先锋机器人用户培训手册
Pioneer 3?
用户培训手册
利曼科技有限公司
2007.9
注意：
当本手册的说法与《先锋系列机器人用户操作手册》中的相关说法冲突时，以《先锋系列机器人用户操作手册》为准。
机器人本体及其硬件配件以技术协议为准。
在培训手册中所介绍的软件，用户不一定全部拥有。软件与机器人的硬件配置和附件有关，以随机器人的软件光盘为准。
ARIA（ActivMedia Robotics Interface for Application）是向所有用户开发的开源软件包，提供终身升级。其他的程序或者代码，由于不同的用户购买机器人以及配件的不同，可使用自己的用户名和密码，获得技术支持和升级。
请按MobileRobots机器人公司制定的权威手册操作，否则不能保证其可靠性。
Pioneer3系列机器人用户培训手册 ●版本号1 ●2007.9
目 录
第一章MobileRobots ActivMedia公司及其发展 (1)
第二章Pioneer3系列机器人本体结构及附件 (3)
外形尺寸 (3)
本体结构简述 (4)
面板 (4)
声纳环 (5)
驱动轮 (6)
电池仓及充电器 (6)
车载计算机（选件） (6)
H8S底层微控制器 (7)
控制系统结构框图 (7)
第三章Pioneer3系列机器人软件系统 (9)
ARIA－ActivMedia Robotics Interface for Application (9)
MobileSim (9)
MobileEyes (10)
Mapper3 (10)
ARIADemo (11)
GuiSever (11)
SavSever/Client (11)
ACTS－Advanced Color Tracking System (11)
pcAnyWhere/UltraVNC (12)
第四章ARIA源码和例程 (13)
例程和源代码路径 (13)
Pioneer3系列机器人库函数 (13)
ArRobot (13)
判断机器人状态的一些函数 (14)
ArPose (14)
ArSensorReading (14)
ArRangeDevice (14)
ArSick (15)
一些用于连接的类 (15)
ArAction (16)
一个简单的例子 (16)
第五章编译器配置方法以及程序运行方式 (18)
编译器配置方法 (18)
程序运行方式 (18)
第六章报修及申请技术支持程序 (19)
第一章 MobileRobots ActivMedia 公司及其
发展
MobileRobots 公司常年致力于面向大学及研究机构的智能机器人系统的研制与开发，先后开发出先锋系列3代机器人及面向研究的软件平台系统。近年来在教育机器人领域发展迅速，并成为该行业的先驱。自2003年来，利曼中国与该公司合作，并最终成为该公司中国地区唯一指定代理。
MobileRobots 公司自90年代初起，以斯坦福大学SRI 实验室为技术依托，先后研发出Pioneer1，2，3三代移动机器人产品，主要型号包括适合室内运行的DX 型、具有较强越障性能的AT 型，在人机交互领域享有盛誉的机器人等。
Pioneer1系列机器人PeopleBot ，以及面向机器人协作的AmigoBot 研制成功于1994～1995改进统器人具有更加强劲的驱动能力，PeopleBot 机器人，是在年，并投入生产，两轮驱动一轮导向，具有前声纳系统（5+2）是DX 系列机器人的前身；1997年研制出AT 机器人的前身，除驱动系统外（四轮驱动）其他结构相同。并开发出Saphira 软件前身（PAI ，P-LOGO ）。
1997-1999年，对P-1（Pioneer1）系列机器人
并研制出P-2（Pioneer2）系列机器人。P-2 DX 机器人采用更加完善的驱动及传感器系统，具有前后声纳系统（6+2），增加视觉系统、LMS 系统、2
，开发出P2-OS 及Saphira 、AYLLU （ARIA 前身）及其他更完善的配套软件。
同时，改进的Pioneer2-AT 机图1、Pioneer1系列机器人
自由度抓手；引入控制器-车载计算机系可带30kg 负载，采用基于20 MHz Siemens 88C166的车载控制器，从而具备了更强大的处理和扩展能力；结合高精度的插分GPS 系统，远程无线网络系统及电子罗盘等附件，使Pioneer-2 AT 更加适合野外工作的开展。
MobileRobots 公司于2000年研制出的Pioneer-DX 本体的基础上加以扩展产生的，不仅具有更
加强大的驱动能力，而且在与人进行交流的能力上做了较大的
改进。具有语音识别及应答功能，具有视觉识别及跟踪能力，全方位声纳系统和二自由度抓手的配备，使其可用于各种展览场馆以及其他商业领域。
图3、PeopleBot 机器人
图2、Pioneer2-DX 型机器人
PowerBot 机器人具有更大的负载能力（100kg ），更加密集的声纳系统，最多可4 CPU 同时运行，满足实验室密集的要求运算。同时，也可成为企业理想的AGV 平台。
