JOIN IN 学生用书1 Word List Starter Unit 1.Good afternoon 下午好 2.Good evening 晚上好 3.Good morning 早上好 4.Good night 晚安 5.Stand 站立 Unit 1 6.count [kaunt] （依次）点数 7.javascript:;eight [eit] 八 8.eleven [i'levn] 十一 9.four [f?:] 四 10.five [faiv] 五 11.flag [fl?g] 旗 12.guess [ges] 猜 13.jump [d??mp] 跳 14.nine [nain] 九 15.number ['n?mb?] 数字 16.one [w?n] 一 17.seven ['sevn] 七 18.six [siks] 六 19.ten [ten] 十 20.three [θri:] 三 21.twelve [twelv] 十二 22.two [tu:] 二 23.your [ju?] 你的 24.zero ['zi?r?u] 零、你们的 Unit 2 25.black [bl?k] 黑色26.blue [blu:] 蓝色 27.car [kɑ:] 小汽车 28.colour ['k?l?] 颜色 29.door [d?:] 门 30.favourite [feiv?rit]javascript:; 特别喜爱的 31.green [gri:n] 绿色 32.jeep [d?i:p] 吉普车 33.orange ['?:rind?] 橙黄色 34.pin k [pi?k] 粉红色 35.please [pli:z] 请 36.purple ['p?:pl] 紫色 37.red [red] 红色 38.white [wait] 白色 39.yellow ['jel?u] 黄色 Unit 3 40.blackboard ['bl?kb?:d] 黑板 41.book [buk] 书 42.chair [t???] 椅子 43.desk [desk] 桌子 44.pen [pen] 钢笔 45.pencil ['pensl] 铅笔 46.pencil case [keis] 笔盒 47.ruler ['ru:l?] 尺、直尺 48.schoolbag [sku:l] 书包 49.tree [tri:] 树 50.window ['wind?u] 窗、窗口 Unit 4 51.brown [braun] 棕色 52.cat [k?t] 猫
脐带间充质干细胞的研究进展 间充质干细胞（mesenchymal stem cells,MSC S ）是来源于发育早期中胚层 的一类多能干细胞[1-5]，MSC S 由于它的自我更新和多项分化潜能，而具有巨大的 治疗价值 ,日益受到关注。MSC S 有以下特点：(1)多向分化潜能，在适当的诱导条件下可分化为肌细胞[2]、成骨细胞[3、4]、脂肪细胞、神经细胞[9]、肝细胞[6]、心肌细胞[10]和表皮细胞[11, 12]；(2)通过分泌可溶性因子和转分化促进创面愈合；(3) 免疫调控功能，骨髓源（bone marrow ）MSC S 表达MHC-I类分子，不表达MHC-II 类分子，不表达CD80、CD86、CD40等协同刺激分子，体外抑制混合淋巴细胞反应，体内诱导免疫耐受[11, 15]，在预防和治疗移植物抗宿主病、诱导器官移植免疫耐受等领域有较好的应用前景；(4)连续传代培养和冷冻保存后仍具有多向分化潜能，可作为理想的种子细胞用于组织工程和细胞替代治疗。1974年Friedenstein [16] 首先证明了骨髓中存在MSC S ，以后的研究证明MSC S 不仅存在于骨髓中，也存在 于其他一些组织与器官的间质中：如外周血[17]，脐血[5]，松质骨[1, 18]，脂肪组织[1]，滑膜[18]和脐带。在所有这些来源中，脐血(umbilical cord blood)和脐带(umbilical cord)是MSC S 最理想的来源，因为它们可以通过非侵入性手段容易获 得，并且病毒污染的风险低，还可冷冻保存后行自体移植。然而，脐血MSC的培养成功率不高[19, 23-24]，Shetty 的研究认为只有6%，而脐带MSC的培养成功率可 达100%[25]。另外从脐血中分离MSC S ，就浪费了其中的造血干/祖细胞(hematopoietic stem cells/hematopoietic progenitor cells,HSCs/HPCs) [26, 27]，因此，脐带MSC S (umbilical cord mesenchymal stem cells, UC-MSC S )就成 为重要来源。 一．概述 人脐带约40 g, 它的长度约60–65 cm, 足月脐带的平均直径约1.5 cm[28, 29]。脐带被覆着鳞状上皮，叫脐带上皮，是单层或复层结构，这层上皮由羊膜延续过来[30, 31]。脐带的内部是两根动脉和一根静脉，血管之间是粘液样的结缔组织，叫做沃顿胶质，充当血管外膜的功能。脐带中无毛细血管和淋巴系统。沃顿胶质的网状系统是糖蛋白微纤维和胶原纤维。沃顿胶质中最多的葡萄糖胺聚糖是透明质酸，它是包绕在成纤维样细胞和胶原纤维周围的并维持脐带形状的水合凝胶，使脐带免受挤压。沃顿胶质的基质细胞是成纤维样细胞[32]，这种中间丝蛋白表达于间充质来源的细胞如成纤维细胞的，而不表达于平滑肌细胞。共表达波形蛋白和索蛋白提示这些细胞本质上肌纤维母细胞。 脐带基质细胞也是一种具有多能干细胞特点的细胞，具有多项分化潜能，其 形态和生物学特点与骨髓源性MSC S 相似[5, 20, 21, 38, 46]，但脐带MSC S 更原始，是介 于成体干细胞和胚胎干细胞之间的一种干细胞，表达Oct-4, Sox-2和Nanog等多
