一种用新的频域设计方法调整的pid的计算机软件
计算机和电机工程29 （2003）251-257
通信技术
电机工程学系，巴纳拉斯印度大学，瓦纳西斯221005，印度
摘要
软件包为Wang等介绍的PID控制器调整被开发了使用新的频域方法。它是用户友好的和是由两个实用例子说明的。研究包括新的频域设计方法的范围和局限。
关键词：PID控制器；调整；频域设计；调整的软件包；计算机算法
1、引言
比例加积分微分（PID ）控制器仍然是在过程工业使用控制最常见的类型之一。Ziegler-Nichols (Z-N)[1] -内模控制[2]的调整方法一直是最常用的形式，并且Z-N 调整方法一直是最早成功地在熟悉性和术语易用性实施改良计划[3]。
为了使控制器的情况下更有效，如设定点的变化和扰动操作过程中，修改后的频域的PID 控制器的设计方法已建议由Wang et al[4]。
使运用‘新的频域方法’更加容易; 并且通过进行重要研究提出方法的有效率性和局限性，计算机程序的一个交互式软件包在‘C’，是用户友好的，在这篇文章上被提出了。
计算机软件的应用PID 调整，是通过文献资料[5]的程序控制问题实用例子来说明这里，那明显地提出效率性或“新频域设计”。
2、PID 调整的软件
考虑在Fig.1显示的反馈控制系统(a)。G （s)结构， PID 控制器，是公式
()??
???
?T +T +K =s s s G d i c c 1
1 （2-1）
并且d （t ） 是负载干扰
新频域设计[4]用moditied 频域方法引入一种新的参数α来适应设计来构成控制输入u(t),将被指定为
()()
()?
?
??????? ??--+=
τ
ααt e G t r t U 110 （2-2）
当α=初始改变/总变化,要求为输出响应y(t)达到工作点r(t)，例如“0型”设置，指定为()
()
s R s U 。
()
()()()??????++??????=1110s s G s R s U τατ （2-3） 和所要求的闭环传递函数
()
()()()()[]s G s s G s R s Y G c ??????++?????
?==
11101τατ （2-4） τ被发现选择α会得到“占主导时间的恒定常数T ”，及（ii ）为一整合（非'0型'）过程，指定U(s)/R(s)将为
()
()[](){}{}
??
?
?
??+++-??????=121212200s s s a s G s R s U ττ?τ （2-5）
通过G （s ）得到
()
()[](){}{}
()[]s G s s s a s G s R s Y G c ??
?
???+++-??????==
1212122001ττ?τ （2-6） 其中ζ是阻尼因子，a0是第一任期内的秩序膨胀系数
()[]...100++=s a G s G （2-7）
上述新方法涉及的设计步骤： （1）控制信号， u (t)，规格; （2）调整的参量的演算;
（3）对关于可行性的控制器表现的评估。
3、计算机算法
PID 调节软件在“C ”中的发展，使在第二部的设计被构造了如在Fig.1 (b)的流程图所显示。
步骤1:
（1）所形成的U(s),预期的控制信号变换,通过选择一个适合预期的反应速度(flie 1 NFDD.C).要求的闭环系统传递函数的是,来自于图1（a ）中
()()()()()??
??????????
=ωωωωωj R j U j U j Y j G c 1 （3-1） 并且Gp1(j ω)来自Eq.(7)中。
（2）输出函数的计算式()()()
ωωωj G j G j G o c 1=来自Eq.(7)，并解决了系数在
Kc ，Ti ，Td ，在两个特殊的频率s
s
T ∏
=T ∏=4;221ωω，在特定时间的闭环系统
（file 2 CLOSE.C ）。
（3）通过对输出响应的检测、评价、规则来确认α的选择对Kc ，Ti ，Td 的可行性，()()()ωωωjQ m e Y j Y =(在极坐标系的形式)
I.通过PI 控制器在()201∏<<ωQ ，使Kc ，Ti 是正数；
II.通过PID 控制器在()∏<<10ωQ ，来确定Kc ；
Td 是正数得到()()21ωωR R Y Y >；同时Ti 是正数得到()()2
21212ωωωωR R Y Y >；在
其中ω1，ω2是设计使用的频率。
如果上述条件不是符合，调整为参量可行性将被重复。 第2步：从Fig.1 (a) (file 2 CLOSE.C)得到闭合回路传递函数
()()()
()()[]ωωωωωj G j G j G j G j G c c d +=
1 （3-2）
第3步：选择的设置点r(t)和输出性能y(t)的时域上的上升时间,校正时间(file
3INPUT.C)。
第4步：绘制响应曲线利用四阶Runge-Kutta 方法（file 4 RESPONSE.C ）。 组成以上相关文件file 1 NFDD.C ；file 2 CLISE.C ；file 3 INPUT.C 已被开发。 file 4 RESPONSE.C 构成仿真包，它们是联系在一起，使之互动，显示出最后可行的参数值，Kc ，Ti ，Td 和闭环反应。
4、说明
用户友好的应用PID 控制调谐器，上述发展是通过考虑二个实用例子说明了的。
例1：考虑对热交换器用在文献[5]中系统温度控制的过程通过
()[]s e
s G ds
τ+=-1来描述。
在这里,“d ”已经从d<τ到d>τ在调整方法上对时间延迟的影响,在Fig.2上显示。理想的响应速度相对于上升速度比设定时间更长。从Fig.2.(c)可以看出，对于时间长的延迟系统，与要求用‘新的频率方法’相背，它的反应不令人满意。
通过描述()()n
s
s e
s G 33.0167.0+=来考虑系统[5]的液位控制下的串联箱。
在变化的Kc ，Ti ，Td 的调整为例,研究了n = 1、2、3和绘制调谐参数的‘Kc ，Ti ，Td ’对‘α’(指直接显示的反馈速度)。
在Fig.3中n=1时，它希望控制器的调整参量汇合，接近于α=3(显示了三倍响应曲线速度)。
当阶数增加到n=2，能从Fig.3看出控制器有调整参量汇合的问题， Ti 变成负数。这也被视为大值对n = 1和2之间是正确的。
对于n = 3,就像在图Fig.5中,因为低的响应速度(α小),所以两个参数为负数时控制器调节器被发现不可行。
5、结论
PID 控制器仿真包因为“新频域设计方法”[4]被有效的开发应用而更好的发展。如流程图(Fig.1a)所显示，仿真软件使用符合逻辑步骤，使成为交互式和用户人性化。