2003年以来逐渐完善起来的新的Pioneer3系列机器人，采用H8S 作为控制器，具有更快捷的处理速度和更强大的扩展能力。车载计算机也全面升级到P-III 系统。特别是在软件方面， ARIA 及AROS 系统日渐完善，为用户提供了更加完善的实验和仿真平台。
MobileRobots 公司日前推出一款全新机器人移动
平台控制方式，
使用户Seekur 正式面世。Seekur 是一台可以在任何天气环境下工作的非常牢固的平台产品，它在开放空间或者停车场内可以独立应付任何事情。它独特的外形以及全向转向系统允许真正的全方位移动－－也就是说，它可以以它的长度或者宽度（为半径）进行转向或者如果前后堵塞的话，甚至可以向侧方运动。Seekur 四个造型奇特的轮子安装在钢悬吊式架构上，它的速度可以到达 2.2m/s ，甚至在负重50kg 的情况下可以爬20度的坡。
同时，Pioneer3系列机器人改进了操
作方式，为用户提供了三种在应用起来更加灵活方便。
图4、PowerBot 机器人
图5、Seekur 机器人在位于Quantico 的海军陆战
队基地做巡逻工作
√ 服务器模式使Pioneer-3以C-S 结构服务器的身份可接收各种客户端软件的操作请求。C-S 连接下的测试和移动等操作。 √ 维护及独立运行模式，可满足控制器开发级别用户的需求，通过直接修改FLASH 内程序的方式控制机器人（不推荐） √ 控制手柄及自检模式可用于非
第二章 Pioneer3系列机器人本体结构及附
外形尺寸
eer3-DX 重量仅有9Kg （带电池重），属于超轻量级，但是它拥有坚固的铝外壳机身和固件，是难以破毁的。这种特点也使该型机器人能够拥有惊人的有效载荷：Pioneer3-DX 型机器人可以携带23Kg 有效载荷，Pioneer3-AT 型可以携带超过35Kg 载荷。Pioneer3型机器人甚至配备了手提把手，它可以像普通行李箱一样轻松携带运输。
er3机器人由以下几个主要的部分构成： √ 顶板 √ 紧急停车按钮 √ 用户控制面板 √ 车身、鼻，附件面板 √ 声纳环
√ 电机、车轮及编码器 √ 电源、电池
器人内部组件。请参阅《先锋系列机器人用户操作手册》第8章得到更多信息。
先锋3的顶板由简单的平板构成，可以方便的在上面搭建各种工程和附件，如PTZ 机
件
基本的Pion Pione 所有的先锋3
系列机器人都具有可方便掀开的顶板，使用户可以更方便的了解使用机图5、Pioneer3-DX 型机器人外形尺寸
器人放在本体结构简述
如图6在机器人的顶部，前后分别为前后声纳环；后部有机器人的电池仓门；前部面板
云台摄像机，激光测距仪等。机器人顶板两侧的贯通线槽可以使您很容易的将信号线引出接到侧边的附件接口上。打开机器人中部的塞子，您可以方便对机器人内部进行操作。
安装附件时，应当使有效负载更多的集中在驱动轮上方，如果您必须要将很重的负载顶板的边缘，则需要在相反端的边缘也放置负载以保持平衡。内置的充电电池也可以起到维持平衡的作用。
所示，在Pioneer3-DX 型机器人本体两侧分别是机器人底层微控制器和车载工控机的控制面板；有机器人可拆卸的鼻子；左右为差分驱动轮，后面是一个提供支撑的万向轮。
控制面板的左半部分为机器人机器人底层微控制器的图6、Pioneer3-DX 型机器人结构布局
图7、Pioneer3-AT 型机器人控制面板
车载工控机的面板，右半部分是控制面板。机器人底层微控制器控制面板上有7个LED 指示灯，分别为PWR 、STATUS 、BATTERY 、RADIO （AUX1）、AUX （AUX2）以及RX 、TX ；4个按钮，MOTORS 、RESET 、
RADIO （AUX1）以及AUX （AUX2）。Pioneer3-DX 的面板内容与AT 型机器人的面板完全相同。
1、微控制器面板LED 与按钮
描述
表 名称 PWR
红色PWR 灯亮时，说明主电源正在给机器人供电 STATUS
件。当绿色的STAT 灯的状态决定于操作模式以及其他条STAT 灯慢速闪烁时，说明控制器正在等待客户机的连接，快速闪烁时说明当前处于摇杆驱动模式，或者已经与客户机相连接且电机正在运行。当STAT 灯中速闪烁时，说明控制器处于维持状态。
BATTERY
定于机器人电池的电压：当该电池BATTERY 灯的颜色决灯为绿色时，说明电池电量充足（>12.5V），当为橘红色，最后变为红色时，说明电池电压已低于11.5V。在维持模式下，电池灯只有红色状态，与电池电量无关。 RADIO （AUX1） AUX （UX2）A
面板上AUX1和AUX2开关用于接通和断开电机-电源配电的5V 与12V 直流电源。机器人的各种附件都通过这里进行供电。
RX L RX、TX 两个指示灯分别指示数据的流入和流出。 E D
TX
MOTORS