目录 一、kalman滤波简介 (1) 二、kalman滤波基本原理 (1) 三、Kalman滤波在运动跟踪中的应用的建模 (3) 四、仿真结果 (6) 1、kalman的滤波效果 (6) 2、简单轨迹的kalman的预测效果 (7) 3、椭圆运动轨迹的预测 (9) 4、往返运动归轨迹的预测 (10) 五、参数的选取 (11) 附录： (13) Matlab程序： (13) C语言程序： (13)
Kalman滤波在运动跟踪中的应用 一、kalman滤波简介 最佳线性滤波理论起源于40年代美国科学家Wiener和前苏联科学家Ｋолмогоров等人的研究工作，后人统称为维纳滤波理论。从理论上说，维纳滤波的最大缺点是必须用到无限过去的数据，不适用于实时处理。为了克服这一缺点，60年代Kalman把状态空间模型引入滤波理论，并导出了一套递推估计算法，后人称之为卡尔曼滤波理论。卡尔曼滤波是以最小均方误差为估计的最佳准则，来寻求一套递推估计的算法，其基本思想是：采用信号与噪声的状态空间模型，利用前一时刻地估计值和现时刻的观测值来更新对状态变量的估计，求出现时刻的估计值。它适合于实时处理和计算机运算。 Kalman滤波是卡尔曼(R.E.kalman)于1960年提出的从与被提取信号的有关的观测量中通过算法估计出所需信号的一种滤波算法。他把状态空间的概念引入到随机估计理论中，把信号过程视为白噪声作用下的—个线性系统的输出，用状方程来描述这种输入—输出关系，估计过程中利用系统状态方程、观测方程和白噪声激励(系统噪声和观测噪声)的统计特性形成滤波算法，由于所用的信息都是时域内的量，所以不但可以对平稳的一维随机过程进估计，也可以对非平稳的、多维随机过程进行估汁。 Kalman滤波是一套由计算机实现的实时递推算法．它所处理的对象是随机信号，利用系统噪声和观测噪声的统计特性，以系统的观测量作为滤波器的输入，以所要估计值(系统的状态或参数)作为滤波器的输出，滤波器的输入与输出之间是由时间更新和观测更新算法联系在一起的，根据系统方程和观测方程估计出所有需要处理的信号。所以，Kalman滤波与常规滤波的涵义与方法不同，它实质上是一种最优估计法。 卡尔曼滤波器是一个“optimal recursive data processing algorithm（最优化自回归数据处理算法），对于解决很大部分的问题，他是最优，效率最高甚至是最有用的 二、kalman滤波基本原理 Kalman滤波器是目标状态估计算法解决状态最优估计的一种常用方法具有计算量小、存储量低、实时性高的优点。实际应用中，可以将物理系统的运行过程看作是一个状态转换过程，卡尔曼滤波将状态空间理论引入到对物理系统的数学建模过程中来。其基本思想是给系统信号和噪声的状态空间建立方程和观测方程，只用信号的前一个估计值和最近一个观察值就可以在线性无偏最小方差估计准则下对信号的当前值做出最优估计。 设一系统所建立的模型为：
脐带血造血干细胞库管理办法（试行） 第一章总则 第一条为合理利用我国脐带血造血干细胞资源，促进脐带血造血干细胞移植高新技术的发展，确保脐带血 造血干细胞应用的安全性和有效性，特制定本管理办法。 第二条脐带血造血干细胞库是指以人体造血干细胞移植为目的，具有采集、处理、保存和提供造血干细胞 的能力，并具有相当研究实力的特殊血站。 任何单位和个人不得以营利为目的进行脐带血采供活动。 第三条本办法所指脐带血为与孕妇和新生儿血容量和血循环无关的，由新生儿脐带扎断后的远端所采集的 胎盘血。 第四条对脐带血造血干细胞库实行全国统一规划，统一布局，统一标准，统一规范和统一管理制度。 第二章设置审批 第五条国务院卫生行政部门根据我国人口分布、卫生资源、临床造血干细胞移植需要等实际情况，制订我 国脐带血造血干细胞库设置的总体布局和发展规划。 第六条脐带血造血干细胞库的设置必须经国务院卫生行政部门批准。 第七条国务院卫生行政部门成立由有关方面专家组成的脐带血造血干细胞库专家委员会（以下简称专家委
员会），负责对脐带血造血干细胞库设置的申请、验收和考评提出论证意见。专家委员会负责制订脐带血 造血干细胞库建设、操作、运行等技术标准。 第八条脐带血造血干细胞库设置的申请者除符合国家规划和布局要求，具备设置一般血站基本条件之外， 还需具备下列条件： （一）具有基本的血液学研究基础和造血干细胞研究能力； （二）具有符合储存不低于1 万份脐带血的高清洁度的空间和冷冻设备的设计规划； （三）具有血细胞生物学、HLA 配型、相关病原体检测、遗传学和冷冻生物学、专供脐带血处理等符合GMP、 GLP 标准的实验室、资料保存室； （四）具有流式细胞仪、程控冷冻仪、PCR 仪和细胞冷冻及相关检测及计算机网络管理等仪器设备； （五）具有独立开展实验血液学、免疫学、造血细胞培养、检测、HLA 配型、病原体检测、冷冻生物学、 管理、质量控制和监测、仪器操作、资料保管和共享等方面的技术、管理和服务人员； （六）具有安全可靠的脐带血来源保证； （七）具备多渠道筹集建设资金运转经费的能力。 第九条设置脐带血造血干细胞库应向所在地省级卫生行政部门提交设置可行性研究报告，内容包括：
Join in 小学五年级英语教案 介休市宋古二中上站小学庞汝君 Unit 6 Friends 单元目标： 1、单词：sport music kite cap car book dog cat rat frog spider butterfly 2、句型：Who is your best friend ? （重点） How old is he ? When is his birthday ? What’s his favourite food ? 3、段落：介绍自己的好朋友 My best friend’s name is Toby . He is ten years old . His favourite colour is red . His birthday is in May . He has got a dog . 4、语法：第三人称的人称代词和物主代词（难点） 他he 他的his 她she 她的her 一般现在时第三人称单数动词+s
