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FLL机器人技术指南

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第一章 机器人技术指南

第一节 机器人的主体

一个完整FLL 机器人的组成部分包括主体和附加装置。主体决定了机器人的运动能力,例如速度、转向能力、直线性(机器人直线行走时是否会走偏)等等;主体还决定了机器人附加装置的安装位置和运动方式可而附加装置决定了机器人完成任务的效率,它们是解决任务的策略的体现。机器人的主体可以分成3个部分:底盘、附加装置的动力输出和传感器的安装。下面将分别介绍这3个部分。

一、底盘

机器人采用什么样的底盘完全由它所处环境的地面情况,以及所要完成的任务决定。如果环境的地面是崎岖不平的,或者任务要求机器人越过障碍物,那么机器人就要采用履带式底盘或者4轮驱动底盘。如果环境的地面很平坦,任务也仅仅是要求机器人爬上较缓的斜坡,那么机器人就完全可以采用快速灵活的后轮驱动的轮式底盘。图1-1中的就是本指南中FLL 挑战机器人采用的底盘。

图1-1 FLL 挑战机器人的底盘

由于“FLL ”的场地中没有需要机器人跨越或者爬上的障碍,因此机器人完全可以从追求速度和转弯的灵活性方面考虑,采用图1-1中的后轮驱动的轮式底盘。另外,任务中唯一的的斜坡也是很平缓的,因此机器人甚至可以不采用越野轮胎,而选择摩擦力更小的大轮子来搭建底盘。

传动

导轮

前轮

马达C

马达A

接下来对图1-1中的底盘进行一些说明:

1、后轮

机器人采用后轮驱动,左边轮子由马达A驱动,右边轮子由马达C驱动,两个后轮之间的间距较大,因此机器人运动非常平稳。选用大的摩托车轮做轮子保证了这个机器人的运动速度,以及转向性能。

2、传动

中机器人轮子上的是40齿的大齿轮,马达上的是24齿的中齿轮(见图1-1),经过适当的减速后,机器人的速度不会过快,控制起来更加的精确。而且由于减速传动使得轮子上的扭矩增大,机器人转弯就变得更加容易。

3、前轮

图1-1中机器人的前轮是由两个有较小间距的大滑轮组成的,这使得机器人有着很好的直线性能和转弯能力。因为两个大滑轮之间的间距使这个机器人成了4轮机器人,直线性能自然能够保证。而由于两个大滑轮的间距很小,实际上这个机器人仍然可以看成3轮机器人,再加上滑轮与地面的摩擦系数很小,所以转弯仍然很灵活

4、导轮

机器人的两侧靠近前轮的位置各装了一个由中滑轮组成的导轮,保证机器人能够沿着场地的边框前进而不会被卡住。

二、附加装置的安装位置

FLL挑战机器人完成任务的时候需要使用不同的附加装置,而这些附加装置所需要的安装位置,以及安装位置上的动力输出的形式往往也是不同的。有的附加装置要安装在机器人的侧面,有的附加装置需要安装在机器人的前面;有些附加装置需要前后运动,有些附加装置需要左右运动,也有可能是上下运动;有的时候需要输出有很快的速度,而有的时候却需要很大的力量。这就要求机器人上预留有足够的安装位置,并且这些安装位置上能够提供足够多的动力输出形式。

图1-2中机器人上有4个预留的附加装置的安装位置,由马达B为这4个安装位置附提供动力。这4个安装位置有各自的特点,下面就逐一进行说明。

图1-2 附加装置的安装位置

1、 位置1

位于机器人的左侧,输出的是从前到后(也可以是从后往前)的旋转运动。速度与马达的转速相比为1/3,所以转动速比较快的,产生的作用力相对较小,适合用来连接一些对作用力要求不大,但是对速度要求较快的附加装置。并且由于是动力是通过离合齿轮传递过来的,所以当安装在位置1上附加装置运动到达极限位置后,不会继续运动,以至于对附加装置和机器人造成破坏。

