中南大学
硕士学位论文
基于DSP的移动机器人运动控制系统的
姓名：田淑杭
申请学位级别：硕士
专业：模式识别与智能系统
指导教师：蔡自兴
20040101
中南人一学颂十学位论文第一二章移动机器人运动控制墨统结佝皇堡堡堡生
图２—４后摇臂结构
２．２ＤｓＰ运动控制系统的总体设计
２．２．１ＤｓＰ选型及ＴＭｓ３２０ＬＦ２４０７介绍
在机器人运动控制系统中，处理器件接受高层控制级的指令，计算和输出控制信号，监控系统状态，因此系统要求处理器具有较强的运算能力、较短的运行周期及高度可靠的性能。１１公司的ｘ２４ｘ系列ＤｓＰ将高速计算能力和面向电机的高效控制能力集为一体，不但能完成现代控制理论或智能控制理论的一些复杂算法，而且简化了硬件结构和体积，提高了系统可靠陛，使得它在机器人控制中越来越多的被采用。１Ｍｓ３２０Ｌ胞４０）ｃ是）（２４ｘ系列中的新成员，被广泛应用于代码开发、系统仿真和实际应用中。
为最终确定微处理器，下面把拟选用的１Ｍｓ３２０ＬＦ２４０７（ＬＦ２４０７）和蚪ｎ’Ｌ公司的高性能单片机８０ｃ１９６Ｋｃｌ２８ｌ进行比较，表２．１简要列出了两者的主要性能。
表２—１１Ｍｓ３２０ＬＦ２４０７和８０ｃ１９６Ｋｃ的参数对比
８０ＣＩ％ＫＣ１ＭＳ３２０Ｉ．Ｆ２４０７
数据位数１６１６
％％缸艺Ｃ｝蹦０Ｓ亚微米ＣＭＯＳ
ｎ内ＲＡＭ【宁１４船５“字ＤＡＲＡＭ：２Ｋ字ｓＡＲＡＭ
ＲＯＭ１６Ｋ（ＥＰＲｏＭ）３２ⅪＥＥＰＲｏＭ）；２５６字程序引导ＲＯＭ
处理速度Ｎ，Ａ３０ＭＩＰＳ
１６×１６位乘法时间Ｉ４“ｓｊ３ｎｓ
引脚数目６８（ＰＧＡ封装】１４４｛ＰＱ封装）
ＰｗＭ输Ｈ｛３个输出引脚１２个输出引脚
电机反馈接ｕ无有
ＡＤＣ８，ｉ０位可潲可单独摊制的１６通道ＡＤｃ由衷可见，ＬＦ２４０７在整体性能上远远超过了８０Ｃ１９６ＫＣ，所以本系统选用ＴＭＳ３２０ＬＦ２４０７ＤｓＰ。ＬＦ２４０７芯片是ＴＭｓ３２０ＬＦ２４０ｘ系列中功能最强、片内设备最完善的～个ｅ