珠丝杆出传动，同步齿形带传动，链传动和行星齿轮传动
19、在机器人系统中为什么往往需要一个传动（减速）系统？
因为现在的电机一般速度较高，力矩较小，需要通过传动系统降低转速、提高力矩。
20、机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？
[答]：目前常用的有如下几种形式：（1）横梁式。机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件，具有占地面积小，能有效地利用空间，直观等优点。（2）立柱式。多采用回转型、俯仰型或屈伸型的运动型式，一般臂部都可在水平面内回转，具有占地面积小而工作范围大的特点。（3）机座式。可以是独立的、自成系统的完整装置，可随意安放和搬动。也可以具有行走机构，如沿地面上的专用轨道移动，以扩大其活动范围。（4）屈伸式。臂部由大小臂组成，大小臂间有相对运动，称为屈伸臂，可以实现平面运动，也可以作空间运动。
21、直流电机的额定值有哪些？
[答]：直流电动机的额定值有以下几项：(1)额定功率，是指按照规定的工作方式运行时所能提供的输出功率。对电动机来说，额定功率是指轴上输出的机械功率，单位为kW。(2)额定电压，是电动机电枢绕组能够安全工作的最大外加电压或输出电压，单位为V。(3)额定电流，是指电动机按照规定的工作方式运行时，电枢绕组允许流过的最大电流，单位为A。(4)额定转速，指电动机在额定电压、额定电流和输出额定功率的情况下运行时，电动机的旋转速度，单位为r/min。
22、机器人上常用的距离与接近觉传感器有哪些？。
超声波，激光、红外，霍尔传感器
23、常见的机器人外部传感器有哪些？
[答]：常见的外部传感器包括触觉传感器，分为接触觉传感器、压觉传感器、滑觉传感器和力觉传感器。距离传感器，包括超声波传感器，接近觉传感器，以及视觉传感器、听觉传感器、嗅觉传感器、味觉传感器等。
24、机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？
[答]：(1) 景物和距离传感器，常用的有摄像机、CCD图像传感器、超声波传感器和结构光设备等；(2) 视频信号数字化设备，其任务是把摄像机或者CCD输出的信号转换成方便计算和分析的数字信号；(3) 视频信号处理器，视频信号实时、快速、并行算法的硬件实现设备：如DSP系统；
(4) 计算机及其设备，根据系统的需要可以选用不同的计算机及其外设来满足机器人视觉信息处理及其机器人控制的需要；(5) 机器人或机械手及其控制器。
25、机器人控制系统的基本单元有哪些？
[答]：构成机器人控制系统的基本要素包括：(1) 电动机，提供驱动机器人运动的驱动力。(2) 减速器，为了增加驱动力矩、降低运动速度。(3) 驱动电路，由于直流伺服电动机或交流伺服电动机的流经电流较大，机器人常采用脉冲宽度调制（PWM）方式进行驱动。(4) 运动特性检测传感器，用于检测机器人运动的位置、速度、加速度等参数。(5) 控制系统的硬件，以计算机为基础，采用协调级与执行级的二级结构。(6) 控制系统的软件，实现对机器人运动特性的计算、机器人的智能控制和机器人与人的信息交换等功能。
26、请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。
[答]：模糊逻辑控制器由4个基本部分组成，即模糊化、知识库、推理算法和逆模糊化。(1) 模糊化：将检测输入变量值变换成相应的论域，将输入数据转换成合适的语言值。(2) 知识库：包含应用领域的知识和控制目标，它由数据和模糊语言控制规则组成。(3) 推理算法：从一些模糊前提条件推导出某一结论，这种结论可能存在模糊和确定两种情况。(4) 逆模糊化：将推理所得到的模糊值转换为明确的控制讯号，作为系统的输入值。
27、从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？
[答]：机器人编程语言可分为：(1) 动作级：以机器人末端执行器的动作为中心来描述各种操作，要在程序中说明每个动作。(2) 对象级：允许较粗略地描述操作对象的动作、操作对象之间的关系等，特别适用于组装作业。(3) 任务级：只要直接指定操作内容就可以了，为此，机器人必须一
边思考一边工作。
28、什么是变结构系统？为什么要采用变结构控制？
一个系统的数学模型的结构参数是随位置、时间变化而变化的；因为机器人是典型的非线性变参数系统模型。
29、试述机器人滑模变结构控制的基本原理。
滑模变结构控制的原理，是根据系统所期望的动态特性来设计系统的切换超平面，通过滑动模态控制器使系统状态从超平面之外向切换超平面收束。系统一旦到达切换超平面，控制作用将保证系统沿切换超平面到达系统原点，这一沿切换超平面向原点滑动的过程称为滑模控制。
30、自适应控制器有哪几种结构形式？试简介其工作原理。
机器人自适应控制分为三类：模型参考自适应控制、自校正自适应控制和线性摄动自适应控制等。
(a)模型参考自适应控制器；它的基本设计思想是：为机器人机械手的状态方程（传动）综合一个控制信号u，或为状态方程（动力学）综合一个输入F。这种控制信号将以一定的由参考模型所规定的期望方式，迫使系统具有需要特性。
(b)自校正自适应控制器；它与MRAC方法的主要区别在于：STAC用线性离散模型来表示操作机器人系统的动力学特性，因而其控制器为一数字控制器。这种离散模型必须借助系统辨识技术，应用采样输入-输出数据来建立。
线性摄动自适应控制器
六、论述题/综合题
1、试论述机器人技术的发展趋势。
答：科学技术水平是机器人技术的基础，科学与技术的发展将会使机器人技术提高到一个更高的水平。未来机器人技术的主要研究内容集中在以下几个方面：(1) 工业机器人操作机结构的优化设计技术。探索新的高强度轻质材料，进一步提高负载-自重比，同时机构向着模块化、可重构方向发展。(2) 机器人控制技术。重点研究开放式、模块化控制系统，人机界面更加友好，语言、图形编程界面正在研制之中。机器人控制器的标准化和网络化以及基于PC 机网络式控制器已成为研究热点。(3) 多传感系统。为进一步提高机器人的智能和适应性，多种传感器的使用是其问题解决的关键。其研究热点在于有效可行的多传感器融合算法，特别是在非线性及非平稳、非正态分布的情形下的多传感器融合算法。(4) 机器人遥控及监控技术，机器人半自主和自主技术。多机器人和操作者之间的协调控制，通过网络建立大范围内的机器人遥控系统，在有时延的情况下，建立预先显示进行遥控等。(5) 虚拟机器人技术。基于多传感器、多媒体和虚拟现实以及临场感应技术，实现机器人的虚拟遥控操作和人机交互。(6) 多智能体控制技术。这是目前机器人研究的一个崭新领域。主要对多智能体的群体体系结构、相互间的通信与磋商机理，感知与学习方法，建模和规划、群体行为控制等方面进行研究。(7) 微型和微小机器人技术。这是机器人研究的一个新的领域和重点发展方向。过去的研究在该领域几乎是空白，因此该领域研究的进展将会引起机器人技术的一场革命，并且对社会进步和人类活动的各个方面产生不可估量的影响，微型机器人技术的研究主要集中在系统结构、运动方式、控制方，法、传感技术、通信技术以及行走技术等方面。(8) 软机器人技术。主要用于医疗、护理、休闲和娱乐场合。传统机器人设计未考虑与人紧密共处，因此其结构材料多为金属或硬性材料，软机器人技术要求其结构、控制方式和所用传感系统在机器人意外地与环境或人碰撞时是安全的，机器人对人是友好的。(9) 仿人和仿生技术。这是机器人技术发展的最高境界，目前仅在某些方面进行一些基础研究。
2、试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。
答：精度、重复精度和分辨率用来定义机器人手部的定位能力。
精度是一个位置量相对于其参照系的绝对度量，指机器人手部实际到达位置与所需要到达的理想位置之间的差距。机器人的精度决定于机械精度与电气精度。 重复精度指在相同的运动位置命令下，机器人连续若干次运动轨迹之间的误差度量。如果机器人重复执行某位置给定指令，它每次走过的距离并不相同，而是在一平均值附近变化，该平均值代表精度，而变化的幅度代表重复精度。
分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。精度和分辨率不一定相关。一台设备的运动精度是指命令设定的运动位置与该设备执行此命令后能够达到的运动位置之间的差距，分辨率则反映了实际需要的运动位置和命令所能够设定的位置之间的差距。
工业机器人的精度、重复精度和分辨率要求是根据其使用要求确定的。机器人本身所能达到的精度取决于机器人结构的刚度、运动速度控制和驱动方式、定位和缓冲等因素。
由于机器人有转动关节，不同回转半径时其直线分辨率是变化的，因此造成了机器人的精度难以确定。由于精度一般较难测定，通常工业机器人只给出重复精度。
3、试论述工业机器人的应用准则。
[答]：设计和应用工业机器人时，应全面考虑和均衡机器人的通用性、环境的适应性、耐久性、可靠性和经济性等因素，具体遵循的准则如下。
(1) 从恶劣工种开始采用机器人
机器人可以在有毒、风尘、噪声、振动、高温、易燃易爆等危险有害的环境中长期稳定地工作。在技术、经济合理的情况下，采用机器人逐步把人从这些工作岗位上代替下来，将从根本上改善劳动条件。
(2) 在生产率和生产质量落后的部门应用机器人
