小车大车说明书

1 小车运行机构 (1)

1.1 确定机构传动方案 (1)

1.2 选择车轮与轨道并验算其强度 (1)

1.3 运行阻力计算 (2)

1.4 选电动机 (3)

1.5 验算电动机发热条件 (4)

1.6 选择减速器 (4)

1.7 验算运行速度和实际所需功率 (4)

1.8 验算起动时间 (4)

1.9 按起动工况校核减速器功率 (5)

1.10 验算起动不打滑条件 (6)

1.11 选择制动器 (6)

1.12 选择高速轴联轴器及制动轮 (7)

1.13 选择低速轴联轴器 (8)

1.14 验算低速浮动轴强度 (8)

3.3 大车运行机构计算 (11)

3.3.1 确定传动机构方案 (11)

3.3.2 选择车轮与轨道，并验算其强度 (11)

3.3.3 运行阻力计算 (12)

3.3.4 选择电动机 (13)

3.3.5 验算电动机发热条件 (14)

3.3.6 选择减速器 (14)

3.3.7 验算运行速度和实际所需功率 (14)

3.3.8 验算起动时间 (15)

3.3.9 起动工况下校核减速器功率 (15)

3.3.10 验算起动不打滑条件 (16)

3.3.11 选择制动器 (17)

3.3.12 选择联轴器 (17)

3.3.13 浮动轴的验算 (18)

1 小车运行机构

1.1 确定机构传动方案

小车的传动方式有两种．即减速器位于小车主动轮中间或减速器位于小车主动轮一侧。减速器位于小车主动轮中间的小车传动方式．使小车减速器输出轴及两侧传动轴所承受的扭矩比较均匀。减速器位于小车主动轮一侧的传动方式，安装和维修比较方便，但起车时小车车体有左右扭摆现象。

对于双梁桥式起重机，小车运行机构采用图1.1减速器位于小车主动轮中间的传动方案：

图1.1 小车运行机构传动简图

1.2 选择车轮与轨道并验算其强度

车轮最大轮压：小车质量估计，取kg G xc =。 假定轮均布：

N G Q P xc 5max 10)(4

1

?=+=

（1.1）

车轮最小轮压：

N G P xc ==

4

1

min （1.2） 初选车轮：由[3]附表17可知，当运行速度min /60m ≤时，

6.1=>xc

G Q

， 工作级别为中级时，车轮直径mm D c =，轨道型号为43kg/m 的许用轮压为max P t ≈。 强度验算：按车轮与轨道为线接触及点接触两种情况验算车轮接触强度。 车轮踏面疲劳计算载荷：

N P P P c =+?=+=

3

38750

163750232min max （1.3） 车轮材料,取ZG340-640，MPa MPa b s 640,340==σσ 线接触局部挤压强度：

N

C LC

D K p c c 136620199.0460.6211=????==' （1.4）

K 1——许用线接触应力常数（N/mm2），由[1]表3-8-6查得K1=6；

L ——车轮与轨道有效接触强度，对于轨道P43（[3]附表22），L=46mm ；

C 1——转速系数，由[1]表3-8-7，车轮转速rpm

D v n c 4.285

.06.44=?==ππ时，C 1=0.99； C 2——工作级别系数，由[1]表3-8-8，当工作级别为M5时，C 2=1；

C C P P >',故通过 点接触局部挤压强度

N

C C m

R K P c =???

==''199.0388

.0250181.03

2213

22

（1.5）

式中 K2——许用点接触应力常数（N/mm2），由[1]表3-8-6查得，K 2=0.181；

R ——曲率半径，车轮与轨道曲率半径的大值，车轮mm D

r ==

2

1，轨道曲率半径r2=250（由[3]附表22），故取R=250mm ；

m ——由R r

比值（r 为r1,r2中小值）所确定的系数，1250250

==

R r ，由[1]表3-8-9，并利用内插值法得m=0.383

c c P P >''，故通过

根据以上计算结果，选定直径Dc=的双轮缘车轮，标记为： 车轮 DYL- GB4628-84

1.3 运行阻力计算

摩擦阻力矩：

βμ)2

)((d

K Gxc Q M m ++= （1.6）

查[3]附表19得，由Dc=mm 车轮组的轴承型号为7524，据此选出Dc=车轮组轴承亦

为7524.轴承内径和外径的平均值mm d =+

=

2

，由[1]表2-3-2~表2-3-5查得滚动摩擦系数K=0.0007，轴承摩擦系数μ=0.02，附加阻力系数β=2.0（采用导轮式电缆装置导电），代入上式得

满载时运行阻力矩：

2)2

1675

.002.00009.0()()2)(()(??+?+=++===βμd K G Q M xc Q Q m

m N ?=

运行摩擦阻力：

N D M P c Q Q m Q Q m 134932

5.025.33732)()(===

== 无载时运行阻力矩：

m N m kg d K G M xc Q m ?=?=??+?=+==75.798875.792)2

1675

.002.00009.0(15500)2()0(βμ 运

行摩擦阻力：

N D M P c Q m Q m 31932

5.075.7982)0()0(===

== 1.4 选电动机

电动机静功率：

KW m V P N c j j 14.1160

9.010006.441000=???==

η （1.7） 式中 )(Q Q m j P P ==——满载时静阻力；

η =0.9 ——机构传动效率： m=1 ——驱动电机台数

初选电动机功率： KW N K N j d =?==15.1

式中d K ——电动机功率增大系数，由[1]式（2-3-10）得，d K =1.15

由[3]附表30选用电动机JZR2-42-8，Ne=16kW ，n1=715/min,22465.1)(m kg GD d ?=,电机质量Gd=260kg

1.5 验算电动机发热条件

等效功率：

KW N K Nx j =??==12.175.025γ （1.8）

式中

25

K ——工作级别系数，由[1]查得，当Jc=25%时，

25

K =0.75；

ν ——由[1]表6-5查得，2.0=g

q t t ，查[1]图6-6得ν=1.12

Nx

1.6 选择减速器

车轮转速：

min 4.285

.06.44r

D V n c c c =?==ππ （1.9） 机构传动比：

18.254

.2871510===c n n i

查[3]附表40选用ZSC-600-V 减速器，3.270='i ，[N]中级=21kW ，Nx<[N]中级

1.7 验算运行速度和实际所需功率

实际运行速度：

min 58.403

.2718

.256.4400m i i V V c c =?=='' （1.10）

误差：%15%01.9%1006

.4458

.406.44<=?-=-=

'c c c V V V ε，故合适 实际所需电动机等效功率：

e c c x x N KW V V N N <=?=='51.86

.4458

.403576.9，故合适

1.8 验算起动时间

起动时间：

]')([)(2.38021

η

i G Q GD mc M mM n t xc j q q ++-=

（1.11）

式中 n1=715r/min ；

m=1——驱动电动机台数；

m N n N M M JC e e q ?=??=?==56.3207151695505.195505.15.11%)25(

满载运行时折算到电动机轴上的运行静阻力矩：

m N i M M Q Q m Q Q j ?=?==

'==3.1379

.03.2725

.33730)()(η 空载运行时折算到电动机轴上的运行静阻力矩：

m N i M M Q m Q j ?=?==

'==5.329

.03.2725

.7980)0()0(η 初步估算制动轮和联轴器的飞轮矩：

2226.0)()(m kg G G c D z D ?=+ 本机构总飞轮矩：

2222123575.2)6.0456.1(15.1)()()()(m kg G C G C G C G C l D z D d D D ?=+?=++= 式中C 由[1]得知计及其他传动飞轮矩影响系数，折算到电动机轴上可取C=1.15 满载起动时间：

s t Q Q q 73.2]9.03.275.0)1550050000(3575.2[)3.13756.3201(2.3871522

)(=??++?-??==

无载起动时间：

s t Q q 83.0]9

.03.275.0155003575.2[)3.13756.3201(2.3871522

)0(=??+?-??==

由[1]查表2-3-6得，当s m m v c /74.0min /6.44==时，[tq]推荐值为5.5s ， tq （Q=Q ）<[tq]，故所选电动机能满足快速起动要求

1.9 按起动工况校核减速器功率

起动状况减速器传递的功率：

KW m V P N c d =????='=

'1

9.060100058.40297201000η （1.12）

)

0(60='++

=+=Q q c xc j g j d t V g G Q P P P P N g =???++=73.26058

.4010)(13493 'm ——运行机构中

同一级传动的减速器个数，'m =1

所用减速器[N]中级

1.10 验算起动不打滑条件

因室内使用，故不计风阻及坡度阻力矩，只验算空载及满载起动时两种工况。 空载起动时，主动车轮与轨道接触处的圆周切向力：

2

)2(60'

12)

0()0(c Q q c xc Q D K P d

K P t v g G T +++

=

==βμ

（1.13） 2

5.00009.077502)21675

.002.00009.0(775083

.06058

.4081.9?+??