2、 位置2

位于机器人的右侧,动力输出形式上与位置1完全相同。因此可以在两个位置上共同连接一个附加装置。

3、 位置3

位于机器人前部的左侧,输出的是从左到右(也可以是从右到左)的旋转运动。速度与马达的转速相比为1/24,所以转动速度比较慢,产生的作用力很大,适合用来连接一些对作用力要求较大,但是对速度要求不快的附加装置。

4、 位置4

与位置3的效果和功能完全相同,唯一区别是转动方向相反。

三、 传感器的安装

按照FLL 机器人挑战赛的规则,FLL 机器人上除了可以使用1个RCX ,3个马达以外,还可以使用2个光感、2个触感和1个角度传感器共5个传感器。图1-3上的机器人使用了2个光感、1个触感和1个角度传感器,

马达B

位置4 位置1

位置3

位置2 离合齿轮

图1-3 传感器的安装

1、 光感1

用于检测场地上的黑线,连接在RCX 的

1号输入端口。

2、 触感1

用于检测机器人前端是否撞到场地的边框或者场地上的任务模型,连接在RCX 的1号输入端口,与光感1叠加在一起使用。通常对着地面的光感1检测到的数值最大不会超过60,而一旦触感被触发,光值会立刻上升到90以上。根据这个原理就可以在一个端口上连接1个光感和1个触感,在编程的时候使用光感图标代替触感图标。

3、 触感1延长杆

机器人前端的触感1延长杆与物体或者场地边框进行接触后,产生的力推动整个前端的触碰装置碰撞到触感1,避免了因为外力直接撞击机器人前端的光感,使光感不至于脱落或者损坏。

4、 角度传感器2

角度传感器2安装在机器人的右侧,连接到RCX 的2号输入口,它与马达C 之间的传动比是1:1。所以通过角度传感器控制马达C 驱动右边的轮子进行转弯会更加的准确。

5、 光感3

光感3与光感1并排安装的时候,两者的作用相同,都是用来检测场地上的黑线,以便控制机器人沿着黑线前进。

6、 光感3预留位置

当需要用光感来检测场地上的物体的时候,由于物体有一定的厚度,就需要将光感安装光感3

角度传感器触感1 光感3预留位置

到稍高一些的位置。光感3可以根据需要安装到这个预留位置上,只要将光感3背后的绿色带轴孔的积木从原始位置的轴上拔下来,然后安装到预留位置上的轴上,就可以将光感3的位置提高很多。

7、触感3

FLL机器人挑战赛总共有13个任务,如果将加分物也视为1个任务,那么就有14个任务需要完成。如果机器人完成任务的时候没有任何任务是连续完成的,那么就需要14个程序,而这显然是不可能的,因为RCX上最多只能存放5个程序。那么该如何解决这个问题呢?

图1-3中RCX的3号输入端口上还可以并接1个触动传感器(可以称为触感3),利用这个触感3就可以解决上述问题。当触感3处于突起状态的时候,让程序执行其中的一段程序去完成1个任务;当触感3处于压下的状态的时候,让程序执行另外一段程序去完成另外1个程序,因此一个程序就可以变成两个程序。因此RCX中就可以有10个程序,每一个程序对应于一个任务。

KUKA机器人安全操作手册

KUKA机器人安全操作手册 当您拿到这份安全操作手册时请引起您的足够重视,请以认真负责的态度阅读本说明书中的任何一项条款。您所接触到的是一台具有危险性的机器,正常的操作流程会给您带来更好的生产效益。操作不当很可能它会变成杀人利器,请所有操作人员及设备维修人员引起足够的重视。 安全事项 机器人在运行的过程中禁止任何人员进入机器人的工作区域,操作者在操作机器人的时候视线请不要离开机器人,任何情况下都有可能发生危险这时候操作员的正确处理会减小很多损失。在保证人身安全的前提下保证设备的安全。发生故障时,必须立即停止机器人的运行。在排除故障之前,必须采取安全措施,杜绝未经许可的重新开机运行,并保证人员和物件不至于受到威胁。 机器人的操作要严格执行单人操作,严禁一个班次出现两人及多人操作,操作员不得离开操作岗位,如果生产线上出现任何生产问题如倒瓶及缺少纸箱等故障请由班组其他成员配合完成操作员请不要离开操作岗位,机器人在正常运行过程中没有特殊情况下禁止使用急停停车,急停作为安全保护环节没有安全危险的情况下禁止使用,以防在日后生产环节中发生安全危险急停按钮失效。 机器人在外部自动及内部自动运行过程中禁止转换运行模式,机器人高速运行过程中突然的停止可能会损伤机器人的机械结构,机器人运行过程中严禁超速运行,机器人现在所运行的速度百分比是由工