现代化的大生产分工越来越细，操作越来越简单，劳动强度越来越大。机器人可以高效地完成一些简单、重复性的工作，使生产效率、产品质量获得明显的改善。 (3) 要估计长远需要
一般来讲，人的寿命比机械的寿命长，不过，如果经常对机械进行保养和维修，对易换件进行补充和更换，有可能使机械寿命超过人。另外；工人会由于其自身的意志而放弃某些工作，造成辞职或停工，而工业机器人没有自己的意愿，因此机器人的使用不会在工作中途因故障以外的原因停止工作，能够持续从事所交给的工作，直至其机械寿命完结。
(4) 机器人的投入和使用成本
虽说机器人可以使人类摆脱很脏、很危险或很繁重的劳动，但是工厂经理们极关心的是机器人的经济性。在经济方面所考虑的因素包括劳力、材料、生产率、能源、设备和成本等。
可以用偿还期Y 定量地衡量机器人使用的合理性。如果机器人的使用寿命大于其偿还期，使用机器人是有效益的。 (5) 应用机器人时需要人
在应用工业机器人代替工人操作时，要考虑工业机器人的现实能力以及工业机器人技术知识的现状和未来给予预测。用现有的机器人原封不动地取代目前正在工作的所有工人，并接替他们的工作，显然是不可能的。
在平均能力方面，与工人相比，工业机器人显得过于逊色；但在承受环境条件的能力和可靠性方面，工业机器人比人优越。因此要把工业机器人安排在生产线中的恰当位置上，使它成为工人的好助手。
4、如果让你设计一个机器人，你最希望制作一个什么样的机器人？它由哪几部分组成？制作它主要需要完成些什么工作？
5、试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。
答：静力学指在机器人的手爪接触环境时，在静止状态下处理手爪力F 与驱动力τ的关系。动力学研究机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的关系，即机器人机械系统的运动方程。而运动学研究从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系。
在考虑控制时，就要考虑在机器人的动作中，关节驱动力τ会产生怎样的关节位置θ、关节速度
θ
、关节加速度θ ，处理这种关系称为动力学（dynamics ）。对于动力学来说，除了与连杆长度有关之外，还与各连杆的质量，绕质量中心的惯性矩，连杆的质量中心与关节轴的距离有关。
运动学、静力学和动力学中各变量的关系如下图所示。图中用虚线表示的关系可通过实线关系的组合表示，这些也可作为动力学的问题来处理。
6、试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。
[答]：轮式行走机器人是机器人中应用最多的一种机器人，在相对平坦的地面上，用车轮移动方式行走是相当优越的。车轮的形状或结构形式取决于地面的性质和车辆的承载能力。在轨道上运行的多采用实心钢轮，室外路面行驶的采用充气轮胎，室内平坦地面上的可采用实心轮胎。足式行走对崎岖路面具有很好的适应能力，足式运动方式的立足点是离散的点，可以在可能到达的地面上选择最优的支撑点，而轮式行走工具必须面临最坏的地形上的几乎所有点；足式运动方式还具有主动隔震能力，尽管地面高低不平，机身的运动仍然可以相当平稳；足式行走在不平地面和松软地面上的运动速度较高，能耗较少。
7、机器人轨迹控制过程如图所示。试列出各步的主要内容。
习题4-17图
[解]：（1）通过示教过程得到机器人轨迹上特征点的位姿。对于直线需要得到起始点和终点，对于圆弧需要得到弧上三点；
（2）根据轨迹特征（直线/园弧/其它）和插补策略（定时/定距/其它）进行相应的插补运算，求出该插补点的位姿值；
（3）根据机器人逆运动学原理，求出手臂解，即对应于插补点位姿的全部关节角(θ1, …, θn)；
（4）以求出的关节角为相应关节位置控制系统的设定值，分别控制n个关节驱动电机；
（5）和关节驱动电机同轴连接的光轴编码器给出该关节当前实际位置值，进行反馈，位置控制系统根据此位置误差（设定值—反馈值）实施控制以消除误差，使机器人达到所要求的位姿。
8、机器人学是一门综合性的学科，（1）试论述机器人学重要的研究内容及其所需要解决的问题（至少3个方面）。
答：机器人学【robotics】与机器人设计、制造和应用相关的科学。机器人学又称为机器人技术或机器人工程学，主要研究机器人的控制与被处理物体之间的相互关系。机器人学涉及的科目很多，主要内容有运动学和动力学、系统结构、传感技术、控制技术、行动规划和应用工程等。
随着工业自动化和计算机技术的发展，到六十年代机器人开始进入大量生产和实际应用阶段。尔后由于自动装备海洋开发空间探索等实际问题的需要，对机器人的智能水平提出了更高的要求。特别是危险环境，人们难以胜任的场合更迫切需要机器人，从而推动了智能机器人的研究。
机器人学的研究推动了许多人工智能思想的发展，有一些技术可在人工智能研究中用来建立世界状态的模型和描述世界状态变化的过程。关于机器人动作规划生成和规划监督执行等问题的研究，推动了规划方法的发展。此外由于机器人是一个综合性的课题，除机械手和步行机构外，还要研究机器视觉触觉听觉等信感技术，以及机器人语言和智能控制软件等。可以看出这是一个设计精密机械信息传感技术人工智能方法智能控制以及生物工程等学科的综合技术。这一课题研究有利于促进各学科的相互结合，并大大推动人工智能技术的发展。
1、传感器与感知系统
2、驱动、建模与控制
3、自动规划与调度
4、计算机系统
5、应用研究
9、方向余弦矩阵是进行机器人运动学分析和动力学分析的基础，试论述方向余弦矩阵的性质和特点，并通过具体的实例分析给予验证。
答：“方向余弦矩阵”是由两组不同的标准正交基的基底向量之间的方向余弦所形成的矩阵。方向余弦矩阵可以用来表达一组标准正交基与另一组标准正交基之间的关系，也可以用来表达一个向量对于另一组标准正交基的方向余弦。
方向余弦矩阵为正交矩阵，其中每列或每行中各元素平方之和为一，而两个不同列或不同行中对应元素的乘积之和则为零。
“方向余弦矩阵”是由两组不同的标准正交基的基底向量之间的方向余弦所形成的矩阵。方向余弦矩阵可以用来表达一组标准正交基与另一组标准正交基之间的关系，也可以用来表达一个向量对于另一组标准正交基的方向余弦。
10、对（工业）机器人进行位置和力的控制时，试比较关节空间控制器设计和操作空间控制器设计的不同点，并画出一个机器人单关节的关节空间控制器和操作空间控制器的控制系统框图。
解：答：关节空间控制器再输入与反馈的时候无正解与反解，而操作空间控制器输入与反馈时要有正解与反解，如下图所示。
画出一个机器人单关节的关节空间控制器和操作空间控制器的控制系统框图如下
11、以多自由度工业机器人为例，分析讨论机器人的控制：
（1）分析讨论工业机器人的位置控制、速度控制、加速度控制和力控制的特点及其区别；
答：位置控制：工业机器人位置控制的目的，就是要使机器人各关节实现预先所规划的运动，最终保证工业机器人终端(手爪)沿预定的轨迹运行。这类运动控制的特点是连续控制工业机器人手爪(或工具)的位姿轨迹。一般要求速度可控、轨迹光滑且运动平稳。轨迹控制的技术指标是轨迹精度和平稳性。速度控制意味着各个关节马达的运动联合进行，并以不同的速度同时运行以保证夹手沿着笛卡尔坐标轴稳定运动。分解运动速度控制先把期望的夹手运动分解为各个关节的期望速度，然后对各个关节实行速度伺服控制。加速度控制分解运动加速度控制首先计算出工具的控制加速度，然后把它分解为相应的各个关节加速度，再按照动力学方程计算出控制力矩。力控制除了在一些自由度方向进行位置控制外，还需要在另一些自由度方向进行力控制。
（2）给出操作空间及驱动空间的单个关节的机器人控制框图，并说明其控制过程。
机器人控制器的控制结构形式，常见的有：集中控制、分散控制和递阶控制等。
如图表示PUMA机器人两级递阶控制的结构图。
机器人控制系统以机器人作为控制对象，它的设计方法及参数选择，仍可参照一般计算机/嵌入式控制系统。现有的工业机器人大多采用独立关节的PID控制。如图所示PUMA机器人的控制结构即为一典型。由于独立关节PID控制未考虑被控对象（机器人）的非线性及关节间的耦合作用，因而控制精度和速度的提高受到限制。
斯坦福机械手具有反馈控制，其一个关节控制方框图如图所示。从图可见，它有个光学编码器，与测速发电机一起组成位置和速度反馈。这种工业机器人是一种定位装置，它的每个关节都有一个位置控制系统。要提高响应速度，通常是要提高系统的增益以及由电动机传动轴速度负反馈把某些阻尼引入系统，以加强反电势的作用。
要做到这一点，可以采用测速发电机，或者计算一定时间间隔内传动轴角位移的差值。
传递函数：
要提高响应速度，通常是要提高系统的增益以及由电动机传动轴速度负反馈把某些阻尼引入系统，以加强反电势的作用。要做到这一点，可以采用测速发电机，或者计算一定时间间隔内传动轴角位移的差值。由于机器人机械手是通过工具进行操作作业的，所以其末端工具的动态性能将直接影响操作质量。又因末端的运动是所有关节运动的复杂函数，因此，即使每个关节的动态性能可行，而末端的动态性能则未必能满足要求。
（3）比较关节空间控制器设计和操作空间控制器设计的不同点。
答：操作空间控制器设计涉及运动学的正、反解。
七、计算题（需写出计算步骤）
1、已知R 为旋转矩阵，b 为平移向量，试写出相应的齐次矩阵。
??????????-=010100001R ??