+?+

??

=

N =

车轮与轨道的粘着力：

)0(1)0(2.0==>==?==Q Q T N kg f P F （1.14）

故不会打滑。

满载起动时，主动车轮与轨道接触处的圆周切向力：

2

)2(60'

12)

()(c Q Q q c xc Q Q D K P d

K P t v g G Q T +++

+=

==βμ

=

2

5.00009.0327502)21675

.002.00009.0(3275073

.26058.4081.9?+??

+?+??+ =N

车轮与轨道的粘着力：

)(1)(6550065502.032750Q Q Q Q T N kg f p F ==>==?==

故满载起动时不会打滑，因此所选电动机合适。

1.11 选择制动器

由[1]表2-3-6查得，对于小车运行机构制动时间tZ ≤4s,取tZ=3s

所需制动转矩：

}'

)

2)((]')()([2.38{102

02

121ημ

ηi d

K G Q i D G Q GD m c t n

m M xc c xc Z Z ++-++=

（1.15）

]9.03

.275.0)(3575.215.11[32.38715{1122??++???= }9.03

.2710)21675

.002.00009.0()(???

+?+-

Nm =

由[3]附表15选用YWZ5 315/23，其制动转矩MeZ=180Nm

考虑到所取制动时间tZ=3s 与起动时间=2.73s 差距不大，故可省略制动不打滑验算。

1.12 选择高速轴联轴器及制动轮

高速轴联轴器计算转矩，由[1]6-26式得：

N M n M e c 38218.2183.135.18=??==? （1.17）

式中Me ——电动机额定转矩， m N n N M jc e e ?=?==18.218715

16

975097501%)25( （1.18）

n ——联轴器安全系数，运行机构n=1.3;

ψ8——机构刚性动载系数，ψ8=1.2~2.0，取ψ8=1.35

由[3]附表31查电动机JZR2 42-8两端伸出端都为圆柱形，且d1=65mm ，l1=140mm 由[3]附表37查减速器ZSC-600-V 高速轴端为圆柱形，且d2=35mm ， l2=55mm 故从[3]附表41选G1CL4鼓形齿式联轴器，其中： 主动端A 型键槽d1=65mm ，l3=140mm

从动端A 型键槽d4=35mm ，l4=55mm

标记为G1CL4联轴器

891901355

35140

65-??ZBJ ，其公称转矩Tn=3550Nm>Mc=382Nm ，飞轮矩（GD 2）=0.091kgm2，质量G1=24.9kg

高速轴端制动轮：根据制动轮已选用YWZ5 315/23，由[3]附表16选制动轮直径DZ=315mm,圆柱形轴孔d=65mm ，l=140mm ，标记为：制动轮315-Y65 JB/ZQ4389-86，其飞轮矩[GD 2]=0.6kgm2，质量GZ=24.5kg

以上联轴器与制动轮飞轮矩之和：

[GD 2]l +[GD 2]Z =0.6+0.091=0.6091kgm2

与原估计的0.6 kgm2基本相符，故以上计算不需修改。

1.13 选择低速轴联轴器

低速轴联轴器计算转矩，由[3]计算转矩'c M ：

m N i M M c c ?=???==

''9.03.273832

1

210 （1.19） 由[3]附表37查得ZSC-600减速器低速轴端为圆柱形d1=80mm ，l1=115mm ，取浮动轴装联轴器轴径d2=80mm ，l2=115mm ，由[3]附表42选用两个G1CL5鼓形齿式联轴器，

其主动端：Y 型轴孔A 型键槽，d3=80mm ，l3=115mm

从动端：Y 型轴孔A 型键槽，d4=80mm ，l4=115mm

标记为：G1CL5联轴器

8919014115

80115

80-??ZBJ 由[3]已选定车轮直径Dc=mm ，由[3]表19参考φ500车轮组，取车轮轴安装联轴器处直径d1=80mm ，l1=85mm ，同样选用两个G1CL5鼓形齿式联轴器，

其主动端：Y 型轴孔A 型键槽，d2=80mm ，l2=115mm 从动端：Y 型轴孔A 型键槽，d3=80mm ，l3=115mm

标记为：G1CL5联轴器

8919014115

80115

80-??ZBJ

1.14 验算低速浮动轴强度

（1） 疲劳验算：

由[3]运行机构疲劳计算基本载荷：

m N i M M e ?=???==I 9.03.272

18.2183.1208

max η? （1.20） 由[3]已选定浮动轴端直径d=80mm, 其扭转应力：

Mpa W M n =?==

I 3

max 08.02.04.3484τ （1.21） 浮动轴的载荷变化为对称循环（因运行机构正反转矩值相同），材料仍选用45钢，由起升机构高速浮动轴计算，得MPa MPa s 180,1401==-ττ，

许用扭转应力

MPa n k k 8.4425

.11

5.21401

][1

11=?=

?=

--ττ （1.22）

式中k ，n1——与起升机构浮动轴计算相同

][1k n -<ττ 故强度校核通过

（2） 强度验算：

由[3]运行机构疲劳计算基本载荷：

m N i M M e ?=????=='II 1.55759.03.272

18

.2183.16.12085max η?? （1.23）

式中ψ5——考虑弹性振动的力矩增大系数，对突然起动的机构，ψ5=1.5~1.7，此处取 ψ5=1.6；

最大扭转应力：

Mpa W M 4.5408.02.01.55753

max max =?==II τ （1.24）

许用扭转应力：

MPa n s

1205

.1180

'

']''[==

=

ττ （1.25） ]''[max ττ< 故强度校核通过

3.3 大车运行机构计算 3.3.1 确定传动机构方案

跨度为22.5m 为中等跨度，为减轻重量，决定采用图3.3.1的传动方案(见【2】图6-1a)

图3.3.1分别传动的大车运行机构布置方式

1—电动机；2—制动器；3—带制动器的半齿轮联轴器；4—浮动轴；5—半齿轮联轴器；6—减速器；7—车轮

3.3.2 选择车轮与轨道，并验算其强度

按图3.3.2所示的重量分布，计算大车车轮的最大轮压和最小轮压。

图3.3.2轮压计算图

满载时，最大轮压：

max 53015550015522.51406.69424222.5

xc xc G G Q G L e P kN L -+--+-=+?=+?=

()

3.35

空载时，最小轮压：

min 1530155155197.19424222.5

xc xc G G G P kN L --=+=+?=

车轮踏面疲劳计算载荷：

max min 22406.6997.19303.5233

c P P P kN +?+===

车轮材料：采用340/640()700,380s ZG MPa MPa δδ==b 调质,，由【2】附表18选择车轮直径800c D mm =，由【3】表5-1查得轨道型号为70Qu (起重机专用轨道)。按车轮与轨道为点接触和线接触两种情况来验算车轮的接触强度。 点接触局部挤压强度验算：

[][][]22

21233

22214000.1810.9914908380.388(/),520.181550.388;353c

c

D c c

R P k c c N

m k N m k R m v c n D π==???=--=---=--=

〃许用点接触应力常数由3表取；

曲率半径，由车轮和轨道两者曲率半径中取大值，取Qu70轨道的曲率半径为R=400mm;m 由轨顶和车轮的曲率半径之比(r/R)所确定的系数，由3表查得转速系数，由表查得，当车轮转速[]125285.9

34.2/min 0.993.140.8

3541

c c

r c c M c P P =

==?--=∴ 〃时，；

工作级别系数，由表查得，当级时故验算通过。

线接触局部挤压强度验算：

[]1121112 6.6800700.99136590452 6.6;7070();,c c c c c

P k D lc c N k k l Qu l mm D mm c c P P ==????=--=-=-- ＇2＇式中：

许用线接触应力常数(N/mm ),由3表查得，车轮与轨道的有效接触长度，轨道的车轮直径同前

故验算通过。

3.3.3 运行阻力计算

摩擦总阻力矩：

()()2

m d M Q G k βμ=++

()3.36()

3.37()

3.38()

3.39()

3.40

由【1】表3-8-10查得800c D mm =车轮的轴承型号为7530，轴承内径和外径的平均值为：

150270

2702

mm +=；由【3】表7-1～7-3查得：滚动摩擦系数0.0010k =，轴承摩擦系数0.02μ=；附加阻力系数代人上式得：

当满载时的运行阻力矩：

()()()2

0.21

1.5(53000)(0.00100.02)2d Mm Q Q Q G k N m

βμ

==++=?++?=? 运行摩擦阻力：

()

()2

m m c

M Q Q P Q Q N D ====

当空载时：0.21

(0)() 1.553000(0.00100.02)22

d Mm Q G k N m βμ==??+=??+?

