第六届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛
技 术 报 告
学 校： 杭州电子科技大学
队伍名称： 钱江一号队
参赛队员： 谢英强
江晨露
王科祥
带队教师： 黄继业
吴占雄
2011年8月8日
II
关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留、
使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组
委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、
技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会
出版论文集中。
参赛队员签名： 谢英强
江晨露
王科祥
带队教师签名： 黄继业
吴占雄
日 期： 2011年8月8日
III
摘要
本文介绍了杭州电子科技大学钱江一号队队员们在准备第六届飞思卡尔智能车大赛中的工作成果。智能车的硬件平台采用带MC9S12XS128 处理器的S12 环境，软件平台为CodeWarrior IDE 开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的B
型仿真车模。
文中主要介绍了智能小车控制系统的机械结构、软硬件结构及设计开发过程。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略的优化等多个方面。车模以MC9S12XS128单片机为控制核心，以安装在车体前的
工字电感作为循迹传感器，采用干簧管检测起跑线，以旋转光电编码器检测速度信息。车模系统的简单工作原理是MC9S12XS128单片机采集工字电感感应电压的模拟量和干簧管的导通状态，结合舵机控制算法控制舵机转角，单片机再综合赛道信息并结合旋转光电编码器的速度反馈信号，利用电机控制算法控制速度变化。
结合MATLAB软件仿真和C#自制软件的监控调试，最终确定了各项控制参数。关键字： 智能车、PID控制、上位机、MATLAB、电磁寻迹
目录
第一章 引言 (1)
1.1 概述 (1)
1.2 整车设计 (2)
1.2.1车辆布局 (2)
1.2.2 控制简述 (4)
1.2.3 电磁组优势与劣势 (4)
1.3 小结 (5)
第二章 机械设计与修改 (6)
2.1 前轮定位 (6)
2.1.1 主销后倾 (6)
2.1.2 主销内倾 (7)
2.1.3 前轮前束 (8)
2.2 底盘高度 (8)
2.3 主动悬挂 (9)
2.4 传感器支架 (10)
2.5 舵机的安装 (10)
2.6 差速调整 (11)
第三章 硬件设计 (12)
3.1 硬件电路整体架构设计 (12)
3.2 单片机最小系统板电路设计 (12)
3.3 传感器设计 (13)
3.4 信号放大电路设计 (14)
3.5 检波电路设计 (16)
3.6 起跑线检测电路 (16)
3.7 电机驱动电路设计 (17)
3.8 舵机驱动电路设计 (18)
3.9 液晶按键电路设计 (19)
3.10 系统电源电路设计 (20)
3.11 系统主板电路设计 (20)
3.12 小结 (21)
第四章 软件系统设计 (22)
4.1 软件控制的总体思路 (22)
4.2主程序结构 (22)
4.3 主程序的运行 (22)
4.4 循迹子程序设计 (23)
4.5 舵机打角子程序设计 (23)
4.6 速度控制子程序设计 (24)
4.7 小结 (24)
第五章 开发工具、制作、安装、调试过程说明 (26)
5.1 C odewarrior IDE 的安装与使用 (26)
5.2 工程的创建 (26)
5.3 程序源代码的编辑、编译与链接 (28)
5.4 BDM 调试 (28)
5.5 现场调试 (30)
5.6 调试中遇到的问题及解决过程 (31)
第六章 车模技术参数说明 (33)
6.1 车模主要技术参数 (33)
6.2 设计过程中用到的主要软件工具 (33)
第七章 总结 ........................................................................................................................34 致 谢 ................................................................................... ……………………35 参考文献 ..............................................................................................................................36 附录A 程序源代码
附录B 电路设计图
第一章 引言
1.1概述
飞思卡尔杯全国大学生智能车竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，涵盖了机械、模式识别、电子、电气、传
感技术、计算机、自动化控制、汽车理论等多方面知识，从一定程度上
反映了当代大学生综合运用所学知识和探索创新的精神。同时该赛事是
教育部高等教育司委托(教高司函[2005]201 号文)，由教育部高等自动
化专业教学指导分委员会（以下简称自动化分教指委）主办的全国性、
多学科交叉、趣味性、创新性赛事，旨在加强大学生实践与团队合作精
神，促进高等教育改革。竞赛规则透明，评价客观标准，坚持公开、公
平、公正的原则，从而保持了竞赛的健康、普及、持续的发展。
鉴于飞思卡尔全国大学生智能车竞赛已成功举办了5届，大赛前年为了扩展赛道检测的多样化和锻炼学生的各项能力，在原来的CCD组与光电组基础上新增以20 KHZ、100ma交变电流（方波）为引导方式的电磁组。
学校积极响应教育部关于加强大学生的创新意识、合作精神和创新能力的培养的号召，成立智能车队伍参加比赛。我们积极组队参加第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车比赛，多方搜索资料。
由于电磁组的信号采集与CCD组和光电组有很大差别，所以我们延续了去年很多学校包括杭州电子科技大学在内所使用的工字谐振电感作为
传感器来检测信号，加以合理的传感器布局，经过后续电路处理，完成对赛道信号检测并以此来控制车子的转向和行驶速度。关于软件，我们采用鲁棒性较强的PID控制算法来作为车子的主导控制。为满足智能车在高速
与急转等恶劣情况下的动力性能和稳定性能，我们参考了前几届的队伍参赛经验，经过深思熟虑对整车经行了合理的重心与电路等的布局。
本技术报告主要讲述钱江一号智能车的制作历程，包括机械和硬件的设计、改装，HCS12单片机的学习和使用，控制算法的研究与应用，车模机械参数的讨论和修改等。
第一章 概述
图1.1 钱江一号整体图
图1.2 钱江一号电源管理电路概述
第六届全国大学生智能车大赛技术报告
1.2.2 控制简述
由于传感器感应得到的电压信号只有几十mv,所以我们采用集成运放把信号进行放大，然后将其检波为直流电平送入XS128的AD口。同时编码器的信号也同步输入，由XS128的输入捕捉通道（PT７口）进行上升沿或者下降沿计数，从而计算得到车子行驶的速度。
舵机采用PID控制算法进行控制，并且加入连续控制函数进行修正，使前轮的转向更加具有连续性和精确性；驱动电机在最佳的驱动频率（15KHZ）下，采用增量式PID控制XS128PWM通道的占空比而调整电机输出功率。
图1.3 钱江一号控制系统概述
1.2.3电磁组的优势与劣势
电磁组的信号采集与处理与CCD组和光电组有很大差异，所以对于信号的采集问题，我们曾经尝试过磁敏二极管、磁敏电阻、谐振电感等方法，后来发现谐振电感的效果较好。
电磁组的信号由LC并联谐振得到，相比CCD和光电，信号为模拟信号，而且赛道的磁场信号会发生叠加与抑制等。磁场是三维矢量，在空间的分布有很大的方向性和对称性，水平变化率和竖直变化率有一定联系和区别，从而我们将传感器放置为对赛道信号变化敏感的方向以便最快、最灵敏的检测到赛道变
第一章 引言
化引起的信号变化。这一点可以参考官方的文档：《电磁小车设计参考》。
美中不足的是电磁组的电磁信号是三维信号，矢量的运算较为复杂，所以在赛道上电磁车的前瞻较短而且容易出现误判。比如十字交叉线的磁场信号和９０度弯的磁场信号极为相似，容易发生车子行驶时直接忽略９０度弯的情况。
1.3小结
本章主要介绍了钱江一号的整体设计思路和大致的布局，以上将会为以下章节的介绍起到铺垫的作用。
第二章 机械设计与修改
2.1 前轮定位
为了使模型车在直线行驶时更加稳定，转向轻便，转向后能自动回正，并减少轮胎和转向系零件的磨损等，在转向轮、转向节和前轴之间形成一定的相对安装位置，叫车轮定位。其中包括主销后倾、主销内倾、车轮外倾和前束。我们今年的比赛车模主销后倾角与前轮外倾不可直接调整，但是通过对前悬挂系统的适当打磨（规则允许）可以达到一定的调整。接下来主要介绍主销后倾、主销内倾和前束对车子行驶的影响及调教。
2.1.1 主销后倾（caster）
主销在车模的纵向平面内（汽车的侧面）有一个向后的倾角γ，即主销线与地面垂直线在车模在纵向平面的夹角，称为“主销后倾角”，如图2.1示例所示。车模采用主销后倾的原因是由于汽车在车轮偏转后会产生一回正力矩，纠正车轮偏转。车模的主销后倾不可直接调教，在此我们采用预设的主销后倾角，大概5度。如图2.2所示。
图2.1 主销后倾角示例图2.2 钱江一号主销后倾角 Caster is one of the most important adjustments on a race car. Caster greatly affectsthe way the car steers during on- and off-power transitions.Caster angle is the angle of an imaginary line between the front steering block’s top pivotpoint and the bottom pivot point, with respect to a line perpendicular to the ground.For detailed information on adjusting the caster of your car, refer to the appropriate set-up manuals for your car.