??
??????--=523b
[解]：齐次矩阵为
??
???
??
??
???---=100
05010210030
1A 2、矩阵
??
???
??
??
???--100
201100010w z y x 代表齐次坐标变换，求其中的未知元素值x 、y 、z 、w (第一列元素)。 3、写出齐次变换矩阵T A
B ，它表示相对固定坐标系{A }作以下变换：
（a ）绕z A 轴转900； （b ）再绕x A 轴转–900； （c ）最后作移动(3,7,9)T 。 解
：
H
A B
=Trans （3，7，9）Rot （X ，-90）Rot （Z ，90）
=???????
??
???-???????
??
???-????????????100
0010
00001001
01000001
00100000
11000
910070103001=???????
??
???-???????
??
???-1000010
00001001
01000901
07100300
1=??
???
??
??
???--1000900
17100301
4、写出齐次变换矩阵T A
B ，它表示相对运动坐标系{B}作以下变换：
（a ）移动(3,7,9)T ； （b ）再绕x B 轴转–900； （c ）绕z B 轴转900。 答：H B
B =Trans （3，7，9）Rot （X ，90）Rot （Z ，90）=
?
?
???
??
??
???-???????
??
???-????????????1000
0100
000100101000
0010
010000
01
1000
910070103001= ?
?
???
?
?
??
???--=???????
??
???-????????????-1000
9001
710030
1
1000
0100
0001001010009010710030
01
5、求下面齐次变换
?
?
???
???????---1000
00012100101
的逆变换T -1。
解：100-1
01001T =
=0-10
20
1000
1x y z x
y z x y z n n n p n o o o p o a a a p a --?????????-????
?????-????
?????
6、矢量A p 轴绕Z A 轴旋转300角，然后绕X A 轴旋转450角。试给出依次按上述次序完成旋转的旋转矩阵。
7、坐标系{B }的位置变化如下：初始时，坐标系{A }与{B }重合，让坐标系{B }绕Z B 轴旋转300角；然后再绕X B 轴旋转450角。给出把对矢量B p 的描述变为对A p 描述的旋转矩阵。 8、下面的坐标系矩阵B 移动距离d=(5，2，6)T ：
?
?
???
?
???
???-=1000
6100400120
1
0B 求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。 [解]：
??
???
???????-=?
?
???
?
?
??
???-?????????
???=1000121006001701010006100
400120
1
1000
610020105001new B
9、求点P=(2，3，4)T 绕x 轴旋转45度后相对于参考坐标系的坐标。
[解]：????
?
?????-=????????????????????-=??????????=95.4707.02432707.0707
.00707.0707.000
01
432)45(，x Rot P H
10、写出齐次变换矩阵T A
B ，它表示相对固定坐标系{A}作以下变换：
（a ） 绕Z 轴转90o；（b ）再绕X 轴转-90o；（c ）最后做移动（3，7，9）T
。
解：??
???
?
?
??
???--=100090017100301
0T A
B 11**、如图所示为二自由度机械手，已知各杆长度分别为d 1，d 2。 （1）进行机器人运动学分析的步骤有那些？结合如图所示的二自由度机械手，通过建立坐标系及坐标变换矩阵0T 1，1T 2等，求出机械手末端O 3点的位置和速度方程；
（2）对这类平面机器人，求机械手末端O 3点的位置和速度方程还有什么别的方法？
（3）求解该机器人的运动学反解。 （4）按集中质量，建立其动力学方程式。 （1）由题意已知，则：
10
T =1
11
1000000100
01c s s c -????????????,2
1T =2
212200000100
01c s L s c -????????????,3
2T =3
323300000100
01c s L s c -??
??????
????
y
图1
30T =10T 21
T 32T =12312311212123
12311212000010
01c s L c L c s
c L s L s -+????+??????
??
其中()()123123123123cos ,sin c s θθθθθθ=++=++
（2）如图1示逆运动学有两组可能的解。
题21图 二连杆机械手
第一组解：由几何关系得
()11212d cos d cos x θθθ=++ （1） ()11212d sin d sin y θθθ=++ （2）
（1） 式平方加（2）式平方得
222
212122d d 2d d cos x y θ+=++
222
212
212d d arccos 2d d x y θ??+--= ???
221122d sin arctan arctan d d cos y x θθθ????
=- ? ?+????
第二组解：由余弦定理， ()222
212
12d d arccos 2d d x y α??-+++??=????
2
'θπα=+
()1
'arctan 2
y x παθ-??=
+ ?
??
1．工业机器人定义？
工业机器人的定义：一种用于移动各种材料、零件、工具或者专用装置的，可通过可编程序动作来执行各种任务的，并且具有各种编程能力的多功能的机械手。
2. 按机器人的用途分类，可以将机器人分为哪几大类？试简述之。
1) 工业机器人或产业机器人 应用于工农业生产中，主要用在制造业，进行焊接、喷漆、
装配、搬运、检验、农产品的加工等产业。
2) 探索机器人 用于进行太空和海洋探索，也可用于地面和地下探索。
3) 服务机器人 一种半自主或全自主的机器人，其所从事的服务工作可使人类生存的更
好，使制造业以外的设备工作的更好。
4) 军用机器人 用于军事目的，或进攻性的，或防御性的。 4. 机器人系统一般有哪些程序功能？
（1）运算：可以使机器人自己做出判断，在下一步把机器手或工具置于何处。 （2）决策：机器人系统会根据输入信息做出决策，而不必执行任何运算。
（3）通信：机器人与操作人员之间的通信能力，允许机器人要求操作人员提供信息，告
知操作者下一步该做什么，以及机器人打算下一步做什么。
（4）机械手运动：使复杂的多的运动变为可能；使运动传感器控制机器手成为可能；能
独立存储工具位置
（5）工具指令：可以对机器人进行比较复杂的控制。
（6）传感器数据处理：机器人的通用计算机必须与传感器连接起来，才能发挥全部作用。
5. 有哪几种重要的机器人高层规划系统？它们各有什么特点？
1)积木世界的机器人规划
2)基于消解原理的机器人规划
3)基于专家系统的机器人规划
4)机器人路径规划
6. 机器人传感器的作用和特点为何？
（1）机器人传感器的作用：机器人的通用计算机必须与传感器连接起来，才能发挥全部作用。机器人传感器在机器人的控制中起了非常重要的作用，正因为有了传感器，机器人才具备了类似人类的知觉功能和反应能力。
（2）特点：机器人感觉是把相关的特性或相关的物体特性转换为执行某一种机器人功能所需的信息，这些物体特征包括几何的、光学的、机械学的、声音的、材料的、电气的、磁性的、放射性的和化学的，这些特征形成符号以表示系统，进而构成与给定工作任务有关的世界状态知识。
传感器的分类
内部传感器：检测机器人本身状态（手臂间角度等）的传感器。
外部传感器：检测机器人所处环境（是什么物体，离物体的距离有多远等）及状况（抓取的物体滑落等）的传感器。
外部传感器分为末端执行器传感器和环境传感器。
末端执行器传感器：主要装在作为末端执行器的手上，检测处理精巧作业的感觉信息。相当于触觉。
环境传感器：用于识别物体和检测物体与机器人的距离。相当于视觉
7. 什么是变结构系统？为什么要采用变结构控制？
变结构系统的定义：系统各部分间的连续关系发生变化；系统的参数产生变化等等，这样的系统称为变结构系统。在动态控制过程中，变结构控制系统的结构根据系统当时的状态偏差及其各阶导数的变化，以跃变的方式按照设定的规律做相应改变，它是一类特殊的非线性控制系统。