=? (0)

()2

m m

c

M Q P Q Q N D ==== 3.3.4 选择电动机

电动机静功率：

11973.7585.9

100010000.9526

()0.95c

j d j

j m P v N

kw

m

P P Q Q ηη

?=

=

=???==--=-式中：

满载运行时的静阻力；

m=2驱动电动机台数；

机构传动效率。

初选电动机功率：

[]1.39.02376 1.3d j d d N k N kw k k ==?=--=式中：

电动机功率增大系数，由表查得；

由

【

2

】

附

表

29

选

用

电

动

机

为

：

(

)22180;15,960/min, 1.5,1YZR L N kw n r GD

kg m kg

e d -===?电动机质量为

()

3.43()

3.42()

3.41

3.3.5 验算电动机发热条件

等效功率：

[][]2525250.75 1.39.0225%0.75,0.25 1.3

x j c q

g

N k N kN k J k t t γγγ==??=-==-==式中：

工作级别系数，由3查得当时，；

由3按起重机工作场所所得当

时查得

由此可见：

x e N N <，故初选电动机发热通过。

3.3.6 选择减速器

车轮转速：

85.9

/min 0.8

c

d c c

v n r D ππ=

=

=??

机构传动比：

1

096034.20

c n i n =

==

查【2】附表

35，选用两台减速器，其型号为：[]0

65031

.5Z Q Z i N --==＇

Ⅲ-1减速器；；（当输入转速为1000r/min 时） 可见[]j N N <。

3.3.7 验算运行速度和实际所需功率

实际运行速度：028.0785.9/min 31.5

c

c

d d o i v v

m i ==?=＇＇

； 误差：

85.976.55

%15%

85.9

c c

c

d d d v v v ξ--=

=

=<＇

故合适。

实际所需电动机静功率：

76.55

9.02v 85.9

c c

d j j

d v N N kw

==?

=＇＇

由于j j N N <＇，故所选电动机和减速器均合适。

()

3.44()

3.47()3.46()3.45

3.3.8 验算起动时间

起动时间：

22

112

0110()()38.2():

960/min;

2()15

1.5 1.59550;

960

(25%)

9550%(25%)()4789.5

()160.05;

31.50.95c q q j q e e e m j Q G D n t mc GD mM M i n r m M M N m N Jc M Jc n Jc M Q Q M Q Q N m i ηη??+=+??-???====??=?==-======???＇＇式中驱动电动机台数；

时电动机额定扭矩；

满载运行时的静阻力矩：

022*******q (0)2464.5

(0)82.36;

31.50.95()() 3.35()()()()() 1.5 3.35 4.85;960t ()2138.2(2223.83160.05)m j zl l d zl l M Q M Q N m i GD GD kg m GD GD GD GD kg m Q Q η=====???+=?=++=+=?==???-＇空载运行时的静阻力矩：初步估算高速轴上联轴器的飞轮矩：机构总飞轮矩高速轴：

满载起动时间：

222q 2(5000053000)0.8.15 4.857.085;31.50.95960530000.8t ()2 1.15 4.85 5.57838.2(2223.8382.36)31.50.95s Q Q s

??

+??+=????????==??+=????-???

由【4】知，起动时间在允许范围内，故合适。

3.3.9 起动工况下校核减速器功率

起动工况下减速器传递功率：

100060()

76.55

11973.75(53000)607.085

2d dc

d dc

d j g

j q P v N m v Q G P P P P g t Q Q N

m m η=

+=+=+?

==++?

=?-=＇＇

＇＇＇式中：

运行机构中同一级传动减速器个数，

因此：

()

3.50()

3.48()3.51()3.49()

3.52

[]25%3052276.55

20.5010000.95260

d

d Jc N kw N kw N =?=

=???=>所选减速器的

所以减速器合适。

3.3.10 验算起动不打滑条件

由于起重机是在室内使用，故坡度阻力及风阻力均不予考虑，以下按三种工况进行验算： (1)事故状态：两台电动机空载时同时起动，

故两台电动机空载起动不打滑。

（2）事故状态：当只有一个驱动装置工作，而无载小车位于工作者的驱动装置这一边时，则

1211max 2min max 22

()260(0)

2

1678102297190167810(0)960530000.8(0) 1.15 4.8538.2(223.8382.36)31.50.95z

dc c q q q

P f

n n d

P k Pk v G D g t Q P P N P P P N t Q t Q μβ=

≥++?+

===-=+=?+=-=-??==?+?-??＇＇＇

＇＇＇＇

式中：工作的主动轮轮压；

非主动轮轮压和；

一台电动机工作时空载起动时间；

7.383;1678100.2

2.434

0.21

362190(0.00100.02) 1.51678100.0010

76.552530000.8607.383

2

z

s n n n ?=???

?=

=?+??+??+

?∴>

故不打滑。

（3）事故状态：当只有一个驱动装置工作，而无载小车远离工作者的驱动装置这一边时，则

1max 2max min 971902216781097190432810(0)7.434971900.2

1.347

0.21

432810(0.00100.02) 1.5971900.0010

76.552530000.8607.434

2

q z P P N P P P N t Q s n n n ===+=?+===-?=

=?+??+??+

?∴>＇

＇＇＇；

；

与第二种工况相同；

故也不打滑。

()

3.53

3.3.11 选择制动器

由【3】P84取制动时间，z

t s =

按空载计算制动力矩，即Q

=

代人【3】的（7-16）式

2

212

0min 0min 1()375()(4107.5)0.80.9536.76;2231.50.020.00253000010600.21

()530000(0.00100.02)224107.5;0.8

22

c z j l z D m c j D m c GD n M m mc GD m

t i P P D m N m i P G N d G k P N D m ηημ

??????=

++??????????

+-??===-??==?=-++?===＇＇＇＇

式中：

坡度阻力；

22

21960530000.80.9536.762 1.15 4.852

375 5.631.5z M N m =-??????∴=

-+??+=??? ?????

?制动器台数，两套驱动装置工作；

现选用两台5YWZ 制动器，查【2】附表15得其额定制动力矩ez M N m =?，为避免打滑，使用时需将其制动力矩调至N m ?以下。考虑到所取的制动时间()z q t t Q ≈=，在验算起动不打滑条件时，已知是足够安全的，故制动不打滑验算从略。

3.3.12 选择联轴器

根据机构传动方案，每套机构的高速轴和低速轴都采用浮动轴， （1）机构高速轴上的计算扭矩 []111298.4 1.42149.2298.4;2262js el M M n m

M M M N m n ???==?=-==?=?--=-＇ⅠⅠⅠⅠⅠ式中：

联轴器的等效力矩，等效系数，见表取；

工作情况系数

由【2】附表29查得，电动机YZR L -。轴端为圆锥形。1,d mm l mm ==。由【2】附表34查ZQ -减速器高速轴端为,d mm l mm ==。故在靠电动机端从【2】附表43中选两个半齿联轴器S （靠电动机一侧为圆锥形，浮动轴端d mm =）。

()

3.54()3.56()3.55()

3.57()

3.58

其参数为：[]()

2

23150,0.396,,l

zl

M N m GD kg m G kg =?=?=重量在靠减速器端，由【2】附表

43选用两个半齿联轴器S （靠减速器一侧为圆锥形，浮动轴端d mm =），其

[]()228000, 1.54,,l zl

M N m GD kg m G kg =?=?=重量

高速轴上转动零件的飞轮矩之和为：

()

()2

220.396 1.54zl

l

GD GD kg m +=+=?

与原估计基本相符，故有关计算不需要重复。 （2）低速轴的计算扭矩：

417.7631.50.95js

js

M

M

i N m η=??=??=?〃＇＇

由【2】附表34查得ZQ -减速器低速轴端为圆柱形，,d mm l mm ==。由【2】附表19查得c D mm =的主动车轮的伸出轴为圆柱形，,d mm l mm ==。 故由【1】表3-12-7中选择4个联轴器： 其中两个为：6

YA CLZ A

（靠减速器端）

[]2

211200,0.70,l M N m G D kg m G kg

=?=?=重量

另两个为：6

YA CLZ A

（靠车轮端）

[]2

211200,0.70,l M N m G D kg m G kg =?=?=重量

3.3.13 浮动轴的验算

（1）疲劳强度验算

低速浮动轴的等效力矩为：

[]10111.4149.231.50.95226 1.4

el M M i N m

?η??=

???=???=?--=＇Ⅰ式中：

等效系数，由表查得

由上节已取浮动轴端直径d mm =，故其扭转应力为：

6

3

625131.26100.20.100

n M Pa MPa W τ=

==?=?Ⅰ 由于浮动轴载荷变化为对称循环（因为浮动轴在运行过程中正反转之扭矩相同），

所以许用扭转应力为：

()

3.59()

3.60()

3.61()

3.62

[][]()[][]1

111143153.21.92 1.445650,300,11870.220.226501430.60.6300180;1.6 1.2 1.9221.6, 1.2;

1k b s b s s x m x m MPa k

n MPa MPa MPa MPa k k k k k n ττδδτδτδ---=

?