程师根据现有机器人程序及机器人运行实际情况所确定,如需提速需征得公司有关领导的同意并由工程师调试以后由工程师确定上调百分比的幅度,严禁操作员随便提速。禁止操作员在好奇心的驱使下提速。 机器人程序是由工程师编写并且多次修改,请操作员不要打开或关闭某个程序,机器人系统中有很多机器人系统程序,修改这些程序都有一定的危险性。为了正常的生产效益请操作员不要打开或关闭某些程序。程序中有很多运动点每个点和其他点都有很强的联系,如果修改不小心(如增加一个点、减少一个点、修改一个点等)则会出现不同程度的安全事故,轻则损坏机械设备重则伤人引起人身安全事故。请操作员务必小心操作。操作员禁止进入专家及管理员模式。 机器人本体安全,机器人本体上带有安装孔如需安装其他设备只需要找到安装的位置,严禁在机器人的本体上实施打孔及其他破坏机器人本体的施工。在不确定故障的情况下严禁维修人员拆拔机器人的所有导线及接头,机器人控制柜里有所有元件禁止自行拆卸,PCB电子电路板禁止手直接接触,人体静电及人体汗液很可能会损坏电路板。机器人在电源关闭以后一段时间内内部伺服模块仍有一定的电压,请不要打开机器人控制柜。如机器人出现任何故障请及时联系武汉和越,禁止自行维修机器人。 机器人回原点,机器人回原点有一定的危险性,不是在任何位置机器人都可以直接回原点的,机器人会在当前位置和原点位置自动运算出一条轨迹,这条轨迹是不确定的,有可能其他设备就在它所运算

KUKA库卡机器人示教器简单操作

KUKA机器人示教器的简单介绍 【概括】 (1)KUKA控制屏(简称“KCP”)是人机交流的接口,它用于简化机器人“KRC”控制部分的操作。所有用于机器人系统编程和操作的部分(除了总开关以外)皆直接布置在KCP上。 (2)KCP的握把凸缘和背面的许可开关使操作者应用自如,不受左撇子或右撇子的限制。

【紧急停止按钮】 【驱动装置开】 (1)操作这个按键,机器人的驱动装置被接通。它们只能在正常的运行条件下(例如未按紧急停止按钮、防护门关闭等情况下)被接通。 (2)在“手动”运行方式时,该按键不起作用。

【驱动装置】 (1)操作这个按键,机器人的驱动装置被关断。同时电机制动器稍延时地闭合,并使各轴保持它们的位置。 (2)在“手动”运行方式时,该按键不起作用。 图形用户界面(GUI)

状态窗 (1)状态窗在需要时显现出来,以便显示(例如输出量的分配)或数据的输入(例如刀具校准期间) (2)使用光标键,你可以从一个输入窗口跳转到另一个输入使用光标窗口。 程序窗 (1)在程序窗中展示所选定的工作程序的内容。如果没有选定工作程序,程序窗中则显示一份可供使用的工作程序清单。 (2)在行号码和指令文字之间有一个黄色箭头指向右边,即“句子指针”句子指针位于正在执行的程序行上。另一个标记是“编辑光标”,它是一个垂直的红色线形标记编辑光标位于正在编辑行的开头。

【Alt-Escape组合功能】 使用这个组合功能可以返回到你以前激活过的应用程序。按下“ALT”键,并重复地按压“ESC”键,返回后,释放两个键。【CTRL-Escape组合功能】使用“CTRL+ESC”组合键,可以打开窗口的起始菜单,并使用光标键调用不同的应用程序。鼠标效法的使用键