为什么要采用变结构系统？因为一般的程序控制在系统运行的过程中改变系统的结构是预先设定好的，而往往有些异常的突发情况，使得它达不到要求，而变结构控制的话，可以根据误差及其导数的变化情况来确定。若控制对象参数不变化，自适应控制逐渐退化为定常控制，而变结构控制并不会退化为定常控制，始终保持微变结构控制。
8. 旋转矩阵的几何意义是什么？
旋转矩阵的几何意义：为了研究机器人的运动和操作，往往不仅要表示空间某一点的位置，而且需要表示物体的方位，物体的方位可由某个固接于物体的坐标系表述。为了规定空间某物体B 的方位，设置一直角坐标系｛B ｝与此刚体固接，而此时也有一个参考坐标系｛A ｝，而为了表示B 相对于坐标系A 的方位就引入了旋转矩阵。
1) 可以表示固定于刚体上的坐标系{B}对参考坐标系的姿态矩阵。
2) 可作为坐标变换矩阵.它使得坐标系{B}中的点的坐标 变换成{A}中点的坐标 。
3) 可作为算子,将{B}中的矢量或物体变换到{A}中。
示教再现式机器人
答：先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。
2．机器人系统结构由哪几个部分组成
答：通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。（5分）
3．为了将圆柱形的零件放在平板上，机器人应具有几个自由度 答：一共需要5个：定位3个，放平稳2个
0.5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。 答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。 重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率， 是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。
工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。 工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为 手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。
承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。 0.6什么叫冗余自由度机器人？
答： 从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 4.16 简述机器人行走机构结构的基本形式和特点。
答： 基本形式：固定轨迹式和无固定轨迹式（步行式、轮式和履带式）
固定轨迹式：机身底座安装在一个可移动的拖板座上，靠丝杠螺母驱动，整个机器人沿丝杠纵向移动。
无固定轨迹式：在行走过程中，步行式为间断接触，轮式和履带式与地面为连续
接触；前者为类人(或动物)的腿脚式，后两者的形态为运行车式。运行车式行走机构用得比较多，多用于野外作业，比较成熟。步行式行走机构正在发展和完善中。
p B p
A
6.3 按机器人作业水平的程度分，机器人编程语言有哪几种？各有什么特点？
答：1.动作级编程语言：优点：比较简单，编程容易。
缺点：功能有限，无法进行繁复的数学运算，不接受浮点数和字符串，子程序不含有自变量；不能接受复杂的传感器信息，只能接受传感器开关信息；与计算机的通信能力很差。
2.对象级编程语言：(1) 具有动作级编程语言的全部动作功能；
(2)
有较强的
感知能
力；
(3)
具有良好
的开放
性；
(4)
数字计算
和数据处
理能力
强；
3.任务级编程语
言：结构十分复杂，需要人工智能的理论基础和大型知识库、数据库的支持。
公共关系学课程试题答案
————————————————————————————————作者：————————————————————————————————日期： 2
公共关系学课程试卷（第一套） 2012─2013学年第一学期期末试卷 课程：公共关系学使用班级：10-10 班级：姓名：成绩： 一、单项选择题（每小题1分，共30分） 1.中国公共关系协会成立的时间是( C ) A.1978年 B.1955年 C.1987年 D.1986年 2.现代公共关系发端于( B ) A.马斯洛时期 B.巴纳姆时期 C.艾维·李时期 D.爱德华·伯尼斯时期 3.公共关系传播最基本的功能是( C ) A.强化舆论 B.扩大影响 C.告知公众 D.引导舆论 4.公共关系人员所应具有的沟通交流意识实际上也可以说是一种( D ) A.协调意识 B.调查意识 C.环境意识 D.信息意识 5.组织中主要负责提出公关活动目标、计划和方案，设计公共关系项目的专职人员是 ( D ) A.分析人员 B.技术人员 C.传播人员 D.计划人员 6.在公共关系学中，组织的总体特征和实际表现在社会公众中获得的认知和评价，称为( C ) A.关系 B.舆论 C.形象 D.观念 7.C0mmunication一词在中文里可译作传播，也可译作( A ) A.沟通 B.交流 C.过程 D.结果 8.公共关系工作对象中最敏感又最重要的公众是( A )
A.媒介公众 B.名流公众 C.顾客公众 D.内部公众 9.“刻板印象”又称为( D ) A.首因效应 B.近因作用 C.晕轮效应 D.定型作用 10.廉政建设、社会治安在舆论对象中属于( B ) A.社会事件 B.社会问题 C.社会冲突 D.社会运动 11.当组织“臭名远扬”时，组织的实际形象状态为( D ) A.高知名度／高美誉度 B.高美誉度／低知名度 C.低知名度／低美誉度 D.低美誉度／高知名度 12.下列选项属于公共关系管理过程中环境形象的是( C ) A.广告代言人 B.组织的机构设置 C.组织的门面招牌 D.产品质量 13.“意见领袖”这一重要概念来源于( A ) A.两级传播论 B.“3S”论 C.把关人理论 D.议题设置论 l4.提出：“说真话”、“公众必须被告知”的命题，将公共利益与诚实带进了公共关系领域的人是( C ) A.巴纳姆 B.爱德华。伯尼斯 C.艾维。李 D.马斯洛 15.公共关系广告的主要目的是( D ) A.推销产品 B.提供服务 C.赢得经济利益 D.确立组织形象 16.视觉识别系统VIS中应用最广泛、出现频率最多的要素是( B ) A.标准字 B.标志 C.标准色 D.象征图案 17.决定广告策划成败的关键是( A ) A.广告创意 B.广告定位 C.广告媒介安排 D.广告效果测定 18.公共关系策划的一条根本原则是( B ) A.系统性原则 B.客观性原则
课程名如下： 个人发展 现代企业员工职业化训练整体解决方案下载 企业员工全面激励训练整体解决方案-张耀升R 下载 现代职业人士必备技能训练 高层经理人的八项修炼下载 职业经理人十项管理技能训练下载 时间管理-高效职业经理人士必备技能下载 有效沟通技巧下载 双赢谈判下载 高效会议管理技巧下载 职业经理人常犯的种错误下载 如何成为一个成功的职业经理人下载 店面营业人员职业化训练教程下载 如何做一名优秀的部门经理下载 跨国公司员工的八个行为规范下载 商务礼义-交际礼义与交往艺术下载 电话应对礼仪下载 会议礼仪下载 访客接待礼仪下载 专业秘书训练教程下载 百货服务人员服务礼仪下载 策略性商务谈判技术下载 _ 中国式管理：如何从管理走向领导下载 _ 中国式管理：分层授权VS分层负责下载 跨国公司如何选拔和培养职业经理人下载 管理者如何做好角色定位下载 易发久—成功一定有方法下载 职业生涯规划与自我管理下载 直线经理人的四项修炼下载 成功总裁的三大法宝-曾仕强下载 管理思维下载 中国式管理-曾仕强下载 从专业人才走向管理下载 高绩效经理的个执行习惯-郑甫弘下载 管理者如何提升语言表达艺术下载 管理者如何进行沟通和激励下载 管理者的传播技巧-如何成为企业内部优秀的培训师-倪砥下载如何塑造与提升职业竞争力-倪砥下载 问题分析与决策教程-周坤下载 赢家制胜十大策略下载 L水性领导力的八项修炼下载 经理人自我修炼的五把钥匙下载
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时代光华学习课程成功源于创测试题答案
————————————————————————————————作者：————————————————————————————————日期：