=?==--∴==?===?==?=?=-===Ⅰ

Ⅰ式中：材料用号钢，取查表,考虑零件几何形状表面状况的应力集中系数，由第二章第五节及4第四章查得：[]()1.42218,

n k ττ---∴<安全系数由表查得；故疲劳强度验算通过。

（2）静强度验算

计算静强度扭矩：

[][][]max 0

33

2.5149.231.50.95225 2.51116255.810.20.1000.20.100

180

128.61.4c el c c s M M i N m

MPa MPa

n ?η??τττττ==???=?--====??===∴<＇ⅡⅡⅡⅡⅡⅡⅡ

Ⅱ

式中：

动力系数，查表得；

M M 扭转应力=

；W 许用扭转剪应力 故静强度验算通过。

高速轴所受扭矩虽比低速轴小（二者相差0i η?＇

倍），但强度还是足够的，

故此处高速轴的强度验算从略。

()

3.63()3.64()3.65

汽车总体设计说明书

中北大学 课程设计说明书 学生姓名：学号： 学院（系）：机械工程系 专业：车辆工程 题目：一汽大众宝来乘用车总体设计及各总成选型综合成绩： 指导教师：职称: 教授 2013年 12 月 30 日

中北大学 课程设计任务书 2013/2014 学年第 1 学期 学院（系）：机械工程 专业：车辆工程 学生姓名：学号： 课程设计题目：一汽大众宝来乘用车整体设计及各总成选型起迄日期：12 月20 日～ 1 月 3 日 课程设计地点： 指导教师 系主任： 下达任务书日期: 2013 年12月20日

课程设计任务书 1．课程设计教学目的： （1）培养学生专业思想。使学生了解以前所学理论知识和参加过得金工实习、工艺实习及专业生产实习等环节，都是为今后的专业设计、生产做准备，每一个环节都是为了培养一名合格的车辆工程专业人才而设置，车辆工程专业需要有扎实的专业基础知识和实践能力。 （2）提高结构设计能力。通过课程设计，使学生学习和掌握汽车驱动桥的主减速器设计的程序和方法，树立正确的工程设计思想，培养独立的、全面的、科学的工程设计的能力。 （3）在课程设计实践中学会查找、翻阅和使用标准、规范、手册、图册和相关技术资料等。 2．课程设计的内容和要求： 1、内容：一汽大众宝来乘用车整体设计及各总成选型 2、具体参数： 车型7 长宽高 /mm 前悬/后悬 /mm 前轮距/后轮 距 / mm 轴距 /mm 总质 量/kg 整备质 量/kg 一汽大众宝来4376 1735 1446 873/990 1513/1494 2513 1830 1280 额定 承 载人数发动机 型号 排量 /mL 发动机功率 /kW 轴数 最高车速 /(km/h) 轮胎规格 5 BJH 1595 74 2 182 195/65R15 3、要求： 为给定基本设计参数的汽车进行总体设计，计算并匹配合适功率的发动机，轴荷分配和轴数，选择并匹配各总成部件的结构型式，计算确定各总成部件的主要参数，详细计算指定总成的设计参数，绘出指定总布置草图和乘员舱布置草图。（1）驱动形式及主要参数的选择：驱动形式，布置形式，汽车主要参数的选择（2）发动机的选择 （3）外形设计及总体布置：整车布置的基准线（面）—零线的确定，各部件的布置3．课程设计成果形式及要求： 完成内容： （1）总布置草图1张（1号图） （2）驾驶舱布置草图1张（3号图） （3）零件图1张（3号图） （4）设计计算说明书1份

AGV小车说明书

第二章ＡＧＶ小车手动操作说明 1．在开始熟悉使用本台AGV小车之前，请牢记以下几条注意事项： （1）启动小车之前，请注意小车是否处于导引线中间。如果位置不正确，请关闭小车电源后将小车推到导引线中间后再启动小车。小车分车头和车尾两部分，装有液晶屏的为车头，另一侧为车尾，小车启动时必须保证车头车尾都在线，即导引线贯穿于车头车尾，左右偏差可以在正负10CM，小车启动后会自动调整车头车尾，使之位于最佳位置。 （2）启动小车之前，请查看小车顶端的红色紧停按钮是否按下。如果处于紧停状态，请旋转紧停按钮使之弹出。 （3）顺时针方向旋转车顶的钥匙，启动小车电源。如果听到：“滴”一声短音，并且液晶显示屏上出现蓝色欢迎界面，表示小车启动成功。如果听到：“滴——”的长音，表示小车启动不正常，请将钥匙旋转回原位，关闭小车电源后稍等5秒重新启动小车，直到启动成功为止。如果连续3次以上启动未成功，请尽快给小车充电。 （4）小车启动正常后，四个白色报警灯会闪烁一下，液晶屏上出现蓝色欢迎界面，小车进入内部系统自检过程。短暂自检后，小车进入正常运行状态，等待操作人员进行下一步操作。 （5）小车内部铅酸蓄电池能连续工作6个小时，如果正常运行中经常发生读地址卡不成功，或小车从停止状态启动不成功，请尽快给小车充电，请保证充电时间为8个小时。 （6）小车充电时，需要将紧停按钮拍下，将钥匙开关逆时针旋转关闭小车电源。将充电器电源插头接通电源，充电器充电插头插入小车尾部的充电插座，开启充电器电源。小车顶部红色充电灯亮，表示充电过程正常。当充电器上的绿色指示灯亮，表示小车充电完成。可以将充电器拔下。 （7）小车运行时，如出现小车出轨、四个白色报警灯亮等异常情况。请手动按下“取消”键紧急停车或按下紧停按钮关闭小车电源。在关闭小车电源后将小车推回导引轨道重新运行。小车内部提供出轨保护电路，当小车离开轨道运行2秒后，自动停止运行，同样需要关闭小车电源后，将小车推回轨道运行。

智能小车报告分析

智能小车报告分析 Company number：【WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998】

智能小车（红外版）项目报告 目录 一、引言 ------------------------------1 二、总体方案 ------------------------------1 三、电路与程序设计 ------------------------------4 四、小车调试方案和调试结果 ------------------------------8 五、遇到的问题和解决方案 -------------------------------9 六、工程管理方案 -------------------------------10 七、总结和体会 -------------------------------10 一、引言 智能，即可以按照预先设定的模式在一个环境中运行，不需要人为的管 理。智能小车就是其中一个体现。本文的智能小车设有自动避障和自动循迹的 功能。其中避障的实现需要注意当小车与障碍物之间距离小于某一数值时，车

通过电动机转向；寻迹的实现则需要通过车底部的光电传感器检测行驶方向是否偏离黑线，再通过电动机调整运行方向。 小车系统以STC89C52单片机为系统控制处理器；采用红外传感获取轨道及障碍物的信息，来对小车的方向和速度进行控制。此外，对整个控制软件进行设计和程序的编制以及程序的调试，并最终完成软件和硬件的融合，实现小车的预期功能。 二、总体方案 本小组设计的智能小车的控制机制是：以STC89C52单片机为控制核心的智能循迹避障小车。采用红外探测法实现信号检测,通过红外发射管和接受管来感知给定黑色轨迹和障碍物,将感知的信号返回给单片机,然后单片机对不同信号进行区分,结合软件编程控制小车前进、后退、左转、右转,从而实现循迹避障功能,即在有轨迹的地方小车能沿轨迹行驶,当遇到障碍时小车能够自动避开。 1.实现功能 （1）寻迹功能 该智能小车在画有黑线的白纸“路面”上行驶，由于黑线和白纸对光线的反射系数不同，可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”一黑线。本车用了比较普遍的检测方法——红外探测法。红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号。 （2）避障功能

基于单片机的智能寻迹小车毕业设计

基于单片机的智能寻迹小车毕业设计 系统主要由红外避障模块、声控模块、光电寻迹、电机驱动及语音播报模块组成。 采用P89V51单片机作为智能小车控制核心。系统能实现对线路进行寻迹，小 车可以 前进或后退，遇到障碍物可以自行停止并可以实现反向运行，系统可以利用声 音控 制小车的启停。整个系统小巧紧凑，控制准确，性价比高，人机互动性好。 P89V51单片机；红外避障；线路寻迹；直流减速电机 ABSTRACT System is mainly by infrared obstacle avoidance module, voice module, opto-electronics and motor drive tracing module. Used as a single- chip smart car P89V51 control core. System can realize the tracing lines, cars can go forward or backward, encountered obstacles can stop and reverse operation can be achieved, the system can use voice to control the start and stop car. Compact the entire system to control the accurate, cost-effective, good human-computer interaction. KEYWORD: P89V51MCU;Infrared obstacle avoidance；Tracing；DC motor speed 1