5、故事：Emma , Jackie and Diana . Are you all right ? What’s the matter ? Don’t be silly . We can play together . The first class 一、教学目标： 两个句型1、Who is your best friend ? 2、How old is he ? 二、教学过程： 1、Talk about your best friend . （1）教师说句子Who is your best friend ? My best friend is Anna. 让学生先领会句子的意思，然后模仿， 小组练习对话并上台表演。 （2）第二个句子How old is he ? He is nine years old . 象上面一样练习，等到学生掌握后把两个问句连起来做 问答操练。
五年级下英语月考试卷-全能练考-Join in剑桥英语 姓名：日期：总分：100 一、根据意思，写出单词。（10′） Fanny:Jackie, ________[猜] my animal,my ________最喜欢的 animal.OK? Jackie:Ok!Mm…Has it got a nose? Fanny:Yes,it’s got a big long nose,…and two long ________[牙齿]. Jackie:Does it live in ________[美国]? Fanny:No,no.It lives ________[在] Africa and Asia. Jackie:Can it ________[飞]? Fanny:I’m sorry it can’t. Jackie:Is it big? Fanny:Yes,it’s very big and ________[重的]. Jackie:What ________[颜色] is it?Is it white or ________[黑色]? Fanny:It’s white. Jackie:Oh,I see.It’s ________[大象]. 二、找出不同类的单词。（10′） （）1 A.sofa B.table C.check （）2 A.noodle https://www.doczj.com/doc/0716116045.html,k C.way （）3 A.fish B.wolf C.lion （）4 A.bike B.car C.write （）5 A.tree B.farm C.grass （）6 A.big B.small C.other ( ）7 A.eat B.listen C.brown
Join In剑桥小学英语(改编版)入门阶段Unit 1Hello,hello第1单元嗨,嗨 and mime. 1 听,模仿 Stand up Say 'hello' Slap hands Sit down 站起来说"嗨" 拍手坐下来 Good. Let's do up Say 'hello' Slap hands Sit down 好. 我们来再做一遍.站起来说"嗨"拍手坐下来 the pictures. 2 再听一遍给图画编号. up "hello" hands down 1 站起来 2 说"嗨" 3 拍手 4 坐下来说 3. A ,what's yourname 3 一首歌嗨,你叫什么名字 Hello. , what's yourname Hello. Hello. 嗨. 嗨. 嗨, 你叫什么名字嗨,嗨. Hello, what's yourname I'm Toby. I'm Toby. Hello,hello,hello.嗨, 你叫什么名字我叫托比. 我叫托比 . 嗨,嗨,嗨. I'm Toby. I'm Toby. Hello,hello, let's go! 我是托比. 我是托比. 嗨,嗨, 我们一起! Hello. , what's yourname I'm 'm Toby. 嗨.嗨.嗨, 你叫什么名字我叫托比.我叫托比. Hello,hello,hello. I'm 'm Toby. Hello,hello,let's go! 嗨,嗨,嗨.我是托比. 我是托比. 嗨,嗨,我们一起! 4 Listen and stick 4 听和指 What's your name I'm Bob. 你叫什么名字我叫鲍勃. What's your name I'm Rita. What's your name I'm Nick. 你叫什么名字我叫丽塔. 你叫什么名字我叫尼克. What's your name I'm Lisa. 你叫什么名字我叫利萨. 5. A story-Pit'sskateboard. 5 一个故事-彼德的滑板. Pa:Hello,Pit. Pa:好,彼德. Pi:Hello,:What's this Pi:嗨,帕特.Pa:这是什么 Pi:My new :Look!Pi:Goodbye,Pat! Pi:这是我的新滑板.Pi:看!Pi:再见,帕特! Pa:Bye-bye,Pit!Pi:Help!Help!pi:Bye-bye,skateboard! Pa:再见,彼德!Pi:救命!救命!Pi:再见,滑板! Unit 16. Let's learnand act 第1单元6 我们来边学边表演.