第二章 机械设计与修改
图1.1 钱江一号整体图
图1.2 钱江一号电源管理电路概述
第六届全国大学生智能车大赛技术报告
the centerline of the car. Positive camber meansthat the top of the wheel is leaning outwards from the centerline of the car. Camberaffects the car’s side traction.
2.2.3 前轮前束（tou in&&tou out）
前束是转向灵敏度与稳定性的权衡。前束不可以无限度增大（向左侧调整），太大了的话，直道行驶时车轮与地面发生的就不是滚动摩擦，而是滑动摩擦，
轮胎磨损将急剧增大，且会导致阻力加大，降低直道速度。过度减小（向右侧
调整），会导致稳定性降低，车辆抖动，难以操控。如图2.6示例所示。
为了增加车子的转向性能以及满足阿克曼转弯原理，我们将车子的前束调教为tou out,大概5度左右。如图2.7所示。
图2.6 前束示例 图2.7 钱江一号前轮前束
Toe is the angle of the wheels when looked at from above the car. When the wheelsare parallel with the centerline of the car, toe is 0° (neutral). When the wheels areclosed towards the front, this is called toe-in (positive value). When the wheels areopen towards the front, this is called toe-out (negative value).
The front wheels can have either toe-in or toe-out. The rear wheels should always havetoe-in; they should never have toe-out.
经过对以上车子前轮定位调整找到最佳参数后，车子在高速情况下获得较好的稳定性与速度性能。
2.2 底盘高度
由于车模在赛道上高速行驶和连续急转弯，所以整车重心的高低决定了车
模的加减速性能、转向性能、行驶稳定性等。吸取了前几届摄像头车模在比赛
中翻车的教训后，我们坚持将整车重心最大限度的降低（前提是不伤害赛道）。
在包裹上后来组委会指定的防滑套后，我们进行了“先滑先翻”试验。就
第二章 机械设计与修改
是将车模放在赛道板子上，然后逐渐倾斜板子，看车模是先发生滑动还是先翻。
如果是先滑动，那么就是摩擦力或者抓地力不足，重心不会导致过弯时翻车；
如果是先翻车，那么说明重心太高。结果是车模先滑动，说明车模重心不是很高了，一般不会发生弯道翻车。
为了增加转向的灵敏度，我们将前底盘的高度设定为低于后底盘高度，从而在转弯时能够更灵敏的转弯。
图2.8 钱江一号底盘高度
2.3 主动悬挂
我们在了解到去年广东技术师范学院一辆电磁车——“奔磁号”安装了一个类似汽车悬挂的装置，后来经过摸索与实验发现自己制作的该装置对车模行 驶有一定帮助。
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图 2.9 钱江一号主动悬挂
2.4 传感器支架
由于电磁组磁场信号较为复杂，所以电磁组的前瞻较近。今年新规定电磁组车模长度不受限制，所以我们决定从基础上加长传感器支架来获得较远前瞻。
关于支架的选取，我们历经多种方案。最开始采用“铜柱&塑料板&碳杆&AB 胶”，后来发现该方案铜柱太沉重，使车模前部重量大幅增加，而且铜柱质地较脆硬，撞击或者过度拆卸就会“滑丝”甚至折断。
直至最后采用碳杆的方案，该方案一直使用到现在。优点在于：
1：架构简单，质量轻，强度大；
2：可以使传感器支架做长，获得较远前瞻。因为这种架构的转动惯量较小，而且车模行驶时传感器支架抖动较小，所引起的传感器值改变小（后级的运放放大后会使信号出现异常，因此减小抖动很重要）；
3：可以做在任何位置，从而我们直接将支架固定在降低重心的配件里，
很牢固而且整车看起来简洁、坚固；
4：该组合架构拆卸和维修较为方便，如果碳杆折断，只需更换即可。
图 2.10 钱江一号传感器支架和架构
2.5 舵机的安装
新车模的舵机是立式安放的，为了降低重心和减小前悬架的运动，我们将舵机外壳的“耳朵”削去，然后再适当打磨前悬挂配件后将舵机改为卧式放置。
第二章 机械设计与修改
通过一定的转向拉杆长度与位置调节，使得舵机的控制尽量接近立式装配的对称性。
图 2.11 钱江一号舵机安装图
2.6 差速调整
今年B车模差速分为内外差速，差速效果较为理想，所以无需任何高难度调
整，只要保证差速在加速时不打滑即可。
图 2.12 钱江一号差速
第三章硬件设计
这一章将说明我们车模的每一部分硬件电路的原理及设计的实现方法。
3.1 硬件电路整体架构设计
图3.1 钱江一号系统电路总体构架图
系统整体结构如图3.1所示，我们将电路分成几个模块——单片机最小系统，电源电路，传感器电路，检波电路，电机驱动电路，调试用的液晶显示&按键电路。
部分模块独立在单独的电路板上，方便随时修改方案，并实现物理上的隔离。强电流和弱电流分别分布在电路板上的两个角落。数字地与模拟地隔离。上述措施可以防止电磁干扰，显著的提高电路的稳定性。
3.2 单片机最小系统板电路设计
为提高队员的动手能力和减小模型车总重量，我们自己设计了单片机最小系统板。最小系统板使用MC9S12XS128MAA芯片。最小系统板中包括单片机时钟（有源晶振提供）与复位电路、3.3V稳压电路、BDM接口、 AD参考REF5020（2.048V 基准源）、按键和液晶接口（FPC排线卡槽），并引出其他需要的IO（例如引出PA0
第三章 硬件设计
来检测起跑线）。而旋转光电编码器接口、舵机接口、驱动电路接口、检波接口等就直接设计在电源板上，因为他们的供电比较麻烦而且供电必须稳定才行。整个最小系统电路板按照Freescale提供的PCB Layout设计，保证了电路的稳定性。为了提
高单片机最小系统的稳定性，防止540电机和伺服舵机在大功率工作时（例如直到
加速或者急转弯减速时）将电池电压拉低导致最小系统工作出现故障，我们修改了最小系统的供电方案。首先我们将单片机供电电压从之前的3.3V提升到今年的5.0V，显著提高了单片机的抗干扰能力，减少了复位、死机等问题出现的几率；其次我们先将电池电压升压到12V左右，再由线性电源TPS7350降为5.0V为单片机供电，收到良好的抗干扰效果。
图3.2 钱江一号单片机最小系统PCB图 图3.3 钱江一号单片机最小系统实物图
3.3 传感器设计
由于是本届比赛是电磁组的第二届比赛，因此我们在传感器方案上延续了