上述PID 调节器软件被用于研究α的有效性，和时间延迟过程的范围，有关进行调整参数的可行性。由两个实际进程的例子[5]，在Figs.3和4首阶和二阶事例中显示与大值调节变得不可行；而对于一个线性系统,当α < 1调整被发现不可行。然而,一阶时滞系统的时间常数少于系统、新频率域的方法给出了有效的调节PID 控制器的参数。
进一步的扩展“专家控制”方面过程的用不同的方法打包。
自适应均衡算法LMS研究 一、自适应滤波原理与应用 所谓自适应滤波器，就是利用前一时刻已获得的滤波器参数等结果，自动地调节现时刻的滤波器参数，以适应信号和噪声未知的或随时间变化的统计特性，从而实现最优滤波。根据环境的改变，使用自适应算法来改变滤波器的参数和结构。 1.1均衡器的发展及概况 均衡是减少码间串扰的有效措施。均衡器的发展有史已久，二十世纪60年代前，电话信道均衡器的出现克服了数据传输过程中的码间串扰带来的失真影响。但是均衡器要么是固定的，要么其参数的调整是手工进行。1965年，Lucky在均衡问题上提出了迫零准则，自动调整横向滤波器的权系数。1969年，Gerhso和Porkasi，Milier分别独立的提出采用均方误差准则(MSE)。1972年，ungeboekc将LMS算法应用于自适应均衡。1974年，Gedard 在kalmna滤波理论上推导出递推最小均方算法RLS(Recursive least-squares)。LMS类算法和RLS类算法是自适应滤波算法的两个大类。自适应滤波在信道均衡、回波抵消、谱线增强、噪声抑制、天线自适应旁瓣抑制、雷达杂波抵消、相参检测、谱估计、窄带干扰抑制、系统辨识、系统建模、语音信号处理、生物医学、电子学等方面获得广泛的应用。 1.2均衡器种类 均衡技术可分为两类：线性均衡和非线性均衡。这两类的差别主要在于自适应均衡器的输出被用于反馈控制的方法。如果判决输出没有被用于均衡器的反馈逻辑中，那么均衡器是线性的；如果判决输出被用于反馈逻辑中并帮助改变了均衡器的后续输出，那么均衡器是非线性的。
LMS RLS 快速RLS 平方根RLS 梯度RLS LMS RLS 快速RLS 平方根RLS 梯度RLS LMS RLS 快速RLS 平方根RLS 算法图1.1 均衡器的分类 1.3自适应算法LMS算法 LMS算法是由widrow和Hoff于1960年提出来的,是统计梯度算法类的很重 要的成员之一。它具有运算量小,简单,易于实现等优点。 LMS算法是建立在Wiener滤波的基础上发展而来的。Wiener解是在最小均方误差(MMSE)意义下使用均方误差作为代价函数而得到的在最小误差准则下的最优解。因其结构简单、稳定性好,一直是自适应滤波经典有效的算法之一,被广泛应用于雷达、通信、声纳、系统辨识及信号处理等领域。 1.3.1 MSE的含义 LMS 算法的推导以估计误差平方的集平均或时平均（即均方误差，MSE）为基础。下面先介绍MSE的概念。 设计一个均衡系统如下图所示：
PID参数设置及调节方法 方法一: PID参数的设定：是靠经验及工艺的熟悉,参考测量值跟踪与设定值曲线,从而调整P\I\D的大小。 PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s 压力P: P=30~70%,T=24~180s, 液位L: P=20~80%,T=60~300s, 流量L: P=40~100%,T=6~60s。 我在手册上查到的，并已实际的测试过，方便且比较准确 应用于传统的PID 1。首先将I，D设置为0，即只用纯比例控制，最好是有曲线图，调整P值在控制范围内成临界振荡状态。 记录下临界振荡的同期Ts 2。将Kp值=纯比例时的P值 3。如果控制精度=1.05%，则设置Ti=0.49Ts ； Td=0.14Ts ；T=0.014 控制精度=1.2%，则设置Ti=0.47Ts ； Td=0.16Ts ；T=0.043 控制精度=1.5%，则设置Ti=0.43Ts ； Td=0.20Ts ；T=0.09 朋友，你试一下，应该不错，而且调试时间大大缩短 我认为问题是，再加长积分时间，再减小放大倍数。获得的是1000rpm以上的稳定，牺牲的是系统突加给定以后系统调节的快速性，根据兼顾原则，自己掌握调节指标吧。 方法二: 1．PID调试一般原则 a.在输出不振荡时，增大比例增益P。 b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。 c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。 2．一般步骤 a.确定比例增益P 确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。 b.确定积分时间常数Ti
电子信息工程学院 《DSP技术及应用》课程设计报告 题目：自适应均衡器的设计 专业班级：通信工程专业10级通信B班 二〇一三年六月十日 目录 一、设计目的 (1) 二、设计要求 (1) 三、设计原理及方案 (2) 四、软件流程 (3)
五、调试分析 (9) 六、设计总结 (10) 七、参考文献 (10)
设计目的 通过本学期课程的学习，我们主要对数字信号系统的通信原理、传输机制等有了深入的了解。而实践性的课程设计能够起到提高综合运用能力，提高实验技术，启发创造新思想的效果。我们小组此次课程设计是自适应均衡器设计，通过查找资料，我们了解到在一个实际的通信系统中，由于多径传输、信道衰落等影响，在接收端也会产生严重的码间串扰。串扰造成严重影响时，必须对整个系统的传递函数进行校正,使其接近无失真传输条件。为了提高通信系统的性能，一般在接收端采用均衡技术。由于信道具有随机性、时变性，因此我们设计自适应均衡器，使其能够实时地跟踪无线通信信道的时变特性，根据信道响应自动调整滤波器抽头系数。 图1 公式1 我们决定使用的LMS 算法是目前使用很广泛的自适应均衡算法，同时我们按照查找 资料、系统设计、仿真实现、结果优化这一流程进行。不仅使我们进一步巩固了课程知识，也提高了我们分析问题、解决问题的能力。 二、设计要求 1、熟练掌握自适应滤波器的原理和LMS 算法的理论知识； 2、学会运用matlab 软件，生成并对该信号进二进制序列信号和正弦信号，并模拟一个码间串扰信道，使信号通过码间串扰信道，之后对其进行加噪处理。比较经过均衡器和未经均衡的效果随信噪比的变化。 3、完成以二进制序列信号和正弦信号为输入信号设计自适应均衡器的基础上，实现改变LMS 算法的步长进而改变自适应均衡器的抽头系数来观察信号的均方误差随步长的变化。 4、完成对归一化LMS 算法的研究，使经过信道的信号通过可以自定义NLMS 算法次数的自适应均衡器，观察信号的均方误差的变化曲线。 5、完成声音信号的采集，研究声音信号的时域波形和频域波形，对声音信号分别加高频噪声和通过模拟信道，使处理过的信号通过巴特沃斯滤波器和自适应均衡器，分析均衡器的效果。 6、组员之间相互协助，共同完成系统设计。 7、通过对自适应均衡器的设计，提高对通信原理及数字信号处理课程中所学知识的实际运用能力，以及对matlab 软件的操作能力。 设计原理及方案 1、原理图 '2()s i S i H w T T π+=∑ ||S w T π≤