库卡机械手操作界面说明书

菜单栏 功能选择栏 命令栏 操作栏 路径栏 程序栏 对话框 状态栏 一、界面说明

确认: 将对话框中高亮的一行确认掉; 全部确认: 将对话框中所有的信息确认掉。 操作模式选择 鼠标操作机器人移动

操作模式选择: 键盘操作机器人移动 新建:新建一个文档或者文件夹 打印:将目前程序栏内的文件打印出来 存档:-> 还原:-> 软盘格式化:将控制柜内的软盘格式化 筛选:输入特定的信息,以便更容易地找出需要的文件 文件 二、资源管理器模式下的功能说明

全部:将所有信息存入软盘。注:如果程序过多,则有可能存档失败。此时需要单独将应用程 序存档,再将其它设置进行存档。 应用程序:将程序栏内的所有程序存入软盘中 机器参数:将不同型号机器人的参数存入软盘中 配置:-> 登陆数据:将机器人操作时候的操作记录存入软盘中 输入/输出端配置:机器人和外围设备通讯接口配置 输入/输出长文本:机器人和外部设备通讯的基本通讯协议配置 库卡工艺包:为每个行业不同应用专门开发的工艺软件的配置 配置

请参看存档,还原即将存档的资料重新拷贝回机器人 输入/输出端:-> 输入/输出端驱动程序-> 提交解释程序-> 状态键:如果有安装库卡工艺包,则功能选择栏会出现相应的功能键 手动移动-> 用户组:有三个对应选项:用户,仅可以进行基本操作;专家:可以使用高阶编程语句进行软 件编写;管理员:可以对系统配置进行更改。 当前工具/基坐标:当前系统所用的工具类型或者基坐标类型。在正常情况下只有更换焊枪系 统以及外部轴系统需要用到此功能 工具定义:-> 开/关选项:-> 杂项:-> 配置

KUKA简单操作说明书

KUKA简单操作说明书 一、KUKA控制面板介绍 1、示教背面 在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮。三个白色按钮是使能开关(伺服上电),用在T1和T2模式下。不按或者按死此开关,伺服下电,机器人不能动作;按在中间档时,伺服上电,机器人可以运动。绿色按钮是启动按钮。 Space Mouse为空间鼠标又称6D鼠标。 2、示教盒正面

急停按钮: 这个按钮用于紧急情况时停止机器人。一旦这个按钮被按下,机器人的伺服电下,机器人立即停止。 需要运动机器人时,首先要解除急停状态,旋转此按钮可以抬起它并解除急停状态,然后按功能键“确认(Ackn.)”,确认掉急停的报警信息才能运动机器人。 伺服上电: 这个按钮给机器人伺服上电。此按钮必须在没有急停报警、安全门关闭、机器人处于自动模式(本地自动、外部自动)的情况下才有用。 伺服下电: 这个按钮给机器人伺服上电。

模式选择开关: T1模式:手动运行机器人或机器人程序。在手动运行机器人或机器人程序时,最大速度都为250mm/s。 T2模式:手动运行机器人或机器人程序。在手动运行机器人时,最大速度为250mm/s。在手动运行机器人程序时,最大速度为程序中设定的速度。 本地自动:通过示教盒上的启动按钮可以使程序自动运行。 外部自动:必须通过外部给启动信号才能自动执行程序。 退出键: 可以退出状态窗口、菜单等。 窗口转换键: 可以在程序窗口、状态窗口、信息窗口之间进行焦点转换。当某窗口背景呈蓝色时,表示此窗口被选中,可以对这个窗口进行操作,屏幕下方的功能菜单也相应改变。 暂停键: 暂停正在运行的程序。按“向前运行”或“向后运行”重新启动程序。 向前运行键: 向前运行程序。在T1和T2模式,抬起此键程序停止运行,机器人停止。 向后运行键: 向后运行程序。仅在T1和T2模式时有用。 回车键: 确认输入或确认指令示教完成。 箭头键: 移动光标。