第一届大多数队伍的传感器方案——工字谐振电感。我们熟知的磁传感器是霍尔，磁敏电阻，磁敏二极管，电感，电子罗盘的磁场传感器等。
霍尔检测频率一般不能到达20KHz（组委会特意选的频段）因此排除。赛道产生的磁场小于地磁场，因此电子罗盘的磁场传感器也排除。磁敏电阻和磁敏
二极管产生信号太小不利于处理。最终敲定工字电感作为传感器。同时电感加
上电容形成LC谐振电路。
根据经验，挑选电感的时候要选择磁芯磁导率大的，电感圈数比较多的，等效内阻小的。综合考虑后选择10mH的工字电感。根据并联谐振电路的频率，带入频
率可以得到电容大小。公式为f=1/2
后来实验证明该传感器制作是合理的：
1）电感、电容的参数误差使得实际的谐振频率大概在20KHZ左右；
2）由于比赛时信号频率有一定误差，所以我们的传感器的随机误差能增强车子的稳定性能；
后来我们专门制作了传感器筛选支架。将传感器依次固定于相同点，将长直信号导线铺设于水平可滑动的导轨下方正中央。测试时用示波器观察各个传感器在导
第六届全国大学生智能车大赛技术报告
轨滑动过程中感应电压的幅值大小、左右对称性和谐振频率是否是在20KHZ左右等性能。通过严格筛选，保证了传感器的一致性，为后来的信号采集奠定良好的匹配性、对称性基础。
在传感器布局上面我们想到的有两种。
第一，学习前人经验，采用一排电感。感应电动势最大的电感是最靠近导线的电感。但是此种方法的采集信息是离散的点，不利于精细的控制，无法做到流畅的过弯。如果增加电感的个数，那么将会使得整车重心靠前，转向负载很大，而且电感如果靠的十分近互感就是一个不得不考虑的问题。
第二，使用少量的电感，直接使用感应电动势的模拟量的精确数值，精确的计算导线与传感器正中心的距离，具体计算方法依照毕奥萨伐定理，如图3.4。
图3.4 毕奥萨伐定理
这种办法使得计算出来的距离是连续的数值，方便控制，而且电感数量少有利于减少车身重量。缺点也是很致命的，车身的振动使得传感器高度发生变化，或者电流的变化使得磁场大小发生变化会使得传感器数值发生突然的变化，而且后级还有运放对信号进行放大。
后来考虑到传感器支架的问题，我们采用了第二种方案。
图3.5 钱江一号传感器图片
3.4 信号放大电路设计
“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛 电 磁 传 感 器 设计报告 学校：天津职业技术师范大学 制作人：自动化工程学院 电气0714 连刘雷
引言 这份技术报告中，我通过自己对这个比赛了解的传感器方面，详尽的阐述了传感器制作的原理和制作方法。具体表现在电路的可行性和实验的验证结果。 目录 引言 (2) 目录 (2) 第一章、电磁传感器设计思路及实现方案简介 (3) 1.1方案设计思路 (3) 1.2 磁场检测方法 (5) 第二章、电路设计原理 (7) 2.1感应磁场线圈 (7) 2.2信号选频放大 (8) 参考文献 (10)
第一章、电磁传感器设计思路及实现方案简介 1.1方案设计思路 根据麦克斯韦电磁场理论，交变电流会在周围产生交变的电磁场。智能汽车竞赛使用路径导航的交流电流频率为20kHz，产生的电磁波属于甚低频（VLF）电磁波。甚低频频率范围处于工频和低频电磁破中间，为 3kHz～30kHz，波长为100km～10km。如下图所示： 图1.1、电流周围的电磁场示意图 导线周围的电场和磁场，按照一定规律分布。通过检测相应的电磁场的强度和方向可以反过来获得距离导线的空间位置，这正是我们进行电磁导航的目的。 由于赛道导航电线和小车尺寸l 远远小于电磁波的波长λ，电磁场辐射能量 很小（如果天线的长度l 远小于电磁波长，在施加交变电压后，电磁波辐射功率正比于天线长度的四次方），所以能够感应到电磁波的能量非常小。为此，我们将导线周围变化的磁场近似缓变的磁场，按照检测静态磁场的方法获取导线周围的磁场分布，从而进行位置检测。 由毕奥-萨伐尔定律知：通有稳恒电流I 长度为L 的直导线周围会产生磁场，距离导线距离为r 处P 点的磁感应强度为：
杭州电子科技大学2017年博士生导师介绍罗志增 一、导师照片 罗志增 二、基本信息 罗志增LuoZhizeng教授 所属学院：自动化学院 导师类别：博士生导师、硕士生导师 职务：研究生院院长 研究方向：模式识别与智能系统 博士招生学院：自动化学院 硕士招生学院：自动化学院 联系方式：luo@https://www.doczj.com/doc/106554149.html,86915187 三、个人简述 罗志增，男，1965年8月生，浙江省慈溪人，1998年浙江大学工业自动化专业博士毕业。教育部新世纪优秀人才、浙江省“151”第二层次、浙江省教学名师。多年从事智能机器人、传感与信号处理、生理信息检测与处理、健康监测和分析、仿生控制等方面的研究，目前已在国内外杂志和学术会议上发表论文100余篇；获发明专利授权12项，编写专著和教材各1部。 四、学术成果 （一）代表性论文 1.Haitao Gan,ZhizengLuo,Yao Sun,etc,Towards designing risk-based safe Laplacian Regularized Least Squares,Expert Systems With Applications.45(2016)1-7SCI； 2.罗志增、周瑛、高云园，基于双密度小波邻域相关阈值处理的脑电信号消噪方法，模式识别与人工智能，一级，2014,27（5）：403-409; 3.罗志增、王新栋、唐增，静立平衡压力中心参数的年龄性别因素研究，航天医学与医学工程，一级，2014,27（6）：425-430; 4.罗志增、周镇定、周瑛、何海洋，双数复小波特征在运动想象脑电识别中的应用，传感技术学报，一级，2014,27（5）：575-580; 5.韩俊、罗志增、张启忠，基于静态姿势图的人体平衡功能检测与评估，中国生物医学工程学报，一级，2014,33（5）：539-545。 （二）代表性科研项目 1.国家863项目，自适应智能膝上假肢关键技术的研究，主持； 2.国家自然科学基金，基于脑电/眼电的特定运动想象多模式识别方法研究，主持； 3.国家自然科学基金，基于脑电和肌电的假手多自由度动作识别和控制方法研究，主持； 4.国家自然科学基金，基于触觉和肌电控制的前臂电动假肢研究，主持； 5.浙江省国际科技合作项目，基于多模态信息的人体运动功能障碍评估研究，主持。
自动化学院 工程设计训练及生产实习报告