先来了解一下P项、I项和D项的基本内容。这里只用通俗语言简单解释，给出一些简单实用的调整方法。有需要深入研究的用户，请自行查阅相关资料。 P项相当于一个变化率，数值越大，变化越快。假设“俯仰到升降通道”的P值为60时，机头从上抬20o到变回水平位置，需要5秒钟时间，那么P值为30时，这个时间就大于5秒（比如10秒），P值为120时，这个时间就小于5秒（比如2.5秒）。 D项相当于一个“阻尼器”，数值越大，阻尼越大，控制越“硬”。如果飞机在水平直飞时，在横滚方向上老是振荡，那么可以调小“副翼通道”的Ｄ值，如果飞机在横滚方向上的增稳效果不好（即偏离水平位置后很难再回复到原来状态），那么可以调大该D值。 I项相当于一个“加分器”，使控制量更贴近目标量，但也有可能“加过头”了。例如:如果要使飞机从100米爬升到200米，而飞机只爬到199米就不再爬升，那么，此时需要增大I值；但如果飞机爬到201米才停下来，那么，此时应该减小I值。 下面简单描述一下在试飞调试阶段进行PID参数调整的步骤。 第一步：规划并上传一个矩形航线。高度不要太高，比如50米，这样便于肉眼观察高度变化。第一个航点和最后一个航点距离稍微近点，相邻航点间距离为300米~400米为宜。让飞机在视野范围内压线飞行。 第二步：切入自动模式，让飞机沿着这个航线飞行。 第三步：看增稳控制效果。 先使用默认参数。副翼通道上：P=95,I=5,D=8。俯仰到升降通道：P=95，I=3，D=8。注意到各项目上类似于“P/128”的字样，其中“P”指P项，“128”是可以输入的最大值。此外，每个项目上能填入的最小数值为零。 横滚和俯仰上的调整方法类似，此处只讲横滚。 如果飞机在横滚方向上左右振荡，那么同时调小P值和D值，I值一般固定不动。 如果飞机在横滚方向上的增稳效果不好，那么同时调大P值和Ｄ值，Ｉ值一般固定不动。 第四步：试着改变目标高度，看定高效果。 如果飞机爬升或俯冲速度太慢，就增大“高度到俯仰角”的P值，反之减小P值。如果在爬升或俯冲过程中，机头振荡得厉害，就减小“高度到俯仰角”的D值。最后，如果飞机无法爬升到预设高度，就增大“高度到俯仰角”的I值，相反减小Ｉ值。 ★在这里，调大P值，一般是把初始俯仰角调大，调小P值，一般是把初始俯仰角调小。参考前文关于位置控制的解释，就能理解这里的意思。如果不能理解，就不要深究。 第五步：看飞机在到达航点时的转弯效果。 如果转弯速度太慢，就增到“方向舵通道”的P值，反之减小P值。如果转弯时机头来回振荡，就减小D值，如果转弯时机头上没有阻尼的感觉，就增大Ｄ值。 ★在这里，调大P值，一般是把初始倾斜角调大，调小P值，一般是把初始倾斜角调小。参考前文关于位置控制的解释，就能理解这里的意思。如果不能理解，就不要深究。 第六步：看飞机的压线效果。 如果飞机切入航线时的速度太慢，就增大“偏侧距”的P值，反之减小Ｐ值。如果飞机在航线上左右扭动，就减小“偏侧距”的D值，而如果没有阻尼的感觉，就增大Ｄ值。 ★在这里，调大P值，一般是把初始夹角调大，调小P值，一般是把初始夹角调小。参考前文关于位置控制的解释，就能理解这里的意思。如果不能理解，就不要深究。
用LMS算法实现自适应均衡器的MATLAB程序用LMS算法实现自适应均衡器 考虑一个线性自适应均衡器的原理方框图如《现代数字信号处理导论》p.275 自适应均衡器应用示意图。随机数据产生双极性的随机序列x[n]，它随机地取+1 和-1。随机信号通过一个信道传输，信道性质可由一个三系数FIR滤波器刻画，滤波器系数分别是0.3，0.9，0.3。在信道输出加入方差为σ平方高斯白噪声，设计一个有11个权系数的FIR结构的自适应均衡器，令均衡器的期望响应为x[n-7],选择几个合理的白噪声方差σ平方(不同信噪比)，进行实验。 用LMS算法实现这个自适应均衡器，画出一次实验的误差平方的收敛曲线，给出最后设计滤波器系数。一次实验的训练序列长度为500。进行20次独立实验， 画出误差平方的收敛曲线。给出3个步长值的比较。 1. 仿真结果: 1
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用LMS算法设计的自适应均衡器系数 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 序 号 0.0383 -0.0480 0.0565 -0.1058 0.2208 -0.5487 1.4546 -0.5681 0.2238 -0.0997 0.0367 20 次 -0.0037 0.0074 -0.0010 -0.0517 0.1667 -0.5112 1.4216 -0.5244 0.1668 -0.0597 0.0164 1 次 结果分析: 观察三个不同步长情况下的平均误差曲线不难看出，步长越小，平均误差越小，但收敛速度越慢，为了好的精度，必然牺牲收敛速度;当降低信噪比时，尽管20次平均仍有好的结果，但单次实验的误差曲线明显增加，这是更大的噪声功率对随机梯度的影响。 5 附程序:
PID参数整定方法就是确定调节器的比例带PB、积分时间Ti和和微分时间Td。一般可以通过理论计算来确定，但误差太大。目前，应用最多的还是工程整定法：如经验法、衰减曲线法、临界比例带法和反应曲线法。各种方法的大体过程如下： （1）经验法又叫现场凑试法，即先确定一个调节器的参数值PB和Ti，通过改变给定值对控制系统施加一个扰动，现场观察判断控制曲线形状。若曲线不够理想，可改变PB或Ti，再画控制过程曲线，经反复凑试直到控制系统符合动态过程品质要求为止，这时的PB和Ti就是最佳值。如果调节器是PID三作用式，那么要在整定好的PB和Ti的基础上加进微分作用。由于微分作用有抵制偏差变化的能力，所以确定一个Td值后，可把整定好的PB和Ti值减小一点再进行现场凑试，直到PB、Ti和Td取得最佳值为止。显然用经验法整定的参数是准确的。但花时间较多。为缩短整定时间，应注意以下几点：①根据控制对象特性确定好初始的参数值PB、Ti和Td。可参照在实际运行中的同类控制系统的参数值，或参照表3-4-1所给的参数值，使确定的初始参数尽量接近整定的理想值。这样可大大减少现场凑试的次数。②在凑试过程中，若发现被控量变化缓慢，不能尽快达到稳定值，这是由于PB过大或Ti过长引起的，但两者是有区别的：PB过大，曲线漂浮较大，变化不规则，Ti过长，曲线带有振荡分量，接近给定值很缓慢。