库卡机器人安全操作规程

设备标准操作规程 一、全操作前提 1.1、操作设备前必须按要求穿戴好劳动保护用品; 二、操作前设备检查 2.1、按照点检表完成设备点检,了解设备状态,并做好相应记录; 2.2、检查水、电、气等是否已经打开及确认其压力是否在正常状态; 2.3、检查控制柜及机器人本体上的电缆及水气管有无破损、接头裸露等,机器 人上各电机无异响。 三、设备操作注意事项 3.1、操作前先将速度调整到50%以下,检查机器人“紧急停止”按钮是否能够 正常作用,了解机器人当前所处位置及状态,在执行例行程序时必须先回 “HOME”点; 3.2、操作时尽量与机器人保持一定的安全距离,在熟知程序并在安全允许的情 况下才能进行程序跳步操作及对I/O点强制,强制点必须及时告知下一班 设备责任人及工段设备责任人,严禁将机器人撞上车身、其他机器人及夹 具; 3.3、严禁任何人员踩、踏机器人上电缆、电机、焊钳及A1---A6轴。对机器进 行野蛮操作; 3.4、未经过允许,严禁任意修改、删除、添加程序以及对机器人控制的设置进 行修改、删除、添加等,若确实需要必须经过设备负责人的允许,且极时 做好备份工作; 3.5﹑每次操作完成后,应将机器人上的电缆、示教器等归位,将机器人回到 “HOME”点。

四、操作中 4.1、机器人在断电情况下先将机器人运行方式打到手动,打开机器人的气源, 保证气压能满足设备的正常运行的需要,然后打开机器人控制柜的电源,等 待机器人启动; 4.2、机器人启动到初始界面后,先进入程序编辑界面,运行“HOME”例行程 序,当机器人离“home”位置较远或者有障碍物时,先手动移动机器人到离 “home”位置较近的地方,运行时注意机器人位置,防止出现碰撞; 4.3、机器人运行完“HOME”例行程序后,将机器人运行模式切换到自动状 态,机器人进入自动运行状态; 4.1、生产结束后,需要对机器人做保养时,按下请求服务按钮,机器人将会自 动运行到服务位,待机器人完全停止时,拉开门上安全锁,待“进入安全” 指示灯常亮后,进入安全门,进行相应的维护; 4.2、当机器人需要更换电极帽时,程序会自动执行相应的列行程序,并发出提 示信号,这是只需机器人完全运行到更换电极帽位置时,打开门上安全锁,待“进入安全”指示灯常亮以后进入安全门内,更换电极帽; 4.3、当机器人在工作过程中出现故障而停止时,先查看示教器,无法处理时通 知维修人员,不要随意移动机器人的轨迹; 4.4、定期对机器人程序进行备份,严格禁止无关人员随意操作机器人,操作过 程中,不得随意修改机器人轨迹和其他相关指令; 4.5、关机的正确方法是:主页面---登录专家模式---主页面----关机。严禁非正常 关机 [此文档可自行编辑修改,如有侵权请告知删除,感谢您的支持,我们会努力把内容做得更好]

KUKA 机器人入门操作

Start-up Lab Procedure Introduction The KUKA KR16 robot is designed to perform well in any manufacturing task, from Welding to Palletizing to Machine Tending. It’s unique Windows PC-based controller allows for very powerful customization for the end user’s particular application. The KUKA robot is equipped with resolver technology for speed and position feedback. This means that when the system is powered up it doesn’t need to be referenced or homed in order to know where it is. However, A B lock CO incidence (BCO) move is always needed to align the physical arm with the first programmed point in a program. Safety Equipment The Robotics facility is protected by various safety devices such as Light Curtains, Emergency Stop switches, and door switches. In order to operate a robot system, the proper safety conditions must be met. Students are not permitted to enter the guarded cage at any time. If there is any reason to enter the cage an Instructor or Lab Supervisor must be the one to do it. Whenever the cage door opens all robots are automatically disabled. The cage door must be fully closed and the reset button must be pressed before any of the robots can be re-activated. Each robot work area is protected by a Light Curtain. If any object or part of the body enters the work area, the robot is disabled. Once the safety circuit has been tripped it must be reset before the robot can be re-started. The reset button lights up when the circuit is tripped and the light goes out when the circuit has been successfully reset.