色MOTORS 按钮的作用决定于控制器的状态。当机器人S 按钮不松开，然后按下、松开红色的白与客户机连接时，手动按下该按钮可以打开电机，再按下将关闭电机。
按下白色的MOTOR RESET 键，然后松开MOTORS 键，将使ARCOS 系统手动进入维持模式。注意，本操作将使先前的机器人控制器进入维持状态，但对ARCOS 来说，这不再是必须的。 RESET 断所红色的RESET 按钮为无条件控制器复位，按下将中有连接，终止所有附件设备，包括电机
RADIO （AUX1） 按 扭
A
电源配电面板上 AUX （UX2）AUX1和AUX2开关用于接通和断开电机-的5V 与12V 直流电源。机器人的各种附件都通过这里进行供电。
声纳环
基于ARCOS 的MobileRobots 机器人最多可以支持4个声纳环，每个环最多有8个换能器实现，如果用户在机体前方安装有机械抓手，必须首先需移除
，可以用于物体检测、距离检测和自动避障，面貌识别，定位，以及导航,扫描频率为25Hz/单元声纳灵敏度可调，顺时针增大。所有Pioneer3系列机型上的声纳环位置都是固定的：两侧各有一个，另外6个以20度间隔分布在前后侧边。这种声纳阵的布置可以为机器人提供360度无缝检测。
声纳灵敏度调整很容易
抓手使声纳露出。以机体前方的声纳为例，找到位于声纳环下面附近的小孔，透过小孔可以看到里面的螺帽，即为灵敏度调整分压器件。用一柄小的直口螺丝刀，逆时针扭转该调整螺帽即可降低声纳接收装置对声音和噪声、回声的敏感度。
图8、声纳环结构
驱动轮
AT 机器人采用四轮驱动，SKIT-STEERING 转向机制。四个高转速大扭矩电机，带增量式光电编码器。AT 机器人采用充气式轮胎，均衡充气是保证机器人速度及位置控制精度的前提。
电池仓及充电器
电池仓在机器人后部，采用直接插入接触方式。电池是影响机器人本体平衡的重要因素（特别是DX ），建议使用3节电池，如使用1节电池则插入中间电池仓，2节则插入两侧电池仓。小心插入和拔出，插入前检查电池触点有无翘起。机器人工作时可更换电池但要保证电池仓中电池始终可满足机器人基本供电。
控制面板的电源指示灯在电池保持11.5V 以上时保持绿色，随电压降低逐渐变为红色。当电池电压低于11.0V 时，控制器触发蜂鸣器报警，并切断与车载计算机连接，随后发出关机指令，使计算机安全关闭，以保证数据及计算机操作系统安全。
本公司提供三种充电系统即800mA 标准充电器4A 快速充电器以及自动充电坞。采用4A 充电器可实现快速充电，关机情况下3节电池约需2-3小时，该充电器同时可满足开机状态下充电及基本用电需求。采用4A 充电器建议使用2节或3节电池，1节电池则有可能造成过充。充电未满时充电器指示灯为橘红色，充满后显示为绿色，关机充电时建议充满后拔掉该充电器。
由于铅酸电池的电压波动幅度很大，因此在充电过程中，有时即使电池充满，电池电压也不一定能达到是充电器指示灯变绿的电压值。因此，需要用户根据使用经验把握。 注意：
车载计算机（选件）
机器人配备一体式计算机主板，该主板具有常规的键盘、鼠标、显示器接口，具有10/100M 自适应网卡，具有4个串口，2个USB 口，在PC104及PC104+扩展总线支持下可扩展无线网卡、视频采集卡等设备。
车载计算机通过COM1口与控制器连接，直接实现数据通信，该口第4线为控制器工作模式信号，第9线为电源低指示信号。
图9、先锋系列机器人与计算机的几种连接方式
H8S
底层微控制器
图10、H8S 控制器主板接口
具体接口描述请参看《先锋系列机器人用户操作手册》附录A 中的说明。
控制系统结构框图
Pioneer3系列机器人控制系统采用上下两层的控制结构。其中，H8S 微控制器作为底层的控制以及机器人本身传感器的数据采集处理器；车载计算机作为数据的信息处理器以及附件的扩展平台。
车载工控机通过自身的COM1口与H8S 上的ACOS 进行通讯。彼此之间的指令和数据信息都通过ARIA 接口进行封装，构成了一套完全封装好的通讯和控制对象，做到了软件的硬件无关性。
同时，车载计算机所做的工作是数据和控制指令的处理和封装；H8S 做的工作是解释指令，数据的采集和封装。任务合理的分配给了两个处理器，这样提高了整体控制系统的运算效率以及稳定性。
图11、Pioneer3系列机器人控制系统框图
第三章Pioneer3系列机器人软件系统
Pioneer3机器人的软件系统包括机器人控制器软件系统和机器人客户端软件系统。
机器人控制器软件是ARCOS（ActivMedia Robotics Control and Operating System），详细介绍请参看《先锋系列机器人用户操作手册》第六章的介绍。
机器人客户端软件主要包括：MobileSim、MobileEyes、Mapper3、AriaDemo.exe、GuiSever.exe、SavClient、ACTS以及VNC viewer/pcAnywhere。
所有软件的配置与用户所选择的附件有关，因此用户所得到能应用到的客户端软件也是不同的。