这样可根据曲线形状来改变PB或Ti。③PB过小，Ti过短，Td太长都会导致振荡衰减得慢，甚至不衰减，其区别是PB过小，振荡周期较短；Ti 过短，振荡周期较长；Td太长，振荡周期最短。④如果在整定过程中出现等幅振荡，并且通过改变调节器参数而不能消除这一现象时，可能是阀门定位器调校不准，调节阀传动部分有间隙（或调节阀尺寸过大）或控制对象受到等幅波动的干扰等，都会使被控量出现等幅振荡。这时就不能只注意调节器参数的整定，而是要检查与调校其它仪表和环节。 （2）衰减曲线法是以4：1衰减作为整定要求的，先切除调节器的积分和微分作用，用凑试法整定纯比例控制作用的比例带PB（比同时凑试二个或三个参数要简单得多），使之符合4：1衰减比例的要求，记下此时的比例带PBs和振荡周期Ts。如果加进积分和微分作用，可按表3-4-2给出经验公式进行计算。若按这种方式整定的参数作适当的调整。对有些控制对象，控制过程进行较快，难以从记录曲线上找出衰减比。这时，只要被控量波动2次就能达到稳定状态，可近似认为是4：1的衰减过程，其波动一次时间为Ts。 （3）临界比例带法，用临界比例带法整定调节器参数时，先要切除积分和微分作用，让控制系统以较大的比例带，在纯比例控制作用下运行，然后逐渐减小PB，每减小一次都要认真观察过程曲线，直到达到等幅振荡时，记下此时的比例带PBk(称为临界比例带)和波动周期Tk，然后按表3-4-3给出的经验公式求出调节器的参数值。按该表算出参数值后，要把比例带放在比计算值稍大一点的值上，把Ti和Td放在计算值上，进行现场观察，如果比例带可以减小，再将PB 放在计算值上。这种方法简单，应用比较广泛。但对PBk很小的控制系统不适用。 （4）反应曲线法，前三种整定调节器参数的方法，都是在预先不知道控制对象特性的情况下进行的。如果知道控制对象的特性参数，即时间常数T、时间
1）比例系数 ?一般地，增大比例系数?将加快系统的响应 速度，在有静差系统中有利于减小静差，但加大比例系数能减小静差，却不能从根本上消除静差．而 2) ?? 常数?(积分变弱)有利于减小超调，减小振荡，使系统更稳定，但同时要延长系统消除静差的时间．积分时间常数太小会降低系统的稳定性，增大系统
的振荡次数． ? 3)微分时间常数 度 从 个参数直接影响控制效果的好坏，所以要取得较好 的控制效果，就必须对比例、积分、微分3种控制作 用进行调节．总之，比例主要用于偏差的“粗调”，
保证控制系统的“稳”；积分主要用于偏差的“细调”，保证控制系统的“准”；微分主要用于偏差的“细调”，保证控制系统的“快”． 、在偏差比较大时，为使尽快消除偏差，提高响应 Kp ?2 及随之而来的振荡，有利于控制；而当被控量远未接近各定值并向定值变化时，则由于这两项反向，将会减慢控制过程。在偏差比较大时，偏差变化率与偏差异号时，Kp值取零或负值，以加快控制的动态过程。
?3、偏差变化率的大小表明偏差变化的速率，e－e 越大，Kp取值越小，Ki取值越大，反 之亦然。同时，要结合偏差大小来考虑。? ? ?4 在e比 对于温度系统：P（%）20--60，I（分）3--10，D（分）0.5--3 对于流量系统：P（%）40--100，I（分）0.1--1 对于压力系统：P（%）30--70，I（分）0.4--3 对于液位系统：P（%）20--80，I（分）1--5
参数整定找最佳，从小到大顺序查 先是比例后积分，最后再把微分加 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大 曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳 【1 投入闭环运行，由小到大改变比例系数S1，让扰动信号作阶跃变化，观察控制过程，直到获得满意的控制过程为止。 【2】取比例系数S1为当前的值乘以0.83，由小到大增加积分系数S0，同样让扰动信号作阶跃变化，直至求得满意的控制过程。
MATLAB 环境下ISI 信道仿真及自适应均衡器设计程序说明 一、系统模型 二、ISI 信道仿真及LSM 算法自适应均衡器原理 1、发送端和接收端滤波器的级联和在采样瞬间时的信道可用等效的离散时间FIR 信道滤波器来表示，Xn={0.05 -0.063 0.088 -0.126 -0.25 0.9047 0.25 0 0.126 0.038 0.088}，n={-5,-4,…,5}。 2、基于MSE （均方准则）的均衡器抽头系数的自适应算法为： ^^1k k k k c c e y +=+? 其中^ k c 代表抽头系数向量的估值，?为迭代过程中的步长参数，k e 为误差信号，k y 代表在瞬时k 包含均衡器中2k+1接收信号值的行向量。 误差信号k e 表示为：k k k e a z =-；k z 为均衡器输出，k a 为已知信号序列。最初用一已知伪随机序列{k a }在信道上将这个自适应均衡器进行训练。在解调器端，均衡器用这个已知序列去调整它的系数，一旦初始调节完成，自适应均衡器就从一个训练模式切换到直接判决模式，这时：^k k k e a z =-，式中^k a 是检测器的输出。 为了确保收敛 和 在慢变化信道中好的跟踪能力，选择步长参数的一种经验公式是 15(21)R k P ?=+ 式中R P 代表接收到的信号加噪声的功率，它可以从接收信号中估计出。 三、仿真结果图
四、结论分析 从结果图中我们可以看出，在信噪比逐渐增大的过程中，未经均衡器均衡的差错率没有明显改善，可知系统中始终存在码间干扰造成的误码；经均衡器均衡后的差错率则有明显改善。 但我们同时也可以看到在信噪比较低情况下，均衡器均衡之后的误码率并没有明显改善，甚至没有未均衡的差错率低，这主要是因为噪声为随机信号，功率大时对源信号影响较大，而且均衡器不易跟踪；当我们把均衡器的步长调低后，跟踪能力增强，差错率降低。 附源程序代码： main_plot.m clear; clc; echo off; close all; N=10000; %指定信号序列长度 info=random_binary(N); %产生二进制信号序列 SNR_ in _dB=8:1:18; %AWGN信道信噪比 for j=1:length(SNR _in_ dB) [y, len ]=channel(info, SNR _in _dB(j)); %通过既有码间干扰又有白噪声信道