小车车架设计说明书

毕业设计 说明书 题目名称：小车车架设计 院系名称：机械工程系焊接及自动化班级：焊接11.1班 学生姓名： 指导教师：韩天判 2013年6月7日

摘要 本设计课题是关于小型车的车架设计。所设计的车架结构形式是前后等宽的边梁式车架，其中纵梁和横梁的截面形状都采用槽型，纵梁与横梁通过焊接连接。说明书详细阐明了小型汽车的方案论证：车架的设计要求、车架结构的确定、车架宽度的确定、车架纵梁形式的确定、车架横梁形式的确定、车架纵梁与横梁连接形式的确定、车架的受载分析。 关键词：小车、车架、设计

1 绪论 1.1概述 汽车车架是整个汽车的基体，是将汽车的主要总成和部件连接成汽车整体的金属构架，对于这种金属构架式车架，生产厂家在生产设计时应考虑结构合理，生产工艺规范，要采取一切切实可行的措施消除工艺缺陷，保证它在各种复杂的受力情况下不至于被破坏。 车架作为汽车的承载基体，为货车、中型及以下的客车、中高级和高级轿车所采用，支撑着发动机离合器、变速器、转向器、非承载式车身和货箱等所有簧上质量的有关机件，承受着传给它的各种力和力矩。为此，车架应有足够的弯曲刚度，以使装在其上的有关机构之间的相对位置在汽车行驶过程中保持不变并使车身的变形最小；车架也应有足够的强度，以保证其有足够的可靠性与寿命，纵梁等主要零件在使用期内不应有严重变形和开裂。车架刚度不足会引起振动和噪声，也使汽车的乘坐舒适性、操纵稳定性及某些机件的可靠性下降。 本说明书只是叙述非承载式车身结构形式中单独的车架系统。承载式汽车，前、后悬架装置，发动机及变速器等传动系部件施加的作用力均由车架承受，所以，车架总成的刚性、强度及振动特性等几乎完全决定了车辆整体的强度、刚度和振动特性。设计时在确保车架总成性能的同时，还应对车架性能和匹配性进行认真的研究。车架结构很多都是用电弧焊焊接而成，容易产生焊接变形。在设计方面对精度有要求的部位不得出现集中焊接，或者从部件结构方面下工夫，尽量确保各个总成的精度。另外，与其他焊接方法相对比，采用电弧焊的话，后端部容易出现比较大的缺口，出现应力集中现象。所以，应对接头位置和焊接端部进行处理。 车架受力状态极为复杂。汽车静止时，它在悬架系统的支撑下，承受着汽车各部件及载荷的重力，引起纵梁的弯曲和偏心扭转（局部扭转）。如汽车所处的路面不平，车架还将呈现整体扭转。汽车行驶时，载荷和汽车各部件的自身质量及其工作载荷（如驱动力、制动力和转向力等）将使车架各部件承受着不同方向、不同程度和随机变化的动载荷，车架的弯曲、偏心扭转和整体扭转将更严重，同时还会出现侧弯、菱形倾向，以及各种弯曲和扭转振动。同时，有些装置件还可能使车架产生较大的装置载荷。 随着计算机技术的发展，在产品开发阶段，对车架静应力、刚度、振动模态以至动应力和碰撞安全等已可进行有限元分析，对其轻量化、使用寿命，以及振动和噪声特性也可以做出初步判断，为缩短产品开发周期创造了有利条件。

无碳小车说明书完

无碳小车 设计说明书 2011-5-20

目录 一：摘要;：……………………………………………… 二：引言：……………………………………………… 三：任务和要求……………………………………………… 3.1设计思路……………………………………………… 3.2基本原理……………………………………………… 四：方案设计及论证……………………………………………… 4.1机械方案设计……………………………………………… 4.1.1传动系统……………………………………………… 4.1.2转向系统......................................................4.2工艺方案设计 (7) 4.3小车整体及外观设计 (8) 4.4最终方案 (8) 五：材料及成本分析 5.1小车整体材料种类 (9) 5.2小车各部位材料选择 (9) 5.3小车经济成本分析 (9) 六：参考文献……………………………………………… 七：无碳小车徽标………………………………………………

摘要 是依据竞赛命题主题“无碳小车”，提出一种“无碳”方法，带动小车的运行，即给定一重力势能，根据能量转换原理，设计了一种可将该重力势能转化为机械能并用来驱动小车行走的装置。该自行小车在前行时能够自动避开赛道上设置的障碍物（每间隔1米，放置一个直径为20mm，高为200mm的弹性障碍圆棒）。此模型最大的特点是将重力势能转化为齿轮的转动，进而根据大小齿轮的粘合带动驱动轮和转向轮，从而按照规定的路线完成任务。本文将对无碳小车模型的设计过程，结构功能特点等进行详细的介绍。 关键词：无碳小车齿轮粘合驱动轮转向轮安全高效方便灵活创新理念。

小牛车智能后视镜使用说明书

智能后视镜车载导航仪 用户使用手册 警告 驾驶者不得在行驶中操作本产品！由于驾驶者在驾驶时违规操作而造成的一切后果，均与本公司无关！ 驾驶者严禁在加油站使用本产品，包含收音/蓝牙/影像等应用操作！ 非合法授权资质工程师进行本机的安装、拆卸以及自行拆开主机而造成的任何后果，本公司均不承担任何责任！

目录 智能后视镜车载导航仪 (1) 用户使用手册 (1) 前言 (2) 一、系统概述 (3) 1.1系统功能概述 (4) 1.2使用注意事项 (5) 二、基本操作 (6) 2.1 开关机 (6) 2.1.1 开机 (6) 2.1.2关机 (6) 2.2 系统主界面 (6) 2.3 语音助手 (7) 2.4 智能导航 (9) 2.5 行车记录 (10) 2.5.1 行车记录 (10) 2.5.2 锁定保护 (11) 2.6 雷达测速 (12) 2.7 一键导航 (13) 2.8媒体应用 (14) 2.9 蓝牙电话 (15) 2.9.1启动 Bluetooth 应用 (15) 2.9.2蓝牙配对 (16) 2.9.3 蓝牙通讯录 (16) 2.9.4 拨号 (16) 2.10 蓝音牙乐 (17) 2.11通用设置 (18) 2.12 应用程序界面 (19) 2.13倒车后视 (21) 2.14 音效设置 (20) 2.15 FM发射 (22) 2.16 数据连接 (23) 2.17图片浏览 (23)

2.18 第三方软件安装 (24) 2.19 文件浏览器 (25) 三、常见故障排除 (25) 四、系统升级 (26) 前言 ?欢迎使用智能后视镜车载导航终端。 ?我公司保留对此《使用手册》的最终解释权。 ?本产品有任何变动，恕不另行通知。不便之处，敬请原谅！ ?请用户将重要资料进行备份，因资料遗失造成的损失，本公司不承担任何责 任。 ?本手册已经过仔细核对，但不排除有少量文字错误的可能性，如发现，请联 系本公司。 ?由于交通建设的发展，可能出现导航电子地图数据与实际交通指示不完全一 致的情况，请您务必遵照道路现状、现地标志等交通规则行驶。我们不建议您在汽车驾驶过程中查看或操作导航仪。由于使用导致的交通意外及造成的各种损失，本公司不承担任何责任。 ?本手册中的图片仅供参考，请以实物为准。

智能循迹小车详细制作过程

（穿山乙工作室）三天三十元做出智能车 基本设计思路： 1.基本车架（两个电机一体轮子+一 个万向轮） 2.单片机主控模块 3.电机驱动模块（内置5V电源输出） 4.黑白线循迹模块 0.准备所需基本元器件 1）.基本二驱车体一台。（本课以穿山乙推出的基本车体为 例讲解） 2）.5x7cm洞洞板、单片机卡槽、51单片机、石英晶体、红 色LED、1K电阻、10K排阻各一个；2个瓷片电容、排针40 个。 3）.5x7cm洞洞板、7805稳压芯片、红色LED、1K电阻各一 个；双孔接线柱三个、10u电解电容2个、排针12个、9110 驱动芯片2个。 4）.5x7cm洞洞板、LM324比较器芯片各一个；红外对管三 对、4.7K电阻3个、330电阻三个、红色3mmLED三个。 一、组装车体

（图中显示的很清晰吧，照着上螺丝就行了） 二、制作单片机控制模块 材料：5x7cm洞洞板、单片机卡槽、51单片机、石英晶体、红色LED、1K电阻、10K排阻各一个；2个瓷片电容、排针40个。 电路图如下，主要目的是把单片机的各个引脚用排针引出来，便于使用。我们也有焊接好的实物图供你参考。（如果你选用的是STC98系列的单片机在这里可以省掉复位电路不焊，仍能正常工作。我实物图中就没焊复位）