学院自动化 专业自动化 班级 学号 学生姓名 指导教师 学期2012-2013第一学期 完成日期2012-12-15 总述 本次实习一共参观了3家单位，分别是杭州汽车发动机厂，娃哈哈集团，和利时集团。3家单位的解说工作人员都很热情负责，当然这个也是有老师的功劳的。因为没有老师的帮忙联系，我们也没有这样的机会。 一参观娃哈哈 1.1陈列室的参观过程 陈列室相当于学校的校史馆，里面介绍了哇哈哈的发展历程和风光伟绩，展览自己的100多种的产品，以及部门的设置，同时还有各个部门的精英。解说从一开始哇哈哈是怎么发展起来的，然后介绍了对社会的贡献等等各个方面向我们娓娓道来，脸上洋溢着自豪的表情，同时还介绍了人力资源的招聘方面，下面是哇哈哈的简介： 娃哈哈——中国知名品牌，全球四大饮料制造商之一。
杭州娃哈哈集团有限公司创建于1987年，目前为中国最大的食品饮料生产企业，全球第五大饮料生产企业，仅次于可口可乐、百事可乐、吉百利、柯特这4家跨国公司。在中国26个省市建有100余家合资控股、参股公司，在全国除台湾外的所有省、自治区、直辖市均建立了销售分支机构，拥有员工近2万名，总资产达121亿元。公司拥有世界一流的自动化生产线,以及先进的食品饮料研发检测仪器和加工工艺，主要从事食品饮料的开发、生产和销售，主要生产含乳饮料、瓶装水、碳酸饮料、茶饮料、果汁饮料、罐头食品、医药保健品、休闲食品等八大类近100个品种的产品，其中瓶装水、含乳饮料、八宝粥罐头多年来产销量一直位居全国第一。2007年，公司实现营业收入258亿元，娃哈哈在资产规模、产量、销售收入、利润、利税等指标上已连续10年位居中国饮料行业首位，成为目前中国最大、效益最好、最具发展潜力的食品饮料企业。 娃哈哈坚持诚信经营，泽被社会。二十年来累计向国家上交税金68亿元，资助教育和各类社会公益事业2亿多元；大力发展农副产品深加工项目，二十年累计采购各类农副产品价值达78亿元，直接和间接解决了40万农村人口的就业问题；在中西部、贫困地区、革命老区，东北老工业区投资建厂近40家，为促进当地经济和社会发展作出了积极的贡献。 公司董事长兼总经理宗庆后因其卓越的领导才能和经营能力，荣获全国劳动模范、"五一"劳动奖章、全国优秀企业家、2002CCTV中国经济年度人物、优秀中国特色社会主义事业建设者，袁宝华企业管理金奖、2005年度中国最具影响力的企业领袖等荣誉，并光荣当选十届全国人大代表，并连任十一届人大代表。2008年销售收入为325亿，增长约26%，利税66亿元，净利约40亿左右。 1.2参观成产的车间 由于是在车间的外面远观，由于时间及其各方面的原因，解说的工作人员也不可能逐一讲解工作原理和工作过程，只是给我们大体说了下各流程的名称：提升卸垛机→②、滑道式冲洗罐机→③、灌装封口→④、水浸式杀菌→⑤、反罐→⑥、吹干→⑦、喷码→⑧、包装。里面大概只看见10来个工作人员，基本都是智能控制的。最能看见的是最后包装入箱的环节，一次可以达到4箱，而且是摆放很规范的，
杭州电子科技大学2017年博士生导师介绍杭丽君 一、导师照片 杭丽君 二、基本信息 杭丽君Hang Lijun教授 所属学院：自动化学院 导师类别：博士生导师、硕士生导师 研究方向：电气工程及其自动化（高性能电力电子变流技术及其控制、FPGA和DSP开发和应用）博士招生学院：自动化学院 硕士招生学院：自动化学院 联系方式：ljhang@https://www.doczj.com/doc/106554149.html, 三、个人简述 杭丽君，女，浙江海宁人，2002年/2008年获浙江大学电气工程学院学士/博士学位。浙江省“钱江学者”特聘教授。2011-2013年任美国田纳西大学电气工程及计算机系CURENT中心研究助理教授，2013-2015年任上海交通大学电子信息与电气工程学院副教授。 长期致力于高性能电力电子变流技术及其控制的研究，其应用涉及不间断电源(UPS)、电动汽车(HEV)、新能源分布式发电、交直流混合微电网、高压直流输电及传统电力系统领域；DSP及FPGA在电力电子领域的应用及开发，不断拓展DSP和FPGA等的应用技术及相关热门应用领域研究。主持和参与国家自然科学基金面上项目/青年基金/重点项目、国家科技支撑计划、上海市自然科学基金、中国博士后科学基金特别资助和一等资助、台达科教基金青年基金等多个项目。至2016年共发表本领域SCI/EI收录论文80余篇，其中国际IEEE TPE,IEEE TIE,IEEE TIA,IEEE TEC,IEE IET-PEL等本领域顶级及知名SCI期刊论文20篇，单篇最高他引200多次。曾获中国电源学会第二十一届学术年会优秀论文奖、上海交通大学“晨星”青年学者奖。长期与海内外知名高校研究所和企业保持良好的合作关系，培养了大批优秀的本科生和研究生，其中有两名硕士生获得国家奖学金。 本团队研究方向和课题与国内外前沿技术接轨，注重创新以及产学研结合，与企业有良好的合作关系。欢迎电气工程、自动化、电子信息、通信工程等相关专业学生报考。 四、学术论文 （一）代表性论文 1.M.Zhu,L.Hang,and atl.,“Protected Control Method for Power Conversion Interface under Unbalanced Operating Conditions in AC/DC Hybrid Distributed Grid”.IEEE Trans on Energy Conversion. 2.L.Hang and atl.,“A Novel Control Strategy Based on Natural Frame for Vienna-type Rectifier under Light Unbalanced-Grid Conditions,”IEEE Trans.Ind.Electron. 3.L.Hang and atl.,“Equivalence of SVM and Carrier-based PWM in Three-phase/wire/level VIENNA Rectifier and Capability of Unbalanced-load Control,”,IEEE Trans.Ind.Electron. 4.L.Hang and atl.,“Digitized Feedforward Compensation Method for High Power Density Three-Phase Vienna PFC Converter”,IEEE Trans.Ind.Electron. 5.L.Hang and atl.,"High Cross Regulation Multi-Output LLC Series Resonant Converter with Magamp Post-Regulator",IEEE Trans.Ind.Electron. （二）代表性科研项目 1.新型交直流电网中模块化多电平功率变换器的关键技术研究，主持，上海市自然科学基金委。 2.基于高性能功率换流器的虚拟电力系统,主持，台达科教基金委。