公司登记（备案）申请书 注：请仔细阅读本申请书《填写说明》，按要求填写。 □基本信息 名称 名称预先核准文号/ 注册号/统一 社会信用代码 住所 省（市/自治区）市（地区/盟/自治州）县（自治县/旗/自治旗/市/区）乡（民族乡/镇/街道）村（路/社区）号 生产经营地 省（市/自治区）市（地区/盟/自治州）县（自治县/旗/自治旗/市/区）乡（民族乡/镇/街道）村（路/社区）号 联系电话邮政编码 □设立 法定代表人 姓名 职务□董事长□执行董事□经理注册资本万元公司类型 设立方式 （股份公司填写） □发起设立□募集设立经营范围 经营期限□年□长期申请执照副本数量个
□变更 变更项目原登记内容申请变更登记内容 □备案 分公司 □增设□注销名称 注册号/统一 社会信用代码登记机关登记日期 清算组 成员 负责人联系电话 其他□董事□监事□经理□章程□章程修正案□财务负责人□联络员 □申请人声明 本公司依照《公司法》、《公司登记管理条例》相关规定申请登记、备案，提交材料真实有效。通过联络员登录企业信用信息公示系统向登记机关报送、向社会公示的企业信息为本企业提供、发布的信息，信息真实、有效。 法定代表人签字：公司盖章（清算组负责人）签字：年月日
附表1 法定代表人信息 姓名固定电话 移动电话电子邮箱 身份证件类型身份证件号码 （身份证件复印件粘贴处） 法定代表人签字：年月日
附表2 董事、监事、经理信息 姓名职务身份证件类型身份证件号码_______________ （身份证件复印件粘贴处） 姓名职务身份证件类型身份证件号码_______________ （身份证件复印件粘贴处） 姓名职务身份证件类型身份证件号码_______________ （身份证件复印件粘贴处）
小学三年级英语（上册）重要知识点归纳 一、单词 Unit 1学习文具：pen (钢笔) pencil (铅笔) pencil-case ( 铅笔盒) ruler(尺子) eraser(橡皮) crayon (蜡笔) book (书) bag (书包) sharpener (卷笔刀) school (学校) Unit 2身体部位：head (头) face( 脸) nose (鼻子) mouth (嘴) eye (眼睛)leg (腿) ear (耳朵) arm (胳膊)finger (手指) leg (腿) foot (脚)body (身体) Unit 3颜色：red (红色的) yellow (黄色的)green (绿色的)blue (蓝色的) purple (紫色的) white (白色的) black (黑色的) orange (橙色的) pink (粉色的)brown (棕色的) Unit 4动物：cat (猫)dog (狗)monkey (猴子)panda (熊猫)rabbit( 兔子) duck (鸭子)pig (猪)bird (鸟) bear (熊)elephant (大象)mouse (老鼠) squirrel (松鼠) Unit 5食物：cake (蛋糕)bread (面包) hot dog (热狗) hamburger (汉堡包) chicken (鸡肉)French fries (炸薯条)coke (可乐)juice (果汁)milk (牛奶) water (水)tea (茶) coffee (咖啡) Unit 6数字：one (一) two (二) three (三)four (四) five (五)six( 六)seven (七) eight (八) nine( 九) ten( 十)doll (玩具娃娃) boat (小船)ball (球) kite (风筝) balloon (气球) car (小汽车)plane (飞机) 二、对话 1、向别人问好应该说――A: Hello! (你好!) B: Hi! (你好!) 2、问别人的名字应该说-――A：What's your name? 你的名字是什么? B：My name's Chen Jie. 我的名字是陈洁。 3、跟别人分手应该说――A: Bye.\ Good bye!(再见) B: See you.(再见) \ Goodbye.(再见) 4、A: I have a pencil\ bag\ruler 我有一只铅笔\书包\尺子。 B: Me too . 我也有。 5、早上相见应该说-――A: Good morning. 早上好!