KUKA机器人安全操作规程

K U K A机器人安全操作 规程 文档编制序号:[KKIDT-LLE0828-LLETD298-POI08]

焊接机器人安全操作规程 1.机器人动作速度较快,存在危险性,操作人员应负责维护工作站正常运转秩序,严 禁非工作人员进入工作区域。 2.吊离时必须松开所有压紧机构,并确认其不妨碍工件吊离 3.吊装工件应将工件缓慢落在变位机上,尽量避免冲击。 4.调整夹紧机构夹紧工件。注意夹紧机构的位置要始终与编程时的位置一致,并确认 工件的夹紧情况。 5.工作人员在编程示教时,应将机器人调整到T1测试模式(最快运行速度250 mm/s) 以确保安全。 6.机器人开机工作中,需要有人员看守。操作人员暂时离开前,先确认系统和电弧工 作正常,并且离开时间不能超过10min。 7.任何情况下更换枪缆、导丝管必须检查水循环是否正常。 8.工件应在变位机上装夹牢固,防止工件在翻转时滑落,造成伤害。 9.装夹工具用完后必须收回,旋转妥当,严禁留在变位机或工件上或随手乱放。 10.机器人工作状态下,变位机翻转区域内严禁人员进入或放置物品。 11.清枪剪丝时机器人动作较快,操作人员应避免停留在清枪剪丝位置附近。经常查看 清枪剪丝效果,如果焊枪在清枪过程中与绞刀位置发生偏移或剪丝效果不好,必须及时检查程序和校正焊枪。 12.示教器和线缆不能放置在变位机上,应随手携带或挂在操作位置,线缆不能严重绕 曲成麻花状和与硬物摩擦,以防内部线芯折断或裸漏。 13.如需要手动控制机器人时,应确保机器人动作范围内无任何人员或障碍物,将速度 由慢到快逐渐调整,避免速度突变造成伤害或损失。 14.机器人各臂载荷能力有限,禁止任何人对机器人施加较大外力。

库卡工业机器人运动指令入门知识 学员必备

库卡工业机器人运动指令的入门知识问?学完了KUKA机器人的运动指令后,可以了解到哪些? 答(1)通过对机器人几种基本运动指令的学习,能够熟练掌握机器人各种轨迹运动的相关编程操作 (2)通过学习PTP运动指令的添加方法,能够掌握机器人的简单编程 机器人的运动方式: 机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令,有不同的运动方式供运动指令的编辑使用,通过制定的运动方式和运动指令,机器人才会知道如何进行运动,机器人的运动方式有以下几种: (1)按轴坐标的运动(PTP:Point-toPoint,即点到点) (2)沿轨迹的运动:LIN直线运动和CIRC圆周运动 (3)样条运动:SPLINE运动 点到点运动 PTP运动是机器人沿最快的轨道将TCP从起始点引至目标点,这个移动路线不一定是直线,因为机器人轴进行回转运动,所以曲线轨道比直线轨道运动更快。此轨迹无法精确预知,所以在调试及试运行时,应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人的移动特性。线性运动

线性运动是机器人沿一条直线以定义的速度将TCP引至目标点。在线性移动过程中,机器人转轴之间进行配合,是工具或工件参照点沿着一条通往目标点的直线移动,在这个过程中,工具本身的取向按照程序设定的取向变化。 圆周运动 圆周运动是机器人沿圆形轨道以定义的速度将TCP移动至目标点。圆形轨道是通过起点、辅助点和目标点定义的,起始点是上一条运动指令以精确定位方式抵达的目标点,辅助点是圆周所经历的中间点。在机器人移动过程中,工具尖端取向的变化顺应与持续的移动轨迹。 样条运动 样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式,这种轨迹原则上也可以通过LIN 运动和CIRC运动生成,但是相比下样条运动更具有优势。 创建以优化节拍时间的运动(轴运动) 1?PTP运动 PTP运动方式是时间最快,也是最优化的移动方式。在KPL程序中,机器人的第一个指令必须是PTP或SPTP,因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置的状态和转角方向值,以便定义一个唯一的起始位置。 2?轨迹逼近 为了加速运动过程,控制器可以CONT标示的运动指令进行轨迹逼近,轨迹逼近意味着将不精确到达点坐标,只是逼近点坐标,事先便离开精确保持轮廓的轨迹。