一年就这样过去了，内心思绪万千。 一年很短，备考的经历历历在目，一年很长，长到由此改变了一个人的轨迹，并且成就一个梦想。回忆着一年的历程，总想把它记录下来，希望可以给还在考研道路上奋斗的小伙伴们一点帮助。 考研是一个非常需要坚持的过程，需要你不断坚持和努力才能获得成功，所以你必须要想清楚自己为什么要考研，这一点非常重要，因为只有确认好坚定的动机，才能让你在最后冲刺阶段时能够坚持下来。 如果你只是看到自己周围的人都在考研而决定的考研，自己只是随波逐流没有坚定的信心，那么非常容易在中途就放弃掉了，而且现在考研非常火热，这就意味着竞争也会非常激烈，而且调剂的机会都会非常难得，所以备考时的压力也会比较大，所以大家一定要调整好心态，既不能压力太大，也不能懈怠。 既然选择了，就勇敢的走下去吧。 考研整个过程确实很煎熬，像是小火慢炖，但是坚持下来，你就会发现，原来世界真的是美好的。 文章整体字数较多，大家可视自己情况阅读，在文章末尾我也分享了自己备考过程中的资料和真题，大家可自行下载。 杭州电子科技大学国际商务专硕的初试科目为：（101）思想政治理论（204）英语二（303）数学三（434）国际商务专业基础 考试大纲： 第一部分国际贸易理论与政策
第一章国际贸易理论 第二章国际贸易政策与壁垒 第三章货物贸易与服务贸易 第四章区域经济一体化与多边贸易体制第二部分国际直接投资与跨国公司 第一章国际直接投资与跨国公司 第二章企业对外直接投资的战略决策 第三章对外直接投资的母国与东道国效应第三部分国际金融 第一章国际货币体系与汇率制度 第二章外汇市场、外汇业务与风险 第四章国际金融危机 第四部分国际商务环境与运营 第一章国际商务环境
孙玲玲 女，1956年６月出生，1985年３月毕业于杭州电子工业学院，获电路与系统硕士学位。研究员，现任杭州电子科技大学副校长。“电路与系统”博士生导师；“电路与系统”、“微电子学与固体电子学”、“计算机应用”硕士生导师。国家特色专业“电子信息工程”专业负责人；浙江省重中之重学科“电路与系统”学科带头人。主讲的课程包括：集成电路CAD,近代网络理论, 微波集成电路计算机辅助设计 ,数字程控交换技术,射频/微波电路设计导论，VLSI设计导论、EDA技术等；指导本科学生工程训练和毕业设计数十人。主要研究方向：深亚微米及RF/微波IC设计及CAD方向、射频集成电路及应用系统研究等。主持国家自然科学基金、国家863计划、国防预研、国际合作等三十多项国家和省部级以上科研项目；已有20多项成果通过国家级和部省级专家技术鉴定或验收，并荣获浙江省科技进步二等奖、省教学成果二等奖等奖励；国务院特殊津贴获得者。近年已在电子学报等刊物和国际国内学术会议发表论文60余篇。兼任全国电子信息科学与工程类专业教学指导分委会委员；IFIP中国代表、中国电子学会理事；电子学报、微波学报编委，杭州电子科技大学学报主编等。 查丽斌 女，1964年1月出生，陕西西安人，副教授。1991年5月获西安交通大学硕士学位，曾主讲线性电子电路、电路原理、电路分析基础、电力系统分析、数字电路、模拟电路、电机原理及拖动技术、计算机控制原理、模拟电子技术实验课等课程。指导本专科学生毕业设计数十人，有近20年的教学经验，教学责任心强，教学效果良好。主要研究方向：地理信息系统（GIS），教育软件的开发。公开发表论文若干篇，主编出版了教材<<电路与模拟电子技术基础〉〉。 柴曙华 男，浙江大学电机系毕业，实验师。1978年毕业后一直从事实验教学工作。80年先后和同事们完成了电工实验室的筹建、教材编写、实验项目改革的任务。2000年后参与完成了下沙校区电工、电路、信号与系统综合实验室筹建、扩建等工作。先后从事〈〈电工学实验〉〉、〈〈电路分析实验〉〉、〈〈电路电子学实验〉〉、〈〈模拟电子线路实验〉〉、〈〈线路实习〉〉、〈〈电子线路CAD〉〉、〈〈信号与系统实验〉〉、〈〈电机修理〉〉、〈〈中国竹笛〉〉等课程教学。教学责任心强，教学效果良好。 陈瑾 女，硕士学位，讲师，通信电子电路课程负责人。毕业于杭州电子工业学院，获电路与系统专业工学硕士，研究方向为模拟集成电路故障诊断。毕业留校任教至今，主讲《通信电子电路》、《模拟电子电路》和《电子测量》等课程，并指导《电子线路CAD》和《通信电子电路实验》、毕业设计等实践性环节。曾负责校级“电子类专业基础课程群建设”课题中《非线性电子线路》课程的建设，制作并完成该课程的网上辅导系统、答疑系统及题库的建设等。有十多年高校教学经验，教学责任心强，教学作风严谨、细致，教学效果优良，曾在原三分院主办的“青年教师讲课基本功比赛”中荣获二等奖中第一名，03年在国家教委本科教学评估中受到听课专家的好评。参与完成1项国家“八五”攻关项目及多项横向课题，编著并
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大学生职业生涯 人物访谈 姓名：张鹏 学号：11141327 会计学院
一、大学生职业生涯人物访谈记录 访谈时间： 2012 年 12 月 25 日 访谈方式：当面采访 访谈人：张鹏 被访谈人：天健会计事务所，张程想。 被访谈人简介：张程想，杭州电子科技大学2006级毕业生。在大学毕业后再一次大学招聘会上签约天健会计事务所，成为一名会计人员。今年，张程想终于在工作兢兢业业，收到领导的褒奖，将他调到出纳工作，也实现了他职业发展的成功。 访谈目的：为了解学长学姐们一些成长经历，从中获取经验，更好地规划自己的大学生活。 自我分析与了解 访谈内容： 1,你现在在哪个单位上班，担任什么职位? 答：天健会计事务所会计主管 2, 您当初是如何找到这份工作的? 答：参加学校组织的招聘会，因为应聘的人比较多，所以面试官能给自己说话的时间很少，尽量简单清楚地介绍自己在学校取得的主要成绩以及兼职之类的经历，面试官提出的问题五花八门，只能随机应变。 3, 您认为做好这份工作应该具备哪些知识、技能和经验? 答：各种报表间的稽核关系，熟悉会计科目确保能准确取数。 4, 您认为什么样的个人品质、性格和能力对做好这份工作来讲是重要的? 答：细心认真负责有责任心较强的判断能力, 诚信, 我们电网系统是不允许假账存在的.。 5, 这份工作对学历有什么要求吗，你觉得会计专业有必要考研吗? 答：我招聘进来的时候要求不高，不过今年开始必须要有本科文凭，有必要考研，因为这份工作就是学到老的, 我们这去年还有公司组织的读研的.现在的招聘条件越来越高。 6, 公司对刚进入该领域的员工提供哪种培训,培训内容大概是什么呢? 答：新员工入职培训, 军训，南网方略学习，南网系统了解什么的，如果是会计的话，刚进入是没有特定的培训的，不过每年组织会计再教育学习。 7、您认为，对于会计专业毕业的学生、会计人员而言，除了做出纳、会计等职业，今后还可以往哪些方面发展?有什么优势? 答：除了出纳以及会计，比较对口的就是审计了，努力考证的话，比较轻松的就是老师了。 8：您能告诉我们，对于我们这些将要从事会计工作的大学生，在我们刚开始工作时将会遇到怎样的困难吗?我们该如何面对?
