无人机的使用和拍摄技巧 实验指导 无人机航空拍摄是空中摄像的新方式，在保证画面质量的同时，具有成本较低、结构简单、操作简易、场景灵活的特点，在新闻报道、纪录片摄制等领域均有应用，是一门锻炼学生画面构图能力、理论实践能力与心理素质的课程。如今，在传媒公司与各高校传媒学院，都有无人机的身影。课程将以实践为主，鼓励学生多接触机器，在实践中进行讲授。通过本课程的学习，学生将系统掌握无人机摄像的知识，深入学习无人机拍摄的操作与技巧，多次实践后，学生可以独立使用无人机进行不同场景的拍摄作业。使用仪器：计算机、DJI PHANTOM无人机。 人文学院新闻传播学系 逯明宇 2017年10月
实验一垂直升降拍摄 一、实验目的 1、学习航拍无人机等仪器的原理及使用方法。 2、进一步熟悉空中拍摄的基本法则。 二、实验原理 无人机是通过无线电遥控设备或机载计算机程控系统进行操控的不载人飞仃器。 三、仪器和试剂 1、仪器：DJI PHANTOM 3无人机、计算机 2、试剂及用品：Tran sFlash卡等。 四、实验步骤 1、利用数据线，将遥控器与手机相连接。 2、将电池插入飞行器，打开飞行器与遥控器的开关。 3、将遥控器调整至P档 4、打开DJI GO软件，飞行器预热后用手机启动飞行。 5、操作遥控器，利用操纵杆控制飞行器垂直升降。 6 —分钟后，操作返航，使其降落在地面。 五、注意事项 1、推荐在空旷地带进行实践。 2、提前在手机上下载好DJI GO软件。 3、连接时推荐使用原装数据线。 4、注意不要碰撞到障碍物。 5、注意不要超出可控制距离。 6注意电量警报，低电量时手动操作返航。 备注： 1、全体学生轮流使用一台机器。
无人机竞技大赛 赛事手册
竞赛规则 装备要求： 桨叶尺寸：4—13寸，至少4个螺旋桨 电池：3S—4S 8000MAH以下（禁止使用高压电池）飞控系统：不限 机架：轴距500MM以内 保护罩: 必须安装螺旋桨保护罩 飞行姿态：需采用姿态飞行，严禁使用GPS模式，和限制高度设置 参赛机管理： ·比赛开始后，未经许可私自上电的，一律发现，立刻没收全部设备，取消比赛资格 ·每组飞完后要修机的统一去指定维修点 ·参加比赛的选手进入比赛等待区就座 ·选手进入比赛等候区需要将飞机交由裁判验机，如设备不符合规定讲取消比赛资格 ·全部准备好后示意准备完毕，等待裁判长宣布开始（从选手进入比赛位置开始，3分钟内未准备完毕的视为自动放弃比赛）
赛道地图 最终赛道请以实际为准，效果图仅供参考 场地尺寸：场地设置面积约50 x 40平方米（7人赛足球场）
赛道注释 1.刀旗：1、2、4、5、7、8、9、11、12、13为拐弯处刀旗得分点，每个得分点为5分。 2.穿越门：6、14为穿越门得分点，每个得分点为10分。其中3和10号组成高低门每个得分点为20分。在高低门处，可以选择穿越门得分，也可以选择停在高低门上的H位置5秒得10分。 穿越门尺寸： 宽：390cm 高：240cm
高低门尺寸： 3.选手等候区：所有参加比赛的选手休息观看检查的地方。 4.飞手就位区：被点到名的参赛队伍，按照排序在选手就位区就位准备比赛。 5.裁判区：为了比赛的公平公正，会另外采取裁判随时监控比赛选手的dvr手动计时，算分 6.嘉宾区，观众区：当天所有的来宾，有邀请函者就座嘉宾区，无邀请函者可就座观众区观看比赛 7.降落区：赛手飞完全程之后必须降落在指定区域 8.维修区：维修区必须离赛场较远，不然在正常比赛时会影响正在比赛的选手（区域待定）
NASA演示无人机交通管理系统 文/uavsnewsNASA近日进行了一次无人机交通管理系统测试，他们在测试期间同时放飞了24架无人机。这是迄今为止在美国六大无人机测试点进行过的最大规模的多架无人机同时飞行测试。NASA加州阿姆斯研究中心所使用的无人机交通管理系统可以检查是否有冲突的飞行计划，它将同意或否决无人机操作员提交的飞行计划，同时将结果通知给无人机操作员。NASA在测试期间，各大媒体目睹了测试现场的无人机飞行过程。NASA的这一测试代表着无人机产业向前迈进了一大步。NASA与无人机企业和美国联邦航空管理局（FAA）合作，开发了这套无人机交通管理系统（UTM），该系统取得成功将是商用无人机顺利被引入美国飞行空域的关键。NASA表示此次测试创下了有关UTM的多项“第一”，例如这是首次美国六大无人机测试点协同合作的多站点测试，此次测试中在UTM管理下同时飞行的无人机数量为迄今为止最多。“此次测试的目的在于让美国联邦航空管理局授权的六大无人机测试点与NASA的UTM研究平台同时互动工作。该测试中采用了多种飞行器与不同的软件，无人机操作均在视野范围之内，这样NASA在美国联邦航空管理局的帮助下就可以获取到有助于系统进一步开发与研究的信息。UTM系统已经开发了有一段时日，
NASA在过去一年里与科技公司、研究院以及其他政府机构合作进行过多次更小规模的测试。亚马逊与谷歌为了加速无人机相关法规的制定，他们也提出了自己的无人机交通管理系统，然而由NASA开发的无人机交通管理系统或许才是确保无人机能大规模应用的最佳机会。NASA表示他们将在2019年之前将更深入的测试与研发结果提交给美国联邦航空管理局。现今的成功测试意味着美国的无人机快递与其他商用无人机的广泛应用距离化为现实更近一步。 责任编辑：张彬彬_NT5025
目录 室内巡检项目技术可行性分析 (3) 1.项目背景 (3) 2.主要研发内容与技术参数 (3) 3.主要技术要点与风险 (3) 4.主要技术路线 (3) 5.项目预算： (4) 6.结论 (4)