在定值控制问题中，如果控制精度要求不高，一般采用双位调节法，不用PID。但如果要求控制精度高，而且要求波动小，响应快，那就要用PID调节或更新的智能调节。调节器是根据设定值和实际检测到的输出值之间的误差来校正直接控制量的，温度控制中的直接控制量是加热或制冷的功率。PID调节中，用比例环节（P)来决定基本的调节响应力度，用微分环节（D)来加速对快速变动的响应，用积分环节（I)来消除残留误差。PID调节按基本理论是属于线性调节。但由于直接控制量的幅度总是受到限定，所以在实际工作过程中三个调节环节都有可能使控制量进入受限状态。这时系统是非线性工作。手动对PID进行整定时，总是先调节比例环节，然后一般是调节积分环节，最后调节微分环节。温度控制中控制功率和温度之间具有积分关系，为多容系统，积分环节应用不当会造成系统不稳定。许多文献对PID整定都给出推荐参数。 PID是依据瞬时误差(设定值和实际值的差值)随时间的变化量来对加热器的控制进行相应修正的一种方法!!!如果不修正,温度由于热惯性会有很大的波动.大家讲的都不错. 比例：实际温度与设定温度差得越大，输出控制参数越大。例如：设定温控于60度，在实际温度为50和55度时，加热的功率就不一样。而20度和40度时,一般都是全功率加热.是一样的. 积分：如果长时间达不到设定值，积分器起作用，进行修正积分的特点是随时间延长而增大.在可预见的时间里,温度按趋势将达到设定值时,积分将起作用防止过冲! 微分：用来修正很小的振荡. 方法是按比例.微分.积分的顺序调.一次调一个值.调到振荡范围最小为止.再调下一个量.调完后再重复精调一次. 要求不是很严格. 先复习一下P、I、D的作用，P就是比例控制，是一种放大（或缩小）的作用，它的控制优点就是：误差一旦产生，控制器立即就有控制作用，使被控量朝着减小误差方向变化，控制作用的强弱取决于比例系数Kp。举个例子：如果你煮的牛奶迅速沸腾了（你的火开的太大了），你就会立马把火关小，关小多少就取决于经验了（这就是人脑的优越性了），这个过程就是一个比例控制。缺点是对于具有自平衡性的被控对象存在静态误差，加大Kp可以减小静差，但Kp过大时，会导致控制系统的动态性能变坏，甚至出现不稳定。所谓自平衡性是指系统阶跃响应的终值为一有限值，举个例子：你用10％的功率去加热一块铁，铁最终保持在50度左右，这就是一个自平衡对象，那静差是怎样出现的呢？比例控制是通过比例系数与误差的乘积来对系统进行闭环控制的，当控制的结果越接近目标的时候，误差也就越小，同时比例系数与误差的乘积（控制作用）也在减小，当误差等于0时控制作用也为0，这就是我们最终希望的控制效果（误差＝0），但是对于一个自平衡对象来说这一时刻是不会持续的。就像此时你把功率降为0，铁是不会维持50度的（不考虑理想状态下），铁的温度开始下降了，误差又出现了（本人文采不是很好，废这么多话相信大家应该明白了！）。也就是比例控制最终会维持一个输出值来使系统处于一个固定状态，既然又输出，误差也就不等于0了，这个误差就是静差。
电子信息系 综合课程设计 基于Matlab的自适应均衡器设计 专业名称通信工程 班级学号 学生姓名 指导教师 设计时间2010.12.20~2011.1.7
课程设计任务书 专业：学号：学生姓名（签名）： 设计题目：基于Matlab的自适应均衡器设计 一、设计实验条件 实验室，Matlab软件 二、设计任务及要求 1. 课题要求系统学习时域均衡原理，掌握理论知识； 2. 首先进行时域均衡原理和算法设计，再在所用的仿真软件Matlab上对 设计进行仿真分析，最后写实验报告； 3. 对整个系统设计进行回顾，总结心得。 三、设计报告的内容 1.设计题目与设计任务（设计任务书） 2.前言（绪论）(设计的目的、意义等) 3.设计主体（各部分设计内容、分析、结论等） 4.结束语（设计的收获、体会等） 5.参考资料 四、设计时间与安排 1、设计时间：3周 2、设计时间安排： 熟悉实验设备、收集资料: 4天 设计图纸、实验、计算、程序编写调试: 7天 编写课程设计报告: 3天 答辩: 1天
基于Matlab的自适应均衡器设计 一、设计目的及意义： 通过本学期通信原理课程的学习，主要对数字信号系统的通信原理、传输机制等有了系统深入的了解。而实践性的课程设计能够起到提高综合运用能力，加强理论知识的学习，提高实验技术，启发创造新思想的效果。 此次课程设计是自适应均衡器设计。我们按照查找资料、软件选择、系统设计、仿真实现、结果优化这一流程进行。不仅使我们进一步巩固了课程知识，也提高了我们分析问题、解决问题的能力。 二、设计主体： 1 、设计原理 数字信号经过这样的信道传输以后，由于受到了信道的非理想特性的影响，在接收端就会产生码间干扰(ISI)，使系统误码率上升，严重情况下使系统无法继续正常工作。理论和实践证明，在接收系统中插入一种滤波器，可以校正和补偿系统特性，减少码间干扰的影响。这种起补偿作用的滤波器称为均衡器。 时域均衡是利用均衡器产生的时间波形去直接校正已畸变的波形，使包括均衡器在内的整个系统的冲击响应满无码间串扰条件。频域均衡是从校正系统频率特性出发，使包括均衡器的基带系统的总特性满足无失真传输条件；频域均衡在信道特性不变，且在传输低速数据时是适用的。而时域均衡可以根据信道特性的变化进行调整，能够有效地减小码间串扰，故在高速数据传输中得以广泛应用。 图1数字基带传输系统 在实际中，当数字基带传输系统（如图1）的特性 ()()ω ω ω ω R T G C G H) ( ) (=不 满足奈奎斯特第一准则时，就会产生有码间串扰的响应波形。现在我们来证明：
PID参数的如何设定调节 我是刚刚接触过程控制的一名维护人员,因为以前没搞过,所以不知道如何设定一些仪表的PID参数.PID值的增、减对过程量有什么影响?请问哪里有这方面的书可以参考?还有,一些资料上说的正、反作用是什么意思?请指教! 以下是对《PID参数的如何设定调节》： PID就是比例微积分调节，具体你可以参照自动控制课程里有详细介绍！正作用与反作用在温控里就是当正作用时是加热，反作用是制冷控制。我不知道你指的是什么仪表或其他？ 王仁祥：《PID控制简介》 目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。智能控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等。自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。一个控制系统包括控制器﹑传感器﹑变送器﹑执行机构﹑输入输出接口。控制器的输出经过输出接口﹑执行机构﹐加到被控系统上﹔控制系统的被控量﹐经过传感器﹐变送器﹐通过输入接口送到控制器。不同的控制系统﹐其传感器﹑变送器﹑执行机构是不一样的。比如压力控制系统要采用压力传感器。电加热控制系统的传感器是温度传感器。目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（仪表）已经很多，产品已在工程实际中得到了广泛的应用，有各种各样的PID控制器产品，各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器(intelligent regulator)，其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。