第五届飞思卡尔杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学校：华中科技大学 队伍名称：华中科技大学五队 参赛队员：方华启 张江汉 诸金良 带队教师：何顶新 罗惠
关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第五届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日期：
目录 第1章引言 (1) 1.1 概述 (1) 1.2 全文安排 (2) 第2章电路设计 (3) 2.1 电路系统框图 (3) 2.2 电源部分 (4) 2.3 电机驱动部分 (5) 2.4 电磁传感器 (6) 第3章机械设计 (8) 3.1 车体结构和主要参数及其调整 (8) 3.2 舵机的固定 (10) 3.3 传感器的固定 (11) 3.4 编码器的固定 (11) 第4章软件设计 (12) 4.1 程序整体框架 (12) 4.2 前台系统 (13) 4.3 后台系统 (13) 4.4 软件详细设计 (14) 第5章调试 (15) 第6章全文总结 (16) 6.1 智能车主要技术参数 (16) 6.2 不足与改进 (16) 6.3 致谢与总结 (17) I
参考文献 (18) 附录A 源代码 (18) II
第1章引言 第1章引言 教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，在已举办全国大学生数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等4大竞赛的基础上，委托教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办每年一度的全国大学生智能汽车竞赛（教高司函[2005]201号文）[1]。 为响应教育部的号召，本校积极组队参加第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛。从2009 年12 月开始着手进行准备，历时近8 个月，经过设计理念的不断进步，制作精度的不断提高，经历 2 代智能车硬件平台及相关算法的改进，最终设计出一套完整的智能车开发、调试平台。作为电磁组的华中科技大学五队采用轻质量机械设计、大前瞻传感器和连续化算法处理的基本技术路线，在前瞻距离、噪声抑制、驱动优化、整车布局等方面加强研究创新，在有限计算能力下获得了较高的赛道信息准确率。使智能车能够满足高速运行下的动力性和稳定性需求，获得了良好的综合性能和赛场表现。 本文将对智能车的总体设计和各部分的详细设计进行一一介绍。 1.1 概述 1.1.1 电路设计 飞思卡尔电磁组智能汽车硬件主要分为主控板，传感器板。本车在主控板上主要特色为电机使用H桥驱动，从性能和扩展性上优于集成驱动器方案。传感器板设计着重考虑提高传感器的前瞻量和信号的抗干扰能力。 1.1.2 机械设计 机械方面，主要是对舵机的安装进行了研究，加长了舵机的连杆，以增加反应速度。另外，主要研究车差速性能的研究以及传感器支架的固定。 1.1.3 控制程序设计 一方面使用免费的μCOS操作系统，这给智能车的整体调试提供了很多方便；另一方面，在大前瞻传感器的基础上设计出合理的舵机、电机控制算法，在满足稳定性要求的基础上提高速度。 1
杭州电子科技大学在线评测系统（HDOJ） 使用指南 杭州电子科技大学刘春英 2009/11/28 一、网站进入： 在浏览器的URL中键入：https://www.doczj.com/doc/106554149.html,即进入杭电在线评测系统，主界面如下：
二、新用户注册： 对于第一次进入本站点的朋友，可以先注册一个用户，这可以通过点击上部的“Register New ID ”菜单项来实现: 注册界面如上图所示，特别注意：Author Name必须为英文或者数字才行。 有了自己的账户，就可以在本系统做题目了，当然也可以参加平时的公开赛了！
三、控制面板： 拥有自己的账号之后可以随时修改自己的信息，或者使用OJ提供的便捷的服务，功能入口位于用户下面：Control Panel ,点击进入控制面板： Write EMail:通过此功能可以与OJ上其他用户进行邮件的交流，注意收件人必须填写的是其登陆ID，填写昵称则无法正常发送。填写完成之后点击Send，即可发送邮件。
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●Compare Compare Look：这是OJ的一个小功能块，可以查看两个用户做题情况的比 较情况，输入两个用户ID，点击Rush按钮，即可进行比较： ●Team Contest Register Information and Single Contest Register Information ：分别可以查 看自己的组队赛信息和个人赛信息。 ●Registration status ：查看当前某场比赛的注册状态。
飞思卡尔智能车比赛电磁组路径检测设计方案电磁组竞赛车模 路径检测设计参考方案 (竞赛秘书处 2010-1，版本 1.0) 一、前言 第五届全国大学生智能汽车竞赛新增加了电磁组比赛。竞赛车模需要能够通 过自动识别赛道中心线位置处由通有 100mA 交变电流的导线所产生的电磁场进行路径检测。除此之外在赛道的起跑线处还有永磁铁标志起跑线的位置。具体要求请参阅《第五届智能汽车竞赛细则》技术文档。 本文给出了一种简便的交变磁场的检测方案，目的是使得部分初次参加比赛 的队伍能够尽快有一个设计方案，开始制作和调试自己的车模。本方案通过微型车模实际运行，证明了它的可行性。微型车模运行录像参见竞赛网站上视频文件。 二、设计原理 1、导线周围的电磁场 根据麦克斯韦电磁场理论，交变电流会在周围产生交变的电磁场。智能汽车 竞赛使用路径导航的交流电流频率为 20kHz，产生的电磁波属于甚低频(VLF) 电磁波。甚低频频率范围处于工频和低频电磁破中间，为 3kHz,30kHz，波长为 100km,10km。如下图所示: 图 1:电流周围的电磁场示意图
导线周围的电场和磁场，按照一定规律分布。通过检测相应的电磁场的强度 和方向可以反过来获得距离导线的空间位置，这正是我们进行电磁导航的目的。 由于赛道导航电线和小车尺寸 l 远远小于电磁波的波长，，电磁场辐射能量很小(如果天线的长度 l 远小于电磁波长，在施加交变电压后，电磁波辐射功率正比于天线长度的四次方)，所以能够感应到电磁波的能量非常小。为此，我们将导线周围变化的磁场近似缓变的磁场，按照检测静态磁场的方法获取导线周围的磁场分布，从而进行位置检测。 由毕奥-萨伐尔定律知:通有稳恒电流 I 长度为 L 的直导线周围会产生磁场，距离导线距离为 r 处 P 点的磁感应强度为: 图 2 sin直线电流的磁场 , d, ,(0 , 4 10, 7 TmA 1 ) B , ，， cos,1 2 ，。 (1) ,1 4 r 由此得: B , cos, 4 r 4 r
飞思卡尔智能车设计报告
目录 1.摘要 (3) 2.关键字 (3) 3.系统整体功能模块 (3) 4.电源模块设计 (4) 5.驱动电路设计 (4) 6.干簧管设计 (5) 7.传感器模块设计 (6) 8.传感器布局 (6) 9.软件设计 (7) 9.1控制算法 (7) 9.2软件系统实现（流程图） (10) 10.总结 (11) 11.参考文献 (12)