三、制作电机驱动模块 材料：5x7cm洞洞板、7805稳压芯片、红色LED、1K电阻各一个；双孔接线柱三个、10u电解电容2个、排针12个、9110驱动芯片2个。 电路图如下，这里我们把电源模块与驱动模块含在了同一个电路板上。因为电机驱动模块所需的电压是+9V左右（6—15V 均可），而单片机主控和循迹模块所需电压均为+5V。 这里用了一个7805稳压芯片将+9V电压稳出+5V电压。

汽车理论课程设计汇本说明书

海南大学 《汽车理论》 课程设计说明书 题目：汽车动力性计算 学号：20140507310069 姓名：郭东东 年级：2014级 学院：机电工程学院 系别：汽车系 专业：车辆工程 指导教师：张建珍 完成日期：2017年6月1日

目录 1. 题目要求 (1) 1.1. 题目要求 (3) 1.2. 车型参数 (4) 2. 计算步骤 (5) 2.1. 绘制功率外特性和转矩外特性曲线 (5) 2.2. 绘制驱动力——行驶阻力平衡图 (7) 2.3. 绘制动力特性图 (11) 2.4. 绘制加速度曲线和加速度倒数曲线 (14) 2.5. 绘制加速时间曲线 (21) 2.5.1. 二挡原地起步连续换挡加速时间曲线 (22) 2.5.2. 最高档和次高档超车加速时间 (26) 3. 结论分析 (32) 3.1. 汽车的最高车速u amax (32) 3.2. 汽车的加速时间t (32) 3.3. 汽车能爬上的最大坡度i max (33) 4. 心得体会 (33) 参考资料34

1.题目要求 1.1.题目要求 （1）根据书上所给的发动机使用外特性曲线拟合公式，绘制功率外特性和转矩外特性曲线； （2）绘制驱动力---行驶阻力平衡图； （3）绘制动力特性图； （4）绘制加速度时间曲线和加速度倒数曲线； （5）绘制加速时间曲线，包括原地起步连续换挡加速时间和最高档和次高档加速时间、加速区间（初速度和末速度）按照国家标准 GB/T12543-2009规定选取，并在说明书中具体说明选取； （6）对动力性进行总体评价。

1.2.车型参数 汽车发动机使用外特性-n曲线的拟合公式为 式中，T q为发动机转矩（N·m）；n为发动机转速（r/min）。 发动机的最低转速n min=600r/min，最高转速n max=4000r/min 装载质量2000kg 整车装备质量1800kg 总质量3880kg 车轮半径0.367m 传动系机械效率ηT=0.84 滚动阻力系数f=0.016 空气阻力系数×迎风面积C D A=2.77m2 主减速器传动比i0=5.97 飞轮转动惯量I f=0.218kg·m2 二前轮转动惯量I W1=1.798kg·m2

北斗星用户手册(汽车使用手册)

前言 ■欢迎您选购使用北斗星牌系列汽车！ ■为使您正确使用和保养北斗星系列汽车，我们为您编制了本手册。本手册应该视为车辆的一部分，其中涉及到车辆使用中的安全、操作以及维护方面的重要内容，所以请您务必仔细阅读。当您的汽车转让时，请将本手册和车辆一并转让给下一个用户。 ■产品的设计、生产状态会随时间的推移不断改进，而用户手册难以随时修订改印。因此，您在使用过程中如遇有与本书不一致的地方，整车状态以实际装车为准，其有关使用说明可向经销商咨询。■本手册中采用了“警告”、“小心”、“注意”等字样对于不同的内容进行了提示，分别代表如下：“警告”——表示应避免的会危及车辆或（和）人身安全的事项； “小心”——表示应避免的会损坏车辆机件的事项； “注意”——表示为使检修方便而必须遵守的事项。 ■感谢您选购使用本车，欢迎您提出宝贵的意见或建议。

目录 一、概述 二、车辆的识别标记 三、车辆的主要技术规格 四、驾驶前须知 五、控制开关、机构、设备 六、驾驶要领 七、保养与检查 八、车辆与维护 九、故障及应急措施

一.概述 ■本手册适用车型： 具有结构紧凑、机动灵活、安全舒适、经济实用等特点，并符合各项国家法规。 ■本车为您提供了宽敞的乘坐空间和物品存放区。无论您是携家旅游，还是出门购物，本车都是您最满意的选择。同时，该车较短的车身长度，为您在拥挤的城市中行车提供极大的机动性。 ■短头结构的车身，既增加您的视野又符合国家现行碰撞法规，可让您安心驾驶。车上配备的安全带、选装的前排双安全气囊和ABS防抱死制动系统都为您的乘车安全提供最大保护。 ■优良的发动机管理系统对发动机的工作进行精确控制，不仅使汽车的排放污染物数量大大地降低，而且使汽车具有良好的起动性能、驾驶性能、加速性能、燃油经济性，让您充分享受驾驶乐趣并提高工作效率。先进的前后悬挂系统，同时也提供了舒适的减振效果。 ■本车配备了暖风系统、空调（冷气）系统，无论是在烈日炎炎的夏季还是在严寒的冬季，它都可为您提供满意的环境舒适度。 ■本车设置5个车门，既方便乘客上下车，又方便少量物品的装卸。通过适当调整座椅，更可以搭载较大物品。 ■北斗星牌系列汽车，是一种理想的多用途交通运输工具。它不但适合于家庭用车，也可用于城市、经济发达乡镇的客运和少量物品的短途运输。其融舒适性、安全性、机动性和经济性为一体的设计和先进的性能，是您工作、休闲的满意选择。

智能循迹小车___设计报告

智能循迹小车设计 专业：自动化 班级：自动化132 姓名：罗植升莫柏源梁桂宾 指导老师： 2014年4月——2010年6月 摘要：

本课题是基于STC89C52单片机的智能小车的设计与实现，小车完成的主要功能是能够自主识别黑色引导线并根据黑线走向实现快速稳定的寻线行驶。小车系统以 STC89C52单片机为系统控制处理器；采用红外传感获取赛道的信息，来对小车的方向和速度进行控制。此外，对整个控制软件进行设计和程序的编制以及程序的调试，并最终完成软件和硬件的融合，实现小车的预期功能。 引言

当今世界，传感器技术和自动控制技术正在飞速发展，机械、电气和电子信息已经不再明显分家，自动控制在工业领域中的地位已经越来越重要，“智能”这个词也已经成为了热门词汇。现在国外的自动控制和传感器技术已经达到了很高的水平，特别是日本，比如日本本田制作的机器人，其仿人双足行走已经做得十分逼真，而且具有一定的学习能力，还据说其智商已达到6岁儿童的水平。 作为机械行业的代表产品—汽车，其与电子信息产业的融合速度也显著提高，呈现出两个明显的特点：一是电子装置占汽车整车（特别是轿车）的价值量比例逐步提高，汽车将由以机械产品为主向高级的机电一体化方向发展，汽车电子产业也很有可能成为依托整车制造业和用车提升配置而快速成为新的增长点；二是汽车开始向电子化、多媒体化和智能化方向发展，使其不仅作为一种代步工具、同时能具有交通、娱乐、办公和通讯等多种功能。 无容置疑，机电一体化人才的培养不论是在国外还是国内，都开始重视起来，主要表现在大学生的各种大型的创新比赛，比如：亚洲广播电视联盟亚太地区机器人大赛（ABU ROBCON）、全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛等众多重要竞赛都能很好的培养大学生对于机电一体化的兴趣与强化机电一体化的相关知识。但很现实的状况是，国内不论是在机械还是电气领域，与国外的差距还是很明显的，所以作为机电一体化学生，必须加倍努力，为逐步赶上国外先进水平并超过之而努力。 为了适应机电一体化的发展在汽车智能化方向的发展要求，提出简易智能小车的构想，目的在于：通过独立设计并制作一辆具有简单智能化的简易小车，获得项目整体设计的能力，并掌握多通道多样化传感器综合控制的方法。所以立“智能循迹小车”一题作为尝试。 此项设计是在以杨老师提供的小车为基础上，采用AT89C52单片机作为控制核心，实现能够自主识别黑色引导线并根据黑线走向实现快速稳定的寻线行驶。