有利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制器，能实现PID控制功能的可编程控制器(PLC)，还有可实现PID控制的PC 系统等等。可编程控制器(PLC) 是利用其闭环控制模块来实现PID控制，而可编程控制器(PLC)可以直接与ControlNet相连，如Rockwell的PLC-5等。还有可以实现PID控制功能的控制器，如Rockwell 的Logix产品系列，它可以直接与ControlNet相连，利用网络来实现其远程控制功能。 1、开环控制系统 开环控制系统(open-loop control system)是指被控对象的输出(被控制量)对控制器(controller)的输出没有影响。在这种控制系统中，不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。 2、闭环控制系统 闭环控制系统(closed-loop control system)的特点是系统被控对象的输出(被控制量)会反送回来影响控制器的输出，形成一个或多个闭环。闭环控制系统有正反馈和负反馈，若反馈信号与系统给定值信号相反，则称为负反馈( Negative Feedback)，若极性相同，则称为正反馈，一般闭环控制系统均采用负反馈，又称负反馈控制系统。闭环控制系统的例子很多。比如人就是一个具有负反馈的闭环控制系统，眼睛便是传感器，充当反馈，人体系统能通过不断的修正最后作出各种正确的动作。如果没有眼睛，就没有了反馈回路，也就成了一个开环控制系统。另例，当一台真正的全自动洗衣机具有能连续检查衣物是否洗净，并在洗净之后能自动切断电源，它就是一个闭环控制系统。 3、阶跃响应 阶跃响应是指将一个阶跃输入（step function）加到系统上时，系统的输出。稳态误差是指系统的响应进入稳态后﹐系统的期望输出与实际输出之差。控制系统的性能可以用稳、准、快三个字来描述。稳是指系统的稳定性(stability)，一个系统要能正常工作，首先必须是稳定的，从阶跃响应上看应该是收敛的﹔准是指控制系统的准确性、控制精度，通常用稳态误差来(Steady-state error)描述，它表示系统输出稳态值与期望值之差﹔快是指控制系统响应的快速性，通常用上升时间来定量描述。 4、PID控制的原理和特点 在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调
第18卷 第3期Vol.18 No.3 重 庆 工 学 院 学 报 Journal of Chongq ing Institute of Technology 2004年6月 June.2004 【机械与电子】 基于LMS算法的自适应均衡器的MATLAB实现 尹丽丽,吴跃东 (江苏省淮安信息职业技术学院电子信息工程系,江苏淮安 223001) 摘要:介绍了基于最小均方算法(LMS算法)的自适应均衡器的原理和结构,针对用硬件实现L MS 算法的自适应均衡器存在的诸多缺点,利用MATLAB工具对各种结构形式的自适应均衡器在不同 信道模型下的收敛速度和精度进行仿真,并介绍了该仿真程序。 关键词:自适应均衡器;L MS算法;MATLAB 中图分类号:TN914 文献标识码:A 文章编号:1671-0924(2004)03-0061-02 MATLAB Realization of Automatic Adaptive Equalizer Based on LMS Algorithm YIN Li-li,WU Yue-dong (Depart ment of Electronic Information Engineering,Huaian Technical and Vocational School of Information,Huaian,223001,China) A bstract:This paper introduces the principle and structure of automatic adaptive equalizer based on LMS.As it has many dis- advantages,MATLAB tool can be used to simutate the convergence rate and precision of au kinds of automatic adaptive equaliz-er Under different informati channel madels.algorithm and the ways to realize it with MATLAB. Key words:automatic adaptive equalizer;LMS algorith m;MATLAB 0 引言 在一个实际的通信系统中,基带传输系统不可能完全满足理想的波形传输无失真条件,因而串扰几乎是不可避免的。当串扰造成严重影响时,必须对整个系统的传递函数进行校正,使其接近无失真传输条件。这种校正可以采用串接一个滤波器的方法,以补偿整个系统的幅频和相频特性。如果这种校正是在频域进行的,称为频域均衡;如果校正是在时域里进行,即直接校正系统的冲激响应,则称为时域均衡。随着数字信号处理理论和超大规模集成电路的发展,时域均衡正成为如今高速数据传输中所使用的主要方法。 1 系统构成及工作原理 目前时域均衡的最常用方法是在基带信号接收滤波器之后插入一个横向滤波器,它由一条带抽头的延时线构成,抽头间隔等于码元周期,每个抽头的延时信号经加权送到一个相加电路汇总后输出,其形式与有限冲激响应滤波器(FIR)相同,如图1所示。横向滤波器的相加输出经抽样送往判决电路。每个抽头的加权系数分别为W-N,W-N+1,…,W N,输入波形的抽样值序列为{X k},输出波形的抽样值序列为{Y k},则y k=∑ N i=-N W i X k-i,k=-2N,……,2N。 横向滤波器的特征完全取决于各抽头系数,而抽头系数的调整有两种方法:手工调整和自动调整。如果接收端知道信道的特性,包括信道冲激响应或频率响应,一般采用比较简单的手动调整方式。由于无线通信信道具有随机性和时变性,即信道特性事是未知的,信道响应是时变的,这就要求均衡器必须能够实时地跟踪无线通信信道的时变特性,可以根据信道响应自动调整抽头系数,我们称这种可以自动调整滤波器抽头系数的均衡器为自适应均衡器。 收稿日期:2003-11-03 作者简介:尹丽丽(1975-),女,安徽人,主要从事电子设计自动化教育与研究.