有限合伙企业登记注册操作指南 风险控制部 20xx年x月xx日
目录 一、合伙企业的概念 (4) 二、有限合伙企业应具备的条件 (4) 三、有限合伙企业设立具备的条件 (4) 四、注册有限合伙企业程序 (5) 五、申请合伙企业登记注册应提交文件、证件 (6) （一）合伙企业设立登记应提交的文件、证件： (6) （二）合伙企业变更登记应提交的文件、证件： (7) （三）合伙企业注销登记应提交的文件、证件： (8) （四）合伙企业申请备案应提交的文件、证件： (9) （五）其他登记应提交的文件、证件： (9) 六、申请合伙企业分支机构登记注册应提交的文件、证件 (9) （一）合伙企业分支机构设立登记应提交的文件、证件 (10) （二）合伙企业分支机构变更登记应提交的文件、证件： (10) （三）合伙企业分支机构注销登记应提交的文件、证件： (11) （四）其他登记应提交的文件、证件： (12) 七、收费标准 (12) 八、办事流程图 (12) （一）有限合伙企业创办总体流程图（不含专业性前置审批） (12) （二）、工商局注册程序 (15)
（三）、工商局具体办理程序（引入网上预审核、电话预约方式） (16) 九、有限合伙企业与有限责任公司的区别 (16) （一）、设立依据 (16) （二）、出资人数 (16) （三）、出资方式 (17) （四）、注册资本 (17) （五）、组织机构 (18) （六）、出资流转 (18) （七）、对外投资 (19) （八）、税收缴纳 (20) （九）、利润分配 (20) （十）、债务承担 (21) 十、常见问题解答与指导 (21)
卫生部办公厅关于印发《脐带血造血干细胞治疗技术管理规 范(试行)》的通知 【法规类别】采供血机构和血液管理 【发文字号】卫办医政发[2009]189号 【失效依据】国家卫生计生委办公厅关于印发造血干细胞移植技术管理规范(2017年版)等15个“限制临床应用”医疗技术管理规范和质量控制指标的通知 【发布部门】卫生部(已撤销) 【发布日期】2009.11.13 【实施日期】2009.11.13 【时效性】失效 【效力级别】部门规范性文件 卫生部办公厅关于印发《脐带血造血干细胞治疗技术管理规范（试行）》的通知 （卫办医政发〔2009〕189号） 各省、自治区、直辖市卫生厅局，新疆生产建设兵团卫生局： 为贯彻落实《医疗技术临床应用管理办法》，做好脐带血造血干细胞治疗技术审核和临床应用管理，保障医疗质量和医疗安全，我部组织制定了《脐带血造血干细胞治疗技术管理规范（试行）》。现印发给你们，请遵照执行。 二〇〇九年十一月十三日
脐带血造血干细胞 治疗技术管理规范（试行） 为规范脐带血造血干细胞治疗技术的临床应用，保证医疗质量和医疗安全，制定本规范。本规范为技术审核机构对医疗机构申请临床应用脐带血造血干细胞治疗技术进行技术审核的依据，是医疗机构及其医师开展脐带血造血干细胞治疗技术的最低要求。 本治疗技术管理规范适用于脐带血造血干细胞移植技术。 一、医疗机构基本要求 （一）开展脐带血造血干细胞治疗技术的医疗机构应当与其功能、任务相适应，有合法脐带血造血干细胞来源。 （二）三级综合医院、血液病医院或儿童医院，具有卫生行政部门核准登记的血液内科或儿科专业诊疗科目。 1.三级综合医院血液内科开展成人脐带血造血干细胞治疗技术的，还应当具备以下条件： （1）近3年内独立开展脐带血造血干细胞和（或）同种异基因造血干细胞移植15例以上。 （2）有4张床位以上的百级层流病房，配备病人呼叫系统、心电监护仪、电动吸引器、供氧设施。 （3）开展儿童脐带血造血干细胞治疗技术的，还应至少有1名具有副主任医师以上专业技术职务任职资格的儿科医师。 2.三级综合医院儿科开展儿童脐带血造血干细胞治疗技术的，还应当具备以下条件：
10.6 卡尔曼滤波器简介 本节讨论如何从带噪声的测量数据把有用信号提取出来的问题。通常，信号的频谱处于有限的频率范围内，而噪声的频谱则散布在很广的频率范围内。如前所述，为了消除噪声，可以把 FIR滤波器或IIR滤波器设计成合适的频带滤波器，进行频域滤波。但在许多应用场合，需要进行时域滤波，从带噪声的信号中提取有用信号。虽然这样的过程其实也算是对信号的滤波，但所依据的理论,即针对随机信号的估计理论,是自成体系的。人们对随机信号干扰下的有用信号不能“确知”，只能“估计”。为了“估计”，要事先确定某种准则以评定估计的好坏程度。最小均方误差是一种常用的比较简单的经典准则。典型的线性估计器是离散时间维纳滤波器与卡尔曼滤波器。 对于平稳时间序列的最小均方误差估计的第一个明确解是维纳在1942年2月首先给出的。当时美国的一个战争研究团体发表了一个秘密文件，其中就包括维纳关于滤波问题的研究工作。这项研究是用于防空火力控制系统的。维纳滤波器是基于最小均方误差准则的估计器。为了寻求维纳滤波器的冲激响应，需要求解著名的维纳-霍夫方程。这种滤波理论所追求的是使均方误差最小的系统最佳冲激响应的明确表达式。这与卡尔曼滤波（Kalman filtering）是很不相同的。卡尔曼滤波所追求的则是使均方误差最小的递推算法。 在维纳进行滤波理论研究并导出维纳-霍夫方程的十年以前，在1931年，维纳和霍夫在数学上就已经得到了这个方程的解。 对于维纳-霍夫方程的研究，20世纪五十年代涌现了大量文章，特别是将维纳滤波推广到非平稳过程的文章甚多，但实用结果却很少。