汽车设计说明书_-)K

目录 目录 (1) 摘要 (3) 1 汽车的总体设计 (1) 1.1汽车总体设计的一般顺序 (1) 1.2布置形式 (4) 1.3轴数选择 (4) 1.4驱动形式的选择 (4) 2 载货汽车主要技术参数的确定 (5) 2.1 汽车质量参数的确定 (5) 2.1.1汽车载荷质量的确定 (5) 2.1.2 整车整备质量的预估 (5) 2.1.3 汽车总质量的确定 (5) 2.1.4 汽车的轴荷分配 (5) 2.2汽车主要尺寸的确定 (5) 2.2.1汽车的主要尺寸 (5) 2.2.2 汽车的外廓尺寸 (6) 2.3汽车主要性能参数的确定 (6) 2.3.1 汽车动力性参数的确定 (6) 2.3.2 汽车燃油经济性参数的确定 (6) 2.3.3 汽车通过性性参数的确定 (6) 3 货汽车主要部件的选择及布置 (7) 3.1 发动机的选择与布置 (7) 3.1.1 发动机型式的选择 (7) 3.1.2 发动机主要性能指标的选择 (7) 3.2轮胎的选择 (10) 3.3离合器的选择 (10) 3.4万向传动轴的选择 (10) 3.5主减速器的选择 (10) 4 总体布置的计算 (11) 4.1 轴荷分配及质心位置计算 (11) 4.1.1平静时的轴荷分配及质心位置 (11) 4.1.2 水平路面上汽车满载行驶时各轴的最大负荷计算 (13) 4.1.3 制动时各轴的最大负荷计算 (14) 4.2 驱动桥主减速器传动比的选择 (15) 4.3 变速器传动比的选择 (15) 4.3.1 变速器一档传动比的选择 (15) 4.3.2 变速器档数和各档传动比的选择 (15) 5 汽车动力性及燃油经济性计算 (17) 5.1 汽车动力性能的计算 (17) 5.1.1驱动平衡的计算 (17) 5.1.2动力特性的计算 (19) 5.2功率平衡计算 (22)

车辆使用说明

车辆使用 1范围 适用于公司各部门办公用车的申请、调度及使用 2控制目标 2.1确保公司车辆使用均为办公所需，而且具有合理化与规范化 2.2确保为公司各部门的业务提供及时、完善的用车服务 3主要控制点 3.1部门用车应该根据车辆的标准经部门经理、主管副总或总经理的的审批 3.2办公室主任根据用车规定审批部门签批的车辆使用申请 3.3车辆使用人在用车之后需要在用车登记单上签署车辆服务反馈 4特定政策 4.1鼓励各部门业务用车提前48小时进行预定，但是不得晚于用车前24小时 4.2部门使用公司车辆，应该支付相应费用，小车费用计算方法：基本成本（公里数× 单价）＋紧急定车附加费，车辆单价由财务部负责计算 4.3车辆的折旧费、司机工资、修理费、保险费、养路费、汽油费等成本打入车辆租借 费用，折合成每公里单价，向各用车单位收取（具体单价示例见附表） 4.4用车部门自己承担使用车辆而产生的过路过桥费、出车津贴、停车费等费用 4.5对于紧急用车，可由公司领导、办公室主任电话通知车队队长派车，事后补办相关 手续，但是应该支付一定的紧急定车附加费 4.6对于紧急用车，若办公室主任无法及时审核车辆使用申请表，可授权他人

4.7紧急定车附加费用计算如下：r临时定车在原有单价的基础上加收一定比例的紧急 附加费，比例如下：提前12小时－－3％，提前8小时－－6％，提前4小时－－10％，提前2小时－－15％，提前1小时－－20％，提前30分钟－－25％，提前15分钟－－30％ 4.8一般用车由车队队长根据用车标准安排车型种类，有特殊要求的应经办公室主任审 批在车辆使用申请表上注明 4.9车辆使用人根据工作需要，确需改变目标和路线的要事先向办公室主任申请，同意 后方可实施 4.10夜间确保至少有一辆车，为两公司的生产服务，须做到随叫随到 4.11神马实业股份有限公司的办公用车交由集团公司一并管理 5车辆使用流程C-15-05-001

智能小车说明书

智能小车说明书 公司内部编号：（GOOD-TMMT-MMUT-UUPTY-UUYY-DTTI-

基于STC12C5A60S2 单片机智能 轮式小车设计 摘要：以STC12C5A60S2 单片机为核心，由主控模块、传感器模块、电机驱动模块等组成，完成路面信息检测、循迹，寻找火源，直流电机控制等功能。路面信息检测、循迹采用红外光电寻迹传感器判断接收地面反射光线的方式反馈，通过高低电平来进行路面检测、路径判断；寻找火源采用火焰传感器判断火源所在方位；电机直流驱动则用来保证小车以最快的速度行驶。 关键词：智能小车、STC12C5A60S2 单片机、红外传感器、循迹传感器、碰撞传感器、直流电机 目录

引言 只能作为现代社会的新产物是以后的发展方向。它可以按照预先设定的模块在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或更高的目标。 本次设计一智能小车，小车能够沿着特定轨迹行驶，躲避障碍物并能准确寻找到火源，发出警告功能。在此过程中要通过单片机和各种传感器实现小车的前进、后退、左转和右转等基本操作。通过这些基本功能再加上相关的传感器实现具有特定功能的智能小车。这里在履带式小车上加装红外反射、循迹、火焰传感器，在STC12C5A60S2 单片机的管理和相关程序的控制下，能完成自动循迹及在复杂地形的迷宫中寻找出路的功能。 作品可以作为高级智能玩具，也可以作为大学生学习嵌入式控制的强有力的应用实例，该系统将会有更广阔的开发前景。

一．总体设计方案 设计方案论证 本次设计采用红外传感器来判定前方障碍的有无，使小车遇到障碍物时能即使的避免的功能；采用火焰传感器来实现寻找火源的功能；采用红外寻迹传感器来实现小车沿黑线前进的寻迹功能；采用STC12C5A60S2单片机来控制小车的各项基本操作。 方案的总体设计框图 本次创新设计所用到的硬件模块有：中央处理器模块、传感器模块、直流 电机驱动模块、调试电路模块。 中央处理器模块 本文采用的STC12C5A60S2单片机是宏晶科技生产的单时钟/机器周期(1T)的单片机，是高速/低功耗/超强抗干扰的新一代8051单片机，指令代码完全兼容传统8051,但速度快8-12倍。内部集成MAX810专用复位电路,2路PWM,8路高速10位A/D转换(250K/S),针对电机控制，强干扰场合。

智能循迹避障小车方案设计书

封面

作者：PanHongliang 仅供个人学习 目录 摘要………………………………………………………………………………………2 ABSTRACT………………………………………………………………………………

…2 第一章绪论 (3) 1.1智能小车的意义和作用 (3) 1.2智能小车的现状 (3) 第二章方案设计与论证 (4) 2.1 主控系统 (4) 2.2 电机驱动模块 (4) 2.3 循迹模块 (6) 2.4 避障模块 (7) 2.5 机械系统 (7) 2.6电源模块 (8) 第三章硬件设计 (8) 3.1总体设计 (8) 3.2驱动电路 (9) 3.3信号检测模块 (10) 3.4主控电路 (11) 第四章软件设计 (12) 4.1主程序模块 (12) 4.2电机驱动程序 (12) 4.3循迹模

块 (13) 4.4避障模块 (15) 第五章制作安装与调试 (18) 结束语 (18) 致谢……………………………………………………………………………………… 19 参考文献 (19) 智能循迹避障小车 摘要：利用红外对管检测黑线与障碍物，并以STC89C52单片机为控制芯片控制电动小汽车的速度及转向，从而实现自动循迹避障的功能。其中小车驱动由 L298N驱动电路完成，速度由单片机输出的PWM波控制。 关键词：智能小车；STC89C52单片机； L298N；红外对管 Intelligent tracking and obstacle-avoid car Abstract：Based infrared detection of black lines and theroad obstacles, and use a STC89C52 MCU as the controlling core for the speed and direction, A electronic drived, which can automatic track and avoid the obstacle, was designed and fabricated. In which, the car is drived by the L298N circuit, its speed is controlled by the output PWM signal from the STC89C52. Keywords: Smart Car。STC89C52 MCU。L298N。Infrared Emitting Diode 第一章绪论 1.1智能小车的意义和作用 自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。 随着科学技术的发展，机器人的感觉传感器种类越来越多，其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航系统，对于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当发达，而基于图像的理解技术还很落后，机器视觉需要通过大量的运算也只能识别一些结构化环境简单的目标。视

CG1_30型小车式气割机使用说明书

CG1-30型小车式气割机使用说明书 一.气割机外形图（单割炬） 二.主要技术规 1.技术特性 （1）外形尺寸重量 机身外形尺寸（长*宽*高）430*230*240mm 总重量 28.5kg 机体重量 14.7kg 割嘴重量 0.15kg*3 （3件）

焊炬重量 2.7kg （1组） 凸导轨重量 6.2kg*2 （2根） 凹导轨重量 6kg （1根） 电源线 10m 半径杆重量 1.45kg （2）切割围： 切割板材厚度 5-70mm(调换4#、5#割嘴，切割厚度可达150mm) 机器调速围 50-750mm/min(无级调速） 切割圆周直径最小200mm 最大2000mm （3）导轨型式： 本机有凸型和凹型导轨两种型式，用户根据驱动轮的型式可任意选配一种。 （4）电动机： 采用直流伺服电机型号S261 电源电压220伏电流0.5安 工作电压110伏转速3600-4600r/min 功率24瓦 （5）本机随机配置GO21-3号割嘴，其余割炬另行购买。 2.使用割据规格表：