ARIA－ActivMedia Robotics Interface for Application
ARIA是为MobileRobots公司开发的，面向对象的，用于机器人控制的应用程序接口系统。该系统基于C++语言，是一个可以简单、方便的用于先锋系列机器人的运动控制以及传感器操作的客户端软件。该软件具有强大的功能和适应性，是机器人高端软件编写的理想选择，先锋机器人基本软件系统都是以ARIA为基础的。
ARIA及其demo程序的源代码完全公开，并向所有先锋用户提供终身免费升级。MobileSim
MobileSim是移动机器人的仿真软件，包含机器人以及周围环境模型，可以加载地图，获取传感器数据信息，我们编写的程序首先可以在这个软件上调试成功，然后可以在机器人的pc上运行，效果是一样的。
图12、MobileSim软件界面
MobileEyes
MobileEyes主要是一个界面功能，其加载的地图和MobileSim中的是一样的，而且机器人的位置以MobileSim中的为准，可以说他只是一个显示功能，使得界面更加美化，容易操作。连接方式为首先启动MobileSim加载地图，然后启动GuiServer进行连接，然后启动MobileEyes，连接之后就可以操作了。
图13、MobileEyes软件界面
Mapper3
Mapper3是地图绘制软件，它可以把激光测距仪获得的信息（有一定的格式，可以用MobileEyes 中获得，也可以用SickAutoLogger获得）自动生成地图，也可以让用户自己手动绘制地图，手动绘制的地图。利用Mapper3生成的地图都可以直接加载在MobileSim中。
图14、Mapper3软接界面
ARIADemo
ARIADemo这是一个控制台程序，是ARIA为用户提供的demo应用程序之一。主要用于操作机器人的移动，传感器读数等控制操作，有很多种模式可以选择。仿真环境下可以启动MobileSim，然后启动ARIA Demo。
图15、ARIA Demo软件界面
GuiSever
GuiSever是一个控制程序，是ARIA为用户提供的demo程序之一。用于连接MobileSim 和MobileEyes并根据控制命令控制机器人移动。我们自己写程序可以参考它的源码。
SavSever/Client
这是一个客户端软件，用于MobileEyes连接时显示摄像头获取的图像。SavSever运行在图像采集端，将采集来的图像处理压缩，提供网络数据服务，SavClient运行在客户端，接收SavSever端的图像数据并显示。
ACTS－Advanced Color Tracking System
这是用于摄像头操作的一个软件，可以完成摄像头的运动控制，色彩跟踪等。详细信息请参看《ACTS User Manual》。
图16、ACTS软件界面
pcAnyWhere/UltraVNC
远程桌面控制软件，方便用户通过无线网络对机器人进行远程的控制操作。现在机器人
一般为Windows用户提供UltraVNC。
第四章ARIA源码和例程
例程和源代码路径
windows用户：
1.\ProgramFiles\MobileRobots\Arnl\examplesGuiServer.cpp sickLogger.cpp等
2. \Program Files\ActivMedia Robotics\Aria\examples wander.cpp等
3. \Program Files\ActivMedia Robotics\Aria\include
4. \Program Files\ActivMedia Robotics\Aria\src
Linux用户：
../usr/local/ARIA
Pioneer3系列机器人库函数
ARIA是为MobileRobots开发的，面向对象的，用于机器人控制的应用程序接口系统。该系统基于C++语言，是一个可以简单、方便的用于先锋系列机器人的运动控制以及传感器操作的客户端软件。该软件具有强大的功能和适应性，是机器人高端软件编写的理想选择，包括MobileSim在内的先锋机器人基本软件系统都是以ARIA为基础的。
ArRobot
最基础的，也是最重要的ARIA类库。
enableMotors();//启动马达
disableMotors();//禁用马达
disconnect();//断开连接
lock();unlock();//锁定机器人实例，解除锁定，通常用来保护发给机器人的命令
findAngleTo(const ArPose pose);//机器人当前位置到指定位置的绝对角度
findDeltaHeadingTo(const ArPose pose);//相对角度
findDistanceTo(const ArPose pose); //距离
move(1500); //前进1.5米
setDeltaHeading(90); //左转90度，右转为负