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国网室内巡检项目技术可行性分析 1.项目背景 变电站内有些表计没有做到数字化传输，需要人工巡检。传统的人工巡检方式作业效率低下，人力投入成本较高。采用轨道机器人的方式巡检，成本较高，且视角不清晰，使用不方便。 2.主要研发内容与技术参数 按照客户要求要求进行无人机及相关系统的开发与应用，并提供无人机主要部件（桨叶、电机、蓄电池等）备品备件以及应用软件一套。具体要求如下： 1.无人机能够在1.2米*20米的狭小空间内飞行 2.无人机能够适应1中狭小空间内无GNSS环境。 3.能够实现1中狭小空间内实现航线规划，按照规划的航线 自主飞行。 4.无人机能够拍摄清楚现场非遮挡的模拟表计，并具备视频 和照片记录的功能 3.主要技术要点与风险 （1）飞控技术 目前飞控相关技术在公司已经成熟，没有风险（2）室内定位技术 目前室内定位技术市面上已经成熟，公司内部尚未开 展相关研究，但技术难度一般，可以实现 （3）自动充电桩相关技术 目前客户尚未在该项目提出自动充电的要求，但如果 要实现无人巡检，自动充电技术是无法避免的。目前 面上的充电相关电子技术较多，硬件电路难度较小。 主要难点集中在充电桩的结构设计上。 4.主要技术路线 4.1飞控部分：
采用公司现有飞控开发，完成航线规划，室内定位数据融合，对外提供sdk等功能。 4.2 室内定位部分： 方案一：采用uwb等几何定位方案，该方案技术相对成熟，可靠性高，易于交付验收 方案二：采用下视视觉定位，该方案难度较大，技术成熟度低，但方案造价低，方案适应性强，日后可以为公司停机坪技术的研发奠定技术基础。 目前室内定位部分，采用两套方案并行开发的策略。 4.3自动充电部分： 当前市面上主流的无线充电技术，允许的距离误差较小，无人机定位精度无法满足相关要求，且无线充电设备需要使用重量较大的金属线圈，影响无人机的飞行时间。因此，将采用接触式充电，只要无人机停靠在充电桩附近，机械推挤结构件将把无人机推挤到预定的位置，通过触电接触，给无人机充电。 5.项目预算： 6.结论 该项目所有功能均可以用市面已有的技术实现，且从项目金额上来说，有一定的利润空间。通过该项目，公司将完成室内定位，自动充电桩，以及部分视觉识别技术的积累。研发成果具有其他领域的复制与推广的能力。具有较强的必要性与可行性。
无人机在交通领域的应用 一、无人机简介 无人驾驶飞机（英文缩写:Unmanned Aerial Vehicle）是一种以无线电遥控或由自身程序控制为主的不载人飞机。它的研制成功和战场运用，揭开了以远距离攻击型智能化武器、信息化武器为主导的“非接触性战争”的新篇章。 与载人飞机相比，它具有体积小、造价低、使用方便、对作战环境要求低、战场生存能力较强等优点，备受世界各国军队的青睐。在几场局部战争中，无人驾驶飞机以其准确、高效和灵便的侦察、干扰、欺骗、搜索、校射及在非正规条件下作战等多种作战能力，发挥着显著的作用，并引发了层出不穷的军事学术、装备技术等相关问题的研究。它将与孕育中的武库舰、无人驾驶坦克、机器人士兵、计算机病毒武器、天基武器、激光武器等一道，成为21世纪陆战、海战、空战、天战舞台上的重要角色，对未来的军事斗争造成较为深远的影响。 一些专家预言：“未来的空战，将是具有隐身特性的无人驾驶飞行器与防空武器之间的作战。”但是，由于无人驾驶飞机还是军事研究领域的新生事物，实战经验少，各项技术不够完善，使其作战应用还只局限于高空电子及照相侦察等有限技术，并未完全发挥出应有的巨大战场影响力和战斗力。因此，世界各主要军事国家都在加紧进行无人驾驶飞机的研制工作。根据实战的检验和未来作战的需要，无人驾驶飞机将在更多方面得到更快的发展。 二、无人机的优势 1.更强的机动性——近代，战斗机内人体忍耐力会限制军队在快速行动期间利用飞机集中人员的数量，而无人战斗机消除了这一瓶颈，从而使得机动性大幅提高。 2.重量更小——重量可以影响很多方面，如续航时间、加速、有效载荷等。毕竟驾驶舱内的一两名飞行员及所有物品会有很大的重量。 3.更好的空气动力——不需要驾驶舱顶蓬。 4.环境感知——利用无人战斗机能够在地面上构建虚拟座舱，这比飞机上安装任何装置都有效。而且，对于执行制空任务而言，环境感知是很重要的，而空空作战并不需要在实际飞机上进行侦察。 5.不会让相关人员疲劳——地面飞行员可以控制他们的无人战斗机，执行任务时更舒适，更灵活。 6.耗资更低——飞行部队耗资更低。所有的人机互动装置、生命维持、弹射座椅等会需要很多资金，但如果是无人战斗机，就仅需要人机交互装置，而且许多无人机可以共用一个，更低价，无需承受所有的压力。相关人员只需与无人战斗机进行通信，而且飞机中已经有一些通信方式，所以不会有大的变化。 7.让飞行员远离危险——无人战斗机能够挽救飞行员的生命。训练飞行员的成本很高，而且很难迅速进行替换。 8.无人战斗机能够开展远程超视距外空对空攻击以及视距内近程作战，而且无人战斗机成本低、数量与质量相当并且有可能用于与敌军同归于尽的战术中。 a)无人机参与城市交通管理，以航联网为平台，其有以下优势： 居高临下一一无人机可以鸟瞰地面车流实况，有利于交管部门掌握全局，通盘指挥和正确疏导。与载人通用飞机、载人直升机相比，无人机可以飞得更低，更接近肇事车辆和人员，观察得更加清楚。 大范围一与出动多辆警车执行任务相比较，无人机可以低空飞行、路径短、速度快、变换视角灵活、活动范围大，有利于交通管理部门快速、高效地控制局面。 长留空一一与载人通用飞机、载人直升机相比，无人机的留空时间长，可以进行长时间的城市交通巡逻飞行，这对锁定目标区域时无人机承担长时间的搜寻任务非常适合。