学习课程：成功源于创新 单选题 1.利润只是企业所创造的有效顾客的：回答：正确 1. A 终极目标 2. B 副产品 3. C 主旋律 4. D 检验标准 2.一流的创新经营家一定会在：回答：正确 1. A 经营范围上进行大胆创新 2. B 商品价格上进行大胆创新 3. C 营销渠道上进行大胆创新 4. D 盈利模式上进行大胆创新 3.所获得的收益回报却与付出的努力相差很远，没有达到预期的收益目的其原因就是这些企业家和经营者：回答：正确 1. A 没有无私奉献的精神 2. B 没有自我革新的培训机制 3. C 没有精诚团结的工作队伍 4. D 没有掌握创新型的经营管理方式 4.企业无论是进行培训，还是进行创新，都需要运用“四开理论”，“四开”分别是指：回答：正确 1. A 开心、开窍、开物、开路 2. B 开心、开阔、开物、开路 3. C 开心、开窍、开国、开路 4. D 开心、开窍、开物、开境 5.在激发下级的积极性时，领导者的表现可分为三个档次，最高的层次是：回答：正确 1. A 采用逆向思维
2. B 常规思维 3. C 纵向思维 4. D 横向思维 6.企业在进行营销的创新时，应设身处地从：回答：正确 1. A 企业的角度去思考问题 2. B 市场的角度去思考问题 3. C 客户的角度去思考问题 4. D 行业的角度去思考问题 7.知识经济的新时代，企业家的理念应转变为：回答：正确 1. A 发展才是硬道理 2. B 创新才是硬道理 3. C 卖得起价才是硬道理 4. D 创新与发展才是硬道理 8.在进行创新、要“立地”的时候，关键要：回答：正确 1. A 要对自己产品的价值具有准确的判断 2. B 让别人心甘情愿地给你一个好的价钱 3. C 尽可能地增加自己或企业产品的附加值 4. D 要找一个能够打动别人心灵的理由 9.在企业经营中，评判一件事情或者项目是否值得去做应从：回答：正确 1. A 系统的角度出发 2. B 事件本身来看 3. C 最优化角度来看 4. D 有机性角度来看 10.创新的最高境界就是：回答：正确
公务员公共管理核心课程考试试题及答案 一、单项选择题: 1、人类历史上出现最早的剥削阶级专政的国家是( B )。 A、原始社会; B、奴隶制国家; C、封建制国家; D、资本主义国家。 2、中国的政党制度是( C )。 A、人民代表大会制; B、政治协商制; C、共产党领导下的多党合作制; D、多党合作制。 3、( D )也叫影响力。 A、合法性权力; B、强制性权力; C、功利性权力; D、人格型权力。
4、在一切有( C )的地方,都有着伦理和道德的问题。 A、动物; B、生态; C、人群; D、机器人。 5、(C )作为一门新兴的边缘学科,是关于行政道德的本质和发展规律的科学。 A、政治经济学; B、法学; C、行政伦理学; D、政治学。 6、( A )是公共行政伦理关系的反映和要求,是公共行政伦理观的基本内容。 A、廉政; B、科学观; C、法治观; D、业绩。 7、行政法的调整对象是( C )。
A、立法关系; B、司法关系; C、行政关系; D、人事关系。 8、( B )是指能以自己名义行使国家行政职权,做出影响公民、法人和其他组织权利、义务的行政行为,并能由其本身对外承担行政法律责任的行政机关和法律、法规授权组织。 A、行政人员; B、行政主体; C、行政客体; D、司法人员。 9、( D )是指享有国家行政权力,能以自已的名义进行行政管理活动,并能独立地承担因此而产生的相应法律责任的组织。 A、行政人员; B、司法机关; C、军事部门; D、行政主体。 10、( B )是指行政机关向相对人发出命令,要求相对人作出或不作出某种行为的权力。
ISO9001:2015课后测试答案 1、ISO9001共有（）个章节。（5 分） A 8个 B 10个 C 12个 D 16个 正确答案:B 2、下面属于核心过程的是（）。（5 分） A 文件管理 B 公关法务 C 供应商管理 D 产品研发 正确答案:D 3、下面属于企业内部相关方的是（）。（5 分） A 母公司 B 股东 C 工会 D 加盟连锁经销商 正确答案:C 4、以下属于企业的内部因素的是（）。（5 分） A 政治因素 B 研发能力 C 贸易规则 D 经济周期 正确答案:B 5、工艺设计的本质是（）。（5 分）
变管结果为管条件、管因素 B 变管条件为管结果、管因素 C 变管因素为管结果、管条件 D 用最效率的方法，不计成本生产出符合图样和技术规范的零件和产品 正确答案:A 6、像FMEA（失效模式和后果分析）、作业指导书、工艺开发手册等这类的知识是（）。（5 分） A Knowwhat B Knowwhy C Knowwho D Knowhow 正确答案:D 7、建立质量管理体系的最首要目的是（）。（5 分） A 规范化 B 顾客满意 C 员工能力达标 D 企业获取订单 正确答案:B 8、采购人员在向外部供方传递采购信息时，要采购的品种、数量，交期，甚至交货方式和地点等，这往往都取决于（）。（5 分） A 生产计划 B 市场部 C 人力资源部 D 总经办 正确答案:A 9、供应商管理工作，即企业应如何监督和控制供应（）。（5 分） A 对供应商输出的产品或服务进行检验
对供应商的生产过程进行验证 C 对供应商的质量管理体系进行审核和监督 D 以上全部 正确答案:D 10、量产以后，产品或工艺仍然会面临着更改的可能，一旦发生了这类更改，企业必须做到以下几点，除了（）。（5 分） A 对更改的性质进行评审，识别其背后的风险 B 更改的评审人员要有授权，采取的措施也要由授权人来制定 C 更改制造设备 D 保留记录，追踪验证其控制效果 正确答案:C 11、关于质量控制，以下说法错误的是（）。（5 分） A 质量控制的主要对象就是原材料，半成品，完成品 B 质量控制的主要作用是“鉴别”和“把关”，防止不合格流到下道工序或流出，并保留检验记录和数据以便分析改进 C 使用正确的检测设备，按照控制计划实施检验并保留记录 D 控制计划来自于采购过程 正确答案:D 12、以下关于“质量保证”与“质量控制”说法错误的是（）。（5 分） A 质量保证的对象是原材料，半成品，完成品。 B 质量控制是面向产品，通过检验防止不合格品的流出 C 质量保证是面向生产过程，通过风险识别和预防，保证过程能力，提供对过程的信任。 D 质量保证的方法是通过策划、监视测量和分析，从产品和过程的波动中寻找规律性并识别原因，采取措施消除波动的异常原因确保过程达到稳定合格状态 正确答案:A 13、以下哪个过程不是“供应商管理”工作所涵盖的内容（）。（5 分） A 供应商选择 B
(A接触传播）是埃博拉出血热最主要的传播途径。 (A邪犯肺卫）型中东呼吸综合征的主症为发热，咽痛，头身疼痛，咳嗽少痰，乏力倦怠，纳食呆滞等 (C.正虚邪陷）型中东呼吸综合征的治法为回元固脱，解毒开窍 (D.阳气暴脱证）黄热病的表现为身热骤降，面色苍白，气短息微，大汗不止，四肢湿冷，烦躁不安或神昏谵语，肌肤斑疹或见各种出血。舌质淡红，脉微欲绝(D.以上均是）等医疗器具和物品要实行专人专用 (D.正虚邪恋）的推荐方剂为沙参麦门冬汤合竹叶石膏汤 (D感染埃博拉病毒的人和灵长类动物）为埃博拉出血热的传染源。 (邪犯肺卫）型中东呼吸综合征的主症为发热，咽痛，头身疼痛，咳嗽少痰，乏力倦怠，纳食呆滞等 2007年，首次在西太平洋国家密克罗尼西亚的（D.稚普岛）发生寨卡病毒疫情暴发 AAAAAAAAAAA 埃博拉病毒100℃( B 5分钟）即可灭活病毒 埃博拉病毒60℃灭活病毒需要（小时） 埃博拉病毒60℃需（A 1 )小时灭活 埃博拉病毒的感染对象不包括（A家禽） 埃博拉病毒的自然宿主为（C.狐蝠科的果蝠） 埃博拉病毒对（A、红外线）不敏感 埃博拉病毒对热有（C中度）抵抗力 埃博拉病毒对人不致病的类型为（E.菜斯顿型） 埃博拉病毒对紫外线、γ射线、甲醛、（B次氣酸）酚类等消毒剂和脂溶剂敏感埃博拉病毒墓因组编码为（C 7个结构蛋白和1个非结构蛋白） 埃博拉病毒属（D丝状）病毒科 埃博拉病毒在室温及4℃存放（A 1个月）后，感染性无明显变化 埃博拉病毒中（C莱斯顿型）对人不致病 埃博拉出血热病程5-7曰可出现麻疹样皮疹，以（D,肩部、手心和脚掌）多见埃博拉出血热的典型病理特点是（C.肝细胞点、灶样坏死） 埃博拉出血热的潜伏期为（C、2-21天） 埃博拉出血热的潜伏期一般为（C 5-12天） 埃博拉出血热的治疗措施中有误的是（C.禁止血液净化治疗） 埃博拉出血热防控应严格执行（C首诊医师负责制） 埃博拉出血热非重病患者发病后（D2周）逐渐恢复 埃博拉出血热患者病房地面（A每天）使用500mg/L-1000mg/L含氯消毒液湿式埃博拉出血热患者病房物体表面如床头柜、水龙头、门把手以及各种台面等，用（C 500mg/L-1000mg/L）的含氯消毒剂或其它符合要求的表面消毒剂擦拭消毒埃博拉出血热患者诊疗过程中，医务人员应当戴（D医用防护口罩） 埃博拉出血热留观病例、疑似病例和确诊病例应当在（A、2小时）之内通过传埃博拉出血热密切接触者医学观察期限为自最后一次与病例或污染物品等接触之日起至第（D、21天）结束。