kuka机器人KRC系统操作与编程手册

责任 选用 安全标示 一般安全规定 关于营运者和操作者的特别安全措施 六轴机器人的死点 机器人系统的安全要素:工作空间的限制 机器人系统的安全要素:温度监控 机器人系统的安全要素:试运行模式 机器人的安全要素:使能按键 机器人轴的松开装置 规划和结构:安全和工作空间 安装与操作 安装与操作:安装的安全 安全标记 培训的安全指导 受静电威胁的组件的处理 二、用户控制&导航 (14) 系统概述 的技术数据 的PC主机箱14 接口 机器人上的序列号 控制柜上的序列号 软件 用户组 基本术语 机器人系统的构成 示教器(KCP) 机器人类型命名 机器人的机械结构 机器人轴的命名 机器人的工作范围(侧视图) 机器人的工作范围(俯视图) 机器人的载荷分配 机器人上的负载(标准系列) 的有效载荷表 示教器 示教器(KCP) 模式选择开关 模式列表 示教器窗口操作

窗口显示 窗口选择键 软按键 状态窗口 消息窗口 消息类型 示教器运行程序23 数字小键盘 字母键盘 光标/回车24 菜单键 状态键 状态栏 状态栏 用户模式导航 导航 导航中的图表 用键盘导航 新建程序 编程状态27 存档 存档所有 存档单个程序 恢复所有 恢复单个程序 专家模式导航 导航(专家) 导航中的附加图标(专家) 创建一个新模块(专家) 错误显示 错误列表 三、校零............................................................ 为什么要校零 校零装置 量具筒横截面 控制运行过程示意 重新校零的原因 用EMT进行轴的校正 为EMT校正做准备 四、坐标系.......................................................... 轴的精确移动 手动使轴精确运动 用空间鼠标使轴精确运动 全局坐标系 全局坐标系 直角坐标系中旋转角的分配

KUKA机器人介绍KR16

1、库卡机器人本体、控制柜、机器人编程控制器性能参数具体说明1.1 KR16机器人本体 KR16的外形尺寸及工作范围

KR16性能参数 1.2机器人控制器KRC2 (1)机器人控制器KRC2外形尺寸 控制柜采用高强材料作为结构框架,内部器件布置简洁明了,全部采用总线形式,维护方便、可靠;控制柜内的冷却按欧洲标准设计制造,元器件与冷却回路隔开,冷却可靠,外部灰层不会进入控制柜内部。

(2)KRC2性能参数

1.4 库卡机器人特点 库卡机器人由肘节式结构的机器人本体,KRC2控制柜、示教控制器KCP组成;铝合金机器人本体、高速运动曲线的动态模型优化,使得库卡机器人的加速性能比其它普通机器人高出25%,有利于提高系统寿命、优化工作节拍; KRC2控制柜采用熟悉的个人电脑WINDOWS操作界面,中英文多种语言菜单;标准的工业计算机,硬盘、光驱、软驱、打印接口、I/O信号、多种总线接口,远程诊断; KCP具有示教、编程、安全保护功能; 控制系统具有绝对位置记忆、软PLC(选项)功能; 事故间隔时间长达7万小时---这是其它机器人所无法比拟的。 库卡工业机器人优点描述: (1)标准六轴工业机器人本体: ?合理的机械结构和紧凑化设计 ?6个自由度AC伺服马达 ?绝对位置编码器 ?所有轴都带有抱闸 ?特定的负载和运动惯量的设计,使得速度和运动特性达到最优化 ?臂部的附加负载对额定负载没有运动限制 ?本体和控制器之间7m长电缆, 并可根据需要进行扩展 ?特点描述: ●模块化的机械结构设计,任何部分都可迅速更换 ●高精度电子零点标定,任何人在任何时间所作的零点标定都 是相同的,标定后,程序无需重新校正即可进入生产状态。 ●可调机械手臂,更大的活动空间和柔韧性 ●高速运动曲线中动态模型的优化,加速性能高于普通机器人25%,更利于 提高系统寿命、优化工作节拍。

kuka机器人 操作说明(草稿)