近几年，经过大规模的公路建设，全国公路网络的结构趋于合理，预计公路建设将进入相对稳定期，公路养护和恢复重建将成为行业主流。因此道路养护工作在今后一段时间内都是交通运输管理领域的一个重点发展方向，其技术的进步产生非常大的经济效益和社会效益。 道路养护检测技术现状 随着公路建设的迅速发展，公路质量检测技术随之不断进步。虽然我国在这方面起步较晚，但是我国已经初步建立了较为规范的行业体系，取得了长足的进步。国内外现代公路质量检测技术都是逐步从人工检测技术向自动化检测技术发展，传感器技术和计算机技术的广泛应用大大促进了这种发展的进行。目前绝大部分道路检测都依赖于综合道路检测车，智能道路检测车以机动车为平台，搭载计算机系统，综合应用光、机、电、算及3S技术，装备的高分辨率线阵图像采集系统可以采集公路路面图像，用以识别路面裂缝、坑槽等路面病害，激光结构光三维测量系统可以连续测量路面车辙数据，多目CCD立体测量系统可以有效捕捉公路沿线立体景观图像，惯性补偿激光测距系统则能精确的对公路平整度指数进行连续式测量。但道路检测车主要面对的是路面平整度、公路裂缝度、公路承载能力、路面抗滑能力、路面车撤等路面资产的状况，主要集中在路面资产管理方面的技术指标的检测，而边坡检测、桥梁检测、隧道检测等往往需要专业检测车辆和设备，成本较高，使得整个公路行业特种检测和维护工作处于滞后状态。 无人机技术在养护数据采集方面的应用
随着技术的不断革新，挂载多种负载的无人机技术已趋于成熟，无人机可以挂载照相机、摄像机、雷达等多种负载，可单独挂载也可以综合挂载，辅以高精度导航系统和控制系统，就可以成为精度高、成本低的利器。 在交通运输领域，无人机已经得到一定程度的应用，例如在勘察设计阶段使用无人机获取影像资料和地形图，在应急救灾方面使用无人机快速获取受灾状况，协助相关部门快速制定出准确的应急和处治方案等等。 无人机技术的高速发展为公路养护检测提供了一种全新的解决方案，无人机技术同计算机技术、传感器技术等联系紧密，将是未来公路检测的重要手段，所以目前国内外的研究人员都在进行着不断的研究和摸索。以桥梁检查为例，在日常的桥梁检查过程中，特别是一些大桥、特大桥就可以使用无人机挂载高清摄像机对整个桥梁结构进行观测检查，及时发现细微的病 害，提前做出处治，延长桥梁的使用寿命，使整个桥梁维护工作降低投入成本和提高工作效率，桥梁也能够得到及时的养护和管理。 随着公路养护里程和养护等级的不断提高，管养技术人员和检测设备也显得相对缺少，日常的养护检测工作尚无法完全按照规范完成，公路的高边坡、长大桥梁、高路基等特殊构造物的日常巡查和养护工作更是存在较大的困难，而无人机技术的应用中可以快速缓解技术人员和设备不足的情况。目前公路的高边坡、桥梁墩台等构造物动辄几十米，高则上百米，如果
北京航空航天大学科技成果——低空飞行场景的无 人机视频稳定技术 项目简介 无人机视频稳定技术，主要是为解决大气湍流、旋桨震动和姿态变换等原因造成的无人机视频画面抖动问题。该技术可仅根据无人机拍摄视频中的图像信息，通过计算机图形变换，还原出稳定的观察视野，对增强无人机拍摄视频可用性具有重大意义。 当前无人机视频稳定方法中，主要以估计图像序列间的变换矩阵为基础，将某一帧作为基准对所有帧进行补偿，使所有帧的视角接近所选帧，也可以对变换矩阵进行平滑，从而得到一系列相对稳定的图像。由于这类方法对每帧只采用线性变换，因而算法健壮性好、处理速度快，适合在高空中以及视频内容稳定时使用。然而，在低空拍摄场景中，当前无人机视频稳定方法仍有不足，一方面不能解决低空中场景的视差问题，另一方面也易受到卷帘效应的影响。本项目开发了
一种低空飞行场景的无人机视频稳定技术和装置，用于解决现有无人机视频稳定技术中低空飞行场景可用性差的问题。 技术描述 低空飞行场景的无人机视频稳定技术，包括：获取待稳定无人机视频，对视频中的每一帧进行特征点提取，连接得到各个特征点的轨迹，轨迹按阈值分为长轨迹与短轨迹，基于长轨迹和平滑长轨迹可以计算得到每帧图片对应的全局变换矩阵，结合每帧图片相应的全局变换矩阵、短轨迹以及低通滤波器，可以得到平滑短轨迹，最终采用多平面优化方法结合长轨迹与短轨迹进行计算，得到稳定的无人机视频。该方案对特征点轨迹进行了分类，在保证特征点充足区域稳定效果的同时，对特征点不充足的区域起到了稳定效果，能够在一定程度上解决低空飞行场景中多平面优化方法边缘不稳定的影响，从而提高无人机视频的稳定效果。 知识产权 已获国家发明专利。 意向合作方式 技术转让、技术许可、作价投资。
无人机制作原理及过程 今年4月份，由技装公司自主研制的无人机“翔雁”首次亮相第十三届中国东西部投资与贸易洽谈会，并与国家测绘局签约合作意向书。该项目拟投资2000多万元，分两个阶段实施：第一阶段为研制试验阶段，包括航摄设备材料购置、航摄系统研究开发、无人机平台完善和试飞，以及相关技术及配套软件开发研究投入；第二阶段为推广阶段，建立“翔雁”无人机及航摄设备生产线，拟订无人机航摄系统应用标准，在全国范围内推广。 此前，“翔雁”无人机已完成8个起落的飞行试验验证，飞行平衡，地面视频图像清晰完整，能按程序完成各项任务。这充分证明，“翔雁”无人机已跨入自主飞行的无人机行列。 那么，“翔雁”到底是一种什么样的机型，有什么功用呢？ 据技装公司副总经理王俊介绍，“翔雁”无人机长2。7米，翼展4米，可以每小时110公里的速度进行大于15小时的巡航，采用菱形联结翼气动外形、前三点式起落架、发动机后推式布局，机身、机翼、起落架均可拆卸和组装。 “翔雁”利用航空制造工艺技术，采用全新的气动外形、模块化的任务系统、领先的飞行控制系统，形成自主飞行的能力，给它加载不同的任务系统就可以完成特定的任务。她可以用作气象探测、人工降雨、航空遥感、城市治安巡逻等多用途民用无人机平台，也可完成可执行目标指示、电子干扰、信号中继、战场侦察预警、战场评估、通信中断、空中监控、边境巡逻等军事任务。