全国青少年机器人技术等级考试（一级） 实际操作考试试卷 一、模型样例 秋千 二、作品简答（30分） 1、请在下面写出模型名称以及用途？（5分） 2、请写出该模型中蕴含的知识点（请同学分条作答，25分） （1）找出模型中的稳定结构，并说出其特性。（5分） （2）列举上述结构生活中的实例。（5分）
（3）分析此模型运动过程中的能量转化（15分） 一、模型样例 跷跷板 二、作品简答（30分） 1、请在下面写出模型名称以及用途？（5分） 2、请写出该模型中蕴含的知识点（请同学分条作答，25分）（1）杠杆的五要素。（5分） （2）杠杆的平衡条件。（5分）
（3）简述杠杆使用什么原理分类，并列举生活中的实例（15分） 一、模型样例 搅拌器 二、作品简答（30分） 1、请在下面写出模型名称以及用途？（5分） 2、请写出该模型中蕴含的知识点（请同学分条作答，25分） （1）齿轮传动的组成？（5分） （2）齿轮啮合的两种方式，写出模型中利用的一种特殊的齿轮？（5分）
（3）什么是轮轴结构？（5分）在哪里用到？（2分） （4）此机构是加速还是减速结构？（2分）分析力是怎么通过手柄传递的？（6分） 一、模型样例 奇怪的时钟 二、作品简答（30分） 1、请写出奇怪时钟的奇怪之处？（5分）
2、请写出该模型中蕴含的知识点（请同学分条作答，25分） （1）齿轮传动的组成分析奇怪的时钟模型，时针分针为何转速不同？写出传动过程模型中由把手提供动力的传递过程？（15分） （2）模型中把手处运用的是哪种简单机械？（10分） 一、模型样例 烤肉架 二、作品简答（30分） 1、请在下面写出烤肉架的用途？（5分）
时代光华管理课程 企业选人方法与心理测量技术――传统鉴人之术与心理测量实践应用 讲师：魏钧
目目录录 第0讲课程简介 (4) 0.1 ★本课程讲些什么？ (4) 0.1.1 为什么学习本课程？ (4) 0.1.2 谁需要学习本课程？ (4) 0.1.3 我能通过本课程学到什么？ (4) 0.2 ★讲师简介 (4) 0.3 ★课程提纲 (5) 第1讲中西方对人的研究（上） (7) 1.1 中国人行为模式的独特性 (7) 1.2 人可以预知吗 (7) 1.3 中西方鉴人之术的殊途同归 (8) 1.3.1 才性两分说 (8) 1.3.2 关于管理才能的研究 (9) 第2讲中西方对性格的研究(下) (12) 2.1 何为性 (12) 2.2 性格是如何形成的 (13) 2.2.1 文化背景塑造性格 (13) 2.3 家庭塑造性格 (13) 第3讲传统的甄选思想和鉴人之术 (15) 3.1 传统的甄选思想 (16) 3.1.1 张居正的三大甄选思想 (16) 3.1.2 传统甄选思想的特点 (17) 3.2 传统的鉴人之术 (18) 第4讲传统的性格研究 (20) 4.1 传统的五质恒性 (20) 第5讲掌握心理测量的一般规律（上） (22) 5.1 心理测量的起源 (22) 5.2 心理测量工具的应用 (24) 第6讲掌握心理测量的一般规律（下） (25) 6.1 心理测量与行为预测 (25)
6.1.1 心理测量工具类型一—分类型的心理测量 (25) 6.1.2 心理测量工具类型二—单一维度型心理测量 (27) 第7讲心理测量工具如何操作（上） (30) 7.1 MBTI的原理及使用 (30) 7.1.1 荣格心理模型与MBTI (30) 7.1.2 MBTI测试原理及使用 (31) 第8讲心理测量工具如何操作（下） (35) 8.1 “大五”测量工具 (35) 8.2 评价中心与情景测试 (36)
学习课程：跳出低谷 单选题 1.我国经济前几年取得的快速增长，很大程度上依赖于：回答：正确 1. A 引进人才 2. B 资源开发 3. C 技术革新 4. D 对外出口 2.经济环境的变化导致中国企业的竞争力必然从“价格竞争”转向：回答：正确 1. A 人才竞争 2. B 技术竞争 3. C 信息竞争 4. D “价值竞争” 3.提升产品附加值，关键就是：回答：正确 1. A 研究产品前景 2. B 研究战略决策 3. C 研究核心技术 4. D 研究市场 4.企业开发的新产品的关键因素是该产品：回答：正确 1. A 技术上没有实现创新的问题 2. B 强化商品力的问题 3. C 没有完成产品商品化的问题 4. D 观念的问题 5.引起消费者的认知反应并逐渐产生一种偏爱，从做企业的角度看，常规的手段就是通过：回答：正确 1. A 服务 2. B 营销 3. C 广告 4. D 试销 6.要实现附加值，大的企业可以通过引起关注，小企业则要采取：回答：正确 1. A 走为上策略 2. B 打擦边球的策略 3. C 跟进的策略 4. D 以静制动策略 7.差异的产品最终必然积累出: 回答：正确 1. A 无形资产 2. B 品牌 3. C 名牌 4. D 丰厚利润 8.从系统上增加企业竞争力的关键是：回答：正确 1. A 加强科研力度 2. B 更新核心技术 3. C 提高员工素质 4. D 传播品牌 9.走出经济低谷的关键是全过程打造企业的：回答：正确 1. A 市场竞争力 2. B 产品核心技术含量 3. C 团队精神 4. D 企业文化氛围 10.企业获得竞争优势的基础：回答：正确 1. A 低劳动力成本 2. B 革新技术，更新设备 3. C 提升服务质量 4. D 提升产品附加值 11.产品多销的核心，不在于你利润的厚或薄，而在于：回答：正确 1. A 是否有消费群体 2. B 消费者是否接受 3. C 产品质量是否满老百姓的意
抗菌药物临床合理用药 骨髓炎的治疗应选用能在骨关节中形成有效治疗浓度的抗菌药物B较大剂量β 内酰胺类、克林霉素最常见的引起毛细支气管炎的病毒是: D呼吸道合胞病毒浅表真菌病感染仅仅局限于d纸片扩散法显示葡萄球菌对万古霉素的抑菌圈直径 为 d以下不属于第一线抗结核药的是:C.利福平机械通气患者并发 VAP 的最重 要途径是 B.上呼吸道和胃腔内定植菌的误吸新生儿破伤风的死亡率几乎为 (D)100％1个月以内的新生儿发生急性细菌性脑膜炎,最常见的病原菌是 B氟康唑治疗隐球菌病疗程不少于(C)感染沙门菌后最为常见的临床症状是: 感染性腹泻B 群链球菌感染首选(A)麻疹皮疹的出现有顺序性，最早出现在：B发迹、耳后骨与关节结核手术治疗必须在抗结核药物治疗的基础上进行，术前一般要抗结核治疗：A.1~2周军团菌在 MH-LH 琼脂上可产生什么颜色的色素:C嗜麦芽窄食单胞菌感染后，临床治疗首选：A奈瑟菌属中主要的致病菌为C 流行性出血热多尿期多发生于病程的C流行性出血热发热期发生毛细血管损害，出现“三痛”，即A 艾滋病于哪一年在美国首先发现：B.1981年对血液和无菌体液培养均应以 急诊报告对待，实行三级报告制度，第一级报告应在初始培养出现阳性报告后B 志贺菌属中最常见且抗原结构最复杂的是(A)急性出血性眼结膜炎是由什么为最 主要病原体引起的急性传染病:C.新型肠道病毒70 以下哪种链球菌引起的血流 感染最为多见：B根据2007 年美国感染性疾病学会/美国胸科学会制定的成人CAP 管理共识指南,是(D)无菌体液细菌培养成功的首要因素是:B.无菌采集新生 隐球菌可分解葡萄糖、麦芽糖和蔗糖，脲酶试验阳性，咖啡酸琼脂上菌落为B 弧菌属主要引起B. 肠道感染躁狂型狂犬病最常见,病程一般不超过A大多数移 植后感染一般发生在术后:D.180 天内粪便的菌群分析常用球菌和杆菌比例法, 成人球杆菌比例大于多少为肠道菌群 A. 1/3最常见的真菌性疾病是: B.皮肤癣菌病伏立康唑可口服或静脉给药,口服吸收完全,生物利用度可达D准确掌握抗菌 药在组织中达到有效浓度的时间,一般应静脉给药,且于多长时间内滴 完:A.30min1～3月龄CAP患者，要警惕沙眼衣原体、病毒、百日咳杆菌和肺炎链球菌D细菌性气管支气管炎首选的抗菌药物为:A.青霉素类不动杆菌属中临床最 常见的是B治疗深部真菌感染的药物不包括:A.丁醇类脊髓灰质炎在普种疫苗前 多发生在几岁小儿A大面积烧伤病人穿刺和置管频度最高的B实施一个抗菌治 疗方案,应在多长时间后评定其疗效,不宜过早换药:C肝脏外科感染以什么最常见：C. 胆源性肝脓肿闭合性脑外伤或伴有颅骨骨折、脑脊液漏者发生脑膜炎常由什 么细菌感染引起A抗结核药物使用过程中，若转氨酶升高低于多少且无症状者，可在密切监测下继续B肾功能减退者不宜应用的抗菌药物为：D流行性乙型脑 炎的并发症以什么最常见:D.支气管肺炎以下哪种真菌感染引起的感染性心内膜 炎最为多见：A.白色念珠菌主要经肾排泄的药物不包括: A.大环内酯类人类幼年 时感染水痘带状疱疹病毒发生水痘,病毒愈后潜伏当免疫低下时发生: B.带状疱疹乳胶凝集试验是隐球菌病最快速和最有诊断价值的诊断方法，敏感性可高达：D.99%急性淋巴结炎首选的抗菌药物为:A.青霉素、大环内酯类10岁以下禽流感 患儿金刚烷胺用药剂量为5mg/（kg?d），每日总量不超过（B）1962年发现的 第一个抗疱疹病毒药物是（A）1987年问世的第1个抗艾滋病病毒的药物是：C.齐多夫定1岁以上的儿童，处于艾滋病期或CD4+T淋巴细胞百分比为多少建议治疗：A.<15％3个月到2岁化脓性关节炎患儿，推荐应用： B.头孢曲松 A AD 的症状一般出现在应用抗菌药物后（B） A 艾滋病患者发生弓形体感染首选的