1.摘要 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛是由教育部高等自动化专业教学指导分委员会主办的一项以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。该竞赛以汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科的科技创意性比赛。 本文介绍了飞思卡尔电磁组智能车系统。本智能车系统是以飞思卡尔32 位单片机K60为核心，用电感检测赛道导线激发的电磁信号， AD 采样获得当前传感器在赛道上的位置信息，通过控制舵机来改变车的转向，用增量式PID进行电机控制，用编码器来检测小车的速度，共同完成智能车的控制。 2.关键字 电磁、k60、AD、PID、电机、舵机 3.系统整体功能模块 系统整体功能结构图
4.电源模块设计 电源是一个系统正常工作的基础，电源模块为系统其他各个模块提供所需要的能源保证，因此电源模块的设计至关重要。模型车系统中接受供电的部分包括：传感器模块、单片机模块、电机驱动模块、伺服电机模块等。设计中，除了需要考虑电压范围和电流容量等基本参数外，还要在电源转换效率、噪声、干扰和电路简单等方面进行优化。可靠的电源方案是整个硬件电路稳定可靠运行的基础。 全部硬件电路的电源由7.2V，2A/h的可充电镍镉电池提供。由于电路中的不同电路模块所需要的工作电流容量各不相同，因此电源模块应该包含多个稳压电路，将充电电池电压转换成各个模块所需要的电压。 电源模块由若干相互独立的稳压电源电路组成。在本系统中，除了电机驱动模块的电源是直接取自电池外，其余各模块的工作电压都需要经电源管理芯片来实现。 由于智能车使用7.2V镍镉电池供电，在小车行进过程中电池电压会有所下降，故使用低压差电源管理芯片LM2940。LM2940是一款低压稳压芯片，能提供5V的固定电压输出。LM2940低压差稳压芯片克服了早期稳压芯片的缺点。与其它的稳压芯片一样，LM2940需要外接一个输出电容来保持输出的稳定性。出于稳定性考虑，需要在稳压输出端和地之间接一个47uF低等效电阻的电容器。 舵机的工作电压是6伏，采用的是LM7806。 K60单片机和5110液晶显示器需要3.3伏供电，采用的是LM1117。 5.驱动电路设计 驱动电路采用英飞凌的BTS7960，通态电阻只有16mΩ，驱动电流可达43A，具有过压、过流、过温保护功能，输入PWM频率可达到25KHz，电源电压5.5V--27.5V。BTS7960是半桥驱动，实际使用中要求电机可以正反转，故使用两片接成全桥驱动。如图下图所示。
杭州电子科技大学名人录 来源：沈峰的日志 杭州电子科技大学名人录（不完全版） 1、何如 从杭电研究生毕业后留校任教。1988年南下深圳，原任深圳发展银行行长，现任深圳国际信托投资公司董事长。 2、赵友永 1978年进入2781班学习，现任广州无线电集团公司董事长。 3、张招兴 1978年进入2781班学习，现任广州无线电集团公司总经理。 4、王东升 1978年进入2781班学习，现任京东方集团总裁。 2003年，京东方收购韩国现代电子的LCD业务和香港冠捷科技。在2006年公布的中国电子信息企业销售收入排行榜中，京东方位居第三，仅次于联想、海尔。 5、马云 大学毕业后进入杭电先教英语，后任外事办主任。现任阿里巴巴董事局主席。2 005年，阿里巴巴收购雅虎中国。 6、戴云法 1978年进杭电3781班学习，毕业后到香港创业。现任香港荃湾工商界联合会主席、花木城集团董事长、钱江（香港）集团董事长。 7、刘体斌 杭电8022班工业经济系毕业,现任长虹集团总裁。在2006年公布的世界品牌50 0强中，长虹是入选的6个中国品牌之一，在国内仅次于海尔、联想、央视。 8、徐国飞 杭电4791班学生，现任南京熊猫集团总裁。 9、丁晖 杭电85级校友、欧洲宜家家居中国地区财务行政总监。 10、俞宝鑫 1978年进杭电2781班学习，毕业后分配至第四机械部工作，在德国获博士学位后回国创业，现任北京富屋易通电子科技有限公司总经理。 11、周子学 原杭电财经学院院长，现任信息产业部经济运行司司长。 12、董云庭 原杭电副校长、原电子工业部发展规划局局长。 13、骆建军 1991年毕业于上海交大，同年考入杭电硕士研究生，后在浙大攻读博士，2001年赴美国留学，2003年初在美国硅谷创办公司，开始数码存储技术集成电路芯片的研究开发事业。现任美国硅谷Baleen systems 公司副总裁。 14、童本立 杭电毕业后留校任教。现任中国财政学会理事、浙江省经济学会副会长、浙江省财政学会副会长、浙江省会计学会副会长、浙江财经学院党委书记等。
飞思卡尔智能车电磁组程序员成长之路 1.飞思卡尔智能车小车入门 智能汽车电磁组简介： 第五届全国大学“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛新增加了“电磁组”。根据比赛技术 要求，电磁组竞赛，需要选手设计的智能车能够检测到道路中心线下电线中20KHz 交 变电流产生的磁场来导引小车沿着道路行驶。在平时调试和比赛过程中需要能够满足比 赛技术要求的 20KHz 的交流电源驱动赛道中心线下的线圈。同时参赛选手需要自行设 计合适的电磁传感器来检测赛道信息完成智能寻迹功能。 智能车制作是一个涵盖电子、电气、机械、控制等多个领域和学科的科技创新活动。简单点来说可以将其分为硬件电路（包括电源、MUC 控制部分、电机驱动、传感器）、机械、算法三方面的设计。电磁组在机械方面可以参照光电组的设计方案，这里不再赘述。本设计指导只讲述20KHZ 电源、电磁传感器设计方案以及部分算法。 智能车对单片机模块需求： 飞思卡尔单片机资源：
智能车涉及到IO模块，中断模块，PWM模块，DMA模块，AD模块等。在车模调试中还有必须的模块。如SCI模块、定时器模块，SPI模块等。其中还涉及到一些算法和数据的存储和搬移。一个好程序框架对智能车的制作过程中会达到事半功倍的效果。但是就智能车这样系统来说，如果完全专门移植一个操作系统或者写一个程序的bootload，感觉有一些本末倒置，如果有成熟的，可以借用的，那样会比较好。 2．电磁传感器的使用 20KHz电源参考设计方案： 电源技术指标要求： 根据官网关于电磁组赛道说明，20KHz 电源技术要求如下： 1.驱动赛道中心线下铺设的 0.1-0.3mm 直径的漆包线； 2.频率围：20K±2K； 3.电流围：50-150mA； 图 2.1 是赛道起跑区示意图，在中心 线铺设有漆包线。 首先分析赛道铺设铜线的电抗，从而得 到电源输出的电压围。我们按照普通的练习 赛道总长度 50m，使用直径 0.2mm 漆包线。在30 摄氏度下，铜线的电阻率大约为 0.0185 欧姆平方毫米/米。计算可以得到中心线的电阻大约为 29.4 欧姆。 按照导线电感量计算机公式： 其中 l, d 的单位均为 cm。可以计算出直径为 0.2mm，长度 50 米的铜线电感量为131 微亨。对应 20KHz 下，感抗约为 16.5 欧姆。