这时正处于卡尔曼滤波问世的前夜。 维纳滤波的困难问题，首先在上世纪五十年代中期确定卫星轨道的问题上遇到了。1958年斯韦尔林（Swerling）首先提出了处理这个问题的递推算法，并且立刻被承认和应用。1960年卡尔曼进行了比斯韦尔林更有意义的工作。他严格地把状态变量的概念引入到最小均方误差估计中来，建立了卡尔曼滤波理论。空间时代的到来推动了这种滤波理论的发展。 维纳滤波与卡尔曼滤波所研究的都是基于最小均方误差准则的估计问题。 维纳滤波理论的不足之处是明显的。在运用的过程中，它必须把用到的全部数据存储起来，而且每一时刻都要通过对这些数据的运算才能得到所需要的各种量的估值。按照这种滤波方法设置的专用计算机的存储量与计算量必然很大，很难进行实时处理。虽经许多科技工作者的努力，在解决非平稳过程的滤波问题时，给出能用的方法为数甚少。到五十年代中期，随着空间技术的发展，这种方法越来越不能满足实际应用的需要，面临了新的挑战。尽管如此，维纳滤波理论在滤波理论中的开拓工作是不容置疑的，维纳在方法论上的创见，仍然影响着后人。 五十年代中期，空间技术飞速发展，要求对卫星轨道进行精确的测量。为此，人们将滤波问题以微分方程表示，提出了一系列适应空间技术应用的精练算法。1960年
JOIN IN英语三年级下册课本重点Start unit 1 Words morning afternoon evening night 2 Sentences Good morning !早上好 Good afternoon !下午好 Good evening!晚上好 Good night!晚安 3 Phrases clap your hands 拍拍手 jump up high 往高跳 shake your arms and your legs 晃动你的胳膊和腿 bend your knees 弯曲你的膝盖 touch your toes 摸摸你的脚指
stand nose to nose 鼻子对鼻子站着 Unit 1 Pets 1 Words cat猫dog狗bird 鸟mouse老鼠fish鱼rabbit 兔子frog青蛙hamster仓鼠 budgie鹦鹉tiger老虎monkey 猴子panda熊猫giraffe 长颈鹿elephant 大象bear 熊run跑sit坐fly飞swim游泳roar吼叫eat吃 2 Grammar ★名词的复数:一般在词尾直接加s,不规则变化要牢记: fish-----fish mouse------mice 3 Sentences 1.Have you got a pet ? 你有宠物吗?Yes ,I have. 是的,我有。/No, I haven’t. 不,我没有。 2.2. What have you got ? 你有什么宠物吗?I’ve got a dog . / A dog. 我有一只狗。 3.What colour is the cat ? 你的猫是什么颜色的?It’s black. 它是黑色的。 What iswizard’s pet? 巫师的宠物是什么? 4.What is it ? 它是什么? It’s a rabbit .它是只兔子。
→客户提供：场所证明租赁协议身份证委托书三张一寸相片 →需准备材料：办理税务登记证时需要会计师资格证与财务人员劳动合同 →提交名称预审通知书→公司法定代表人签署的《公司设立登记申请书》→全体股东签署的《指定代表或者公共委托代理人的证明》（申请人填写股东姓名）→全体股东签署的公司章程（需得到工商局办事人员的认可）→股东身份证复印件→验资报告（需到计师事务所办理：需要材料有名称预审通知书复印件公司章程股东身份证复印件银行开具验资账户进账单原件银行开具询证函租赁合同及场所证明法人身份证原件公司开设临时存款账户的复印件）→任职文件（法人任职文件及股东董事会决议）→住所证明（房屋租赁合同）→工商局（办证大厅）提交所有材料→公司营业执照办理结束 →需带材料→公司营业执照正副本原件及复印件→法人身份证原件→代理人身份证→公章→办理人开具银行收据交款元工本费→填写申请书→组织机构代码证办
理结束 →需带材料→工商营业执照正副本复印件原件→组织机构正副本原件及复印件→公章→公司法定代表人签署的《公司设立登记申请书》→公司章程→股东注册资金情况表→验资报告书复印件→场所证明（租赁合同）→法人身份证复印件原件→会计师资格证（劳动合同）→税务登记证办理结束 →需带材料→工商营业执照正副本复印件原件→组织机构正副本原件及复印件→税务登记证原件及复印件→公章→法人身份证原件及复印件→代理人身份证原件及复印件→法人私章→公司验资账户→注以上复印件需四份→办理时间个工作日→办理结束 →需带材料→工商营业执照正副本复印件原件→组织机构正副本原件及复印件→公章→公司法定代表人签署的《公司设立登记申请书》→公司章程→股东注册资金情况表→验资报告书复印件→场所证明（租赁合同）→法人身份证复印件原件→会计师资格证（劳动合同）→会计制度→银行办理的开户许可证复印件→税务登记证备案办理结束