学习课程：第五代时间管理 单选题 1.时间的准确定义是：回答：正确 1. A 时间是不可再生的资源 2. B 从过去，通过现在，直到将来，连续发生的各种各样事 件的过程，所形成的轨迹 3. C 时间是不可逆转的事物 4. D 时间是与事件相联系的独特而绝无仅有的事物 2.下列不属于时间的特征的是：回答：正确 1. A 具有不可再生性 2. B 与事件紧密联系 3. C 时间不能停滞 4. D 时间不能被替代 3.为什么优秀企业年人均产值是普通企业的好几倍：回答：正确 1. A 优秀企业有良好的时间管理 2. B 优秀企业规模大 3. C 优秀企业具有跨国经营经验 4. D 普通企业的员工素质低 4. “北极熊型”时间管理的工作方式是：回答：正确 1. A 为团队利益可以牺牲个人利益 2. B 特别强调个人的人生计划和人生目标 3. C 有工作计划，但是工作计划无战略性 4. D 按照记录完成每一件事
5.“群狼型”时间管理的工作方式是：回答：正确 1. A 为团队利益可以牺牲个人利益 2. B 特别强调个人的人生计划和人生目标 3. C 有工作计划，但是工作计划无战略性 4. D 按照记录完成每一件事 6.“熊猫型”时间管理的最高境界是：回答：正确 1. A 高效完成公司的任务 2. B 追求个人利益的最大化 3. C 消费就是创造，创造就是消费 4. D 做事情有轻重缓急 7.在生活中出现的危险信号有：回答：正确 1. A 待办工作堆积如山 2. B 工作总是被人干扰 3. C 经常加班 4. D 以上答案都包括 8.主动的态度有：回答：正确 1. A 我实在不行了 2. B 我可以和他沟通 3. C 他无法合作 4. D 我就这样了 9.习惯的特征包括：回答：正确 1. A 是重复的行为
全国青少年机器人技术等级考试 一、二级理论及实操 “Robot”的由来 1920年，原捷克斯洛伐克剧作家卡尔·恰佩克在他的科幻情节剧《罗萨姆的万能机器人》中，第一次提出了“机器人”（Robot）这个名词。在捷克语中，Robot这个词是指一个服役的奴隶。Robota（捷克文，原意为“劳役、苦工”） Robotnik（波兰文，原意为“工人” 二、机器人发展史 人们对机器人的幻想与追求已有3000多年的历史。“机器人”最早是以自动机械装置或自动人偶的形式出现，西方国家将早期的机器人称之为automation（自动机）或是self-operating machine（自行控制机器）。 1）古代机器人 指南车。人类记载的最早的机械装置。《古今注》记载黄帝与蚩尤涿鹿之战所用。 春秋时期，“公输子削竹木以为鹊，成而飞之，三日不下。”记载于《墨子.鲁问》中，是世界上最早的关于空中机器人的记载。 记里鼓车。汉代，大科学家张衡不仅发明了地动仪，而且发明了计里鼓车。计里鼓车每行一里，车上木人击木马车鼓一下，每行十里击钟一下。 春秋时期，“公输子削竹木以为鹊，成而飞之，三日不下。”记载于《墨子.鲁问》中，是世界上最早的关于空中机器人的记载。 记里鼓车。汉代，大科学家张衡不仅发明了地动仪，而且发明了计里鼓车。计里鼓车每行一里，车上木人击木马车鼓一下，每行十里击钟一下。 木构水运仪象台。北宋时期，苏颂等人制造了当时世界上最先进的天文钟。它由水力驱动，能以多种形式表现天体运行。它能集观测天象的浑仪、演示天象的浑象、计量时间的漏刻和报告时刻，是一座小型的天文台 根据史料记载，三国时期诸葛亮发明了一种用来运送军用物资的机器人，名为（） A.记里鼓车 B.指南车 C.木牛流马 D.千里船 答案：C 题型:单选题 ?漏壶。公元前1400年由古巴比伦人发明，用水流来计量时间的计时器。也是历史上可考据的最早的机械装置之一。公园前270年左右，古希腊发明家特西比乌斯改进了漏壶——采用人物造型指针指示时间。 ?公元前2世纪，亚历山大时代的古希腊人发明了最原始的机器人──自动机。它是以水、空气和蒸汽压力为动力的会动的雕像，它可以自己开门，还可以借助蒸汽唱歌。 ?公元前14-17世纪，意大利文艺复兴，达芬奇作为发明家发明了机器人、机械车、子母弹、坦克车、潜水艇、直升机等超越时代的装置。其中达芬奇设计的机器人以木头金属皮革为外壳，以齿轮为驱动装置，可坐可站，头部能转动，胳膊能挥舞。 ?1662年，日本人竹田近江发明自动机器玩偶。 ?1737年，法国雅克沃康松发明机器鸭子。
学习课程：员工关系管理 单选题 1.员工满意度调查的最后一步是（）回答：正确 1. A HR或第三方顾问分析并做出报告 2. B HR及管理人员与员工沟通调查结果 3. C HR及管理人员共同对行动计划进行跟踪 4. D 制定调查方案 2.在解决劳动争议的基本原则中，哪种说法是错误的（）回答：正确 1. A 要坚持及时处理原则 2. B 要坚持依法处理原则 3. C 要坚持公正原则 4. D 公正原则是解决劳动争议的最重要原则 3.在沟通漏斗中，如果一个人心里想的是100%，到别人按照自身的理解将其转化为行动之后，只是其中的多少（）回答：正确 1. A 80% 2. B 60% 3. C 40% 4. D 20% 4.在员工满意度调查方案结束后，下一步要做的是（）回答：正确 1. A HR与管理人员同时与员工进行沟通 2. B 收集调查资料 3. C 管理人员和员工共同制定行动计划 4. D 取得管理层的支持 5.对员工关系管理的理解，错误的说法是（）回答：正确 1. A 现代员工关系管理的主要目的是调节劳动关系 2. B 员工关系管理是人力资源部的职能之一
3. C 成功企业的每一个特点，都是积极的员工关系管理的直接成果 4. D 劳动关系管理是员工关系管理的一项重要内容 6.哪一个在员工关系成败中，扮演着最重要的位置（）回答：正确 1. A 人力资源部人员 2. B 部门经理 3. C 总经理 4. D 员工 7.在实施员工满意度调查的目的中，哪一个最重要（）回答：正确 1. A 诊断本公司潜在的问题 2. B 找出本阶段出现的主要问题的原因 3. C 促进员工与公司之间的交流与沟通 4. D 培养员工对企业的认同感和归属感 8.哪种是最理想的冲突模式（）回答：正确 1. A 暴力竞争型 2. B 回避型 3. C 协作型 4. D 适应型 9.在辞退面谈中，哪一点不正确（）回答：正确 1. A 辞退面谈要持续直到被辞退的员工可以稍微冷静地接受这个事实以及接受离职赔偿的条款为止 2. B 不要在已经商定好的条款上当场承诺增加任何内容 3. C 员工进入办公室后，要先谈一些轻松的话题 4. D 辞退面谈尽量要短 10.对心理咨询服务的理解错误的是（）回答：正确 1. A 心理咨询主要是帮助员工解决心理冲突 2. B 心理咨询服务主要是采用小组讨论的形式
1、中东呼吸综合征的临床诊断病例为（） A、符合流行病学史和临床表现，但尚无实验室确认依据 B、满足疑似病例标准，仅有实验室阳性筛查结果 C、单个靶标PCR阳性产物，经基因测序确认 D、从呼吸道标本中分离出MERS-CoV E、恢复期血清中MERS-CoV抗体较急性期血清抗体水平阳转 2、体外试验表明，（）和干扰素-α联合治疗，对中东呼吸综合征具有一定抗病毒作用 A、奥司他韦 B、帕拉米韦 C、利巴韦林 D、金刚烷胺 E、金刚乙胺 3、寨卡病毒为（） A、单股正链的RNA病毒 B、单股负链RNA病毒 C、双股正链的RNA病毒 D、双股负链的RNA病毒 E、单股正链的DNA病毒 4、埃博拉病毒60℃灭活病毒需要（） A、5分钟 B、15分钟 C、30分钟
E、2小时 5、埃博拉出血热最主要的传播途径为（） A、空气传播 B、性传播 C、接触传播 D、水传播 E、垂直传播 6、中东呼吸综合征病理主要表现不包括（） A、肺充血 B、小叶性肺炎 C、双肺散在分布结节 D、间质性肺炎 E、肺炎性渗出 7、医务人员暴露于埃博拉出血热患者的血液、体液、分泌物或排泄物时，粘膜应用大量生理盐水冲洗或（）冲洗 A、0.05%碘伏 B、0.1%碘伏 C、0.5%碘伏 D、1%双氧水
8、以下关于埃博拉出血热正确的是（） A、发病主要集中在儿童 B、埃博拉病毒无广泛的细胞嗜性 C、潜伏期为2-11天 D、非重病患者发病后2周逐渐恢复 E、病人初期最显著的表现为高血压、休克和面部水肿 9、人感染H7N9禽流感重症患者胸部影像常呈双肺多发（）及肺实变影像 A、空洞状影 B、磨玻璃影 C、新月样影 D、粟粒样结节影 E、蜂窝状影 10、以下不属于人感染H7N9禽流感重症病例次要标准的是（） A、呼吸频率≥30次/分 B、氧合指数≥250mmHg C、多肺叶浸润 D、血尿素氮≥7.14mmol/L E、收缩压＜90mmHg需要积极的液体复苏 11、人感染H7N9禽流感重症患者体温大多持续在（）以上 A、38℃