基于RLS算法实现自适应均衡器的MATLAB仿真 1. 实验目的 用RLS算法实现自适应均衡器，画出一次实验的误差平方的收敛曲线，给出最后设计滤波器系数。一次实验的训练序列长度为500。进行20次独立实验，画出误差平方的收敛曲线。 2. 实验原理 自适应均衡器的工作过程包含两个阶段，一是训练过程，二是跟踪过程。在训练过程中，发送端向接收机发射一组已知的固定长度训练序列，接收机根据训练序列设定滤波器的参数，使检测误码率最小。典型的训练序列是伪随机二进制信号或一个固定的波形信号序列，紧跟在训练序列后面的是用户消息码元序列。接收机的自适应均衡器采用递归算法估计信道特性，调整滤波器参数，补偿信道特性失真，训练序列的选择应满足接收机均衡器在最恶劣的信道条件下也能实现滤波器参数调整 图1自适应均衡试验框图
如图1所示，系统中使用两个独立的随机数发生器，一个用xn来表示，用来测试信道。另一个用v(n)来表示，用来模拟接收器中加性白噪声的影响。序列xn是xn=1的Bernoulli2序列，随变量xn具有零均值和单位方差。第二个序列v(n)具有零均值，其方差v由实验中需要的信噪比决定。均衡器有11个抽头。
3. MATLAB仿真 1. RLS法1次实验 clear; N=500; db=25; sh1=sqrt(10^(-db/10)); u=0.8; m=0.0001*sh1^2; error_s=0; for loop=1:1 w=zeros(1,11)'; p=1/m*eye(11,11); V=sh1*randn(1,N ); Z=randn(1,N)-0.5; x=sign(Z); for n=3:N; M(n)=0.3*x(n)+0.9*x(n-1)+0.3*x(n-2); end z=M+V; for n=8:N; d(n)=x(n-7); end for n=11:N; z1=[z(n) z(n-1) z(n-2) z(n-3) z(n-4) z(n-5) z(n-6) z(n-7) z(n-8) z(n-9) z(n-10)]'; k=u^(-1).*p*z1./(1+u^(-1).*z1'*p*z1);
1）比例系数 一般地，增大比例系数将加快系统的响应速度，在有静差系统中有利于减小静差，但加大比例系数能减小静差，却不能从根本上消除静差．而且过大的比例系数会使系统产生超调，并产生振荡或使振荡次数增多，使调节时间加长，并使系统稳定性变坏或使系统变得不稳定．比例系数太小，又会使系统的动作迟缓． 2)积分时间常数 一般地，积分控制通常与比例控制或比例微分控制联合使用，构成 PI或 PID控制．增大积分时间常数(积分变弱)有利于减小超调，减小振荡，使系统更稳定，但同时要延长系统消除静差的时间．积分时间常数太小会降低系统的稳定性，增大系统的振荡次数． 3)微分时间常数 一般地，微分控制也和比例控制和比例积分控制联合使用，组成 PD或 PID控制．微分控制可改善系统的动态特性，如减小超调量，缩短调节时间，允许加大比例控制，使稳态误差减小，提高控制精度．但应当注意，微分时间常数偏大或偏小时，系统的超调量仍然较大，调节时间仍然较长，只有合适的微分时间常数，才能获得比较满意的过渡过程．此外，微分作用也使得系统对扰动变得敏感． 从 PID控制器的3个参数的作用可以看出 3 个参数直接影响控制效果的好坏，所以要取得较好的控制效果，就必须对比例、积分、微分 3种控制作用进行调节．总之，比例主要用于偏差的“粗调”，保证控制系统的“稳”；积分主要用于偏差的“细调”，保证控制系统的“准”；微分主要用于偏差的“细调”，保证控制系统的“快”． 1、在偏差比较大时，为使尽快消除偏差，提高响应速度，同时为了避免系统响应出现超调，Kp取大值，Ki取零； 在偏差比较小时，为继续减小偏差，并防止超调过大、产生振荡、稳定性变坏，Kp值要减小，Ki取小值； 在偏差很小时，为消除静差，克服超调，使系统尽快稳定，Kp值继续减小，Ki值不变或稍取大。 2、当偏差与偏差变化率同号时，被控量是朝偏离既定值方向变化。因此，当被控量接近定值时，反号的比列作用阻碍积分作用，避免积分超调及随之而来的振荡，有利于控制；而当
自适应信号处理RLS 的自适应均衡实验 一 实验目的： 考察特征值扩散度u 对RLS 算法的影响，比较LMS 和RLS 算法，进一步了解RLS 算法。 二 实验原理和要求： 在本实验中，采用指数加权因子1λ=的RLS 算法，设计线性离散通信信道的自适应均衡器。系统框图如图 1所示，该系统由两个独立数发生器，一个用来产生测试信道信号n x ，一个用来模拟接收器中加性白噪声的影响。随机序列 {}n x 由Bernoulli 序列组成，1n x =±，随机变量n x 具有零均值和单位方差。随机 数发生器2产生的序列()v n 具有零均值，其方差2 v σ由实验中需要的信噪比决定。 均衡器有11个抽头。 随机噪声发生器(2) 延迟 自适应横向滤波器 随机噪声 发生器(1) 信道 ∑ ∑ n x () v n () e n - + 图 1： 自适应均衡计算机实验的框图 信道的脉冲响应用升余弦表示为： 121cos (2)2n n n h W π??? ??+- , =1,2,3? ???=????? ? 0, ?其他 其中W 控制幅度失真的大小，也控制着信道产生的特征值扩展。在时刻n ，均衡器第1个抽头输入为： 3 1 ()()()k k u n h x n k v n == -+∑ 均衡其输入的11个抽头(),(1),,(10)u n u n u n -- 相关矩阵R 为