当今，许多国家、机构对无人机研制和发展热情高涨，已研制出了50多种无人机，有55个国家军队装备了无人机。美国仅装备军队的就有“全球鹰”、“暗星”、“猎人”等十几个型号，波音公司是美国的主要无人机制造商之一。 由中国自主设计制造的长空一号、长空二号、无侦五、无侦九和ASN-206无人机正在服役，领先国内外水平的“暗箭”攻击型无人机正处于设计定型阶段。 面对竞争激烈的无人机市场，“翔雁”无人机此时“展翅”是否为时已晚？ “暗箭”无人机 何以进军无人机市场 技装公司经营管理处处长王从福介绍，首先，“翔雁”无人机的低成本，为研发提供了可能。它不需要氧气、空调、增压、弹射座椅等座舱设备，降低了成本和重量；不需要生命保障系统，可以适应更
目录 第一章绪论 1、1 摄影测量得定义与任务 (1) 1、2 正直摄影测量 (1) 1、3 倾斜摄影测量 (1) 第二章航测无人机 2、1 无人机基本知识 (7) 2、1 多旋翼航测无人机组成与原理 (9) 2、2 固定翼航测无人机组成与原理 (11) 第三章摄影测量基本原理 3、1 无人机空中摄影与航带计算 (15) 3、2 共线方程 (16) 3、3 双目立体视觉与立体观测 (20) 3.4立体影像匹配 (21) 第四章相机检校 4、1 概述 (26) 4、2 相机检校算法 (27) 4.3工程实例 (28) 第五章无人机航线规划与像控点测量 5、1 无人机航线规划原理与算法 (31) 5、2 无差分GPS无人机像控点布设与测量 (32) 5.3带差分GPS无人机像控点布设与测量 (33)
第六章空中三角测量加密 6、1 空三加密得目得与意义 (34) 6、2 空三加密连接点得类型与设置 (35) 6、2、1标志点刺点…………………………………………………… 35 6、2、2明显地物点刺点……………………………………………… 35 6、2、3影像匹配转点 (35) 6.3光束法区域网空中三角测量 (35) 6、3、1光束法区域网空中三角测量得基本思想与内容…………… 35 6、3、2解析空中三角测量得精度分析…………………………… 39 6、4 inpho摄影测量系统空三加密 (41) 第七章矢量数据采集 7、1 矢量数据采集基本算法 (41) 第八章正射影像与数字高程模型 8、1 真正射影像得概念与制作原理 (42) 8、2 数字高程模型概念与采集方法 (46) 8、3 商用摄影测量软件制作DOM与DEM方法……………………… 48
无人机河流环境监测解决方案 由于内陆水体环境复杂、水域面积相对小且污染类型多样，对数据精度要求较高，因此目前无人机遥感技术在内陆水环境监测中的应用研究相对较少，主要是利用无人机环境遥感技术从宏观上观测水质状况，航拍制作分辨率为0.1m的实景图像数据进行监测，并实时追踪和监测突发环境污染事件的发展，而在海洋中应用技术相对较为成熟，监测指标主要涵盖了水温、赤潮、海上溢油、水深、藻华等，传感器包括照相机、多光谱成像仪、CCD摄影机、轻型红外航扫仪、激光测深仪、成像光谱仪、化学传感器等。 在环境调查中，对地理信息的需求通常有如下困难：大面积观测、多时相观测、复杂区域观测、所需数据成果的多样性。而无人机低空摄影测量技术的兴起，为环境调查尤其是长度较长、区域复杂的河流环境调查提供了极大的便利。 无人机航空摄影测量系统是由无人机技术、遥感与测量技术、计算机技术等共同发展而融合的新技术，通常由硬件（包括无人机、相机、计算机等）、软件（地面站控制软件、相片处理软件、影像应用软件等）和售后服务团队组成。无人机航空摄影测量相对于常规测量具有如下的优势： 1）机动性、灵活性、安全性。无人机复杂条件起降、飞行、危险恶劣环境下（森林火灾、火山爆发等）直接获取影像。 2）低成本获取数据。无人机遥感系统的购置、运行成本都大大低于卫星和载人飞机，其对场地和人员的技术要求也比载人飞机低，且日常维护简单，使遥感数据的获取成本大大降低。 3）大面积观测。无人机观测的面积和多个因素相关，例如相机、需求的分辨率、飞行高度、飞行时间。以下是在250px的分辨率下，不同传感器的飞行高度以及单张照片的覆盖面积。
4）复杂区域观测。对于一些复杂区域例如河流、滩涂等常规测绘工具难以进入的区域，无人机测绘具有巨大优势。 5）分辨率高、多角度。低空多角度拍摄，直接获取地面纹理信息，有效避免卫星遥感和普通航空摄影测量建筑物遮挡问题。空间分辨率能达到分米甚至厘米级，可用于构建精确的数字模型和三维立体景观图。 6）成果丰富。无人机航空摄影测量系统能够提供丰富的测量成果，如点云、DEM、DSM、DOM，甚至三维模型。 河流沿岸的排污企业 排污口将正射影像导入到谷歌地球，可以清晰地看出，无人机获取的正射影像跟原谷歌影像完美“拟合”，这样能查看排污口在地球上的绝对位置，方便工作人员实地查找。