理学院教师简介 陈光亭，男，博士，教授，硕士研究生导师。曾主讲过《高等数学》、《高等代数》、《线性代数》、《概率统计》、《数学建模》等本科课程，有十几年高校教学经验。曾主持或参加过多项国家自然科学基金以及省部级研究项目，主要从事离散优化及其应用的研究，在国内外刊物上发表学术论文40多篇。曾获得省高校优秀青年教师、省高校青年教师教学基本功比赛优秀奖等多项奖励，为浙江省高校中青年学科带头人，入选浙江省“151人才工程”。 肖建斌，男，1963年5月出生，1989年复旦大学博士毕业，1995被评定为教授。主讲“数学分析”、“复变函数论”等本科课程。为研究生开设“Hardy空间理论”、“单位球上的函数论”等课程。从事复分折研究，在Hardy空间和Bergman空间的函数性质和泛函性质方面取得了一系列的结果，在《中国科学》、《科学通报》、《数学学报》、《数学年刊》、《数学进展》、《Math.Japonica》等学术刊物发表论文30余篇, 解决国外数学家提出的6个公开问题。曾主持国家与省自然科学基金各一项，目前主持教育部重点科研项目和浙江省省自然科学基金各一项。是霍英东基金教师奖的获得者。肖建斌教授一直奋斗在教学科研第一线，教学基本功扎实过硬，教学态度严谨，教学方法灵活，受到广大师生的一致赞誉。 刘德朋，男，1948年5月生，吉林人，教授。1982年1月毕业于吉林师范大学数学系，现任理学院教师。主讲课程：《数学物理方法》、《复变函数》、《高等数学》、《线性代数》、《竞赛数学》等。研究方向为：偏微分方程的基础理论及其在电磁学中的应用；竞赛数学的理论与实践。主要成果：任主持人完成省部级以上的项目五项，取得很好的成果；主持的课题“改革应用数学教学，培养师范生的综合素质和创新能力”获省级优秀教学成果二等奖；在省以上的刊物上公开发表论文40多篇；任主编公开出版高校教材五部。 程吉树，男，教授。曾在数学系及工科专业主讲《数学分析》、《复变函数》、《概率与数理统计》、《线形代数》、《一般拓扑学》、《模糊拓扑》、《对立理论》、《拓扑线性空间》、《微积分学》、《高等数学》等９门课程。高校教龄２１年，在J.Fuzzy Sets.andSystems, J.Fuzzy. Mathmatics.BUSEFAL《数学研究与评论》、《模糊系统与数学》等国际国内杂志及其他高校学报上发表论文40余篇。其中被SCI、CCN、《美国数学评论》及《中国数学文摘》摘评20多篇次。获省自然科学优秀论文一、二、四等奖各一篇。1997年被评为省优秀教师，2001年被评为省优秀专家。 朱军，男，1959年12月生，湖北恩施人，1996年1月晋升为教授。1990年7月毕业于曲阜师范大学数学系获理学硕士学位，1991年9月至1992年7月在复旦大学做访问学者，湖北大学与华中师范大学兼职硕士导师，美国数学会会员，美国《数学评论》评论员。长期在一线从事基础数学的教学与科研工作，主讲课程：《数学分析》、《泛函分析》、《线性拓扑空
孔宪正（1938－），男，籍贯浙江慈溪，生于上海， 1955-1965年就读于清华大学无线电系，1965年数字通信专业研究生毕业。1965-2000年一直从事国防科研工作，1983年起历任中国电子科技集团第54研究所总工程师、第36研究所总工程师兼副所长。2000年应杭州电子科技大学聘请兼任通信工程学院院长工作。1985年—1989年期间曾兼任国务院电子振兴领导小组顾问。1991年起享受国务院特殊津贴。1987年当选中国电子学会会士，90年代当选中国通信学会首批会士。曾任中国电子学会通信分会副主任委员，中国电子学会电子对抗分会副主任委员。现任杭州电子科技大学学术委员会副主任、通信工程学院名誉院长，浙江省科学技术协会常务委员，浙江省电子学会副理事长。2005年荣获浙江省首批特级专家称号。 孔宪正教授六十年代开始从事数字通信技术研究，八十年代后任多项大型通信与电子系统工程总设计师。四十多年来，孔宪正教授矢志不渝、勇攀科学高峰，成果卓著，获奖众多。独著及合著有《数字通信基础》、《数字信息传输基本原理》、《数字微波接力通信》、《现代电子工程》、《数字卫星通信》、《“综合电子战”--现代战争的杀手锏》、《宽带数字接收机》等著作。1979年获四机部科技成果一等奖，1985年获国家科技进步二等奖，1986年获电子工业部科技成果一、二等奖多项，1999年获电子工业部科技进步一等奖，2001年获国家科技进步一等奖，2004年获国防科技进步二等奖。为我国数字通信专业建设与人才培养等方面做出重大贡献，是我国数字通信领域早期开拓者与工程技术带头人，也是通信电子战领域工程科技带头人。 赵知劲（1959-），女，教授，浙江宁波市人。中国电子学会高级会员，全国信号处理学会委员，电子科技大学博士生导师。杭州电子科技大学通信工程学院教授，信息与电子系统研究所所长。于2000年入选浙江省“151人才工程”第二层次，2003年获浙江省高校中青年学科带头人重点资助。先后于1997年、2004年、2007年、2008年分别荣获电子工业部优秀教师、全国优秀教师、浙江省功勋教师和全国三八红旗手称号。 1982年、1984年和2009年在西安电子科技大学分别获得学士、硕士和博士学位。1984年硕士毕业后，在杭州电子科技大学任教，1992年晋升副教授，1997年晋升教授。1993-1994年和2003年两次作为访问学者分别在德国达姆斯达塔工业大学和爱朗根大学进行自适应信号处理和盲信号处理的研究。 长期从事信号处理、软件无线电技术等方面的教学和科研工作。主持并已完成省部项目5项、浙江省自然科学基金项目2项、浙江省厅局级项目5项、中科院国家天文台重点科研预研项目1项、横向科研项目十余项，参与并已完成“十五”国防重点预研项目1项。目前正主持国家自然科学基金项目1项、电科院预研基金项目1项，近几年涉足研究领域为通信信号处理、盲信号分离、认知无线电。国内外重要学术期刊和会议上发表学术论文80多篇，其中被SCI收录14篇，EI 收录30篇。获省部级奖3项、浙江省教育厅科技进步奖2项。 由赵知劲指导郎涛完成的硕士研究生学位论文和郭殿武完成的硕士研究生学位论文分别获2005年度和2006年度浙江省优秀研究生学位论文。 招收硕士生专业：通信与信息系统，信号与信息处理。研究方向：信号处理、软件无线电。 联系电话：86919121 E-mail: zhaozj03@https://www.doczj.com/doc/106554149.html,
智能车制作 F R E E S C A L E 学院：信息工程学院 班级：电气工程及其自动化132 学号：6101113078 姓名：李瑞欣 目录： 1. 整体概述 2．单片机介绍 3．C语言 4．智能车队的三个组 5．我对这门课的建议
一、整体概述 智能车的制作过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作。内容涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科多专业。 下面是一个智能车的模块分布： 总的来说智能车有六大模块：信号输入模块、控制输出模块、数据处理模块、信息显示模块、信息发送模块、异常处理模块。 1、信号输入模块： 智能车通过传感器获知赛道上的路况信息（直道，弯道，山坡，障碍物等），同时也通过传感器获取智能车自身的信息（车速，电磁电量等）。这些数据构成了智能车软件系统（大脑）的信息来源，软件系统依靠这些数据，改变智能车的运行状态，保证其在最短的时间内按照规定跑完整个赛道。 2、控制输出模块： 智能车在赛道上依靠转向机构（舵机）和动力机构（电机）来控制运行状态，这也是智能车最主要的模块，这个模块的好坏直接决定了你的比赛成绩。 电机和舵机都是通过PWM控制的，因此我们的软件系统需要根据已有的信息进行分析计算得到一个合适的输出数据（占空比）来控制电机和舵机。 3数据处理模块： 主要是对电感、编码器、干簧管的数据处理。信号输入模块得到的数据非常原始，有杂波。基本上是不能直接用来计算的。因此需要有信号处理模块对采集的数据进行处理，得到可用的数据。 4信息显示模块： 智能车调试过程中，用显示器来显示智能车的部分信息，判断智能车是否正常运行。正式比赛过程中可关闭。主流的显示器有:Nokia 5110 ,OLED模块等，需要进行驱动移植。