三.用途 本机系使用中压乙炔和高压氧气切割厚度大于8mm的钢板作直线切割为主的多用机器，同时也能作大于φ200mm的圆周切割以及斜面、V形切割，另外可利用附加装置和机身的动力，可作火焰淬火，塑料焊接等工艺。 切割表面的粗糙度可以达到12.5 ，在一般情况下切割后可不再进行表面切削加工。 本机结构紧凑操纵方便，使用安全，所需的辅助时间短，可以收到良好的经济效果。 该机适用于造船工业、桥梁及重型机械工业，也适用于其他大、中、小型工厂切割钢板之用。 注：本机可选用GO3割嘴，使用丙烷气切割。 四.各部件结构简介 1.机身采用铝合金制成，具有重量轻、强度高及耐腐蚀等优点。 2.电机及减速机构 该机采用S261直流伺服电机驱动，外形尺寸小且经久耐用，可作顺逆方向旋转。输出功率为24瓦，它直接与齿轮减速机构相连接，以带动滚轮转动。

车辆智能调度系统设计说明书

车辆智能调度系统设计说明书

目录 第一章、前言 (3) 第二章、系统设计原则 (3) 2.1技术先进 (4) 2.2功能丰富 (4) 2.3可扩充性强 (4) 2.4定位精度高 (5) 2.5安全性好 (5) 2.6通信体制的优越性 (5) 第三章、系统组成 (6) 3.1系统网络结构 (6) 3.2系统组成框图及工作方式 (8) 3.2.1总控中心 (8) 3.2.2分控中心 (9) 3.2.3车载终端设备： (10) 第四章、系统特点及功能 (10) 4.1系统主要特点 (10) 4.1.1电子地图显示 (12) 4.1.2通信系统 (12) 4.1.3地理信息数据库 (12) 4.1.4 GPS系统 (13) 4.2系统主要功能 (13) 4.2.1 GPS导航定位功能 (13) 4.2.2安全监控功能 (14) 4.2.3其它功能 (14) 第五章、系统技术指标 (15) 5.1主要功能及接口 (15) 5.2无线接口特性 (15) 5.3 GPS接口特性 (16) 5.4视频编码特性 (17) 5.5管理接口 (17) 5.6数据通道（串口） (17) 5.7电气及物理特性 (17) 第六章、系统主要设备及软件 (18) 6.1车载终端设备 (18) 6.2车载配套设备 (18) 6.3服务器软件运行信息 (19) 6.4客户端软件运行信息 (19) 第七章、系统维护及可靠性 (21)

第一章、前言 为了更好地以科学手段解决车辆的安全管理，首先必须要依赖于一个覆盖全国的移动通信网，使调度管理中心能瞬时与移动的车辆建立联系，其次要依赖于定位系统，使调度管理中心能随时监控车辆的位置及安全情况，保证整个车队车辆正常运转。 GPS技术、GPRS/CDMA技术、GIS技术和网络技术相结合，为上述问题的解决提供了完整的技术方案。 车辆运营智能调度系统是一个基于GPRS/CDMA数字移动通信网，利用GPRS/CDMA的无线数据业务作为GPS卫星定位信息传输的无线平台系统，它的组成包括：全球卫星定位GPS系统、无线移动车载终端及相应的外扩设备、信息接口及接口系统等部分。 FreeTalk-F9000系列产品，是国内首款，车载全国对讲带定位的系统，设备可以全国范围内无线对讲，不受距离限制，可使许多人同时彼此交流。音质清晰，语音传递快捷，没有延迟，即时沟通，一呼百应，全国对讲没有漫游，经济实用，不产生任何语音费用。用户容量大，可以任意分组通讯，方便快捷，轻松实现全国范围信息交流。主要用于团体车队间的联络及车队的指挥管理调度，大大提高沟通效率和处理突发事件的快速响应能力。 第二章、系统设计原则 车辆运营智能调度系统的设计原则为全面规划，易于扩展，确保系统的先进性，一致性、兼容性和易扩充性，并能够保证用户投资小、见效快、安全实用可靠。提高企业的办事效率，降低事故率，控制运营成本。 本系统采用GPS 与GPRS/CDMA相结合的方式，具有：技术先进、对讲速度快、功能丰富、可扩充性强、定位精度高、安全性好等优点。其主要特点如下：

智能循迹小车总体设计方案

智能循迹小车总体设计方案 整体设计方案 本系统采用简单明了的设计方案。通过高发射功率红外光电二极管和高灵敏度光电晶体管组成的传感器循迹模块黑线路经，然后由AT89S52通过IO口控制L298N驱动模块改变两个直流电机的工作状态，最后实现小车循迹。 系统设计步骤 （1)根据设计要求，确定控制方案； （2)将各个模块进行组装并进行简单调试； （3)画出程序流程图，使用C语言进行编程； （4)将程序烧录到单片机内； （5)进行调试以实现控制功能。 系统基本组成 智能循迹小车主要由AT89S52单片机电路、循迹模块、L298N驱动模块、直流电机、小车底板、电源模块等组成。 (1)单片机电路：采用AT89S52芯片作为控制单元。AT89S52单片机具有低成本、高性能、抗干扰能力强、超低功耗、低电磁干扰，并且与传统的8051单片机程序兼容，无需改变硬件，支持在系统编程技术。使用ISP可不用编程器直接在PCB板上烧录程序，修改、调速都

方便。 （2）循迹模块：采用脉冲调制反射红外发射接收器作为循迹传感器，调制信号带有交流分量，可减少外界的大量干扰。信号采集部分就相当于智能循迹小车的眼睛，有它完成黑线识别并产生高、低平信号传送到控制单元，然后单片机生成指令来控制驱动模块来控制两个直流电机的工作状态，来完成自动循迹。 （3）L298N驱动模块：采用L298N作为点击驱动芯片。L298N具有高电压、大电流、响应频率高的全桥驱动芯片，一片L298N可以分别控制两个直流电机，并且带有控制使能端。该电机驱动芯片驱动能力强、操作方便、稳定性好，性能优良。L298N的使能端可以外接电平控制，也可以利用单片机进行软件控制，满足各种复杂电路的需要。另外，L298N的驱动功率较大，能够根据输入电压的大小输出不同的电压和功率，解决了负载能力不够的问题。

无碳小车设计说明书(一等奖作品)

第二届全国大学生工程训练综合能力竞赛 无碳小车设计说明书 参赛者：龚雪飞鹏飞述亮 指导老师：朱政强戴莉莉 2011-1-16 摘要 第二届全国大学生工程训练综合能力竞赛命题主题为“无碳小车”。在设计小车过程中特别注重设计的方法，力求通过对命题的分析得到清晰开阔的设计思路；作品的设计做到有系统性规性和创新性；设计过程中综合考虑材料、加工、制造成本等给方面因素。我们借鉴了参数化设计、优化设计、系统设计等现代设计发发明理论方法；采用了MATLAB、PROE等软件辅助设计。

我们把小车的设计分为三个阶段：方案设计、技术设计、制作调试。通过每一阶段的深入分析、层层把关，是我们的设计尽可能向最优设计靠拢。 方案设计阶段根据小车功能要求我们根据机器的构成（原动机构、传动机构、执行机构、控制部分、辅助部分）把小车分为车架、原动机构、传动机构、转向机构、行走机构、微调机构六个模块，进行模块化设计。分别针对每一个模块进行多方案设计，通过综合对比选择出最优的方案组合。我们的方案为：车架采用三角底板式、原动机构采用了锥形轴、传动机构采用齿轮或没有该机构、转向机构采用曲柄连杆、行走机构采用单轮驱动实现差速、微调机构采用微调螺母螺钉。其中转向机构利用了调心轴承、关节轴承。 技术设计阶段我们先对方案建立数学模型进行理论分析，借助MATLAB分别进行了能耗规律分析、运动学分析、动力学分析、灵敏度分析。进而得出了小车的具体参数，和运动规律。接着应用PROE软件进行了小车的实体建模和部分运动仿真。在实体建模的基础上对每一个零件进行了详细的设计，综合考虑零件材料性能、加工工艺、成本等。 小车大多是零件是标准件、可以购买，同时除部分要求加工精度高的部分需要特殊加工外，大多数都可以通过手工加工出来。对于塑料会采用自制的‘电锯’切割。因为小车受力都不大，因此大量采用胶接，简化零件及零件装配。调试过程会通过微调等方式改变小车的参数进行试验，在试验的基础上验证小车的运动规律同时确定小车最优的参数。 关键字：无碳小车参数化设计软件辅助设计微调机构灵敏度分析 目录 摘要 (2) 一绪论 (5) 1.1本届竞赛命题主题 (5) 1.2小车功能设计要求 (5) 1.3小车整体设计要求 (6)