某型无人机涡喷发动机空中停车故障分析 陈慧杰 (中国人民解放军92419部队，辽宁兴城 125106) 作者简介：陈慧杰(1983—)，男，硕士，主要从事无人机动力系统研究。 本文引用格式：陈慧杰.某型无人机涡喷发动机空中停车故障分析[J].兵器装备工程学报，2017(7):78-81. Citation：format:CHEN Huijie.Failure Analysis of a Turbo-Jet Engine of UAV Power off During Flight[J].Journal of Ordnance Equipment Engineering,2017(7):78-81. 摘要：为解决某型无人机空中停车问题，建立了空中停车故障树。通过对微型涡喷发动机空中停车故障的分析，给出了故障分析与定位的过程，提出相应改进措施，并通过多次实际飞行对改进措施进行验证。结果表明，无人机空中停车主要由于进气畸变引起。可为微型涡喷发动机研究和应用提供参考。 关键词：无人机；涡喷发动机；故障树；稳定裕度 微型涡喷发动机(micro turbine engine， MTE)是指推力小于100daN的涡喷发动机 [1]。其具有推重比高、耗油率低、结构简单、造价低廉、易于维护与存贮等优点[2]。随着巡航导弹和无人机向小型化发展，微型涡喷发动机作为可选动力装置之一，倍受各国关注。当前国内外无人机用微型涡喷发动机的发展方向是高推重比、低耗油率和低成本，尤其是低成本要求，必须贯彻到发动机研制的每一步。国外在微型涡喷发动机研制方面开展了大量研究，特别是以捷克的TJ100系列、荷兰Hope80型等在无人机上得到了广泛应用[3]。目前国内也在微型涡喷发动机研制方面加大投入，几种微型涡喷发动机已经在无人机上大量应用。某型无人机以单台微型涡喷发动机为动力，采用背部S型进气道，在飞行过程中，多次出现空中停车故障，研究人员在对所有可能故障原因进行全面分析的基础上将故障原因定位在发动机进气不稳，在不改变气动外形和发动机特性前提下，提出了改进措施，有效避免了故障发生。 1 故障现象描述 某型无人机内场调试、飞行前测试均正常，起飞后爬升改平飞阶段，遥测数据显示发动机转速快速下降，现场判断发动机熄火停车，通过观察停车前的姿态和转速变化可知，飞机熄火都是发生在飞机爬升改平飞状态时，并且飞机都是处于三维程控状态飞行。图1给出了无人机熄火前后俯仰姿态、飞行高度及发动机转速的变化情况，其中发动机转速单位为每分钟万转。在无人机爬升过程中转速自动联动提高一个挡位从78 000 r/min升高
无人机在环境保护领域 的应用 Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998
无人机在环境保护领域的应用 应用背景 目前我省正处在工业化和城镇化高速发展的新时期，随之而来的环境压力越来越大，环境保护任务也日趋繁重。环境基础数据资料的获取是做好当前环境保护工作的前提，随着环境保护工作要求的不断提高，环境基础数据资料的精确性、可靠性和时效性也迫切需要提高。以建设项目环境保护管理为例，在环保验收工作中，我们发现部分建设项目特别是生态类建设项目的地理位置、建设范围、规模与环评审批时的变化较大；部分建设单位未按照环评审批要求开展项目建设，非法侵占了自然保护区、饮用水源保护区等需要特殊保护的区域，对生态环境造成了较大的破坏；部分建设单位未按照环评要求进行生态恢复与建设，或者生态恢复面积与环评批复要求差距较大。此类项目建设变更对生态环境破坏大、影响长期，但因无准确的基础数据底图，难以准确甄别，环评审批、环境监理、环保验收多无据可查，给防范和后续处理工作增加很大难度，环境管理依据存在缺失。类似的问题也普遍存在于环境监测、环境监察、环境应急和生态保护等环境保护领域的其他多个方面。 无人机应用的优势 以无人机作为空中作业平台，与传统航空、航天遥感平台相比具有以下优势：（1）数据获取成本低。无人机的运行成本都大大低于卫星和载人飞机，其对场购置、地和人员的技术要求也比载人飞机低，且日常维护简单，使数据的获取成本大大降低。 （2）安全作业保障能力强。无人机采用自主和地面遥控作业方式，可进入高危地区开展工作，回避了飞行人员和地面人员的安全风险。 （3）数据精度高。无人机由于飞行高度低，可获取的影像拥有较高的图像分辨率。高分辨率航片影像可使得在较小空间尺度上观察地表的细节变化、进行大比例尺制图以及监测人为活动对环境的影响成为现实。 （4）具备快速的应急响应能力。无人机体积小、质量轻、操作方便、易于转场，其起飞降落公路或其他较开阔的地面受场地限制较小，在操场、均可起降；其可以在短时间内迅速升空，实现数据的快速获取。
无人机对公共安全的威胁及对策 一，无人机安全事件 时至今日，无人机产业已经成为除了手机、电脑、穿戴设备以外的发展最为迅速的消费类电子产业。越来越多的普通消费人群也有更多的机会通过无人机触及到以往正常渠道无法触及的区域和机构。 除此之外，除了民用及消费类级别的无人机和飞行器，更为专业和特殊应用目的特种无人机也正成为新的应用领域。比如： -更加快速，更大功率飞行马达，FPV竞技无人机，最快速度可达150KM/h到200KM/h。 某些军用超高速无人机700到1000KM/h。 -更大负载能力，可以达到20KG以上的专业无人机。还可以支持定点投放功能。军用无人机可以达到1吨的负荷。 -更长的续航时间，更大的电池可以支持到30分钟到1个小时的续航飞行能力。军用无人机可达到40小时的续航。 -更大的操纵范围，目前特殊用途无人机最大航程往往可以达到2000到5000公里，军用无人机甚至可以达到1.8万公里。 -更复杂的任务预制，集成人脸识别技术，自定义动态目标锁定及跟踪技术，任务及路线等预设功能都使得无人机能够胜任更加智能和独立完成的任务。 -全天候无人机，越来越多的无人机具备全天候飞行能力以适应白天、黑夜、风雨及恶略天气的飞行状况。 -水空两栖无人机，目前已有具备IP67防水功能无人机应用于捕鱼、救援、科研、及极限运动等。可以降落或者从水中起飞，甚至观察预设位置水面以下的情况和实时 画面。 -微型及隐蔽无人机，目前最小的无人机只有硬币大小。英国军方研发的SQ4 Recon 可以空中连续飞行或悬停30分钟，并且可以停靠在建筑物上躲避监测，可连续执 行8小时侦查活动。美国也研发出仅有硬币大小，重106克的“苍蝇”，其飞行不 是通过常见旋翼方式，而是仿生的振翅方式。通过翅膀震动完成更高难度的飞行动 作，也更加灵敏。 -更专业的音视频实时广播，除了常用的WIFI或者模拟音视频传输途径，军用和特殊用途无人机还采用更为专业的卫星音视频通信技术可以实现远距离音视频数据 采集和传播。 -先进的数据采集，除了音视频，更加丰富的传感器带来了更多的数据采集选择，如气候、温度、湿度、海拔、地形、坐标、精确测绘、红外成像、激光测距、遥感遥 测等。 针对不同的应用场景，这些特种无人机都发挥着各自的特长。军用无人机被应用于战场和敌方情报收集，目前很多民用特种应用无人机的某些指标已经达到甚至超过军事用途。如果这些无人机被应用在一些非法间谍活动、更或者破坏性犯罪活动。都可能造成无法挽救的人民财产安全和国家利益的损失。 1）威胁国家安全 -2015年2月24日晚，5架不明来历的无人机盘旋在巴黎的美国领事馆上空。 即便法国警方出动警力，但是无人机还是飞越艾弗尔铁塔和协和广场逃离了。 2）威胁政要安全 -2013年9月15日，德国总统默克尔在一次竞选集会上，一架无人机坠毁在多
无人机航测系统可行性分析 陕西省电力设计院 2014-08-18
一、无人机航测系统技术说明 随着我国经济的快速发展，对电力能源的需求日益增大，与之相应的电力工程建设的力度也在不断加强。目前我国的电网规模已经超过美国，居世界第一。已经建成东北、华北、华中、华东、西北和南方共六个跨省区电网，其中110KV以上的输电线路超过51.4万公里，而500KV输电线路已成为各大电网的主力。由于我国国土辽阔，地形复杂，平原少，丘陵及山区较多，气象条件复杂，对于特高压和跨区电网等大型工程的初期规划建设，到建成后的日常巡查维护，现有的常规测试和检查手段已不能满足其快速高效的要求。而随着自动控制技术、GPS定位导航技术、航空遥感测绘技术以及无线电通信等技术的发展，无人机的使用已从军事领域拓展到许多民用领域，如地形测绘、灾情监测、林业调查、农作物监测等。其中利用无人机航空摄影测量能够搞笑完成电力建设规划及巡查任务。 1. 无人机摄影测量技术概述 无人机(unmanned aerial vehicle)是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。近年来地理空间信息技术取得了飞速的发展，尤其是灵活机动、具有快速响应能力的轻小型航空，更是在最近几年迅速成长，成为航空遥感领域一个引人注目的亮点。 无人机航测技术体现了无人机与测绘的紧密结合同时也提供了更高效的测绘方式。经实验证明，无人机航测技术完全可以达到1:1000国家航空摄影测量规范的要求。 1.1无人机航测特点 由于航空遥感平台及传感器的限制，普通的航空摄影测量手段在获取小面积、大比例尺数据方面存在成本高、性价比差等问题。具有低成本和机动灵活等诸多优点的低空无人机遥感能在小区域内快速获取高质量遥感影像，是国家航空遥感监测体系的重要补充，是航空遥感的未来发展方向。在当今卫星遥感和普通航空遥感蓬勃发展的形势下，轻小型低空遥感是粗中细分辨率互补的立体监测体系中不可缺少的重要技术手段。 低空无人机遥感系统，作为卫星遥感与普通航空摄影不可缺少的补充，它有如下优点： ? 无人机可以超低空飞行，可在云下飞行航摄，弥补了卫星光学遥感和普通航空摄影经常受云层遮挡获取不到影像的缺陷； ? 由于低空接近目标，因此能以比卫星遥感和普通航摄低得多的代价得到更高分辨率的影像； ? 能实现适应地形和地物的导航与摄像控制，从而得到多角度、多建筑面的地面景物影像，用以支持构建城市三维景观模型，而不局限于卫星遥感与普通航摄的正射影像常规产品； ? 使用成本低，无人机体形小, 耗费低, 对操作员的培养周期相对较短。系统的保养和维修简便, 同时不用租赁起飞和停放场地，可以无需机场起降，因而灵活机动，适应性强，容易成为用户自主拥有的设备； ? 回避了飞行员人身安全的风险； ? 比起野外实测而言，无人机航测方法具有周期短、效率高、成本低等特点。
环保无人机解决方案 篇一：无人机环境航测 无人机环境航测 近年来，从空中收集自然灾害和事故现场等信息的需求日益增加。特别是无人机，因其可以进入人难以到达的地域中去，作为安全、高效获取信息的手段而备受关注。无人机核辐射监测技术的最新发展及其发展趋势对我国监测体系建设的完善可以起到指导、借鉴的作用。 中文名：无人机核辐射监测 外文名：uav environmental monitoring 目录 简介 无人机遥感技术 无人机遥感技术 ·无人机遥感传感器 ·影像拼接技术 ·数据实时传输存储技术 无人机在环境监测领域的应用 ·无人机在水环境监测中的应用