商务沟通技巧 时代光华网络学习课程答案(100分) 1.所谓的“话”，也就是谈话的内容，可以把谈话依次分成：回答：正确 1. A 闲聊、谈判、谈心三个层次 2. B 讨论、闲聊、谈心三个层次 3. C 闲聊、讨论、谈判三个层次 4. D 闲聊、讨论、谈心三个层次 2.纯粹凭借第六感觉进行的一种心与心的联系是：回答：正确 1. A 非肢体接触 2. B 心灵接触 3. C 直接接触 4. D 间接接触 3.不论是初识还是旧识，你能在短时间内和对方很“谈得来”的一个诀窍是：回答：正确 1. A 带着欢喜、欣赏的眼神来看对方 2. B 做到完全的自我接纳，眼神就会灵活起来，并很自然地带着关怀的情感 3. C 通过观察对方的“眼神”，来调整和他言语沟通的切入点 4. D 通过观察对方的“手势”，来调整和他言语沟通的切入点 4.要想做到“放下”了面子、武装和自我防卫的意识，就要：回答：正确 1. A 勇敢地道歉 2. B 开口有益
3. C 有话就说出来 4. D 都包括 5.下面列举的衔接句在同事之间不宜运用的是：回答：正确 1. A 太棒了，我佩服你的见解 2. B 有意思，你的见解很特别 3. C 我了解你的意思 4. D 你不应该……你不可以…… 6.下列话语中属于描述性言词的一句是：回答：正确 1. A 比起小陈那一组，你们的进度差太多了 2. B 哇！你真厉害，全办公室没有一个同事比你干得更好了 3. C 你的努力和创意让公司收获很多，实在应该好好感谢你 4. D 你真有办法，要不是你，我们这个公司早就垮了 7.化解误会下列的正确方法是：回答：正确 1. A 不要意气用事 2. B 不要急于辩解 3. C 学会一笑置之 4. D 以上都包括 8.在商务沟通时，若碰到对方咄咄逼人，或固执己见时，不妨快速转换语词和态度，使现场气氛缓和下来而使用的方法是：回答：正确 1. A 分段式沟通法 2. B 同理心沟通法
2019-2020学年第二学期期末考试《公共财政学》大作业 一论述题 (共2题，总分值20分 ) 1.中国财政除了具有与西方公共财政相一致的内容外，还存在着国有资本财政的内容，主要表现？（10 分）答：中国财政除了具有与西方公共财政相一致的内容外，还存在着国有资本财政的内容，主要有：其收支是作为资本所有者的收支，只能针对营利性国有企业进行。 政府拥有较大规模的国有资本，并在国民经济中占据主导地位。 处于市场失效领域的政府，其收支活动构成公共财政，这是我国财政与西方财政的--致之处：处于市场有效领域的政府，其收支活动构成国有资本财政，这是我国财政与西方财政的差异之处。 2.试述公债政策与财政政策区别？（10 分） 答：公债和财政政策，财政政策与公债政府发行的债券称为公债，公债是政府对公众的债务，是政府税收不足时，为了弥补支出缺口，利用国家信誉筹集资金的特殊形式。公债是财政政策的重要组成部分，政府通过发行债券取得收人，以增加政府财力。 公债和税收有很大的区别，悦收具有强制性和无偿性，而公债则是以政府信用形式取得的收人.到期必须还本付息。因此，政府在发行公值时就要考盛归还的期限和能力。公债可由中央政府发行也可由地方政府发行，中央政府发行的债务称为国俊。国债的发行并不仅限于国内.也可在境外。在国内发行的债务称为内债.在国外发行的债务称为外彼。外债多为外国政府持有.其比重通常小于内俄.政府公值一般有短期、中期和长期三种形式。中长期债券随时间的延伸风险增大. 由于风险和收益成正比，因此中长期的债券利息较高是资本市场上主要的金胜工具。公债的发行.不但可以为政府筹集财政资金.影响财政收支.还能通过对金融市场的调控影响货币供求.从而调节社会总需求。 二名词解释题 (共10题，总分值30分 )
学习时代光华管理课程心得 最近一段时间通过公司提供系统学习现代企业管理知识的平台，使我更新了管理理念，开拓了视野，全面提升了管理能力和管理素质。使我对管理的含义、管理的方式、管理的方法都有了进一步的认识和理解，下面谈一下自己的几点体会： 1、干工作要有强烈的事业心和高度的责任感，管理上最忌讳的一种是让问题睡大觉。要解决它！而且要马上解决，无论是对是错。让问题躺着睡大觉而无所事事当然是一种舒服的方法，因为不会马上承担风险，但这绝对是企业管理上的大忌。做事的态度，便是把每件事都做好，即使是最细微的部分，也要彻底做好。一样事情不做到十全十美，绝对不能放松。不管大事小事，都要抛弃“莫以善小而不为，莫以恶小而为之”的思想。 2、干工作要看全局，必须从全局出发去想问题、想事情、做决定。要明确本单位的职责范围，工作重点，及实现目标的具体要求措施。对每个阶段工作和环节有所把握重点，定出自己的总体思路，既要高标准又要高起点。在平时要加强业务学习，不断提高自身的素质。 3、要善于协调，要善于调动大家的工作积极性、主动性。只有善于用人、善于协调，把大家的积极性调动起来，才能形成合力。在工作方法上让大家各抒己见、集体决策，在具体工作上要放权，当然放手不等于散手不管，要过问不干预，发挥不包办。有了成绩不争功，出了问题不诿过。棘手的问题，要抢先出面解决。在处理一般人的团结协调上，一要靠制度制约，通过谈心会，开展批评和自我批评。讲
团结讲协调，形成合力。二是要靠自身带动大家的相互信任。要定期召开民主会，交流思想，互相支持、互相补台。处事要一碗水端平，公道处事，做到光明磊落。胸怀宽广平等待人。要记人之功，忘人之过。多看别人的长处，求大同，存小异，增进理解和友谊。 4、工作方法要刚柔相济，德法并重，方圆结合。“刚”就是工作要有硬指标，纪律要有严要求，要有坚强的意志和雷厉风行的作风。言必行，行必果，不犹豫、不动摇。特别是牵扯到一些原则性的问题，不能朝令夕改。要高标准、严要求，在执行政策上坚定执行，在完成计划目标上坚定不移。“柔”就是要体现在体恤部下、宽厚待人上，我们要以朋友的身份去了解关心下属，只要掌握了人的内心，你才能做好有效的管理。如同我们使用的机器，你不了解他的性能，你又怎么去使用呢？ 5、工作中要身先士卒。领导干部的一言一行，对下属影响至关重要。要正人先正己，加强自身修养，提高自身素质，严以律己，克己奉公，以身作则，率先垂范。员工要三倍的努力，负责人则应十倍的努力!负责人就是吃苦的人!在工作上，要有事业心、责任感，吃苦在前、享受在后，凡是要求下属做到的自己必须做到，要求下属不做的自己坚决不做。只有这样，才能取得部下的信任和支持，掌握工作的主动权。 以上几点是我学习的心得，请大家批评指正。
公共课程考试-全科医学概论2018华医网继续教育参考答案 101.全科医疗中关于家庭功能关怀度指数评价，目前采用的工具是（B ） A、COOP量表 B、APGAR量表 C、FACES量表 D、家庭圈 E、家系图 102.全科医疗中使用家庭圈进行家庭评估时，是由下列哪位绘制（A） A、全科医师 B、病人 C、社区护士 D、社工 E、家属 103.全科医疗最大的特点是强调对服务对象的（C ） A、基础性照顾 B、专科性照顾 C、长期负责式照顾 D、预防性照顾 E、系统性照顾 104.全科医生承担医学教育工作，对象不包括（E ） A、医学生 B、住院医生 C、护士 D、社工人员 E、患者 105.全科医生除了作为临床医生外，还是（E ） A、教育者 B、沟通者 C、医疗卫生资源的守门人 D、日常保健工作的管理者 E、以上都是 106.全科医生从事的基层医疗服务是一种以（D）为主体的一线医疗照顾 A、一级预防 B、门诊 C、初级卫生保健工作 D、以社区内居民及家庭 E、公共卫生工作 107.全科医生的工作任务不包括以下哪项内容（D ） A、负责常见健康问题的诊治和全方位、全过程管理 B、提供健康与疾病的咨询服务 C、作为病人的首诊医生和医疗保健体系的“门户” D、负责执行家庭护理、卫生防疫任务 E、与社区和病人家庭建立亲密无间的人际关系
108.全科医生的工作以（A ）为导向 A、预防 B、疾病 C、患者需求 D、治疗 E、健康评估 109.全科医生的继续医学教育形式不包括（C） A、学术讲座 B、专题研讨会 C、全日制研究生教育 D、短期培训班 E、进修 110.全科医生的临床专科训练应以（A ） A、临床常见问题为主 B、慢性疾病为主 C、急诊疾病为主 D、危重症疾病为主 E、社区康复治疗为主 111.全科医生的诊疗模式是（D ） A、以疾病为中心 B、以家庭为中心 C、以社区为中心 D、以病人为中心 E、以社会为中心 112.全科医生对问题的分类是把病人问题划分到正确的病患及疾病范畴中去，其主要意义是（E） A、对问题进行定性 B、了解问题的根源 C、推测疾病预后 D、进行鉴别诊断 E、指导早期治疗 113.全科医生规范化培训项目中，基层实践培训合计时间是（D ） A、1个月 B、2个月 C、3个月 D、6个月 E、12个月 114.全科医生继续教育的期限应是（E） A、1年 B、2年 C、5年 D、10年 E、终身 115.全科医生较专科医师更注重（D ）