setHeading(90);//转动绝对角度,初始朝向为0度
setRotVel(double velocity);//转动速度
setVel(50); getVel(); //设置/获取机器人速度
setVel2(50,100); //分别设置左右轮速度
getLeftVel();getRightVel();//获取两轮的速度
getSonarReading(i);//获得声纳的读数，i为声纳的序号，逆时针
getPose(); //获得机器人当前的位置
getTh(); getX(); getY(); //详细的信息，x,y, th
checkRangeDevicesCurrentPolar(10,20);//检查所有传感器读数，获得10-20度的读数，返
回一个最近距离
moveTo(ArPose pose,); //将机器人位置移动到pose这个位置，并不是真正移动，而是一个坐标变化
run(true) ; //启动机器人线程,以单线程方式
runAsync(true); //启动机器人线程,以多线程方式,参数为true，则如果机器人连接失去，则线程终止，为false则等待发送停止命令stop(void)后终止线程
判断机器人状态的一些函数
isConnected(void);//是否连接
isMoveDone();//是否完成移动
isHeadingDone();//是否完成转动
isRunning();//是否在运行中
ArPose
和机器人位置相关的一个类
setPose(double x, double y, double th = 0) ;setPose(ArPose position) ;//设置机器人的位置setX(100);setY(100);setTh(45);setThRad(1.33);//设置具体的操作，最后一个为设置弧度同样的有获取位置信息的操作
getPose() ;//获取机器人的位置
getX();getY();getTh();getThRad();//获取具体的信息，最后一个返回值为弧度
findAngleTo(ArPose position) ;//到指定位置的角度
findDistanceTo(ArPose position) ;//距离
ArSensorReading
获取传感器数据的一个类，必须为一个传感器对象的实例。
getRange(void) ;//获取障碍物到机器人的距离
isNew() ;//当前的读数有没有更新
getPose(void) ;//获得传感器读数的位置信息（比如声纳返回的位置）
getLocalPose(void);//局部坐标系中的位置
getPoseTaken(void);//获取读数发生时机器人的位置
getSensorPosition(void) ;//获取传感器在机器人上的位置信息
getCounterTaken(void) ;//当前是第几次读数
ArRangeDevice
控制所有传感器的一个类，声纳类ArSonarDevice,激光雷达类ArSick都是从这个类派生出来的。
getName(void);//获取传感器名字
setRobot(ArRobot *robot);//设置传感器连接的机器人getRobot(void)
setCurrentBufferSize(size_t size);setCumulativeBufferSize(size_t size);//设置缓冲区
addReading(double x, double y);//增加一个读数
currentReadingPolar(double startAngle, double endAngle);//获取当前角度内读数的最小值currentReadingBox(double x1, double y1, double x2, double y2);//获取当前给定区域的读数的最小值
getCurrentRangeBuffer(void);//获取当前读数的缓冲区
clearCurrentReadings(void);//清空所有当前读数
getRawReadings(void);//获得未经过处理的传感器得到的数据
setMaxRange(unsigned int maxRange);getMaxRange(void);//设置，获取传感器的最大测量范围
lockDevice();unlockDevice();//锁定设备，解除锁定
setMaxSecondsToKeepCurrent(int maxSecondsToKeepCurrent);
getMaxSecondsToKeepCurrent();//获取/设定读数的保存时间
ArSick
configure(false,true,false,ArSick::BAUD38400,ArSick::DEGREES180,ArSick::INCREMEN T_HALF);//设定激光雷达参数，波特率，扫描角度，扫描间隔