·无人机在大气环境环境监测中的应用 ·无人机在生态环境监测中的应用 前景展望与发展方向 ·加强小型化、轻型化且性能优异的机载环境监测设备研发·加强数据处理技术研究与软件开发，提高数据分析的精度和效率 ·提高数据链路传输能力 简介 环境监测是环境保护工作的“哨兵”和“耳目”，是环境管理的重要组成部分，是环境保护工作最为重要的基础性和前沿性工作，尤其是伴随着近些年来一系列环境灾害与环境事故的频发，环境监测技术的研究越来越引起国内外政府学者的重视。如何方便、快速、低成本的获取精确、可靠、及时的环境基础数据资料成为技术研究的重点和难点。 无人机遥感技术作为继传统航空、航天遥感之后的第三代遥感技术，可快速获取地理、资源、环境等空间遥感信息，完成遥感数据采集、处理和应用分析，同时具有机动、经济、安全等优点。 无人机遥感技术 无人机遥感技术是一个综合、系统的技术领域，其中的核心关键技术主要包括遥感传感器、影像拼接技术与数据实时传输存储技术3部分。
基于无人机航测的区域场景快速三维建模实现 发表时间：2018-06-27T11:24:53.953Z 来源：《建筑学研究前沿》2018年第3期作者：王桂前1 孙卫芳2 [导读] 随着三维建模与仿真技术的快速发展，在公共安全和突发事件应急管理领域。 江苏连云港地质工程勘察院（江苏省地质矿产局第六地质大队） 摘要：无人机航测具有灵活、高效的优点，能快速获得高分辨率的影像。本文主要对无人机航测的区域场景快速三维建模实现进行探讨。 关键词：无人机航测；应急场景；三维建模 一、研究背景 随着三维建模与仿真技术的快速发展，在公共安全和突发事件应急管理领域，已逐步应用计算机模拟开展应急决策和处置的救援演练。快速、高效地建立高逼真度的场景三维模型是开展应急救援和模拟演练的基础。目前，通常采用航空摄影测量、依图而建和三维激光扫描技术等进行场景三维建模。依图而建的方法主要是根据已有的数据资料进行建模，如地形图、建筑物立面图等，但由于缺乏统一标准，不同的需求需要采用不同算法，工作比较繁琐。三维激光扫描技术通过高速激光扫描测量的方法，大面积高分辨率地获取被测对象表面的三维坐标信息，从而建立被测对象的三维模型。但是，由于应急场景的交通等诸多不便因素导致车载三维激光扫描工作难以开展，而地基三维激光扫描仪仍需不断搬至不同的测站以获取被测对象的多面点云数据，其工作量繁重，无法满足应急场景的快速建模需求。无人机航测具有机动灵活、高效快速等特点，基于无人机航测的区域场景三维建模方法能快速、高效地建立场景三维模型，对提高场景直观性、效用性具有极其重要的现实意义。 二、基于无人机航测的场景建模技术流程 应急场景三维建模是事故发生处及周边区域的地形、地物在虚拟现实中的映射，其中地形、道路、建筑物等是最为关键的建模信息。因此，地形数据、道路矢量数据、建筑物的平面几何数据、三维高度数据和影像纹理数据是场景三维建模的核心数据。为快速、高效地获取高质量的建模数据，采用无人机摄影测量技术获得影像、点云、DOM和DSM数据。根据生成的DOM等可以获取场景中地物的线画图，根据地物点云抽取其高程数据，快速建立起地物的框架三维模型。场景建模技术流程如图1所示。 图1 基于无人机航测的场景建模技术流程图 三、场景建模的实现 1、无人机航测外业参数设定 无人机航测可以灵活、快速地获取高分辨率影像。本文利用TrimbleUX5获取了郑州轻工业学院科学校区的4.8cm分辨率的航测影像，其中行高150m，航向重叠度为90%，旁向重叠度为80%。影像处理软件采用TrimbleBusinessCenter3.0，获取了测区的DOM（见图2）。 图2 测区的DOM成果 2、基于DOM的场景二电子地图制作 在ArcGis中加载面图层及影像数据，对影像的地物进行矢量化，获得二维线画图（见图3）。 对二维线画图进行分类构面，并添加注记等信息，得到基于航测影像的二维电子地图（见图4）。 3、场景三维模型的制作 对二维电子地图中的建筑物添加高程字段值height，其中height字段的值通过无人机航测生成的点云数据的高程值匹配，利用二维电子地图属性的Extrusion选项卡选择height字段显示，具体实现过程为：①浏览矢量化数据，在ArcScene中浏览矢量化数据，右键属
1 行业现状 目前我国正处在工业化和城镇化高速发展的新时期，随之带来的环境问题也日益凸显。近年来，雾霾不断“袭击”着我国大部分城市，使得城市居民深受其害，所以对于日益严重的环境问题的监测和治理已刻不容缓。环境基础数据资料的获取是做好当前环境保护工作的前提，环境基础数据资料的精确性、可靠性和时效性也迫切需要提高。 传统环境监测面临问题 ?人工去实地勘察、采样方式， 工作量大、工作效率低，获取 信息周期长 ?采用环保、规划、测绘等部门 已有的资料作为环境监测基 础资料，数据时效性差 ?利用卫星遥感数据进行环境 污染监测，数据重访周期长， 分辨率低 ?利用载人飞机获取环境监测 基础资料，使用成本高，维修 费用高，操作复杂，空域申请 复杂
2 解决方案 2.1 建设项目环境保护管理 建设项目所在区域的现势地形图，是建设项目环评阶段环评单位编制的环境影响评价文件之一。无人机航测系统能够为环评单位在短时间内快速时效性强、精度高的图件作为底图使用，并且可有效减少在偏远、危险区域现场踏勘的工作量，提高环境影响评价工作的效率和技术水平，为环保部门提供精确、可靠的审批依据。 建设项目区域地形图测绘 ●首先，对测区地形进行踏勘，并规划无人机飞行航线； ●其次，利用固定翼无人机iFly U3搭载高分辨率航拍相机Sony A7r进行区域航拍，获 取高分辨率航片及POS数据； ●然后，利用Pix4Dmapper软件，对航拍数据进行空三加密； ●接着，利用摄影测量工作站，导入空三加密成果，进行立体测图，得到测区大比例尺地 形图； ●最后，结合高分辨率正射影像和大比例尺地形图数据，为环评部门进行环境影响评价提 供依据。 无人机制作区域地形图的优势：