Starter Unit Good to see you again知识总结 一. 短语 1. dance with me 和我一起跳舞 2. sing with me 和我一起唱歌 3. clap your hands 拍拍你的手 4. jump up high 高高跳起 5.shake your arms and your legs晃晃你的胳膊和腿 6. bend your knees 弯曲你的膝盖 7. touch your toes 触摸你的脚趾8. stand nose to nose鼻子贴鼻子站 二. 句子 1. ---Good morning. 早上好。 ---Good morning, Mr Li. 早上好，李老师。 2. ---Good afternoon. 下午好。 ---Good afternoon, Mr Brown. 下午好，布朗先生。 3. ---Good evening，Lisa. 晚上好,丽莎。 ---Good evening, Bob. 晚上好，鲍勃。 4. ---Good night. 晚安。 ----Good night. 晚安。 5. ---What’s your name? 你叫什么名字？ ---I’m Bob./ My name is Bob. 我叫鲍勃。 6. ---Open the window, please. 请打开窗户。 ---Yes ,Miss. 好的，老师。 7. ---What colour is it? 它是什么颜色？ 它是蓝红白混合的。 ---It’s blue, red and white. 皮特的桌子上是什么？ 8. ---What’s on Pit’s table? ---A schoolbag, an eraser and two books. 一个书包，一个橡皮和两本书。 9. ---What time is it? 几点钟？ 两点钟。 ---It’s two. 10.---What’s this? 这是什么？ ---My guitar. 我的吉他。
JOIN IN英语三年级下册 Start unit 1 Words morning afternoon evening night 2 Sentences Good morning !早上好Good afternoon ！下午好Good evening！晚上好 Good night！晚安 3 Phrases clap your hands 拍拍手 jump up high 往高跳 shake your arms and your legs 晃动你的胳膊和腿 bend your knees 弯曲你的膝盖 touch your toes 摸摸你的脚指 stand nose to nose 鼻子对鼻子站着 Unit 1 Pets 1 Words cat猫dog狗bird 鸟mouse老鼠fish鱼rabbit 兔子frog青蛙hamster仓鼠 budgie鹦鹉tiger老虎monkey 猴子panda熊猫giraffe 长颈鹿elephant 大象bear 熊run跑sit坐fly飞swim游泳roar吼叫eat吃 2 Grammar
★名词的复数：一般在词尾直接加s,不规则变化要牢记: fish-----fish mouse------mice 3 Sentences 1.Have you got a pet ? 你有宠物吗？ Yes ,I have. 是的,我有。/No, I haven’t. 不，我没有。 2.What have you got ? 你有什么宠物吗？I’ve got a dog . / A dog. 我有一只狗。 3.What colour is the cat ? 你的猫是什么颜色的？It’s black. 它是黑色的。 What is wizard’s pet? 巫师的宠物是什么？ 4.What is it ? 它是什么? It’s a rabbit .它是只兔子。 5.How many budgies /mice are there? 这里有多少只鹦鹉/老鼠？ There are + 数字budgies/mice. 这里有------只鹦鹉/老鼠。 6.Fly like a budgie. 像鹦鹉一样飞。Run like a rabbit. 像兔子一样跑。 Swim like a fish. 像鱼一样游泳。Eat like a hamster. 像仓鼠一样吃东西。 Sit like a dog. 像狗一样坐。Roar like a tiger. 像老虎一样吼叫。 7.What are in the pictures. 图片里面是什么？Animals. 动物。 8. What animals? 什么动物？ 9.How many pandas (elephants /bears/ giraffes/ monkeys/ budgies) are there?有多少.？ How many + 可数名词的复数形式 Unit 2 The days of the week
卫生部关于印发《脐带血造血干细胞库设置管理规范(试行)》的通知 发文机关：卫生部(已撤销) 发布日期： 2001.01.09 生效日期： 2001.02.01 时效性：现行有效 文号：卫医发(2001)10号 各省、自治区、直辖市卫生厅局： 为贯彻实施《脐带血造血干细胞库管理办法（试行）》，保证脐带血临床使用的安全、有效，我部制定了《脐带血造血干细胞库设计管理规范（试行）》。现印发给你们，请遵照执行。 附件：《脐带血造血干细胞库设置管理规范（试行）》 二○○一年一月九日 附件： 脐带血造血干细胞库设置管理规范（试行） 脐带血造血干细胞库的设置管理必须符合本规范的规定。 一、机构设置 （一）脐带血造血干细胞库（以下简称脐带血库）实行主任负责制。 （二）部门设置 脐带血库设置业务科室至少应涵盖以下功能：脐带血采运、处理、细胞培养、组织配型、微生物、深低温冻存及融化、脐带血档案资料及独立的质量管理部分。 二、人员要求