(0)(1)(2)00(1)(0)(1)(2)0(2)(1)(0)(1)00(2)(1)(0)00 (0)r r r r r r r r r r r R r r r r ????????=? ????????? 其中 2 222 123122313 (0)(1)(2)v r h h h r h h h h r h h σ=+++=+= 123,,h h h 由式(3)中参数W 的值确定。 三 实验内容和过程 本实验分为两个部分：第一部分为高信噪比的情况，第二部分为低信噪比的情况。信噪比可以表示为： 2 2S N R 10l g x v σσ= 已知 2 1 x σ=，从而可得 1S N R 2 10 10 v σ- ?= 计算的实验参数如表 1所示。 表 1： RLS 自适应均衡试验参数 W 2.9 3.1 3.3 3.5 (0)r 1.0963 1.1568 1.2264 1.3022 (1) r 0.4388 0.5596 0.6729 0.7774 (2) r 0.0481 0.0783 0.1132 0.1511 m in λ 0.3339 0.2136 0.1256 0.0656 m ax λ 2.0259 2.3761 2.7263 3.0707 max min ()/R χλλ= 6.0782 11.1238 21.7132 46.8216 第一部分：信噪比=30dB 。当信噪比为30dB(即方差2 0.001 v σ=)改变W 或特 征值扩散度时，RLS 算法的学习曲线如图 所示：
PID参数的调整方法(APM适用) 先来了解一下P项、I项和D项的基本内容。这里只用通俗语言简单解释，给出一些简单实用的调整方法。有需要深入研究的用户，请自行查阅相关资料。 P项相当于一个变化率，数值越大，变化越快。假设俯仰到升降通道的P值为60时，机头从上抬20°到变回水平位置，需要5秒钟时间，那么P值为30时，这个时间就大于5秒（比如10秒），P值为120时，这个时间就小于5秒（比如秒）。 D项相当于一个“阻尼器”，数值越大，阻尼越大，控制越“硬”。如果飞机在水平直飞时，在横滚方向上老是振荡，那么可以调小“副翼通道”的Ｄ值，如果飞机在横滚方向上的增稳效果不好（即偏离水平位置后很难再回复到原来状态），那么可以调大该D值。 I项相当于一个“加分器”，使控制量更贴近目标量，但也有可能加过头了。例如，如果要使飞机从100米爬升到200米，而飞机只爬到199米就不再爬升，那么，此时需要增大I 值；但如果飞机爬到201米才停下来，那么，此时应该减小I值。 下面简单描述一下在试飞调试阶段进行PID参数调整的步骤。 第一步：规划并上传一个矩形航线。高度不要太高，比如50米，这样便于肉眼观察高度变化。第一个航点和最后一个航点距离稍微近点，相邻航点间距离为300米~400米为宜。让飞机在视野范围内压线飞行。 第二步：切入自动模式，让飞机沿着这个航线飞行。 第三步：看增稳控制效果。 先使用默认参数。副翼通道上：P=95,I=5,D=8。俯仰到升降通道：P=95，I=3，D=8。注意到各项目上类似于“P/128”的字样，其中“P”指P项，“128”是可以输入的最大值。此外，每个项目上能填入的最小数值为零。 横滚和俯仰上的调整方法类似，此处只讲横滚。 如果飞机在横滚方向上左右振荡，那么同时调小P值和D值，I值一般固定不动。 如果飞机在横滚方向上的增稳效果不好，那么同时调大P值和Ｄ值，Ｉ值一般固定不动。 第四步：试着改变目标高度，看定高效果。 如果飞机爬升或俯冲速度太慢，就增大“高度到俯仰角”的P值，反之减小P值。如果在爬升或俯冲过程中，机头振荡得厉害，就减小“高度到俯仰角”的D值。最后，如果飞机无法爬升到预设高度，就增大“高度到俯仰角”的I值，相反减小Ｉ值。 ★在这里，调大P值，一般是把初始俯仰角调大，调小P值，一般是把初始俯仰角调小。参考前文关于位置控制的解释，就能理解这里的意思。如果不能理解，就不要深究。 第五步：看飞机在到达航点时的转弯效果。 如果转弯速度太慢，就增到“方向舵通道”的P值，反之减小P值。如果转弯时机头来回振荡，就减小D值，如果转弯时机头上没有阻尼的感觉，就增大Ｄ值。 ★在这里，调大P值，一般是把初始倾斜角调大，调小P值，一般是把初始倾斜角调小。参考前文关于位置控制的解释，就能理解这里的意思。如果不能理解，就不要深究。 第六步：看飞机的压线效果。 如果飞机切入航线时的速度太慢，就增大“偏侧距”的P值，反之减小Ｐ值。如果飞机在航线上左右扭动，就减小“偏侧距”的D值，而如果没有阻尼的感觉，就增大Ｄ值。 ★在这里，调大P值，一般是把初始夹角调大，调小P值，一般是把初始夹角调小。参考前文关于位置控制的解释，就能理解这里的意思。如果不能理解，就不要深究。