年无人机检测要求清单---
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飞机检测条件(国家植保机械质量监督检验中心) 序号检测要求我司状态负责人 1 检测费为一个型号10000元，（上门检测承担路费住宿费）倪洪涛、余宙 2 上门检测承担路费住宿费，确认只能总检南京中心 送检人员为技术人员2-3人，能解决问题 倪洪涛、余宙 3 合同签订后，检测费打到账户后，再实施检测，不合格 整改3个月，仍不合格检测结束，费用照收财务部彭易强 4 检测过程中出现相关问题（人身伤害，庄稼损坏赔偿、 电线损坏赔偿等等）均由委托检验的企业负责 5 检测需送样前往南京检测中心进行，具体方式由双方根 据具体情况商定 倪洪涛 6 文字材料符合要求后，再签合同10/24已完成资 料提交 张静 7 请准备两台样机，一台受检，一台备检。其中，一台用 于常规检测，一台用于环境温湿度试验。待10升水箱完 成 周海良 胡步松 倪洪涛 8 三个状态下飞行三个完整架次（满载不喷雾、满载喷雾、 空载），电动植保机每个架次飞行到低压报警为止，飞行 过程不得出现炸机、失控、跑冒滴漏等异常情况！请充 足电，至少保证能飞4个架次的电池量！植保机，满载 飞行至少5分钟，空载飞行至少20分钟。是技术部 周海良 9 需有失控保护、低电压报警、残留量不超30ml, 铭牌、 安全标志齐全！是技术部 周海良
10 配件都带上，另配软管喷头一套（耐压测试） 五．飞机检测具体内容：(国家植保机械质量监督检验中心）
工业园区VOC在线监测管理系统 深圳市圣凯安科技有限公司 一、背景介绍 1、项目背景 随着经济的快速发展，污染源的种类日益增多，特别是化工区、工业集中区及周边环境，污染方式与生态破坏类型日趋复杂，环境污染负荷逐渐增加，环境污染事故时有发生。同时，随着公众环境意识逐渐增强，各类环境污染投诉纠纷日益频繁，因此对环境监测的种类、要求越来越高。 在“十二五”期间，政府着力打造以空气环境监测，水质监测，污染源监测为主体的国家环境监测网络，形成了我国环境监测的基本框架。“十三五”规划建议中已经明确“以提高环境质量为核心”，从目前环保部力推的“气，水，土三大战役”的初步效果来看，下一步对于环境质量的改善则是对于现有治理设施和治理手段的检验。而对于三个领域治理效果的检验，依赖于全面有效的环境监测网络。 国务院印发的《生态环境监测网络建设方案的通知》提出建设主要目标：到2020年，全国生态环境监测网络基本实现环境质量、重点污染源、生态状况监测全覆盖，各级各类监测数据系统互联共享，监测预报预警、信息化能力和保障水平明显提升，监测与监管协同联动，初步建成陆海统筹、天地一体、上下协同、信息共享的生态环境监测网络。 根据调研大部分企业具备简单治理技术，即将生产车间内生产工艺所产生的VOCs污染物通过管道集气罩收集后通过活性炭吸附装置处理以后进行排放，但园区内存在着有组织排放超标和无组织排放的问题，为督促企业改进生产工艺和治理装置，减少无组织排放，建议园区部署网格化区域监控系统。 系统部署可提高各工业工园区污染源准确定位能力，同时快速直观的分析出污染源周边的相关信息，通过整合各类地理信息资源和环境保护业务资源，建立统一的环境信息资源数据库，将空间数据与动态监测数据、动态监管数据、政策法规数据等业务数据进行无缝衔接。为管理者提供直观、高效、便捷的管理手段，提高环保业务管理能力，综合管理与分析的决策能力。同时根据业务应用的不同，对数据进行横向的层次划分，通过应用人员层次的不同，对数据进行纵向的层次划分，明晰信息的脉络，方便数据的管理。 2、建设依据 2.1相关政策、规划和工作意见 《国务院关于印发国家环境保护“十二五”规划的通知》（国发〔2011〕42号） 《国务院关于加强环境保护重点工作的意见》（国发〔2011〕35号） 《大气污染防治行动计划》（国发〔2013〕37号） 《环境保护部国家发展改革委财政部关于印发国家环境监管能力建设“十二五”规划的通知》（环发〔2013〕61号） 《国务院办公厅关于推进应急体系重点项目建设的实施意见》（国办函〔2013〕3号） 《关于印发<化学品环境风险防控“十二五”规划>的通知》（环发〔2013〕20号） 《国家环境监测“十二五”规划》（环发〔2011〕112号） 《环境保护部关于印发<先进的环境监测预警体系建设纲要（2010-2020）>的通知》（环 〔2009〕156号） 《环境保护部关于加强化工园区环境保护工作的意见》（环发〔2012〕54号） 《关于印发<全国环保部门环境应急能力建设标准>的通知》（环发〔2010〕146号） 《环境保护部关于加强环境应急管理工作的意见》（环发〔2009〕130号） 《环境保护部关于印发<2013年全国环境应急管理工作要点>的通知》（环办〔2013〕10号） 《中央财政主要污染物减排专项资金管理暂行办法》（财建〔2007〕67号） 《中央财政主要污染物减排专项资金项目管理暂行办法》（环发〔2007〕67号） 2.2相关技术标准规范 《工业企业挥发性有机物排放控制标准》(DB12/524-2014) 《环境空气质量标准》（GB3095-2012） 《大气污染物综合排放标准》（GB16297-1996） 《环境空气质量监测规范》（试行）（总局公告2007年第4号）