系统自动运行操作流程(草稿) 1,打开气源 2,机器人开机 3,T1模式,手动操作,进入专家界面(菜单“配置”下选择“用户组”,选择“专家“,输入密码“KUKA”) 4,首先查看,菜单“显示”下选择“WINACPANEL”,查看PLC是否运行,或者查看三色灯黄灯是否亮 5,然后,I/O重新配置,菜单“配置”下选择“输入输出”,再选择“输入输出重新配置”6,选择CELL程序,手动运行CELL程序(RUN HOME时,即机器人运行到HOME时,要注意观察有无干涉),机器人到HOME点后,继续启动运行CELL程序(再按一次KCP上“启动“),运行到“AUTOEXT INI”这一行后;再选择菜单“程序“下其“程序复位”选项,然后,再手动运行CELL程序到HOME点这一行即可 7,确认信息 8,选择“EXT”模式,即外部自动模式 9,按KOP上“复位”按钮(确认安全门) 10,注塑机选择自动 11,再按“启动”按钮 12,再按注塑机上“启动”按钮 13,系统启动 另外: 1,模具间有工件的处理: 注塑机选择手动,再按一下KOP上“功能键“按钮;机器人手动回HOME点(注 意干涉),CELL程序复位,系统再重新启动运行。 2,夹具掉件的处理:(掉件启用时) a,系统自动运行,掉件,确认信息,出现等待(W AIT FOR $IN[357]),此时,可以取消等待(按一下KOP上功能键),系统正常运行回HOME点(不带件)。 b,系统自动运行,掉件,确认信息,没有出现等待,则系统正常运行回HOME点后(不带件),再按一下KOP上“功能键“按钮。 c,若是系统自动运行,掉件,机器人停在中间,则确认信息,手动把机器人带回安全位置,然后,再重做上面“系统自动运行操作流程“第5步开始以后的步骤即可。 注意:如果掉件暂时不用报警信息提示,则可以把R1\System\sps.sub文件打开,文件里面:IF $IN[291] THEN IF $IN[291] THEN GRP_MSG(1) 改为;GRP_MSG(1) 即可。 ENDIF ENDIF

六自由度KUKA机器人编程与操作

v1.0 可编辑可修改 I 开放性实验项目指导书 实验项目名称六自由度KUKA机器人的编程与操作 学院(中心):现代工程训练中心 实验室名称:工程认知与文化馆1-202和 指导教师:李全城 面向专业:机械、电气、计算机、自动化等

v1.0 可编辑可修改 II 2016 年03月08日 实验:六自由度KUKA机器人的编程与操作 一、实验目的 1)了解机器人在智能制造中的作用; 2)学习KUKA机器人的简单编程及调试; 3)掌握KUKA机器人的手动和自动操作。 二、实验设备 1)六自由度KUKA机器人一台; 2)柔性制造线相关设备; 3)轴类、盘类坯料若干。 三、实验内容 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置,它能自动执行工作,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。工业机器人的典型应用包括焊接、刷漆、组装、采集和放置(例如包装、码垛和 SMT)、产品检测和测试等,所有的工作的完成都具有高效性、持久性和准确性。工业机器人技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域,是一门跨学科综合技术。 给定一台机器人和相关任务要求,要求学生在教师的指导下,自己编写并调试相关机器人程序。要求程序编写正确,且机器人可按要求安全自动地运行,最后作总结。

v1.0 可编辑可修改 III 图1 KUKA机器人图2 柔性制造线现场布局图 四、实验步骤 1. 学习机器人的手动操作。 (1)将示教器上方黑色旋钮由竖向旋为横向。如图3所示。 ( 2)选择模式中的第一个, T1模式(内部自动),如图4所示。 图3 机器人示教器模式选择图4 机器人四种模式 (3)按下底部的伺服ON,点动控制机器人,如图5 。 (4)按下方向键,移动机器人,如图6。 图5 机器人示教器底部伺服启动按键图6 机器人示教器方向键 2. 编写并调试相关机器人程序。

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