setDeviceConnection(&con);//设置连接
runAsync();//启动线程
blockingConnect();//连接激光雷达
setSensorPosition(ArPose pose);//设置激光雷达在机器人上的位置
getSensorPosition();//获取位置
isUsingSim(void);//是否应用模拟器
一些用于连接的类
ArSimpleConnector 用于同机器人连接的类
setupRobot(ArRobot *robot);connectRobot(ArRobot *robot);//同机器人连接
setupLaser(ArSick *sick);sick.runAsync();sick.blockingConnect() ;//必须运行后面两个才能连接
connectSecondLaser(ArSick *sick);//同激光器连接
ArDeviceConnection 一个基础的连接类，可以同机器人和模拟器连接，也可以用来连接激光雷达和其他的设备。
以下两个类为ArDeviceConnection的派生类
ArSerialConnection通过串口连接设备
ArTcpConnection通过tcp/ip连接
open();//打开连接
close();//关闭连接
setPort();//设置端口
getPort();//获取端口
read(const char *data, unsigned int size, unsigned int msWait = 0); write(const char *data, unsigned int size);//读/写数据
openSimple(void);//连接并判断
ArAction
这是一个比较高级的类，封装了机器人的一些行为，比如壁障，移动等等，我们要想实现自己的操作，可以从这个类派生。
class ArActionAvoidFront //前方壁障的行为类
class ArActionAvoidSide //侧面壁障的行为类
ArActionGoto //移动机器人到目的地的行为类
class
class ArActionColorFollow //追踪颜色的行为类
//处理碰撞开关的行为类
class
ArActionBumpers
class ArActionConstantVelocity //以一个恒定的速度直走的行为类
一个简单的例子
#include "Aria.h“
int main(int argc,char **argv)//移动0.5m
{
ArRobot robot;
Aria::init(); //初始化
ArSimpleConnector connector(&argc,argv);
if(!connector.parseArgs()||argc>1)
{
connector.logOptions();
exit(1);
}
if(!connector.connectRobot(&robot))
{
printf("cound not connect to robot...exiting\n");
Aria::shutdown();
return 1;
}
https://www.doczj.com/doc/2a5217376.html,Int(ArCommands::ENABLE,1);
https://www.doczj.com/doc/2a5217376.html,Int(ArCommands::SOUNDTOG,0);
robot.runAsync(true); //启动机器人线程
robot.move(500); //机器人向前移动500mm
do
{
}while(!robot.isMoveDone());//检查机器人动作是否完成，否则循环等待
robot.lock();
robot.disconnect(); //断开连接
robot.unlock();
Aria::shutdown(); //退出
return 0;
}
ERP大集中EM模块最终用户操作手册-检验管理
4.4检验管理 4.4.1业务流程简介 本流程描述了特种设备检验管理基本数据维护及检验计划执行全过程的系统操作，并对其进行效果监控和调整的总体业务流程，与SAP 系统中相应的处理过程。本流程适用于特种设备检验的通用处理过程，其目的是通过制定设备检验计划并进行效果监控、分析，及时做相应的调整，以保证设备得到最优的维护。 4.4.2业务流程图 检验管理初始化 完成与支持 完成与支持 完成与支持 组织元素... 维修计划员 01 检验设备初始化 ECC EM.14.01.09.01 一般任务清单主数 据维护流程 ECC 一般任务清单主数据已完成 EM.14.01.09.02功能位置&设备任务清单主数据维护 流程 ECC EM.14.03.05.02 年度检验计划维护 流程 ECC EM.14.03.05.03 设备检验计划维护 流程 ECC EM.14.03.05.05 延期检验申请及监控信息维护流程 ECC 功能位置&设备任务清单主数据已完成 检验设备已初 始化延期申请需求 已产生检验设备已初 始化 完成与支持 完成与支持完成与支持完成与支持组织元素... 