（一）脐带血库主任应具有医学高级职称。脐带血库可设副主任，应具有临床医学或生物学中、高级职称。 （二）各部门负责人员要求 1．负责脐带血采运的人员应具有医学中专以上学历，2年以上医护工作经验，经专业培训并考核合格者。 2．负责细胞培养、组织配型、微生物、深低温冻存及融化、质量保证的人员应具有医学或相关学科本科以上学历，4年以上专业工作经历，并具有丰富的相关专业技术经验和较高的业务指导水平。 3．负责档案资料的人员应具相关专业中专以上学历，具有计算机基础知识和一定的医学知识，熟悉脐带血库的生产全过程。 4．负责其它业务工作的人员应具有相关专业大学以上学历，熟悉相关业务，具有2年以上相关专业工作经验。 （三）各部门工作人员任职条件 1．脐带血采集人员为经过严格专业培训的护士或助产士职称以上卫生专业技术人员并经考核合格者。 2．脐带血处理技术人员为医学、生物学专业大专以上学历，经培训并考核合格者。 3．脐带血冻存技术人员为大专以上学历、经培训并考核合格者。 4．脐带血库实验室技术人员为相关专业大专以上学历，经培训并考核合格者。 三、建筑和设施 （一）脐带血库建筑选址应保证周围无污染源。 （二）脐带血库建筑设施应符合国家有关规定，总体结构与装修要符合抗震、消防、安全、合理、坚固的要求。 （三）脐带血库要布局合理，建筑面积应达到至少能够储存一万份脐带血的空间；并具有脐带血处理洁净室、深低温冻存室、组织配型室、细菌检测室、病毒检测室、造血干/祖细胞检测室、流式细胞仪室、档案资料室、收/发血室、消毒室等专业房。 （四）业务工作区域应与行政区域分开。
Kalman滤波原理及算法 kalman滤波器 一(什么是卡尔曼滤波器 卡尔曼全名Rudolf Emil Kalman，匈牙利数学家，1930年出生于匈牙利首都布达佩斯, 我们现在要学习的卡尔曼滤波器，正是源于他的博士论文和1960年发表的论文《A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems》(线性滤波与预测问题的新方法)。 二.卡尔曼滤波器算法的介绍 以下是卡尔曼滤波器核心的5个式子。 X(k|k-1)=A X(k-1|k-1)+B U(k) (1) P(k|k-1)=A P(k-1|k-1) A’+Q (2) X(k|k)= X(k|k-1)+Kg(k) (Z(k)-H X(k|k-1)) (3) Kg(k)= P(k|k-1) H’ / (H P(k|k-1) H’ + R) (4) P(k|k)=(I-Kg(k) H)P(k|k-1) (5) 下面我们详细介绍卡尔曼滤波的过程。 首先，我们要引入一个离散控制过程的系统。该系统可用一个线性随机微分方程来描述: X(k)=A X(k-1)+B U(k)+W(k) 再加上系统的测量值: Z(k)=H X(k)+V(k) 上两式子中，X(k)是k时刻的系统状态，U(k)是k时刻对系统的控制量。A和B是系统参数，对于多模型系统，他们为矩阵。Z(k)是k时刻的测量值，H是测量系统的参数，对于多测量系统，H为矩阵。W(k)和V(k)分别表示过程和测量的噪
声。他们被假设成高斯白噪声(White Gaussian Noise)，他们的covariance分别是Q，R(这里我们假设他们不随系统状态变化而变化)。 对于满足上面的条件(线性随机微分系统，过程和测量都是高斯白噪声)，卡尔曼滤波器是最优的信息处理器。 下面我们来用他们结合他们的covariances来估算系统的最优化输出。 首先我们要利用系统的过程模型，来预测下一状态的系统。假设现在的系统状态是k，根据系统的模型，可以基于系统的上一状态而预测出现在状态: X(k|k-1)=A X(k-1|k-1)+B U(k) (1) 式(1)中，X(k|k-1)是利用上一状态预测的结果，X(k-1|k-1)是上一状态最优的结果，U(k)为现在状态的控制量，如果没有控制量，它可以为0。 到现在为止，我们的系统结果已经更新了，可是，对应于X(k|k-1)的covariance还没更新。我们用P表示covariance: P(k|k-1)=A P(k-1|k-1) A’+Q (2) 式(2)中，P(k|k-1)是X(k|k-1)对应的covariance，P(k-1|k-1)是X(k-1|k-1)对应的covariance，A’表示A的转置矩阵，Q是系统过程的covariance。式子1，2就是卡尔曼滤波器5个公式当中的前两个，也就是对系统的预测。 现在我们有了现在状态的预测结果，然后我们再收集现在状态的测量值。结合预测值 的最优化估算值X(k|k): 和测量值，我们可以得到现在状态(k) X(k|k)= X(k|k-1)+Kg(k) (Z(k)-H X(k|k-1)) (3) 其中Kg为卡尔曼增益(Kalman Gain): Kg(k)= P(k|k-1) H’ / (H P(k|k-1) H’ + R) (4)