年度检验计划需求已产生01 维护年度检验计 划ECC 02 审批年度检验计 划 SYS 审批结... 结束 拒绝 退回 03 发布检验执行计 划ECC EM.14.03.05.01 检验设备初始化流 程ECC EM.14.03.05.03 设备检验计划维护 流程 ECC 维修计划员维修计划审核员 是否可... 04 判断是否可以计划进行检验 ECC EM.14.03.05.05 延期检验申请及监控信息维护流程 ECC 设备检验计划需求已发生延期申请需求 产生否 是 检验设备已初 始化
电信内部培训资料
这资料是电信部培训资料，所以在说明如排障以前先普及一些有关电信的知识，如需直接查询故障请看二楼～～ 一、宽带知识 DNS介绍 域名是Internet上某一台计算机或计算机组的名称，用于在数据传输时标识计算机的电子位（有时也指地理位置）。域名是由一串用点分隔的名字组成的，通常包含组织名，而且始终包括两到三个字母的后缀，以指明组织的类型或该域所在的或地区。 把域名翻译成IP地址的软件称为域名系统，即Domain Name System，简称DNS。它是一种管理名字的法。这种法是：分不同的组来负责各子系统的名字。系统中的每一层叫做一个域，每个域用一个点分开。所谓域名服务器（即Domain Name Server，简称Name Server）实际上就是装有域名系统的主机。它是一种能够实现名字解析 （name resolution）的分层结构数据库。 在域名小写是没有区分的，域名在整个Internet中是唯一的，当高级子域名相同时，低级子域名不允重复，一台服务器只能有一个IP地址，但是却可以有多个域名，所以国服务器多数主机是共用IP。 域名有哪些类型? . ---商业公司 .mil ---军事领域 .info---提供信息的机构； .org ---组织、协会等 .arts---艺术机构 .store--商业销售机构 .net ---网络服务 .firm---商业公司 .web ---与WWW相关的机构。 .edu ---教育机构 .nom ---个人或个体 .gov ---政府部门 .rec ---消遣机构 随着Internet向全世界的发展，除了edu、gov、mil一般只在美国专用外，另外三个大类com、org、net则成为全世界通用，因此这三大类域名通常称为国际域名。由于国际域名资源有限，各个、地区在域名最后加上了标识段，由此形成了各个、地区自己的国域名。 国别的最高层域名：. ---中国，.au ---澳大利亚，.jp ---日本等，而美国因其特殊性，没有国别域名。 通常，我们又有国域名和国际域名的说法。其区别在于域名后面是否加有：“CN” 设置DNS的步骤 1）鼠标右键点击“网上邻居”，左键点“属性”项；
机器人操作指南
第七章工业机器人应用 一机器人示教单元使用 1.示教单元的认识 2.使用示教单元调整机器人姿势 2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。
2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。 2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：
直交调整模式TOOL调整模式
三轴直交调整模式
圆桶调整模式 2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。 按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901” 按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903” 按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905” 按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907” 在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。 3.使用示教单元设置坐标点 3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列： J1:0.00 J5:0.00 J2: -90.00 J6:0.00 J3:170.00 J4:0.00 3.2先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入
